JP6818118B1 - 演算装置、車載装置、自動運転システム - Google Patents

Abstract

【課題】過去に自動運転が中断された地点で自動運転を可能とする情報を提供できる。【解決手段】演算装置は、第１車両に搭載される車載装置から自動運転が中断された位置である中断位置の情報を受信し、第２車両に搭載される車載装置から中断位置の領域における第２車両における手動運転の情報である手動運転情報を受信するサーバ通信部と、中断位置の領域における手動運転情報から進行方向の変更に関する地点である制御点を抽出する抽出部と、制御点に基づいて、車両の進行方向を変更する軌道の生成を可能とする知識情報を作成する作成部とを備え、サーバ通信部はさらに、知識情報、および知識情報を用いて生成した車両の軌跡を示す情報の少なくとも一方を第３車両の車載装置に送付し、第３車両は、第１車両および第２車両のいずれかと同一、または第１車両および第２車両のいずれとも異なり、第１車両は、第２車両と同一、または第２車両とは異なる。【選択図】図２

Description

本発明は、演算装置、車載装置、および自動運転システムに関する。

近年、地図データを用いた自動運転技術が実用化されつつある。現在の自動運転技術はセンサ情報に加え、地図データを、車両の位置補正や、走行ルート道路情報の先読みとして使用しており、当該地図データはカーナビ用の従来地図データに比べて、高い精度が必要とされている。ただし十分な精度を持つ地図を用意しても、自動運転は様々な要因で中断されてしまうこともある。特許文献１には、自動運転車両が自動運転を実行するために参照される参照情報を生成して配信するデータ処理装置と、前記データ処理装置から取得した参照情報を参照して自動運転を実行する自動運転車両と、を備え、前記データ処理装置は、複数の車両から走行履歴情報を取得する走行履歴情報取得部と、前記走行履歴情報取得部により取得された走行履歴情報から、前記参照情報として、複数の車両が走行した経路を表すためのベクトル情報と、前記ベクトル情報により表される経路に関する属性情報とを対応付けた参照情報を生成する参照情報生成部と、前記参照情報生成部により生成された参照情報を前記自動運転車両に配信する参照情報配信部と、を備え、前記自動運転車両は、前記データ処理装置から前記参照情報を取得する参照情報取得部と、前記参照情報により表される経路に沿って自動運転を実行する制御部と、を備えることを特徴とする車両制御システムが開示されている。

特開２０１８−１５５８９４号公報

特許文献１に記載されている発明では、自動運転が困難な地点への対応が十分でない。例えば、道路や周囲の車両との位置関係等の状況により自動運転が解除されることが多い地点における適切な経路は考慮されていないため、自動運転の継続が難しい可能性があった。

本発明の第１の態様による演算装置は、第１車両に搭載される車載装置から、手動により前記第１車両の進行方向が変更され、かつ前記第１車両の自動運転が中断された位置である中断位置の情報を受信し、第２車両に搭載される車載装置から前記中断位置の領域における前記第２車両による手動運転での走行を記録した情報であり、前記第２車両の速度または前記第２車両のステアリング角度を含む手動運転情報を受信するサーバ通信部と、前記中断位置に基づいて、第３車両の進行方向の変更に関する地点である制御点を抽出する抽出部と、前記制御点を通過する軌跡上の前記手動運転情報を含む、前記第３車両の進行方向を変更する軌道の生成を可能とする知識情報を作成する作成部とを備え、前記サーバ通信部はさらに、前記知識情報、および前記知識情報を用いて生成した前記第３車両の軌跡を示す情報の少なくとも一方を前記第３車両の車載装置に送信し、前記第３車両は、前記第１車両および前記第２車両のいずれかと同一、または前記第１車両および前記第２車両のいずれとも異なり、前記第１車両は、前記第２車両と同一、または前記第２車両とは異なる。
本発明の第２の態様による車載装置は、手動により車両の進行方向が変更され、かつ前記車両の自動運転が中断された位置である中断位置の情報、および自動運転が中断された後の前記車両による手動運転での走行を記録した情報であり、前記車両の速度または前記車両のステアリング角度を含む手動運転情報を記録する記録部と、前記中断位置に基づいて、前記車両の進行方向の変更に関する地点である制御点を抽出する抽出部と、前記制御点に基づいて、前記車両の進行方向を変更する軌道の生成を可能とする知識情報を作成する作成部と、前記知識情報を用いて前記車両の軌道を作成する軌道生成部と、を備える。
本発明の第３の態様による自動運転システムは、複数の車両のそれぞれに搭載される車載装置、および前記車載装置と通信するサーバを含む自動運転システムにおいて、前記車載装置は、前記車載装置を搭載する第１車両の進行方向が手動により変更され、かつ前記第１車両の自動運転が中断された位置である中断位置の情報、および前記中断位置の領域における第２車両による手動運転での走行を記録した情報であり、前記第２車両の速度または前記第２車両のステアリング角度を含む手動運転情報を前記サーバに送信する車載通信部を備え、前記サーバは、前記中断位置の情報、および前記手動運転情報を前記車載装置から受信するサーバ通信部と、前記中断位置に基づいて、第３車両の進行方向の変更に関する地点である制御点を抽出する抽出部と、前記制御点に基づいて、前記第３車両の進行方向を変更する軌道の生成を可能とする知識情報を作成する作成部と、前記知識情報、および前記知識情報を用いて生成した前記第３車両の軌跡を示す情報の少なくとも一方を前記第３車両の前記車載装置に送信する送信部とを備え、前記第３車両は、前記第１車両および前記第２車両のいずれかと同一、または前記第１車両および前記第２車両のいずれとも異なり、前記第１車両は、前記第２車両と同一、または前記第２車両とは異なる。
本発明の第４の態様による演算装置は、第１車両に搭載される車載装置から、手動により前記第１車両の進行方向が変更され、かつ前記第１車両の自動運転が中断された位置である中断位置の情報を受信し、前記第１車両に搭載される車載装置から前記中断位置における前記第１車両による手動運転での走行を記録した情報であり、前記第１車両のステアリング角度を含む手動運転情報を受信するサーバ通信部と、前記中断位置に基づいて、第２車両の進行方向の変更に関する地点である制御点を抽出する抽出部と、前記制御点を通過する軌跡上の前記手動運転情報を含む、前記第２車両の進行方向を変更する軌道の生成を可能とする知識情報を作成する作成部とを備え、前記サーバ通信部はさらに、前記知識情報、および前記知識情報を用いて生成した前記第２車両の軌跡を示す情報の少なくとも一方を前記第２車両の車載装置に送信する。

本発明によれば、過去に自動運転が中断された地点で自動運転を可能とする情報を提供できる。

自動運転システムのハードウエア構成図 自動運転システムの機能ブロック図 知識ＤＢの一例を示す図 中断情報の一例を示す図 動作例を示す図 自動制御部の処理を表すフローチャート ステップＳ６０２の詳細を示すフローチャート サーバによる知識ＤＢのレコード生成処理を示すフローチャート ステップＳ７０４の詳細を示すフローチャート 第２の動作例を示す図 第３の動作例を示す図 変形例１における自動運転システムの機能構成図 変形例５における自動運転システムの機能ブロック図 変形例８における自動運転システムのハードウエア構成図 第２の実施の形態における車載装置の機能構成図

―第１の実施の形態―
以下、図１〜図１１を参照して、車載装置およびサーバを含む自動運転システムの第１の実施の形態を説明する。

（用語の定義）
本実施の形態において、構成や動作を説明する車載装置が搭載される車両を「自車両」と呼ぶ。自車両に乗車している人間を「ユーザ」と呼ぶ。本実施の形態では、緯度と経度の組合せを「絶対座標」と呼ぶ。また本実施の形態では「経路」とは車両が通行する道路を特定可能な程度の分解能を有する経路情報であり、たとえば自車両が走行する順番でノードやリンクの識別子を並べたものである。

本実施の形態では、「自動運転」とは、エンジンやモータなど駆動源、制動装置、およびステアリングホイールの少なくとも１つが演算処理により制御される状態を指す。また「手動運転」とは、車両が動作している状態であって自動運転ではない状態を指す。自動運転の「手動中断」とは、自動運転の状態においてユーザが自動運転の領域に介入することを指す。たとえば自動運転の定義が駆動源および制動装置の制御である場合に、ユーザがアクセルペダルやブレーキペダルを踏む行為は自動運転の手動中断に該当する。

本実施の形態では「軌道」とは、自動運転の実現に十分な分解能を有する位置の情報であり、たとえばｍｍ級の分解能を有する複数の絶対位置を車両がこれから走行すべき順番で並べたものである。本実施の形態では「軌跡」とは、車両が実際に走行した絶対位置を走行した順番で並べたものである。すなわち過去に走行した位置を示すのが「軌跡」であり、これから走行することが想定されている位置を示すのが「軌道」である。

（ハードウエア構成）
図１は、本実施の形態における自動運転システムＳのハードウエア構成を示す図である。自動運転システムＳは、複数の車両にそれぞれ搭載される車載装置１０と、それぞれの車載装置１０と通信するサーバ２０とを含んで構成される。それぞれの車載装置１０は、以下に説明する共通する構成を有する。ただしそれぞれの車載装置１０が、以下に説明する構成以外を有することによりそれぞれの車載装置１０の構成が異なってもよい。なお以下では、車載装置１０およびサーバ２０のそれぞれは１つの装置として説明するが、車載装置１０およびサーバ２０のそれぞれが複数の装置から構成されてもよい。

車載装置１０は、中央演算装置であるＣＰＵ１０と、読み出し専用の記憶装置であるＲＯＭ１２と、読み書き可能な記憶装置であるＲＡＭ１３と、車載通信部１４と、車載記憶部１５と、センサ１６と、を備える。ＣＰＵ１１がＲＯＭ１２に格納されるプログラムをＲＡＭ１３に展開して実行することで後述する複数の機能を実現する。ただしＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２、およびＲＡＭ１３の組み合わせの代わりに書き換え可能な論理回路であるＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）や特定用途向け集積回路であるＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）により実現されてもよい。また車載装置１０は、ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２、およびＲＡＭ１３の組み合わせの代わりに、異なる構成の組み合わせ、たとえばＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３とＦＰＧＡの組み合わせを備えてもよい。

車載通信部１４は、サーバ２０と通信を行う、無線通信が可能な通信モジュールである。車載通信部１４が対応する通信規格は特に限定しないが、車載通信部１４はたとえば、３Ｇ、４Ｇ、および５Ｇのいずれかに対応する。車載通信部１４は、サーバ２０と直接接続されてもよいし、通信事業者が提供する基地局やインターネットを介してサーバ２０と接続されてもよい。車載記憶部１５は、不揮発性の記憶装置、たとえばフラッシュメモリである。センサ１６は、自車両の周囲の情報を収集する１または複数のセンサである。センサ１６はたとえば、カメラおよびレーザレンジファインダである。センサ１６が取得する情報は、道路区画線の認識や障害物の検出に利用される。

サーバ２０は、中央演算装置であるＣＰＵ２１と、読み出し専用の記憶装置であるＲＯＭ２２と、読み書き可能な記憶装置であるＲＡＭ２３と、サーバ通信部２４と、サーバ記憶部２５と、を備える。ＣＰＵ２１がＲＯＭ２２に格納されるプログラムをＲＡＭ２３に展開して実行することで後述する複数の機能を実現する。ただしＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２、およびＲＡＭ２３の組み合わせの代わりにＦＰＧＡやＡＳＩＣにより実現されてもよい。またサーバ２０は、ＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２、およびＲＡＭ２３の組み合わせの代わりに、異なる構成の組み合わせ、たとえばＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２、およびＲＡＭ２３とＦＰＧＡの組み合わせを備えてもよい。

サーバ通信部２４は、車載通信部１４と通信する。サーバ通信部２４は車載通信部１４と直接に通信してもよいし、他の装置、たとえば基地局や他の通信装置を介して通信してもよい。サーバ記憶部２５は、不揮発性の記憶装置、たとえばハードディスクドライブである。

（機能構成）
図２は、自動運転システムＳが有する機能をブロックとして表す機能ブロック図である。ただし図２では、データも図示している。車載装置１０はその機能として、駆動指令部１１１、記録部１１２、経路生成部１１３、軌道生成部１１４、自動制御部１１５、および中断情報送信部１１６を備える。駆動指令部１１１は、ユーザによる操作、および自動制御部１１５の動作指令に基づき自車両の駆動源、制動装置、および操舵装置を駆動させる。ユーザによる操作とは、ステアリングホイールの回転、アクセルペダルの踏み込み、およびブレーキペダルの踏み込みなどである。

記録部１１２は、自車両による走行を記録した情報（以下、「走行情報」と呼ぶ）をＲＡＭ１３に記録する。走行情報とは、事後的に自車両が走行した軌道を算出可能な情報であり、たとえば車両が走行した順番に並べた車両の絶対位置の列挙である。また走行情報は、時刻ごとの車両の速度とステアリング角度の情報などでもよい。また走行情報は、カメラ、レーザー、ＬｉＤＡＲなどのセンサ情報でもよい。記録部１１２は、少なくとも手動運転がされている場合に走行情報を記録する。換言すると記録部１１２は、自動運転がされている場合には走行情報を記録してもよいし、記録しなくてもよい。走行情報は、自動運転が中断されて手動運転が開始されてから所定の時間、たとえば１０秒間、または所定の距離、たとえば１００ｍを走行するまでの情報を含む。

経路生成部１１３は、自車両が走行する経路を算出する。経路生成部１１３は、たとえば現在位置からユーザが指定した目的地までの経路を算出する。経路生成部１１３は、複数の経路を生成してユーザに提示してユーザが選択した経路の情報を自動制御部１１５に出力してもよいし、経路は１つのみ生成してユーザの選択を待たずにその経路の情報を自動制御部１１５に出力してもよい。

軌道生成部１１４は、自車両が走行する軌道を算出する。軌道生成部１１４は、高精度地図および知識ＤＢ１５１を参照して、指定されたノード間の軌道を算出する。以下では、軌道生成部１１４が軌道を算出する２つのノードのうち、出発地に近い側のノードを「第１ノード」と呼び、目的地に近い側のノードを「第２ノード」と呼ぶ。

自動制御部１１５は、ユーザの操作に基づき自車両９の自動運転を開始する。自動制御部１１５は、次のいずれかの場合に自動運転を終了する。すなわち自動制御部１１５は、自車両９が目的地に到着した場合、自動運転中にユーザが自動運転に介入して自動運転の手動中断がされた場合、およびセンサ１６が取得する情報を用いて自動制御部１１５自身が自動運転を終了することが適切と自発的に判断（以下、「自発中断」と呼ぶ）した場合に自動運転を終了する。以下では、自動運転の手動中断、および自動制御部１１５自身による自動運転の自発中断をあわせて、自動運転の「強制中断」と呼ぶ。自動制御部１１５自身が自動運転を終了することが適切と判断する場合とはたとえば、走行予定であった走行経路を維持できない場合や、走行経路に到達できない場合である。

また自動制御部１１５は自動運転の強制中断が発生すると、中断が発生した要因を示す要因ＩＤを出力する。この要因ＩＤを参照することにより、自発中断か否かだけでなく、どのような理由で自発中断が発生したかを事後的に分析できる。

中断情報送信部１１６は、記録部１１２による走行情報の記録が完了すると、強制中断が発生した絶対座標、強制中断の要因を示す要因ＩＤ、記録部１１２が記録した走行情報、自車両の車種、および現在の日時を中断情報１５３としてサーバ２０に送信する。なお図２では便宜的に中断情報１５３が車載記憶部１５に格納されるとして記載しているが、中断情報１５３はＲＡＭ１３に格納されてもよい。さらに、中断情報送信部１１６は中断情報１５３を断片化して送信が可能なものから順次送信することで、中断情報１５３の全体をＲＡＭ１３に格納することなく中断情報１５３をサーバ２０に送信してもよい。

なお記録部は、自動運転が中断された場合以外にも、たとえば当初からユーザ自身が運転することを選択して手動運転がされている場合（以下、「真正手動運転」と呼ぶ）にも、同様に走行情報を記録する。そのため、中断情報送信部１１６は真正手動運転の記録も中断情報１５３としてサーバ２０に送信する。ただし真正手動運転の場合には自動運転の中段は発生していないので、中断情報１５３を構成する強制中断が発生した座標、および強制中断の要因を示す要因ＩＤは、たとえば空集合を示す値が用いられる。

サーバ２０は、その機能として抽出部２１７と、作成部２１８とを備える。抽出部２１７は、車載装置１０から受信する走行情報を用いて車両が走行した軌跡を算出し、その軌跡と道路区画線との交点である制御点を抽出する。具体的には抽出部２１７は、制御点の絶対座標を算出する。作成部２１８は、抽出部２１７が抽出した制御点を用いて後述するように自動運転制御点を算出し、車両の軌道を生成して知識ＤＢ２５１の新しいレコードを作成する。なお詳しくは後述するが、抽出部２１７および作成部２１８の動作、すなわち制御点の抽出と自動運転制御点の算出は、第１モードと第２モードの２通りの方法がある。抽出部２１７および作成部２１８が第１モードと第２モードのいずれのモードで動作するかは、たとえばあらかじめサーバ２０のオペレータにより設定される。抽出部２１７と作成部２１８の動作は、後に具体例とともに説明する。知識ＤＢ２５１は、任意のタイミング、たとえば一定時間ごとや知識ＤＢ２５１に新たなレコードが追加されるたびに、サーバ通信部２４が全ての車載装置１０に送信する。

（データ構成）
車載記憶部１５には、知識ＤＢ１５１と、高精度地図１５２と、中断情報１５３とが格納される。サーバ記憶部２５には、知識ＤＢ２５１と、高精度地図２５２とが格納される。知識ＤＢ１５１と知識ＤＢ２５１の構成は同一なので、以下では両者を代表して知識ＤＢ１５１の構成を説明する。

知識ＤＢ１５１は、サーバ２０によって作成される自動運転を補完するためのデータベースである。知識ＤＢ１５１は複数のレコードから構成され、以下では知識ＤＢ１５１を構成するそれぞれのレコードを「知識情報」とも呼ぶ。すなわち知識ＤＢ１５１は知識情報の集合体である。なお、知識情報には、カメラまたはレーザレンジファインダ等のセンサにより取得したデータを基に生成した情報が含まれてもよい。知識ＤＢ１５１には、過去に自動運転が中断された地点において、自動運転を実現するための情報が格納される。具体的には知識ＤＢ１５１には、複数の地点について、第１ノードから第２ノードへ至る軌道であって自動運転に適した軌道の情報が格納される。知識ＤＢ１５１の各レコードは、車種や日時の限定が含まれていてもよい。また知識ＤＢ１５１の各レコードは、カメラ、レーザー、ＬｉＤＡＲなどのセンサ情報から移動体などの周囲情報を判断して生成する実行条件が含まれてもよい。例えば前方に車両があり、右側に寄って車列があり、左側に走行可能スペースがある場合、経路によっては左側の走行可能スペースを走行するなどの条件である。軌道生成部１１４は知識ＤＢ１５１を参照することによって、既存の軌道生成手法では自動運転が中断される地点においても自動運転が中断されない軌道を生成することができる。

図３は知識ＤＢ１５１の一例を示す図である。知識ＤＢ１５１は複数のレコードから構成され、各レコードは、番号１５１１、車種１５１２、日時１５１３、中断位置１５１４、第１ノード１５１５、第２ノード１５１６、走行座標１５１７、および自動運転制御点１５１８のフィールドを有する。番号１５１１のフィールドには、各レコードの識別番号が格納される。図３に示す例では、一連のレコードには共通する番号を付し、一連の複数のレコードを区別するために枝番を付している。

車種１５１２のフィールドには、そのレコードに記録されている情報を送信した車両の車種を示す識別情報が格納される。すなわち車種１５１２のフィールドに格納されている車種の識別情報と、自車両の車種の識別情報とは必ずしも一致しない。日時１５１３のフィールドには、そのレコードに記録されている中断情報１５３が生成された日時が格納される。

中断位置１５１４のフィールドには、自動制御が強制中断された絶対座標が格納される。第１ノード１５１５のフィールドには、そのレコードに記載されている中断情報１５３が記録された際の当該車両における第１ノードの識別情報が格納される。第２ノード１５１６のフィールドには、そのレコードに記載されている中断情報１５３が記録された際の当該車両における第２ノードの識別情報が格納される。

走行座標１５１７のフィールドには、中断情報１５３に含まれる走行情報を用いてサーバ２０により作成され、車両の通行が予定される絶対座標が格納される。図３に示す例では、車両が（φ９０１、λ９０１）、（φ９０２、λ９０２）、（φ９５２、λ９５２）、（φ９０３、λ９０３）の順に辿ることが示されている。自動運転制御点１５１８のフィールドには、後述する処理により算出された自動運転制御点の絶対座標が格納される。

高精度地図１５２には、経路の算出、および軌道の算出に必要な精度の地図情報が含まれる。たとえば高精度地図１５２には、経路の算出のために、道路上の交差点や分岐等に対応して設定された点であるノードの一覧、道路に沿って並んだ２つの道路ノード間を結んだ線であるリンクの一覧、各ノードの絶対座標、各リンクの長さ、各リンクにおける制限速度の情報が含まれる。またたとえば高精度地図１５２には、軌道の算出のために、各リンクにおける道路区画線の位置、道路区画線の種類、道路区画線の曲率、道路標識の位置、道路の勾配などの情報が含まれる。

高精度地図２５２は高精度地図１５２と略同一である。高精度地図２５２は高精度地図１５２と一致していることが望ましいが、同種の情報であればよく、両者の精度が異なっていてもよい。

中断情報１５３には、強制中断が発生した絶対座標、強制中断の要因を示す要因ＩＤ、記録部１１２が記録した走行情報、自車両の車種、および現在の日時の情報が含まれる。図４は中断情報１５３の一例を示す図である。中断情報１５３は中断位置１５３１、要因ＩＤ１５３２、日時１５３３、車種１５３４、走行情報１５３５のフィールドを有する。中断位置１５３１には、強制中断が発生した絶対座標が格納される。要因ＩＤ１５３２には、自動運転が中断した要因を示すＩＤが格納される。日時１５３３には、自動運転が中断された日時が格納される。車種１５３４には、自車両の車種を示す識別子が格納される。走行情報１５３５には、自動運転が中断された後の手動運転により移動した自車両の座標が時系列順に複数格納される。

（動作例）
図５は、自動運転によりノードＮ９５０からノードＮ９５９まで走行する状況を示す図である。車載装置１０の軌道生成部１１４は、図５において実線で示す軌道Ｒ１を算出し、軌道Ｒ１に沿って車両を制御した。しかしユーザは自動運転による車線変更が遅いと判断し、又は、センサ１６が取得する情報などから自動制御部１１５にて自動運転を終了することが適切と判断し、絶対位置が（φ８０１、λ８０１）である地点Ｐ１にてユーザがステアリングホイールを操作して車線変更を行った。その後ユーザは、図５において一点鎖線で示す軌跡Ｒ２を辿ってノードＮ９５９に到達した。

この場合に車載装置１０の記録部１１２は、一点鎖線で示すＲ２上の絶対座標であるたとえば（φ９０１、λ９０１）、（φ９０２、λ９０２）などの走行情報を記録する。そして中断情報送信部１１６は、記録した走行情報と、中断位置である（φ８０１、λ８０１）を含む中断情報１５３をサーバ２０に送信する。

サーバ２０はこの中断情報１５３を受信すると、抽出部２１７が走行情報を用いて軌跡Ｒ２を算出する。抽出部２１７および作成部２１８は第１モードと第２モードとで次のように異なる処理を行う。まず第１モードにおける抽出部２１７および作成部２１８の動作を説明し、その後に第２モードにおける抽出部２１７および作成部２１８の動作を説明する。抽出部２１７は、第１モードでは中断位置Ｐ１を制御点Ｐ１とする。そして作成部２１８は、この制御点Ｐ１を移動させることなく自動運転制御点Ｐ１とし、知識ＤＢ２５１の新たなレコードとして、（φ８０１、λ８０１）を含む軌道Ｒ２上の絶対座標を走行座標として有し、自動運転制御点が（φ８０１、λ８０１）であり、第１ノードがＮ９５０、第２ノードがＮ９５９であるレコードを作成する。

第２モードにおける抽出部２１７は、高精度地図２５２を用いて道路区画線の位置を算出し、軌跡Ｒ２と道路区画線の交点である制御点Ｐ２１およびＰ３１を算出する。そして第２モードの作成部２１８は、あらかじめ定められた手法で第１距離Ｌを算出し、制御点を進行方向の手前に第１距離Ｌだけ移動させた自動運転制御点を算出する。すなわち制御点Ｐ２１は自動運転制御点Ｐ２２に移動し、制御点Ｐ３１は自動運転制御点Ｐ３２に移動する。さらに第２モードの作成部２１８は、自動運転制御点Ｐ２２および自動運転制御点Ｐ３２を通過し、ノードＮ９５０からノードＮ９５９に至る軌道Ｒ３を算出する。最後に第２モードの作成部２１８は、知識ＤＢ２５１の新たなレコードとして、軌道Ｒ３上の絶対座標である（φ９１１、λ９１１）、（φ９２２、λ９２２）などを走行座標として有し、第１ノードがＮ９５０、第２ノードがＮ９５９であるレコードを作成する。

図５の上部に示すように、第１モードと第２モードでは、制御点および自動運転制御点が異なり、作成された知識情報を用いて自動運転で走行する自動運転の軌跡も異なる。第１モードに比べて第２モードは車線変更を開始する位置が、進行方向の手前側に第１距離Ｌだけ移動するので、第２モードの方が渋滞などが発生しても自動運転が解除されにくい。なお、軌道Ｒ２における自動運転制御点Ｐ１は、ステアリング角度を変更する地点、という意味で進行方向を変更する地点に該当し、制御点Ｐ２１および制御点Ｐ３１は走行車線を変更するという意味で進行方向を変更する地点に該当する。

（フローチャート）
図６は、自動制御部１１５の処理を表すフローチャートである。以下に説明する各ステップの実行主体は車載装置１０のＣＰＵ１１である。自動制御部１１５には、経路生成部１１３が算出した経路情報が予め入力されて図６に示す処理が開始される。

自動制御部１１５はまず、ステップＳ６０１において経路生成部１１３が算出した経路情報を読み込む。続くステップＳ６０２では自動制御部１１５は、経路における次のノードまでの軌道を軌道生成部１１４を用いて生成する。なお図６では記載を省略しているが、ステップＳ６０２の初回の演算では、出発地が第１ノードに設定され、出発地から１つだけ目的地に近づいたノードが第２ノードに設定された状態で軌道が算出される。ステップＳ６０２の詳細は図７を参照して後に詳しく説明する。

続くステップＳ６０３では自動制御部１１５は、自動運転が強制中断されたか否かを判断する。自動制御部１１５は、強制中断された、すなわち手動中断および自発中断のいずれかが発生したと判断する場合にはステップＳ６０４に進み、強制中断が発生していないと判断する場合にはステップＳ６０６に進む。

ステップＳ６０４では自動制御部１１５は、記録部１１２を用いて運転情報を記録する。ただし運転情報の収集には時間を要するので、所定時間または所定の距離だけ自車両が進行するまでステップＳ６０４において待機する。続くステップＳ６０５では自動制御部１１５は、自動運転が中断された際の自車両の絶対座標、自動運転が中断された理由、自動運転が中断された際の第１ノードと第２ノード、およびステップＳ６０４において記録した運転情報をサーバ２０に送信して図６の処理を終了する。

ステップＳ６０３において否定判断されると実行されるステップＳ６０６では自動制御部１１５は、ステップＳ６０２において生成した軌道に沿って自車両が走行するように車両を制御する。なお自動制御部１１５は、知識ＤＢ２５１の自動運転制御点１５１８を参考値として考慮しつつ、センサ１６から得られる情報を用いて他の車両との衝突を避けるように自車両を制御してもよい。続くステップＳ６０７では自動制御部１１５は、第２ノードに到着したか否かを判断する。自動制御部１１５は、第２ノードに到着したと判断する場合はステップＳ６０８に進む。自動制御部１１５は、第２ノードに到着していない、すなわちステップＳ６０２において生成した軌道を走行している途中であると判断する場合にはステップＳ６０３に戻る。

ステップＳ６０８では自動制御部１１５は、目的地に到着したか否かを判断し、目的地に到着したと判断する場合には図６に示す処理を終了し、目的地に到着していないと判断する場合にはステップＳ６０９に進む。ステップＳ６０９では自動制御部１１５は、第１ノードおよび第２ノードを更新してステップＳ６０２に戻る。具体的には自動制御部１１５は、第１ノードおよび第２ノードをそれぞれ目的地に近い側に１つだけ移動させる。

図７は、図６のステップＳ６０２の詳細を示すフローチャートである。ステップＳ６１１では自動制御部１１５は、検索条件を特定して知識ＤＢ１５１のレコードを検索する。検索条件の項目はたとえば、車種、時刻、第１ノード、および第２ノードである。具体的には、自車両の車種と知識ＤＢ１５１に記載された車種が完全一致、または所定の範囲で一致すること、現在の時刻と知識ＤＢ１５１に記載された時刻が完全一致、または所定の範囲で一致すること、現在設定されている第１ノードおよび第２ノードが知識ＤＢ１５１に記載された第１ノードおよび第２ノードと一致すること、などである。続くステップＳ６１２では自動制御部１１５は、検索条件に該当するレコードが存在すると判断する場合はステップＳ６１３に進み、該当するレコードが存在しないと判断する場合はステップＳ６１４に進む。

ステップＳ６１３では自動制御部１１５は、知識ＤＢ１５１の該当するレコード、および高精度地図を参照して軌道を生成する。具体的には自動制御部１１５は、第１ノードから第２ノードまでの軌跡に、該当レコードの走行座標を順番に辿る軌跡を含める。ただし自動制御部１１５は、知識ＤＢ１５１の該当するレコードにおいて走行座標が自動運転制御点と同一の場合には、その自動運転制御点の座標で進行方向を変更する。ステップＳ６１４では自動制御部１１５は、高精度地図を参照して第１ノードから第２ノードまでの軌跡を算出する。

図８は、サーバ２０による知識ＤＢ２５１のレコード生成処理を示すフローチャートである。サーバ２０はたとえば、車載装置１０から中断情報１５３を受信するたびに図８に示す処理を実行する。なお以下に説明するステップＳ７０１〜Ｓ７０３およびステップＳ７１１は抽出部２１７により実行され、ステップＳ７０４〜Ｓ７０６およびステップＳ７１６は作成部２１８により実行される。

ステップＳ７００では、サーバ２０のＣＰＵ２１は、第１モードと第２モードのいずれに設定されているかを判断する。ＣＰＵ２１は、第１モードに設定されていると判断する場合はステップＳ７１１に進み、第２モードに設定されていると判断する場合はステップＳ７０１に進む。

ステップＳ７０１では抽出部２１７は、中断情報１５３に含まれる手動運転情報から車両の軌跡を算出する。手動運転情報は、たとえば位置情報の列挙、すなわち点の情報なので、それらの点をスムーズに接続した線の情報、すなわち車両が走行した軌跡を絶対座標で算出する。続くステップＳ７０２では抽出部２１７は、高精度地図に基づき中断位置の周辺における道路の白線、すなわち道路区画線を絶対座標で算出する。続くステップＳ７０３では抽出部２１７は、ステップＳ７０１において算出した車両の軌跡と、ステップＳ７０２において算出した道路区画線との交点、すなわち制御点を算出する。

続くステップＳ７０４では作成部２１８は、制御点を進行方向に対して所定距離手前に移動させた自動運転制御点を作成する。処理距離の決定方法や自動運転制御点の詳しい作成方法は後述する。続くステップＳ７０５では作成部２１８は、第１ノードから第２ノードに至る軌道であって自動運転制御点を通過する軌道を算出する。この軌道はおおよそ、手動運転情報から算出される軌跡を、所定距離だけ平行移動させた軌道となる。続くステップＳ７０６では作成部２１８は、ステップＳ７０５において生成した軌道と受信した中断情報１５３を用いて知識ＤＢ２５１に新たなレコードを記録して図８の処理を終了する。

ステップＳ７０６において作成されるレコードはたとえば次のものである。知識ＤＢ２５１の番号１５１１には、これまでに使われていない最も小さい番号が格納される。車種１５１２には、中断情報１５３に含まれる車種の情報が格納される。日時１５１３には、中断情報１５３に含まれる日時の情報が格納される。中断位置１５１４には、自動運転が中断された絶対座標の情報が格納される。第１ノード１５１５および第２ノード１５１６には、中断情報１５３に含まれる第１ノードおよび第２ノードの情報が格納される。走行座標１４１６には、ステップＳ７０５において算出した軌道上の絶対座標であって所定の距離間隔、たとえば１ｍおきの座標が格納される。自動運転制御点１４１７には、自動運転制御点の絶対座標が格納される。

ステップＳ７１１では抽出部２１７は、ステップＳ７０１と同様に、中断情報１５３に含まれる手動運転情報から車両の軌跡を算出する。続くステップＳ７１６では作成部２１８は、中断情報１５３に含まれる中断位置を自動運転制御点とし、ステップＳ７１１において算出した軌跡上の絶対座標を走行座標とする知識ＤＢ２５１の新たなレコードを記録して図８の処理を終了する。ただしこの走行座標には、中断位置の絶対座標を含める。

図９は、図８のステップＳ７０４の詳細を示すフローチャートである。図９では作成部２１８は、まずステップＳ７１１において第１距離の算出方式を読み込む。算出方式はたとえばＡ〜Ｃの３通りがあらかじめ定められており、いずれを使用するかがＲＯＭ２２またはサーバ記憶部２５に記録されている。ただしいずれの算出方式を用いるかは、その都度サーバ２０の外部から指定されてもよい。

続くステップＳ７１２では作成部２１８は、ステップＳ７１１において読み込んだ算出方式がＡ〜Ｃのいずれであるかを判断する。作成部２１８は、算出方式が”Ａ”であると判断する場合はステップＳ７１３に進み、算出方式が”Ｂ”であると判断する場合はステップＳ７１４に進み、算出方式が”Ｃ”であると判断する場合はステップＳ７１５に進む。

ステップＳ７１３では作成部２１８は、第１距離をあらかじめ定められた固定値、たとえば２０ｍに設定してステップＳ７１６に進む。ステップＳ７１４では作成部２１８は、第１距離を第１ノードが存在するリンクにおける制限速度とあらかじめ定められた秒数の積を第１距離に設定してステップＳ７１６に進む。ステップＳ７１４ではたとえば、制限速度が時速６０ｋｍであらかじめ定められた秒数が２秒の場合に第１距離は３３ｍと算出される。ただしステップＳ７１４において、制御点における制限速度とあらかじめ定められた秒数の積を用いてもよい。

ステップＳ７１５では作成部２１８は、第１距離を第１ノードが存在するリンクにおける制限速度、第１ノードから第２ノードへ至るまでの車線変更数、およびあらかじめ定められた秒数の積として算出してステップＳ７１６に進む。ステップＳ７１５ではたとえば、制限速度が時速６０ｋｍ、第１ノードから第２ノードへ至るまでの車線変更数が”３”、あらかじめ定められた秒数が１秒の場合に第１距離は５０ｍと算出される。

ステップＳ７１６では作成部２１８は、図８のステップＳ７０３において算出された制御点を、進行方向の手前側に第１距離だけ移動させて自動運転制御点として図９に示す処理を終了する。なお、ステップＳ７０３において算出された制御点が複数存在する場合には、それぞれを同様に第１距離だけ移動させる。

（その他の動作例）
図１０は、第１の実施の形態における第２の動作例を示す図である。図１０では、第１ノードがノードＮ９５０、第２ノードがノードＮ９５９である場面を示しており、車両は図示下方から上方に向かって走行する。図１０の中央部分で左右の道路が合流する。軌道生成部１１４は実線で示す軌道Ｒ１を算出し、軌道Ｒ１に沿って車両を制御した。しかしユーザが自ら自動運転を終了し、又はセンサ情報等から自動運転が終了した後、ユーザは合流地点を避けるようにステアリングホイールを操作し、一点鎖線で示す軌跡Ｒ２を辿ってノードＮ９５９に到達した。中断情報送信部１１６は、この中断情報１５３をサーバ２０に送信し、サーバ２０はこの中断情報１５３に基づき二点鎖線で示す軌道Ｒ３を生成可能な知識情報、すなわち知識ＤＢ２５１の新たなレコードを生成する。

図１１は、第１の実施の形態における第３の動作例を示す図である。図１１では、第１ノードがノードＮ９５０、第２ノードがノードＮ９５９である場面を示している。ノードＮ９５９へ向かう多数の車両が列をなして停車している。軌道生成部１１４は実線で示す軌道Ｒ１を算出し、軌道Ｒ１に沿って車両を制御した。その際、センサがノードＮ９５９へ向かう多数の車両の列を検知し、自動運転が終了した後、ユーザは、停車している車両の列の最後尾に並ぶように、一点鎖線で示す軌跡Ｒ２を辿ってノードＮ９５９に到達した。中断情報送信部１１６は、この中断情報１５３をサーバ２０に送信し、サーバ２０はこの中断情報１５３に基づき第２モードでは二点鎖線で示す軌道Ｒ３を生成可能な知識情報、すなわち知識ＤＢ２５１の新たなレコードを生成する。なおサーバ２０は第１モードでは、一点鎖線で示す軌跡Ｒ２を生成可能な知識ＤＢ２５１の新たなレコードを生成する。

（データの送受信の関係）
ここでは、知識ＤＢ１５１のあるレコード、すなわちいずれかの知識情報の生成に関する中断情報１５３を送信する車両を「第１車両」と呼ぶ。また知識情報の生成に関する手動運転情報を送信する車両を「第２車両」と呼び、サーバ２０からある知識情報を受信する車両を「第３車両」と呼ぶ。図５に示した動作例では、自車両の自動運転が中断され、その後のユーザの手動運転の情報が送信されて知識情報が作成されたので、自車両は第１車両と第２車両の両方に該当する。図５に示した動作例において、自車両がルートＲ２またはルートＲ３を示す知識情報をサーバ２０から受信すれば、自車両は第３車両にも該当する。ただし自車両がその知識情報を受信しなければ、その知識情報に関しては自車両は第３車両ではない。

また、次のように第１車両と第２車両が一致しない場合もある。たとえば、ある車載装置１０は自動運転が第１の中断情報１５３を送信し、同一の第１ノード〜第２ノードを走行する他の多数車両から真正手動運転における手動運転情報を送信した場合を想定する。この場合に、サーバ２０は受信した手動運転情報の外れ値を除いた平均値を用いて知識情報を生成すると、第１の中断情報１５３に含まれる手動運転情報が外れ値であった場合には無視されることになる。そのためこの場合は、第１の中断情報１５３を生成した車両の手動運転情報は知識情報の生成に使用されず、第１車両には該当するが第２車両には該当しない。なお第３車両に該当するか否かは、その知識情報を受信するか否かで決まるので、第１車両と第３車両に該当する場合もあるし、第１車両のみに該当する場合もある。

以上説明したように、知識ＤＢ２５１のあるレコード、すなわち１つの知識情報に注目した場合に、第１車両、第２車両、第３車両の全てが同一の場合もあるし、いずれかの２種類のみに該当する場合もあるし、いずれかの１種類にしか該当しない場合もある。

上述した第１の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）演算装置であるサーバ２０は、第１車両に搭載される車載装置１０から自動運転が中断された位置である中断位置の情報、すなわち中断情報１５３の中断位置１５３１を受信し、第２車両に搭載される車載装置から中断位置の領域における第２車両における手動運転の情報である手動運転情報、すなわち中断情報１５３の走行情報１５３５に含まれる情報を受信するサーバ通信部２４を備える。サーバ２０は、中断位置の領域における手動運転情報から進行方向の変更に関する地点である制御点を抽出する抽出部２１７と、制御点に基づいて、車両の進行方向を変更する軌道の生成を可能とする知識情報を作成する作成部２１８とを備える。サーバ通信部２４はさらに、知識情報、および知識情報を用いて生成した車両の軌跡を示す情報の少なくとも一方を第３車両の車載装置１０に送付する。第３車両は、第１車両および第２車両のいずれかと同一、または第１車両および第２車両のいずれとも異なり、第１車両は、第２車両と同一、または第２車両とは異なる。そのためこの知識ＤＢ２５１を受信した車載装置１０は、同一地点において自動運転が実現できる。換言するとサーバ２０は、過去に自動運転が中断された地点で自動運転を可能とする知識情報を提供できる。なおサーバ２０から知識ＤＢ２５１を受信する車載装置１０は、中断情報１５３を送信した車載装置１０に限定されない。すなわち第３車両と第１車両は同一でなくてもよい。そのため、その中断情報１５３を送信していない車載装置１０を搭載する他の車両にとっては、初めて走行する場所で、かつ本来は自動運転が困難であるにもかかわらず、自動運転が実現できる。また前述のように、第２車両と第１車両とが同一でなくてもよい。

（２）作成部２１８は、自動運転の制御のための自動運転制御点を作成し、自動運転制御点において車両の進行方向を変更する軌道の生成を可能とする知識情報を作成する。そのため自動運転制御点を利用した軌道を生成できる。

（３）第１距離は、方式Ａ〜Ｃのいずれかにより決定される。方式Ａはあらかじめ定められた固定値である。方式Ｂは、第１ノードが存在するリンクにおける制限速度とあらかじめ定められた秒数の積である。方式Ｃは、第１ノードが存在するリンクにおける制限速度、第１ノードから第２ノードへ至るまでの車線変更数、およびあらかじめ定められた秒数の積である。

（４）制御点は車両の軌跡が車両区画線と交差する地点である。そのため走行車線を変更する位置を基準とした軌道を生成することができる。

（５）作成部２１８は、第１モードおよび第２モードの少なくとも２つのモードで動作可能である。作成部２１８は、第１モードでは、制御点をそのまま自動運転制御点とし、第２モードでは、制御点を進行方向に対して第１距離だけ手前に移動させて自動運転制御点を作成する。そのため第２モードでは、自動運転の継続性をより高めることができる。

（変形例１）
上述した第１の実施の形態では、サーバ２０は接続される全ての車載装置１０に知識ＤＢ２５１の全体を送信した。しかしサーバ２０はそれぞれの車載装置１０に対して送信する対象となる知識ＤＢ２５１のレコードを決定する対象決定部をさらに備え、それぞれの車載装置１０に対して知識ＤＢ２５１の一部のみを送信してもよい。

図１２は、変形例１における自動運転システムの機能構成図である。図１２では、図２に比べてサーバ２０が対象決定部２１９をさらに備える。対象決定部２１９は、それぞれの車載装置１０に対して、車種、日時、および位置の少なくとも１つの条件に合致する知識ＤＢ２５１のレコードを決定し、サーバ通信部２４を用いて送信する。たとえば車種の条件とは、各レコードの車種１５１２のフィールドの値が車載装置１０を搭載する車両の車種と一致、または車種が一致はしないが車体の寸法や重量の違いが所定の範囲内であることである。

日時の条件とは、各レコードの日時１５１３のフィールドに格納された日時と、現在の日時とが、季節、月、曜日、および時間帯の少なくとも１つが一致することである。位置の条件とは、各レコードの中断位置１５１４のフィールドに格納された位置と、それぞれの車載装置１０の最新の位置との差が所定の範囲以内であることである。たとえば、直線距離や道なりの距離が所定の距離以内であることを条件としてもよいし、絶対位置を住所表記に書き換えた上で住所の所定の範囲、たとえば都道府県レベルや市町村レベルで同一であることを条件としてもよい。

この変形例１によれば、次の作用効果が得られる。
（６）サーバ通信部２４は、車載装置１０から、中断情報１５３の一部として車種、および日時の情報を受信する。知識ＤＢ２５１の各レコードである知識情報には、第１車両および第２車両の車種１５１２、日時１５１３、および中断位置１５１４の情報が含まれる。サーバ２０は、第３車両の車種と知識情報に含まれる車種との比較、現在の日時と知識情報に含まれる日時との比較、および第３車両の位置と知識情報に含まれる中断位置との比較、の少なくとも１つに基づき知識情報を送信する対象である送信対象車載装置を決定する対象決定部２１９を備える。そのためそれぞれの車載装置１０において使用に適した知識情報だけをサーバ２０から第３車両である車載装置１０に送信するので、通信量が抑制され、かつそれぞれの車載装置１０における知識ＤＢ１５１の検索が効率化される。

（変形例２）
上述した第１の実施の形態では、知識ＤＢ１５１の各レコードには第１ノードおよび第２ノードが含まれた。しかしそれぞれのノードの代わりに絶対位置の情報を格納してもよいし、車両の進行方向をさらに格納してもよい。また中断情報送信部１１６は、中断情報１５３に要因ＩＤ１５３２を含めなくてもよい。

（変形例３）
上述した第１の実施の形態では、サーバ２０は、車載装置１０から中断情報１５３を受信するたびに知識ＤＢ２５１のレコードを生成した。しかしサーバ２０は、所定時間ごとにまとめて、いわゆるバッチ処理により知識ＤＢ２５１のレコードを生成してもよい。この場合にサーバ２０は、第１ノードと第２ノードの組合せが同一の中断情報１５３が複数存在する場合には、それぞれの走行座標の平均値を用いてグループ化することができる。

（変形例４）
車載装置１０は、サーバ２０に送信する中断情報１５３に、前方に存在する車列の情報や外部から取得した交通情報などの付帯情報を含めてもよい。付帯情報を含む中断情報１５３を受信したサーバ２０は、生成した知識ＤＢ２５１のレコードに付帯情報を格納するためのフィールドをさらに設けて、付帯情報を格納する。なお車載装置１０は、軌道の生成において知識情報に含まれる付帯情報を考慮してもよい。

（変形例５）
上述した第１の実施の形態では、サーバ２０は、車載装置１０に知識ＤＢ２５１を送信した。しかしサーバ２０は車載装置１０に知識ＤＢ２５１を送信する代わりに軌道を算出して軌道を示す情報を車載装置１０に送信してもよい。

図１３は、変形例５における自動運転システムの機能ブロック図である。図１３は、第１の実施の形態における図２に比べて、サーバ２０が軌道生成部２１４をさらに備える点が異なる。また図１３では、車載記憶部１５には知識ＤＢ１５１が格納されない。サーバ２０が備える軌道生成部２１４の動作は、第１の実施の形態における車載装置１０の軌道生成部１１４と同様である。

本変形例では、車載装置１０は、経路生成部１１３が算出した経路をサーバ２０に送信する。サーバ２０の軌道生成部２１４は、知識ＤＢ２５１および高精度地図２５２を参照して軌道を算出し、算出した軌道の情報をサーバ通信部２４を用いて車載装置１０に送信する。

（変形例６）
上述した第１の実施の形態では、車載装置１０は中断情報１５３に車種および日時を含めてサーバ２０に送信した。しかし車載装置１０は中断情報１５３に車種および日時の少なくとも一方を含めなくてもよい。この場合には、知識ＤＢ２５１には中断情報１５３に含まれない車種および日時の少なくとも一方のフィールドを有さない。また軌道生成の処理では、図７のステップＳ６１１において、中断情報１５３に含まれない車種および日時の少なくとも一方が検索の条件から削除される。

（変形例７）
上述した第１の実施の形態では、知識ＤＢ２５１には自動運転制御点１４１７のフィールドが設けられた。しかし知識ＤＢ２５１は、自動運転制御点１４１７のフィールドを備えなくてもよい。第１の実施の形態で説明したように、自動運転制御点１４１７の座標は走行座標１５１７の作成に必要であるが、車載装置１０は走行座標１５１７を用いれば自動運転制御点１５１８を参照することなく走行が可能だからである。

（変形例８）
上述した第１の実施の形態では、それぞれの車載装置１０の構成は同一であった。しかしそれぞれの車載装置１０の構成および動作が以下に説明するように異なっていてもよい。

図１４は本変形例における自動運転システムを示すシステム構成図である。ただし図１４では、サーバ２０の構成は第１の実施の形態における図１と同様なので詳細を省略している。本変形例における車載装置１０は、新規格車載装置１０Ａと旧規格車載装置１０Ｂとに分類される。新規格車載装置１０Ａは、５Ｇに対応する新規格車載通信部１４Ａを備える。旧規格車載装置１０Ｂは、５Ｇよりも古い通信規格である４Ｇや３Ｇなどに対応する旧規格車載通信部１４Ｂを備える。新規格車載通信部１４Ａは５Ｇに対応するので、旧規格車載通信部１４Ｂに比べて通信速度が速く、同時接続数が多く、通信の遅延が少ない利点を有する。旧規格車載装置１０Ｂはサーバ２０と直接の通信を行わず、新規格車載装置１０Ａを介してサーバ２０と通信を行う。

この変形例８によれば、次の作用効果が得られる。
（７）車載装置１０は、旧規格車載装置１０Ｂと新規格車載装置１０Ａとに分類される。新規格車載装置１０Ａが備える車載通信部１４は、５Ｇに対応する新規格車載通信部１４Ａである。旧規格車載装置１０Ｂが備える車載通信部１４は、５Ｇよりも古い通信規格のみに対応する旧規格車載通信部１４Ｂである。旧規格車載通信部１４Ｂは、新規格車載通信部１４Ａを経由して、中断位置の情報および手動運転情報をサーバ２０に送信する。そのため、サーバ２０または基地局は、多数の車載装置１０から中断情報１５３を収集し、多数の車載装置１０に知識ＤＢ２５１を配信することができる。

（変形例９）
上述した第１の実施の形態では、制御点は車両の軌跡が車両区画線と交差する地点であった。しかし制御点は、車両が進行方向の変更を開始する地点であってもよい。

（変形例１０）
上述した第１の実施の形態では、サーバ２０のオペレータにより抽出部２１７および作成部２１８の動作モードが第１モードと第２モードのいずれかにあらかじめ設定されるとして説明した。しかし、抽出部２１７および作成部２１８は第１モードと第２モードの両方で演算を行い、知識ＤＢ２５１を２つ作成してもよい。この場合にはさらにサーバ２０は、車載装置１０が指定する動作モードで作成した知識ＤＢ２５１を車載装置１０に送信してもよい。

（変形例１１）
サーバ２０に接続されるいずれかの車載装置１０は、中断情報１５３に中断位置１５３１および走行情報１５３５のいずれかのみを含んでもよい。換言すると中断情報１５３に走行情報１５３５を含めないことで第２車両に該当し得なくてもよいし、中断情報１５３に中断位置１５３１を含めないことで第１車両に該当し得なくてもよい。さらにいずれかの車載装置１０は、サーバ２０から知識情報を受信せず、第３車両に該当し得なくてもよい。

（変形例１２）
上述したそれぞれの車載装置１０において使用に適した知識情報として、知識情報に含まれる車種との比較、現在の日時と知識情報に含まれる日時との比較、及び第３車両の位置と知識情報に含まれる中断位置との比較の少なくとも１つに基づき、送信対象となる知識情報が複数存在する場合、それら知識情報を最適化した教師データとしての知識情報を車載装置１０に送信しても良い。これにより、第３車両の車載装置１０にとってより適した、また第３車両に乗車する人間にとって違和感のない自動運転を継続させることができる。

―第２の実施の形態―
図１５を参照して、自動運転システムの第２の実施の形態を説明する。以下の説明では、第１の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第１の実施の形態と同じである。本実施の形態では、主に、サーバではなく車載装置が知識ＤＢを作成する点で、第１の実施の形態と異なる。なお本実施の形態では、サーバは存在しなくてもよい。本実施の形態における車載装置のハードウエア構成は第１の実施の形態と同様なので説明を省略する。

図１５は、第２の実施の形態における車載装置１０−２の機能構成図である。第２の実施の形態における車載装置１０−２は、その機能として第１の実施の形態における構成に加えて、抽出部１１７および作成部１１８を備える。抽出部１１７の機能および動作は第１の実施の形態におけるサーバ２０の抽出部２１７と同様である。作成部１１８の機能および動作は第１の実施の形態におけるサーバ２０の作成部２１８と同様である。抽出部１１７および作成部１１８は、自車両に搭載するユーザにより動作モードが設定されてもよいし、あらかじめ動作モードが指定されていてもよい。

上述した第２の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（８）車載装置１０−２は、自動運転が中断された位置である中断位置の情報、および自動運転が中断された後の手動運転の情報を記録する記録部１１２と、手動運転情報から進行方向の変更を開始する制御点を抽出する抽出部１１７と、制御点に基づいて、自動運転の制御のための自動運転制御点を作成し、自動運転制御点において進行方向を変更する軌道の生成を可能とする知識情報を作成する作成部１１８と、知識情報を用いて車両の軌道を作成する軌道生成部１１４と、を備える。そのため、通信が行えない環境であっても、車載装置１０−２は一度は自動運転が中断された位置であっても再度の走行においては自動運転が中断されない。

―第３の実施の形態―
自動運転システムの第３の実施の形態を説明する。以下の説明では、第１の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第１の実施の形態と同じである。本実施の形態では、主に、自動運転が中断される経路を生成しない点で、第１の実施の形態と異なる。本実施の形態における車載装置およびサーバのハードウエア構成は第１の実施の形態と同様なので説明を省略する。

本実施の形態では、走行情報の記録が不要なので、車載装置１０−３は記録部１１２を備えなくよい。本実施の形態における中断情報１５３には、走行情報が含まれない。そのため中断情報送信部１１６は、中断位置、中断理由、第１ノード、および第２ノードを中断情報１５３としてサーバ２０に送信する。

本実施の形態では、制御点、自動運転制御点、および走行座標の算出が不要なので、サーバ２０は抽出部２１７を備えなくてよい。また本実施の形態における作成部２１８は、受信した中断情報１５３をそのまま新たなレコードとして知識ＤＢ２５１に記録する。

車載装置１０−３の経路生成部１１３は、経路を生成する際に知識ＤＢ１５１を参照し、生成する経路から知識ＤＢ１５１に記載されている第１ノードと第２ノードの組合せを排除する。経路生成部１１３は、経路の生成に際して、知識ＤＢ１５１に記載されている第１ノードと第２ノードの組合せを通行禁止区間として扱ってもよい。

第３の実施の形態によれば、自動運転が中断される経路を生成することで、自動運転が中断されることを避けることができる。

上述した各実施の形態および変形例において、機能ブロックの構成は一例に過ぎない。別々の機能ブロックとして示したいくつかの機能構成を一体に構成してもよいし、１つの機能ブロック図で表した構成を２以上の機能に分割してもよい。また各機能ブロックが有する機能の一部を他の機能ブロックが備える構成としてもよい。さらに各実施の形態におけるハードウエア構成も一例にすぎず、各実施の形態における装置が複数の装置により実現されてもよい。

上述した各実施の形態および変形例において、プログラムは不図示のＲＯＭに格納されるとしたが、プログラムは不揮発性の記憶領域に格納されていてもよい。また、車載装置やサーバが不図示の入出力インタフェースを備え、必要なときに入出力インタフェースが利用可能な媒体を介して、他の装置からプログラムが読み込まれてもよい。ここで媒体とは、例えば入出力インタフェースに着脱可能な記憶媒体、または通信媒体、すなわち有線、無線、光などのネットワーク、または当該ネットワークを伝搬する搬送波やディジタル信号を指す。

上述した各実施の形態および変形例は、それぞれ組み合わせてもよい。上記では、種々の実施の形態および変形例を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。

１０、１０−２、１０−３…車載装置
１０Ａ…新規格車載装置
１０Ｂ…旧規格車載装置
１４…車載通信部
１４Ａ…新規格車載通信部
１４Ｂ…旧規格車載通信部
２０…サーバ
２４…サーバ通信部
２５…サーバ記憶部
１１２…記録部
１１３…経路生成部
１１４、２１４…軌道生成部
１１６…中断情報送信部
１１７、２１７…抽出部
１１８、２１８…作成部
１５１、２５１…知識ＤＢ
１５２、２５２…高精度地図
１５３…中断情報
２１９…対象決定部

Claims (14)

1. 第１車両に搭載される車載装置から、手動により前記第１車両の進行方向が変更され、かつ前記第１車両の自動運転が中断された位置である中断位置の情報を受信し、第２車両に搭載される車載装置から前記中断位置の領域における前記第２車両による手動運転での走行を記録した情報であり、前記第２車両の速度または前記第２車両のステアリング角度を含む手動運転情報を受信するサーバ通信部と、
   前記中断位置に基づいて、第３車両の進行方向の変更に関する地点である制御点を抽出する抽出部と、
   前記制御点を通過する軌跡上の前記手動運転情報を含む、前記第３車両の進行方向を変更する軌道の生成を可能とする知識情報を作成する作成部とを備え、
   前記サーバ通信部はさらに、前記知識情報、および前記知識情報を用いて生成した前記第３車両の軌跡を示す情報の少なくとも一方を前記第３車両の車載装置に送信し、
   前記第３車両は、前記第１車両および前記第２車両のいずれかと同一、または前記第１車両および前記第２車両のいずれとも異なり、
   前記第１車両は、前記第２車両と同一、または前記第２車両とは異なる、演算装置。
2. 請求項１に記載の演算装置において、
   前記作成部は、自動運転の制御のための自動運転制御点を作成し、前記自動運転制御点において前記第３車両の進行方向を変更する軌道の生成を可能とする知識情報を作成する演算装置。
3. 請求項１に記載の演算装置において、
   前記作成部は、第１モードおよび第２モードの少なくとも２つのモードで動作可能であり、
   前記作成部は、前記第１モードでは、前記制御点をそのまま自動運転制御点とし、前記第２モードでは、前記制御点を進行方向に対して第１距離だけ手前に移動させて前記自動運転制御点を作成する演算装置。
4. 請求項３に記載の演算装置において、
   前記第１距離は、前記制御点における法定の制限速度、および必要な車線変更の回数に基づき決定される演算装置。
5. 請求項１に記載の演算装置において、
   前記制御点は、進行方向の変更を開始する地点、および前記第３車両の軌跡が車両区画線と交差する地点のいずれかである演算装置。
6. 請求項１に記載の演算装置において、
   前記サーバ通信部は、前記第１車両、前記第２車両、および前記第３車両の前記車載装置から、車種、および日時の情報をさらに受信し、
   前記知識情報には、前記第１車両および前記第２車両の車種、日時、および前記中断位置の情報が含まれ、
   前記車載装置であって、前記第３車両の車種と前記知識情報に含まれる車種との比較、現在の日時と前記知識情報に含まれる日時との比較、および前記第３車両の位置と前記知識情報に含まれる中断位置との比較、の少なくとも１つに基づき前記知識情報を送信する対象である送信対象車載装置を決定する対象決定部をさらに備える演算装置。
7. 手動により車両の進行方向が変更され、かつ前記車両の自動運転が中断された位置である中断位置の情報、および自動運転が中断された後の前記車両による手動運転での走行を記録した情報であり、前記車両の速度または前記車両のステアリング角度を含む手動運転情報を記録する記録部と、
   前記中断位置に基づいて、前記車両の進行方向の変更に関する地点である制御点を抽出する抽出部と、
   前記制御点に基づいて、前記車両の進行方向を変更する軌道の生成を可能とする知識情報を作成する作成部と、
   前記知識情報を用いて前記車両の軌道を作成する軌道生成部と、を備える車載装置。
8. 複数の車両のそれぞれに搭載される車載装置、および前記車載装置と通信するサーバを含む自動運転システムにおいて、
   前記車載装置は、
   前記車載装置を搭載する第１車両の進行方向が手動により変更され、かつ前記第１車両の自動運転が中断された位置である中断位置の情報、および前記中断位置の領域における第２車両による手動運転での走行を記録した情報であり、前記第２車両の速度または前記第２車両のステアリング角度を含む手動運転情報を前記サーバに送信する車載通信部を備え、
   前記サーバは、
   前記中断位置の情報、および前記手動運転情報を前記車載装置から受信するサーバ通信部と、
   前記中断位置に基づいて、第３車両の進行方向の変更に関する地点である制御点を抽出する抽出部と、
   前記制御点に基づいて、前記第３車両の進行方向を変更する軌道の生成を可能とする知識情報を作成する作成部と、
   前記知識情報、および前記知識情報を用いて生成した前記第３車両の軌跡を示す情報の少なくとも一方を前記第３車両の前記車載装置に送信する送信部とを備え、
   前記第３車両は、前記第１車両および前記第２車両のいずれかと同一、または前記第１車両および前記第２車両のいずれとも異なり、
   前記第１車両は、前記第２車両と同一、または前記第２車両とは異なる、自動運転システム。
9. 請求項８に記載の自動運転システムにおいて、
   前記車載装置は、旧規格車載装置と新規格車載装置とに分類され、
   前記新規格車載装置が備える前記車載通信部は、５Ｇに対応する新規格車載通信部であり、
   前記旧規格車載装置が備える前記車載通信部は、５Ｇよりも古い通信規格のみに対応する旧規格車載通信部であり、
   前記旧規格車載通信部は、前記新規格車載通信部を経由して、前記中断位置の情報および前記手動運転情報を前記サーバに送信する、自動運転システム。
10. 請求項１に記載の演算装置において、
    前記中断位置と、前記第３車両の位置とに基づいて、前記知識情報を送信する対象である前記第３車両を決定する対象決定部をさらに備える、演算装置。
11. 請求項１に記載の演算装置において、
    前記制御点は、前記中断位置である、演算装置。
12. 請求項１に記載の演算装置において、
    前記中断位置を前記第３車両の進行方向の手前に所定の距離だけ移動させた地点を、前記第３車両の進行方向の変更に関する地点である制御点と設定する設定部をさらに備える、演算装置。
13. 請求項１に記載の演算装置において、
    前記制御点は、前記第３車両の進行方向の変更を開始する地点である、演算装置。
14. 第１車両に搭載される車載装置から、手動により前記第１車両の進行方向が変更され、かつ前記第１車両の自動運転が中断された位置である中断位置の情報を受信し、前記第１車両に搭載される車載装置から前記中断位置における前記第１車両による手動運転での走行を記録した情報であり、前記第１車両のステアリング角度を含む手動運転情報を受信するサーバ通信部と、
    前記中断位置に基づいて、第２車両の進行方向の変更に関する地点である制御点を抽出する抽出部と、
    前記制御点を通過する軌跡上の前記手動運転情報を含む、前記第２車両の進行方向を変更する軌道の生成を可能とする知識情報を作成する作成部とを備え、
    前記サーバ通信部はさらに、前記知識情報、および前記知識情報を用いて生成した前記第２車両の軌跡を示す情報の少なくとも一方を前記第２車両の車載装置に送信する、演算装置。
    

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