CN109421725B - 中止地点管理系统、通知系统、指导系统及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够向驾驶者提供判断自动驾驶控制可否继续的机会的技术，提供一种中止地点管理系统、通知系统、指导系统及存储介质。本发明的中止地点管理系统具备：中止地点收集部，从通知车辆收集第一通知信息，所述第一通知信息示出在该通知车辆中自动驾驶控制根据驾驶者的操作而被中止的地点即手动中止地点；以及指导信息发送部，向在道路上行驶的被指导车辆发送用于指导所述手动中止地点的第一指导信息。

Description

中止地点管理系统、通知系统、指导系统及存储介质

技术领域

本发明涉及中止地点管理系统、中止地点通知系统、中止地点指导系统及中止地点管理程序。

背景技术

已知有在车辆接近位置检测精度成为预定值以下的地点时，禁止自动驾驶控制或者向驾驶者报知的技术(参照专利文献1)。由此，驾驶者能够事先获知位置检测精度成为预定值以下而难以进行自动驾驶控制的地点。

在先技术文献

专利文献

专利文献1日本特开2011-118603号公报

发明内容

发明所要解决的课题

然而，除了位置检测精度成为预定值以下的地点以外，也可能存在不希望继续自动驾驶控制的地点。具体而言，即使在位置检测精度大于预定值的情况下，在其他的驾驶者感觉到不安而切换为手动驾驶或者其他的驾驶者喜好而考虑想要手动驾驶的地点，也不希望继续自动驾驶控制。

本发明鉴于前述课题而作出，目的在于提供一种能够向驾驶者提供判断自动驾驶控制可否继续的机会的技术。

用于解决课题的技术方案

为了实现所述目的，本发明的中止地点管理系统具备：中止地点收集部，从通知车辆收集第一通知信息，所述第一通知信息示出在该通知车辆中自动驾驶控制根据驾驶者的操作而被中止的地点即手动中止地点；以及指导信息发送部，向在道路上行驶的被指导车辆发送用于指导手动中止地点的第一指导信息。

为了实现所述目的，本发明的存储介质上存储有使计算机作为中止地点收集部和指导信息发送部发挥功能的中止地点管理程序，所述中止地点收集部从通知车辆收集第一通知信息，所述第一通知信息示出在该通知车辆中自动驾驶控制根据驾驶者的操作而被中止的地点即手动中止地点，指导信息发送部向在道路上行驶的被指导车辆发送用于指导手动中止地点的第一指导信息。

为了实现所述目的，本发明的中止地点通知系统具备：中止检测部，对在通知车辆中自动驾驶控制根据驾驶者的操作而被中止这一情况进行检测；以及通知信息发送部，向中止地点管理系统发送第一通知信息，所述第一通知信息示出自动驾驶控制根据驾驶者的操作而被中止的地点即手动中止地点。

为了实现所述目的，中止地点指导系统具备：指导信息接收部，从中止地点管理系统接收第一指导信息，所述第一指导信息示出在通知车辆中自动驾驶控制根据驾驶者的操作而被中止的地点即手动中止地点；以及指导控制部，基于第一指导信息进行手动中止地点的指导。

自动驾驶控制根据驾驶者的操作而被中止的手动中止地点是驾驶者根据自身的判断而中止了自动驾驶控制的地点。例如，手动中止地点是其他的驾驶者对于自动驾驶控制感觉到不安的地点，或者驾驶者喜好而想要手动驾驶的地点。通过将这样的手动中止地点向被指导车辆的驾驶者指导，能够向被指导车辆的驾驶者提供判断自动驾驶控制可否继续的机会。

根据本发明的中止地点管理系统及中止地点管理程序，能够从通知车辆收集手动中止地点，并向被指导车辆指导该手动中止地点。根据本发明的中止地点通知系统，能够在中止地点管理系统收集手动中止地点。根据中止地点指导系统，能够在被指导车辆中指导手动中止地点。

附图说明

图1是车辆系统的框图。

图2是中止地点通知处理的流程图。

图3A是中止地点管理处理的流程图，图3B是中止地点指导处理的流程图。

具体实施方式

在此，按照下述的顺序来说明本发明的实施方式。

(1)车辆系统的结构：

(1-1)中止地点管理系统的结构：

(1-2)车载系统(中止地点通知系统、中止地点指导系统)的结构：

(2)车辆系统的处理：

(2-1)中止地点通知处理：

(2-2)中止地点管理处理：

(2-3)中止地点指导处理：

(3)其他的实施方式：

(1)车辆系统的结构：

图1是车辆系统的框图。车辆系统由能够相互通信的中止地点管理系统10、车载系统110、以及车辆50构成。中止地点管理系统10是服务器。车载系统110是搭载于车辆50的车载设备。虽然未图示，但是在多个车辆50的每一个车辆上搭载有车载系统110，车载系统110分别能够与中止地点管理系统10通信。车辆50相当于本发明的通知车辆和被指导车辆这双方。

(1-2)中止地点管理系统的结构：

中止地点管理系统10具备控制部20、记录介质30、通信部40。控制部20具备CPU、RAM、ROM等，执行存储于记录介质30或ROM的中止地点管理程序21。通信部40是用于与车辆50进行无线通信的无线通信电路。

记录介质30记录有地图数据30a、通知信息DB(数据库)30b、以及中止地点DB(数据库)30c。地图数据30a包括节点数据、链路数据、指导数据。节点数据主要示出关于交叉点的信息。具体而言，节点数据示出与交叉点对应的节点的坐标或交叉点的形状。链路数据关于与道路区间对应的链路而示出区间长或旅行时间、限制速度等各种信息。道路区间是沿长度方向连续的由交叉点分隔成的道路的单位，在链路的两端存在节点。需要说明的是，连接着3个以上的链路的节点对应于交叉点。

通知信息DB30b是存储有从作为通知车辆的车辆50发送的通知信息的数据库。通知信息是关于中止地点而示出类别(手动/自动)和位置的信息。中止地点是指在作为通知车辆的车辆50中自动驾驶控制被中止的地点。类别为手动的中止地点是手动中止地点，类别为自动的中止地点是自动中止地点。关于手动中止地点和自动中止地点的详情在后文叙述。

中止地点DB30c是关于多个中止地点的每个中止地点而记录有位置、中止次数、以及类别的数据库。中止地点DB30c是通过对存储于通知信息DB30b的通知信息进行统计处理而作成的数据库。中止次数是指自动驾驶控制在位置相同且类别相同的中止地点被中止的次数。中止地点的位置相同是指中止地点的位置彼此在预先决定的距离(例如30m)以内的意思。需要说明的是，即使中止地点的位置相同但如果类别不同，则也分别作为单独的中止地点来记录，单独地对中止次数进行计数。

中止地点管理程序21包括中止地点收集模块21a和指导信息发送模块21b。中止地点收集模块21a和指导信息发送模块21b分别是使作为计算机的控制部20作为中止地点收集部和指导信息发送部而发挥功能的程序模块。

控制部20通过中止地点收集模块21a的功能而从作为通知车辆的车辆50收集示出在该车辆50中自动驾驶控制根据驾驶者的操作而被中止的地点即手动中止地点的第一通知信息。而且，控制部20通过中止地点收集模块21a的功能而从作为通知车辆的车辆50收集示出自动驾驶控制由于该车辆50的状态不再满足用于进行自动驾驶控制的条件而被中止的地点即自动中止地点的第二通知信息。

即，控制部20通过中止地点收集模块21a的功能而从作为通知车辆的车辆50接收关于中止地点而示出类别(手动/自动)、以及位置的通知信息。并且，控制部20通过中止地点收集模块21a的功能而将从多个车辆50接收到的通知信息存储于通知信息DB30b。在此，关于类别为手动的中止地点的通知信息相当于第一通知信息，关于类别为自动的中止地点的通知信息相当于第二通知信息。需要说明的是，通知信息也可以一并示出关于多个中止地点的信息，示出类别为手动的中止地点和类别为自动的中止地点这双方的通知信息相当于第一通知信息和第二通知信息这双方。

控制部20通过指导信息发送模块21b的功能而将用于指导手动中止地点的第一指导信息向在道路上行驶的作为被指导车辆的车辆50发送。控制部20通过指导信息发送模块21b的功能而对存储于通知信息DB30b的通知信息进行统计处理，由此生成中止地点DB30c。即，如果存储于通知信息DB30b的通知信息所示出的中止地点与中止地点DB30c所示出的已有的中止地点的位置相同且类别相同，则控制部20将该已有的中止地点的中止次数加1。而且，如果存储于通知信息DB30b的通知信息所示出的中止地点与中止地点DB30c所示出的已有的中止地点不是位置相同且类别相同，则控制部20将该通知信息所示出的中止地点作为新的中止地点而记录在中止地点DB30c中。新记录的中止地点的中止次数成为1次。当将通知信息用于中止地点DB30c的更新时，控制部20将该通知信息从通知信息DB30b中删除。

控制部20通过指导信息发送模块21b的功能而向被指导车辆发送第一指导信息，该第一指导信息用于指导自动驾驶控制被中止的次数即中止次数为第一阈值以上的手动中止地点。控制部20通过指导信息发送模块21b的功能而提取记录于中止地点DB30c的手动中止地点中的中止次数成为第一阈值以上的手动中止地点，将示出该手动中止地点的位置的第一指导信息向作为被指导车辆的车辆50发送。第一阈值也可以是通过驾驶者设定的值。

控制部20通过指导信息发送模块21b的功能而向被指导车辆发送用于指导自动中止地点的第二指导信息。具体而言，控制部20通过指导信息发送模块21b的功能而向被指导车辆发送第二指导信息，该第二指导信息用于指导自动驾驶控制被中止的次数即中止次数为值与第一阈值不同的第二阈值以上的自动中止地点。控制部20通过指导信息发送模块21b的功能而提取记录于中止地点DB30c的自动中止地点中的中止次数成为第二阈值以上的自动中止地点，将示出该自动中止地点的位置的第二指导信息向作为被指导车辆的车辆50发送。第二阈值是比第一阈值的设定范围小的值，是预先决定的固定的值。

控制部20通过指导信息发送模块21b的功能而将第一指导信息与第二指导信息合并，由此生成指导信息，并将该指导信息向作为被指导车辆的车辆50发送。指导信息是示出手动中止地点的位置和自动中止地点的位置的信息。当然，第一指导信息和第二指导信息也可以单独发送。

(1-2)车载系统(中止地点通知系统、中止地点指导系统)的结构：

车载系统110被搭载于车辆50。该车辆50具备驾驶I/F部52、外部通信部53、车辆ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)54、车辆控制系统55、以及各种传感器56。驾驶I/F部52是输入与驾驶(也包括自动驾驶控制)相关的操作或输出与驾驶相关的信息的装置，包括方向盘、踏板、换挡杆等各种操作部、或者显示器、扬声器等各种输出部。

外部通信部53是用于与中止地点管理系统10进行无线通信的通信电路。车辆ECU54是用于可对车辆控制系统55进行控制的计算机。需要说明的是，在手动驾驶中，车辆ECU54根据对于驾驶I/F部52的操作来控制车辆控制系统55。另一方面，在自动驾驶中，车辆ECU54基于来自车载系统110的指令来控制车辆控制系统55。车辆控制系统55是用于使车辆50加速或减速或转向的各种促动器。

各种传感器56是用于检测车辆50的位置的传感器，是GPS接收部、车速传感器、陀螺传感器、外部相机等。基于GPS接收部、车速传感器、陀螺传感器的输出信号能够确定车辆50的当前地点。车载系统110基于车辆50的当前地点来进行路径指导。而且，车载系统110对于由外部相机拍摄到的车辆50的前方情景或后方情景进行图像识别处理，由此得到车辆50的高精度识别位置。车载系统110基于该高精度识别位置来进行自动驾驶。

车载系统110具备控制部120、记录介质130以及通信部140。控制部120具备CPU、RAM、ROM等，执行存储于记录介质130或ROM的自动驾驶控制程序121。通信部140是用于与车辆50的各部52～56进行通信的有线通信电路。通信部140也可以是无线通信电路。

记录介质130记录有地图数据130a和驾驶辅助计划130b。地图数据130a是比中止地点管理系统10的地图数据30a详细地规定了交叉点或各道路区间的形状等的地图数据。具体而言，地图数据130a包括车道结构数据、车道形状数据、路面涂料数据等。车道结构数据是按照各道路区间而规定了道路数、交叉点附近的道路的增设状况等的数据。车道形状数据是规定了车道的宽度、车道的长度等的数据。路面涂料数据是示出形成在路面上的涂料的位置和内容的数据。驾驶辅助计划130b示出设定在道路上的时序的目标位置、各目标位置处的目标车速、目标加减速度、目标转向角。

自动驾驶控制程序121包括自动驾驶控制模块121a、中止地点检测模块121b、通知信息发送模块121c、指导信息接收模块121d、以及指导控制模块121e。中止地点检测模块121b和通知信息发送模块121c分别是使作为计算机的控制部120作为中止地点通知系统的中止地点检测部和通知信息发送部而发挥功能的程序模块。指导信息接收模块121d和指导控制模块121e分别是使作为计算机的控制部120作为中止地点指导系统的指导信息接收部和指导控制部而发挥功能的程序模块。

控制部120通过自动驾驶控制模块121a的功能而取得车辆50行驶的预定的行驶预定路径上的道路区间的车道结构数据和车道形状数据，并基于车道结构数据和车道形状数据而将使车辆50在道路区间内行驶的时序的目标位置设定在行驶预定路径上。而且，控制部120设定各目标位置处的目标车速、目标加减速度、目标转向角。控制部120制定示出时序的目标位置、各目标位置处的目标车速、目标加减速度、目标转向角的驾驶辅助计划130b。例如，行驶预定路径由驾驶者设定的从出发地连接至目的地的一连串的道路区间构成，可以通过公知的路径搜索方法来搜索。需要说明的是，车辆50除了车载系统110之外，也可以搭载搜索行驶预定路径而用于进行指导的导航系统。

控制部120通过自动驾驶控制模块121a的功能而以能够实现驾驶辅助计划130b所示出的各目标位置处的目标车速、目标加减速度、目标转向角的方式对车辆控制系统55进行反馈控制。具体而言，控制部120对于由各种传感器56的外部相机拍摄到的车辆50的前方情景或后方情景进行图像识别处理，由此得到车辆50的高精度识别位置，并以使该高精度识别位置接近驾驶辅助计划130b所示出的目标位置的方式对车辆控制系统55进行反馈控制。同样，控制部120以使实际的加减速度和转向角接近驾驶辅助计划130b所示出的目标加减速度和目标转向角的方式对车辆控制系统55进行反馈控制。控制部120通过将示出车辆控制系统55的反馈控制的控制量的控制数据向车辆ECU54输出来实现自动驾驶控制。

另外，在自动驾驶控制中，控制部120通过自动驾驶控制模块121a的功能而在车辆50的状态不再满足继续条件时，中止自动驾驶控制。在本实施方式中，在高精度识别位置的可靠度为阈值以上时满足继续条件。在本实施方式中，控制部120通过前方情景或后方情景的图像识别处理，在行驶中的车道能够唯一确定时，高精度识别位置的可靠度成为阈值以上，在行驶中的车道不能唯一确定时，高精度识别位置的可靠度小于阈值。该继续条件只不过是一例，也可以应用其他的条件作为继续条件。

另外，在自动驾驶控制中，控制部120通过自动驾驶控制模块121a的功能而在驾驶I/F部52受理了预先决定的中止操作的情况下，也中止自动驾驶控制。中止操作可以是作为驾驶I/F部52而具备的专用的操作部(触摸面板上的开关、机械开关等)被操作的意思。此外，中止操作也可以是作为驾驶I/F部52而具备的手动驾驶用的操作部(方向盘、踏板、换挡杆等)在自动驾驶控制中被操作的意思。

以下，说明车载系统110作为中止地点通知系统而工作，车辆50作为通知车辆而工作的情况。控制部120通过中止地点检测模块121b的功能而在作为通知车辆的车辆50中，检测自动驾驶控制根据驾驶者的操作而被中止这一情况。即，控制部120通过中止地点检测模块121b的功能而检测在驾驶I/F部52接收了中止操作的情况。此外，控制部120通过中止地点检测模块121b的功能而检测作为通知车辆的车辆50的状态不再满足用于进行自动驾驶控制的继续条件这一情况。

控制部120通过通知信息发送模块121c的功能而将第一通知信息向中止地点管理系统10发送，该第一通知信息示出自动驾驶控制根据驾驶者的操作而被中止的地点即手动中止地点。即，控制部120通过通知信息发送模块121c的功能而将接收了中止操作时的作为通知车辆的车辆50的当前地点的位置表示为中止地点的位置，并将示出手动而作为该中止地点的类别的第一通知信息向中止地点管理系统10发送。

控制部120通过通知信息发送模块121c的功能而将第二通知信息向中止地点管理系统10发送，该第二通知信息示出自动驾驶控制由于作为通知车辆的车辆50的状态不再满足用于进行自动驾驶控制的继续条件而被中止的地点即自动中止地点。即，控制部120通过通知信息发送模块121c的功能而将高精度识别位置的可靠度小于阈值时的作为通知车辆的车辆50的当前地点的位置表示为中止地点的位置，并将示出自动而作为该中止地点的类别的第二通知信息向中止地点管理系统10发送。

以下，说明车载系统110作为中止地点指导系统而工作且车辆50作为被指导车辆而工作的情况。控制部120通过指导信息接收模块121d的功能而从中止地点管理系统10接收第一指导信息，该第一指导信息示出在通知车辆中自动驾驶控制根据驾驶者的操作而被中止的地点即手动中止地点。此外，控制部120通过指导信息接收模块121d的功能而从中止地点管理系统10接收第二指导信息，该第二指导信息示出自动驾驶控制由于作为通知车辆的车辆50的状态不再满足用于进行自动驾驶控制的继续条件而被中止的地点即自动中止地点。在本实施方式中，控制部120不是单独接收第一指导信息和第二指导信息，而是从中止地点管理系统10接收第一指导信息与第二指导信息合并后的指导信息。

控制部120通过指导控制模块121e的功能而基于第一指导信息进行手动中止地点的指导。具体而言，控制部120在作为被指导车辆的车辆50接近预指导信息所示出的手动中止地点中的任一个时，从作为驾驶I/F部52的扬声器输出用于指导手动中止地点的指导消息。在本实施方式中，车辆50接近中止地点的情况是指行驶预定路径上的中止地点存在于车辆50的前方且该中止地点与车辆50的距离为判定距离(例如50m)以内的情况。

此外，控制部120通过指导控制模块121e的功能而基于第二指导信息进行自动中止地点的指导。在作为被指导车辆的车辆50接近指导信息所示出的自动中止地点中的任一个自动中止地点时，从作为驾驶I/F部52的扬声器输出用于指导自动中止地点的指导消息。

在此，控制部120通过指导控制模块121e的功能，相比于手动中止地点而增强地指导自动中止地点。具体而言，控制部120对于手动中止地点输出建议向手动驾驶切换的指导消息(例如“前面，推荐向手动驾驶的切换”等)，对于自动中止地点输出警告音并输出预告向手动驾驶切换的指导消息(例如“前面，请进行手动驾驶”等)。

根据以上说明的本实施方式的中止地点管理系统10，能够从通知车辆收集手动中止地点，并在被指导车辆中指导该手动中止地点。而且，根据本实施方式的作为中止地点通知系统的车载系统110，能够在中止地点管理系统10收集手动中止地点。根据本实施方式的作为中止地点指导系统的车载系统110，能够在被指导车辆中指导如下的手动中止地点，所述手动中止地点为，其他的驾驶者对于自动驾驶控制感觉到不安，或者其他的驾驶者喜好而想要手动驾驶的地点。通过将这样的手动中止地点向被指导车辆的驾驶者指导，能够向被指导车辆的驾驶者提供判断自动驾驶可否继续的机会。

中止地点管理系统10从作为通知车辆的车辆50收集第二通知信息，该第二通知信息示出自动驾驶控制由于该车辆50的状态不再满足用于进行自动驾驶控制的条件而被中止的地点即自动中止地点。由此，不仅能够指导自动驾驶控制根据驾驶者的操作而被中止的手动中止地点，而且也能够指导自动地中止自动驾驶控制的自动中止地点。

中止地点管理系统10向被指导车辆发送第一指导信息，并向被指导车辆发送第二指导信息，该第一指导信息用于指导自动驾驶控制被中止的次数即中止次数为第一阈值以上的手动中止地点，该第二指导信息用于指导自动驾驶控制被中止的次数即中止次数为值与第一阈值不同的第二阈值以上的自动中止地点。由此，能够使指导的容易度在手动中止地点与自动中止地点不同。如本实施方式那样，通过使第一阈值大于第二阈值，能够实现尽可能地适合于考虑想要继续自动驾驶控制的倾向强的被指导车辆的驾驶者的指导。

在此，在手动中止地点感觉到想要切换为手动驾驶的程度取决于驾驶者。因此，在某通知车辆的驾驶者感觉到想要切换为手动驾驶的手动中止地点处，存在被指导车辆的驾驶者感觉不到想要切换为手动驾驶的情况。因此，不对手动中止地点进行增强指导(仅建议向手动驾驶的切换)，由此能够避免不必要地中止自动驾驶控制的情况。

(2)车辆系统的处理：

接下来，说明中止地点管理系统10和车载系统110执行的处理。具体而言，依次说明作为中止地点通知系统的车载系统110执行的中止地点通知处理、中止地点管理系统10执行的中止地点管理处理、作为中止地点指导系统的车载系统110执行的中止地点指导处理。

(2-1)中止地点通知处理：

图2是中止地点通知处理的流程图。中止地点通知处理是在自动驾驶控制执行中的通知车辆中始终执行的处理。首先，车载系统110的控制部120通过中止地点检测模块121b的功能而取得车辆50的状态(步骤S100)。具体而言，控制部120取得高精度识别位置的可靠度(行驶中的道路是否能够唯一确定)以作为车辆50的状态。

接下来，车载系统110的控制部120通过中止地点检测模块121b的功能而判定车辆50的状态是否满足继续条件(步骤S110)。即，车载系统110的控制部120判定是否行驶中的道路能够唯一确定且高精度识别位置的可靠度为阈值以上。

在未判定为车辆50的状态满足继续条件时(步骤S110：否)，控制部120通过中止地点检测模块121b的功能而将当前地点记录为自动中止地点(步骤S120)。即，控制部120将车辆50的状态不再满足继续条件的时点的车辆50的当前地点的位置作为类别为自动的中止地点的位置而记录于记录介质130。

另一方面，在判定为车辆50的状态满足继续条件时(步骤S110：是)，控制部120通过中止地点检测模块121b的功能而取得对于驾驶I/F部52的操作(步骤S130)。接下来，控制部120通过中止地点检测模块121b的功能而判定是否出现了中止操作(步骤S140)。即，控制部120判定在驾驶I/F部52是否接收了用于中止自动驾驶控制的中止操作。

在判定为出现中止操作时(步骤S140：是)，控制部120通过中止地点检测模块121b的功能而将当前地点记录为手动中止地点(步骤S120)。即，控制部120将中止操作出现的时点的车辆50的当前地点的位置作为类别为手动的中止地点的位置而记录于记录介质130。

当在步骤S120或步骤S150中将中止地点记录于记录介质130时，控制部120通过通知信息发送模块121c的功能而判定是否为通知定时(步骤S160)。即，控制部120判定当前是否为应向中止地点管理系统10发送通知信息的通知定时。在本实施方式中，刚检测到中止地点之后设为通知定时。因此，在执行了步骤S120或步骤S150时，步骤S160的判定结果必然为“是”。

如果判定为是通知定时(步骤S160：是)，则控制部120通过通知信息发送模块121c的功能而发送通知信息(步骤S170)。即，控制部120生成示出记录于记录介质30的中止地点的位置和类别的通知信息，并将该通知信息向中止地点管理系统10发送。需要说明的是，在刚执行了步骤S120之后向中止地点管理系统10发送示出自动中止地点的第二通知信息，在刚执行了步骤S150之后向中止地点管理系统10发送示出手动中止地点的第一通知信息。

需要说明的是，步骤S160的通知定时可以不必为刚检测到中止地点之后，可以是例如车辆50驻车的定时或车载系统110的电源成为导通(ON)或关断(OFF)的定时等。在该情况下，步骤S160的判定结果成为“否”。在步骤S160的判定结果成为“否”时，在保持在步骤S120或步骤S150中记录于记录介质130的中止地点的状态下，控制部120返回步骤S100。由此，控制部120能够将中止地点在记录介质130中存储至通知定时到来为止。

然后，在通知定时到来的阶段，控制部120通过通知信息发送模块121c的功能而生成示出存储于记录介质130的各中止地点的通知信息，并将该通知信息向中止地点管理系统10发送。如果记录介质130中存储的中止地点包括至少1个手动中止地点，则生成相当于第一通知信息的通知信息。另一方面，如果记录介质130中存储的中止地点不包括至少1个自动中止地点，则生成相当于第二通知信息的通知信息。此外，如果记录介质130中存储的中止地点分别包括至少1个的手动中止地点和自动中止地点，则生成相当于第一通知信息和第二通知信息这双方的通知信息。

需要说明的是，在步骤S140中，在判定为不存在中止操作时，控制部120返回步骤S100。即，在未检测到中止地点时，反复进行步骤S100～S140的处理直至检测到中止地点为止。

(2-2)中止地点管理处理：

图3A是中止地点管理处理的流程图。中止地点管理处理是在中止地点管理系统10中始终执行的处理。首先，控制部20通过中止地点收集模块21a的功能而接收通知信息(步骤S200)。即，控制部20从作为提供车辆的车辆50接收示出手动中止地点和自动中止地点中的至少一方的通知信息。接下来，控制部20通过中止地点收集模块21a的功能而存储通知信息(步骤S210)。即，控制部20将接收到的通知信息存储于通知信息DB30b。由此，能够收集多个中止地点。

接下来，控制部20通过指导信息发送模块21b的功能而判定是否为更新定时(步骤S220)。即，控制部20判定当前是否为应更新中止地点DB30c的更新定时。更新定时可以是例如每经过一定期间的定时，也可以是存储于通知信息DB30b的通知信息所示出的中止地点的个数每到达一定数值的定时。

如果判定为不是更新定时(步骤S220：否)，则控制部20返回步骤S200，重复执行存储通知信息的处理。另一方面，如果判定为是更新定时(步骤S220：是)，则控制部20通过指导信息发送模块21b的功能而对中止地点DB30c进行更新。具体而言，控制部20在存储于通知信息DB30b的通知信息所示出的中止地点与中止地点DB30c所示出的已有的中止地点的位置相同且类别相同时，将该已有的中止地点的中止次数加1。而且，控制部20在存储于通知信息DB30b的通知信息所示出的中止地点与中止地点DB30c所示出的已有的中止地点不是位置相同且类别相同，则将该通知信息所示出的中止地点作为新的中止地点而记录于中止地点DB30c。

当如以上所述那样更新中止地点DB30c时，控制部20通过指导信息发送模块21b的功能而生成指导信息(步骤S240)。即，控制部20生成第一指导信息和第二指导信息，该第一指导信息用于指导中止地点DB30c所示出的手动中止地点中的中止次数为第一阈值以上的手动中止地点，该第二指导信息用于指导中止地点DB30c所示出的自动中止地点中的中止次数为第二阈值以上的自动中止地点。并且，控制部20通过指导信息发送模块21b的功能而将第一指导信息与第二指导信息合并，由此生成指导信息。需要说明的是，控制部20也可以生成如下的指导信息，该指导信息用于指导发送目的地的被指导车辆行驶的可能性高的区域中存在的中止地点。例如，控制部20可以生成用于指导距发送目的地的被指导车辆为预先决定的距离以内存在的中止地点的指导信息、或用于指导发送目的地的被指导车辆的行驶预定路径上的中止地点的指导信息。

最后，控制部20通过指导信息发送模块21b的功能而发送指导信息(步骤S250)。即，控制部20向作为被指导车辆的车辆50发送指导信息。由此，能够向作为被指导车辆的车辆50发送反映了中止地点DB30c的更新的指导信息。需要说明的是，指导信息可以不必在中止地点DB30c的更新定时进行发送。例如，控制部20可以在车辆50开始自动驾驶控制的定时向该车辆50发送用于指导该车辆50的行驶预定路径上的中止地点的指导信息。

(2-3)中止地点指导处理：

图3B是中止地点指导处理的流程图。中止地点指导处理是在自动驾驶控制执行中的被指导车辆中始终执行的处理。首先，控制部120通过指导信息接收模块121d的功能而接收指导信息(步骤S300)。即，控制部120接收第一指导信息与第二指导信息合并而成的指导信息，并将该指导信息(未图示)记录于记录介质130。

接下来，控制部120通过指导控制模块121e的功能而判定是否接近了中止地点(步骤S310)。具体而言，控制部120在行驶预定路径上的中止地点存在于车辆50的前方且与车辆50的距离成为判定距离(例如50m)以内时，判定为接近了中止地点。

在未判定为接近中止地点时(步骤S310：否)，控制部120通过指导控制模块121e的功能而返回步骤S310，等待至接近中止地点为止。另一方面，在判定为接近了中止地点时(步骤S310：是)，控制部120通过指导控制模块121e的功能而判定是否为手动中止地点(步骤S320)。即，控制部120判定正在接近的中止地点的类别是否为手动。

在判定为是手动中止地点时(步骤S320：是)，控制部120通过指导控制模块121e的功能而输出手动中止地点的指导消息(步骤S330)。例如，控制部120输出建议向手动驾驶切换的指导消息(例如“前方，建议切换到手动驾驶”等)。

另一方面，在判定为不是手动中止地点时(步骤S320：否)，控制部120通过指导控制模块121e的功能而输出自动中止地点的指导消息(步骤S340)。例如，控制部120将预告向手动驾驶切换的指导消息(例如“前方，请进行手动驾驶”等)与警告音一起输出。然后，控制部120通过自动驾驶控制模块121a的功能而中止自动驾驶控制(步骤S350)。需要说明的是，步骤S350的自动驾驶控制的中止不作为通知信息的通知的对象。

(3)其他的实施方式：

在前述实施方式中，将判定自动中止地点是否为指导对象的第二阈值设定为比判定手动中止地点是否为指导对象的第一阈值小的值，但是也可以将第二阈值设定为比第一阈值大的值。当然，第一阈值与第二阈值也可以是相同的值。而且，也可以与第一阈值同样地能够由驾驶者设定第二阈值，还可以与第二阈值同样地不能由驾驶者设定第一阈值。

另外，在本发明中，只要至少进行关于手动中止地点的指导即可，可以省略第一实施方式中的关于自动中止地点的处理。例如，可以采用不将自动中止地点作为指导的对象而由控制部120强制性地切换为手动驾驶的结构。而且，自动中止地点与手动中止地点的指导消息未必一定要不同，自动中止地点与手动中止地点的指导消息也可以相同。此外，自动中止地点和手动中止地点可以用图像指导，也可以用例如地图上的标记指导。

通知车辆和被指导车辆只要是能够进行自动驾驶控制且能够进行驾驶者的手动驾驶的车辆即可，可以在单一的车辆中实现通知手动中止地点的功能和指导手动中止地点的功能这双方。即，单一的车辆可以相当于通知车辆和被指导车辆这双方。而且，通知手动中止地点的中止地点通知系统和指导手动中止地点的中止地点指导系统可以由单一的装置实现。自动驾驶控制可以是自动地控制加减速的控制，也可以是自动地控制转向的控制。因此，手动中止地点可以是加减速的自动控制被中止的地点，可以是转向的自动控制被中止的地点，也可以是加减速和转向这双方的自动控制均被中止的地点。

驾驶者的操作可以是用于中止自动驾驶控制的操作的接收用的专用的操作部被操作的意思，也可以是手动驾驶的操作部(方向盘、踏板、换挡杆等)被操作的意思。用于中止自动驾驶控制的操作可以是通过声音识别而接收的操作，也可以是通过图像识别而接收的操作。

中止地点收集部只要从通知车辆收集第一通知信息即可，为了收集多个第一通知信息，也可以从多个通知车辆收集第一通知信息。中止地点收集部可以在每次根据驾驶者的操作而中止自动驾驶控制时收集第一通知信息，也可以例如每隔一定期间或每当通知车辆驻车时收集第一通知信息。

指导信息发送部只要将第一指导信息向任一个被指导车辆发送即可，也可以缩减发送对象的被指导车辆。例如，指导信息发送部可以向在手动中止地点行驶的预定的被指导车辆或与该手动中止地点之间的距离为阈值以下的被指导车辆发送用于指导该手动中止地点的第一指导信息。例如，指导信息发送部可以向与发送了第一通知信息的通知车辆类似的被指导车辆发送第一指导信息。通知车辆与被指导车辆类似可以是通知车辆与被指导车辆的驾驶者的性别、年龄、驾驶履历等类似，也可以是通知车辆与被指导车辆的车身形状或车型类似。当然，指导信息发送部可以无论被指导车辆或手动中止地点的位置关系如何，均对于全部的被指导车辆发送第一指导信息。

另外，可以是中止地点收集部从通知车辆收集第二通知信息，该第二通知信息示出自动驾驶控制由于该通知车辆的状态不再满足用于进行自动驾驶控制的条件而被中止的地点即自动中止地点，指导信息发送部向被指导车辆发送用于指导自动中止地点的第二指导信息。由此，不仅能够指导自动驾驶控制根据驾驶者的操作而被中止的手动中止地点，而且也能够指导自动地中止自动驾驶控制的自动中止地点。通知车辆的状态可以是通知车辆本身的状态，也可以是通知车辆的环境的状态。例如，通知车辆的状态可以是通知车辆的运动状态(加减速度、角加速度、速度)，也可以是构成通知车辆的部件的运转状态(有无故障)。通知车辆的状态可以是通知车辆的为了自动驾驶控制而进行的各种信息处理的状态。具体而言，通知车辆的状态可以是确定通知车辆的当前地点的处理中的该当前地点的可靠度。而且，通知车辆的环境的状态可以是天气或气温等天候的状态，也可以是拥堵状况等道路的状态。

另外，在被指导车辆中，可以相比于手动中止地点增强地指导自动中止地点。在此，在手动中止地点感觉到想要切换为手动驾驶的程度取决于驾驶者。因此，在某通知车辆的驾驶者感觉到想要切换为手动驾驶的手动中止地点处，被指导车辆的驾驶者有时感觉不到想要切换为手动驾驶。因此，通过不增强指导手动中止地点，能够避免不必要地中止自动驾驶控制的情况。增强指导可以是将强烈地促使驾驶者向手动驾驶的切换的消息进行显示或声音输出的情况。而且，增强指导可以是强制性地向手动驾驶切换的情况。

另外，指导信息发送部可以向被指导车辆发送用于指导自动驾驶控制中止的次数或概率为第一阈值以上的手动中止地点的第一指导信息，并向被指导车辆发送用于指导自动驾驶控制中止的次数或概率为值与第一阈值不同的第二阈值以上的自动中止地点的第二指导信息。由此，能够使指导的容易度在手动中止地点与自动中止地点不同。例如，通过使第一阈值大于第二阈值，能够实现尽可能地避免使想要继续自动驾驶控制的倾向强的被指导车辆的驾驶者感觉到厌烦的指导。反之，通过使第一阈值小于第二阈值，能够实现适合于想要积极地切换为手动驾驶的倾向强的被指导车辆的驾驶者的指导。

此外，如本发明那样根据驾驶者的操作来管理中止自动驾驶控制的地点的方法也可以作为程序或方法而应用。而且，以上那样的系统、程序、方法既存在作为单独的装置而实现的情况，也存在利用与车辆所具备的各部通用的部件来实现的情况，包括各种形态。例如，能够提供具备以上那样的装置的导航系统、中止地点管理系统或方法、程序。而且，可以进行一部分为软件且一部分为硬件等的适当变更。此外，发明也作为控制装置的程序的记录介质而成立。当然，该软件的记录介质可以是磁记录介质，也可以是光磁记录介质，可认为在今后开发的任意的记录介质中也可以完全同样。

附图标记说明

10…中止地点管理系统，20…控制部，21…中止地点管理程序，21a…中止地点收集模块，21b…指导信息发送模块，30…记录介质，30a…地图数据，30b…通知信息DB，30c…中止地点DB，40…通信部，50…车辆，52…驾驶I/F部，53…外部通信部，54…车辆ECU，55…车辆控制系统，56…传感器，110…车载系统，120…控制部，121…自动驾驶控制程序，121a…自动驾驶控制模块，121b…中止地点检测模块，121c…通知信息发送模块，121d…指导信息接收模块，121e…指导控制模块，130…记录介质，130a…地图数据，130b…驾驶辅助计划，140…通信部。

Claims (6)

1.一种中止地点管理系统，具备：

中止地点收集部，从通知车辆收集通知信息，基于示出在满足继续自动驾驶控制的条件的状态下在该通知车辆中所述自动驾驶控制根据驾驶者的操作而被中止的所述通知信息而判断为所述通知是手动中止地点，并基于示出所述自动驾驶控制由于该通知车辆的状态不再满足用于进行所述自动驾驶控制的条件而被中止的所述通知信息而判断为所述通知是自动中止地点；以及

指导信息发送部，基于是手动中止地点的所述通知而向在道路上行驶的被指导车辆发送用于指导所述手动中止地点的第一指导信息，并基于是自动中止地点的所述通知而向所述被指导车辆发送用于指导所述自动中止地点的第二指导信息。

2.根据权利要求1所述的中止地点管理系统，其中，

在所述被指导车辆中，相比于所述手动中止地点而增强地指导所述自动中止地点。

3.根据权利要求1或2所述的中止地点管理系统，其中，

所述指导信息发送部向所述被指导车辆发送用于指导所述自动驾驶控制被中止的次数或概率为第一阈值以上的所述手动中止地点的所述第一指导信息，

所述指导信息发送部向所述被指导车辆发送用于指导所述自动驾驶控制被中止的次数或概率为第二阈值以上的所述自动中止地点的所述第二指导信息，所述第二阈值的值与所述第一阈值不同。

4.一种中止地点通知系统，具备：

中止检测部，基于在满足继续自动驾驶控制的条件的状态下在通知车辆中所述自动驾驶控制根据驾驶者的操作而被中止这一情况而检测为手动中止地点，并基于所述自动驾驶控制由于该通知车辆的状态不再满足用于进行所述自动驾驶控制的条件而被中止这一情况而检测为自动中止地点；及

通知信息发送部，基于检测为手动中止地点而向中止地点管理系统发送第一通知信息，所述第一通知信息示出所述手动中止地点，并基于检测为自动中止地点而向所述中止地点管理系统发送第二通知信息，所述第二通知信息示出所述自动中止地点。

5.一种中止地点指导系统，具备：

指导信息接收部，从中止地点管理系统接收第一指导信息，所述第一指导信息示出在满足继续自动驾驶控制的条件的状态下在通知车辆中所述自动驾驶控制根据驾驶者的操作而被中止的地点即手动中止地点，并从所述中止地点管理系统接收第二指导信息，所述第二指导信息示出所述自动驾驶控制由于该通知车辆的状态不再满足用于进行所述自动驾驶控制的条件而被中止的地点即自动中止地点；以及

指导控制部，基于接收到所述第一指导信息而控制显示器显示所述手动中止地点，并基于接收到所述第二指导信息而控制显示器显示所述自动中止地点。

6.一种存储介质，其存储有使计算机作为中止地点收集部和指导信息发送部而发挥功能的中止地点管理程序，

所述中止地点收集部从通知车辆收集通知信息，基于示出在满足继续自动驾驶控制的条件的状态下在该通知车辆中所述自动驾驶控制根据驾驶者的操作而被中止的所述通知信息而判断为所述通知是手动中止地点，并基于示出所述自动驾驶控制由于该通知车辆的状态不再满足用于进行所述自动驾驶控制的条件而被中止的所述通知信息而判断为所述通知是自动中止地点，

所述指导信息发送部基于是手动中止地点的所述通知而向在道路上行驶的被指导车辆发送用于指导所述手动中止地点的第一指导信息，并基于是自动中止地点的所述通知而向所述被指导车辆发送用于指导所述自动中止地点的第二指导信息。

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