JP6551790B2 - 運転支援方法およびそれを利用した運転支援装置、自動運転制御装置、車両、プログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両、車両に設けられる運転支援方法およびそれを利用した運転支援装置、自動運転制御装置、プログラムに関する。

近年、車両の周囲の状況或いは前記車両の走行状態（例えば、自車両の速度或いは操舵・アクセル・ブレーキ・方向指示器・アクチュエータの制御情報など）に基づいて、運転者が自ら運転操作を行う手動運転と一部若しくはすべての運転操作を自動で行う自動運転とによる走行が可能な車両或いは完全自動運転可能な車両に関する様々な技術が提案され、実用化されている。

例えば、特許文献１には、自車両が自動操舵制御或いは自動加減速制御となる場合に、自動操舵制御或いは自動加減速制御の作動状態を視覚的に運転者に認識させる走行制御装置が開示されている。

特開２００５−６７４８３号公報

しかしながら、自動運転（完全自動運転及び一部自動運転の両方を含む）中、車に運転を任せるということで、車と運転者の間の信頼関係が極めて大事であり、車両と運転者（乗員）との間に適切な情報を伝達することが必要となる。特許文献１には、運転者に対して現在の作動状態のみを報知している。

自動運転中、車両の現在の挙動（作動状態または制御内容）を報知されるだけで、これから実施する挙動（例えば、特に合流前、交差点進入の前、緊急車両が近くにいた場合或いは周囲の他車が何らかの作動をした/しそうなときに、車両が実施しようとする車線変更、加速、減速といった制御内容）について何も知らされていない状態だと、運転者が非常に不安感を抱えてしまうという第１の課題があった。

また、完全自動運転中だと、運転者が運転監視以外の他の行動を取っている可能性が高く、いきなり現在の作動状態のみ表示されても、現在の車両の周囲状況或いは車両の走行状態も把握できないし、運転者の意思で運転を指示しようとしてもすぐに対応できなく、運転者がスムーズに車へ指示を与えることができないという第２の課題があった。

また、運転者に現在の作動状態のみを報知しているだけで、運転者が車に対して直接手動運転を行おうとしても、すぐに切り替えられないという第３の課題があった。

また、運転者若しくは乗員によって、車が同じ動作を取るとしても、動作のタイミング或いは操作量は人によって異なり、実際運転者が手動運転する場合の感覚と乖離する可能性が高く、最悪な場合、自動運転中に運転者による不要な操作介入を誘発してしまうことがあるという第４の課題があった。

本発明は、完全自動運転または一部自動運転中において、上記課題のうち少なくとも１つの課題を解決することが可能な運転支援方法およびそれを利用した運転支援装置、自動運転制御装置、車両、プログラムに関する。

上記課題を解決するために、本発明のある態様の運転支援装置は、自動運転中に走行環境により車両が実行可能な行動を表す第１画像と、前記行動の根拠を表す第２画像を生成する画像生成部と、前記画像生成部において生成された前記第１画像と前記第２画像を関連付けて前記車両内の報知装置に出力する画像出力部と、を備える。

本発明の別の態様は、自動運転制御装置である。この装置は、車両の自動運転における前記車両の行動を制御する自動運転制御部と、自動運転中に走行環境により車両が実行可能な行動を表す第１画像と、前記行動の根拠を表す第２画像を生成する画像生成部と、前記画像生成部において生成された前記第１画像と前記第２画像を関連付けて前記車両内の報知装置に出力する画像出力部と、を備える。

本発明のさらに別の態様は、車両である。この車両は、運転支援装置を備える車両であって、前記運転支援装置は、自動運転中に走行環境により車両が実行可能な行動を表す第１画像と、前記行動の根拠を表す第２画像を生成する画像生成部と、前記画像生成部において生成された前記第１画像と前記第２画像を関連付けて前記車両内の報知装置に出力する画像出力部と、を備える。

本発明のさらに別の態様は、運転支援方法である。この方法は、自動運転中に走行環境により車両が実行可能な行動を表す第１画像と、前記行動の根拠を表す第２画像を生成するステップと、生成された前記第１画像と前記第２画像を関連付けて前記車両内の報知装置に出力するステップと、を備える。

なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を装置、システム、方法、プログラム、プログラムを記録した記録媒体、本装置を搭載した車両などの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。

本発明によれば、完全自動運転または一部自動運転において、車両と乗員の操作が対立しにくい、快適な自動運転ができるように、適切に情報を伝達することができる。

本発明の実施の形態１に係る情報報知装置を含む車両の要部構成を示すブロック図である。 走行環境の第１の例と、それに対する報知部の表示、及び、操作部の操作について説明する図である。 報知部における表示の別の例を示す図である。 本実施の形態における情報報知処理の処理手順を示すフローチャートである。 走行環境の第１の例と、それに対する表示制御を示す図である。 走行環境の第１の例と、それに対する別の表示制御を示す図である。 走行環境の第２の例と、それに対する表示制御を示す図である。 走行環境の第３の例と、それに対する表示制御を示す図である。 走行環境の第４の例と、それに対する表示制御を示す図である。 走行環境の第５の例と、それに対する表示制御を示す図である。 図５に示した走行環境の第１の例に対する別の表示制御を示す図である。 図７に示した走行環境の第２の例に対する別の表示制御を示す図である。 本発明の実施の形態２に係る情報報知装置を含む車両の要部構成を示すブロック図である。 実施の形態２におけるタッチパネルの表示を説明する図である。 本発明の実施の形態３における報知部の表示を説明する図である。 走行履歴の一例を示す図である。 クラスタリング型のドライバモデルの構築方法を示す図である。 構築されたクラスタリング型のドライバモデルの一例を示す図である。 構築されたクラスタリング型のドライバモデルの別の一例を示す図である。 個別適応型のドライバモデルの構築方法を示す図である。 構築された個別適応型のドライバモデルの一例を示す図である。 運転特性モデルの一例を示す図である。 本発明の実施の形態４における報知部の表示を説明する図である。 本発明の実施の形態４における報知部の表示を説明する図である。 本発明の実施の形態４における報知部の表示を説明する図である。 本発明の実施の形態４における報知部の表示を説明する図である。 走行履歴の一例を示す図である。 本変形例におけるドライバモデルの使用方法を示す図である。 本変形例におけるキャッシュの配置の一例を示すブロック図である。 本変形例におけるキャッシュの作成方法の一例を示す図である。 本変形例におけるキャッシュの作成方法の一例を示す図である。 車両の構成を示すブロック図である。 図３２の車両１０００の室内を模式的に示す図である。 図３２の検出部の詳細な構成を示すブロック図である。 運転支援装置の制御部と記憶部の詳細な構成を示すブロック図である。 実施の形態５に係る、走行履歴保持部に蓄積される走行履歴の一例を示す図である。 実施の形態５に係る、俯瞰画像の表示に係る処理の例を示すシーケンス図である。 図３８（ａ）−（ｂ）は、図３５の送信部における処理概要を示す図である。 図３９は、実施の形態５に係る、図３６の走行履歴に基づき生成されるパラメータ値集計表の一例を示す図である。 図４０（ａ）−（ｃ）は、実施の形態５に係る、行動候補と推奨行動を決定する処理の一例を説明するための図である（Ａ）。 図４１（ａ）−（ｂ）は、実施の形態５に係る、行動候補と推奨行動を決定する処理の一例を説明するための図である（Ｂ）。 実施の形態５に係る、現在の検出情報をもとに行動選択画像を表示するまでの処理の流れを示すフローチャートである。 図４２のステップＳ１００の処理のサブルーチンを示すフローチャートである。 実施の形態５に係る、行動候補と推奨行動を決定する処理の別の例を説明するための図である（Ａ）。 図４５（ａ）−（ｂ）は、実施の形態５に係る、行動候補と推奨行動を決定する処理の別の例を説明するための図である（Ｂ）。 図４６（ａ）−（ｂ）は、実施の形態５に係る、行動候補と推奨行動を決定する処理の別の例を説明するための図である（Ｃ）。 実施の形態５に係る、行動根拠の表示に係る処理の例を示すシーケンス図である。 図４８（ａ）−（ｄ）は、実施の形態５に係る、行動根拠を決定する処理の一例を説明するための図である（Ａ）。 図４９（ａ）−（ｂ）は、実施の形態５に係る、行動根拠を決定する処理の一例を説明するための図である（Ｂ）。 実施の形態５に係る、乗員により選択された行動候補をもとに行動根拠を表示するまでの処理の流れを示すフローチャートである。 図５０のステップＳ１１０の処理のサブルーチンを示すフローチャートである。 図５２（ａ）−（ｂ）は、実施の形態５に係る、行動根拠を決定する処理の別の例を説明するための図である（Ａ）。 図５３（ａ）−（ｂ）は、実施の形態５に係る、行動根拠を決定する処理の別の例を説明するための図である（Ｂ）。 図５４（ａ）−（ｂ）は、実施の形態５に係る、行動根拠を決定する処理の別の例を説明するための図である（Ｃ）。 図５５（ａ）−（ｄ）は、実施の形態５に係る、行動根拠を決定する処理のさらに別の例を説明するための図である（Ａ）。 図５６（ａ）−（ｂ）は、実施の形態５に係る、行動根拠を決定する処理のさらに別の例を説明するための図である（Ｂ）。 実施の形態５に係る、選択された行動実行に係る処理の例を示すシーケンス図である。 図５８（ａ）−（ｃ）は、実施の形態６に係る、行動候補と推奨行動を決定する処理の一例を説明するための図である（Ａ）。 図５９（ａ）−（ｂ）は、実施の形態６に係る、行動候補と推奨行動を決定する処理の一例を説明するための図である（Ｂ）。 実施の形態６に係る、現在の検出情報をもとに行動選択画像を表示するまでの処理の流れを示すフローチャートである。 図６０のステップＳ１２０の処理のサブルーチンを示すフローチャートである。 図６２（ａ）−（ｄ）は、実施の形態６に係る、行動根拠を決定する処理の一例を説明するための図である（Ａ）。 図６３（ａ）−（ｂ）は、実施の形態６に係る、行動根拠を決定する処理の一例を説明するための図である（Ｂ）。 図６４（ａ）−（ｄ）は、実施の形態６に係る、行動根拠を決定する処理の別の例を説明するための図である（Ａ）。 図６５（ａ）−（ｂ）は、実施の形態６に係る、行動根拠を決定する処理の別の例を説明するための図である（Ｂ）。 実施の形態６に係る、乗員により選択された行動候補をもとに行動根拠を表示するまでの処理の流れを示すフローチャートである。 図６６のステップＳ１３０の処理のサブルーチンを示すフローチャートである。 実施の形態５の変形例１に係る、画像表示の一例を示す図である（Ａ）。 実施の形態５の変形例１に係る、画像表示の一例を示す図である（Ｂ）。 図７０（ａ）−（ｂ）は、一体表示画面で使用されるアイコンの例を示す図である。 実施の形態６の変形例１に係る、画像表示の一例を示す図である。 実施の形態５の変形例２に係る、画像表示の一例を示す図である。 実施の形態５の変形例２に係る、画像表示の別の例を示す図である。

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、以下に説明する各実施の形態は一例であり、本発明はこれらの実施の形態により限定されるものではない。

（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１に係る情報報知装置を含む車両１の要部構成を示すブロック図である。車両１は、運転者の操作を必要とせずに、運転制御の全てまたは一部を自動で行うことができる車両である。

車両１は、ブレーキペダル２と、アクセルペダル３と、ウィンカレバー４と、ステアリングホイール５と、検出部６と、車両制御部７と、記憶部８と、情報報知装置９とを有する。

ブレーキペダル２は、運転者によるブレーキ操作を受けつけ、車両１を減速させる。またブレーキペダル２は、車両制御部７による制御結果を受けつけ、車両１の減速の度合いに対応した量変化してもよい。アクセルペダル３は、運転者によるアクセル操作を受けつけ、車両１を加速させる。またアクセルペダル３は、車両制御部７による制御結果を受けつけ、車両１の加速の度合いに対応した量変化してもよい。ウィンカレバー４は、運転者によるレバー操作を受けつけ、車両１の図示しない方向指示器を点灯させる。またウィンカレバー４は、車両制御部７による制御結果を受けつけ、車両１の方向指示方向に対応する状態にウィンカレバー４を変化させ、車両１の図示しない方向指示器を点灯させてもよい。

ステアリングホイール５は、運転者によるステアリング操作を受けつけ、車両１の走行する方向を変更する。またステアリングホイール５は、車両制御部７による制御結果を受けつけ、車両１の走行する方向の変更に対応した量変化してもよい。ステアリングホイール５は、操作部５１を有する。

操作部５１は、ステアリングホイール５の前面（運転者と対向する面）に設けられ、運転者からの入力操作を受け付ける。操作部５１は、例えば、ボタン、タッチパネル、グリップセンサ等の装置である。操作部５１は、運転者から受けつけた入力操作の情報を車両制御部７へ出力する。

検出部６は、車両１の走行状態、及び、車両１の周囲の状況を検出する。そして、検出部６は、検出した走行状態、及び、周囲の状況の情報を車両制御部７へ出力する。

この検出部６は、位置情報取得部６１と、センサ６２と、速度情報取得部６３と、地図情報取得部６４とを有する。

位置情報取得部６１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）測位等により車両１の位置情報を走行状態の情報として取得する。

センサ６２は、車両１の周囲に存在する他車両の位置および車線位置情報から、他車両の位置および先行車両かどうかという種別、他車両の速度と自車両の速度から衝突予測時間（ＴＴＣ：Time To Collision）、車両１の周囲に存在する障害物など、車両１の周囲の状況を検出する。

速度情報取得部６３は、走行状態の情報として、図示しない速度センサ等から車両１の速度或いは走行方向などの情報を取得する。

地図情報取得部６４は、車両１が走行する道路、道路における他車両との合流ポイント、現在走行中の車線、交差点の位置などの車両１の周辺の地図情報を、車両１の周囲の状況の情報として取得する。

なお、センサ６２は、ミリ波レーダ、レーザレーダ或いはカメラなど、またそれらの組合せから構成される。

記憶部８は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ハードディスク装置或いはＳＳＤ（Solid State Drive）などの記憶装置であり、現時点の走行環境と、次に（第１の所定時間経過後に）とり得る挙動の候補との間の対応関係を記憶する。

現時点の走行環境とは、車両１の位置、車両１が走行している道路、車両１の周囲に存在する他車両の位置および速度等によって判定される環境である。なお、瞬間的なデータのみならず、その時点の前後のデータまでを基に、例えば、他車両の位置或いは速度により加速中、減速中、他車両が割込んできて１秒後には衝突する可能性まで判定してもよい。これにより、他車両の行動を予測することができ、走行環境をより詳細かつ正確に把握することが可能である。挙動の候補とは、現時点の走行環境に対して、車両１が次に（第１の所定時間経過後に）とり得る挙動の候補である。

例えば、記憶部８は、車両１が走行する車線の前方に合流路があり、車線の左方から合流する車両が存在し、かつ、車両１が走行する車線の右方への車線変更が可能な走行環境に対応付けて、車両１の加速、車両１の減速、及び、車両１の右方への車線変更の３通りの挙動の候補を予め記憶する。

また、記憶部８は、車両１と同一車線の前方を走行する車両（以下、「先行車両」と記載）が車両１よりも遅い速度で走行し、かつ、隣の車線への車線変更が可能な走行環境に対応付けて、先行車両を追い越す走行、隣の車線へ車線変更を行う走行、車両１を減速させて先行車両に追従する走行の３通りの挙動の候補を予め記憶する。

さらに、記憶部８は、それぞれの挙動の候補に対する優先順位を記憶してもよい。例えば、記憶部８は、過去の同一の走行環境において実際に採用された挙動の回数を記憶し、採用された回数の多い挙動ほど高く設定された優先順位を記憶してもよい。

車両制御部７は、例えば、ＬＳＩ回路、または、車両を制御する電子制御ユニット（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ：ＥＣＵ）の一部として実現可能である。車両制御部７は、検出部６から取得する走行状態および周囲の状況の情報に基づいて、車両を制御し、車両制御結果に対応してブレーキペダル２、アクセルペダル３、ウィンカレバー４、情報報知装置９を制御する。なお、車両制御部７が制御する対象は、これらに限定されない。

まず、車両制御部７は、走行状態および周囲の状況の情報に基づいて、現時点の走行環境を判定する。この判定には、従来提案されている様々な方法が利用され得る。

例えば、車両制御部７は、走行状態および周囲の状況の情報に基づいて、現時点の走行環境が、「車両１が走行する車線の前方に合流路があり、車線の左方から合流する車両が存在し、かつ、車両１が走行する車線の右方への車線変更が可能な走行環境」であると判定する。

また、例えば、車両制御部７は、走行状態および周囲の状況の情報に基づいて、走行環境の時系列が、「車両１と同一車線の前方を走行する車両が車両１よりも遅い速度で走行し、かつ、隣の車線への車線変更が可能な走行環境」であると判定する。

車両制御部７は、走行状態および周囲の状況を示す走行環境に関する情報を情報報知装置９の報知部９２に報知させる。また、車両制御部７は、判定した走行環境に対して、車両１が次に（第１の所定時間経過後に）とり得る挙動の候補を記憶部８から読み出す。

車両制御部７は、読み出した挙動の候補から、現在の走行環境に最も適した挙動がどれかを判定し、現在の走行環境に最も適した挙動を第１の挙動に設定する。なお、第１の挙動は車両現在実施している挙動と同じ挙動、即ち現在実施している挙動を継続することであってもよい。そして、車両制御部７は、現在の走行環境において第１の挙動を除く他に運転者が実施可能性な挙動の候補を第２の挙動（いわゆる実施する挙動とは異なる挙動）に設定する。

例えば、車両制御部７は、走行状態および周囲の状況の情報に基づいて最も適した挙動を判定する従来技術を用いて、最も適した挙動を第１の挙動に設定することとしてもよい。

または、車両制御部７は、複数の挙動の候補のうち、予め設定された挙動を最も適した挙動として設定してもよいし、前回選択された挙動の情報を記憶部８に記憶しておき、その挙動を最も適した挙動と判定してもよいし、過去に各挙動が選択された回数を記憶部８に記憶しておき、回数が最も多い挙動を最も適した挙動と判定してもよい。

そして、車両制御部７は、第１の挙動と第２の挙動の情報を情報報知装置９の報知部９２に報知させる。なお、車両制御部７は第２の挙動が無いと判定した場合、第１の挙動のみを報知部９２に報知させる。

なお、車両制御部７は、第１の挙動と第２の挙動の情報と、走行状態および周囲の状況の情報とを、同時に、報知部９２に報知させてもよい。

さらに、車両制御部７は、操作部５１が運転者から受けつけた操作の情報を取得する。車両制御部７は、第１の挙動と第２の挙動を報知してから、第２の所定時間内に操作部５１が操作を受けつけたか否かを判定する。この操作は、例えば、第２の挙動に含まれる挙動の中から１つの挙動を選択する操作である。

車両制御部７は、第２の所定時間内に操作部５１が操作を受けつけなかった場合、第１の挙動を実行するように車両を制御し、車両制御結果に対応してブレーキペダル２、アクセルペダル３、ウィンカレバー４を制御する。

車両制御部７は、第２の所定時間内に操作部５１が操作を受けつけた場合、受けつけた操作に対応する制御を行う。

情報報知装置９は、車両制御部７から車両１の走行に関する種々の情報を取得し、取得した情報を報知する。情報報知装置９は、情報取得部９１と報知部９２とを有する。

情報取得部９１は、車両制御部７から車両１の走行に関する種々の情報を取得する。例えば、情報取得部９１は、車両制御部７が車両１の挙動を更新する可能性があると判定した場合に、車両制御部７から第１の挙動の情報と第２の挙動の情報を取得する。

そして、情報取得部９１は、取得した情報を図示しない記憶部に一時的に記憶し、必要に応じて記憶した情報を記憶部から読み出して報知部９２へ出力する。

報知部９２は、車両１の走行に関する情報を運転者に報知する。報知部９２は、例えば、車内に設置されているカーナビゲーションシステム、ヘッドアップディスプレイ、センターディスプレイ、ステアリングホイール５或いはピラーに設置されているＬＥＤなどの発光体などのような情報を表示する表示部であってもよいし、情報を音声に変換して運転者に報知するスピーカであってもよいし、あるいは、運転者が感知できる位置（例えば、運転者の座席、ステアリングホイール５など）に設けられる振動体であってもよい。また、報知部９２は、これらの組み合わせであってもよい。

以下の説明では、報知部９２が報知装置であるものとする。

この場合、報知部９２とは、例えば、ヘッドアップディスプレイ（Head Up Display：ＨＵＤ）、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、ＨＭＤ（Head-Mounted DisplayまたはHelmet-Mounted Display）、眼鏡型ディスプレイ（Smart Glasses）、その他の専用のディスプレイなどである。ＨＵＤは、例えば、車両１のウインドシールドであってもよいし、別途設けられるガラス面、プラスチック面（例えば、コンバイナ）などであってもよい。また、ウインドシールドは、例えば、フロントガラスであってもよいし、車両１のサイドガラスまたはリアガラスであってもよい。

さらに、ＨＵＤは、ウインドシールドの表面または内側に備えられた透過型ディスプレイであってもよい。ここで、透過型ディスプレイとは、例えば、透過型の有機ＥＬディスプレイ、または、特定の波長の光を照射した際に発光するガラスを用いた透明なディスプレイである。運転者は、背景を視認すると同時に、透過型ディスプレイ上の表示を視認することができる。このように報知部９２は、光を透過する表示媒体であってもよい。いずれの場合も、画像が報知部９２に表示される。

報知部９２は、車両制御部７から情報取得部９１を介して取得した走行に関する情報を運転者に報知する。例えば、報知部９２は、車両制御部７から取得した第１の挙動、及び、第２の挙動の情報を運転者に報知する。

ここで、具体的な表示内容、及び、操作部５１に対してなされる操作について説明する。

図２は、走行環境の第１の例と、それに対する報知部９２の表示、及び、操作部５１の操作について説明する図である。

図２（ａ）は、車両１の走行環境を示す俯瞰図である。具体的には、図２（ａ）は、車両１が走行する車線の前方に合流路があり、車線の左方から合流する車両が存在し、かつ、車両１が走行する車線の右方への車線変更が可能な走行環境であることを示している。

車両制御部７は、走行状態および周囲の状況の情報に基づき、走行環境が、図２（ａ）に示すような走行環境であると判定する。なお、車両制御部７は、図２（ａ）に示す俯瞰図を生成し、第１の挙動、及び、第２の挙動の情報に加えて、生成した俯瞰図を報知部９２に報知させてもよい。

図２（ｂ）は、図２（ａ）に示した走行環境に対する報知部９２の表示の一例を示している。報知部９２の表示範囲のうち、右側には、車両１の挙動に関わる選択肢が表示され、左側には、手動運転に切り替えるための情報が表示される。

第１の挙動は、表示領域２９ａ〜２９ｃ、２９ｇのうち、強調されている表示領域２９ｂに示されている「車線変更」である。第２の挙動は、表示領域２９ａ、２９ｃにそれぞれ示されている「加速」、「減速」である。また、表示領域２９ｇには、手動運転に切替えることを示す「自動運転終了」が表示されている。

図２（ｃ）は、ステアリングホイール５に設けられる操作部５１の一例を示している。操作部５１は、ステアリングホイール５の右側に設けられる操作ボタン５１ａ〜５１ｄと、ステアリングホイール５の左側に設けられる操作ボタン５１ｅ〜５１ｈとを有する。なお、ステアリングホイール５に設けられる操作部５１の数や形状等はこれらに限定されない。

本実施の形態では、図２（ｂ）に示す表示領域２９ａ〜２９ｃと操作ボタン５１ａ〜５１ｃがそれぞれ対応し、表示領域２９ｇと操作ボタン５１ｇとが対応する。

この構成において、運転者は、各表示領域に表示される内容のいずれかを選択する際に、各表示領域に対応する操作ボタンを押下する。例えば、運転者が表示領域２９ａに表示される「加速」という挙動を選択する場合、運転者は、操作ボタン５１ａを押下する。

なお、図２（ｂ）には、各表示領域に文字の情報のみが表示されているが、次に説明するように、車両の駆動に関する記号或いはアイコンを表示してもよい。これにより、運転者に表示内容を一目瞭然に把握できる。

図３は、報知部９２における表示の別の例を示す図である。図３に示すように、表示領域３９ａ〜３９ｃ、３９ｇに文字の情報とその情報を示す記号の両方が表示される。なお、記号のみが表示されてもよい。

次に、具体的な走行環境を例に挙げて、表示制御の流れについて説明する。

図４は、本実施の形態における情報報知処理の処理手順を示すフローチャートである。図５は、走行環境の第１の例と、それに対する表示制御を示す図である。

図４に示すように、検出部６は、車両の走行状態を検出する（ステップＳ１１）。次に、検出部６は、車両の周囲の状況を検出する（ステップＳ１２）。検出された車両の走行状態、及び、車両の周囲の状況の情報は、検出部６により車両制御部７へ出力される。

つぎに、車両制御部７は、走行状態および周囲の状況の情報に基づいて、現時点の走行環境を判定する（ステップＳ１３）。図５（ａ）の例の場合、車両制御部７は、現時点の走行環境が、「車両１が走行する車線の前方に合流路があり、車線の左方から合流する車両が存在し、かつ、車両１が走行する車線の右方への車線変更が可能な走行環境」であると判定する。

その後、車両制御部７は、判定した走行環境の情報を情報報知装置９の報知部９２に報知させる（ステップＳ１４）。図５（ｂ）の例の場合、車両制御部７は、判定した走行環境の情報を情報取得部９１へ出力する。報知部９２は、情報取得部９１から走行環境の情報を取得し、文字情報５９として表示させる。なお、車両制御部７は、走行環境の情報を報知部９２に表示させる代わりに、スピーカ等で音声として走行環境の情報を運転者に報知してもよい。これにより、運転者がディスプレイ或いはモニターを見ていない、もしくは見落としている場合でも、運転者に確実に情報を伝達できる。

次に、車両制御部７は、判定した走行環境が挙動の更新の可能性があるとするか否かを判定し、更新する可能性があるとすると判定された場合、さらに第１の挙動、及び、第２の挙動の判定を行う（ステップＳ１５）。走行環境が挙動の更新の可能性があるとするか否かの判定は、走行環境が変更したか否かによって判定される。更新後実施する挙動とは、例えば、他の車両等と衝突が発生する可能性がある場合に減速する、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）において先行車両が消えた場合に速度変更する、隣の車線が空いた場合に車線変更するなどが考えられる。更新するか否かを判定するときは従来技術を用いてなされる。

この場合、車両制御部７は、判定した走行環境に対して、車両１が次に（第１の所定時間経過後に）とり得る挙動の候補を記憶部８から読み出す。そして、車両制御部７は、挙動の候補から、現在の走行環境に最も適した挙動がどれかを判定し、現在の走行環境に最も適した挙動を第１の挙動に設定する。そして、車両制御部７は、第１の挙動を除く挙動の候補を第２の挙動に設定する。

図５（ｂ）の例の場合、車両制御部７は、記憶部８から、車両１の加速、車両１の減速、及び車両１の右方への車線変更の３通りの挙動の候補を読み出す。そして、車両制御部７は、左方から合流する車両の速度、及び、車両１の右方の車線の状況に基づき、車両１の右方への車線変更が最も適した挙動であると判定し、その挙動を第１の挙動に設定する。そして、車両制御部７は、第１の挙動を除く挙動の候補を第２の挙動に設定する。

次に、車両制御部７は、第１の挙動、及び、第２の挙動を情報報知装置９の報知部９２に報知させる（ステップＳ１６）。図５（ｂ）の例の場合、報知部９２は、第１の挙動の情報である「車線変更」という文字情報を表示領域５９ｂに強調して表示し、第２の挙動の情報である「加速」、「減速」をそれぞれ表示領域５９ａ、５９ｃに表示させる。

次に、車両制御部７は、第２の所定時間内に操作部５１が運転者からの操作を受けつけたか否かを判定する（ステップＳ１７）。

例えば、車両制御部７は、現時点での走行環境が図５（ａ）に示す走行環境であると判定してから、合流ポイントに到達するまでの時間を第１の所定時間と設定する。そして、車両制御部７は、第１の所定時間よりも短い第２の所定時間を、合流ポイントまでに実行される次の挙動に対する操作の受付が可能な時間として設定する。

車両制御部７は、第２の所定時間内に操作部５１が運転者からの操作を受けつけた場合（ステップＳ１７においてＹＥＳ）、受けつけた操作が自動運転終了の操作か、挙動の選択操作（いわゆる更新）かを判定する（ステップＳ１８）。

図２にて説明したように、報知部９２の各表示領域と操作部５１の各操作ボタンとは対応している。運転者は、図５（ｂ）における自動運転終了を選択する場合、図２（ｃ）に示した操作ボタン５１ｇを押下する。また、運転者は、挙動の選択を行う場合、図２（ｃ）に示した操作ボタン５１ａ〜５１ｃのいずれかを押下する。

車両制御部７は、操作部５１が受けつけた操作が自動運転終了の操作である場合（つまり、操作ボタン５１ｇが押下されたことを検知した場合）、自動運転を終了させる（ステップＳ１９）。車両制御部７は、操作部５１が受けつけた操作が挙動の選択操作である場合（つまり、操作ボタン５１ａ〜５１ｃのいずれかが押下された場合）、押下された操作ボタンに対応する挙動を実行するように、車両１の制御を行う（ステップＳ２０）。

車両制御部７は、第２の所定時間内に操作部５１が運転者からの操作を受けつけなかった場合（ステップＳ１７においてＮＯ）、第１の挙動を実行するように、車両１の制御を行う（ステップＳ２１）。

図６は、走行環境の第１の例と、それに対する別の表示制御を示す図である。図６（ａ）は、図５（ａ）と同様であるが、図６（ｂ）の表示制御が図５（ｂ）の表示制御とは異なっている。

図５（ｂ）を用いて説明した場合と同様に、車両制御部７は、図６（ａ）に示した走行環境に対して、記憶部８から、車両１の加速、車両１の減速、及び車両１の右方への車線変更の３通りの挙動の候補を読み出す。その際、記憶部８には、車両１の右方への車線変更が最も優先される挙動として記憶されているものとする。

この場合、車両制御部７は、走行環境の情報と、第１の挙動の情報とを報知部９２に報知させる。図６（ｂ）の場合、車両制御部７は、走行環境の情報と、第１の挙動の情報を示す文字情報６９を生成し、報知部９２に文字情報６９を表示させる。

そして、車両制御部７は、運転者に第１の挙動の採否を促す表示を表示領域６９ａ、６９ｃに表示させる。また、車両制御部７は、手動運転に切り替え可能であることを示す「自動運転終了」という表示を表示領域６９ｇに表示させる。

ここで、車両制御部７は、第１の挙動を採用することに対応する「ＹＥＳ」を強調して表示する。「ＹＥＳ」、「ＮＯ」のどちらを強調して表示するかは、予め定められていてもよいし、前回選択された選択肢を強調して表示することとしてもよいし、過去に選択された回数を記憶部８に記憶しておき、回数が多い方を報知部９２が強調して表示することとしてもよい。

このように過去に選択された挙動を学習することにより、車両制御部７は、運転者に適切に情報を報知できる。また、図５（ｂ）の場合よりも報知部９２に報知させる表示を減らすことができ、運転者の煩わしさを低減できる。

図７は、走行環境の第２の例と、それに対する表示制御を示す図である。図７（ａ）は、走行環境を示す俯瞰図である。図７（ａ）に示す走行環境は、前方に合流路がある点で図５（ａ）、図６（ａ）と同様であるが、車両１の右側に走行車両が存在する点で図５（ａ）、図６（ａ）と異なる。このような場合、車両制御部７は、車線変更が行えないと判断する。

そして、車両制御部７は、車両１の走行環境が図７（ａ）のようなものと判定した場合、図７（ｂ）に示すように、判定した走行環境の情報を報知部９２に文字情報７９として表示させる。

さらに、車両制御部７は、記憶部８から読み出した車両１の加速、車両１の減速、及び、車両１の右方への車線変更の３通りの挙動の候補のうち、車両１の右方への車線変更はできないため、車両１の加速、及び、車両１の減速のみを選択する。

また、車両制御部７は、このままの速度で進むと合流車両と接近しすぎることを予測し、車両１の減速が最も適した挙動である、つまり、第１の挙動であると判定する。

ここで、３通りの挙動の候補のうち、最も適した挙動がどれかは、走行状態および周囲の状況の情報に基づいて最も適した挙動を判定する従来技術を用いて判定される。また、最も適した挙動がどれかは、予め定められていてもよいし、前回選択された挙動の情報を記憶部８に記憶しておき、その挙動を最も適した挙動と判定してもよいし、過去に各挙動が選択された回数を記憶部８に記憶しておき、回数が最も多い挙動を最も適した挙動と判定してもよい。

その後、車両制御部７は、「減速」を第１の挙動として表示領域７９ｃに表示させ、「加速」を第２の挙動として表示領域７９ａに表示させる。また、車両制御部７は、手動運転に切替えることを示す「自動運転終了」という表示を表示領域７９ｇに表示させる。

このような表示制御により、車両制御部７は、走行環境に応じて、その走行環境に最も適した挙動を第１の挙動として運転者に報知できる。

第１の挙動の情報を上方に、第２の挙動の情報を下方に配置し、それぞれ操作ボタン５１ａ、５１ｃに選択機能を割り当ててもよいし、加速挙動の情報を上方に、減速挙動の情報を下方に、右車線変更の挙動の情報を右方に、左車線変更の挙動の情報を左方へ配置し、それぞれ操作ボタン５１ａ、５１ｃ、５１ｂ、５１ｄに選択機能を割り当ててもよいし、それらを切り替えられるようにし、別途行動優先配置か、操作優先配置かを表示してもよい。さらに、第１の挙動の情報の表示サイズを大きく、第２の挙動の情報の表示サイズを小さくしてもよい。なお、車の前後・左右の挙動と対応して挙動情報の表示を配置することにより、運転者に直感的な認識と操作が可能である。

次に、前方に合流路があるという走行環境以外の走行環境の例について説明する。

図８は、走行環境の第３の例と、それに対する表示制御を示す図である。図８（ａ）は、車両１の走行環境を示す俯瞰図である。具体的には、図８（ａ）には、先行車両が車両１よりも遅い速度で走行し、かつ、隣の車線への車線変更が可能な走行環境が示されている。

車両制御部７は、走行状態および周囲の状況の情報に基づき、走行環境が、図８（ａ）に示すような走行環境であると判定する。この場合、車両制御部７は、判定した走行環境の情報を報知部９２に文字情報８９として表示させる。

また、車両制御部７は、判定した走行環境に対応する挙動の候補として、先行車両を追い越す走行、隣の車線へ車線変更を行う走行、車両１を減速させて先行車両を追従する走行の３通りの挙動の候補を記憶部８から読み出す。

そして、車両制御部７は、例えば、先行車両の減速後の速度が所定値より高く許容できることから、車両１を減速させて先行車両を追従する走行が最も適した挙動、つまり、第１の挙動であると判定する。

ここで、３通りの挙動の候補のうち、最も適した挙動がどれかは、走行状態および周囲の状況の情報に基づいて最も適した挙動を判定する従来技術を用いて判定される。また、最も適した挙動がどれかは、予め定められていてもよいし、前回選択された挙動の情報を記憶部８に記憶しておき、その挙動を最も適した挙動と判定してもよいし、過去に各挙動が選択された回数を記憶部８に記憶しておき、回数が最も多い挙動を最も適した挙動と判定してもよい。

さらに、車両制御部７は、図８（ｂ）に示すように、第１の挙動を示す「追従」という文字情報を表示領域８９ｃに強調して表示し、第２の挙動を示す「追い越し」、「車線変更」という文字情報をそれぞれ表示領域８９ａ、８９ｂに表示させる。また、車両制御部７は、手動運転に切替えることを示す「自動運転終了」という表示を表示領域８９ｇに表示させる。

第１の挙動の情報を上方に、第２の挙動の情報を下方に配置し、それぞれ操作ボタン５１ａ、５１ｃに選択機能を割り当ててもよいし、追い越し挙動の情報を上方に、追従挙動の情報を下方に、右車線変更の挙動の情報を右方に、左車線変更の挙動の情報を左方へ配置し、それぞれ操作ボタン５１ａ、５１ｃ、５１ｂ、５１ｄに選択機能を割り当ててもよいし、それらを切り替えられるようにし、別途行動優先配置か、操作優先配置かを表示してもよい。さらに、第１の挙動の情報の表示サイズを大きく、第２の挙動の情報の表示サイズを小さくしてもよい。

図９は、走行環境の第４の例と、それに対する表示制御を示す図である。図９（ａ）は、車両１の走行環境を示す俯瞰図である。具体的には、図９（ａ）は、走行環境が、車両１と同一車線の前方において、車線が減少する走行環境であることを示している。

車両制御部７は、走行状態および周囲の状況の情報に基づき、走行環境が、図９（ａ）に示すような走行環境であると判定する。この場合、車両制御部７は、判定した走行環境の情報を報知部９２に文字情報９９として表示させる。

また、車両制御部７は、判定した走行環境に対応する挙動の候補として、隣の車線へ車線変更を行う走行、そのまま現車線を維持する走行の２通りの挙動の候補を記憶部８から読み出す。

そして、車両制御部７は、例えば、車線減少箇所までのＴＴＣが所定値より短いため、隣の車線へ車線変更を行う走行が最も適した挙動である、つまり、第１の挙動であると判定する。

ここで、２通りの挙動の候補のうち、最も適した挙動がどれかは、走行状態および周囲の状況の情報に基づいて最も適した挙動を判定する従来技術を用いて判定される。また、最も適した挙動がどれかは、予め定められていてもよいし、前回選択された挙動の情報を記憶部８に記憶しておき、その挙動を最も適した挙動と判定してもよいし、過去に各挙動が選択された回数を記憶部８に記憶しておき、回数が最も多い挙動を最も適した挙動と判定してもよい。

さらに、車両制御部７は、図９（ｂ）に示すように、第１の挙動を示す「車線変更」という文字情報を表示領域９９ｂに強調して表示し、第２の挙動を示す「そのまま」という文字情報を表示領域９９ｃに表示させる。また、車両制御部７は、手動運転に切替えることを示す「自動運転終了」という表示を表示領域９９ｇに表示させる。

第１の挙動の情報を上方に、第２の挙動の情報を下方に配置し、それぞれ操作ボタン５１ａ、５１ｃに選択機能を割り当ててもよいし、何もしない挙動の情報を下方に、右車線変更の挙動の情報を右方に、左車線変更の挙動の情報を左方へ配置し、それぞれ操作ボタン５１ｃ、５１ｂ、５１ｄに選択機能を割り当ててもよいし、それらを切り替えられるようにし、別途行動優先配置か、操作優先配置かを表示してもよい。さらに、第１の挙動の情報の表示サイズを大きく、第２の挙動の情報の表示サイズを小さくしてもよい。なお、図７、８、９に示されているように、異なる走行環境によって、表示領域にはそれぞれ異なる機能が割り当てられることで、少ない領域で情報報知或いは操作することができる。

上記の説明では、車両制御部７が、走行環境および周囲の状況の情報に応じて、報知部９２に挙動を報知させる場合について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、運転者による所定の操作があったときに、報知部９２に挙動を報知させることとしてもよい。

図１０は、走行環境の第５の例と、それに対する表示制御を示す図である。図１０（ａ）は、車両１の走行環境を示す俯瞰図である。具体的には、図１０（ａ）には、車両１が左方と右方にそれぞれ車線変更可能な走行環境であることを示す走行環境が示されている。

図１０（ａ）に示す走行環境は、図５（ａ）〜図９（ａ）の場合と異なり、車線の変更或いは車両の加速、減速が不要な通常走行が可能な走行環境である。この場合、車両制御部７は、図１０（ｂ）の表示１０９に示すように、走行環境の情報を報知部９２に文字情報として表示させなくともよい。

このように報知部９２に文字情報が表示されていない状況において、運転者が操作部５１のいずれかの操作ボタンを押下した場合、車両制御部７は、通常走行における挙動の候補を記憶部８から読み出す。

具体的には、記憶部８には、図１０（ａ）に示すような通常走行の走行環境に対応付けて、車両１の加速、車両１の減速、車両１の右方への車線変更、車両１の左方への車線変更の４通りの挙動の候補が記憶されている。車両制御部７は、これらを読み出し、報知部９２の表示領域１０９ａ〜１０９ｄにそれぞれ表示させる。

また、車両制御部７は、手動運転に切り替えることを示す「自動運転終了」という表示を表示領域９９ｇに表示させるとともに、挙動の更新をキャンセルすることを示す「キャンセル」という表示を表示領域１０９ｅに強調して表示させる。

以上説明した本実施の形態によれば、運転者に次に実施される挙動の候補を効果的に報知し、運転者により好ましい挙動を選択させることができる。

なお、運転者が実施したい挙動を選択する代わりに、直接ステアリングホイールなどの手動操作をしてもよい。これにより、運転者が自分の意思により素早く手動運転操作に切り替えられる。

［変形例］
以上説明した本実施の形態では、報知部９２における表示は、文字情報であるとして説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、挙動を示す記号を用いて運転者に視覚的に表示させてもより。以下では、運転者に視覚的に表示させる記号を用いた表示を図５および図７に対する表示を例にとって説明する。

図１１は、図５に示した走行環境の第１の例に対する別の表示制御を示す図である。この例では、上述した第１の挙動が車両１の右方への車線変更であり、第２の挙動が車両１の加速、及び、車両１の減速である。

この場合、第１の挙動である「車線変更」を示す記号１１１が中央に大きく表示され、第２の挙動である「車両１の加速」を示す記号１１２、及び、「車両１の減速」を示す記号１１３が右方に小さく表示される。また、自動運転終了を示す記号１１４が左方に小さく表示される。

そして、このまま運転手により車両１の挙動の変更指示を受けつけなければ、車線変更が行われる。

図１２は、図７に示した走行環境の第２の例に対する別の表示制御を示す図である。この例では、上記第１の例と異なり、車両１の右方に別の車両が走行しているため、車線変更ができない。そのため、例えば、「車両１の減速」が第１の挙動に設定され、「車両１の加速」が第２の挙動に設定される。

そして、この場合、図１２（ａ）に示すように、第１の挙動である「車両１の減速」を示す記号１２１が中央に大きく表示され、第２の挙動である「車両１の加速」を示す記号１２２が右方に小さく表示される。また、自動運転終了を示す記号１２３が左方に小さく表示される。

ここで、操作部５１が運転手から「車両１の加速」を選択する操作を受けつけたものとする。この場合、図１２（ｂ）に示すように、第１の挙動である「車両１の加速」を示す記号１２２’が中央に大きく表示され、第２の挙動である「車両１の減速」を示す記号１２１’が右方に小さく表示されることになる。

以上説明した本実施の形態によれば、運転者に次に実施される挙動の候補を効果的に報知し、運転者により好ましい挙動を選択させることができる。一方、運転者は、車両が実施する挙動や他に選択可能な挙動を把握でき、安心感を持って自動運転を継続することできる。または、運転者がスムーズに車へ指示を与えることができる。

また、本実施の形態によれば、走行環境に応じて、報知部に報知させる選択肢、つまり、第２の挙動を可変にすることができる。

（実施の形態２）
実施の形態１では、ステアリングホイール５に設けられた操作部５１によって、報知部９２の表示に応じた操作を行う構成について説明した。本実施の形態では、ステアリングホイール５に設けられる操作部５１の代わりに、タッチパネルが設けられる構成について説明する。

図１３は、本発明の実施の形態２に係る情報報知装置を含む車両１の要部構成を示すブロック図である。なお、図１３において、図１と共通する構成には図１と同一の符号を付し、その詳しい説明を省略する。図１３に示す車両１には、ステアリングホイール５の操作部５１の代わりにタッチパネル１０が設けられている。

タッチパネル１０は、情報の表示と入力の受付が可能な液晶パネル等からなる装置であり、車両制御部７と接続される。タッチパネル１０は、車両制御部７による制御に基づいて情報を表示する表示部１０１と、運転者等からの操作を受けつけ、受けつけた操作を車両制御部７へ出力する入力部１０２とを有する。

次に、タッチパネル１０の表示制御について説明する。ここでは、車両１が３車線の中央を走行中であり、右方の車線と左方の車線のいずれかに車線変更が可能である場合の表示制御について説明する。

図１４は、実施の形態２におけるタッチパネル１０の表示を説明する図である。図１４（ａ）は、タッチパネル１０の表示部１０１の初期表示である。車両制御部７は、車両１が右方の車線と左方の車線のいずれかに車線変更が可能であると判定した場合、タッチパネル１０の表示部１０１に図１４（ａ）のような表示を実行させる。ここで、表示領域１２１における「Ｔｏｕｃｈ」という表示は、タッチパネル１０が運転者によるタッチ操作を受けつけ可能なモードであることを示している。

運転者は、図１４（ａ）に示す表示において、表示領域１２１をタッチするタッチ操作を行う場合、入力部１０２は、この操作を受けつけて、この操作が行われたことを示す情報を車両制御部７へ出力する。車両制御部７は、この情報を受けつけると、図１４（ｂ）に示す表示を表示部１０１に表示させ、また、図１４（ｃ）に示す表示を報知部９２に表示させる。

図１４（ｂ）には、車両１へ移動を指示する操作であることを示す「Ｍｏｖｅ」と表示された表示領域１２１ａが示されている。また、図１４（ｂ）には、車両１が３車線のそれぞれを走行可能であることを示す表示領域１２１ｂ〜１２１ｄが示されている。なお、表示領域１２１ｂ〜１２１ｄは、それぞれ、図１４（ｃ）に矢印Ｘ、Ｙ、Ｚで示される車線での走行と対応する。

また、図１４（ｂ）の各表示領域と、図１４（ｃ）の各矢印とは、それぞれ、態様（例えば、色或いは配置など）を一致させる。これにより、運転者により理解しやすい表示となる。

さらに、矢印Ｘ、Ｙ、Ｚで示される車線の太さなどを変えて、車両制御が判定した車両が実施する挙動と他に運転者が選択可能な挙動が区別できるように表示してもよい。

運転者は、表示領域１２１ｂ〜１２１ｄのうち、走行したい車線に対応する表示領域に触れることによって、車両１の挙動の選択を行う。この場合、入力部１０２は、運転者の挙動の選択操作を受けつけて、選択された挙動の情報を車両制御部７へ出力する。そして、車両制御部７は、選択された挙動を実行するよう車両１を制御する。これにより、運転者が走行したい車線を車両１が走行することになる。

なお、運転者は、タッチパネル１０に対して、タッチ操作の代わりに、スワイプ操作を行ってもよい。例えば、図１４に示す例において、運転者が図１４（ｃ）の矢印Ｘで示される車線への変更を行いたい場合、運転者は、タッチパネル１０において右方へのスワイプ操作を行う。

この場合、入力部１０２は、スワイプ操作を受けつけ、スワイプ操作の内容を示す情報を車両制御部７へ出力する。そして、車両制御部７は、選択された挙動である矢印Ｘで示される車線への車線変更を実行するよう車両１を制御する。

さらに、車両１へ移動を指示する操作であることを示す「Ｍｏｖｅ」と表示された表示領域１２１ａが示されるときに、音声で「挙動選択」などと発話してもよい。これにより、手元のタッチパネルを見ることなく、ＨＵＤの表示のみで操作が可能となる。

また、タッチ操作或いはスワイプ操作の際に、選択したタッチパネルの表示領域に対応する車線の表示態様を変更し、どの車線を選択しようとしているのか選択前に確認できるようにしてもよい。例えば、表示領域ｂをタッチした瞬間に、車線Ｘの太さが拡大し、すぐに手を離せば車線Ｘは選択されず車線Ｘの太さが元の大きさに戻り、表示領域１２１ｃにタッチを移動した瞬間に、車線Ｙの太さが拡大し、しばらくその状態を保持すると、車線Ｙが選択され、車線Ｙが点滅することで決定されたことを伝えても良い。これにより、手元を目視せずに選択或いは決定の操作ができる。

なお、実施の形態１と同様に、加速、減速、追越し、そのままなどの車両制御機能を、走行環境に応じて、表示領域に割り当てても良い。

以上説明した本実施の形態によれば、操作部の代わりにタッチパネルを設けることにより、運転者に直感的な操作を行わせることができる。また、タッチパネルは、操作を受けつける表示領域の数、形状、色などを自由に変更させることができるため、ユーザインタフェースの自由度が向上する。

（実施の形態３）
実施の形態１では、第１の挙動と第２の挙動が同時に表示される場合について説明した。本実施の形態では、まず、報知部９２に第１の挙動が表示され、運転者の操作を受けつけた場合に、第２の挙動が表示される構成について説明する。

本実施の形態に係る構成は、実施の形態１で説明した図１の構成において、操作部５１に運転者がステアリングホイール５を握ったか否かを検出するグリップセンサがさらに含まれた構成となる。

図１５は、本発明の実施の形態３における報知部９２の表示を説明する図である。図１５には、図８（ａ）に示した場合と同様に、車両１と同一車線の前方を走行する車両が車両１よりも遅い速度で走行し、かつ、隣の車線への車線変更が可能な走行環境における表示の例が示されている。

車両制御部７は、走行環境が、図８（ａ）に示した走行環境であると判定すると、まず、報知部９２に図１５（ａ）に示す表示を実行させる。

図１５（ａ）には、第１の所定時間が経過した後に実施される挙動の候補うち、第１の挙動である「追い越し」を示す記号１３１が第１の態様（例えば、第１の色）で示されている。

車両制御部７は、図１５（ａ）に示す表示を報知部９２に実行させた後、第２の所定時間が経過した場合、記号１３１を第１の態様から、第１の態様とは異なる第２の態様（例えば、第１の色とは異なる第２の色）で報知部９２に表示させる。ここで、第２の所定時間は、実施の形態１で説明した第２の所定時間と同様のものである。

つまり、記号１３１が第１の態様で示されている間、運転者は、第２の挙動の選択が可能であるが、記号１３１が第２の態様に変更された場合、運転者は、第２の挙動の選択が不可能になる。

また、図１５（ａ）には、第２の挙動が選択可能であることを示すステアリングホイール形状の記号１３２が示されている。記号１３２が表示されている場合に運転者がステアリングホイール５を握ることによって、第２の挙動が表示される。記号１３２は、第２の挙動が選択可能であることを示す表示であるが、記号１３１が第１の態様にて表示されることによって、運転者に第２の挙動が選択可能であることを示すこととしてもよい。この場合、記号１３２は、表示されなくてもよい。

また、図１５（ａ）には、現在、自動運転中であることを示す記号１３３が示されている。記号１３３は、自動運転で走行中であることを運転者に示す補助的な表示であるが、記号１３３は表示されなくてもよい。

図１５（ａ）の表示に対して運転者がステアリングホイール５を握った場合、グリップセンサがそれを検出し、その検出結果の情報を車両制御部７へ出力する。この場合、車両制御部７は、図１５（ｂ）に示す表示を報知部９２に実行させる。

図１５（ｂ）には、図１５（ａ）と同様に、第１の挙動である「追い越し」を示す記号１３１が第１の態様（例えば、第１の色）で示されている。また、第２の挙動である「車線変更」を示す記号１３４と、第２の挙動である「減速」を示す記号１３５が示されている。

運転者は、ステアリングホイール５の操作部５１を操作することによって、第１の挙動から第２の挙動への変更を行う。例えば、運転者は、操作部５１の操作ボタン５１ａ、または、操作ボタン５１ｃ（図２（ｃ）参照）を押下することによって、「車線変更」（記号１３４）、または、「減速」（記号１３５）への挙動の更新を行う。

また、図１５（ｂ）には、車両制御部７が、車両１の挙動を学習中であることを示す記号１３６が示されている。記号１３６が表示されている場合、車両制御部７は、運転者が選択した挙動を学習する。記号１３６は表示されなくても構わない。また、学習は常に行っていても構わない。

つまり、車両制御部７は、運転者が選択した挙動を記憶部８に記憶し、次に同様の走行環境になった場合、記憶した挙動を第１の挙動として、報知部９２に表示させる。または、車両制御部７は、過去に各挙動が選択された回数を記憶部８に記憶しておき、回数が最も多い挙動を第１の挙動として、報知部９２に表示させてもよい。

また、図１５（ｂ）には、自動運転中ではないことを示す記号１３７が示されている。記号１３７が表示されている場合、車両制御部７は、第１の所定時間経過後に行う挙動が運転者によって選択されるまで待機する。

図１５（ｂ）に示す表示に対して、運転者が操作部５１の操作ボタン５１ａを押下して「車線変更」を選択した場合、車両制御部７は、この選択操作の情報を受けつけ、図１５（ｃ）に示す表示を報知部９２に実行させる。

図１５（ｃ）には、「車線変更」を示す記号１３４’が、第１の態様で示されている。車両制御部７は、「車線変更」を選択する選択操作の情報を受けつけた場合、この選択された挙動が次に行う挙動であると判定し、「車線変更」を示す記号１３４’を第１の態様で報知部９２に表示させる。

また、図１５（ｃ）の記号１３１’は、図１５（ｂ）において第１の挙動として表示されていた記号１３１が記号１３４と入れ替わって表示されたものである。

また、図１５（ｃ）に示す表示に対して、運転者が操作ボタンのいずれかを２度連続して押下した場合、運転者が前に行った選択操作をキャンセルできるようにしてもよい。この場合、車両制御部７は、操作ボタンのいずれかを２度連続して押下する操作の情報を受けつけ、図１５（ｃ）に示す表示から図１５（ｂ）に示す表示への変更を報知部９２に実行させる。

車両制御部７は、図１５（ａ）に示す表示を報知部９２に実行させてから、第２の所定時間が経過するまでの間に、運転者の操作に基づいて、図１５（ｂ）、図１５（ｃ）へと報知部９２の表示を変化させる。その後、車両制御部７は、図１５（ａ）に示す表示を報知部９２に実行させてから第２の所定時間が経過した後に、図１５（ｄ）に示す表示を報知部９２に表示させる。

なお、車両制御部７は、運転者がステアリングホイール５から手を離したこと示す情報をグリップセンサから取得した場合に、第２の所定時間が経過する前に図１５（ｄ）に示す表示を報知部９２に表示させてもよい。

ここで、図１５（ｄ）には、次の挙動として、運転者が選択した「車線変更」を示す記号１３４’が第２の態様で表示され、また、自動運転で走行中であることを示す記号１３３が、再び、表示された状態が示されている。

以上説明した本実施の形態によれば、車両制御部７は、運転者が次にとる挙動の更新したい場合にのみ、他の挙動の候補を確認できるように、報知部９２での表示を変更する。この構成により、運転者が視認する表示を減らすことができ、運転者の煩わしさを低減できる。

（実施の形態４）
上述した実施の形態において、車両１が実行しうる複数の挙動の候補のうち最も適した挙動がどれかを判定する方法についていくつか説明した。本実施の形態では、最も適した挙動を判定する方法として、予め学習により構築されたドライバモデルを用いる場合について説明する。

ここで、ドライバモデルの構築方法について説明する。ドライバモデルは、走行環境毎の運転者による操作の傾向を各操作の頻度の情報などに基づいてモデル化したものである。ドライバモデルは、複数の運転者の走行履歴を集約し、集約した走行履歴から構築される。

運転者の走行履歴は、例えば、各走行環境に対応する挙動の候補のうち、運転者が実際に選択した挙動の頻度が、挙動の候補毎に集約された履歴である。

図１６は、走行履歴の一例を示す図である。図１６には、運転者ｘが「合流路が近づく」という走行環境において、「減速」、「加速」、「車線変更」という挙動の候補を、それぞれ、３回、１回、５回選択したことが示されている。また、図１６には、運転者Ｘが「前方に低速車あり」という走行環境において、「追従」、「追い越し」、「車線変更」という挙動の候補を、それぞれ、２回、２回、１回選択したことが示されている。運転者ｙについても同様である。

運転者の走行履歴は、自動運転中に選択した挙動を集約してもよいし、運転者が手動運転中に実際に行った挙動を集約してもよい。これにより、自動運転或いは手動運転といった運転状態に応じた走行履歴の収集ができる。

ドライバモデルには、複数の運転者の走行履歴をクラスタリングして構築するクラスタリング型と、特定の運転者（例えば、運転者ｘ）の走行履歴と類似する複数の走行履歴から運転者ｘのドライバモデルを構築する個別適応型とがある。

まず、クラスタリング型について説明する。クラスタリング型のドライバモデルの構築方法は、図１６に示したような複数の運転者の走行履歴を予め集約する。そして、互いの走行履歴の類似度が高い複数の運転者、つまり、類似した運転操作傾向を有する複数の運転者をグループ化してドライバモデルを構築する。

図１７は、クラスタリング型のドライバモデルの構築方法を示す図である。図１７には、運転者ａ〜ｆの走行履歴が表形式で示されている。そして、運転者ａ〜ｆの走行履歴から、モデルＡが運転者ａ〜ｃの走行履歴から構築され、モデルＢが運転者ｄ〜ｆの走行履歴から構築されることが示されている。

走行履歴の類似度は、例えば、運転者ａと運転者ｂの走行履歴における各頻度（各数値）を頻度分布として扱い、互いの頻度分布の相関値を算出し、算出した相関値を類似度としてもよい。この場合、例えば、運転者ａと運転者ｂの走行履歴から算出した相関値が所定値よりも高い場合に、運転者ａと運転者ｂの走行履歴を１つのグループとする。

なお、類似度の算出については、これに限定されない。例えば、運転者ａと運転者ｂの各走行履歴において、最も頻度の高い挙動が一致する数に基づいて、類似度を算出してもよい。

そして、クラスタリング型のドライバモデルは、例えば、各グループ内の運転者の走行履歴において、それぞれの頻度の平均を算出することによって構築される。

図１８は、構築されたクラスタリング型のドライバモデルの一例を示す図である。図１７で示した各グループ内の運転者の走行履歴において、それぞれの頻度の平均を算出することによって、各グループの走行履歴の平均頻度を導出する。このように、クラスタリング型のドライバモデルは、走行環境毎に定められた挙動に対する平均頻度で構築される。

なお、ドライバモデルは、算出した平均頻度から最も頻度の高いもののみで構築してもよい。図１９は、構築されたクラスタリング型のドライバモデルの別の一例を示す図である。図１９に示すように、走行環境毎に最頻の挙動が選択され、選択された挙動からドライバモデルが構築される。

ここで、構築したクラスタリング型のドライバモデルの使用方法について、例を挙げて説明する。

図１８に示したようなドライバモデルは、予め車両１の記憶部８に記憶される。また、車両制御部７は、運転者ｙが過去に運転した際の走行履歴を記憶部８に記憶しておく。なお、運転者ｙの検知は、車内に設置されるカメラ等（図示しない）で実行される。

そして、車両制御部７は、運転者ｙの走行履歴とドライバモデルの各モデルの走行履歴との類似度を算出し、どのモデルが運転者ｙに最も適しているかを判定する。例えば、図１６に示した運転者ｙの走行履歴と図１８に示したドライバモデルの場合、車両制御部７は、モデルＢが運転者ｙに最も適していると判定する。

車両制御部７は、実際の自動走行の際に、モデルＢの各走行環境において、最も頻度が高い挙動が運転者ｙに最も適した挙動、つまり、第１の挙動であると判定する。

このように、予め複数の運転者の走行履歴からドライバモデルを構築することにより、運転者により適した挙動を報知できる。

例えば、図１６の示すように、運転者ｙの走行履歴に「前方に低速車あり」という走行環境に対する挙動の頻度が０、つまり、運転者が「前方に低速車あり」という走行環境において「追従」、「追い越し」、「車線変更」という挙動を選択したことが無い場合においても、車両制御部７は、図１８に示すモデルＢに基づき、「前方に低速車あり」という走行環境において、「追従」を第１の挙動として判定できる。

次に、個別適応型について説明する。個別適応型のドライバモデルの構築方法は、クラスタリング型の場合と同様に、図１６に示したような複数の運転者の走行履歴を予め集約する。ここで、クラスタリング型の場合と異なる点は、運転者毎にドライバモデルを構築する点である。以下では、運転者ｙに対してドライバモデルを構築する例について説明する。

まず、集約した複数の運転者の走行履歴の中から、運転者ｙの走行履歴と類似度が高い複数の運転者の走行履歴を抽出する。そして、抽出した複数の運転者の走行履歴から運転者ｙのドライバモデルを構築する。

図２０は、個別適応型のドライバモデルの構築方法を示す図である。図２０には、図１７と同様に、運転者ａ〜ｆの走行履歴が表形式で示されている。また、図２０には、図１６に示した運転者ｙの走行履歴と類似度が高い運転者ｃ〜ｅの走行履歴とから運転者ｙのドライバモデルが構築されることが示されている。

個別適応型のドライバモデルは、抽出した各運転者の走行履歴において、それぞれの頻度の平均を算出することによって構築される。

図２１は、構築された個別適応型のドライバモデルの一例を示す図である。図１６に示した運転者ｙの走行履歴、及び、図２０に示した運転者ｃ〜ｅの走行履歴において、走行環境毎に、各挙動の平均頻度を導出する。このように、運転者ｙに対する個別適応型のドライバモデルは、各走行環境に対応する挙動の平均頻度で構築される。

ここで、構築した個別適応型のドライバモデルの使用方法について、例を挙げて説明する。

図２１に示したような運転者ｙのドライバモデルは、予め車両１の記憶部８に記憶される。また、車両制御部７は、運転者ｙが過去に運転した際の走行履歴を記憶部８に記憶しておく。なお、運転者ｙの検知は、車内に設置されるカメラ等（図示しない）で実行される。

そして、車両制御部７は、実際の自動走行の際に、運転者ｙのドライバモデルの各走行環境において、最も頻度が高い挙動が運転者ｙに最も適した挙動、つまり、第１の挙動であると判定する。

このように、予め複数の運転者の走行履歴から運転者個人のドライバモデルを構築することにより、運転者により適した挙動を報知できる。

例えば、図１６の示すように、運転者ｙの走行履歴に「前方に低速車あり」という走行環境に対する挙動の頻度が０、つまり、運転者が「前方に低速車あり」という走行環境において「追従」、「追い越し」、「車線変更」という挙動を選択したことが無い場合においても、車両制御部７は、図２１に示すドライバモデルに基づき、「前方に低速車あり」という走行環境において、「車線変更」を第１の挙動として判定できる。

次に、運転者の運転特性（運転の癖）を取得し、運転者の嗜好に応じた自動運転を行う場合について説明する。一般に、１つの挙動（例えば、車線変更）に対する実際の動作（例えば、加速、減速の大きさ、あるいは、ステアリングホイールの操作量）は、運転者毎に異なる。そのため、運転者の嗜好に応じた自動運転を行うことにより、運転者にとってより快適な走行が可能となる。

なお、以下の説明では、手動運転中に運転者の運転特性を取得し、取得した運転特性を自動運転の際に反映させる場合について説明するが、本発明はこれに限定されない。

車両制御部７は、運転者の車両１の各部の操作内容から、運転者の運転特性を示す特徴量を抽出し、記憶部８に記憶する。ここで、特徴量とは、例えば、速度に関する特徴量、ステアリングに関する特徴量、操作タイミングに関する特徴量、車外センシングに関する特徴量、車内センシングに関する特徴量等がある。

速度に関する特徴量は、例えば、車両の速度、加速度、減速度などがあり、これらの特徴量は、車両が有する速度センサ等から取得される。

ステアリングに関する特徴量は、例えば、ステアリングの舵角、角速度、各加速度などがあり、これらの特徴量は、ステアリングホイール５から取得される。

操作タイミングに関する特徴量は、例えば、ブレーキ、アクセル、ウィンカレバー、ステアリングホイールの操作タイミングなどがあり、これらの特徴量は、それぞれ、ブレーキペダル２、アクセルペダル３、ウィンカレバー４、ステアリングホイール５から取得される。

車外センシングに関する特徴量は、例えば、前方、側方、後方に存在する車両との車間距離などがあり、これらの特徴量は、センサ６２から取得される。

車内センシングに関する特徴量は、例えば、運転者が誰であるか、及び、同乗者が誰であるかを示す個人認識情報であり、これらの特徴量は、車内に設置されるカメラ等から取得される。

例えば、運転者が手動で車線変更を行う場合、車両制御部７は、運転者が手動で車線変更を行ったことを検知する。検知方法は、予め車線変更の操作時系列パターンをルール化しておくことにより、CAN情報などから取得した操作時系列データを解析することで検知する。その際、車両制御部７は、上述した特徴量を取得する。車両制御部７は、運転者毎に、特徴量を記憶部８に記憶し、運転特性モデルを構築する。

なお、車両制御部７は、運転者毎の特徴量に基づき、上述したドライバモデルを構築してもよい。つまり、車両制御部７は、速度に関する特徴量、ステアリングに関する特徴量、操作タイミングに関する特徴量、車外センシングに関する特徴量、車内センシングに関する特徴量を抽出し、記憶部８に記憶する。そして、記憶部８に記憶した特徴量に基づいて、走行環境毎の運転者による操作の傾向と各操作の頻度の情報を対応づけたドライバモデルを構築してもよい。

図２２は、運転特性モデルの一例を示す図である。図２２は、運転者毎に、特徴量が表形式で示されている。また、図２２には、運転者毎に、各挙動を過去に選択した回数が示されている。特徴量についても一部のみが記載されているが、上記に挙げたいずれか、またはその全てを記載してもよい。

図２２に記載の特徴量について詳細を説明する。速度の数値は、実際の速度を段階的に示している数値である。ステアリングホイール、ブレーキ、アクセルの数値は、操作量を段階的に示している数値である。これらの数値は、例えば、過去の所定の期間内の速度、ステアリングホイール、ブレーキ、アクセルの操作量の平均値を算出し、その平均値を段階的に表すことによって得られる。

例えば、図２２において、運転者ｘが同乗者がいない状態で車線変更を行う場合、速さのレベルは８であり、ステアリングホイール、ブレーキ、アクセルの操作量のレベルはそれぞれ４、６、８である。

自動運転の際は、車両制御部７は、運転者が誰か、どのような挙動が実行されるか、及び、同乗者が誰かに応じて、運転者、挙動、及び、同乗者に対応する運転特性モデルが図２２に示す運転特性モデルの中から選択する。

そして、車両制御部７は、選択した運転特性モデルに対応する速度で車両１を走行させ、また、ステアリングホイール、ブレーキ、アクセルの操作量およびそのタイミングの組み合わせで車両１を制御する。これにより、運転者の嗜好に応じた自動運転を行うことができる。なお、図２２に示すような運転特性モデルの情報は、報知部９２に報知させることができる。

図２３は、本発明の実施の形態４における報知部９２の表示を説明する図である。図２３は、図５に示した走行環境の第１の例に対する表示である。

図２３（ａ）は、車線の変更或いは車両の加速、減速が不要な通常走行を行っている状態の報知部９２の表示である。図２３（ａ）には、運転者の運転特性が「減速が多い」運転特性であることを示す記号２３１と、現在、自動運転中であることを示す記号２３２が示されている。

車両制御部７は、例えば、図２２に示した運転特性モデルに含まれる各挙動を過去に選択した回数に基づいて、運転者の運転特性を判定する。この場合、車両制御部７は、例えば、運転特性から「減速」が多い（いわゆる「減速」という挙動を選択した回数が多い）運転者に対して、図２３のような記号２３１を含む表示を報知部９２に表示させる。

そして、車両制御部７が、走行環境が図５に示した第１の例の走行環境であると判定した場合、車両制御部７は、運転者の運転特性が「減速が多い」運転特性であることに基づいて、第１の挙動を「減速」と判定し、図２３（ｂ）の表示を報知部９２に実行させる。

図２３（ｂ）には、第１の挙動である「減速」を示す記号２３３が第１の態様（例えば、第１の色）で示されている。また、第２の挙動である「加速」を示す記号２３４と、第２の挙動である「車線変更」を示す記号２３５が示されている。

運転者は、実施の形態１で説明したような操作により、「加速」への挙動の変更を行った場合、車両制御部７は、図２３（ｃ）の表示を報知部９２に実行させる。

図２３（ｃ）には、選択された挙動である「加速」を示す記号２３４’が、第１の態様で示されている。また、記号２３３’は、図２３（ｂ）において第１の挙動として表示されていた記号２３３が記号２３４と入れ替わって表示されたものである。

その後、車両制御部７は、図２３（ａ）に示す表示を報知部９２に実行させてから第２の所定時間が経過した後に、図２３（ｄ）に示す表示を報知部９２に表示させる。ここで、図１５（ｄ）には、次の挙動として、運転者が選択した「加速」を示す記号２３４’が第２の態様で表示される。

車両制御部７は、次にとる挙動が「加速」と決定した場合、運転特性モデルに含まれる「加速」の挙動に対応する特徴量を読み出し、それらの特徴量を反映させた「加速」を行うように、車両１を制御する。

図２４は、本発明の実施の形態４における報知部９２の表示を説明する図である。図２４は、図７に示した走行環境の第２の例に対する表示である。なお、図２４において、図２３と共通する構成には図２３と同一の符号を付し、その詳しい説明を省略する。図２４は、図２３から、「車線変更」を示す記号２３５が削除された図である。

前述の通り、第２の例（図７）では、第１の例（図５）と異なり、車両１の右方に別の車両が走行しているため、車線変更ができない。そのため、図２４（ｂ）、（ｃ）では、「車線変更」が表示されていない。また、図２４（ｃ）の例では、図２３（ｃ）の場合と同様に、「加速」が選択されたため、車両制御部７は、図２３と同様に、運転特性モデルに含まれる「加速」の挙動に対応する特徴量を読み出し、それらの特徴量を反映させた「加速」を行うように、車両１を制御する。

図２５は、本発明の実施の形態４における報知部９２の表示を説明する図である。図２５は、図８に示した走行環境の第３の例に対する表示である。

図２５（ａ）は、図２３（ａ）と同様である。車両制御部７が図８に示した第３の例の走行環境であることを判定した場合、車両制御部７は、運転者の運転特性が「減速が多い」運転特性であることに基づいて、第１の挙動を「減速」と判定し、図２５（ｂ）の表示を報知部９２に実行させる。

図２５（ｂ）には、第１の挙動である「減速」を示す記号２５１が第１の態様（例えば、第１の色）で示されている。また、第２の挙動である「追い越し」を示す記号２５２と、第２の挙動である「車線変更」を示す記号２５３が示されている。

運転者は、実施の形態１で説明したような操作により、「追い越し」への挙動の変更を行った場合、車両制御部７は、図２５（ｃ）の表示を報知部９２に実行させる。

図２５（ｃ）には、選択された挙動である「追い越し」を示す記号２５２’が、第１の態様で示されている。また、記号２５１’は、図２５（ｂ）において第１の挙動として表示されていた記号２５１が記号２５２と入れ替わって表示されたものである。

その後、車両制御部７は、図２５（ａ）に示す表示を報知部９２に実行させてから第２の所定時間が経過した後に、図２５（ｄ）に示す表示を報知部９２に表示させる。ここで、図１５（ｄ）には、次の挙動として、運転者が選択した「追い越し」を示す記号２５２’が第２の態様で表示される。

車両制御部７は、次にとる挙動が「追い越し」と決定した場合、運転特性モデルに含まれる「追い越し」の挙動に対応する特徴量を読み出し、それらの特徴量を反映させた「加速」を行うように、車両１を制御する。

次に、運転者の運転特性が「減速が多い」運転特性ではない場合の表示の例を説明する。

図２６は、本発明の実施の形態４における報知部９２の表示を説明する図である。図２６は、図５に示した走行環境の第１の例に対する表示である。なお、図２６（ａ）は、運転者の運転特性が「加速が多い」運転特性である場合の例を示し、図２６（ｂ）は、運転者の運転特性が「車線変更が多い」運転特性である場合の例を示している。

図２６（ａ）には、運転者の運転特性が「加速が多い」運転特性であることを示す記号２６１が示されている。また、第１の挙動である「加速」を示す記号２６２が第１の態様（例えば、第１の色）で示されている。また、第２の挙動である「車線変更」を示す記号２６３と、第２の挙動である「減速」を示す記号２６４が示されている。

車両制御部７は、例えば、運転特性から過去に「加速」が多い（いわゆる過去に「加速」という挙動を選択した回数が多い）運転者に対して、図２６（ａ）のような記号２６１を含む表示を報知部９２に実行させる。また、車両制御部７は、運転者の運転特性が「加速が多い」運転特性であることに基づいて、第１の挙動を「加速」と判定し、図２６（ａ）の表示を報知部９２に実行させる。

図２６（ｂ）には、運転者の運転特性が「車線変更が多い」運転特性であることを示す記号２６５が示されている。また、第１の挙動である「車線変更」を示す記号２６６が第１の態様（例えば、第１の色）で示されている。また、第２の挙動である「車線変更」を示す記号２６７と、第２の挙動である「減速」を示す記号２６８が示されている。

車両制御部７は、例えば、運転特性から過去に「車線変更」が多い（いわゆる過去に「車線変更」という挙動を選択した回数が多い）運転者に対して、図２６（ｂ）のような記号２６５を含む表示を報知部９２に実行させる。車両制御部７は、運転者の運転特性が「車線変更が多い」運転特性であることに基づいて、第１の挙動を「車線変更」と判定し、図２６（ｂ）の表示を報知部９２に実行させる。

上記は、運転特性モデルのみを使用して説明したが、ドライバモデルを加味してもよく、図２３、図２５、図２６において、記号２３１は運転者の操作履歴から選択されたドライバモデルの種類を示してもよい。例えば、図５に示した走行環境の第１の例について、「減速」をよく選ぶ運転者に適用するドライバモデルには図２３のような記号２３１を含む表示を報知部９２に実行させ、第１の挙動を「減速」と判定する。「加速」をよく選ぶ運転者に適用するドライバモデルには図２６（ａ）のような記号２６１を含む表示を報知部９２に実行させ、第１の挙動を「加速」と判定する。「車線変更」をよく選ぶ運転者に適用するドライバモデルには図２６（ａ）のような記号２６１を含む表示を報知部９２に実行させ、第１の挙動を「車線変更」と判定する。

以上説明した本実施の形態によれば、車の将来の挙動を決定する際に、運転者の過去の走行履歴を学習し、その結果を将来の挙動の決定に反映させることができる。また、車両制御部が車を制御する際に、運転者の運転特性（運転嗜好）を学習し、車の制御に反映させることができる。

これにより、車両が運転者若しくは乗員が嗜好するタイミング或いは操作量で自動運転を制御でき、実際運転者が手動運転する場合の感覚と乖離することなく、自動運転中に運転者による不要な操作介入を抑制することができる。

なお、本発明では、車両制御部７が実行する機能と同様の機能をクラウドサーバなどのサーバ装置に実行させてもよい。また、記憶部８は、車両１ではなく、クラウドサーバなどのサーバ装置にあってもよい。あるいは、記憶部８は、既に構築されたドライバモデルを記憶し、車両制御部７は、記憶部８に記憶されたドライバモデルを参照して、挙動を判定することとしてもよい。

このように、実施の形態４では、車両制御部７が、運転者の運転特性を示す特徴量の情報を取得し、記憶部８がその特徴量の情報を記憶し、車両制御部７が記憶部８に記憶された特徴量の情報に基づいて、運転者が選択した車両の挙動の傾向を、選択された各挙動の頻度で示すドライバモデルを車両の走行環境毎に構築することとした。

また、車両制御部７は、複数の運転者のうち、類似した挙動の選択を行う運転者のグループを決定し、グループ毎、車両の走行環境毎にドライバモデルを構築することとした。

また、車両制御部７は、類似した操作を行う運転者のグループ毎に各運転者が選択した挙動の頻度の平均値を算出し、運転者が選択した車両の挙動の傾向を、算出した平均値で示すドライバモデルを車両の走行環境毎に構築することとした。

また、車両制御部７は、特定の運転者が選択した車両の挙動の傾向と類似する傾向がある他の運転者が選択した車両の挙動に基づいて、上記特定の運転者が選択した車両の挙動の傾向を、選択された各挙動の頻度で示すドライバモデルを車両の走行環境毎に構築することとした。

以上により、車両制御部７は、運転者の運転傾向により適したドライバモデルを構築でき、構築したドライバモデルに基づいて、運転者に対してより適切な自動運転を行うことができる。

（ドライバモデルの変形例）
なお、上記で説明したドライバモデルは、走行環境毎の運転者による操作（挙動）の傾向を各操作の頻度の情報などに基づいてモデル化したものであったが、本発明はこれに限定されない。

例えば、ドライバモデルは、過去に走行した走行環境（つまり、シチュエーション）を示す環境パラメータと、その走行環境において運転者が実際に選択した操作（挙動）とを対応させた走行履歴に基づいて構築されてもよい。環境パラメータをドライバモデルに組み込むことにより、走行環境の検出・分類を別途行い、その分類結果をドライバモデルに入力（記憶）するという手続きを踏むことなく、選択肢を決めることが出来る。具体的には、図２３、２４のような走行環境の違いを、環境パラメータとして取得し、ドライバモデルに直接入力（記憶）することにより、図２３では「加速」、「減速」、「車線変更」が選択肢となり、図２４では、「加速」、「減速」が選択肢となる。以下では、このようなドライバモデルを構築する場合について説明する。なお、以下に説明するドライバモデルは、シチュエーションデータベースと言い換えても良い。

ここで、本変形例におけるドライバモデルを構築するための走行履歴について説明する。図２７は、走行履歴の一例を示す図である。図２７には、運転者ｘが運転する車両が、過去に走行した走行環境を示す環境パラメータと、その走行環境において運転者が実際に選択した操作（挙動）とを対応させた走行履歴が示されている。

図２７に示す走行履歴の（ａ）〜（ｃ）の環境パラメータは、それぞれ、例えば、図８（ｂ）、図５（ｂ）、図７（ｂ）に示したようにして運転者に車両の挙動を提示した際の走行環境を示すものである。この走行履歴の環境パラメータは、センシング情報およびインフラ情報から得られる。

センシング情報は、車両が有するセンサ或いはレーダ等が検知した情報である。インフラ情報は、ＧＰＳの情報、地図情報、路車間通信で取得される情報などである。

例えば、図２７に示す走行履歴の環境パラメータは、「自車両の情報」、自車両ａが走行する車線の前方を走行する車両の情報を示す「先行車両の情報」、自車両が走行する車線の側方車線の情報を示す「側方車線の情報」、自車両が走行する位置に合流車線がある場合に、その合流車線の情報を示す「合流車線の情報」、自車両の位置とその周囲の情報を示す「位置情報」などを含む。また、後方車両の情報を含めてもよい。その場合、後方車両と自車両との相対速度、車頭間距離、車頭間距離の変化率などを用いても良い。また、車両の存在の情報を含めてもよい。

例えば、「自車両の情報」は、自車両の速度Ｖａの情報を含む。「先行車両の情報」は、自車両に対する先行車両の相対速度Ｖｂａ、先行車両と自車両との車間距離ＤＲｂａ、先行車両のサイズの変化率ＲＳｂの情報を含む。

ここで、自車両の速度Ｖａは、自車両が有する速度センサによって検知される。相対速度Ｖｂａ、車間距離ＤＲｂａは、センサ或いはレーダ等によって検知される。サイズの変化率ＲＳｂは、ＲＳｂ＝−Ｖｂａ／ＤＲｂａという関係式によって算出される。

「側方車線の情報」は、側方車線において自車両より後方を走行する側後方車両ｃの情報と、側方車線において自車両より前方を走行する側前方車両ｄの情報と、自車両の残存側方車線長ＤＲｄａの情報とを含む。

側後方車両の情報は、自車両に対する側後方車両の相対速度Ｖｃａ、側後方車両と自車両との車頭間距離Ｄｃａ、車頭間距離の変化率Ｒｃａの情報を含む。側後方車両と自車両との車頭間距離Ｄｃａとは、自車両（および側後方車両）の進行方向に沿った方向において測定される自車両の先端部（車頭）と側後方車両の先端部（車頭）との間の距離である。なお、車頭間距離は、車間距離及び車長から算出してもよい。また、車頭間距離は、車間距離に代替させてもよい。

ここで、相対速度Ｖｃａ、車頭間距離Ｄｃａは、センサ或いはレーダ等によって検知される。車頭間距離の変化率Ｒｃａは、Ｒｃａ＝Ｖｃａ／Ｄｃａという関係式によって算出される。

また、側前方車両の情報は、自車両に対する側前方車両の相対速度Ｖｄａ、側前方車両と自車両との車頭間距離Ｄｄａ、車頭間距離の変化率Ｒｄａの情報を含む。側前方車両と自車両との車頭間距離Ｄｄａは、自車両（および側前方車両）の進行方向に沿って測定される自車両の先端部（車頭）と側前方車両の先端部（車頭）との間の距離である。

相対速度Ｖｄａ、車頭間距離Ｄｄａは、センサ或いはレーダ等によって検知される。また、車頭間距離の変化率Ｒｄａは、Ｒｄａ＝Ｖｄａ／Ｄｄａという関係式によって算出される。

自車両の残存側方車線長ＤＲｄａは、側方車線への車線変更の可能性の高さを示すパラメータである。具体的には、自車両の残存側方車線長ＤＲｄａは、自車両（および側前方車両）進行方向に沿った方向において測定される自車両の先端部（車頭）と側前方車両の後端部との間の距離が、先行車両と自車両との車間距離ＤＲｂａより長い場合、自車両の先端部（車頭）と側前方車両の後端部との間の距離となり、自車両の先端部（車頭）と側前方車両の後端部との間の距離が、ＤＲｂａより短い場合、ＤＲｂａとなる。自車両の残存側方車線長ＤＲｄａは、センサ或いはレーダ等によって検知される。

「合流車線の情報」は、自車両に対する合流車両の相対速度Ｖｍａ、合流車両と自車両との車頭間距離Ｄｍａ、車頭間距離の変化率Ｒｍａの情報を含む。ここで、合流車両と自車両との車頭間距離Ｄｍａは、自車両（および合流車両）の進行方向に沿った方向において測定される自車両の先端部（車頭）と合流車両の先端部（車頭）との間の距離である。

相対速度Ｖｍａ、車頭間距離Ｄｍａは、センサ或いはレーダ等によって検知される。車頭間距離の変化率Ｒｍａは、Ｒｍａ＝Ｖｍａ／Ｄｍａという関係式によって算出される。

図２７に示す走行履歴の例では、上記で説明した速度、距離、及び変化率の数値が複数のレベルに分類され、分類されたレベルを示す数値が記憶されている。なお、速度、距離、及び変化率の数値は、レベルに分類されることなくそのまま記憶されてもよい。

位置情報は、「自車両の位置情報」、「走行車線数」、「自車両の走行車線」、「合流区間の開始・終了地点までの距離」「分岐区間の開始・終了地点までの距離」「工事区間開始・終了地点までの距離」「車線減少区間開始・終了地点までの距離」「交通事故発生地点までの距離」などの情報を含む。図２７には、位置情報の例として「自車両の走行車線」（図２７の走行車線）、及び「合流区間の開始・終了地点までの距離」の情報が示されている。

例えば、「自車両の位置情報」の欄には、ＧＰＳより得られた緯度・経度を示す数値情報が記憶される。「走行車線数」の欄には、走行している道の車線の数が記憶される。「自車両の走行車線」の欄には、走行している車線の位置を示す数値情報が記憶される。「合流区間の開始・終了地点までの距離」の欄には、所定の距離内に合流区間の開始・終了地点が存在する場合に、合流区間の開始・終了地点までの距離が予め決められた複数のレベルに分類され、分類されたレベルの数値が記憶される。なお、所定の距離内に合流区間の開始・終了地点が存在しない場合、「合流区間の開始・終了地点までの距離」の欄には「０」が記憶される。

「分岐区間の開始・終了地点までの距離」の欄には、所定の距離内に分岐区間の開始・終了地点が存在する場合に、分岐区間の開始・終了地点までの距離が予め決められた複数のレベルに分類され、分類されたレベルの数値が記憶される。なお、所定の距離内に分岐区間の開始・終了地点が存在しない場合、「分岐区間の開始・終了地点までの距離」の欄には「０」が記憶される。「工事区間開始・終了地点までの距離」の欄には、所定の距離内に工事区間開始・終了地点が存在する場合に、工事区間開始・終了地点までの距離が予め決められた複数のレベルに分類され、分類されたレベルの数値が記憶される。なお、所定の距離内に工事区間開始・終了地点が存在しない場合、「工事区間開始・終了地点までの距離」の欄には「０」が記憶される。

「車線減少区間開始・終了地点までの距離」の欄には、所定の距離内に車線減少区間開始・終了地点が存在する場合に、車線減少区間開始・終了地点までの距離が予め決められた複数のレベルに分類され、分類されたレベルの数値が記憶される。なお、所定の距離内に車線減少区間開始・終了地点が存在しない場合、「車線減少区間開始・終了地点までの距離」の欄には「０」が記憶される。

「交通事故発生地点までの距離」の欄には、所定の距離内に交通事故発生地点が存在する場合に、交通事故発生地点までの距離が予め決められた複数のレベルに分類され、分類されたレベルの数値が記憶される。なお、所定の距離内に交通事故発生地点が存在しない場合、「交通事故発生地点までの距離」の欄には「０」が記憶される。

さらに、位置情報は、自車両が走行している道の全車線のうちどの車線が合流車線、分岐車線、工事車線、減少車線、事故発生車線かの情報を含んでも良い。

なお、図２７に示した走行履歴はあくまで一例であり、本発明はこれに限定されない。例えば、上記側方車線の情報が右側方車線の情報である場合、走行履歴に、その反対側である「左側方車線の情報」がさらに含まれても良い。

「左側方車線の情報」は、左側方車線において自車両より後方を走行する左側後方車両の情報と、左側方車線において自車両より前方を走行する左側前方車両の情報と、自車両の残存左側方車線長ＤＲｄａの情報とを含む。

左側後方車両の情報は、自車両に対する左側後方車両の相対速度Ｖｆａ、左側後方車両と自車両との車頭間距離Ｄｆａ、車頭間距離の変化率Ｒｆａの情報を含む。左側後方車両と自車両との車頭間距離Ｄｆａとは、自車両（および左側後方車両）の進行方向に沿った方向において測定される自車両の先端部（車頭）と左側後方車両の先端部（車頭）との間の距離である。

ここで、相対速度Ｖｆａ、車頭間距離Ｄｆａは、センサ或いはレーダ等によって検知される。また、車頭間距離の変化率Ｒｆａは、Ｒｆａ＝Ｖｆａ／Ｄｆａという関係式によって算出される。

また、左側前方車両の情報は、自車両に対する左側前方車両の相対速度Ｖｇａ、左側前方車両と自車両との車頭間距離Ｄｇａ、車頭間距離の変化率Ｒｇａの情報を含む。左側前方車両と自車両との車頭間距離Ｄｇａは、自車両（および左側前方車両）の進行方向に沿って測定される自車両の先端部（車頭）と左側前方車両の先端部（車頭）との間の距離である。

ここで、相対速度Ｖｇａ、車頭間距離Ｄｇａは、センサ或いはレーダ等によって検知される。また、車頭間距離の変化率Ｒｇａは、Ｒｇａ＝Ｖｇａ／Ｄｇａという関係式によって算出される。

なお、ここでは、車両の通行が左側通行である場合について説明したが、左右を逆転させることにより右側通行の場合にも同様の処理が可能である。

また、図２７に示す走行履歴は、走行車線において自車両より後方を走行する後方車両の情報を示す「後方車両の情報」を含んでもよい。

後方車両の情報は、自車両に対する後方車両の相対速度Ｖｅａ、後方車両と自車両との車頭間距離Ｄｅａ、車頭間距離の変化率Ｒｅａの情報を含む。後方車両と自車両との車頭間距離Ｄｅａとは、自車両（および後方車両）の進行方向に沿った方向において測定される自車両の先端部（車頭）と後方車両の先端部（車頭）との間の距離である。

ここで、相対速度Ｖｅａ、車頭間距離Ｄｅａは、センサ或いはレーダ等によって検知される。車頭間距離の変化率Ｒｅａは、Ｒｅａ＝Ｖｅａ／Ｄｅａという関係式によって算出される。

なお、移動体に隠れて車頭間距離が計測できない場合などは、車頭間距離の代替として、計測できる車間距離或いは車間距離に所定の車長を加えた近似値を使用しても良いし、車間距離に認識した車種ごとの車長を加えて算出してもよい。また、車頭間距離が計測できるかできないかに拘わらず、車頭間距離の代替として、計測できる車間距離或いは車間距離に所定の車長を加えた近似値を使用しても良いし、車間距離に認識した車種ごとの車長を加えて算出してもよい。

走行履歴には、車両の走行環境に関する他の様々な情報が含まれていてもよい。例えば、走行履歴には、先行車両、側方車両、合流車両の大きさ或いは種別、または自車両との相対位置の情報が含まれていてもよい。例えば、後方から接近する車両の種別をカメラセンサで認識し、車両が緊急車両である場合に車両が救急車両であることを示す情報を含めても良い。これにより、緊急車両への対応のための情報報知であることを情報報知できる。あるいは、図２２で説明したような、ステアリングホイール、ブレーキ、アクセル操作量を段階的に示した数値或いは同乗者の情報などが走行履歴に含まれていてもよい。

また、運転者の走行履歴として、自動運転中に選択した挙動が集約されてもよいし、運転者が手動運転中に実際に行った挙動が集約されてもよい。これにより、自動運転或いは手動運転といった運転状態に応じた走行履歴の収集ができる。

また、図２７の例では、走行履歴に含まれる環境パラメータが、運転者に車両の挙動を提示した際の走行環境を示すものとしたが、運転者が挙動の選択を行った際の走行環境を示すものであってもよい。あるいは、運転者に車両の挙動を提示した際の走行環境を示す環境パラメータと、運転者が挙動の選択を行った際の走行環境を示す環境パラメータとが両方とも走行履歴に含まれてもよい。

さらに、車両制御部７が、図２（ａ）、図５（ａ）、図６（ａ）、図７（ａ）、図８（ａ）、図９（ａ）、図１０（ａ）に示す俯瞰図、または図１４（ｃ）に示す表示を生成するに伴い、第１の挙動、及び、第２の挙動が選択される要因となった、寄与度の高い環境パラメータの情報、および、その環境パラメータに関連する情報（例えば、アイコンなど）の少なくとも一つを報知情報として生成し、生成した報知情報を俯瞰図上に示すなどして報知情報を報知部９２に報知させてもよい。

この場合、例えば、車両制御部７は、先行車両と自車両との車間距離ＤＲｂａ或いは先行車両のサイズの変化率ＲＳｂの寄与度が高ければ、俯瞰図における先行車両と自車両との間に輝度を上げたり色を変えたりした領域を表示させ、報知情報を報知部９２に報知させてもよい。

また、車両制御部７が、先行車両と自車両との間の領域に車間距離ＤＲｂａ或いは変化率ＲＳｂの寄与度が高いことを示すアイコンを報知情報として表示させてもよい。さらに、車両制御部７が、報知部９２に、俯瞰図上で先行車両と自車両とを結ぶ線分を報知情報として描画させるか、全ての周辺車両と自車両とを結ぶ線分を報知情報として描画させ、俯瞰図上で先行車両と自車両とを結ぶ線分を強調させてもよい。

また、車両制御部７は、俯瞰図ではなく、運転者から見える視点画像の中で、報知部９２に先行車両と自車両との間に周囲の領域よりも輝度を上げたり、周囲の領域と異なる色にした領域を報知情報として表示させたりしてＡＲ（Augmented Reality）表示を実現させてもよい。また、車両制御部７が視点画像の中で、先行車両と自車との間の領域に高い寄与度の環境パラメータを示すアイコンを報知情報として報知部９２にＡＲ表示させてもよい。

さらに、車両制御部７が視点画像の中で、先行車両と自車とを結ぶ線分を報知情報としてＡＲ表示させるか、視点画像の中で、全ての周辺車両と自車両とを結ぶ線分を報知情報としてＡＲ表示させ、先行車両と自車両とを結ぶ線分を強調させてもよい。

なお、寄与度の高い環境パラメータあるいはその環境パラメータに関連する情報を報知する方法は、上記に限定されない。例えば、車両制御部７は、寄与度の高い環境パラメータの対象となる先行車両を強調表示した画像を報知情報として生成し、報知部９２に表示させてもよい。

また、車両制御部７が、俯瞰図またはＡＲ表示において、寄与度の高い環境パラメータの対象となる先行車両等の方向を示す情報を報知情報として生成し、その情報を自車両または自車両の周辺に表示させてもよい。

また、例えば、車両制御部７は、寄与度が高い環境パラメータの情報あるいはその環境パラメータに関連する情報を報知する代わりに、寄与度が低い環境パラメータの対象となる先行車両等の表示輝度を低くするなどして目立たなくし、相対的に目立つようにした寄与度が高い環境パラメータの情報あるいはその環境パラメータに関連する情報を報知情報として生成し、報知部９２に表示させてもよい。

次に、運転者の走行履歴に基づくドライバモデルの構築について説明する。ドライバモデルには、複数の運転者の走行履歴をクラスタリングして構築するクラスタリング型と、特定の運転者（例えば、運転者ｘ）の走行履歴と類似する複数の走行履歴から運転者ｘのドライバモデルを構築する個別適応型とがある。

まず、クラスタリング型について説明する。クラスタリング型のドライバモデルの構築方法は、図２７に示したような運転者の走行履歴を運転者毎に予め集約する。そして、互いの走行履歴の類似度が高い複数の運転者、つまり、類似した運転操作傾向を有する複数の運転者をグループ化してドライバモデルを構築する。

走行履歴の類似度は、例えば、運転者ａと運転者ｂの走行履歴における挙動を所定のルールに基づいて数値化した場合に、環境パラメータの数値と挙動の数値とを要素とするベクトルの相関値から決定できる。この場合、例えば、運転者ａと運転者ｂの走行履歴から算出した相関値が所定値よりも高い場合に、運転者ａと運転者ｂの走行履歴を１つのグループとする。なお、類似度の算出については、これに限定されない。

次に、個別適応型について説明する。個別適応型のドライバモデルの構築方法は、クラスタリング型の場合と同様に、図２７に示したような複数の運転者の走行履歴を予め集約する。ここで、クラスタリング型の場合と異なる点は、運転者毎にドライバモデルを構築する点である。例えば、運転者ｙに対してドライバモデルを構築する場合、運転者ｙの走行履歴と他の複数の運転者の走行履歴とを比較し、類似度が高い複数の運転者の走行履歴を抽出する。そして、抽出した複数の運転者の走行履歴から運転者ｙの個別適応型のドライバモデルを構築する。

なお、図２７に示す走行履歴に基づくドライバモデル（シチュエーションデータベース）は、クラスタリング型、または、個別適応型に限定されず、例えば、全ての運転者の走行履歴を含むように構成されてもよい。

ここで、構築したドライバモデルの使用方法について、例を挙げて説明する。以下の例では、運転者ｘに対し、４人の運転者ａ〜ｄの走行履歴を集約したドライバモデルが用いられる場合について説明する。なお、ドライバモデルは、車両制御部７によって構築される。

図２８は、本変形例におけるドライバモデルの使用方法を示す図である。図２８（ａ）は、運転者ｘが運転する車両の現時点における走行環境を示す環境パラメータである。図２８（ｂ）は、運転者ｘに対するドライバモデルの一例である。

図２８（ａ）に示すように、現時点における走行環境を示す環境パラメータに対する挙動（操作）はブランクになる。車両制御部７は、環境パラメータを所定の間隔で取得し、環境パラメータのいずれかをトリガとして、図２８（ｂ）に示すドライバモデルから次の挙動を判定する。

トリガとしては、例えば、合流区間の開始地点までの距離が所定の距離以下になった場合、あるいは、先行車両との相対速度が所定値以下になった場合など、車両の操作の変更が必要となる場合を示す環境パラメータをトリガとしてもよい。

車両制御部７は、図２８（ａ）に示す環境パラメータと、図２８（ｂ）に示すドライバモデルのそれぞれの走行履歴の環境パラメータとを比較し、最も類似する環境パラメータに対応づけられた挙動を第１の挙動であると判定する。また、それ以外の類似する環境パラメータに対応づけられたいくつかの挙動については、第２の挙動と判定する。

環境パラメータが類似するか否かは、環境パラメータの数値を要素とするベクトルの相関値から決定できる。例えば、図２８（ａ）に示す環境パラメータの数値を要素とするベクトルと、図２８（ｂ）に示す環境パラメータの数値を要素とするベクトルとから算出した相関値が所定値よりも高い場合に、これらの環境パラメータが類似すると判定される。なお、環境パラメータが類似するか否かの判定方法については、これに限定されない。

例えば、ここでは環境パラメータの類似度に基づいて挙動を決定することとしたが、まず環境パラメータの類似度の高いグループを作成し、そのグループにおける環境パラメータの統計をとり、その統計データから挙動を決定してもよい。

このように、予め複数の運転者の走行履歴から運転者個人のドライバモデルを構築することにより、運転者により適した挙動を報知できる。なお、より安全な走行履歴をデータベースに登録するため、安全な走行の基準を示す情報を記憶部８が記憶しておき、走行履歴がこの基準を満たすか否かを車両制御部７が判定し、さらに車両制御部７が、この基準を満たす走行履歴をデータベースに登録し、この基準を満たさない走行履歴をデータベースに登録しないこととしてもよい。

さらに、走行環境を示すパラメータと挙動とが対応づけられることにより、車両制御部７が、具体的な走行環境を判定することなく、つまり、走行環境のラベリングを行う事無く、精度よく次の挙動を判定できる。

なお、ドライバモデル（シチュエーションデータベース）は、自動運転中に運転者が選択した挙動とその挙動を提示した際の走行環境を示す環境パラメータとを対応づけた走行履歴から構築されてもよい。あるいは、ドライバモデル（シチュエーションデータベース）は、自動運転中に運転者が選択した挙動とその挙動を車両が行った際の走行環境を示す環境パラメータとを対応付けた走行履歴から構築されてもよい。

環境パラメータが、運転者により選択された挙動を車両が行った際の走行環境を示すものである場合、現時点における走行環境を示す環境パラメータから将来の走行環境を示す環境パラメータを予測し、運転者により選択された挙動を車両が行った際の走行環境を示す環境パラメータのうち、予測された環境パラメータに最も類似する環境パラメータに対応付けられた挙動を第１の挙動、それ以外の類似する環境パラメータに対応付けられたいくつかの挙動を第２の挙動であると判定してもよい。

上記予測は、例えば、現時点と現時点よりも前の時点の走行環境を示す環境パラメータから将来の時点の環境パラメータを外挿することにより行う。

あるいは、ドライバモデル（シチュエーションデータベース）は、自動運転中に運転者が選択した挙動とその挙動を提示した際の走行環境を示す環境パラメータとを対応づけた走行履歴、および、自動運転中に運転者が選択した挙動とその挙動を車両が行った際の走行環境を示す環境パラメータとを対応付けた走行履歴の両方から構築されてもよい。

この場合、例えば、両者の走行履歴が図２８（ｂ）に示したような形式で記憶され、車両制御部７は、それらから次の挙動を判定する。ここで、車両制御部７は、両者の間で優先度を設け、例えば、自動運転中に運転者が選択した挙動とその挙動を車両が行った際の走行環境を示す環境パラメータとを対応付けた走行履歴から優先的に次の挙動を判定してもよい。

なお、本発明では、車両制御部７が実行する機能と同様の機能をクラウドサーバなどのサーバ装置に実行させてもよい。特に、記憶部８は走行履歴の蓄積に伴い膨大なデータ数となるため、車両１ではなくクラウドサーバなどのサーバ装置にあってもよい。あるいは、記憶部８は、既に構築されたドライバモデルを記憶し、車両制御部７は、記憶部８に記憶されたドライバモデルを参照して、挙動を判定することとしてもよい。

なお、記憶部８がクラウドサーバに設けられる構成では、通信速度の低下・通信断などの原因により記憶部８にアクセスできない場合に備えキャッシュが設けられることが望ましい。

図２９は、キャッシュの配置の一例を示すブロック図である。車両制御部７は、通信部２９１を通じて記憶部８に走行履歴を保存させ、通信部２９１を通じてキャッシュ２９２に記憶部８に記憶されたドライバモデル（シチュエーションデータベース）の一部を保持させる。

車両制御部７は、キャッシュ２９２のドライバモデルにアクセスする。このときのキャッシュの作成方法については、環境パラメータの有無で限定する方法、位置情報を用いる方法、データを加工する方法などが考えられる。以下、それぞれについて説明する。

まず、環境パラメータの有無で限定する方法について説明する。周囲の状況の比較により似た状況を抽出するには、同じ環境パラメータのみが存在する走行環境（シチュエーション）が十分にあれば可能である。従って、車両制御部７は、記憶部８に記憶された走行環境の中から同じ環境パラメータのみを持つ走行環境を抽出して、これらをソートし、キャッシュ２９２に保持する。

ここで、車両制御部７は、検出された状況から得られる環境パラメータが変更されたタイミングで、一次キャッシュの更新を行う。こうすることで、車両制御部７は、通信速度の低下が発生しても似た周囲の状況を抽出することが可能になる。なお、変更の有無を判断する環境パラメータは、先に挙げた全ての環境パラメータでもよいし、一部の環境パラメータでもよい。

さらに、この環境パラメータは刻一刻と変化するため、キャッシュ２９２内に一次キャッシュおよび二次キャッシュを用意しても良い。例えば、車両制御部７は、同じ環境パラメータを持つ走行環境を一次キャッシュに保持する。さらに、車両制御部７は、環境パラメータが一時キャッシュに保持された走行環境に一つ追加された状態にある走行環境、および、環境パラメータが一時キャッシュに保持された走行環境から一つ削減された状態にある走行環境の少なくとも一方を二次キャッシュに保持する。

このようにすることで、車両制御部７は、一時的な通信断が発生しても、キャッシュ２９２のデータのみで、似た状況を抽出することが可能になる。

図３０を使って、この場合についてさらに具体的に説明する。センサ６２により、自車両３０１の周囲に側前方車両３０２のみが存在している周囲状況３０３が検出されたとき、車両制御部７は、側前方車両３０２のみが存在している走行環境（同一の環境パラメータのみ存在する走行環境）を、全ての走行環境（シチュエーション）が記憶された記憶部８から抽出し、一次キャッシュ３０４に格納させる。

さらに、車両制御部７は、側前方車両３０２以外の車が１台だけ追加された走行環境（同一の環境パラメータに１つの環境パラメータが追加された状態にある走行環境）もしくは、側前方車両３０２のいない走行環境（同一の環境パラメータから１つの環境パラメータが削減された状態にある走行環境）を記憶部８から抽出し、二次キャッシュ３０５に格納させる。

そして、センサ６２により検出された周囲状況３０３が変わったとき、車両制御部７は、変わった周囲状況３０３に対応する走行環境を二次キャッシュ３０５から一次キャッシュ３０４にコピーし、変わった周囲状況３０３に対応する走行環境に対し、環境パラメータが一つ追加された走行環境、及び、環境パラメータが一つ削減された走行環境を記憶部８から抽出し、二次キャッシュ３０５に格納することで、二次キャッシュ３０５を更新する。これにより、車両制御部７は、周囲状況のスムーズに比較により似た周囲状況をスムーズに抽出することが可能になる。

次に、位置情報を用いる方法について説明する。環境パラメータに位置情報が含まれている場合、車両制御部７は、その位置情報により示される位置が自車位置を中心とする一定の範囲内に含まれる走行環境（シチュエーション）を記憶部８から抽出し、キャッシュ２９２に格納させることが可能となる。

この場合、車両制御部７は、走行環境に対応する位置情報により示される位置が上記一定の範囲から外れたときに、キャッシュ２９２の更新を行う。このようにすることで、車両制御部７は、長期間の通信断が発生しても位置が一定の範囲内であれば似た周囲状況を抽出することが可能になる。

さらに、データを加工する方法について説明する。記憶部８には環境パラメータを含む操作履歴が蓄積されている。車両制御部７は、各々の環境パラメータを一定の範囲毎に分割し、多次元空間上でメッシュを作成する。そして、車両制御部７は、各々のメッシュに含まれる挙動をその種別ごとにカウントしたテーブルを作成する。

例えば、使用する環境パラメータを二つに限定して説明する。車両制御部７は、操作履歴に含まれる環境パラメータを図３１（ａ）のように平面状にマッピングし、これらの各々の軸を一定の範囲で分割することで、平面を複数のブロックに分ける。これをメッシュと呼ぶ。

車両制御部７は、各々のメッシュの中に含まれる挙動の個数をその種別（例えば、加速、減速、車線変更、追い越しなどの種別）ごとにカウントする。図３１（ｂ）に各メッシュの中に含まれる挙動の個数をその種別ごとにカウントしたテーブルを示す。

車両制御部７は、この内容をキャッシュ２９２に保持する。そして、車両制御部７は、周囲状況の比較により似た周囲状況の抽出を行う際に、検出された環境パラメータがどのメッシュに位置するかを判別し、判別したメッシュの中に含まれる挙動のうち個数が最大である挙動を選択し、選択された挙動を報知する挙動に決定する。

例えば、車両制御部７は、検出された環境パラメータがメッシュの３番に位置すると判別したとき、３番のメッシュの中に含まれる挙動のうち最大個数を示す挙動（ここでは「加速」）の操作を報知する挙動に決定する。この方法であれば、キャッシュ２９２の更新タイミングはいつでもよく、キャッシュ２９２の容量も一定とすることができる。

これらの方法を一つもしくは複数を組み合わせることでキャッシュを作成する。ただし、上に挙げた方法は一例であり、キャッシュの作成方法はこの限りではない。

このように、実施の形態４のドライバモデル拡張の例では、車両制御部７が、過去の走行環境の情報を含む運転者の運転特性を示す特徴量の情報を取得し、記憶部８がその特徴量の情報を記憶し、車両の挙動を変更する必要があると判定された場合、車両制御部７が記憶部８に記憶された特徴量の情報の中から、新たに取得した走行環境の情報を含む運転者の運転特性を示す特徴量に類似する情報を決定し、決定された情報に対応する挙動を報知することとした。

また、実施の形態４のドライバモデル拡張の例では、過去の走行環境の情報を含む運転者の運転特性を示す特徴量の情報は、運転者に車両の挙動を提示した際の特徴量の情報、および、運転者が挙動の選択を行った際の特徴量の情報の少なくとも１つであることとした。

また、実施の形態４のドライバモデル拡張の例では、過去の走行環境の情報を含む運転者の運転特性を示す特徴量の情報が、運転者に車両の挙動を提示した際の特徴量の情報、および、運転者が挙動の選択を行った際の特徴量の情報の両方である場合、それら両方の特徴量の情報の中から、新たに取得した走行環境の情報を含む運転者の運転特性を示す特徴量に類似する情報を決定し、決定された情報に対応する挙動を報知することとした。

また、実施の形態４のドライバモデル拡張の例では、過去の走行環境の情報を含む運転者の運転特性を示す特徴量の情報が、運転者に車両の挙動を提示した際の特徴量の情報、および、運転者が挙動の選択を行った際の特徴量の情報の両方である場合、運転者が挙動の選択を行った際の特徴量の情報の中から優先的に、新たに取得した走行環境の情報を含む運転者の運転特性を示す特徴量に類似する情報を決定し、決定された情報に対応する挙動を報知することとした。

また、実施の形態４のドライバモデル拡張の例では、過去の走行環境の情報を含む運転者の運転特性を示す特徴量の情報が、車両の自動運転時、および／または、手動運転時の運転者の運転特性を示す特徴量の情報であることとした。

以上により、車両制御部７は、運転者の運転傾向により適したドライバモデルを構築でき、構築したドライバモデルに基づいて、運転者に対してより適切な自動運転を行うことができる。走行環境を示すパラメータと挙動とが対応づけられることにより、具体的な走行環境を判定する処理を要することなく、つまり、走行環境のラベリングを行うことなく、精度よく次の挙動を判定できる。

（実施の形態５、６に関する共通説明）
近年、自動車の自動運転に関する開発が進められている。自動運転について、ＮＨＴＳＡ（Ｎａｔｉｏｎａｌ Ｈｉｇｈｗａｙ Ｔｒａｆｆｉｃ Ｓａｆｅｔｙ Ａｄｍｉｎｉｓｔｒａｔｉｏｎ）が２０１３年に定義した自動化レベルは、自動化なし（レベル０）、特定機能の自動化（レベル１）、複合機能の自動化（レベル２）、半自動運転（レベル３）、完全自動運転（レベル４）に分類される。レベル１は加速・減速・操舵の内、１つを自動的に行う運転支援システムであり、レベル２は加速・減速・操舵の内、２つ以上を調和して自動的に行う運転支援システムである。いずれの場合も運転者による運転操作の関与が残る。自動化レベル４は加速・減速・操舵の全てを自動的に行う完全自動走行システムであり、運転者が運転操作に関与しない。自動化レベル３は加速・減速・操舵の全てを自動的に行うが、必要に応じて運転者が運転操作を行う準完全自動走行システムである。

以下の実施の形態では主に、車両の自動運転に関する情報を車両の運転者または乗員（運転者または乗員の場合、以下、乗員という）との間でやり取りするためのＨＭＩ（Human Machine Interface）を制御する装置（以下「運転支援装置」とも呼ぶ。）を提案する。実施の形態５、６に記載の技術は、車両の自動運転中に、車両の行動候補を乗員に対して提示する際、当該行動を実行すべき又は実行すべきでない根拠も合わせて提示するものである。以下の説明における車両の「行動」は、実施の形態１〜４の説明における車両の「挙動」に対応し、自動運転または手動運転において、車両の走行中または停止時の操舵や制動などの作動状態、もしくは自動運転制御に係る制御内容を含む。例えば、定速走行、加速、減速、一時停止、停止、車線変更、進路変更、右左折、駐車など。また、走行環境は、車両の周囲状況および走行状態の少なくとも一方を含む。

また、行動候補とは、報知装置１００２から車両内の乗員に提示される車両の行動の候補である。当該行動候補は運転支援装置１０４０により決定されてもよいし、自動運転制御装置１０３０により決定されてもよい。また乗員に提示される行動候補の数は１つであってもよいし、複数であってもよい。行動候補が複数提示される場合、少なくとも１つの推奨候補が含まれてもよい。また提示される行動候補には、車両１０００の性能的に実行可能な全ての行動が含まれてもよいし、性能的に実行可能な行動の内、車両１０００の周囲状況、走行状態、道路法規、安全性の確保から導き出される制約、の少なくとも１つに基づいて実行が禁止される行動が除かれたものであってもよい。

図３２は、車両１０００の構成を示すブロック図であり、自動運転に関する構成を示している。車両１０００は自動運転モードで走行可能であり、報知装置１００２、入力装置１００４、無線装置１００８、運転操作部１０１０、検出部１０２０、自動運転制御装置１０３０、運転支援装置１０４０を備える。図３２に示す各装置の間は、専用線やＣＡＮ（Controller Area Network）等の有線通信で接続されてもよい。また、ＵＳＢ、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の有線通信または無線通信で接続されてもよい。

車両１０００は実施の形態１〜４の車両１に対応する。報知装置１００２は図１、図１３の情報報知装置９に対応し、入力装置１００４は図１の操作部５１、図１３の入力部１０２に対応し、検出部１０２０は図１、図１３の検出部６に対応する。また自動運転制御装置１０３０と運転支援装置１０４０は、図１、図１３の車両制御部７に対応する。以下、実施の形態１〜４で説明済の構成の説明は適宜省略する。

報知装置１００２は、車両の自動運転に関する情報を乗員へ提示するユーザインタフェース装置である。報知装置１００２は、カーナビゲーションシステム、ディスプレイオーディオ等のヘッドユニットであってもよいし、スマートフォン、タブレット等の携帯端末機器であってもよいし、専用のコンソール端末装置であってもよい。また報知装置１００２は、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）であってもよい。入力装置１００４は、乗員による操作入力を受け付けるユーザインタフェース装置である。例えば入力装置１００４は、乗員が入力した自車の自動運転に関する情報を受け付ける。入力装置１００４は、受け付けた情報を操作信号として運転支援装置１０４０に出力する。

報知装置１００２は、車両１０００の走行に関する情報を乗員に報知する。報知装置１００２は、例えば、カーナビゲーションシステム、ヘッドアップディスプレイ、センターディスプレイ、ステアリングホイール、ピラー、ダッシュボード、メータパネル周りなどに設置されているＬＥＤなどの発光体などのような情報を表示する表示部であってもよいし、情報を音声に変換して乗員に報知するスピーカであってもよいし、乗員が感知できる位置（例えば、乗員の座席、ステアリングホイールなど）に設けられる振動体であってもよい。また、報知装置１００２は、これらの組み合わせであってもよい。実施の形態５、６においては、表示装置を例に説明するが、例えば、図３３に示すように、車両１０００には自動運転に関する情報を音声にて乗員へ提示するスピーカ１００６が設けられてもよい。この場合、運転支援装置１０４０は、自動運転に関する情報を示す画像を報知装置１００２に表示させ、それとともに、またはそれに代えて、自動運転に関する情報を示す音声をスピーカ１００６から出力させてもよい。

図３３は、図３２の車両１０００の室内を模式的に示す。報知装置１００２は、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）１００２ａであってもよく、センターディスプレイ１００２ｂであってもよい。入力装置１００４は、ステアリング１０１１に設けられた第１操作部１００４ａであってもよく、運転席と助手席との間に設けられた第２操作部１００４ｂであってもよい。なお、報知装置１００２と入力装置１００４は一体化されてもよく、例えばタッチパネルディスプレイとして実装されてもよい。

図３２に戻り、無線装置１００８は、携帯電話通信システム、ＷＭＡＮ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｍｅｔｒｏｐｏｌｉｔａｎ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等に対応しており、車両１０００外部の装置（図示せず）との無線通信を実行する。運転操作部１０１０は、ステアリング１０１１、ブレーキペダル１０１２、アクセルペダル１０１３、ウインカスイッチ１０１４を備える。ステアリング１０１１は図１、図１３のハンドル５、ブレーキペダル１０１２は図１、図１３のブレーキペダル２、アクセルペダル１０１３は図１、図１３のアクセルペダル３、ウインカスイッチ１０１４は図１、図１３のウィンカーレバー４に対応する。

ステアリング１０１１、ブレーキペダル１０１２、アクセルペダル１０１３、ウインカスイッチ１０１４は、ステアリングＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ、エンジンＥＣＵとモータＥＣＵとの少なくとも一方、ウインカコントローラにより電子制御が可能である。自動運転モードにおいて、ステアリングＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ、エンジンＥＣＵ、モータＥＣＵは、自動運転制御装置１０３０から供給される制御信号に応じて、アクチュエータを駆動する。またウインカコントローラは、自動運転制御装置１０３０から供給される制御信号に応じてウインカランプを点灯あるいは消灯する。

検出部１０２０は、車両１０００の周囲状況および走行状態を検出する。実施の形態１〜４で一部既述したが、例えば検出部１０２０は、車両１０００の速度、車両１０００に対する先行車両の相対速度、車両１０００と先行車両との距離、車両１０００に対する側方車線の車両の相対速度、車両１０００と側方車線の車両との距離、車両１０００の位置情報を検出する。検出部１０２０は、検出した各種情報（以下、「検出情報」という）を自動運転制御装置１０３０、運転支援装置１０４０に出力する。なお、検出部１０２０の詳細は後述する。

自動運転制御装置１０３０は、自動運転制御機能を実装した自動運転コントローラであり、自動運転における車両１０００の行動を決定する。自動運転制御装置１０３０は、制御部１０３１、記憶部１０３２、Ｉ／Ｏ部１０３３を備える。制御部１０３１の構成はハードウェア資源とソフトウェア資源の協働、又はハードウェア資源のみにより実現できる。ハードウェア資源としてプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、その他のＬＳＩを利用でき、ソフトウェア資源としてオペレーティングシステム、アプリケーション、ファームウェア等のプログラムを利用できる。記憶部１０３２は、フラッシュメモリ等の不揮発性記録媒体を備える。Ｉ／Ｏ部１０３３は、各種の通信フォーマットに応じた通信制御を実行する。例えば、Ｉ／Ｏ部１０３３は、自動運転に関する情報を運転支援装置１０４０に出力するとともに、制御コマンドを運転支援装置１０４０から入力する。また、Ｉ／Ｏ部１０３３は、検出情報を検出部１０２０から入力する。

制御部１０３１は、運転支援装置１０４０から入力した制御コマンド、検出部１０２０または各種ＥＣＵから収集した各種情報を自動運転アルゴリズムに適用して、車両１０００の進行方向等の自動制御対象を制御するための制御値を算出する。制御部１０３１は算出した制御値を、各制御対象のＥＣＵ又はコントローラに伝達する。本実施の形態ではステアリングＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ、エンジンＥＣＵ、ウインカコントローラに伝達する。なお電気自動車またはハイブリッドカーの場合、エンジンＥＣＵに代えて又は加えてモータＥＣＵに制御値を伝達する。

運転支援装置１０４０は、車両１０００と乗員との間のインタフェース機能を実行するＨＭＩコントローラであり、制御部１０４１、記憶部１０４２、Ｉ／Ｏ部１０４３を備える。制御部１０４１は、ＨＭＩ制御等の各種データ処理を実行する。制御部１０４１は、ハードウェア資源とソフトウェア資源の協働、またはハードウェア資源のみにより実現できる。ハードウェア資源としてプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、その他のＬＳＩを利用でき、ソフトウェア資源としてオペレーティングシステム、アプリケーション、ファームウェア等のプログラムを利用できる。

記憶部１０４２は、制御部１０４１により参照され、または更新されるデータを記憶する記憶領域である。例えばフラッシュメモリ等の不揮発の記録媒体により実現される。Ｉ／Ｏ部１０４３は、各種の通信フォーマットに応じた各種の通信制御を実行する。Ｉ／Ｏ部１０４３は、操作入力部１０５０、画像出力部１０５１、検出情報入力部１０５２、コマンドＩＦ１０５３、通信ＩＦ１０５６を備える。

操作入力部１０５０は、入力装置１００４に対してなされた乗員もしくは車外にいるユーザの操作による操作信号を入力装置１００４から受信し、制御部１０４１へ出力する。画像出力部１０５１は、制御部１０４１が生成した画像データを報知装置１００２へ出力して表示させる。検出情報入力部１０５２は、検出部１０２０による検出処理の結果であり、車両１０００の現在の周囲状況および走行状態を示す情報（以下「検出情報」と呼ぶ。）を検出部１０２０から受信し、制御部１０４１へ出力する。

コマンドＩＦ１０５３は、自動運転制御装置１０３０とのインタフェース処理を実行し、行動情報入力部１０５４とコマンド出力部１０５５を含む。行動情報入力部１０５４は、自動運転制御装置１０３０から送信された車両１０００の自動運転に関する情報を受信し、制御部１０４１へ出力する。コマンド出力部１０５５は、自動運転制御装置１０３０に対して自動運転の態様を指示する制御コマンドを、制御部１０４１から受け付けて自動運転制御装置１０３０へ送信する。

通信ＩＦ１０５６は、無線装置１００８とのインタフェース処理を実行する。通信ＩＦ１０５６は、制御部１０４１から出力されたデータを無線装置１００８へ送信し、無線装置１００８から車外の装置へ送信させる。また、通信ＩＦ１０５６は、無線装置１００８により転送された、車外の装置からのデータを受信し、制御部１０４１へ出力する。

なお、ここでは、自動運転制御装置１０３０と運転支援装置１０４０は別個の装置として構成される。変形例として、図３２の破線で示すように、自動運転制御装置１０３０と運転支援装置１０４０を１つのコントローラに統合してもよい。言い換えれば、１つの自動運転制御装置が、図３２の自動運転制御装置１０３０と運転支援装置１０４０の両方の機能を備える構成としてもよい。この場合に、統合したコントローラ内に複数のＥＣＵを設け、一方のＥＣＵが自動運転制御装置１０３０の機能を実現し、他方のＥＣＵが運転支援装置１０４０の機能を実現してもよい。また、統合したコントローラ内の１つのＥＣＵが複数のＯＳ（Operating System）を実行し、一方のＯＳが自動運転制御装置１０３０の機能を実現し、他方のＯＳが運転支援装置１０４０の機能を実現してもよい。

図３４は、図３２の検出部１０２０の詳細な構成を示すブロック図である。検出部１０２０は、位置情報取得部１０２１、センサ１０２２、速度情報取得部１０２３、地図情報取得部１０２４を備える。位置情報取得部１０２１は、ＧＰＳ受信機から車両１０００の現在位置を取得する。

センサ１０２２は、車外の状況および車両１０００の状態を検出するための各種センサの総称である。車外の状況を検出するためのセンサとして例えばカメラ、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）、気温センサ、気圧センサ、湿度センサ、照度センサ等が搭載される。車外の状況は、車線情報を含む自車の走行する道路状況、天候を含む環境、自車周辺状況、近傍位置にある他車（隣接車線を走行する他車等）を含む。なお、センサが検出できる車外の情報であれば何でもよい。また車両１０００の状態を検出するためのセンサとして例えば、加速度センサ、ジャイロセンサ、地磁気センサ、傾斜センサ等が搭載される。

速度情報取得部１０２３は、車速センサから車両１０００の現在速度を取得する。地図情報取得部１０２４は、地図データベースから車両１０００の現在位置周辺の地図情報を取得する。地図データベースは、車両１０００内の記録媒体に記録されていてもよいし、使用時にネットワークを介して地図サーバからダウンロードしてもよい。以下、各実施の形態を説明する。

図３５は、運転支援装置１０４０の制御部１０４１と記憶部１０４２の詳細な構成を示すブロック図である。制御部１０４１は走行履歴生成部１０４１ａ、画像生成部１０４１ｂ、行動候補決定部１０４１ｃ、行動根拠決定部１０４１ｄ及びコマンド生成部１０４１ｅを含む。記憶部１０４２は走行履歴保持部１０４２ａを含む。各部の詳細な説明は後述する。

（実施の形態５）
まず概要を説明する。実施の形態５では自車両とその周辺状況を示す俯瞰画像と、車両の行動候補を示す行動選択画像を別体に表示する。例えば、俯瞰画像を図３３のセンターディスプレイ１００２ｂに表示し、行動選択画像をＨＵＤ１００２ａに表示する。なお、別画面を例示したが、一画面の異なる領域であってもよいし、一画面で互いに一部重なってもよい。実施の形態５では行動選択画像内に、推奨される行動候補が表示される。行動選択画像に表示される複数の行動候補のいずれかが乗員に選択されると、選択された行動候補を実行すべき又は実行する走行環境上の根拠が俯瞰画像内に表示される。当該根拠は走行履歴にもとづき決定される。なお、乗員による選択なしでも、複数の行動候補の根拠は順番に表示してもよい。

以下では、これまでの実施の形態で説明済の内容は適宜省略する。本実施の形態で説明する構成または動作は、趣旨を逸脱しない範囲で、他の実施の形態または変形例で説明する構成または動作と組み合わせることができ、また置き換えることができる。

図３６は、実施の形態５に係る、走行履歴保持部１０４２ａに蓄積される走行履歴の一例を示す図である。走行履歴生成部１０４１ａは、乗員の行動選択に基づき車両１０００が実行した行動と、当該行動実行時の走行環境を規定する複数の環境パラメータの値を対応付けて走行履歴を生成し、走行履歴保持部１０４２ａに蓄積する。当該行動実行時の走行環境は、検出情報入力部１０５２から入力される検出情報に基づき特定される。図３６に示すように乗員による行動選択履歴と、当該行動選択時の自車両および自車両の周辺環境のパラメータの値がデータベースとして蓄積されていく。図３６は、図２７に示した走行履歴を一部改変した図であり、各環境パラメータの説明は図２７の説明がそのままあてはまる。

図３７は、実施の形態５に係る、俯瞰画像の表示に係る処理の例を示すシーケンス図である。検出部１０２０は、自車両の位置・速度情報、自車両が走行している道路情報、及び自車両の周辺情報を検出し、ＨＭＩコントローラ（運転支援装置１０４０）に出力する（Ｐ１０）。なお、これらの検出情報は自動運転コントローラ（自動運転制御装置１０３０）を経由してＨＭＩコントローラに入力されてもよい。

ＨＭＩコントローラの画像生成部１０４１ｂは、検出部１０２０から入力される検出情報をもとに俯瞰画像を生成する（Ｐ１１）。画像生成部１０４１ｂは、道路上における自車両の位置と他車両の位置の関係を乗員が瞬時に把握できる構図の俯瞰画像を生成する。画像出力部１０５１は、生成された俯瞰画像を報知装置１００２（例えば、センターディスプレイ１００２ｂ）に出力する（Ｐ１２）。以上のシーケンスが所定の時間間隔で繰り返し実行される。

図３８は、実施の形態５に係る、行動選択画像の表示に係る処理の例を示すシーケンス図である。検出部１０２０は、自車両の位置・速度情報、自車両が走行している道路情報、及び自車両の周辺情報を検出し、ＨＭＩコントローラ（運転支援装置１０４０）に出力する（Ｐ２０）。なお、これらの検出情報は自動運転コントローラ（自動運転制御装置１０３０）を経由してＨＭＩコントローラに入力されてもよい。

ＨＭＩコントローラの行動候補決定部１０４１ｃは、検出部１０２０から入力される検出情報と、走行履歴保持部１０４２ａに保持される走行履歴をもとに車両１０００の行動候補を決定する（Ｓ２１）。行動候補決定処理の具体例は後述する。画像生成部１０４１ｂは、決定された行動候補をもとに行動選択画像を生成する（Ｐ２２）。画像出力部１０５１は、生成された行動選択画像を報知装置１００２（例えば、ＨＵＤ１００２ａ）に出力する（Ｐ２３）。以上のシーケンスが所定の時間間隔で繰り返し実行される。

図３９は、実施の形態５に係る、図３６の走行履歴に基づき生成されるパラメータ値集計表の一例を示す図である。行動候補決定部１０４１ｃは、乗員に提示すべき行動候補を決定するための基礎データとして、走行履歴保持部１０４２ａに保持される走行履歴をもとにパラメータ値集計表を生成する。行動候補決定部１０４１ｃは、規定された行動ごとに、行動選択時の各環境パラメータの各レベルの選択回数を集計する。

図３９において例えば、「加速」が選択されたときにおける自車両の速度Ｖａの各レベルの選択回数は、レベル１が４回、レベル２が２回、レベル３が２回、レベル４が１回、・・・である。自車両の速度Ｖａのレベルが低いほど（遅いほど）、「加速」が選択される回数が多いことを示している。

なお図３６、図３９では表を簡略化するため、「右車線変更」と「左車線変更」を区別して扱っていないが、実際には「右車線変更」と「左車線変更」は区別されてデータベース化される。

図４０（ａ）−（ｃ）は、実施の形態５に係る、行動候補と推奨行動を決定する処理の一例を説明するための図である（Ａ）。図４０（ａ）は、道路上における自車両１１０１の位置と前方車両１１０２の位置を示す俯瞰画像である。俯瞰画像内において自車両１１０１及び前方車両１１０２は、アイコンで表示されている。

なお自車両、他車両、及び道路を含む周辺状況の表示形態には様々な表示形態が考えられる。実写映像を用いてもよいし、精緻なＣＧ画像またはアニメーション画像を用いてもよい。自車両の表示もアイコンに限らず、よりシンプルなマークまたは文字で表示されてもよいし、実写映像で表示されてもよい。即ち、何らかの表示形態で画面内にオブジェクト表示されればよい。他車両などの表示についても同様である。

図４０（ｂ）は、検出部１０２０で検出される現在の検出情報に基づく各環境パラメータの値を示す図である。自車両１１０１の速度Ｖａのレベルは４である。自車両１１０１に対する前方車両１１０２の相対速度Ｖｂａのレベルは１であり、両者の車間距離ＤＲｂａのレベルは２であり、前方車両１１０２のサイズの変化率ＲＳｂのレベルは４である。車線は有りである。

図４０（ｃ）は、行動候補決定部１０４１ｃにより生成されたパラメータ値集計表であり、図３９と同じ図である。行動候補決定部１０４１ｃはパラメータ値集計表において、現在の検出情報に基づく各環境パラメータの現在の値（レベル）に対応する縦列を選択する。選択された縦列は図４０（ｃ）において太線で描いている。

行動候補決定部１０４１ｃは行動ごとに（横列ごとに）、選択した縦列の値（選択回数）を合計する。図４０（ｃ）に示す例では「加速」は１＋１＋１＋・・・を算出し、「減速」は５＋４＋３＋・・・を算出し、「車線変更」は２＋６＋２＋・・・を算出する。行動候補決定部１０４１ｃは、選択回数の合計が閾値以上の行動を行動候補に決定する。また選択回数の合計が最も大きい行動を推奨行動に決定する。

図４１（ａ）−（ｂ）は、実施の形態５に係る、行動候補と推奨行動を決定する処理の一例を説明するための図である（Ｂ）。図４１（ａ）は行動選択画像を、図４１（ｂ）は俯瞰画像を示している。図４１（ｂ）に示す俯瞰画像は図４０（ａ）に示した俯瞰画像と同じである。図４１（ａ）に示す例では、行動候補決定部１０４１ｃが「減速」及び「右車線変更」を行動候補に決定し、「減速」を推奨行動に決定した例である。例えば「加速」、「左車線変更」は行動候補から外されている。

画像生成部１０４１ｂは、行動候補決定部１０４１ｃにより決定された行動候補である「減速」１２０１及び「右車線変更」１２０２を含む行動選択画像を生成する。画像生成部１０４１ｂは複数の行動候補の内、推奨行動を強調した行動選択画像を生成する。例えば、推奨行動の文字を目立つ色で表示させたり、太字にする。図４１（ｃ）では推奨行動の「減速」１２０１の文字が太字で描かれている。なお図４１（ａ）では行動候補を、文字を含むパネルキーで表示する例を描いているが、行動候補はアイコンまたはマークなどで表示されてもよい。

図４２は、実施の形態５に係る、現在の検出情報をもとに行動選択画像を表示するまでの処理の流れを示すフローチャートである。行動候補決定部１０４１ｃは、パラメータ値集計表、及び現在検出された各環境パラメータの値（レベル）をもとに、行動候補一覧Ｌ及び推奨行動Ａｒを作成する（Ｓ１００）。画像生成部１０４１ｂは、行動候補一覧Ｌ及び推奨行動Ａｒをもとに行動選択画像を生成する（Ｓ１０１）。画像出力部１０５１は、生成された行動選択画像を報知装置１００２に出力する（Ｓ１０２）。

図４３は、図４２のステップＳ１００の処理のサブルーチンを示すフローチャートである。行動候補決定部１０４１ｃは、検出情報に対応する複数の環境パラメータの値のそれぞれの回数を合計するためのパラメータである変数Ｓｉに初期値として０を設定する。また、合計回数の最大値を求めるためのパラメータである変数Ｓｍａｘに初期値として０を設定する。また、行動の種類を表すパラメータである変数ｉに初期値として１を設定する（Ｓ１００１）。

行動候補決定部１０４１ｃは変数ｉと全行動数Ｍを比較し（Ｓ１００２）、変数ｉが全行動数Ｍ未満の場合（Ｓ１００２のＹ）、ステップＳ１００３に進み、変数ｉが全行動数Ｍ以上の場合（Ｓ１００２のＮ）、ステップＳ１００８に進む。

変数ｉが全行動数Ｍ未満の場合（Ｓ１００２のＹ）、行動候補決定部１０４１ｃは、環境パラメータの種類を表すパラメータである変数ｊに初期値として１を設定する（Ｓ１００３）。行動候補決定部１０４１ｃは変数ｊと全環境パラメータ数Ｎを比較し（Ｓ１００４）、変数ｊが全環境パラメータ数Ｎ未満の場合（Ｓ１００４のＹ）、ステップＳ１００５に進み、変数ｊが全環境パラメータ数Ｎ以上の場合（Ｓ１００４のＮ）、ステップＳ１００７に進む。

変数ｊが全環境パラメータ数Ｎ未満の場合（Ｓ１００４のＹ）、行動候補決定部１０４１ｃは、検出された環境パラメータＰｊの値と同じ値をとった過去の状況において、行動Ａｉが選択された回数Ｎｉｊを変数Ｓｉに加算する（Ｓ１００５）。行動候補決定部１０４１ｃは、変数ｊをインクリメントする（Ｓ１００６）。ステップＳ１００４に戻る。

変数ｊが全環境パラメータ数Ｎ以上の場合（Ｓ１００４のＮ）、行動候補決定部１０４１ｃは、変数ｉをインクリメントする（Ｓ１００７）。ステップＳ１００２に戻る。ステップＳ１００２〜ステップＳ１００７までの処理は、図４０（ｃ）において行動ごとに（横列ごとに）、選択された複数の縦列の各値（選択回数）を合計している処理に相当する。

変数ｉが全行動数Ｍ以上の場合（Ｓ１００２のＮ）、行動候補決定部１０４１ｃは、環境パラメータの種類を表すパラメータである変数ｊに初期値として１を再度設定する（Ｓ１００８）。行動候補決定部１０４１ｃは変数ｉと全行動数Ｍを比較し（Ｓ１００９）、変数ｉが全行動数Ｍ未満の場合（Ｓ１００９のＹ）、ステップＳ１０１０に進み、変数ｉが全行動数Ｍ以上の場合（Ｓ１００９のＮ）、本サブルーチンの処理を終了する。

変数ｉが全行動数Ｍ未満の場合（Ｓ１００９のＹ）、行動候補決定部１０４１ｃは変数Ｓｉと閾値Ｔを比較し（Ｓ１０１０）、変数Ｓｉが閾値Ｔより大きい場合（Ｓ１０１０のＹ）、ステップＳ１０１１に進み、変数Ｓｉが閾値Ｔ以下の場合（Ｓ１０１０のＮ）、ステップＳ１０１５に進む。

ステップＳ１０１１において、行動候補決定部１０４１ｃは行動Ａｉを行動候補一覧Ｌに追加する（Ｓ１０１１）。行動候補決定部１０４１ｃは変数Ｓｉと変数Ｓｍａｘを比較し（Ｓ１０１２）、変数Ｓｉが変数Ｓｍａｘより大きい場合（Ｓ１０１２のＹ）、ステップＳ１０１３に進み、変数Ｓｉが変数Ｓｍａｘ以下の場合（Ｓ１０１２のＮ）、ステップＳ１０１５に進む。

ステップＳ１０１３において、行動候補決定部１０４１ｃは行動Ａｉを推奨行動Ａｒに設定する（Ｓ１０１３）。行動候補決定部１０４１ｃは変数Ｓｉの値を、変数Ｓｍａｘに代入する（Ｓ１０１４）。

ステップＳ１０１４において、行動候補決定部１０４１ｃは、変数ｉをインクリメントする（Ｓ１０１４）。ステップＳ１００９に戻る。以上の処理により、過去の類似の走行環境下において乗員の選択に基づき車両１０００が実行した行動の実績値が閾値を超える行動を、車両１０００の行動候補として選択することができる。また当該実績値が最大の行動を、推奨行動として選択することができる。

上記閾値Ｔは実験またはシミュレーションなどに基づき、設計者が設定することができる。閾値Ｔを低く設定すれば、より多くの行動候補を選択することができ、閾値Ｔを高く設定すれば、行動候補の数を絞り込むことができる。なお閾値Ｔとの比較ではなく、変数Ｓｉの値が大きい順に、所定数の行動を行動候補として選択する方法を用いてもよい。

また上述の例では推奨行動を１つ選択する例を示したが、推奨行動を２つ以上選択してもよい。例えば、推奨行動を２つ選択する場合、変数Ｓｉの値が大きい順に２つの行動を選択すればよい。

図４４は、実施の形態５に係る、行動候補と推奨行動を決定する処理の別の例を説明するための図である（Ａ）。図４５（ａ）−（ｂ）は、実施の形態５に係る、行動候補と推奨行動を決定する処理の別の例を説明するための図である（Ｂ）。当該別の例は、自車両１１０１が合流車線に位置し、合流車線の右側の本車線に側後方車両１１０３が位置する例である。図４４に示す俯瞰画像内には、前方に合流地点が存在する道路形態が線図で表示され、自車両１１０１及び側後方車両１１０３がアイコンで表示されている。

図４５（ａ）は当該別の例における、検出部１０２０で検出される現在の検出情報に基づく各環境パラメータの値を示す図である。自車両１１０１の速度Ｖａのレベルは４である。車線は有りである。自車両１１０１に対する側後方車両１１０３の相対速度Ｖｃａのレベルは２であり、両者の車頭間距離Ｄｃａのレベルは１であり、両者の車頭間距離の変化率Ｒｃａのレベルは２である。自車両１１０１に対する合流車両の相対速度Ｖｍａのレベルは１であり、両者の車頭間距離Ｄｍａのレベルは１であり、両者の車頭間距離の変化率Ｒｍａのレベルは２である。合流地点までの距離Ｒｍｇａのレベルは２である。

図４５（ｂ）は当該別の例における、行動候補決定部１０４１ｃにより生成されたパラメータ値集計表である。行動候補決定部１０４１ｃはパラメータ値集計表において、現在の検出情報に基づく各環境パラメータの現在の値（レベル）に対応する縦列を選択する。選択された縦列は図４５（ｂ）において太線で描いている。

行動候補決定部１０４１ｃは行動ごとに、選択した縦列の値（選択回数）を合計する。図４５（ｂ）に示す例では「加速」は１＋４＋２＋２＋１＋・・・２＋２＋１・・・を算出し、「減速」は５＋３＋２＋２・・・２＋２＋２＋４を算出し、「車線変更」は２＋４＋１＋０＋０・・・１＋２＋０＋５・・・を算出する。行動候補決定部１０４１ｃは、選択回数の合計が閾値以上の行動を行動候補に決定する。また選択回数の合計が最も大きい行動を推奨行動に決定する。

また本例では行動候補決定部１０４１ｃは、選択した縦列の値（選択回数）にゼロを含む行動を行動候補から除外する。現在検出された検出情報に基づく走行環境と類似する走行環境において、過去に一度も選択されていない行動は、今回も選択される可能性が低いと判定し、行動候補から除外する。図４５（ｂ）に示す例では、「加速」と「車線変更」が除外される。

図４６（ａ）−（ｂ）は、実施の形態５に係る、行動候補と推奨行動を決定する処理の別の例を説明するための図である（Ｃ）。図４６（ａ）は行動選択画像を、図４６（ｂ）は俯瞰画像を示している。図４６（ｂ）に示す俯瞰画像は図４４に示した俯瞰画像と同じである。図４６（ａ）に示す例では、行動候補決定部１０４１ｃが「減速」を行動候補かつ推奨行動に決定した例である。画像生成部１０４１ｂは、行動候補決定部１０４１ｃにより決定された行動候補である「減速」１２０１を含む行動選択画像を生成する。画像出力部１０５１は、生成された行動選択画像を報知装置１００２（例えば、ＨＵＤ１００２ａ）に出力する。

図４７は、実施の形態５に係る、行動根拠の表示に係る処理の例を示すシーケンス図である。乗員は、入力装置１００４（例えば、第１操作部１００４ａ）を操作して、報知装置１００２（ＨＵＤ１００２ａ）に表示された行動選択画像内のいずれかの行動候補を選択する。報知装置１００２は、選択された行動候補をＨＭＩコントローラ（運転支援装置１０４０）に出力する（Ｐ３０）。ＨＭＩコントローラの操作入力部１０５０は、乗員により選択された行動候補を受け付ける。

ＨＭＩコントローラの画像生成部１０４１ｂは、乗員により選択された行動候補が選択状態であることを示す行動選択画像を生成する。例えば、乗員により選択された行動候補のパネルキーの枠を太字にした行動選択画像に更新する。なお選択された行動候補のパネルキーの色、模様、明るさを変えることにより選択状態であることを示してもよい。画像出力部１０５１は、更新された行動選択画像を報知装置１００２に出力する（Ｐ３１）。更新された行動選択画像により乗員は、行動候補の選択操作がＨＭＩコントローラにより認識されたことを確認することができる。

ＨＭＩコントローラの検出情報要求部（不図示）は、検出部１０２０に検出情報の取得要求を出力する（Ｐ３２）。検出部１０２０は当該要求を受けると、自車両の位置・速度情報、自車両が走行している道路情報、及び自車両の周辺情報を検出し、ＨＭＩコントローラに応答する（Ｐ３３）。

ＨＭＩコントローラの行動根拠決定部１０４１ｄは、検出部１０２０から入力される検出情報をもとに、乗員により選択された行動候補を実行すべき根拠を特定する（Ｐ３４）。画像生成部１０４１ｂは、特定された根拠を含む俯瞰画像を生成する（Ｐ３５）。画像出力部１０５１は、生成された俯瞰画像を報知装置１００２（例えば、センターディスプレイ１００２ｂ）に出力する（Ｐ３６）。以上のシーケンスが、乗員により行動候補が選択される度に実行される。

図４８（ａ）−（ｄ）は、実施の形態５に係る、行動根拠を決定する処理の一例を説明するための図である（Ａ）。図４８（ａ）は行動選択画像を、図４８（ｂ）は俯瞰画像を示している。図４８（ａ）−（ｂ）は、図４１（ａ）−（ｂ）に示す状況において、乗員が行動選択画像内の「減速」１２０１を選択した状態を示している。

図４８（ｃ）は、検出部１０２０で検出される現在の検出情報に基づく各環境パラメータの値を示す図である。自車両１１０１の速度Ｖａのレベルは４である。自車両１１０１に対する前方車両１１０２の相対速度Ｖｂａのレベルは１であり、両者の車間距離ＤＲｂａのレベルは１であり、前方車両１１０２のサイズの変化率ＲＳｂのレベルは４である。車線は有りである。

図４８（ｄ）は、行動候補決定部１０４１ｃにより生成されたパラメータ値集計表である。行動根拠決定部１０４１ｄはパラメータ値集計表において、現在の検出情報に基づく各環境パラメータの現在の値（レベル）に対応する縦列を選択する。選択された縦列は図４８（ｄ）において太線で描いている。行動根拠決定部１０４１ｄはパラメータ値集計表において、さらに、乗員により選択された行動候補に対応する横列を選択する。図４８（ｄ）に示す例では「減速」の横列を選択する。

行動根拠決定部１０４１ｄはパラメータ値集計表において、選択した複数の縦列と選択した１つの横列の交点の値（選択回数）の内、最も大きい値（選択回数）を特定する。図４８（ｄ）に示す例では、自車両１１０１に対する前方車両１１０２の相対速度Ｖｂａのレベル１の縦列と、「減速」の横列の交点の値（選択回数）である「６」を特定する。行動根拠決定部１０４１ｄは、特定した交点の環境パラメータを、選択された行動候補を実行すべき走行環境上の根拠として選択する。特定した交点の環境パラメータは、過去の当該行動の選択において最も寄与したパラメータである。「減速」が選択される場合の最大の要因が、自車両１１０１に対する前方車両１１０２の相対速度Ｖｂａが遅いことであることを示している。

上述の例では、行動根拠決定部１０４１ｄはパラメータ値集計表において、複数の交点の値（選択回数）の内、最も大きい値（選択回数）を選択した。この点、複数の交点の値（選択回数）の内、閾値を超える交点の値（選択回数）を全て選択してもよい。また複数の交点の値（選択回数）の内、大きい順に所定数選択してもよい。これらの場合、行動根拠が複数選択されることになる。

図４９（ａ）−（ｂ）は、実施の形態５に係る、行動根拠を決定する処理の一例を説明するための図である（Ｂ）。図４９（ａ）は行動選択画像を、図４９（ｂ）は俯瞰画像を示している。図４９（ａ）に示す行動選択画像は、図４８（ａ）に示した行動選択画像と同じである。図４９（ｂ）に示す俯瞰画像には、「減速」の根拠として前方車両１１０２を強調する網掛け画像１３０２が表示されている。これにより乗員は、「減速」の根拠が前方車両１１０２との関係であることを把握することができる。なお、根拠を示す表示方法は、網掛け画像１３０２に限るものではなく、行動根拠の対象となっている前方車両１１０２を点滅させる、行動根拠の対象となっている前方車両１１０２に影をつける等、他の表示方法を用いてもよい。

図５０は、実施の形態５に係る、乗員により選択された行動候補をもとに行動根拠を表示するまでの処理の流れを示すフローチャートである。行動根拠決定部１０４１ｄは、パラメータ値集計表、現在検出された各環境パラメータの値（レベル）及び乗員により選択された行動Ａｍをもとに、行動根拠一覧Ｆｍを作成する（Ｓ１１０）。画像生成部１０４１ｂは、行動根拠一覧Ｆｍに含まれる行動根拠を強調した俯瞰画像を生成する（Ｓ１１１）。画像出力部１０５１は、生成された俯瞰画像を報知装置１００２に出力する（Ｓ１１２）。

図５１は、図５０のステップＳ１１０の処理のサブルーチンを示すフローチャートである。行動根拠決定部１０４１ｄは、環境パラメータの種類を表すパラメータである変数ｊに初期値として１を設定する（Ｓ１１０１）。行動候補決定部１０４１ｃは変数ｊと全環境パラメータ数Ｎを比較し（Ｓ１１０２）、変数ｊが全環境パラメータ数Ｎ未満の場合（Ｓ１１０２のＹ）、ステップＳ１１０３に進み、変数ｊが全環境パラメータ数Ｎ以上の場合（Ｓ１１０２のＮ）、本サブルーチンの処理を終了する。

変数ｊが全環境パラメータ数Ｎ未満の場合（Ｓ１１０２のＹ）、行動根拠決定部１０４１ｄは、検出された環境パラメータＰｊの値と同じ値をとった過去の状況において、行動Ａｍが選択された回数Ｎｍｊを特定し、当該選択回数Ｎｍｊと閾値Ｔを比較する（Ｓ１１０３）。当該選択回数Ｎｍｊが閾値Ｔを超える場合（Ｓ１１０３のＹ）、行動根拠決定部１０４１ｄは環境パラメータＰｊを行動根拠として行動根拠一覧Ｆｍに追加する（Ｓ１１０４）。当該回数Ｎｍｊが閾値Ｔ以下の場合（Ｓ１１０３のＮ）、ステップＳ１１０４の処理をスキップする。行動根拠決定部１０４１ｄは、変数ｊをインクリメントする（Ｓ１１０５）。ステップＳ１１０２に戻る。

以上の処理により、乗員により選択された行動を実行すべき根拠として、走行履歴に含まれる当該行動に対応付けられた複数の環境パラメータの中から、寄与度が閾値Ｔを超える少なくとも１つの環境パラメータを選択することができる。当該閾値Ｔは実験、シミュレーションなどに基づき、設計者が設定することができる。閾値Ｔを低く設定すれば、より多くの行動根拠を選択することができ、閾値Ｔを高く設定すれば、行動根拠の数を絞り込むことができる。なお閾値Ｔとの比較ではなく、回数Ｎｍｊの値が大きい順に、所定数の環境パラメータを行動候補として選択する方法を用いてもよい。

図５２（ａ）−（ｂ）は、実施の形態５に係る、行動根拠を決定する処理の別の例を説明するための図である（Ａ）。図５２（ａ）は行動選択画像を、図５２（ｂ）は俯瞰画像を示している。図５２（ａ）−（ｂ）は、図４６（ａ）−（ｂ）に示す状況において、乗員が行動選択画像内の「減速」１２０１を選択した状態を示している。

図５３（ａ）−（ｂ）は、実施の形態５に係る、行動根拠を決定する処理の別の例を説明するための図である（Ｂ）。図５３（ａ）は当該別の例における、検出部１０２０で検出される現在の検出情報に基づく各環境パラメータの値を示す図である。当該各環境パラメータの値は、図４５（ａ）に示した各環境パラメータの値と同じである。

図５３（ｂ）は当該別の例における、行動候補決定部１０４１ｃにより生成されたパラメータ値集計表である。行動根拠決定部１０４１ｄはパラメータ値集計表において、現在の検出情報に基づく各環境パラメータの現在の値（レベル）に対応する縦列を選択する。選択された縦列は図５３（ｂ）において太線で描いている。行動根拠決定部１０４１ｄはパラメータ値集計表において、さらに、乗員により選択された行動候補に対応する横列を選択する。図５３（ｂ）に示す例では「減速」の横列を選択する。

行動根拠決定部１０４１ｄはパラメータ値集計表において、選択した複数の縦列と選択した１つの横列の交点の値（選択回数）の内、閾値より大きい値（選択回数）を選択する。図５３（ｂ）に示す例では閾値が３に設定されている例である。自車両１１０１の速度Ｖａのレベル４の縦列と「減速」の横列との交点（選択回数）である「５」と、合流地点までの距離Ｒｍｇａのレベル２の縦列と「減速」の横列との交点の値（選択回数）である「４」が当該閾値より大きくなる。

行動根拠決定部１０４１ｄは、特定した２つの交点の環境パラメータである自車両１１０１の速度Ｖａ及び合流地点までの距離Ｒｍｇａを、選択された行動候補を実行すべき走行環境上の根拠として選択する。合流車線を走行中の車両において「減速」が選択される場合の要因が、速度Ｖａが比較的速い、合流地点までの距離が比較的近いことであることを示している。

図５４（ａ）−（ｂ）は、実施の形態５に係る、行動根拠を決定する処理の別の例を説明するための図である（Ｃ）。図５４（ａ）は行動選択画像を、図５４（ｂ）は俯瞰画像を示している。図５４（ａ）に示す行動選択画像は、図５２（ａ）に示した行動選択画像と同じである。図５４（ｂ）に示す俯瞰画像には、「減速」の根拠として自車両１１０１を強調する網掛け画像１３０１と、合流地点を強調する網掛け画像１３０４が表示されている。これにより乗員は、「減速」の根拠が自車両１１０１の速度と、合流地点への接近であることを把握することができる。なお、根拠を複数表示する場合、最も寄与度が高い根拠を他の根拠より目立つ表示態様としてもよい。図５４（ｂ）に示す俯瞰画像において、例えば自車両１１０１を強調する網掛け画像１３０１の色を、合流地点を強調する網掛け画像１３０４の色より濃く表示してもよい。

図５５（ａ）−（ｄ）は、実施の形態５に係る、行動根拠を決定する処理のさらに別の例を説明するための図である（Ａ）。図５５（ａ）は行動選択画像を、図５５（ｂ）は俯瞰画像を示している。図５５（ａ）−（ｂ）は、図４１（ａ）−（ｂ）に示す状況において、乗員が行動選択画像内の「右車線変更」１２０２を選択した状態を示している。

図５５（ｃ）は当該さらに別の例における、検出部１０２０で検出される現在の検出情報に基づく各環境パラメータの値を示す図である。当該各環境パラメータの値は、図４８（ｃ）に示した各環境パラメータの値と同じである。

図５５（ｄ）は当該さらに別の例における、行動候補決定部１０４１ｃにより生成されたパラメータ値集計表である。行動根拠決定部１０４１ｄはパラメータ値集計表において、現在の検出情報に基づく各環境パラメータの現在の値（レベル）に対応する縦列を選択する。選択された縦列は図５５（ｄ）において太線で描いている。行動根拠決定部１０４１ｄはパラメータ値集計表において、さらに、乗員により選択された行動候補に対応する横列を選択する。図５５（ｄ）に示す例では「車線変更」の横列を選択する。

パラメータ値集計表のある行動において、１つのレベルの値（選択回数）が所定値以上で他の全てのレベルの値（選択回数）がゼロの環境パラメータが生じる場合がある。図５５（ｄ）に示す例では「車線変更」における車線有無が該当する。行動根拠決定部１０４１ｄは、乗員により当該行動が選択され、現在の検出情報に基づく当該環境パラメータの現在の値（レベル）が、所定値以上を持つ値（レベル）である場合、当該環境パラメータを無条件に行動根拠として選択する。図５５（ｄ）に示す例では車線の有無を無条件に行動根拠として選択する。当該環境パラメータ（車線の有無）の所定値以上を持つ値（１）と、当該行動（車線変更）には深い関連性が推測でき、当該環境パラメータ（車線変更）が当該値（１）をとることが、当該行動（車線変更）の根拠になっていると推測できる。

行動根拠決定部１０４１ｄは、当該環境パラメータ（車線の有無）を除く選択した複数の縦列と、選択した１つの横列の交点の値（選択回数）の内、最も大きい値（選択回数）を特定する。図５５（ｄ）に示す例では、自車両１１０１に対する前方車両１１０２の相対速度Ｖｂａのレベル１の縦列と、「車線変更」の横列の交点の値（選択回数）である「６」を特定する。行動根拠決定部１０４１ｄは、特定した交点の環境パラメータである自車両１１０１に対する前方車両１１０２の相対速度Ｖｂａと、無条件に選択した車線の有無を行動根拠として選択する。「車線変更」が選択される場合の要因が、自車両１１０１に対する前方車両１１０２の相対速度Ｖｂａが遅いこと、追越車線が存在することであることを示している。

図５６（ａ）−（ｂ）は、実施の形態５に係る、行動根拠を決定する処理のさらに別の例を説明するための図である（Ｂ）。図５６（ａ）は行動選択画像を、図５６（ｂ）は俯瞰画像を示している。図５６（ａ）に示す行動選択画像は、図５５（ａ）に示した行動選択画像と同じである。図５６（ｂ）に示す俯瞰画像には、「右車線変更」の根拠として自車両１１０１を強調する網掛け画像１３０１と、追越車線を強調する網掛け画像１３０５が表示されている。これにより乗員は、「右車線変更」の根拠が自車両１１０１の速度と、追越車線の存在であることを把握することができる。

図５７は、実施の形態５に係る、選択された行動実行に係る処理の例を示すシーケンス図である。乗員が行動選択画像内のいずれかの行動候補を選択した状態で、入力装置１００４の確定ボタンを押下すると、入力装置１００４は当該行動候補の実行要求をＨＭＩコントローラ（運転支援装置１０４０）に出力する（Ｐ４０）。ＨＭＩコントローラの操作入力部１０５０は、当該行動の実行要求を受け付ける。

ＨＭＩコントローラの画像生成部１０４１ｂは、実行要求を受け付けた状態にあることを示す画像を生成する。例えば、「実行中・・・」といったメッセージを含む画像を生成する。画像出力部１０５１は、生成された画像を報知装置１００２に出力する（Ｐ４１）。

ＨＭＩコントローラのコマンド生成部１０４１ｅは、実行要求を受け付けた行動を車両１０００に実行させるための制御コマンドを生成し、コマンド出力部１０５５は当該制御コマンドを自動運転コントローラ（自動運転制御装置１０３０）に出力する（Ｐ４２）。自動運転コントローラの制御部１０３１はＨＭＩコントローラから制御コマンドが入力されると、当該制御コマンドに係る行動を車両１０００に実行させる。それと共に制御部１０３１は、当該制御コマンドの実行中であることを示す応答コマンドをＨＭＩコントローラに出力する（Ｐ４３）。

ＨＭＩコントローラの行動根拠決定部１０４１ｄは、自動運転コントローラから応答コマンドが入力されると自動運転コントローラで実行中の行動の根拠を特定する（Ｐ４４）。画像生成部１０４１ｂは、特定された根拠を含む俯瞰画像を生成する（Ｐ４５）。画像出力部１０５１は、生成された俯瞰画像を報知装置１００２（例えば、センターディスプレイ１００２ｂ）に出力する（Ｐ４６）。以上のシーケンスが、乗員により行動の実行要求操作がなされる度に実行される。

以上説明したように実施の形態５によれば、行動選択画面に表示された行動候補の内、選択された行動の根拠が俯瞰図画面に表示されるため、乗員は当該行動の主たる根拠を視覚的に瞬時に把握することができる。乗員は当該根拠を参考に、選択した行動を実行するか否か判断することができる。

また現在の検出情報と過去の走行履歴をもとに、行動選択画面に表示する行動候補を絞り込むため、行動選択画面の表示内容をシンプル化することができる。また行動選択画面に表示する行動候補の内、推奨される行動候補を強調して表示する。よって、操作性が高いユーザインタフェースを実現できる。

（実施の形態６）
まず概要を説明する。実施の形態６でも実施の形態５と同様に自車両とその周辺状況を示す俯瞰画像と、車両の行動候補を示す行動選択画像を別体に表示する。実施の形態６では行動選択画像内に、実行不可の行動を含め全ての行動候補が表示される。行動選択画像に表示される行動候補のいずれかが乗員に選択されると、俯瞰画像内に、選択された行動候補を実行すべき走行環境上の根拠が表示される。実行不可の行動が選択された場合、当該行動を実行すべきでない又は実行しない走行環境上の根拠が表示される。以下の説明において、実施の形態５と共通する説明は適宜省略する。

図５８（ａ）−（ｃ）は、実施の形態６に係る、行動候補と推奨行動を決定する処理の一例を説明するための図である（Ａ）。図５８（ａ）は、道路上における自車両１１０１の位置と前方車両１１０２の位置を示す俯瞰画像であり、図４０（ａ）に示した俯瞰画像と同じである。

図５８（ｂ）は、検出部１０２０で検出される現在の検出情報に基づく各環境パラメータの値を示す図である。自車両１１０１の速度Ｖａのレベルは４である。自車両１１０１に対する前方車両１１０２の相対速度Ｖｂａのレベルは１であり、両者の車間距離ＤＲｂａのレベルは１であり、前方車両１１０２のサイズの変化率ＲＳｂのレベルは４である。車線は有りである。

図５８（ｃ）は、行動候補決定部１０４１ｃにより生成されたパラメータ値集計表である。行動候補決定部１０４１ｃはパラメータ値集計表において、現在の検出情報に基づく各環境パラメータの現在の値（レベル）に対応する縦列を選択する。選択された縦列は図５８（ｃ）において太線で描いている。

行動候補決定部１０４１ｃは行動ごとに（横列ごとに）、選択した縦列の値（選択回数）を合計する。図５８（ｃ）に示す例では「加速」は１＋１＋０＋・・・を算出し、「減速」は５＋４＋６＋・・・を算出し、「車線変更」は２＋６＋４＋・・・を算出する。行動候補決定部１０４１ｃは、選択回数の合計が最も大きい行動を推奨行動に決定する。

実施の形態６では行動候補決定部１０４１ｃは、選択した縦列の値（選択回数）の中にゼロを含む行動を実行不可行動として選択する。図５８（ｃ）に示す例では「加速」が実行不可行動として選択される。

図５９（ａ）−（ｂ）は、実施の形態６に係る、行動候補と推奨行動を決定する処理の一例を説明するための図である（Ｂ）。図５９（ａ）は行動選択画像を、図５９（ｂ）は俯瞰画像を示している。図５９（ｂ）に示す俯瞰画像は図５８（ａ）に示した俯瞰画像と同じである。実施の形態６では画像生成部１０４１ｂは、ＨＭＩコントローラにおいて規定されている全ての行動を含む行動選択画像を生成する。図５９（ａ）に示す行動選択画像には、「減速」１２０１、「右車線変更」１２０２、「左車線変更」１２０３、「加速」１２０４が含まれている。「減速」１２０１が推奨行動に設定されており、「加速」１２０４が実行不可行動に設定されている。実行不可行動（「加速」１２０４）は例えば、パネルキーをグレーアウトで表示したり、輝度を落として表示するなど、他の実行可能な行動と異なる表示態様で表示される。これにより乗員は、「加速」１２０４を実行できない行動候補と認識することができる。

図６０は、実施の形態６に係る、現在の検出情報をもとに行動選択画像を表示するまでの処理の流れを示すフローチャートである。行動候補決定部１０４１ｃは、パラメータ値集計表、及び現在検出された各環境パラメータの値（レベル）をもとに、実行不可行動一覧Ｌｎｏｔ及び推奨行動Ａｒを作成する（Ｓ１２０）。画像生成部１０４１ｂは、実行不可行動一覧Ｌｎｏｔ及び推奨行動Ａｒをもとに行動選択画像を生成する（Ｓ１２１）。画像出力部１０５１は、生成された行動選択画像を報知装置１００２に出力する（Ｓ１２２）。

図６１は、図６０のステップＳ１２０の処理のサブルーチンを示すフローチャートである。行動候補決定部１０４１ｃは、検出情報に対応する複数の環境パラメータの値のそれぞれの回数を合計するためのパラメータである変数Ｓｉに初期値として０を設定する。また、合計回数の最大値を求めるためのパラメータである変数Ｓｍａｘに初期値として０を設定する。また、行動の種類を表すパラメータである変数ｉに初期値として１を設定する（Ｓ１２０１）。

行動候補決定部１０４１ｃは変数ｉと全行動数Ｍを比較し（Ｓ１２０２）、変数ｉが全行動数Ｍ未満の場合（Ｓ１２０２のＹ）、ステップＳ１２０３に進み、変数ｉが全行動数Ｍ以上の場合（Ｓ１２０２のＮ）、ステップＳ１２１０に進む。

変数ｉが全行動数Ｍ未満の場合（Ｓ１２０２のＹ）、行動候補決定部１０４１ｃは、環境パラメータの種類を表すパラメータである変数ｊに初期値として１を設定する（Ｓ１２０３）。行動候補決定部１０４１ｃは変数ｊと全環境パラメータ数Ｎを比較し（Ｓ１２０４）、変数ｊが全環境パラメータ数Ｎ未満の場合（Ｓ１２０４のＹ）、ステップＳ１２０５に進み、変数ｊが全環境パラメータ数Ｎ以上の場合（Ｓ１２０４のＮ）、ステップＳ１２０９に進む。

行動候補決定部１０４１ｃは、パラメータ値集計表における行動ｉと環境パラメータＰｊとの交点の値（選択回数Ｎｉｊ）がゼロであるか否か判定する（Ｓ１２０５）。選択回数Ｎｉｊがゼロである場合（Ｓ１２０５のＹ）、行動候補決定部１０４１ｃは実行不可行動一覧Ｌｎｏｔに行動Ａｉを追加する（Ｓ１２０６）。ステップＳ１２０９に進む。

ステップＳ１２０５において選択回数Ｎｉｊの値がゼロでない場合（Ｓ１２０５のＮ）、行動候補決定部１０４１ｃは、検出された環境パラメータＰｊの値と同じ値をとった過去の状況において、行動Ａｉが選択された回数Ｎｉｊを変数Ｓｉに加算する（Ｓ１２０７）。行動候補決定部１０４１ｃは、変数ｊをインクリメントする（Ｓ１２０８）。ステップＳ１２０４に戻る。

ステップＳ１２０４において変数ｊが全環境パラメータ数Ｎ以上の場合（Ｓ１２０４のＮ）、またはステップＳ１２０６の処理を実行した後、行動候補決定部１０４１ｃは、変数ｉをインクリメントする（Ｓ１２０９）。ステップＳ１２０２に戻る。

変数ｉが全行動数Ｍ以上の場合（Ｓ１２０２のＮ）、行動候補決定部１０４１ｃは、環境パラメータの種類を表すパラメータである変数ｊに初期値として１を再度設定する（Ｓ１２１０）。行動候補決定部１０４１ｃは変数ｉと全行動数Ｍを比較し（Ｓ１２１１）、変数ｉが全行動数Ｍ未満の場合（Ｓ１２１１のＹ）、ステップＳ１２１２に進み、変数ｉが全行動数Ｍ以上の場合（Ｓ１２１１のＮ）、本サブルーチンの処理を終了する。

変数ｉが全行動数Ｍ未満の場合（Ｓ１２１１のＹ）、行動候補決定部１０４１ｃは行動Ａｉが実行不可行動一覧Ｌｎｏｔに含まれているか否か判定する（Ｓ１２１２）。含まれている場合（Ｓ１２１２のＹ）、ステップＳ１２１６に進み、含まれていない場合（Ｓ１２１２のＮ）、ステップＳ１２１３に進む。

ステップＳ１２１３において、行動候補決定部１０４１ｃは変数Ｓｉと変数Ｓｍａｘを比較し（Ｓ１２１３）、変数Ｓｉが変数Ｓｍａｘより大きい場合（Ｓ１２１３のＹ）、ステップＳ１２１４に進み、変数Ｓｉが変数Ｓｍａｘ以下の場合（Ｓ１２１３のＮ）、ステップＳ１２１６に進む。

ステップＳ１２１４において、行動候補決定部１０４１ｃは行動Ａｉを推奨行動Ａｒに設定する（Ｓ１２１４）。行動候補決定部１０４１ｃは変数Ｓｉの値を、変数Ｓｍａｘに代入する（Ｓ１２１５）。

ステップＳ１２１６において、行動候補決定部１０４１ｃは、変数ｉをインクリメントする（Ｓ１２１６）。ステップＳ１２１１に戻る。以上の処理により、規定されている複数の行動の中から、推奨行動と実行不可行動を特定することができる。

図６２（ａ）−（ｄ）は、実施の形態６に係る、行動根拠を決定する処理の一例を説明するための図である（Ａ）。図６２（ａ）は行動選択画像を、図６２（ｂ）は俯瞰画像を示している。図６２（ａ）−（ｂ）は、図５９（ａ）−（ｂ）に示す状況において、乗員が行動選択画像内の「減速」１２０１を選択した状態を示している。

図６２（ｃ）は、検出部１０２０で検出される現在の検出情報に基づく各環境パラメータの値を示す図である。当該各環境パラメータの値は、図４８（ｃ）に示した各環境パラメータの値と同じである。

図６２（ｄ）は、行動候補決定部１０４１ｃにより生成されたパラメータ値集計表である。行動根拠決定部１０４１ｄはパラメータ値集計表において、現在の検出情報に基づく各環境パラメータの現在の値（レベル）に対応する縦列を選択する。選択された縦列は図６２（ｄ）において太線で描いている。行動根拠決定部１０４１ｄはパラメータ値集計表において、さらに、乗員により選択された行動候補に対応する横列を選択する。図４８（ｄ）に示す例では「減速」の横列を選択する。

行動根拠決定部１０４１ｄはパラメータ値集計表において、選択した複数の縦列と選択した１つの横列の交点の値（選択回数）の内、最も大きい値（選択回数）を特定する。図６２（ｄ）に示す例では、自車両１１０１に対する前方車両１１０２の相対速度Ｖｂａのレベル１の縦列と、「減速」の横列の交点の値（選択回数）である「６」を特定する。行動根拠決定部１０４１ｄは、特定した交点の環境パラメータを、選択された行動候補を実行すべき走行環境上の根拠として選択する。

図６３（ａ）−（ｂ）は、実施の形態６に係る、行動根拠を決定する処理の一例を説明するための図である（Ｂ）。図６３（ａ）は行動選択画像を、図６３（ｂ）は俯瞰画像を示している。図６３（ａ）に示す行動選択画像は、図６２（ａ）に示した行動選択画像と同じである。図６３（ｂ）に示す俯瞰画像には、「減速」の根拠として前方車両１１０２を強調する網掛け画像１３０２が表示されている。これにより乗員は、「減速」の根拠が前方車両１１０２との関係であることを把握することができる。

図６４（ａ）−（ｄ）は、実施の形態６に係る、行動根拠を決定する処理の別の例を説明するための図である（Ａ）。図６４（ａ）は行動選択画像を、図６４（ｂ）は俯瞰画像を示している。図６４（ａ）−（ｂ）は、図５９（ａ）−（ｂ）に示す状況において、乗員が行動選択画像内の「加速」１２０４を選択した状態を示している。

図６４（ｃ）は、検出部１０２０で検出される現在の検出情報に基づく各環境パラメータの値を示す図である。当該各環境パラメータの値は、図６２（ｃ）に示した各環境パラメータの値と同じである。

図６４（ｄ）は、行動候補決定部１０４１ｃにより生成されたパラメータ値集計表である。行動根拠決定部１０４１ｄはパラメータ値集計表において、現在の検出情報に基づく各環境パラメータの現在の値（レベル）に対応する縦列を選択する。さらに、乗員により選択された「減速」に対応する横列を選択する。

行動根拠決定部１０４１ｄはパラメータ値集計表において、選択した複数の縦列と選択した１つの横列の交点の内、値（選択回数）がゼロとなる交点を特定する。図６４（ｄ）に示す例では、前方車両１１０２と自車両１１０１との車間距離ＤＲｂａのレベルが１の縦列と、「加速」の横列の交点（選択回数＝０）を特定する。行動根拠決定部１０４１ｄは、特定した交点の環境パラメータを、選択された行動を実行すべきでない走行環境上の根拠として選択する。なお選択回数がゼロとなる交点が複数存在する場合、対応する複数の環境パラメータを、選択された行動を実行すべきでない根拠として選択する。なお選択回数がゼロではなく、所定値未満の交点に対応する環境パラメータを、選択された行動を実行すべきでない根拠として選択してもよい。

図６５（ａ）−（ｂ）は、実施の形態６に係る、行動根拠を決定する処理の別の例を説明するための図である（Ｂ）。図６５（ａ）は行動選択画像を、図６５（ｂ）は俯瞰画像を示している。図６５（ａ）に示す行動選択画像は、図６４（ａ）に示した行動選択画像と同じである。図６５（ｂ）に示す俯瞰画像には、「加速」を実行すべきでない根拠として前方車両１１０２を強調する網掛け画像１３５２が表示されている。

図６３（ｂ）に示した俯瞰画像に含まれる網掛け画像１３０２は、行動（減速）を実行すべきポジティブな根拠を示すものであるのに対して、図６５（ｂ）に示す俯瞰画像に含まれる網掛け画像１３５２は、行動（加速）を実行すべきでないネガティブな根拠を示すものである。画像生成部１０４１ｂは俯瞰画像を生成する際、両者の表示態様を異なったものにする。例えば、ポジティブな根拠を示す網掛け画像１３０２は青系の色で表示し、ネガティブな根拠を示す網掛け画像１３５２は赤系の色で表示する。

図６６は、実施の形態６に係る、乗員により選択された行動候補をもとに行動根拠を表示するまでの処理の流れを示すフローチャートである。行動根拠決定部１０４１ｄは、パラメータ値集計表、現在検出された各環境パラメータの値（レベル）及び乗員により選択された行動Ａｍをもとに、行動根拠一覧Ｆｍを作成する（Ｓ１３０）。

行動根拠決定部１０４１ｄは、選択された行動Ａｍが実行可能な行動であるか否か判定する（Ｓ１３１）。実行可能な場合（Ｓ１３１のＹ）、画像生成部１０４１ｂは、行動根拠一覧Ｆｍに含まれる行動根拠をポジティブ根拠として強調した俯瞰画像を生成する（Ｓ１３２）。実行不可な場合（Ｓ１３１のＮ）、画像生成部１０４１ｂは、行動根拠一覧Ｆｍに含まれる行動根拠をネガティブ根拠として強調した俯瞰画像を生成する（Ｓ１３３）。画像出力部１０５１は、生成された俯瞰画像を報知装置１００２に出力する（Ｓ１３４）。

図６７は、図６６のステップＳ１３０の処理のサブルーチンを示すフローチャートである。行動根拠決定部１０４１ｄは、環境パラメータの種類を表すパラメータである変数ｊに初期値として１を設定する（Ｓ１３０１）。行動根拠決定部１０４１ｄは、選択された行動Ａｍが実行可能な行動であるか否か判定する（Ｓ１３０２）。実行可能な場合（Ｓ１３０２のＹ）、ステップＳ１３０３に進み、実行不可な場合（Ｓ１３０２のＮ）、ステップＳ１３０７に進む。

ステップＳ１３０３において、行動候補決定部１０４１ｃは変数ｊと全環境パラメータ数Ｎを比較し（Ｓ１３０３）、変数ｊが全環境パラメータ数Ｎ未満の場合（Ｓ１３０３のＹ）、ステップＳ１３０４に進み、変数ｊが全環境パラメータ数Ｎ以上の場合（Ｓ１３０３のＮ）、本サブルーチンの処理を終了する。

ステップＳ１３０４において、行動根拠決定部１０４１ｄは、検出された環境パラメータＰｊの値と同じ値をとった過去の状況において、行動Ａｍが選択された回数Ｎｍｊを特定し、当該選択回数Ｎｍｊと閾値Ｔを比較する（Ｓ１３０４）。当該選択回数Ｎｍｊが閾値Ｔを超える場合（Ｓ１３０４のＹ）、行動根拠決定部１０４１ｄは環境パラメータＰｊを行動根拠として行動根拠一覧Ｆｍに追加する（Ｓ１３０５）。当該回数Ｎｍｊが閾値Ｔ以下の場合（Ｓ１３０４のＮ）、ステップＳ１３０５の処理をスキップする。行動根拠決定部１０４１ｄは、変数ｊをインクリメントする（Ｓ１３０６）。ステップＳ１３０３に戻る。

ステップＳ１３０７において、行動候補決定部１０４１ｃは変数ｊと全環境パラメータ数Ｎを比較し（Ｓ１３０７）、変数ｊが全環境パラメータ数Ｎ未満の場合（Ｓ１３０７のＹ）、ステップＳ１３０８に進み、変数ｊが全環境パラメータ数Ｎ以上の場合（Ｓ１３０７のＮ）、本サブルーチンの処理を終了する。

ステップＳ１３０８において、行動根拠決定部１０４１ｄは、検出された環境パラメータＰｊの値と同じ値をとった過去の状況において、行動Ａｍが選択された回数Ｎｍｊを特定し、当該選択回数Ｎｍｊがゼロであるか否か判定する（Ｓ１３０８）。ゼロである場合（Ｓ１３０８のＹ）、行動根拠決定部１０４１ｄは環境パラメータＰｊを行動根拠として行動根拠一覧Ｆｍに追加する（Ｓ１３０９）。ゼロでない場合（Ｓ１３０８のＮ）、ステップＳ１３０９の処理をスキップする。行動根拠決定部１０４１ｄは、変数ｊをインクリメントする（Ｓ１３１０）。ステップＳ１３０７に戻る。

以上説明したように実施の形態６によれば、ＨＭＩコントローラがサポートしている全ての行動が行動選択画面に表示される。従って、乗員が所望する行動が行動候補から外れて、行動選択画面に表示されない事態を回避することができる。また、全ての行動の内、実行不可とすべき行動が選択された場合、当該行動を実行せず、当該行動を不可とすべき主たる根拠を俯瞰図画面に表示させる。これにより、乗員は当該行動をなぜ実行できないかを確認することができる。

（実施の形態５、６の変形例）
実施の形態５、６では、行動選択画像と俯瞰画像を別画面に表示する例を示した。当該変形例では、両者を１つの画面に表示する例を説明する。

図６８は、実施の形態５の変形例１に係る、画像表示の一例を示す図である（Ａ）。図６８に示す画像には、片側三車線道路の中央に自車両１１０１を示す三角形のアイコンが表示される。その周囲に行動候補を表すアイコンが表示される。具体的には、自車両１１０１を表すアイコンの右側に、「右車線変更」１２０２を示すアイコン、下側に「減速」１２０１を示すアイコン、及び左側に「左車線変更」１２０３を示すアイコンがそれぞれ表示される。

３つの行動候補の内、「減速」１２０１が推奨行動に設定されている。画像生成部１０４１ｂは、推奨行動に設定されている「減速」１２０１のアイコンを強調した画像を生成する。例えば、「減速」１２０１のアイコンを赤色で表示したり、点滅させたりする。

図６９は、実施の形態５の変形例１に係る、画像表示の一例を示す図である（Ｂ）。図６９に示す画像は、図６８に示した画像において乗員が「減速」１２０１を選択した状態を示している。乗員により「減速」１２０１が選択された情報が操作入力部１０５０から入力されると、画像生成部１０４１ｂは、選択された「減速」１２０１のアイコンの枠を太字に更新するとともに、「減速」が実行されるべき行動根拠を当該画像内に追加する。

図６９に示す例では「減速」が実行されるべき行動根拠は、前方車両１１０２の相対速度Ｖｂａが遅いことである。画像生成部１０４１ｂは、自車両１１０１を示すアイコンの前方に、前方車両１１０２を示すアイコンＩ３を表示させ、当該アイコンＩ３を網掛け画像１３０２で囲んだ画像を生成する。前方車両１１０２を示すアイコンＩ３を網掛け画像１３０２で囲むことにより、前方車両１１０２との関係が、「減速」が実行されるべきポジティブな根拠であることを表現している。以上の表示方法により、上述の俯瞰画像と行動選択画像の２画面で表現されていた情報を１画面で一体的に表示できる。

図７０（ａ）−（ｂ）は、一体表示画面で使用されるアイコンの例を示す図である。図７０（ａ）は車両を示すアイコンＩ３のサイズを変えることにより、自車両と、アイコンＩ３で示される他車両との距離間を表現する表示方法を示している。アイコンＩ３のサイズが大きいほど当該他車両との距離が近いことを示し、アイコンＩ３のサイズが小さいほど当該他車両との距離が遠いことを示している。

図７０（ｂ）は、アイコンの種類の例を示す図であり、人物を示すアイコンＩ１、壁を示すアイコンＩ２、車両を表すアイコンＩ３、合流路を示すアイコンＩ４、及び踏切を示すアイコンＩ５が例示されている。人物を示すアイコンＩ１、壁を示すアイコンＩ２、及び車両を表すアイコンＩ３は障害物を示すアイコンの例であり、合流路を示すアイコンＩ４、及び踏切を示すアイコンＩ５は道路環境を示すアイコンの例である。

図７１は、実施の形態６の変形例１に係る、画像表示の一例を示す図である。図７１に示す画像には、片側三車線道路の中央に自車両１１０１を示す三角形のアイコンが表示される。その周囲に、規定されている全ての行動候補を表すアイコンが表示される。具体的には、自車両１１０１を表すアイコンの右側に、「右車線変更」１２０２を示すアイコン、下側に「減速」１２０１を示すアイコン、左側に「左車線変更」１２０３を示すアイコン、及び上側に「加速」１２０４を示すアイコンがそれぞれ表示される。

４つの行動候補の内、「右車線変更」１２０２が実行不可行動に設定されており、「減速」１２０１が推奨行動に設定されている。画像生成部１０４１ｂは、実行不可行動（「右車線変更」１２０２）を示すアイコンをグレーアウトで表示したり、輝度を落として表示するなど、他の実行可能な行動と異なる表示態様で表示される画像を生成する。また画像生成部１０４１ｂは、推奨行動に設定されている「減速」１２０１のアイコンを強調した画像を生成する。

図７１に示す画像は、乗員が実行不可な行動である「右車線変更」１２０２を選択した状態を示している。乗員により「右車線変更」１２０２が選択された情報が操作入力部１０５０から入力されると、画像生成部１０４１ｂは、選択された「右車線変更」１２０２のアイコンの枠を太字に更新するとともに、「右車線変更」１２０２が実行不可とされるべきネガティブな根拠を当該画像内に追加する。

図７１に示す例では「右車線変更」が実行されるべきでない行動根拠は、右車線における側後方車両１１０３の接近である。画像生成部１０４１ｂは右車線上に、側後方車両１１０３を示すアイコンを表示させ、当該アイコンを網掛け画像１３５３で囲んだ画像を生成する。側後方車両１１０３を示すアイコンを網掛け画像１３５３で囲むことにより、側後方車両１１０３の接近が、「右車線変更」が実行されるべきでないネガティブな根拠であることを表現している。

なお側後方車両１１０３を示すアイコン内の矢印は、自車両１１０１に対する側後方車両１１０３の相対速度を表現している。矢印の向きは側後方車両１１０３の進行方向を表現しており、矢印の太さが相対速度の絶対値を表現している。矢印の太さが太いほど相対速度が速いことを示している。

図６９に示した画像に含まれる網掛け画像１３０２は、「減速」を実行すべきポジティブな根拠を示すものであるのに対して、図７１に示す画像に含まれる網掛け画像１３５３は、「右車線変更」を実行すべきでないネガティブな根拠を示すものである。画像生成部１０４１ｂは画像を生成する際、両者の表示態様を異なったものにする。例えば、ポジティブな根拠を示す網掛け画像１３０２は青系の色で表示し、ネガティブな根拠を示す網掛け画像１３５３は赤系の色で表示する。以上の表示方法により、上述の俯瞰画像と行動選択画像の２画面で表現されていた情報を１画面で一体的に表示できる。

図７２は、実施の形態５の変形例２に係る、画像表示の一例を示す図である。図７２に示す画像では車線を表示させずに、自車両１１０１を表すアイコンを中心とした円画像により、上述の俯瞰画像と行動選択画像の２画面で表現されていた情報を表現する。図７２に示す例では円画像は複数（６個）の扇形領域に分割されて表示される。自車両１１０１を示すアイコンの右側に、「右車線変更」１２０２を示すアイコン、下側に「減速」１２０１を示すアイコン、及び左側に「左車線変更」１２０３を示すアイコンがそれぞれ表示される。

図７２に示す画像は、乗員が「減速」１２０１を選択した状態を示している。乗員により「減速」１２０１が選択された情報が操作入力部１０５０から入力されると、画像生成部１０４１ｂは、選択された「減速」１２０１のアイコンの枠を太字に更新するとともに、「減速」が実行されるべき行動根拠を当該画像内に追加する。

図７２に示す例では「減速」が実行されるべき行動根拠は、前方車両１１０２の相対速度Ｖｂａが遅いことである。画像生成部１０４１ｂは、自車両１１０１を示すアイコンの前方に、前方車両１１０２を示すアイコンＩ３を表示させ、当該アイコンＩ３を含む、中心に対して上に位置する扇形領域１４０２を塗りつぶす。前方車両１１０２が位置する方向の扇形領域を塗りつぶすことにより、前方車両１１０２との関係が、「減速」が実行されるべきポジティブな根拠であることを表現している。図７２に示す画像が表現している情報の内容は車線の情報を除き、図６９に示した画像が表現している情報の内容と同じであり、表現方法が異なるのみである。

図７３は、実施の形態５の変形例２に係る、画像表示の別の例を示す図である。図７３に示す画像も図７２に示した画像と同様に車線を表示させずに、自車両１１０１を表すアイコンを中心とした円画像を表示する例である。図７２に示す画像において、自車両１１０１を示すアイコンの右側に、「右車線変更」１２０２を示すアイコン、及び下側に「減速」１２０１を示すアイコンがそれぞれ表示される。

図７３に示す画像は、乗員が「右車線変更」１２０２を選択した状態を示している。乗員により「右車線変更」１２０２が選択された情報が操作入力部１０５０から入力されると、画像生成部１０４１ｂは、選択された「右車線変更」１２０２のアイコンの枠を太字に更新するとともに、「右車線変更」が実行されるべき行動根拠を当該画像内に追加する。

図７３に示す例では「右車線変更」が実行されるべき行動根拠は、自車両１１０１の前方に合流地点が存在することである。画像生成部１０４１ｂは、自車両１１０１を示すアイコンの前方に、合流路１１０４を示すアイコンＩ４を表示させ、当該アイコンＩ４を含む扇形領域１４０２を塗りつぶす。合流地点が存在する方向の扇形領域を塗りつぶすことにより、合流地点の存在が、「右車線変更」が実行されるべきポジティブな根拠であることを表現している。

以上の変形例２に係る表示方法では、自車両１１０１を中心とした円画像で走行環境を表現し、行動根拠を、当該行動根拠をなす対象が存在する扇形領域を強調することにより表現する。これにより、乗員は行動根拠をなす対象が存在する領域を瞬時に認識することができる。

以上、本発明を実施の形態をもとに説明した。実施の形態は例示であり、それらの各構成要素または各処理プロセスの組み合わせにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

上述の実施の形態５、６では、乗員が行動候補のいずれかを選択したとき、選択された行動の根拠を示す強調オブジェクトが画面内に追加される例を説明した。なお行動根拠を示す強調表示を画面内に追加するトリガは、乗員による行動選択の操作がなされたタイミングに限定されるものではない。

例えば、乗員による行動候補の選択の有無に関わらず、車両１０００が現在実行している行動の根拠を示す強調オブジェクトを俯瞰画像内または一体型画像内に表示させてもよい。また、乗員による行動候補の選択の有無に関わらず、車両１０００が次に実行する予定の行動の根拠を示す強調オブジェクトを俯瞰画像内または一体型画像内に表示させてもよい。なお、次に実行する予定の行動は、乗員により積極的に選択された行動に限らず、ＨＭＩコントローラの判断で決定された行動でもよい。例えば、乗員が積極的な操作を行わない場合は推奨行動が自動的に選択される設定の場合、当該推奨行動の根拠を示す強調オブジェクトを俯瞰画像内または一体型画像内に表示させてもよい。

自動運転コントローラが次に実行する予定の行動を決定する場合においても、自動運転コントローラから当該行動の根拠をＨＭＩコントローラが取得できる場合、当該行動の根拠を示す強調オブジェクトを俯瞰画像内または一体型画像内に表示させることができる。また、自動運転コントローラから複数の行動候補と、当該複数の行動候補のそれぞれの根拠を取得できる場合も、乗員に選択された行動の根拠を示す強調オブジェクトを俯瞰画像内または一体型画像内に表示させることができる。

上述の実施の形態５、６では乗員は、行動候補の選択を第１操作部１００４ａまたは第２操作部１００４ｂを操作することにより行う例を説明した。この点、乗員は音声入力により行動候補を選択することもできる。この場合、入力装置１００４はマイク（不図示）を含み、当該マイクは乗員の発声を集音してＨＭＩコントローラに出力する。例えば、乗員が「減速」と発声すると、ＨＭＩコントローラの音声認識部（不図示）は、当該マイクから入力される音声信号を解析して、「減速」を指示する音声操作を検出する。

以上、本発明に係る実施形態について図面を参照して詳述してきたが、上述した装置または各処理部の機能は、コンピュータプログラムにより実現され得る。

上述した機能をプログラムにより実現するコンピュータは、キーボードやマウス、タッチパッドなどの入力装置、ディスプレイまたはスピーカなどの出力装置、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ハードディスク装置、ＳＳＤ（Solid State Drive）などの記憶装置、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Versatile Disk Read Only Memory）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリなどの記録媒体から情報を読み取る読取装置、ネットワークを介して通信を行うネットワークカードなどを備え、各部はバスにより接続される。

そして、読取装置は、上記プログラムを記録した記録媒体からそのプログラムを読み取り、記憶装置に記憶させる。あるいは、ネットワークカードが、ネットワークに接続されたサーバ装置と通信を行い、サーバ装置からダウンロードした上記各装置の機能を実現するためのプログラムを記憶装置に記憶させる。

そして、ＣＰＵが、記憶装置に記憶されたプログラムをＲＡＭにコピーし、そのプログラムに含まれる命令をＲＡＭから順次読み出して実行することにより、上記各装置の機能が実現される。

なお、実施の形態は、以下の項目によって特定されてもよい。
［項目１］
自動運転中に走行環境により車両が実行可能な行動を表す第１画像（１２０１）と、前記行動の根拠を表す第２画像（１３０２）を生成する画像生成部（１０４１ｂ）と、
前記画像生成部（１０４１ｂ）において生成された前記第１画像（１２０１）と前記第２画像（１３０２）を関連付けて前記車両（１０００）内の報知装置（１００２）に出力する画像出力部（１０５１）と、
を備える運転支援装置（１０４０）。
これによれば、特定の行動を実行可能な根拠を乗員に確認させることができる。
［項目２］
自動運転中に走行環境により車両が実行しない行動を表す第１画像（１２０１）と、前記行動の根拠を表す第２画像（１３０２）を生成する画像生成部（１０４１ｂ）と、
前記画像生成部（１０４１ｂ）において生成された前記第１画像（１２０１）と前記第２画像（１３０２）を関連付けて前記車両（１０００）内の報知装置（１００２）に出力する画像出力部（１０５１）と、
を備える運転支援装置（１０４０）。
これによれば、特定の行動を実行しない根拠を乗員に確認させることができる。
［項目３］
前記画像生成部（１０４１ｂ）は、乗員が選択可能な少なくとも１つの前記車両（１０００）の行動の候補を表す少なくとも１つの前記第１画像（１２０１）を生成し、
前記画像出力部（１０５１）は、生成された少なくとも１つの前記第１画像（１２０１）を前記報知装置（１００２）に出力し、
本運転支援装置（１０４０）は、
前記少なくとも１つの前記車両（１０００）の行動の候補の中から前記乗員により選択された前記車両（１０００）の行動を受け付ける操作入力部（１０５０）をさらに備え、
前記画像生成部（１０４１ｂ）は、受け付けられた前記車両（１０００）の行動の根拠を表す前記第２画像（１３０２）を生成し、
前記画像出力部（１０５１）は、生成された前記第２画像（１３０２）を前記報知装置（１００２）に出力する項目１または２に記載の運転支援装置（１０４０）。
これによれば、乗員により選択された行動の根拠を、乗員に確認させることができる。
［項目４］
前記車両（１０００）の状態および前記車両（１０００）の周囲状況を検出する検出部（１０２０）から、検出結果を示す検出情報を取得する検出情報入力部（１０５２）と、
前記車両（１０００）が実行した行動と、前記検出情報に基づく当該行動実行時の走行環境を規定する複数の環境パラメータの値を対応付けた走行履歴を生成する走行履歴生成部（１０４１ａ）と、
前記走行履歴と前記検出情報入力部（１０５２）から取得される検出情報をもとに前記車両（１０００）の行動の候補を決定する行動候補決定部（１０４１ｃ）と、
をさらに備える項目３に記載の運転支援装置（１０４０）。
これによれば、乗員に適切な行動の候補を提示することができる。
［項目５］
前記行動候補決定部（１０４１ｃ）は、前記検出情報入力部（１０５２）から現在取得される検出情報に基づく複数の環境パラメータの値と前記走行履歴をもとに、過去の類似の走行環境下において前記車両（１０００）が実行した行動の実績値が第１閾値を超える行動を、前記車両（１０００）の行動の候補として選択する項目４に記載の運転支援装置（１０４０）。
これによれば、現在の走行環境と類似する走行環境下で過去の統計上選択される可能性が高い行動の候補を提示することができる。
［項目６］
前記行動候補決定部（１０４１ｃ）は、過去の類似の走行環境下において前記車両（１０００）が実行した行動の実績値が最も高い行動を、前記乗員に推奨する推奨行動に指定する項目５に記載の運転支援装置（１０４０）。
これによれば、現在の走行環境と類似する走行環境下で過去の統計上最も選択される可能性が高い行動の候補を推奨行動として提示することができる。
［項目７］
前記操作入力部（１０５０）により受け付けられた、前記乗員により選択された行動の候補を実行可能な走行環境上の根拠として、前記走行履歴に含まれる当該行動に対応付けられた複数の環境パラメータの中から、寄与度が最も高い環境パラメータ、または寄与度が第２閾値を超える少なくとも１つの環境パラメータを選択する行動根拠決定部（１０４１ｄ）をさらに備える項目４から６のいずれか一項に記載の運転支援装置（１０４０）。
これによれば、選択された行動が実行されるべき主たる根拠を乗員に視覚的に提示することができる。
［項目８］
前記画像生成部（１０４１ｂ）は、前記車両（１０００）を表すオブジェクト（１１０１）と、当該車両（１０００）を表すオブジェクト（１１０１）の周囲に配置される前記行動の候補を表す少なくとも１つのオブジェクト（１２０１）と、選択された行動の候補の走行環境上の根拠をなす対象を表す少なくとも１つのオブジェクト（１１０２）と、前記根拠をなす対象を表す少なくとも１つのオブジェクト（１１０２）を強調する少なくとも１つのオブジェクト（１３０２）を１つの画面（１００２）に含む画像を生成し、
前記画像出力部（１０５１）は、生成された前記画像を出力する項目３から７のいずれか一項に記載の運転支援装置（１０４０）。
これによれば、自車両を含む走行環境と行動候補と行動根拠を１つの画面で表現することができる。
［項目９］
前記画像生成部（１０４１ｂ）は、前記根拠をなす対象を表すオブジェクト（１１０２）の表示サイズを、前記車両（１０００）と前記根拠をなす対象との距離に応じて変える項目８に記載の運転支援装置（１０４０）。
これによれば、自車両と当該根拠をなす対象との距離を、乗員に直感的に認識させることができる。
［項目１０］
前記画像は、前記車両（１０００）を表すオブジェクト（１１０１）を中心とした円領域を含み、
前記円領域は複数の扇形領域に分割され、
前記根拠をなす対象を表すオブジェクト（１１０２）の前記円領域内の配置位置は、前記車両（１０００）と前記根拠をなす対象との位置関係に応じて決定され、当該位置を含む扇形領域（１４０２）が強調表示される項目８または９に記載の運転支援装置（１０４０）。
これによれば、乗員に当該根拠をなす対象が存在する領域を瞬時に認識させることができる。
［項目１１］
前記画像生成部（１０４１ｂ）は、前記行動の候補を表す少なくとも１つのオブジェクト（１２０１）を含む行動選択画像と、前記車両（１０００）を表すオブジェクト（１１０１）、選択された行動の候補の走行環境上の根拠をなす対象を表す少なくとも１つのオブジェクト（１１０２）、及び前記根拠をなす対象を表す少なくとも１つのオブジェクト（１１０２）を強調する少なくとも１つのオブジェクト（１３０２）を含む俯瞰画像を別画面（１００２ａ、１００２ｂ）の画像として生成し、
前記画像出力部（１０５１）は、生成された前記行動選択画像と前記俯瞰画像を出力する項目３から７のいずれか一項に記載の運転支援装置（１０４０）。
これによれば、自車両を含む走行環境を表す俯瞰画像と、行動の候補を提示するための行動選択画像を別画面に表示させることにより、乗員が走行環境を把握しやすい状態を常時保つことができる。
［項目１２］
前記画像生成部（１０４１ｂ）は、前記行動の候補を表す少なくとも１つのオブジェクト（１２０１、１２０２）の内、推奨される行動の候補のオブジェクト（１２０１）を強調する項目８から１１のいずれか一項に記載の運転支援装置（１０４０）。
これによれば、現在走行環境と類似する走行環境下で過去の統計上選択される可能性が高い行動候補を、乗員に視認しやすい状態で提示することができる。
［項目１３］
前記行動候補決定部（１０４１ｃ）は、前記検出情報入力部（１０５２）から現在取得される検出情報に基づく複数の環境パラメータの値と前記走行履歴をもとに、過去の類似の走行環境下において前記車両（１０００）が実行した行動の実績値が第３閾値以下の行動を、実行不可行動として選択し、
前記画像生成部（１０４１ｂ）は、前記車両（１０００）の規定の行動を表す複数の前記第１画像（１２０１−１２０４）を生成し、当該規定の行動の内、前記行動候補決定部（１０４１ｃ）において実行不可行動として選択された行動の前記第１画像（１２０４）を実行不可を示す表示態様で生成し、
前記画像出力部（１０５１）は、生成された複数の前記第１画像（１２０１−１２０４）を前記表示部（１００２）に出力する項目４に記載の運転支援装置（１０４０）。
これによれば、乗員に全ての行動候補を提示するとともに、実行できない行動を判別可能とすることができる。
［項目１４］
前記乗員により前記実行不可行動が選択された場合、前記実行不可行動を実行しない根拠として、前記走行履歴に含まれる当該行動に対応付けられた複数の環境パラメータの中から、実行しないの判断に対する寄与度が最も高い環境パラメータ、または実行しないの判断に対する寄与度が第４閾値を超える少なくとも１つの環境パラメータを選択する行動根拠決定部（１０４１ｄ）をさらに備える項目１３に記載の運転支援システム（１０４０）。
これによれば、実行不可行動を実行しない主たる根拠を乗員に視覚的に提示することができる。
［項目１５］
前記画像生成部（１０４１ｂ）は、前記車両（１０００）を表すオブジェクト（１１０１）と、当該車両（１０００）を表すオブジェクト（１１０１）の周囲に配置される前記規定の行動を表す複数のオブジェクト（１２０１−１２０４）と、選択された行動の走行環境上の根拠をなす対象を表す少なくとも１つのオブジェクト（１１０２）と、前記根拠をなす対象を表す少なくとも１つのオブジェクト（１１０２）を強調する少なくとも１つのオブジェクト（１３０２）を１つの画面（１００２）に含む画像を生成し、
前記画像出力部（１０５１）は、生成された前記画像を出力する項目１３または１４に記載の運転支援装置（１０４０）。
これによれば、自車両を含む走行環境と行動の候補と行動根拠を１つの画面で表現することができる。
［項目１６］
前記画像生成部（１０４１ｂ）は、前記規定の行動を表す複数のオブジェクト（１２０１−１２０４）を含む行動選択画像と、前記車両（１０００）を表すオブジェクト（１１０１）、選択された行動の走行環境上の根拠をなす対象を表す少なくとも１つのオブジェクト（１１０２）、及び前記根拠をなす対象を表す少なくとも１つのオブジェクト（１１０２）を強調する少なくとも１つのオブジェクト（１３０２）を含む俯瞰画像を別画面（１００２ａ、１００２ｂ）の画像として生成し、
前記画像出力部（１０５１）は、生成された前記行動選択画像と前記俯瞰画像を出力する項目１３または１４に記載の運転支援装置（１０４０）。
これによれば、自車両を含む走行環境を表す俯瞰画像と、行動の候補を提示するための行動選択画像を別画面に表示させることにより、乗員が走行環境を把握しやすい状態を常時保つことができる。
［項目１７］
車両（１０００）の自動運転における前記車両（１０００）の行動を制御する自動運転制御部（１０３０）と、
自動運転中に走行環境により車両が実行可能な行動を表す第１画像（１２０１）と、前記行動の根拠を表す第２画像（１３０２）を生成する画像生成部（１０４１ｂ）と、
前記画像生成部（１０４１ｂ）において生成された前記第１画像（１２０１）と前記第２画像（１３０２）を関連付けて前記車両（１０００）内の報知装置（１００２）に出力する画像出力部（１０５１）と、
を備える自動運転制御装置（１０３０、１０４０）。
これによれば、特定の行動を実行可能な根拠を乗員に確認させることができる。
［項目１８］
車両（１０００）の自動運転における前記車両（１０００）の行動を制御する自動運転制御部（１０３０）と、
自動運転中に走行環境により車両が実行しない行動を表す第１画像（１２０１）と、前記行動の根拠を表す第２画像（１３０２）を生成する画像生成部（１０４１ｂ）と、
前記画像生成部（１０４１ｂ）において生成された前記第１画像（１２０１）と前記第２画像（１３０２）を関連付けて前記車両（１０００）内の報知装置（１００２）に出力する画像出力部（１０５１）と、
を備える自動運転制御装置（１０３０、１０４０）。
これによれば、特定の行動を実行しない根拠を乗員に確認させることができる。
［項目１９］
運転支援装置（１０４０）を備える車両（１０００）であって、
前記運転支援装置（１０４０）は、
自動運転中に走行環境により車両が実行可能な行動を表す第１画像（１２０１）と、前記行動の根拠を表す第２画像（１３０２）を生成する画像生成部（１０４１ｂ）と、
前記画像生成部（１０４１ｂ）において生成された前記第１画像（１２０１）と前記第２画像（１３０２）を関連付けて前記車両（１０００）内の報知装置（１００２）に出力する画像出力部（１０５１）と、
を備える車両（１０００）。
これによれば、特定の行動を実行可能な根拠を乗員に確認させることができる。
［項目２０］
運転支援装置（１０４０）を備える車両（１０００）であって、
前記運転支援装置（１０４０）は、
自動運転中に走行環境により車両が実行しない行動を表す第１画像（１２０１）と、前記行動の根拠を表す第２画像（１３０２）を生成する画像生成部（１０４１ｂ）と、
前記画像生成部（１０４１ｂ）において生成された前記第１画像（１２０１）と前記第２画像（１３０２）を関連付けて前記車両（１０００）内の報知装置（１００２）に出力する画像出力部（１０５１）と、
を備える車両（１０００）。
これによれば、特定の行動を実行しない根拠を乗員に確認させることができる。
［項目２１］
自動運転中に走行環境により車両が実行可能な行動を表す第１画像（１２０１）と、前記行動の根拠を表す第２画像（１３０２）を生成するステップと、
生成された前記第１画像（１２０１）と前記第２画像（１３０２）を関連付けて前記車両（１０００）内の報知装置（１００２）に出力するステップと、
を備える運転支援方法。
これによれば、特定の行動を実行可能な根拠を乗員に確認させることができる。
［項目２２］
自動運転中に走行環境により車両が実行しない行動を表す第１画像（１２０１）と、前記行動の根拠を表す第２画像（１３０２）を生成するステップと、
生成された前記第１画像（１２０１）と前記第２画像（１３０２）を関連付けて前記車両（１０００）内の報知装置（１００２）に出力するステップと、
を備える運転支援方法。
これによれば、特定の行動を実行しない根拠を乗員に確認させることができる。
［項目２３］
自動運転中に走行環境により車両が実行可能な行動を表す第１画像（１２０１）と、前記行動の根拠を表す第２画像（１３０２）を生成するステップと、
生成された前記第１画像（１２０１）と前記第２画像（１３０２）を関連付けて前記車両（１０００）内の報知装置（１００２）に出力するステップと、
をコンピュータに実行させるための運転支援プログラム。
これによれば、特定の行動を実行可能な根拠を乗員に確認させることができる。
［項目２４］
自動運転中に走行環境により車両が実行しない行動を表す第１画像（１２０１）と、前記行動の根拠を表す第２画像（１３０２）を生成するステップと、
生成された前記第１画像（１２０１）と前記第２画像（１３０２）を関連付けて前記車両（１０００）内の報知装置（１００２）に出力するステップと、
をコンピュータに実行させるための運転支援プログラム。
これによれば、特定の行動を実行しない根拠を乗員に確認させることができる。

１０００ 車両、 １００２ 報知装置、 １００２ａ ＨＵＤ、 １００２ｂ センターディスプレイ、 １００４ 入力装置、 １００４ａ 第１操作部、 １００４ｂ 第２操作部、 １００６ スピーカ、 １００８ 無線装置、 １０１０ 運転操作部、 １０１１ ステアリング、 １０１２ ブレーキペダル、 １０１３ アクセルペダル、 １０１４ ウインカスイッチ、 １０２０ 検出部、 １０２１ 位置情報取得部、 １０２２ センサ、 １０２３ 速度情報取得部、 １０２４ 地図情報取得部、 １０３０ 自動運転制御装置、 １０３１ 制御部、 １０３２ 記憶部、 １０３３ Ｉ／Ｏ部、 １０４０ 運転支援装置、 １０４１ 制御部、 １０４１ａ 走行履歴生成部、 １０４１ｂ 画像生成部、 １０４１ｃ 行動候補決定部、 １０４１ｄ 行動根拠決定部、 １０４１ｅ コマンド生成部、 １０４２ 記憶部、 １０４２ａ 走行履歴保持部、 １０４３ Ｉ／Ｏ部、 １０５０ 操作入力部、 １０５１ 画像出力部、 １０５２ 検出情報入力部、 １０５３ コマンドＩＦ、 １０５４ 行動情報入力部、 １０５５ コマンド出力部、 １０５６ 通信ＩＦ。

Claims (24)

1. 自動運転中に走行環境により車両が実行可能な行動を表す第１画像と、前記行動の根拠を表す第２画像を生成する画像生成部と、
   前記画像生成部において生成された前記第１画像と前記第２画像を関連付けて前記車両内の報知装置に出力する画像出力部と、
   を備え、
   前記画像生成部は、乗員が選択可能な少なくとも１つの前記車両の行動の候補を表す少なくとも１つの前記第１画像を生成する運転支援装置。
2. 自動運転中に走行環境により車両が実行しない行動を表す第１画像と、前記行動の根拠を表す第２画像を生成する画像生成部と、
   前記画像生成部において生成された前記第１画像と前記第２画像を関連付けて前記車両内の報知装置に出力する画像出力部と、
   を備え、
   前記画像生成部は、乗員が選択可能な少なくとも１つの前記車両の行動の候補を表す少なくとも１つの前記第１画像を生成する運転支援装置。
3. 前記画像出力部は、生成された少なくとも１つの前記第１画像を前記報知装置に出力し、
   本運転支援装置は、
   前記少なくとも１つの前記車両の行動の候補の中から前記乗員により選択された前記車両の行動を受け付ける操作入力部をさらに備え、
   前記画像生成部は、受け付けられた前記車両の行動の根拠を表す前記第２画像を生成し、
   前記画像出力部は、生成された前記第２画像を前記報知装置に出力する請求項１または２に記載の運転支援装置。
4. 前記車両の状態および前記車両の周囲状況を検出する検出部から、検出結果を示す検出情報を取得する検出情報入力部と、
   前記車両が実行した行動と、前記検出情報に基づく当該行動実行時の走行環境を規定する複数の環境パラメータの値を対応付けた走行履歴を生成する走行履歴生成部と、
   前記走行履歴と前記検出情報入力部から取得される検出情報をもとに前記車両の行動の候補を決定する行動候補決定部と、
   をさらに備える請求項３に記載の運転支援装置。
5. 前記行動候補決定部は、前記検出情報入力部から現在取得される検出情報に基づく複数の環境パラメータの値と前記走行履歴をもとに、過去の類似の走行環境下において前記車両が実行した行動の実績値が第１閾値を超える行動を、前記車両の行動の候補として選択する請求項４に記載の運転支援装置。
6. 前記行動候補決定部は、過去の類似の走行環境下において前記車両が実行した行動の実績値が最も高い行動を、前記乗員に推奨する推奨行動に指定する請求項５に記載の運転支援装置。
7. 前記操作入力部により受け付けられた、前記乗員により選択された行動の候補を実行可能な走行環境上の根拠として、前記走行履歴に含まれる当該行動に対応付けられた複数の環境パラメータの中から、寄与度が最も高い環境パラメータ、または寄与度が第２閾値を超える少なくとも１つの環境パラメータを選択する行動根拠決定部をさらに備える請求項４から６のいずれか一項に記載の運転支援装置。
8. 前記画像生成部は、前記車両を表すオブジェクトと、当該車両を表すオブジェクトの周囲に配置される前記行動の候補を表す少なくとも１つのオブジェクトと、選択された行動の候補の走行環境上の根拠をなす対象を表す少なくとも１つのオブジェクトと、前記根拠をなす対象を表す少なくとも１つのオブジェクトを強調する少なくとも１つのオブジェクトを１つの画面に含む画像を生成し、
   前記画像出力部は、生成された前記画像を出力する請求項３から７のいずれか一項に記載の運転支援装置。
9. 前記画像生成部は、前記根拠をなす対象を表すオブジェクトの表示サイズを、前記車両と前記根拠をなす対象との距離に応じて変える請求項８に記載の運転支援装置。
10. 前記画像は、前記車両を表すオブジェクトを中心とした円領域を含み、
    前記円領域は複数の扇形領域に分割され、
    前記根拠をなす対象を表すオブジェクトの前記円領域内の配置位置は、前記車両と前記根拠をなす対象との位置関係に応じて決定され、当該位置を含む扇形領域が強調表示される請求項８または９に記載の運転支援装置。
11. 前記画像生成部は、前記行動の候補を表す少なくとも１つのオブジェクトを含む行動選択画像と、前記車両を表すオブジェクト、選択された行動の候補の走行環境上の根拠をなす対象を表す少なくとも１つのオブジェクト、及び前記根拠をなす対象を表す少なくとも１つのオブジェクトを強調する少なくとも１つのオブジェクトを含む俯瞰画像を別画面の画像として生成し、
    前記画像出力部は、生成された前記行動選択画像と前記俯瞰画像を出力する請求項３から７のいずれか一項に記載の運転支援装置。
12. 前記画像生成部は、前記行動の候補を表す少なくとも１つのオブジェクトの内、推奨される行動の候補のオブジェクトを強調する請求項８から１１のいずれか一項に記載の運転支援装置。
13. 前記行動候補決定部は、前記検出情報入力部から現在取得される検出情報に基づく複数の環境パラメータの値と前記走行履歴をもとに、過去の類似の走行環境下において前記車両が実行した行動の実績値が第３閾値以下の行動を、実行不可行動として選択し、
    前記画像生成部は、前記車両の規定の行動を表す複数の前記第１画像を生成し、当該規定の行動の内、前記行動候補決定部において実行不可行動として選択された行動の前記第１画像を実行不可を示す表示態様で生成し、
    前記画像出力部は、生成された複数の前記第１画像を前記表示部に出力する請求項４に記載の運転支援装置。
14. 前記乗員により前記実行不可行動が選択された場合、前記実行不可行動を実行しない根拠として、前記走行履歴に含まれる当該行動に対応付けられた複数の環境パラメータの中から、実行しないの判断に対する寄与度が最も高い環境パラメータ、または実行しないの判断に対する寄与度が第４閾値を超える少なくとも１つの環境パラメータを選択する行動根拠決定部をさらに備える請求項１３に記載の運転支援装置。
15. 前記画像生成部は、前記車両を表すオブジェクトと、当該車両を表すオブジェクトの周囲に配置される前記規定の行動を表す複数のオブジェクトと、選択された行動の走行環境上の根拠をなす対象を表す少なくとも１つのオブジェクトと、前記根拠をなす対象を表す少なくとも１つのオブジェクトを強調する少なくとも１つのオブジェクトを１つの画面に含む画像を生成し、
    前記画像出力部は、生成された前記画像を出力する請求項１３または１４に記載の運転支援装置。
16. 前記画像生成部は、前記規定の行動を表す複数のオブジェクトを含む行動選択画像と、前記車両を表すオブジェクト、選択された行動の走行環境上の根拠をなす対象を表す少なくとも１つのオブジェクト、及び前記根拠をなす対象を表す少なくとも１つのオブジェクトを強調する少なくとも１つのオブジェクトを含む俯瞰画像を別画面の画像として生成し、
    前記画像出力部は、生成された前記行動選択画像と前記俯瞰画像を出力する請求項１３または１４に記載の運転支援装置。
17. 車両の自動運転における前記車両の行動を制御する自動運転制御部と、
    自動運転中に走行環境により車両が実行可能な行動を表す第１画像と、前記行動の根拠を表す第２画像を生成する画像生成部と、
    前記画像生成部において生成された前記第１画像と前記第２画像を関連付けて前記車両内の報知装置に出力する画像出力部と、
    を備え、
    前記画像生成部は、乗員が選択可能な少なくとも１つの前記車両の行動の候補を表す少なくとも１つの前記第１画像を生成する自動運転制御装置。
18. 車両の自動運転における前記車両の行動を制御する自動運転制御部と、
    自動運転中に走行環境により車両が実行しない行動を表す第１画像と、前記行動の根拠を表す第２画像を生成する画像生成部と、
    前記画像生成部において生成された前記第１画像と前記第２画像を関連付けて前記車両内の報知装置に出力する画像出力部と、
    を備え、
    前記画像生成部は、乗員が選択可能な少なくとも１つの前記車両の行動の候補を表す少なくとも１つの前記第１画像を生成する自動運転制御装置。
19. 運転支援装置を備える車両であって、
    前記運転支援装置は、
    自動運転中に走行環境により車両が実行可能な行動を表す第１画像と、前記行動の根拠を表す第２画像を生成する画像生成部と、
    前記画像生成部において生成された前記第１画像と前記第２画像を関連付けて前記車両内の報知装置に出力する画像出力部と、
    を備え、
    前記画像生成部は、乗員が選択可能な少なくとも１つの前記車両の行動の候補を表す少なくとも１つの前記第１画像を生成する車両。
20. 運転支援装置を備える車両であって、
    前記運転支援装置は、
    自動運転中に走行環境により車両が実行しない行動を表す第１画像と、前記行動の根拠を表す第２画像を生成する画像生成部と、
    前記画像生成部において生成された前記第１画像と前記第２画像を関連付けて前記車両内の報知装置に出力する画像出力部と、
    を備え、
    前記画像生成部は、乗員が選択可能な少なくとも１つの前記車両の行動の候補を表す少なくとも１つの前記第１画像を生成する車両。
21. 自動運転中に走行環境により車両が実行可能な行動を表す第１画像と、前記行動の根拠を表す第２画像を生成するステップと、
    生成された前記第１画像と前記第２画像を関連付けて前記車両内の報知装置に出力するステップと、
    乗員が選択可能な少なくとも１つの前記車両の行動の候補を表す少なくとも１つの前記第１画像を生成するステップと、
    を備える運転支援方法。
22. 自動運転中に走行環境により車両が実行しない行動を表す第１画像と、前記行動の根拠を表す第２画像を生成するステップと、
    生成された前記第１画像と前記第２画像を関連付けて前記車両内の報知装置に出力するステップと、
    乗員が選択可能な少なくとも１つの前記車両の行動の候補を表す少なくとも１つの前記第１画像を生成するステップと、
    を備える運転支援方法。
23. 自動運転中に走行環境により車両が実行可能な行動を表す第１画像と、前記行動の根拠を表す第２画像を生成するステップと、
    生成された前記第１画像と前記第２画像を関連付けて前記車両内の報知装置に出力するステップと、
    乗員が選択可能な少なくとも１つの前記車両の行動の候補を表す少なくとも１つの前記第１画像を生成するステップと、
    をコンピュータに実行させるための運転支援プログラム。
24. 自動運転中に走行環境により車両が実行しない行動を表す第１画像と、前記行動の根拠を表す第２画像を生成するステップと、
    生成された前記第１画像と前記第２画像を関連付けて前記車両内の報知装置に出力するステップと、
    乗員が選択可能な少なくとも１つの前記車両の行動の候補を表す少なくとも１つの前記第１画像を生成するステップと、
    をコンピュータに実行させるための運転支援プログラム。