CN107683237A - 驾驶辅助方法以及利用了该驾驶辅助方法的驾驶辅助装置、驾驶控制装置、车辆、驾驶辅助程序 - Google Patents

驾驶辅助方法以及利用了该驾驶辅助方法的驾驶辅助装置、驾驶控制装置、车辆、驾驶辅助程序 Download PDF

Info

Publication number
CN107683237A
CN107683237A CN201680034946.7A CN201680034946A CN107683237A CN 107683237 A CN107683237 A CN 107683237A CN 201680034946 A CN201680034946 A CN 201680034946A CN 107683237 A CN107683237 A CN 107683237A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
action
image
behavior
information
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201680034946.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107683237B (zh
Inventor
江村恒
江村恒一
辻胜长
森俊也
仲井渉
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Panasonic Automotive Systems Co Ltd
Original Assignee
Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd filed Critical Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority claimed from PCT/JP2016/002049 external-priority patent/WO2016170764A1/ja
Publication of CN107683237A publication Critical patent/CN107683237A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107683237B publication Critical patent/CN107683237B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/10—Interpretation of driver requests or demands
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/10—Input arrangements, i.e. from user to vehicle, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/28—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor characterised by the type of the output information, e.g. video entertainment or vehicle dynamics information; characterised by the purpose of the output information, e.g. for attracting the attention of the driver
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B60W40/09—Driving style or behaviour
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/082—Selecting or switching between different modes of propelling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/085—Changing the parameters of the control units, e.g. changing limit values, working points by control input
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0027—Planning or execution of driving tasks using trajectory prediction for other traffic participants
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/005—Handover processes
    • B60W60/0053—Handover processes from vehicle to occupant
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3453—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments
    • G01C21/3484—Personalized, e.g. from learned user behaviour or user-defined profiles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3605—Destination input or retrieval
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3605—Destination input or retrieval
    • G01C21/3617—Destination input or retrieval using user history, behaviour, conditions or preferences, e.g. predicted or inferred from previous use or current movement
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0257—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using a radar
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/048—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI]
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/20—Scenes; Scene-specific elements in augmented reality scenes
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/59—Context or environment of the image inside of a vehicle, e.g. relating to seat occupancy, driver state or inner lighting conditions
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V40/00—Recognition of biometric, human-related or animal-related patterns in image or video data
    • G06V40/10—Human or animal bodies, e.g. vehicle occupants or pedestrians; Body parts, e.g. hands
    • G06V40/16—Human faces, e.g. facial parts, sketches or expressions
    • G06V40/172—Classification, e.g. identification
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/096877—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the input to the navigation device is provided by a suitable I/O arrangement
    • G08G1/096888—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the input to the navigation device is provided by a suitable I/O arrangement where input information is obtained using learning systems, e.g. history databases
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/166—Navigation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/167—Vehicle dynamics information
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/175—Autonomous driving
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/179—Distances to obstacles or vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0063—Manual parameter input, manual setting means, manual initialising or calibrating means
    • B60W2050/0066—Manual parameter input, manual setting means, manual initialising or calibrating means using buttons or a keyboard connected to the on-board processor
    • B60W2050/0067—Confirmation by the driver
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/10—Accelerator pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/12—Brake pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/20—Direction indicator values
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/215—Selection or confirmation of options
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/30—Driving style
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/802—Longitudinal distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/804—Relative longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/10—Historical data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/55—External transmission of data to or from the vehicle using telemetry
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Social Psychology (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Databases & Information Systems (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Instrument Panels (AREA)

Abstract

驾驶辅助装置从决定自动驾驶中的车辆的行动的自动驾驶控制装置获取表示使车辆执行的第一行动的行动信息。驾驶辅助装置从检测车辆的周围状况和行驶状态的检测部获取表示检测结果的检测信息。驾驶辅助装置基于检测信息来决定能够代替第一行动来执行的第二行动。驾驶辅助装置生成表示第一行动的第一图像，并生成表示第二行动的第二图像。驾驶辅助装置向通知装置输出第一图像和第二图像，以使第一图像和第二图像显示在车辆的驾驶员的固定视野内。

Description

驾驶辅助方法以及利用了该驾驶辅助方法的驾驶辅助装置、 驾驶控制装置、车辆、驾驶辅助程序
技术领域
本发明涉及一种车辆、车辆中设置的驾驶辅助方法以及利用了该驾驶辅助方法的驾驶辅助装置、驾驶控制装置、驾驶辅助程序。
背景技术
近年来，提出了与如下车辆有关的各种技术并将这些技术实用化：所述车辆能够基于车辆的周围的状况、车辆的行驶状态(例如，本车辆的速度或转向器、加速器、制动器、方向指示器、致动器的控制信息等)，以由驾驶员亲自进行驾驶操作的手动驾驶以及自动进行一部分或全部驾驶操作的自动驾驶的方式行驶，或者能够完全自动驾驶。
例如，在专利文献1中公开了如下一种行驶控制装置：在本车辆为自动转向控制、自动加减速控制的情况下，能够使驾驶员以视觉方式识别自动转向控制、自动加减速控制的动作状态。
专利文献1：日本特开2005-67483号公报
发明内容
本发明涉及一种在完全自动驾驶或部分自动驾驶中的驾驶辅助方法以及利用了该驾驶辅助方法的驾驶辅助装置、自动驾驶控制装置、车辆、程序。
本发明的某个方式的驾驶辅助装置具有行动信息输入部、检测信息输入部、候选决定部、图像生成部以及图像输出部。行动信息输入部从决定车辆的自动驾驶中的车辆的行动的自动驾驶控制部获取表示使车辆执行的第一行动的行动信息。检测信息输入部从检测车辆的周围状况和行驶状态的检测部获取表示检测结果的检测信息。候选决定部基于检测信息来决定在行动信息所示的第一行动之后能够使车辆执行的第二行动。图像生成部生成表示行动信息所示的第一行动的第一图像，并生成表示第二行动的第二图像。图像输出部向车辆内的显示部输出第一图像和第二图像。
本发明的其它方式是一种驾驶控制装置。该装置具有自动驾驶控制部、检测信息输入部、候选决定部、图像生成部以及图像输出部。自动驾驶控制部决定车辆的自动驾驶中的车辆的行动。检测信息输入部从检测车辆的周围状况和行驶状态的检测部获取表示检测结果的检测信息。候选决定部基于检测信息来决定在自动驾驶控制部使车辆执行的第一行动之后能够使车辆执行的第二行动。图像生成部生成表示第一行动的第一图像，并生成表示第二行动的第二图像。图像输出部向车辆内的显示部输出第一图像和第二图像。
本发明的另一个方式是一种车辆。该车辆具有自动驾驶控制部、检测信息输入部、候选决定部、图像生成部以及图像输出部。自动驾驶控制部决定本车辆的自动驾驶中的本车辆的行动。检测部检测本车辆的周围状况和行驶状态。检测信息输入部获取表示检测结果的检测信息。候选决定部基于检测信息来决定在自动驾驶控制部使本车辆执行的第一行动之后能够使本车辆执行的第二行动。图像生成部生成表示第一行动的第一图像，并生成表示第二行动的第二图像。图像输出部向本车辆内的显示部输出第一图像和第二图像，以在本车辆的驾驶员的固定视野内显示第一图像和第二图像。
本发明的另一个方式是一种驾驶辅助方法。在该方法中，计算机执行获取行动信息的步骤、获取检测信息的步骤、进行决定的步骤、生成图像的步骤以及向显示部进行输出的步骤。在获取行动信息的步骤中，从决定车辆的自动驾驶中的车辆的行动的自动驾驶控制部获取表示使车辆执行的第一行动的行动信息。在获取检测信息的步骤中，从检测车辆的周围状况和行驶状态的检测部获取表示检测结果的检测信息。在进行决定的步骤中，基于检测信息来决定在行动信息所示的第一行动之后能够使车辆执行的第二行动。在生成图像的步骤中，生成表示行动信息所示的第一行动的第一图像，并生成表示第二行动的第二图像。在向显示部进行输出的步骤中，向车辆内的显示部输出第一图像和第二图像，以在车辆的驾驶员的固定视野内显示第一图像和第二图像。
此外，在装置、系统、方法、程序、记录有程序的记录介质以及搭载有本装置的车辆等之间变换以上的构成要素的任意的组合、本发明的表述后的方式也作为本发明的方式而有效。
根据本发明，能够在完全自动驾驶或部分自动驾驶中恰当地传递信息，使得能够实现车辆与驾驶员的操作不易对立的舒适的自动驾驶。
附图说明
图1是表示本发明的实施方式1所涉及的包括信息通知装置的车辆的主要部分结构的框图。
图2A是对实施方式1所涉及的行驶环境的第一例进行说明的图。
图2B是对与实施方式1所涉及的行驶环境的第一例对应的通知部的显示进行说明的图。
图2C是对与实施方式1所涉及的行驶环境的第一例对应的操作部的操作进行说明的图。
图3是表示实施方式1所涉及的通知部的显示的其它例的图。
图4是表示实施方式1所涉及的信息通知处理的处理过程的流程图。
图5A是表示实施方式1所涉及的行驶环境的第一例的图。
图5B是表示与实施方式1所涉及的行驶环境的第一例对应的显示控制的图。
图6A是表示实施方式1所涉及的行驶环境的第一例的图。
图6B是表示与实施方式1所涉及的行驶环境的第一例对应的其它显示控制的图。
图7A是表示实施方式1所涉及的行驶环境的第二例的图。
图7B是表示与实施方式1所涉及的行驶环境的第二例对应的显示控制的图。
图8A是表示实施方式1所涉及的行驶环境的第三例的图。
图8B是表示与实施方式1所涉及的行驶环境的第三例对应的显示控制的图。
图9A是表示实施方式1所涉及的行驶环境的第四例的图。
图9B是表示与实施方式1所涉及的行驶环境的第四例对应的显示控制的图。
图10A是表示实施方式1所涉及的行驶环境的第五例的图。
图10B是表示与实施方式1所涉及的行驶环境的第五例对应的显示控制的图。
图11是表示与图5A示出的行驶环境的第一例对应的其它显示控制的图。
图12A是表示与图7A示出的行驶环境的第二例对应的其它显示控制的图。
图12B是表示与图7A示出的行驶环境的第二例对应的其它显示控制的图。
图13是表示本发明的实施方式2所涉及的包括信息通知装置的车辆的主要部分结构的框图。
图14A是说明实施方式2所涉及的触摸面板的显示的图。
图14B是说明实施方式2所涉及的触摸面板的显示的图。
图14C是说明实施方式2所涉及的触摸面板的显示的图。
图15A是说明本发明的实施方式3所涉及的通知部的显示的图。
图15B是说明实施方式3所涉及的通知部的显示的图。
图15C是说明实施方式3所涉及的通知部的显示的图。
图15D是说明实施方式3所涉及的通知部的显示的图。
图16是表示本发明的实施方式4所涉及的行驶历史记录的一例的图。
图17是表示实施方式4所涉及的聚类分析型的驾驶员模型的构建方法的图。
图18是表示实施方式4所涉及的构建出的聚类分析型的驾驶员模型的一例的图。
图19是表示实施方式4所涉及的构建出的聚类分析型的驾驶员模型的另一例的图。
图20是表示实施方式4所涉及的个别适应型的驾驶员模型的构建方法的图。
图21是表示实施方式4所涉及的构建出的个别适应型的驾驶员模型的一例的图。
图22是表示实施方式4所涉及的驾驶特性模型的一例的图。
图23A是说明实施方式4所涉及的通知部的显示的图。
图23B是说明实施方式4所涉及的通知部的显示的图。
图23C是说明实施方式4所涉及的通知部的显示的图。
图23D是说明实施方式4所涉及的通知部的显示的图。
图24A是说明实施方式4所涉及的通知部的显示的图。
图24B是说明实施方式4所涉及的通知部的显示的图。
图24C是说明实施方式4所涉及的通知部的显示的图。
图24D是说明实施方式4所涉及的通知部的显示的图。
图25A是说明实施方式4所涉及的通知部的显示的图。
图25B是说明实施方式4所涉及的通知部的显示的图。
图25C是说明实施方式4所涉及的通知部的显示的图。
图25D是说明实施方式4所涉及的通知部的显示的图。
图26A是说明实施方式4所涉及的通知部的显示的图。
图26B是说明实施方式4所涉及的通知部的显示的图。
图27是表示实施方式4所涉及的行驶历史记录的一例的图。
图28A是表示实施方式4所涉及的驾驶员模型的变形例中的驾驶员模型的使用方法的图。
图28B是表示实施方式4所涉及的驾驶员模型的变形例中的驾驶员模型的使用方法的图。
图29是表示实施方式4所涉及的驾驶员模型的变形例中的缓存的配置的一例的框图。
图30是表示实施方式4所涉及的驾驶员模型的变形例中的缓存的制作方法的一例的图。
图31A是表示实施方式4所涉及的驾驶员模型的变形例中的缓存的制作方法的一例的图。
图31B是表示实施方式4所涉及的驾驶员模型的变形例中的缓存的制作方法的一例的图。
图32是表示本发明的实施方式5～11所涉及的车辆的结构的框图。
图33是示意性地表示图32的车辆的室内的图。
图34是表示图32的检测部的详细结构的框图。
图35是表示从本发明的实施方式5所涉及的自动驾驶控制装置输入的行动信息的图。
图36是表示实施方式5所涉及的驾驶辅助装置的控制部的详细结构的框图。
图37A是表示实施方式5所涉及的自动驾驶信息画面的一例的图。
图37B是表示实施方式5所涉及的自动驾驶信息画面的一例的图。
图38是表示实施方式5所涉及的自动驾驶信息画面的一例的图。
图39是表示实施方式5所涉及的自动驾驶信息画面的一例的图。
图40是表示实施方式5所涉及的车辆的与HMI控制有关的处理的例子的时序图。
图41是表示实施方式5所涉及的驾驶辅助装置的处理的例子的流程图。
图42是表示本发明的实施方式6所涉及的驾驶辅助装置的存储部的详细结构的框图。
图43是示意性地表示实施方式6所涉及的统计信息蓄积部中蓄积的统计信息的图。
图44是表示实施方式6所涉及的驾驶辅助装置的控制部的详细结构的框图。
图45是表示实施方式6所涉及的自动驾驶信息画面的一例的图。
图46是表示实施方式6所涉及的车辆的与HMI控制有关的处理的例子的时序图。
图47是表示实施方式6所涉及的驾驶辅助装置的处理的例子的流程图。
图48是表示实施方式6所涉及的驾驶辅助装置的处理的例子的流程图。
图49是表示本发明的实施方式7所涉及的自动驾驶信息画面的一例的图。
图50A是表示实施方式7所涉及的自动驾驶信息画面的一例的图。
图50B是表示实施方式7所涉及的自动驾驶信息画面的一例的图。
图50C是表示实施方式7所涉及的自动驾驶信息画面的一例的图。
图50D是表示实施方式7所涉及的自动驾驶信息画面的一例的图。
图50E是表示实施方式7所涉及的自动驾驶信息画面的一例的图。
图50F是表示实施方式7所涉及的自动驾驶信息画面的一例的图。
图51A是表示实施方式7所涉及的自动驾驶信息画面的一例的图。
图51B是表示实施方式7所涉及的自动驾驶信息画面的一例的图。
图51C是表示实施方式7所涉及的自动驾驶信息画面的一例的图。
图51D是表示实施方式7所涉及的自动驾驶信息画面的一例的图。
图51E是表示实施方式7所涉及的自动驾驶信息画面的一例的图。
图51F是表示实施方式7所涉及的自动驾驶信息画面的一例的图。
图52是表示实施方式7所涉及的自动驾驶信息画面的一例的图。
图53是表示实施方式7所涉及的驾驶辅助装置的处理的例子的流程图。
图54是表示实施方式7所涉及的驾驶辅助装置的处理的例子的流程图。
图55A是表示实施方式7所涉及的自动驾驶信息画面的一例的图。
图55B是表示实施方式7所涉及的自动驾驶信息画面的一例的图。
图56A是表示实施方式7所涉及的自动驾驶信息画面的一例的图。
图56B是表示实施方式7所涉及的自动驾驶信息画面的一例的图。
图57A是表示本发明的实施方式8所涉及的自动驾驶信息画面的一例的图。
图57B是表示实施方式8所涉及的自动驾驶信息画面的一例的图。
图57C是表示实施方式8所涉及的自动驾驶信息画面的一例的图。
图57D是表示实施方式8所涉及的自动驾驶信息画面的一例的图。
图57E是表示实施方式8所涉及的自动驾驶信息画面的一例的图。
图58是表示实施方式8所涉及的驾驶辅助装置的处理的例子的流程图。
图59是表示本发明的实施方式9所涉及的自动驾驶信息画面的一例的图。
图60是表示实施方式9所涉及的驾驶辅助装置的处理的例子的流程图。
图61是表示本发明的实施方式10所涉及的驾驶辅助装置的存储部的详细结构的框图。
图62是表示实施方式10所涉及的驾驶辅助装置的控制部的详细结构的框图。
图63A是表示实施方式5所涉及的自动驾驶信息画面的一例的图。
图63B是表示实施方式5所涉及的自动驾驶信息画面的一例的图。
图64是表示本发明的实施方式10所涉及的车辆的与HMI控制有关的处理的例子的时序图。
图65是表示实施方式10所涉及的驾驶辅助装置的处理的例子的流程图。
图66是表示本发明的实施方式11所涉及的自动驾驶信息画面的一例的图。
图67是表示实施方式11所涉及的驾驶辅助装置的处理的例子的流程图。
具体实施方式
在说明本发明的实施方式之前，简单地说明以往的装置的问题点。在自动驾驶(包括完全自动驾驶和部分自动驾驶这两方)中，由于任凭车进行驾驶，因此车与驾驶员之间的信赖关系非常重要，需要在车辆与驾驶员(乘员)之间传递恰当的信息。在专利文献1中对驾驶员仅通知了当前的动作状态。
存在以下第一问题：在自动驾驶中，在仅通知车辆的当前的行为(动作状态)而对于之后要实施的行为(例如，特别是在合流前、进入交叉路口之前、紧急车辆位于附近的情况下或在周围的其它车进行了或即将进行某些动作时车辆打算实施的车道变更、加速、减速之类的行为)没有任何通知的状态下，驾驶员会抱有极大的不安感。
另外，存在以下第二问题：在完全自动驾驶中，驾驶员采取除驾驶监视以外的其它行动的可能性高，即使仅突然显示当前的动作状态，也无法掌握当前的车辆的周围状况或车辆的行驶状态，即使想要按驾驶员的意思指示驾驶也无法立即应对，驾驶员无法顺利地向车提供指示。
另外，存在以下第三问题：由于向驾驶员仅通知了当前的动作状态，因此即使驾驶员想要对车直接进行手动驾驶，也无法立即切换。
另外，存在以下第四问题：即使由驾驶员或乘员对车采取相同的动作，动作的时机或操作量也因人而异，与驾驶员实际进行手动驾驶的情况下的感觉相背离的可能性高，在最坏的情况下，有时在自动驾驶中会诱导驾驶员介入不必要的操作。
下面，参照附图来详细地说明本发明的实施方式。此外，以下要说明的各实施方式是一例，本发明并不限定于这些实施方式。
(实施方式1)
图1是表示本发明的实施方式1所涉及的包括信息通知装置的车辆1的主要部分结构的框图。车辆1是不需要驾驶员进行操作、能够自动地进行所有驾驶控制或部分驾驶控制的车辆。
车辆1具有制动踏板2、加速踏板3、转向灯操作杆4、方向盘5、检测部6、车辆控制部7、存储部8以及信息通知装置9。
制动踏板2接受由驾驶员进行的制动操作，使车辆1减速。另外，制动踏板2也可以接受车辆控制部7的控制结果，来变化与车辆1的减速程度对应的量。加速踏板3接受由驾驶员进行的加速操作，使车辆1加速。另外，加速踏板3也可以接受车辆控制部7的控制结果，来变化与车辆1的加速程度对应的量。转向灯操作杆4接受由驾驶员进行的操作杆操作，使车辆1的未图示的方向指示器点亮。另外，转向灯操作杆4也可以接受车辆控制部7的控制结果，使转向灯操作杆4变化为与车辆1的方向指示方向对应的状态，从而使车辆1的未图示的方向指示器点亮。
方向盘5接受由驾驶员进行的转向操作，变更车辆1行驶的方向。另外，方向盘5也可以接受车辆控制部7的控制结果，来变化与车辆1行驶的方向的变更对应的量。方向盘5具有操作部51。
操作部51设置于方向盘5的前表面(与驾驶员相向的面)，接受来自驾驶员的输入操作。操作部51例如是按钮、触摸面板、握持传感器等装置。操作部51向车辆控制部7输出从驾驶员接受到的输入操作的信息。
检测部6检测车辆1的行驶状态和车辆1的周围的状况。而且，检测部6向车辆控制部7输出所检测出的行驶状态和周围的状况的信息。
检测部6具有位置信息获取部61、传感器62、速度信息获取部63以及地图信息获取部64。
位置信息获取部61通过GPS(Global Positioning System：全球定位系统)定位等获取车辆1的位置信息来作为行驶状态的信息。
传感器62检测车辆1的周围的状况，即，根据车辆1的周围存在的其它车辆的位置和车道位置信息来检测其它车辆的位置以及是否为先行车辆这样的类别，根据其它车辆的速度和本车辆的速度来检测碰撞预测时间(TTC：Time To Collision)，检测车辆1的周围存在的障碍物等。
速度信息获取部63从未图示的速度传感器等获取车辆1的速度或行驶方向等信息来作为行驶状态的信息。
地图信息获取部64获取车辆1所行驶的道路、道路上的与其它车辆的合流点、当前行驶中的车道、交叉路口的位置等车辆1的周边的地图信息来作为车辆1的周围的状况的信息。
此外，传感器62能够由毫米波雷达、激光雷达或摄像机等以及它们的组合来构成。
存储部8是ROM(Read Only Memory：只读存储器)、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、硬盘装置或SSD(Solid State Drive：固态驱动器)等存储装置，用于存储当前时间点的行驶环境与接下来(经过第一规定时间后)能够采取的行为的候选之间的对应关系。
当前时间点的行驶环境是根据车辆1的位置、车辆1正在行驶的道路、车辆1的周围存在的其它车辆的位置及速度等判定的环境。此外，也可以是，不仅基于瞬时的数据，还基于该时间点的前后的数据，例如根据其它车辆的位置或速度来判定是加速中、减速中、以及被其它车辆加塞儿而在1秒后发生碰撞的可能性。由此，能够预测其它车辆的行动，从而能够更加详细且准确地掌握行驶环境。行为的候选是车辆1针对当前时间点的行驶环境在接下来(经过第一规定时间后)能够采取的行为的候选。
例如，存储部8与以下行驶环境相对应地预先存储车辆1的加速、车辆1的减速以及车辆1向右方进行车道变更这三种行为的候选：所述行驶环境为在车辆1所行驶的车道的前方存在合流路、存在从车道的左方合流的车辆、且能够向车辆1所行驶的车道的右方进行车道变更。
另外，存储部8与以下行驶环境相对应地预先存储超越先行车辆的行驶、向相邻的车道进行车道变更的行驶、使车辆1减速并跟随先行车辆的行驶这三种行为的候选：所述行驶环境为在与车辆1同一车道的前方行驶的车辆(以下，记载为“先行车辆”)以比车辆1慢的速度行驶、且能够向相邻的车道进行车道变更。
并且，存储部8也可以存储各种行为的候选的优先次序。例如，存储部8也可以存储在过去的相同的行驶环境下实际被采用的行为的次数，并且存储如下设定的优先次序：行为被采用的次数越多，则优先次序越高。
车辆控制部7例如能够被实现为LSI(Large Scale Integration：大规模集成)电路或对车辆进行控制的电子控制单元(Electronic Control Unit：ECU)的一部分。车辆控制部7基于从检测部6获取的行驶状态和周围的状况的信息来控制车辆，并与车辆控制结果相对应地控制制动踏板2、加速踏板3、转向灯操作杆4、信息通知装置9。此外，车辆控制部7所控制的对象并不限定于这些部件。
首先，车辆控制部7基于行驶状态和周围的状况的信息来判定当前时间点的行驶环境。在该判定中能够利用以往提出的各种方法。
例如，车辆控制部7基于行驶状态和周围的状况的信息判定为当前时间点的行驶环境是“在车辆1所行驶的车道的前方存在合流路、存在从车道的左方合流的车辆、且能够向车辆1所行驶的车道的右方进行车道变更的行驶环境”。
另外，例如，车辆控制部7基于行驶状态和周围的状况的信息判定为行驶环境的时间序列是“在与车辆1同一车道的前方行驶的车辆以比车辆1慢的速度行驶、且能够向相邻的车道进行车道变更的行驶环境”。
车辆控制部7使信息通知装置9的通知部92通知与表示行驶状态和周围的状况的行驶环境有关的信息。另外，车辆控制部7针对判定出的行驶环境，从存储部8读出车辆1接下来(经过第一规定时间后)能够采取的行为的候选。
车辆控制部7从读出的行为的候选中判定最适于当前的行驶环境的行为是哪一种行为，并将最适于当前的行驶环境的行为设定为第一行为。此外，第一行为也可以是与车辆当前正在实施的行为相同的行为、也就是使当前正在实施的行为持续。而且，车辆控制部7将在当前的行驶环境下除第一行为以外驾驶员能够实施的行为的候选设定为第二行为(与所谓的要实施的行为不同的行为)。
例如，车辆控制部7也可以利用基于行驶状态和周围的状况的信息判定最合适的行为的现有技术，来将最合适的行为设定为第一行为。
或者，车辆控制部7也可以将多个行为的候选中的被预先设定的行为设定为最合适的行为，也可以将上次所选择的行为的信息预先存储于存储部8并将该行为判定为最合适的行为，还可以将过去选择各行为的次数预先存储于存储部8并将次数最多的行为判定为最合适的行为。
然后，车辆控制部7使信息通知装置9的通知部92通知第一行为和第二行为的信息。此外，车辆控制部7在判定为不存在第二行为的情况下使通知部92仅通知第一行为。
此外，车辆控制部7也可以使通知部92同时通知第一行为和第二行为的信息以及行驶状态和周围的状况的信息。
并且，车辆控制部7还获取由操作部51从驾驶员接受到的操作的信息。车辆控制部7在通知了第一行为和第二行为之后判定在第二规定时间内操作部51是否接受到操作。该操作例如是从第二行为所包含的行为中选择一个行为的操作。
在第二规定时间内操作部51未接受到操作的情况下，车辆控制部7对车辆进行控制使得车辆执行第一行为，并与车辆控制结果相对应地控制制动踏板2、加速踏板3、转向灯操作杆4。
在第二规定时间内操作部51接受到操作的情况下，车辆控制部7进行与接受到的操作对应的控制。
信息通知装置9从车辆控制部7获取与车辆1的行驶有关的各种信息并通知所获取到的信息。信息通知装置9具有信息获取部91和通知部92。
信息获取部91从车辆控制部7获取与车辆1的行驶有关的各种信息。例如在车辆控制部7判定为有可能对车辆1的行为进行更新的情况下，信息获取部91从车辆控制部7获取第一行为的信息和第二行为的信息。
然后，信息获取部91将获取到的信息暂时存储到未图示的存储部中，根据需要从存储部读出所存储的信息并向通知部92输出该信息。
通知部92向驾驶员通知与车辆1的行驶有关的信息。通知部92例如也可以是设置于车内的车载导航系统、平视显示器、中央显示器、设置于方向盘5或立柱的LED(LightEmitting Diode：发光二极管)等发光体等那样的用于显示信息的显示部。或者，通知部92也可以是将信息转换为声音来向驾驶员进行通知的扬声器，也可以是设置于驾驶员能够感知的位置(例如，驾驶员的座位、方向盘5等)的振动体。另外，通知部92也可以是这些部件的组合。
在下面的说明中，通知部92是用于传递信息的部件，相当于后述的图32的通知装置1002。
在该情况下，通知部92例如是平视显示器(Head Up Display：HUD)、LCD(LiquidCrystal Display：液晶显示器)、HMD(Head-Mounted Display：头戴式显示器或Helmet-Mounted Display：头盔式显示器)、眼镜型显示器(Smart Glasses：智慧型眼镜)、其它专用的显示器等。HUD例如既可以是车辆1的挡风玻璃，也可以是另外设置的玻璃面、塑料面(例如，组合仪(combiner))等。另外，关于挡风玻璃，例如既可以是前挡风玻璃，也可以是车辆1的侧窗玻璃或后挡风玻璃。
并且，HUD也可以是设置于挡风玻璃的表面或内侧的透射型显示器。在此，透射型显示器例如是透射型的有机EL(electro-luminescence：电致发光)显示器，或使用了在照射特定波长的光时发光的玻璃的透明的显示器。驾驶员能够在视觉识别背景的同时视觉识别透射型显示器上的显示。这样，通知部92也可以是使光透射的显示介质。在任一情况下，均在通知部92显示图像。
通知部92向驾驶员通知经由信息获取部91从车辆控制部7获取到的与行驶有关的信息。例如，通知部92向驾驶员通知从车辆控制部7获取到的第一行为和第二行为的信息。
在此，说明具体的显示内容以及对操作部51进行的操作。
图2A～2C是对行驶环境的第一例以及与之对应的通知部92的显示和操作部51的操作进行说明的图。
图2A是表示车辆1的行驶环境的俯视图。具体地说，图2A示出了以下行驶环境：在车辆1所行驶的车道的前方存在合流路，存在从车道的左方合流的车辆，且能够向车辆1所行驶的车道的右方进行车道变更。
车辆控制部7基于行驶状态和周围的状况的信息判定为行驶环境是如图2A所示那样的行驶环境。此外，车辆控制部7也可以生成图2A所示的俯视图，并且使通知部92除了通知第一行为和第二行为的信息以外还通知所生成的俯视图。
图2B示出了与图2A示出的行驶环境对应的通知部92的显示的一例。在通知部92的显示范围中的右侧显示与车辆1的行为有关的选项，在左侧显示用于切换为手动驾驶的信息。
第一行为是在显示区域29a～29c、29g中的被强调的显示区域29b中示出的“车道变更”。第二行为是在显示区域29a、29c中分别示出的“加速”、“减速”。另外，在显示区域29g中显示有表示切换为手动驾驶的“自动驾驶结束”。
图2C示出了设置于方向盘5的操作部51的一例。操作部51具有设置于方向盘5的右侧的操作按钮51a～51d以及设置于方向盘5的左侧的操作按钮51e～51h。此外，设置于方向盘5的操作部51的个数、形状等并不限定于这些个数、形状。
在本实施方式中，图2B所示的显示区域29a～29c与操作按钮51a～51c分别对应，显示区域29g与操作按钮51g对应。
在该结构中，驾驶员在选择各显示区域中显示的内容中的任一内容时，按下与各显示区域对应的操作按钮。例如在驾驶员选择显示区域29a中显示的“加速”这一行为的情况下，驾驶员按下操作按钮51a。
此外，在图2B中，在各显示区域中仅显示了文字的信息，但也可以如接下来要说明的那样显示与车辆的驱动有关的符号或图标。由此，能够使驾驶员一目了然地掌握显示内容。
图3是表示通知部92中的显示的其它例的图。如图3所示，显示区域39a～39c、39g中显示文字的信息和表示该信息的符号这两方。此外，也可以仅显示符号。
接着，列举具体的行驶环境为例来说明显示控制的流程。
图4是表示本实施方式中的信息通知处理的处理过程的流程图。图5A是表示行驶环境的第一例的图，图5B是表示与该行驶环境的第一例对应的显示控制的图。
如图4所示，检测部6检测车辆的行驶状态(步骤S11)。接着，检测部6检测车辆的周围的状况(步骤S12)。检测出的车辆的行驶状态和车辆的周围的状况的信息由检测部6向车辆控制部7输出。
接着，车辆控制部7基于行驶状态和周围的状况的信息来判定当前时间点的行驶环境(步骤S13)。在图5A的例子的情况下，车辆控制部7判定为当前时间点的行驶环境是“在车辆1所行驶的车道的前方存在合流路、存在从车道的左方合流的车辆、且能够向车辆1所行驶的车道的右方进行车道变更的行驶环境”。
之后，车辆控制部7使信息通知装置9的通知部92通知所判定出的行驶环境的信息(步骤S14)。在图5B的例子的情况下，车辆控制部7向信息获取部91输出所判定出的行驶环境的信息。通知部92从信息获取部91获取行驶环境的信息并使其显示为文字信息59。此外，车辆控制部7也可以利用扬声器等以声音形式向驾驶员通知行驶环境的信息来代替使通知部92显示行驶环境的信息。由此，即使在驾驶员没有看或者忽略了显示器或监视器的情况下，也能够向驾驶员可靠地传递信息。
接着，车辆控制部7判定所判定出的行驶环境是否存在行为的更新的可能性，在判定为存在更新的可能性的情况下，进一步进行第一行为和第二行为的判定(步骤S15)。能够根据行驶环境是否发生了变更来判定行驶环境是否存在行为的更新的可能性。关于更新后实施的行为，例如能够考虑在有可能与其它车辆等发生碰撞的情况下减速、在ACC(AdaptiveCruise Control：自适应巡航控制)中先行车辆消失的情况下进行速度变更、在相邻的车道空闲的情况下进行车道变更等。在判定是否进行更新时，能够使用现有技术进行判定。
在该情况下，车辆控制部7针对判定出的行驶环境，从存储部8读出车辆1接下来(经过第一规定时间后)能够采取的行为的候选。然后，车辆控制部7从行为的候选中判定最适于当前的行驶环境的行为是哪个行为，并将最适于当前的行驶环境的行为设定为第一行为。然后，车辆控制部7将除第一行为以外的行为的候选设定为第二行为。
在图5B的例子的情况下，车辆控制部7从存储部8读出车辆1的加速、车辆1的减速以及车辆1向右方进行车道变更这三种行为的候选。然后，车辆控制部7基于从左方合流的车辆的速度以及车辆1的右方的车道的状况，判定为车辆1向右方进行车道变更是最合适的行为，并将该行为设定为第一行为。然后，车辆控制部7将除第一行为以外的行为的候选设定为第二行为。
接着，车辆控制部7使信息通知装置9的通知部92通知第一行为和第二行为(步骤S16)。在图5B的例子的情况下，通知部92在显示区域59b中强调地显示作为第一行为的信息的“车道变更”的文字信息，并分别在显示区域59a、59c中显示作为第二行为的信息的“加速”、“减速”。
接着，车辆控制部7判定在第二规定时间内操作部51是否接受到来自驾驶员的操作(步骤S17)。
例如，车辆控制部7将从判定为当前时间点的行驶环境是图5A所示的行驶环境起至到达合流点为止的时间设定为第一规定时间。然后，车辆控制部7将比第一规定时间短的第二规定时间设定为能够接受与在合流点之前执行的接下来的行为相对应的操作的时间。
在第二规定时间内操作部51接受到来自驾驶员的操作的情况下(在步骤S17中为“是”)，车辆控制部7判定所接受的操作是自动驾驶结束的操作还是行为的选择操作(所谓的更新)(步骤S18)。
如利用图2C说明的那样，通知部92的各显示区域与操作部51的各操作按钮对应。驾驶员在选择图5B中的自动驾驶结束的情况下，按下图2C示出的操作按钮51g。另外，驾驶员在进行行为的选择的情况下，按下图2C示出的操作按钮51a～51c中的任一按钮。
在操作部51所接受的操作是自动驾驶结束的操作的情况下(也就是说，在探测到按下了操作按钮51g的情况下)，车辆控制部7使自动驾驶结束(步骤S19)。在操作部51所接受的操作是行为的选择操作的情况下(也就是说，在按下了操作按钮51a～51c中的任一按钮的情况下)，车辆控制部7进行车辆1的控制，使得车辆1执行与被按下的操作按钮对应的行为(步骤S20)。
在第二规定时间内操作部51未接受到来自驾驶员的操作的情况下(在步骤S17中为“否”)，车辆控制部7进行车辆1的控制，使得车辆1执行第一行为(步骤S21)。
图6A是表示行驶环境的第一例的图，图6B是表示与该第一例对应的其它显示控制的图。图6A与图5A相同，但图6B的显示控制与图5B的显示控制不同。
与使用图5B进行说明的情况同样地，车辆控制部7针对图6A示出的行驶环境，从存储部8读出车辆1的加速、车辆1的减速以及车辆1向右方进行车道变更这三种行为的候选。此时设为，在存储部8中，车辆1向右方进行车道变更被存储为最优先的行为。
在该情况下，车辆控制部7使通知部92通知行驶环境的信息和第一行为的信息。在图6B的情况下，车辆控制部7生成表示行驶环境的信息和第一行为的信息的文字信息69，并使通知部92显示文字信息69。
然后，车辆控制部7在显示区域69a、69c中显示用于提示驾驶员是否采用第一行为的显示。另外，车辆控制部7在显示区域69g中显示表示能够切换为手动驾驶的“自动驾驶结束”这一显示。
在此，车辆控制部7强调地显示与采用第一行为对应的“是”。关于要强调地显示“是”、“否”中的哪一个，既可以预先决定，也可以强调地显示上次所选择的选项，还可以将过去选择的次数预先存储于存储部8，通知部92强调地显示次数多的选项。
通过这样学习过去所选择的行为，车辆控制部7能够向驾驶员恰当地通知信息。另外，与图5B的情况相比能够减少使通知部92通知的显示，能够减轻驾驶员的麻烦。
图7A是表示行驶环境的第二例的图，图7B是表示与该第二例对应的显示控制的图。图7A是表示行驶环境的俯视图。图7A所示的行驶环境与图5A、图6A的相同之处在于前方存在合流路，但与图5A、图6A的不同之处在于车辆1的右侧存在行驶车辆。在这种情况下，车辆控制部7判断为无法进行车道变更。
而且，车辆控制部7在判定为车辆1的行驶环境为如图7A那样的环境的情况下，如图7B所示那样使通知部92将判定出的行驶环境的信息显示为文字信息79。
并且，由于从存储部8读出的车辆1的加速、车辆1的减速以及车辆1向右方进行车道变更这三种行为的候选中的车辆1向右方进行车道变更无法进行，因此车辆控制部7仅选择车辆1的加速和车辆1的减速。
另外，车辆控制部7预测到如果以当前速度行进则会过于接近合流车辆，从而判定为车辆1的减速是最合适的行为、也就是第一行为。
在此，能够使用基于行驶状态和周围的状况的信息判定最合适的行为的现有技术来判定三种行为的候选中的最合适的行为是哪种行为。另外，关于最合适的行为是哪种行为，也可以预先决定，也可以将上次所选择的行为的信息预先存储于存储部8并将该行为判定为最合适的行为，还可以将过去选择各行为的次数预先存储于存储部8并将次数最多的行为判定为最合适的行为。
之后，车辆控制部7在显示区域79c中显示“减速”来作为第一行为，在显示区域79a中显示“加速”来作为第二行为。另外，车辆控制部7在显示区域79g中显示表示切换为手动驾驶的“自动驾驶结束”的显示。
通过这种显示控制，车辆控制部7能够根据行驶环境来将最适于该行驶环境的行为作为第一行为来向驾驶员进行通知。
也可以将第一行为的信息配置在上方，将第二行为的信息配置在下方，并分别对操作按钮51a、51c分配选择功能。或者，也可以将加速行为的信息配置在上方，将减速行为的信息配置在下方，将向右车道变更的行为的信息配置在右方，将向左车道变更的行为的信息配置在左方，并分别对操作按钮51a、51c、51b、51d分配选择功能，也可以另外显示是行动优先配置还是操作优先配置，使得能够切换这些配置。并且，还可以增大第一行为的信息的显示尺寸，减小第二行为的信息的显示尺寸。此外，通过与车的前后、左右的行为相对应地配置行为信息的显示，能够使驾驶员进行直观的识别和操作。
接着，对在前方存在合流路这一行驶环境以外的行驶环境的例子进行说明。
图8A是表示行驶环境的第三例的图，图8B是表示与该第三例对应的显示控制的图。图8A是表示车辆1的行驶环境的俯视图。具体地说，在图8A中示出了先行车辆以比车辆1慢的速度行驶、且能够向相邻的车道进行车道变更的行驶环境。
车辆控制部7基于行驶状态和周围的状况的信息判定为行驶环境是图8A所示那样的行驶环境。在该情况下，车辆控制部7使通知部92将判定出的行驶环境的信息显示为文字信息89。
另外，车辆控制部7从存储部8读出超越先行车辆的行驶、向相邻的车道进行车道变更的行驶以及使车辆1减速并跟随先行车辆的行驶这三种行为的候选，来作为与判定出的行驶环境对应的行为的候选。
然后，车辆控制部7例如根据先行车辆的减速后的速度比规定值高从而是能够允许的情况，判定为使车辆1减速并跟随先行车辆的行驶是最合适的行为、也就是第一行为。
在此，能够使用基于行驶状态和周围的状况的信息判定最合适的行为的现有技术来判定三种行为的候选中的最合适的行为是哪种行为。另外，关于最合适的行为是哪种行为，也可以预先决定，也可以将上次所选择的行为的信息预先存储于存储部8并将该行为判定为最合适的行为，还可以将过去选择各行为的次数预先存储于存储部8并将次数最多的行为判定为最合适的行为。
并且，车辆控制部7如图8B所示那样在显示区域89c中强调地显示表示第一行为的“跟随”的文字信息，分别在显示区域89a、89b中显示表示第二行为的“超车”、“车道变更”的文字信息。另外，车辆控制部7在显示区域89g中显示表示切换为手动驾驶的“自动驾驶结束”的显示。
也可以将第一行为的信息配置在上方，将第二行为的信息配置在下方，并分别对操作按钮51a、51c分配选择功能。或者，也可以将超车行为的信息配置在上方，将跟随行为的信息配置在下方，将向右车道变更的行为的信息配置在右方，将向左车道变更的行为的信息配置在左方，并分别对操作按钮51a、51c、51b、51d分配选择功能，也可以另外显示是行动优先配置还是操作优先配置，使得能够切换这些配置。并且，还可以增大第一行为的信息的显示尺寸，减小第二行为的信息的显示尺寸。
图9A是表示行驶环境的第四例的图，图9B是表示与该第四例对应的显示控制的图。图9A是表示车辆1的行驶环境的俯视图。具体地说，图9A示出了行驶环境是在与车辆1同一车道的前方车道减少的行驶环境。
车辆控制部7基于行驶状态和周围的状况的信息来判定为行驶环境是如图9A所示那样的行驶环境。在该情况下，车辆控制部7使通知部92将判定出的行驶环境的信息显示为文字信息99。
另外，车辆控制部7从存储部8读出向相邻的车道进行车道变更的行驶、仍旧维持当前车道的行驶这两种行为的候选，来作为与判定出的行驶环境对应的行为的候选。
而且，例如到车道减少的地方为止的TTC比规定值短，因此车辆控制部7判定为向相邻的车道进行车道变更的行驶是最合适的行为、也就是第一行为。
在此，能够使用基于行驶状态和周围的状况的信息判定最合适的行为的现有技术来判定这两种行为的候选中的最合适的行为是哪种行为。另外，关于最合适的行为是哪种行为，也可以预先决定，也可以将上次所选择的行为的信息预先存储于存储部8并将该行为判定为最合适的行为，还可以将过去选择各行为的次数预先存储于存储部8并将次数最多的行为判定为最合适的行为。
并且，车辆控制部7如图9B所示那样在显示区域99b中强调地显示表示第一行为的“车道变更”的文字信息，在显示区域99c中显示表示第二行为的“维持原状”的文字信息。另外，车辆控制部7在显示区域99g中显示表示切换为手动驾驶的“自动驾驶结束”的显示。
也可以将第一行为的信息配置在上方，将第二行为的信息配置在下方，并分别对操作按钮51a、51c分配选择功能，也可以将什么都不做的行为的信息配置在下方，将向右车道变更的行为的信息配置在右方，将向左车道变更的行为的信息配置在左方，并分别对操作按钮51c、51b、51d分配选择功能，还可以另外显示是行动优先配置还是操作优先配置，使得能够切换这些配置。并且，还可以增大第一行为的信息的显示尺寸，减小第二行为的信息的显示尺寸。此外，如图7B、图8B、图9B所示，通过根据不同的行驶环境对显示区域分别分配不同的功能，能够利用较少的区域进行信息通知或操作。
在上述的说明中，对车辆控制部7根据行驶环境和周围的状况的信息来使通知部92通知行为的情况进行了说明，但本发明并不限定于此。例如，也可以设为在存在驾驶员的规定的操作时使通知部92通知行为。
图10A是表示行驶环境的第五例的图，图10B是表示与该第五例对应的显示控制的图。图10A是表示车辆1的行驶环境的俯视图。具体地说，在图10A中示出了以下行驶环境：该行驶环境表示是车辆1能够分别向左方和右方进行车道变更的行驶环境。
图10A所示的行驶环境与图5A～图9A的情况不同，是不需要进行车道的变更或车辆的加速、减速的能够正常行驶的行驶环境。在该情况下，车辆控制部7可以如图10B的显示109所示那样不使通知部92将行驶环境的信息显示为文字信息。
在像这样不使通知部92显示文字信息的状况下驾驶员按下操作部51的任一操作按钮的情况下，车辆控制部7从存储部8读出正常行驶时的行为的候选。
具体地说，在存储部8中，与如图10A所示那样的正常行驶的行驶环境相对应地存储有车辆1的加速、车辆1的减速、车辆1向右方进行车道变更以及车辆1向左方进行车道变更这四种行为的候选。车辆控制部7读出这些行为的候选并使它们分别显示于通知部92的显示区域109a～109d。
另外，车辆控制部7在显示区域109g中显示表示切换为手动驾驶的“自动驾驶结束”的显示，并且在显示区域109e中强调地显示表示取消行为的更新的“取消”的显示。
根据以上说明的本实施方式，能够向驾驶员有效地通知接下来要实施的行为的候选，从而能够使驾驶员选择更加优选的行为。
此外，也可以由驾驶员直接进行方向盘等的手动操作来代替选择想要实施的行为。由此，驾驶员能够根据自己的意愿更迅速地切换为手动驾驶操作。
在以上说明的本实施方式中，设为通知部92中的显示是文字信息来进行了说明，但本发明并不限定于此。例如，也可以使用表示行为的符号来以视觉方式向驾驶员进行显示。以下，以图5B和图7B所对应的显示为例来说明使用了以视觉方式向驾驶员进行显示的符号的显示。
图11是表示与图5A示出的行驶环境的第一例对应的其它显示控制的图。在该例中，上述第一行为是车辆1向右方进行车道变更，第二行为是车辆1的加速和车辆1的减速。
在该情况下，表示作为第一行为的“车道变更”的符号111放大地显示在中央，表示作为第二行为的“车辆1的加速”的符号112和表示作为第二行为的“车辆1的减速”的符号113缩小地显示在右方。另外，表示自动驾驶结束的符号114缩小地显示在左方。
而且，如果在该状态下没有从驾驶员接受到车辆1的行为的变更指示，则进行车道变更。
图12A、12B是表示与图7A示出的行驶环境的第二例对应的其它显示控制的图。在该例中，与上述第一例不同，在车辆1的右方有其它车辆正在行驶，因此无法进行车道变更。因此，例如将“车辆1的减速”设定为第一行为，将“车辆1的加速”设定为第二行为。
而且，在该情况下，如图12A所示，表示作为第一行为的“车辆1的减速”的符号121放大地显示在中央，表示作为第二行为的“车辆1的加速”的符号122缩小地显示在右方。另外，表示自动驾驶结束的符号123缩小地显示在左方。
在此，设为操作部51从驾驶员接受到选择“车辆1的加速”的操作。在该情况下，如图12B所示，表示作为第一行为的“车辆1的加速”的符号122’放大地显示在中央，表示作为第二行为的“车辆1的减速”的符号121’缩小地显示在右方。
根据以上说明的本实施方式，能够向驾驶员有效地通知接下来要实施的行为的候选，从而能够使驾驶员选择更加优选的行为。另一方面，驾驶员能够掌握车辆要实施的行为、其它能够选择的行为，能够保持安心感地使自动驾驶继续。或者，驾驶员能够顺利地向车提供指示。
另外，根据本实施方式，能够根据行驶环境来使通知部所通知的选项、也就是第二行为可变。
(实施方式2)
在实施方式1中，对利用设置于方向盘5的操作部51进行与通知部92的显示相应的操作的结构进行了说明。在本实施方式中，对设置触摸面板来代替设置于方向盘5的操作部51的结构进行说明。
图13是表示本发明的实施方式2所涉及的包括信息通知装置的车辆1的主要部分结构的框图。此外，在图13中，对与图1共通的结构标注与图1相同的附图标记并省略其详细的说明。在图13所示的车辆1中设置有触摸面板10来代替方向盘5的操作部51。
触摸面板10是由能够进行信息的显示和输入的受理的液晶面板等构成的装置，该触摸面板10与车辆控制部7连接。触摸面板10具有：显示部101，其基于车辆控制部7的控制来显示信息；以及输入部102，其接受来自驾驶员等的操作，向车辆控制部7输出所接受的操作。
接着，对触摸面板10的显示控制进行说明。在此，对以下情况下的显示控制进行说明：车辆1正在三车道的中央行驶，且能够向右方的车道和左方的车道中的任一车道进行车道变更。
图14A～14C是说明实施方式2中的触摸面板10的显示的图。图14A是触摸面板10的显示部101的初始显示。车辆控制部7在判定为车辆1能够向右方的车道和左方的车道中的任一车道进行车道变更的情况下，使触摸面板10的显示部101执行如图14A那样的显示。在此，显示区域121中的“触摸”这一显示示出了触摸面板10是能够接受驾驶员的触摸操作的模式。
在驾驶员在图14A所示的显示中进行触摸显示区域121的触摸操作的情况下，输入部102接受该操作并向车辆控制部7输出表示进行了该操作的信息。车辆控制部7当接收到该信息时使显示部101显示图14B所示的显示，另外，使通知部92显示图14C所示的显示。
在图14B中示出了显示为“移动”的显示区域121a，该“移动”表示向车辆1指示移动的操作。另外，在图14B中示出了表示车辆1能够在三个车道中的各车道上行驶的显示区域121b～121d。此外，显示区域121b～121d分别与在图14C中用箭头X、Y、Z表示的车道内的行驶对应。
另外，使图14B的各显示区域的方式(例如，颜色或配置等)与图14C的各箭头的方式分别一致。由此，成为驾驶员易于理解的显示。
并且，也可以以改变用箭头X、Y、Z表示的车道的粗细等的方式进行显示，使得能够区分由车辆控制判定出的车辆要实施的行为与驾驶员能够选择的其它行为。
驾驶员通过触摸显示区域121b～121d中的与想要行驶的车道对应的显示区域，来进行车辆1的行为的选择。在该情况下，输入部102接受驾驶员的行为的选择操作并向车辆控制部7输出所选择的行为的信息。然后，车辆控制部7控制车辆1使得车辆1执行所选择的行为。由此，车辆1在驾驶员想要行驶的车道行驶。
此外，驾驶员也可以对触摸面板10进行滑动操作来代替触摸操作。例如在图14C所示的例子中，在驾驶员想要向图14C的用箭头X表示的车道进行变更的情况下，驾驶员在触摸面板10上向右方进行滑动操作。
在该情况下，输入部102接受滑动操作并向车辆控制部7输出表示滑动操作的内容的信息。然后，车辆控制部7控制车辆1使得车辆1执行所选择的行为、即向用箭头X表示的车道进行车道变更。
并且，也可以是，在显示为表示向车辆1指示移动的操作的“移动”的显示区域121a显现时，用声音发出“行为选择”等。由此，不用看手边的触摸面板，仅利用HUD的显示就能够操作。
另外，也可以在触摸操作或滑动操作时变更与触摸面板的所选择的显示区域对应的车道的显示方式，使得能够在选择前确认正准备选择哪个车道。例如，也可以是，在触摸了显示区域b的瞬间，车道X的粗细扩大，如果立即将手离开，则车道X未被选择，车道X的粗细恢复为原来的大小，在将触摸移动到显示区域121c的瞬间，车道Y的粗细扩大，当将该状态保持一段时间时，车道Y被选择，并通过车道Y闪烁来告知决定的情况。由此，不用看手边就能够进行选择或决定的操作。
此外，也可以与实施方式1同样地，根据行驶环境来对显示区域分配加速、减速、超车、维持原状等车辆控制功能。
根据以上说明的本实施方式，通过设置触摸面板来代替操作部，能够使驾驶员进行直观的操作。另外，在触摸面板中，能够自由地变更用于接受操作的显示区域的个数、形状、颜色等，因此用户接口的自由度提高。
(实施方式3)
在实施方式1中，对同时显示第一行为和第二行为的情况进行了说明。在本实施方式中，对以下结构进行说明：首先使通知部92显示第一行为，在接受到驾驶员的操作的情况下显示第二行为。
本实施方式所涉及的结构为以下结构：在实施方式1中说明的图1的结构中，在操作部51中还包括握持传感器，该握持传感器检测驾驶员是否握住方向盘5。
图15A～15D是说明本发明的实施方式3中的通知部92的显示的图。在图15A～15D中示出了与图8A示出的情况同样地在与车辆1同一车道的前方行驶的车辆以比车辆1慢的速度行驶、且能够向相邻的车道进行车道变更的行驶环境下的显示例。
车辆控制部7在判定为行驶环境是图8A示出的行驶环境时，首先使通知部92执行图15A所示的显示。
在图15A中用第一方式(例如，第一颜色)示出符号131，该符号131表示经过第一规定时间后实施的行为的候选中的作为第一行为的“超车”。
车辆控制部7在使通知部92执行了图15A所示的显示之后经过了第二规定时间的情况下，使通知部92将符号131从第一方式显示为与第一方式不同的第二方式(例如，与第一颜色不同的第二颜色)。在此，第二规定时间是与在实施方式1中说明的第二规定时间同样的时间。
也就是说，在用第一方式示出符号131的期间，驾驶员能够选择第二行为，但在符号131变更为第二方式的情况下，驾驶员无法选择第二行为。
另外，在图15A中示出了表示能够选择第二行为的方向盘形状的符号132。在显示有符号132的情况下，通过由驾驶员握住方向盘5，第二行为被显示。符号132是表示能够选择第二行为的显示，但也可以设为通过用第一方式显示符号131来表示驾驶员能够选择第二行为的情况。在该情况下，也可以不显示符号132。
另外，在图15A中示出了表示当前为自动驾驶中的符号133。符号133是向驾驶员呈现正在以自动驾驶方式行驶的辅助性显示，但也可以不显示符号133。
在驾驶员针对图15A的显示握住方向盘5的情况下，握持传感器检测出该情况并向车辆控制部7输出其检测结果的信息。在该情况下，车辆控制部7使通知部92执行图15B所示的显示。
在图15B中，与图15A同样地用第一方式(例如，第一颜色)示出了表示作为第一行为的“超车”的符号131。另外，示出了表示作为第二行为的“车道变更”的符号134和表示作为第二行为的“减速”的符号135。
驾驶员通过对方向盘5的操作部51进行操作来进行从第一行为向第二行为的变更。例如，驾驶员通过按下操作部51的操作按钮51a或操作按钮51c(参照图2C)来进行向“车道变更”(符号134)或“减速”(符号135)的行为的更新。
另外，在图15B中示出了表示车辆控制部7正在学习车辆1的行为的符号136。在显示有符号136的情况下，车辆控制部7学习由驾驶员选择的行为。也可以不显示符号136。另外，也可以始终进行学习。
也就是说，车辆控制部7将由驾驶员选择的行为存储于存储部8，在下一次成为相同的行驶环境的情况下将所存储的行为设为第一行为来使通知部92进行显示。或者，车辆控制部7也可以将过去选择各行为的次数预先存储于存储部8，将次数最多的行为设为第一行为来使通知部92进行显示。
另外，在图15B中示出了表示不处于自动驾驶中的符号137。在显示有符号137的情况下，车辆控制部7待机，直到由驾驶员选择了在经过第一规定时间后要进行的行为为止。
在驾驶员针对图15B所示的显示按下操作部51的操作按钮51a来选择了“车道变更”的情况下，车辆控制部7接受该选择操作的信息并使通知部92执行图15C所示的显示。
在图15C中用第一方式示出了表示“车道变更”的符号134’。车辆控制部7在接受到选择“车道变更”的选择操作的信息的情况下判定为所选择的该行为是接下来要进行的行为，并使通知部92用第一方式显示表示“车道变更”的符号134’。
另外，图15C的符号131’是在图15B中曾显示为第一行为的符号131与符号134相替换来进行显示的符号。
另外，也可以设为，在驾驶员针对图15C所示的显示连续两次按下操作按钮中的任一按钮的情况下，能够取消驾驶员之前进行的选择操作。在该情况下，车辆控制部7接受连续两次按下操作按钮中的任一按钮的操作的信息，使通知部92执行从图15C所示的显示向图15B所示的显示的变更。
车辆控制部7在从使通知部92执行图15A所示的显示起直到经过第二规定时间为止的期间，基于驾驶员的操作使通知部92的显示变化为图15B、图15C。之后，车辆控制部7在从使通知部92执行图15A所示的显示起经过第二规定时间之后，使通知部92显示图15D所示的显示。
此外，也可以是，车辆控制部7在从握持传感器获取到表示驾驶员从方向盘5放手的信息的情况下，在经过第二规定时间之前使通知部92显示图15D所示的显示。
在此，在图15D中示出了以下状态：用第二方式显示表示驾驶员所选择的“车道变更”的符号134’来作为接下来的行为，另外，再次显示表示正在以自动驾驶方式行驶的符号133。
根据以上说明的本实施方式，车辆控制部7变更通知部92中的显示，使得驾驶员能够仅在想要更新接下来采取的行为的情况下确认其它行为的候选。通过该结构，能够减少驾驶员要视觉识别的显示，能够减轻驾驶员的麻烦。
(实施方式4)
在上述实施方式中，说明了几个判定车辆1所能执行的多个行为的候选中的最合适的行为是哪种行为的方法。在本实施方式中，作为判定最合适的行为的方法，对使用通过预先学习来构建出的驾驶员模型的情况进行说明。
在此，对驾驶员模型的构建方法进行说明。驾驶员模型是基于每个行驶环境下的由驾驶员进行的各操作的频度的信息等将每个行驶环境下的由驾驶员进行的操作的倾向模型化而得到的。驾驶员模型是汇集多个驾驶员的行驶历史记录并基于所汇集的行驶历史记录来构建的。
驾驶员的行驶历史记录例如是将与各行驶环境对应的行为的候选中的由驾驶员实际选择的行为的频度按每个行为的候选来汇集而得到的历史记录。
图16是表示行驶历史记录的一例的图。在图16中示出了驾驶员x在“接近合流路”这个行驶环境下对“减速”、“加速”、“车道变更”的行为的候选分别选择了三次、一次、五次的情况。另外，在图16中示出了驾驶员X在“前方存在低速车”这个行驶环境下对“跟随”、“超车”、“车道变更”的行为的候选分别选择了两次、两次、一次的情况。对于驾驶员y也同样。
关于驾驶员的行驶历史记录，既可以对在自动驾驶中选择的行为进行汇集，也可以对由驾驶员在手动驾驶中实际进行的行为进行汇集。由此，能够收集与自动驾驶或手动驾驶之类的驾驶状态相应的行驶历史记录。
关于驾驶员模型，存在对多个驾驶员的行驶历史记录进行聚类分析来构建的聚类分析型以及根据与特定的驾驶员(例如，驾驶员x)的行驶历史记录相似的多个行驶历史记录来构建驾驶员x的驾驶员模型的个别适应型。
首先，对聚类分析型进行说明。关于聚类分析型的驾驶员模型的构建方法，预先汇集如图16所示那样的多个驾驶员的行驶历史记录。然后，将彼此的行驶历史记录的相似度高的多个驾驶员、也就是具有相似的驾驶操作倾向的多个驾驶员作为一组来构建驾驶员模型。
图17是表示聚类分析型的驾驶员模型的构建方法的图。在图17中用表形式示出了驾驶员a～f的行驶历史记录。而且，示出了根据驾驶员a～f的行驶历史记录中的驾驶员a～c的行驶历史记录来构建模型A，根据驾驶员a～f的行驶历史记录中的驾驶员d～f的行驶历史记录来构建模型B的情况。
关于行驶历史记录的相似度，例如也可以将驾驶员a和驾驶员b的行驶历史记录中的各频度(各数值)视为频度分布来计算相互的频度分布的相关值，并将计算出的相关值设为相似度。在该情况下，例如在根据驾驶员a和驾驶员b的行驶历史记录计算出的相关值高于规定值的情况下，将驾驶员a和驾驶员b的行驶历史记录设为一个组。
此外，相似度的计算并不限定于此。例如，也可以基于在驾驶员a和驾驶员b的各行驶历史记录中频度最高的行为一致的数量来计算相似度。
然后，例如通过在各组内的驾驶员的行驶历史记录中计算各个频度的平均来构建聚类分析型的驾驶员模型。
图18是表示构建出的聚类分析型的驾驶员模型的一例的图。在图17中示出的各组内的驾驶员的行驶历史记录中计算各个频度的平均，由此导出各组的行驶历史记录的平均频度。这样，利用与针对每个行驶环境决定的行为对应的平均频度来构建聚类分析型的驾驶员模型。
此外，也可以仅利用所计算出的平均频度中的频度最高的平均频度来构建驾驶员模型。图19是表示构建出的聚类分析型的驾驶员模型的另一例的图。如图19所示，针对每个行驶环境选择频度最高的行为，并根据选择出的行为来构建驾驶员模型。
在此，举例说明所构建出的聚类分析型的驾驶员模型的使用方法。
如图18所示那样的驾驶员模型被预先存储于车辆1的存储部8。另外，车辆控制部7将驾驶员y过去驾驶时的行驶历史记录预先存储于存储部8。此外，利用设置在车内的摄像机等(未图示)来执行驾驶员y的探测。
然后，车辆控制部7计算驾驶员y的行驶历史记录与驾驶员模型的各模型的行驶历史记录之间的相似度，来判定哪个模型最适于驾驶员y。例如在图16示出的驾驶员y的行驶历史记录和图18示出的驾驶员模型的情况下，车辆控制部7判定为模型B最适于驾驶员y。
车辆控制部7判定为，在实际的自动行驶时，在模型B的各行驶环境中，频度最高的行为是最适于驾驶员y的行为、也就是第一行为。
这样，通过预先根据多个驾驶员的行驶历史记录构建驾驶员模型，能够通知更适于驾驶员的行为。
例如，即使在如图16所示那样在驾驶员y的行驶历史记录中与“前方存在低速车”这个行驶环境对应的行为的频度为0、也就是说驾驶员没有过在“前方存在低速车”这个行驶环境下选择“跟随”、“超车”、“车道变更”的行为的情况下，车辆控制部7也能够基于图18所示的模型B来在“前方存在低速车”这个行驶环境下将“跟随”判定为第一行为。
接着，对个别适应型进行说明。关于个别适应型的驾驶员模型的构建方法，与聚类分析型的情况同样地预先汇集如图16所示那样的多个驾驶员的行驶历史记录。在此，与聚类分析型的情况的不同点在于针对每个驾驶员构建驾驶员模型。下面，对针对驾驶员y构建驾驶员模型的例子进行说明。
首先，从汇集到的多个驾驶员的行驶历史记录中提取与驾驶员y的行驶历史记录相似度高的多个驾驶员的行驶历史记录。然后，根据提取出的多个驾驶员的行驶历史记录来构建驾驶员y的驾驶员模型。
图20是表示个别适应型的驾驶员模型的构建方法的图。在图20中，与图17同样地用表形式示出了驾驶员a～f的行驶历史记录。另外，在图20中示出了根据与图16示出的驾驶员y的行驶历史记录相似度高的驾驶员c～e的行驶历史记录来构建驾驶员y的驾驶员模型的情况。
通过在提取出的各驾驶员的行驶历史记录中计算各个频度的平均来构建个别适应型的驾驶员模型。
图21是表示构建出的个别适应型的驾驶员模型的一例的图。在图16示出的驾驶员y的行驶历史记录和图20示出的驾驶员c～e的行驶历史记录中按每个行驶环境导出各行为的平均频度。这样，利用与各行驶环境对应的行为的平均频度来构建针对驾驶员y的个别适应型的驾驶员模型。
在此，举例说明构建出的个别适应型的驾驶员模型的使用方法。
如图21中示出那样的驾驶员y的驾驶员模型被预先存储于车辆1的存储部8。另外，车辆控制部7将驾驶员y过去驾驶时的行驶历史记录预先存储于存储部8。此外，利用设置在车内的摄像机等(未图示)来执行驾驶员y的探测。
然后，车辆控制部7判定为，在实际的自动行驶时，在驾驶员y的驾驶员模型的各行驶环境中，频度最高的行为是最适于驾驶员y的行为、也就是第一行为。
这样，通过预先根据多个驾驶员的行驶历史记录构建驾驶员个人的驾驶员模型，能够通知更适于驾驶员的行为。
例如，即使在如图16所示那样在驾驶员y的行驶历史记录中与“前方存在低速车”这个行驶环境对应的行为的频度为0、也就是说驾驶员没有过在“前方存在低速车”这个行驶环境下选择“跟随”、“超车”、“车道变更”的行为的情况下，车辆控制部7也能够基于图21所示的驾驶员模型在“前方存在低速车”这个行驶环境下将“车道变更”判定为第一行为。
接着，对获取驾驶员的驾驶特性(驾驶的癖好)来进行与驾驶员的嗜好相应的自动驾驶的情况进行说明。一般来说，与一个行为(例如，车道变更)对应的实际的动作(例如，加速、减速的大小或方向盘的操作量)按每个驾驶员而存在差异。因此，通过进行与驾驶员的嗜好相应的自动驾驶，能够实现对驾驶员而言更加舒适的行驶。
此外，在下面的说明中，对在手动驾驶中获取驾驶员的驾驶特性并在自动驾驶时反映所获取到的驾驶特性的情况进行说明，但本发明并不限定于此。
车辆控制部7根据驾驶员对车辆1的各部的操作内容来提取表示驾驶员的驾驶特性的特征量并将该特征量存储于存储部8。在此，关于特征量，例如存在与速度有关的特征量、与转向有关的特征量、与操作时机有关的特征量、与车外感测有关的特征量以及与车内感测有关的特征量等。
与速度有关的特征量例如存在车辆的速度、加速度、减速度等，能够从车辆所具有的速度传感器等获取这些特征量。
与转向有关的特征量例如存在转向的转向角、角速度、各加速度等，能够从方向盘5获取这些特征量。
与操作时机有关的特征量例如存在制动器、加速器、转向灯操作杆、方向盘的操作时机等，分别能够从制动踏板2、加速踏板3、转向灯操作杆4、方向盘5获取这些特征量。
与车外感测有关的特征量例如存在与存在于前方、侧方、后方的车辆之间的车间距离等，能够从传感器62获取这些特征量。
与车内感测有关的特征量例如是表示驾驶员是谁以及同乘人员是谁的个人识别信息，能够从设置于车内的摄像机等获取这些特征量。
例如在驾驶员以手动方式进行车道变更的情况下，车辆控制部7探测到驾驶员以手动方式进行了车道变更。关于探测方法，预先将车道变更的操作时间序列模式进行规则化，由此通过对从CAN(Controller Area Network：控制器区域网络)信息等获取到的操作时间序列数据进行分析来进行探测。此时，车辆控制部7获取上述的特征量。车辆控制部7将特征量按每个驾驶员存储于存储部8来构建驾驶特性模型。
此外，车辆控制部7也可以基于每个驾驶员的特征量来构建上述驾驶员模型。也就是说，也可以是，车辆控制部7提取与速度有关的特征量、与转向有关的特征量、与操作时机有关的特征量、与车外感测有关的特征量、与车内感测有关的特征量并将这些特征量存储于存储部8。然后，基于存储部8中存储的特征量来构建将每个行驶环境下的驾驶员的操作的倾向与各操作的频度的信息对应起来得到的驾驶员模型。
图22是表示驾驶特性模型的一例的图。图22以表形式按每个驾驶员示出了特征量。另外，在图22中按每个驾驶员示出了过去选择各行为的次数。对于特征量，也仅记载了一部分，但也可以记载上述列举的任一个特征量或全部特征量。
对图22中记载的特征量的详细内容进行说明。速度的数值是阶梯式地示出实际的速度的数值。方向盘、制动器、加速器的数值是阶梯式地示出操作量的数值。例如通过以下方式来获得这些数值：计算过去的规定的期间内的速度、方向盘、制动器、加速器的操作量的平均值，并阶梯式地表示这些平均值。
例如，在图22中，在驾驶员x在没有同乘人员的状态下进行车道变更的情况下，速度的等级是8，方向盘、制动器、加速器的操作量的等级分别是4、6、8。
在自动驾驶时，车辆控制部7根据驾驶员是谁、要执行何种行为以及同乘人员是谁，从图22所示的驾驶特性模型中选择与驾驶员、行为以及同乘人员对应的驾驶特性模型。
然后，车辆控制部7使车辆1以与选择出的驾驶特性模型对应的速度行驶，另外以方向盘、制动器、加速器的操作量及其时机的组合来控制车辆1。由此，能够进行与驾驶员的嗜好相应的自动驾驶。此外，能够使通知部92通知如图22所示那样的驾驶特性模型的信息。
图23A～23D是说明本发明的实施方式4中的通知部92的显示的图。图23A～23D是与图5A示出的行驶环境的第一例对应的显示。
图23A是正在进行不需要车道的变更或车辆的加速、减速的正常行驶的状态下的通知部92的显示。在图23A中示出了表示驾驶员的驾驶特性是“减速多”的驾驶特性的符号231以及表示当前为自动驾驶中的符号232。
车辆控制部7例如基于图22示出的驾驶特性模型中包含的过去选择各行为的次数来判定驾驶员的驾驶特性。在该情况下，车辆控制部7例如根据驾驶特性，针对“减速”多的(选择所谓的“减速”这一行为的次数多的)驾驶员，使通知部92显示如图23A～23D那样的包含符号231的显示。
然后，在车辆控制部7判定为行驶环境是图5A示出的第一例的行驶环境的情况下，车辆控制部7基于驾驶员的驾驶特性是“减速多”的驾驶特性，来将第一行为判定为“减速，”并使通知部92执行图23B的显示。
在图23B中用第一方式(例如，第一颜色)示出了表示作为第一行为的“减速”的符号233。另外，示出了表示作为第二行为的“加速”的符号234和表示作为第二行为的“车道变更”的符号235。
在驾驶员通过如在实施方式1中说明那样的操作进行了向“加速”的行为变更的情况下，车辆控制部7使通知部92执行图23C的显示。
在图23C中用第一方式示出了表示作为被选择的行为的“加速”的符号234’。另外，符号233’是在图23B中曾显示为第一行为的符号233与符号234相替换来进行显示的符号。
之后，车辆控制部7在从使通知部92执行图23A所示的显示起经过了第二规定时间后，使通知部92显示图23D所示的显示。在此，在图15D中，用第二方式显示表示由驾驶员选择的“加速”的符号234’来作为接下来的行为。
在接下来要采取的行为决定为“加速”的情况下，车辆控制部7读出驾驶特性模型中包含的与“加速”的行为对应的特征量，并控制车辆1使得车辆1进行反映了这些特征量的“加速”。
图24A～24D是说明本发明的实施方式4中的通知部92的显示的图。图24A～24D是与图7A示出的行驶环境的第二例对应的显示。此外，在图24A～24D中对与图23A～23D共通的结构标注与图23A～23D相同的附图标记并省略其详细的说明。图24A～24D是从图23A～23D删除了表示“车道变更”的符号235后的图。
如前所述，在第二例(图7A)中，与第一例(图5A)不同，在车辆1的右方有其它车辆正在行驶，因此无法进行车道变更。因此，在图24B、24C中没有显示“车道变更”。另外，在图24C的例子中，与图23C的情况同样地选择了“加速，”因此车辆控制部7与图23A～23D同样地读出驾驶特性模型中包含的与“加速”的行为对应的特征量，并控制车辆1使得车辆1进行反映了这些特征量的“加速”。
图25A～25D是说明本发明的实施方式4中的通知部92的显示的图。图25A～25D是与图8A示出的行驶环境的第三例对应的显示。
图25A与图23A相同。在车辆控制部7判定为是图8A示出的第三例的行驶环境的情况下，车辆控制部7基于驾驶员的驾驶特性是“减速多”的驾驶特性，将第一行为判定为“减速，”并使通知部92执行图25B的显示。
在图25B中用第一方式(例如，第一颜色)示出了表示作为第一行为的“减速”的符号251。另外，示出了表示作为第二行为的“超车”的符号252和表示作为第二行为的“车道变更”的符号253。
在驾驶员通过如在实施方式1中说明那样的操作来进行了向“超车”的行为的变更的情况下，车辆控制部7使通知部92执行图25C的显示。
在图25C中用第一方式示出了表示作为被选择的行为的“超车”的符号252’。另外，符号251’是在图25B中曾显示为第一行为的符号251与符号252相替换来进行显示的符号。
之后，车辆控制部7在从使通知部92执行图25A所示的显示起经过了第二规定时间之后，使通知部92显示图25D所示的显示。在此，在图15D中，用第二方式显示表示由驾驶员选择的“超车”的符号252’，来作为接下来的行为。
在接下来要采取的行为决定为“超车”的情况下，车辆控制部7读出驾驶特性模型中包含的与“超车”的行为对应的特征量，并控制车辆1使得车辆1进行反映了这些特征量的“加速”。
接着，对驾驶员的驾驶特性不是“减速多”的驾驶特性的情况下的显示的例子进行说明。
图26A～26D是说明本发明的实施方式4中的通知部92的显示的图。图26A～26D是与图5A示出的行驶环境的第一例对应的显示。此外，图26A示出了驾驶员的驾驶特性是“加速多”的驾驶特性的情况下的例子，图26B示出了驾驶员的驾驶特性是“车道变更多”的驾驶特性的情况下的例子。
在图26A中示出了表示驾驶员的驾驶特性是“加速多”的驾驶特性的符号261。另外，用第一方式(例如，第一颜色)示出了表示作为第一行为的“加速”的符号262。另外，示出了表示作为第二行为的“车道变更”的符号263和表示作为第二行为的“减速”的符号264。
车辆控制部7例如根据驾驶特性，针对过去“加速”多的(所谓的过去选择“加速”这一行为的次数多的)驾驶员，使通知部92执行如图26A那样的包含符号261的显示。另外，车辆控制部7基于驾驶员的驾驶特性是“加速多”的驾驶特性，将第一行为判定为“加速，”并使通知部92执行图26A的显示。
在图26B中示出了表示驾驶员的驾驶特性是“车道变更多”的驾驶特性的符号265。另外，用第一方式(例如，第一颜色)示出了表示作为第一行为的“车道变更”的符号266。另外，示出了表示作为第二行为的“车道变更”的符号267和表示作为第二行为的“减速”的符号268。
车辆控制部7例如根据驾驶特性，针对过去“车道变更”多的(所谓的过去选择“车道变更”这一行为的次数多的)驾驶员，使通知部92执行如图26B那样的包含符号265的显示。车辆控制部7基于驾驶员的驾驶特性是“车道变更多”的驾驶特性，将第一行为判定为“车道变更，”并使通知部92执行图26B的显示。
上述仅使用驾驶特性模型进行了说明，但也可以加入驾驶员模型，在图23A～23D、图24A～25D、图25A～26D、图26A-26B中，符号231、261、265等也可以表示根据驾驶员的操作历史记录选择出的驾驶员模型的种类。例如，关于图5A示出的行驶环境的第一例，针对适用于经常选择“减速”的驾驶员的驾驶员模型，使通知部92执行如图23A～23D那样的包含符号231的显示，并将第一行为判定为“减速”。针对适用于经常选择“加速”的驾驶员的驾驶员模型，使通知部92执行如图26A那样的包含符号261的显示，并将第一行为判定为“加速”。针对适用于经常选择“车道变更”的驾驶员的驾驶员模型，使通知部92执行如图26A那样的包含符号261的显示，并将第一行为判定为“车道变更”。
根据以上说明的本实施方式，在决定车的将来的行为时，能够学习驾驶员的过去的行驶历史记录，并使其结果反映到将来的行为的决定中。另外，在车辆控制部对车进行控制时，能够学习驾驶员的驾驶特性(驾驶嗜好)并使该驾驶特性反映到车的控制中。
由此，车辆能够以驾驶员或乘员所嗜好的时机或操作量来控制自动驾驶，从而不会背离驾驶员实际进行手动驾驶的情况下的感觉，能够抑制在自动驾驶中由驾驶员介入不必要的操作。
此外，在本发明中，也可以使云服务器等服务器装置执行与车辆控制部7所执行的功能相同的功能。另外，存储部8也可以不位于车辆1而位于云服务器等服务器装置。或者，也可以设为，存储部8存储已构建的驾驶员模型，车辆控制部7参照存储部8中存储的驾驶员模型来判定行为。
这样，在实施方式4中，车辆控制部7获取表示驾驶员的驾驶特性的特征量的信息，存储部8存储该特征量的信息，车辆控制部7基于存储部8中存储的特征量的信息来按车辆的每个行驶环境构建驾驶员模型，该驾驶员模型将由驾驶员选择的车辆的行为的倾向用所选择的各行为的频度来表示。
另外，车辆控制部7决定多个驾驶员中的进行相似的行为的选择的驾驶员的组，并按每个组、车辆的每个行驶环境来构建驾驶员模型。
另外，车辆控制部7按进行相似的操作的驾驶员的每个组来计算由各驾驶员选择的行为的频度的平均值，并按车辆的每个行驶环境构建驾驶员模型，该驾驶员模型将由驾驶员选择的车辆的行为的倾向用计算出的平均值来表示。
另外，车辆控制部7基于具有与由特定的驾驶员选择的车辆的行为的倾向相似的倾向的其它驾驶员所选择的车辆的行为，来按车辆的每个行驶环境构建驾驶员模型，该驾驶员模型将由上述特定的驾驶员选择的车辆的行为的倾向用所选择的各行为的频度来表示。
根据以上内容，车辆控制部7能够构建更适于驾驶员的驾驶倾向的驾驶员模型，能够基于构建出的驾驶员模型来进行对驾驶员而言更加合适的自动驾驶。
(驾驶员模型的变形例)
此外，上述说明的驾驶员模型是基于每个行驶环境下的驾驶员的各操作的频度的信息等将每个行驶环境下的驾驶员的操作(行为)的倾向模型化而得到的，但本发明并不限定于此。
例如，也可以基于使表示过去行驶的行驶环境(也就是情境(situation))的环境参数与在该行驶环境下驾驶员实际选择的操作(行为)对应起来得到的行驶历史记录来构建驾驶员模型。通过将环境参数纳入驾驶员模型，不用经历另外进行行驶环境的检测和分类并将其分类结果输入(存储)到驾驶员模型这样的过程，就能够决定选项。具体地说，获取如图23A～23D、24A～24D那样的行驶环境的差异来作为环境参数，并将该环境参数直接输入(存储)到驾驶员模型，由此，在图23A～23D中“加速”、“减速”、“车道变更”成为选项，在图24A～24D中“加速”、“减速”成为选项。下面，对构建这种驾驶员模型的情况进行说明。此外，以下要说明的驾驶员模型也可以更换为情境数据库的说法。
在此，对用于构建本变形例的驾驶员模型的行驶历史记录进行说明。图27是表示行驶历史记录的一例的图。在图27中示出了使表示驾驶员x所驾驶的车辆过去行驶的行驶环境的环境参数与在该行驶环境下驾驶员实际选择的操作(行为)对应起来得到的行驶历史记录。
图27所示的行驶历史记录(a)～(c)的环境参数分别表示例如像图8B、图5B、图7B所示那样向驾驶员提示车辆的行为时的行驶环境。根据感测信息和基础信息来获得该行驶历史记录的环境参数。
感测信息是由车辆所具有的传感器或雷达等探测到的信息。基础信息是GPS的信息、地图信息、通过道路车辆间通信获取的信息等。
例如，图27所示的行驶历史记录的环境参数包含“本车辆的信息”、表示在本车辆所行驶的车道的前方行驶的车辆的信息的“先行车辆的信息”、表示本车辆所行驶的车道的侧方车道的信息的“侧方车道的信息”、在本车辆行驶的位置存在合流车道的情况下表示该合流车道的信息的“合流车道的信息”、表示本车辆的位置及其周围的信息的“位置信息”等。另外，也可以包含后方车辆的信息。在该情况下，也可以使用后方车辆与本车辆的相对速度、车头间距离、车头间距离的变化率等。另外，还可以包含车辆的存在的信息。
例如，“本车辆的信息”包含本车辆的速度Va的信息。“先行车辆的信息”包含先行车辆相对于本车辆的相对速度Vba、先行车辆与本车辆的车间距离DRba以及先行车辆的尺寸的变化率RSb的信息。
在此，本车辆的速度Va能够由本车辆所具有的速度传感器探测。相对速度Vba、车间距离DRba能够由传感器或雷达等探测。尺寸的变化率RSb能够通过RSb＝-Vba/DRba的关系式来计算出。
“侧方车道的信息”包含在侧方车道上比本车辆靠后方行驶的侧后方车辆的信息、在侧方车道上比本车辆靠前方行驶的侧前方车辆的信息以及本车辆的剩余侧方车道长度DRda的信息。
侧后方车辆的信息包含侧后方车辆相对于本车辆的相对速度Vca、侧后方车辆与本车辆的车头间距离Dca以及车头间距离的变化率Rca的信息。侧后方车辆与本车辆的车头间距离Dca是指在沿着本车辆(以及侧后方车辆)的行进方向的方向上测定的本车辆的前端部(车头)与侧后方车辆的前端部(车头)之间的距离。此外，也可以根据车间距离和车长来计算出车头间距离。另外，车头间距离也可以替换为车间距离。
在此，相对速度Vca、车头间距离Dca能够由传感器或雷达等探测。车头间距离的变化率Rca能够通过Rca＝Vca/Dca的关系式来计算出。
另外，侧前方车辆的信息包含侧前方车辆相对于本车辆的相对速度Vda、侧前方车辆与本车辆的车头间距离Dda以及车头间距离的变化率Rda的信息。侧前方车辆与本车辆的车头间距离Dda是指沿着本车辆(以及侧前方车辆)的行进方向测定的本车辆的前端部(车头)与侧前方车辆的前端部(车头)之间的距离。
相对速度Vda、车头间距离Dda能够由传感器或雷达等探测。另外，车头间距离的变化率Rda能够通过Rda＝Vda/Dda的关系式来计算出。
本车辆的剩余侧方车道长度DRda是表示向侧方车道进行车道变更的可能性的高低的参数。具体地说，在沿着本车辆(以及侧前方车辆)行进方向的方向上测定的本车辆的前端部(车头)与侧前方车辆的后端部之间的距离比先行车辆与本车辆的车间距离DRba长的情况下，本车辆的剩余侧方车道长度DRda为本车辆的前端部(车头)与侧前方车辆的后端部之间的距离，在本车辆的前端部(车头)与侧前方车辆的后端部之间的距离比DRba短的情况下，本车辆的剩余侧方车道长度DRda为DRba。本车辆的剩余侧方车道长度DRda能够由传感器或雷达等探测。
“合流车道的信息”包含合流车辆相对于本车辆的相对速度Vma、合流车辆与本车辆的车头间距离Dma以及车头间距离的变化率Rma的信息。在此，合流车辆与本车辆的车头间距离Dma是在沿着本车辆(以及合流车辆)的行进方向的方向上测定的本车辆的前端部(车头)与合流车辆的前端部(车头)之间的距离。
相对速度Vma、车头间距离Dma能够由传感器或雷达等探测。车头间距离的变化率Rma能够通过Rma＝Vma/Dma的关系式来计算出。
在图27所示的行驶历史记录的例子中，上述说明的速度、距离以及变化率的数值被分类为多个等级，表示分类得到的等级的数值被存储。此外，速度、距离以及变化率的数值也可以不被分类为等级而直接存储。
位置信息包含“本车辆的位置信息”、“行驶车道数”、“本车辆的行驶车道”、“到合流区间的开始、结束地点的距离”、“到分支区间的开始、结束地点的距离”、“到施工区间开始、结束地点的距离”、“到车道减少区间开始、结束地点的距离”、“到交通事故发生地点的距离”等信息。在图27中，作为位置信息的例子，示出了“本车辆的行驶车道”(图27的行驶车道)和“到合流区间的开始、结束地点的距离”(在图27中表示为“到合流地点的距离”)的信息。
例如在未图示的“本车辆的位置信息”一栏中存储通过GPS得到的表示经度、纬度的数值信息。在“行驶车道数”一栏中存储所行驶的道路的车道数。在未图示的“本车辆的行驶车道”一栏中存储表示所行驶的车道的位置的数值信息。在规定的距离内存在合流区间的开始、结束地点的情况下，将到合流区间的开始、结束地点的距离分类为预先决定的多个等级，并将分类得到的等级的数值存储到“到合流区间的开始、结束地点的距离”一栏中。此外，在规定的距离内不存在合流区间的开始、结束地点的情况下，在“到合流区间的开始、结束地点的距离”一栏中存储“0”。
在规定的距离内存在分支区间的开始、结束地点的情况下，将到分支区间的开始、结束地点的距离分类为预先决定的多个等级，并将分类得到的等级的数值存储到“到分支区间的开始、结束地点的距离”一栏中。此外，在规定的距离内不存在分支区间的开始、结束地点的情况下，在“到分支区间的开始、结束地点的距离”一栏中存储“0”。在规定的距离内存在施工区间开始、结束地点的情况下，将到施工区间开始、结束地点的距离分类为预先决定的多个等级，并将分类得到的等级的数值存储到“到施工区间开始、结束地点的距离”一栏中。此外，在规定的距离内不存在施工区间开始、结束地点的情况下，在“到施工区间开始、结束地点的距离”一栏中存储“0”。
在规定的距离内存在车道减少区间开始、结束地点的情况下，将到车道减少区间开始、结束地点的距离分类为预先决定的多个等级，并将分类得到的等级的数值存储到“到车道减少区间开始、结束地点的距离”一栏中。此外，在规定的距离内不存在车道减少区间开始、结束地点的情况下，在“到车道减少区间开始、结束地点的距离”一栏中存储“0”。
在规定的距离内存在交通事故发生地点的情况下，将到交通事故发生地点的距离分类为预先决定的多个等级，并将分类得到的等级的数值存储到“到交通事故发生地点的距离”一栏中。此外，在规定的距离内不存在交通事故发生地点的情况下，在“到交通事故发生地点的距离”一栏中存储“0”。
并且，位置信息也可以包含本车辆正在行驶的道路的所有车道中的哪个车道是合流车道、分支车道、施工车道、减少车道、事故发生车道的信息。
此外，图27示出的行驶历史记录不过是一例，本发明并不限定于此。例如，在上述侧方车道的信息是右侧方车道的信息的情况下，在行驶历史记录中也可以还包含作为其相反侧的“左侧方车道的信息”。
“左侧方车道的信息”包含在左侧方车道上比本车辆靠后方行驶的左侧后方车辆的信息、在左侧方车道上比本车辆靠前方行驶的左侧前方车辆的信息以及本车辆的剩余左侧方车道长度DRda的信息。
左侧后方车辆的信息包含左侧后方车辆相对于本车辆的相对速度Vfa、左侧后方车辆与本车辆的车头间距离Dfa以及车头间距离的变化率Rfa的信息。左侧后方车辆与本车辆的车头间距离Dfa是指在沿着本车辆(以及左侧后方车辆)的行进方向的方向上测定的本车辆的前端部(车头)与左侧后方车辆的前端部(车头)之间的距离。
在此，相对速度Vfa、车头间距离Dfa能够由传感器或雷达等探测。另外，车头间距离的变化率Rfa能够通过Rfa＝Vfa/Dfa的关系式来计算出。
另外，左侧前方车辆的信息包含左侧前方车辆相对于本车辆的相对速度Vga、左侧前方车辆与本车辆的车头间距离Dga以及车头间距离的变化率Rga的信息。左侧前方车辆与本车辆的车头间距离Dga是沿着本车辆(以及左侧前方车辆)的行进方向测定的本车辆的前端部(车头)与左侧前方车辆的前端部(车头)之间的距离。
在此，相对速度Vga、车头间距离Dga能够由传感器或雷达等探测。另外，车头间距离的变化率Rga能够通过Rga＝Vga/Dga的关系式来计算出。
此外，在此对车辆的通行是左侧通行的情况进行了说明，但是通过左右反转，在右侧通行的情况下也能够进行同样的处理。
另外，图27所示的行驶历史记录也可以包含表示在行驶车道上比本车辆靠后方行驶的后方车辆的信息的“后方车辆的信息”。
后方车辆的信息包含后方车辆相对于本车辆的相对速度Vea、后方车辆与本车辆的车头间距离Dea以及车头间距离的变化率Rea的信息。后方车辆与本车辆的车头间距离Dea是在沿着本车辆(以及后方车辆)的行进方向的方向上测定的本车辆的前端部(车头)与后方车辆的前端部(车头)之间的距离。
在此，相对速度Vea、车头间距离Dea能够由传感器或雷达等探测。车头间距离的变化率Rea能够通过Rea＝Vea/Dea的关系式来计算出。
此外，在被移动体遮挡而无法测量车头间距离的情况等下，也可以使用能够测量的车间距离或对车间距离加上规定的车长而得到的近似值来代替车头间距离，还可以对车间距离加上识别出的各车型的车长来计算该车头间距离。另外，无论是否能够测量车头间距离，均可以使用能够测量的车间距离或对车间距离加上规定的车长而得到的近似值来代替车头间距离，还可以对车间距离加上识别出的各车型的车长来计算该车头间距离。
在行驶历史记录中也可以包含与车辆的行驶环境有关的其它各种信息。例如在行驶历史记录中也可以包含先行车辆、侧方车辆以及合流车辆的大小或种类、或者与本车辆的相对位置的信息。例如也可以利用摄像机传感器识别从后方接近的车辆的种类，在车辆是紧急车辆的情况下，在行驶历史记录中包含表示车辆是急救车辆的信息。由此，能够通知是用于应对紧急车辆的信息通知。或者，也可以在行驶历史记录中包含如在图22中说明的将方向盘、制动器、加速器操作量阶梯式地示出的数值或同乘人员的信息等。
另外，作为驾驶员的行驶历史记录，既可以对在自动驾驶中选择的行为进行汇集，也可以对由驾驶员在手动驾驶中实际进行的行为进行汇集。由此，能够收集与自动驾驶或手动驾驶之类的驾驶状态相应的行驶历史记录。
另外，在图27的例子中，设为行驶历史记录中包含的环境参数表示向驾驶员提示车辆的行为时的行驶环境，但也可以表示驾驶员进行行为的选择时的行驶环境。或者，也可以在行驶历史记录中包含表示向驾驶员提示车辆的行为时的行驶环境的环境参数和表示驾驶员进行行为的选择时的行驶环境的环境参数这两方。
并且，车辆控制部7也可以与生成图2A、图5A、图6A、图7A、图8A、图9A、图10A所示的俯视图或图14C所示的显示相伴随地，生成成为选择第一行为和第二行为的主要原因的、贡献度高的环境参数的信息以及与该环境参数相关联的信息(例如，图标等)中的至少一个信息来作为通知信息。使通知部92以在俯视图上表示所生成的通知信息等方式来对通知信息进行通知。
在该情况下，例如也可以是，如果先行车辆与本车辆的车间距离DRba或先行车辆的尺寸的变化率RSb的贡献度高，则车辆控制部7使通知部92以在俯视图中的先行车辆与本车辆之间显示提高了亮度或改变了颜色的区域的方式对通知信息进行通知。
另外，车辆控制部7也可以在先行车辆与本车辆之间的区域显示表示车间距离DRba或变化率RSb的贡献度高的图标来作为通知信息。并且，车辆控制部7也可以使通知部92在俯视图上描绘将先行车辆与本车辆相连接的线段来作为通知信息，或者描绘将所有的周边车辆与本车辆相连接的线段来作为通知信息，并在俯视图上强调将先行车辆与本车辆相连接的线段。
另外，车辆控制部7也可以使通知部92不在俯视图上而在驾驶员能够看到的视点图像中在先行车辆与本车辆之间显示亮度高于周围区域的亮度或颜色与周围区域的颜色不同的区域来作为通知信息，从而实现AR(Augmented Reality：增强现实)显示。另外，车辆控制部7也可以使通知部92在视点图像中在先行车辆与本车之间的区域对表示高贡献度的环境参数的图标进行AR显示来作为通知信息。
并且，车辆控制部7也可以在视点图像中对将先行车辆与本车相连接的线段进行AR显示来作为通知信息，或在视点图像中对将所有周边车辆与本车辆相连接的线段进行AR显示来作为通知信息，并强调将先行车辆与本车辆相连接的线段。
此外，对贡献度高的环境参数或与该环境参数相关联的信息进行通知的方法并不限定于上述方法。例如，车辆控制部7也可以生成对作为贡献度高的环境参数的对象的先行车辆进行了强调显示的图像来作为通知信息，并使通知部92显示该通知信息。
另外，车辆控制部7也可以在俯视图或AR显示中生成表示作为贡献度高的环境参数的对象的先行车辆等的方向的信息来作为通知信息，并在本车辆或本车辆的周边显示该信息。
另外，例如车辆控制部7也可以取代通知贡献度高的环境参数的信息或与该环境参数相关联的信息，而使作为贡献度低的环境参数的对象的先行车辆等的显示亮度降低等来变得不显眼，来生成相对显眼的贡献度高的环境参数的信息或与该环境参数关联的信息来作为通知信息，并使通知部92显示该通知信息。
接着，对基于驾驶员的行驶历史记录的驾驶员模型的构建进行说明。关于驾驶员模型，存在对多个驾驶员的行驶历史记录进行聚类分析来构建的聚类分析型以及根据与特定的驾驶员(例如，驾驶员x)的行驶历史记录相似的多个行驶历史记录来构建驾驶员x的驾驶员模型的个别适应型。
首先，对聚类分析型进行说明。关于聚类分析型的驾驶员模型的构建方法，预先按每个驾驶员汇集如图27所示那样的驾驶员的行驶历史记录。然后，将彼此的行驶历史记录的相似度高的多个驾驶员、也就是具有相似的驾驶操作倾向的多个驾驶员作为一组来构建驾驶员模型。
例如在基于规定的规则将驾驶员a和驾驶员b的行驶历史记录中的行为数值化的情况下，能够根据将环境参数的数值和行为的数值作为要素的矢量的相关值来决定行驶历史记录的相似度。在该情况下，例如在根据驾驶员a和驾驶员b的行驶历史记录计算出的相关值比规定值高的情况下，将驾驶员a和驾驶员b的行驶历史记录设为一个组。此外，相似度的计算并不限定于此。
接着，对个别适应型进行说明。关于个别适应型的驾驶员模型的构建方法，与聚类分析型的情况同样地预先汇集如图27所示那样的多个驾驶员的行驶历史记录。在此，与聚类分析型的情况的不同点在于针对每个驾驶员构建驾驶员模型。例如在针对驾驶员y构建驾驶员模型的情况下，将驾驶员y的行驶历史记录与其它多个驾驶员的行驶历史记录进行比较来提取相似度高的多个驾驶员的行驶历史记录。然后，根据提取出的多个驾驶员的行驶历史记录来构建驾驶员y的个别适应型的驾驶员模型。
此外，基于图27所示的行驶历史记录的驾驶员模型(情境数据库)并不限定于聚类分析型或个别适应型，例如也可以构成为包含所有驾驶员的行驶历史记录。
在此，举例说明构建出的驾驶员模型的使用方法。在以下的例子中，说明针对驾驶员x使用汇集了4个驾驶员a～d的行驶历史记录而得到的驾驶员模型的情况。此外，驾驶员模型由车辆控制部7来构建。
[变形例]
图28A、28B是表示本变形例的驾驶员模型的使用方法的图。图28A是表示驾驶员x所驾驶的车辆的当前时间点的行驶环境的环境参数。图28B是针对驾驶员x的驾驶员模型的一例。
如图28A所示，与表示当前时间点的行驶环境的环境参数对应的行为(操作)为空白。车辆控制部7以规定的间隔获取环境参数，以环境参数中的任一个参数为触发，根据图28B所示的驾驶员模型来判定接下来的行为。
作为触发，例如也可以在到合流区间的开始地点的距离变为规定的距离以下或与先行车辆的相对速度变为规定值以下的情况等下，将表示需要变更车辆的操作的情况的环境参数作为触发。
车辆控制部7将图28A所示的环境参数与图28B所示的驾驶员模型的各行驶历史记录的环境参数进行比较，将最相似的环境参数所对应的行为判定为是第一行为。另外，将除此以外的相似的环境参数所对应的几个行为判定为第二行为。
能够根据将环境参数的数值作为要素的矢量的相关值来决定环境参数是否相似。例如，在根据将图28A所示的环境参数的数值作为要素的矢量和将图28B所示的环境参数的数值作为要素的矢量来计算出的相关值高于规定值的情况下，判定为这些环境参数相似。此外，环境参数是否相似的判定方法并不限定于此。
例如，在此设为基于环境参数的相似度来决定行为，但也可以首先制作环境参数的相似度高的组，取该组中的环境参数的统计并根据该统计数据来决定行为。
这样，通过预先根据多个驾驶员的行驶历史记录构建驾驶员个人的驾驶员模型，能够通知更适于驾驶员的行为。此外，为了将更加安全的行驶历史记录登记到数据库，也可以由存储部8预先存储表示安全的行驶的基准的信息，由车辆控制部7判定行驶历史记录是否满足该基准，进而车辆控制部7将满足该基准的行驶历史记录登记到数据库，不将不满足该基准的行驶历史记录登记到数据库。
并且，通过将表示行驶环境的参数与行为对应起来，车辆控制部7不用判定具体的行驶环境、也就是不用进行行驶环境的标记处理，就能够高精度地判定接下来的行为。
此外，也可以根据将在自动驾驶中由驾驶员选择的行为与表示提示该行为时的行驶环境的环境参数对应起来得到的行驶历史记录来构建驾驶员模型(情境数据库)。或者，也可以根据将在自动驾驶中由驾驶员选择的行为与表示车辆进行该行为时的行驶环境的环境参数对应起来得到的行驶历史记录来构建驾驶员模型(情境数据库)。
在环境参数表示车辆进行由驾驶员选择的行为时的行驶环境的情况下，也可以是，根据表示当前时间点的行驶环境的环境参数来预测表示将来的行驶环境的环境参数。然后，将表示车辆进行由驾驶员选择的行为时的行驶环境的环境参数中的与预测出的环境参数最相似的环境参数所对应的行为判定为第一行为，将除此以外的相似的环境参数所对应的几个行为判定为第二行为。
例如根据表示当前时间点和比当前时间点靠前的时间点的行驶环境的环境参数来外推将来的时间点的环境参数，由此进行上述预测。
或者，也可以根据将在自动驾驶中由驾驶员选择的行为与表示提示该行为时的行驶环境的环境参数对应起来得到的行驶历史记录以及将在自动驾驶中由驾驶员选择的行为与表示车辆进行该行为时的行驶环境的环境参数对应起来得到的行驶历史记录这两方来构建驾驶员模型(情境数据库)。
在该情况下，例如以如图28B所示那样的形式存储两者的行驶历史记录，车辆控制部7根据这两者的行驶历史记录来判定接下来的行为。在此，车辆控制部7也可以在两者之间设置优先级，例如根据将在自动驾驶中由驾驶员选择的行为与表示车辆进行该行为时的行驶环境的环境参数对应起来得到的行驶历史记录来优先地判定接下来的行为。
此外，在本发明中，也可以使云服务器等服务器装置执行与由车辆控制部7执行的功能相同的功能。特别是，随着行驶历史记录的蓄积而导致数据数庞大，因此存储部8也可以不位于车辆1而位于云服务器等服务器装置。或者，也可以设为存储部8存储已构建的驾驶员模型，车辆控制部7参照存储部8中存储的驾驶员模型来判定行为。
此外，在存储部8设置于云服务器的结构中，期望的是，为了防备由于通信速度的下降、通信中断等原因导致无法访问存储部8的情况而设置有缓存。
图29是表示缓存的配置的一例的框图。车辆控制部7通过通信部291使存储部8保存行驶历史记录，通过通信部291使缓存292保持存储部8中存储的驾驶员模型(情境数据库)的一部分。
车辆控制部7访问缓存292的驾驶员模型。关于此时的缓存的制作方法，能够考虑利用环境参数的有无来进行限定的方法、使用位置信息的方法、对数据进行加工的方法等。以下，分别说明各方法。
首先，对利用环境参数的有无来进行限定的方法进行说明。如果有足够多的仅存在相同的环境参数的行驶环境(情境)，则能够通过与周围的状况进行比较来提取相似的状况。因而，车辆控制部7从存储部8中存储的行驶环境中提取仅具有相同的环境参数的行驶环境，将这些行驶环境排序(sort)并保持在缓存292中。
在此，车辆控制部7在根据检测到的状况获得的环境参数发生了变更的时刻，进行一级缓存的更新。通过这样，即使发生通信速度的下降，车辆控制部7也能够提取相似的周围的状况。此外，用于判断变更的有无的环境参数既可以是之前列举的所有环境参数，也可以是一部分环境参数。
并且，该环境参数每时每刻都在变化，因此也可以在缓存292内准备一级缓存和二级缓存。例如，车辆控制部7将具有相同的环境参数的行驶环境保持到一级缓存。并且，车辆控制部7将处于对保持于暂时缓存的行驶环境追加了一个环境参数的状态的行驶环境以及处于从保持于暂时缓存的行驶环境中削减了一个环境参数的状态的行驶环境中的至少一方保持到二级缓存。
通过这样，即使发生暂时的通信中断，车辆控制部7仅利用缓存292的数据就能够提取相似的状况。
使用图30对该情况进一步具体地说明。在利用传感器62检测出在本车辆301的周围仅存在侧前方车辆302的周围状况303时，车辆控制部7从存储有所有行驶环境(情境)的存储部8提取仅存在侧前方车辆302的行驶环境(仅存在相同的环境参数的行驶环境)并将其保存于一级缓存304。
并且，车辆控制部7从存储部8提取仅追加了一台除侧前方车辆302以外的车的行驶环境(处于对相同的环境参数追加了一个环境参数的状态的行驶环境)、或者不存在侧前方车辆302的行驶环境(处于从相同的环境参数削减了一个环境参数的状态的行驶环境)，并将其保存于二级缓存305。
然后，当由传感器62检测出的周围状况303发生变化时，车辆控制部7将与变化后的周围状况303对应的行驶环境从二级缓存305复制到一级缓存304，从存储部8提取对与变化后的周围状况303对应的行驶环境追加了一个环境参数的行驶环境以及从与变化后的周围状况303对应的行驶环境削减了一个环境参数的行驶环境，并将其保存于二级缓存305，由此更新二级缓存305。由此，车辆控制部7能够通过顺利地与周围状况进行比较来顺利地提取相似的周围状况。
接着，对使用位置信息的方法进行说明。在环境参数中包含位置信息的情况下，车辆控制部7能够从存储部8提取该位置信息所表示的位置包含在以本车位置为中心的固定的范围内的行驶环境(情境)并使其保存于缓存292。
在该情况下，在与行驶环境对应的位置信息所表示的位置脱离了上述固定的范围时，车辆控制部7进行缓存292的更新。通过这样，即使发生长时间的通信中断，只要位置处于固定的范围内，则车辆控制部7也能够提取相似的周围状况。
进一步说明对数据进行加工的方法。在存储部8中蓄积有包含环境参数的操作历史记录。车辆控制部7按固定的范围来分割各环境参数，在多维空间上制作网格。然后，车辆控制部7制作将各网格中包含的行为按其种类进行计数而得到的表格。
例如，将所使用的环境参数限定为两个来进行说明。车辆控制部7使操作历史记录中包含的环境参数如图31A那样映射为平面状，以固定的范围分割它们各自的轴，由此将平面划分为多个块。将之称为网格。
车辆控制部7将各网格中包含的行为的个数按其种类(例如，加速、减速、车道变更、超车等种类)进行计数。图31B中表示将各网格中包含的行为的个数按其种类进行计数而得到的表格。
车辆控制部7将该内容保持于缓存292。然后，车辆控制部7在通过与周围状况进行比较来进行相似的周围状况的提取时判别所检测出的环境参数位于哪个网格，选择所判别出的网格中包含的行为中的个数最多的行为，并将所选择出的行为决定为要通知的行为。
例如，车辆控制部7在判别为所检测出的环境参数位于第三个网格时，将第三个网格中包含的行为中的表示最多个数的行为(在此为“加速”)的操作决定为要通知的行为。如果是该方法，则缓存292的更新时刻可以为任何时候，缓存292的容量也能够设为固定。
通过组合一个或多个这些方法来制作缓存。但是，以上列举出的方法是一例，缓存的制作方法并不限于此。
上述内容是实施方式4的驾驶员模型扩展的例子。在该例中，车辆控制部7获取包含过去的行驶环境的信息的表示驾驶员的驾驶特性的特征量的信息，存储部8存储该特征量的信息，在判定为需要变更车辆的行为的情况下，车辆控制部7从存储部8中存储的特征量的信息中决定与包含新获取到的行驶环境的信息的表示驾驶员的驾驶特性的特征量相似的信息，并通知与所决定的信息对应的行为。
另外，在实施方式4的驾驶员模型扩展的例子中，也可以设为如下那样。包含过去的行驶环境的信息的表示驾驶员的驾驶特性的特征量的信息是向驾驶员提示车辆的行为时的特征量的信息和驾驶员进行行为的选择时的特征量的信息中的至少一方。
另外，在包含过去的行驶环境的信息的表示驾驶员的驾驶特性的特征量的信息是向驾驶员提示车辆的行为时的特征量的信息和驾驶员进行行为的选择时的特征量的信息这两方的情况下，从这两方的特征量的信息中决定与包含新获取到的行驶环境的信息的表示驾驶员的驾驶特性的特征量相似的信息，并通知与所决定的信息对应的行为。
另外，设为：在包含过去的行驶环境的信息的表示驾驶员的驾驶特性的特征量的信息是向驾驶员提示车辆的行为时的特征量的信息和驾驶员进行行为的选择时的特征量的信息这两方的情况下，从驾驶员进行行为的选择时的特征量的信息中优先地决定与包含新获取到的行驶环境的信息的表示驾驶员的驾驶特性的特征量相似的信息，并通知与所决定的信息对应的行为。
另外，设为：包含过去的行驶环境的信息的表示驾驶员的驾驶特性的特征量的信息是表示车辆的自动驾驶时和/或手动驾驶时的驾驶员的驾驶特性的特征量的信息。
根据以上内容，车辆控制部7能够构建更加适于驾驶员的驾驶倾向的驾驶员模型，能够基于构建出的驾驶员模型来进行对驾驶员而言更加合适的自动驾驶。通过将表示行驶环境的参数与行为对应起来，不需要进行判定具体的行驶环境的处理、也就是不用进行行驶环境的标记处理，就能够高精度地判定接下来的行为。
(关于实施方式5～11的共同说明)
近年来，正在推进与汽车的自动驾驶有关的开发。关于自动驾驶，由NHTSA(National Highway Traffic Safety Administration：美国国家高速公路交通安全管理局)于2013年定义的自动化等级被分类为无自动化(等级0)、特定功能的自动化(等级1)、复合功能的自动化(等级2)、半自动驾驶(等级3)以及完全自动驾驶(等级4)。等级1是自动地进行加速、减速、转向中的一个操作的驾驶辅助系统，等级2是协调地自动进行加速、减速、转向中的两个以上的操作的驾驶辅助系统。在任一情况下均残留驾驶员对驾驶操作的参与。自动化等级4是自动进行加速、减速、转向的所有操作的完全自动行驶系统，驾驶员不参与驾驶操作。自动化等级3是自动地进行加速、减速、转向的所有操作但根据需要由驾驶员进行驾驶操作的准完全自动行驶系统。
在以下的实施方式中主要提出一种在自动驾驶的等级3或4中对用于与车辆的乘员(例如驾驶员)之间交换与车辆的自动驾驶有关的信息的HMI(Human MachineInterface：人机接口)进行控制的装置(以下也称为“驾驶辅助装置”。)。实施方式5～11中记载的技术的目的之一在于，通过在车辆的自动驾驶中向驾驶员提示有用的信息来辅助实现安心且舒适的自动驾驶。另外，实施方式5～11中记载的技术能够通过向驾驶员提示不适感少的信息来使驾驶员更加简单且简便地对自动驾驶中的车辆侧所决定的行动进行变更。
此外，以下的说明中的车辆的“行动”与实施方式1～4的说明中的车辆的“行为”对应，包括自动驾驶或手动驾驶中车辆的行驶过程中或停止时的转向、制动等动作状态，或者与自动驾驶控制有关的控制内容。例如是恒速行驶、加速、减速、暂停、停止、车道变更、行进道路变更、左右转弯、停车等。此外，车辆的行动被划分为当前正在执行的行动(也称为“当前行动”。)、在当前正在执行的行动之后执行的行动(也称为“预定行动”。)等。在预定行动中还包括之后立即要执行的行动、在当前正在执行的行动结束后与时机无关地预定执行的行动。此外，预定行动也可以包括在当前正在执行的行动结束后要执行的行动。
图32是表示车辆1000的结构的框图，示出了与自动驾驶有关的结构。车辆1000能够以自动驾驶模式行驶，具有通知装置1002、输入装置1004、无线装置1008、驾驶操作部1010、检测部1020、自动驾驶控制装置1030以及驾驶辅助装置1040。图32所示的各装置之间可以通过专用线路或CAN(Controller Area Network：控制器局域网络)等有线通信进行连接。另外，也可以通过USB(Universal Serial Bus：通用串行总线)、Ethernet(注册商标)、Wi-Fi(注册商标)、Bluetooth(注册商标)等有线通信或无线通信进行连接。
通知装置1002向驾驶员通知与车辆1000的行驶有关的信息。通知装置1002例如也可以是设置于车内的车载导航系统、平视显示器、中央显示器、设置于方向盘、立柱、仪表盘、仪表面板周围等的LED等发光体等那样的用于显示信息的显示部。或者，也可以是将信息转换为声音来向驾驶员进行通知的扬声器，或者也可以是设置于驾驶员能够感知的位置(例如，驾驶员的座位、方向盘等)的振动体。另外，通知装置1002还可以是这些部件的组合。
车辆1000与实施方式1～4的车辆1对应。通知装置1002与图1、图13的信息通知装置9对应，输入装置1004与图1的操作部51、图13的输入部102对应，检测部1020与图1、图13的检测部6对应。另外，自动驾驶控制装置1030和驾驶辅助装置1040与图1、图13的车辆控制部7对应。以下，适当省略在实施方式1～4中说明过的结构的说明。
通知装置1002是向乘员提示与车辆的自动驾驶有关的信息的用户接口装置。通知装置1002既可以是车载导航系统、智能屏互联系统(Display audio)等音响主机(headunit)，也可以是智能手机、平板电脑(tablet)等便携式终端设备，还可以是专用的控制台终端装置。另外，通知装置1002也可以是液晶显示器或有机EL显示器或平视显示器(HUD)。输入装置1004是接受乘员的操作输入的用户接口装置。例如输入装置1004接受由驾驶员输入的与本车的自动驾驶有关的信息。输入装置1004将接受到的信息作为操作信号输出到驾驶辅助装置1040。
图33示意性地表示图32的车辆1000的室内。通知装置1002既可以是平视显示器(HUD)1002a，也可以是中央显示器1002b。输入装置1004既可以是设置于转向器1011的第一操作部1004a，也可以是设置在驾驶座与副驾驶座位之间的第二操作部1004b。此外，通知装置1002和输入装置1004也可以被一体化，例如也可以被安装为触摸面板显示器。
以下虽未提及，但如图33所示，也可以在车辆1000中设置通过声音向乘员提示与自动驾驶有关的信息的扬声器1006。在该情况下，也可以是，驾驶辅助装置1040使通知装置1002显示表示与自动驾驶有关的信息的图像，与此同时或者代替该显示而从扬声器1006输出表示与自动驾驶有关的信息的声音。
返回到图32，无线装置1008与移动电话通信系统、WMAN(Wireless Me tropolitanArea Network：无线城域网)等对应，执行与车辆1000外部的装置(未图示)之间的无线通信。驾驶操作部1010具有转向器1011、制动踏板1012、加速踏板1013、转向灯开关1014。转向器1011与图1、图13的方向盘5对应，制动踏板1012与图1、图13的制动踏板2对应，加速踏板1013与图1、图13的加速踏板3对应，转向灯开关1014与图1、图13的转向灯操作杆4对应。
转向器1011、制动踏板1012、加速踏板1013以及转向灯开关1014能够被转向器ECU、制动器ECU、发动机ECU和电动机ECU中的至少一方以及转向灯控制器进行电子控制。在自动驾驶模式下，转向器ECU、制动器ECU、发动机ECU以及电动机ECU根据从自动驾驶控制装置1030提供的控制信号来驱动致动器。另外，转向灯控制器根据从自动驾驶控制装置1030提供的控制信号来使转向灯点亮或熄灭。
检测部1020检测车辆1000的周围状况和行驶状态。在实施方式1～4中已叙述了一部分，例如检测部1020对车辆1000的速度、先行车辆相对于车辆1000的相对速度、车辆1000与先行车辆的距离、侧方车道的车辆相对于车辆1000的相对速度、车辆1000与侧方车道的车辆的距离以及车辆1000的位置信息进行检测。检测部1020将检测到的各种信息(以下，称为“检测信息”)输出到自动驾驶控制装置1030、驾驶辅助装置1040。此外，后文叙述检测部1020的详细内容。
自动驾驶控制装置1030是安装有自动驾驶控制功能的自动驾驶控制器，用于决定自动驾驶中的车辆1000的行动。自动驾驶控制装置1030具有控制部1031、存储部1032、I/O部(输入输出部)1033。控制部1031的结构能够通过硬件资源与软件资源的协作或仅通过硬件资源来实现。作为硬件资源，能够利用处理器、ROM、RAM、其它LSI，作为软件资源，能够利用操作系统、应用程序、固件程序(firmware)等程序。存储部1032具有快闪存储器等非易失性记录介质。I/O部(输入输出部)1033执行与各种通信格式相应的通信控制。例如，I/O部(输入输出部)1033将与自动驾驶有关的信息输出到驾驶辅助装置1040，并且从驾驶辅助装置1040输入控制命令。另外，从检测部1020向I/O部(输入输出部)1033输入检测信息。
控制部1031将从驾驶辅助装置1040输入的控制命令、从检测部1020或各种ECU收集到的各种信息应用于自动驾驶算法，来计算用于控制车辆1000的行进方向等自动控制对象的控制值。控制部1031将计算出的控制值传递到各控制对象的ECU或控制器。在本实施方式中，传递到转向器ECU、制动器E CU、发动机ECU、转向灯控制器。此外，在电动汽车或混合动力汽车的情况下，代替向发动机ECU传递控制值而向电动机ECU传递控制值，或除了向发动机ECU传递控制值以外还向电动机ECU传递控制值。
驾驶辅助装置1040是执行车辆1000与驾驶员之间的接口功能的HMI控制器，具有控制部1041、存储部1042、I/O部(输入输出部)1043。控制部1041执行HMI控制等各种数据处理。控制部1041能够通过硬件资源与软件资源的协作或仅通过硬件资源来实现。作为硬件资源，能够利用处理器、ROM、RAM、其它LSI，作为软件资源，能够利用操作系统、应用程序、固件程序等程序。
存储部1042是用于存储控制部1041所参照或更新的数据的存储区域。例如通过快闪存储器等非易失的记录介质来实现。I/O部(输入输出部)1043执行与各种通信格式相应的各种通信控制。I/O部(输入输出部)1043具有操作输入部1050、图像输出部1051、检测信息输入部1052、命令IF(接口)1053以及通信IF 1056。
操作输入部1050从输入装置1004接收由驾驶员或乘员或处于车外的用户对输入装置1004进行操作而产生的操作信号，并向控制部1041输出该操作信号。图像输出部1051向通知装置1002输出由控制部1041生成的图像数据来使通知装置1002显示该图像数据。检测信息输入部1052从检测部1020接收检测部1020的检测处理的结果、即表示车辆1000的当前的周围状况和行驶状态的信息(以下称为“检测信息”。)并向控制部1041输出该信息。
命令IF 1053执行与自动驾驶控制装置1030之间的接口处理，包括行动信息输入部1054和命令输出部1055。行动信息输入部1054接收从自动驾驶控制装置1030发送来的与车辆1000的自动驾驶有关的信息并向控制部1041输出该信息。命令输出部1055从控制部1041接受用于对自动驾驶控制装置1030指示自动驾驶的方式的控制命令并向自动驾驶控制装置1030发送该控制命令。
通信IF 1056执行与无线装置1008之间的接口处理。通信IF 1056向无线装置1008发送从控制部1041输出的数据来从无线装置1008向车外的装置发送该数据。另外，通信IF1056接收通过无线装置1008传送的来自车外的装置的数据并向控制部1041输出该数据。
此外，在此，自动驾驶控制装置1030和驾驶辅助装置1040被构成为分别的装置。作为变形例，也可以如图32中以虚线所示那样将自动驾驶控制装置1030和驾驶辅助装置1040整合为一个控制器。换言之，也可以设为以下结构：一个自动驾驶控制装置具有图32的自动驾驶控制装置1030和驾驶辅助装置1040这两方的功能。在该情况下，也可以在整合得到的控制器内设置多个ECU，一个ECU实现自动驾驶控制装置1030的功能，另一个ECU实现驾驶辅助装置1040的功能。另外，也可以由整合得到的控制器内的一个ECU执行多个OS(OperatingSystem：操作系统)，一个OS实现自动驾驶控制装置1030的功能，另一个OS实现驾驶辅助装置1040的功能。
图34是表示图32的检测部1020的详细结构的框图。检测部1020具有位置信息获取部1021、传感器1022、速度信息获取部1023以及地图信息获取部1024。位置信息获取部1021从GPS接收机获取车辆1000的当前位置。
传感器1022是用于检测车外的状况和车辆1000的状态的各种传感器的总称。作为用于检测车外的状况的传感器，例如能够搭载摄像机、毫米波雷达、LIDAR(LightDetection and Ranging：光探测和测距、Laser Imaging Detection and Ranging：激光成像探测和测距)、气温传感器、气压传感器、湿度传感器、照度传感器等。车外的状况包括包含车道信息的本车所行驶的道路状况、包含天气的环境、本车周边状况、位于附近位置的其它车(在相邻车道行驶的其它车等)。此外，只要是传感器能够检测的车外的信息即可，可以是任意信息。另外，作为用于检测车辆1000的状态的传感器，例如能够搭载加速度传感器、陀螺仪传感器、地磁传感器、倾斜传感器等。
速度信息获取部1023从车速传感器获取车辆1000的当前速度。地图信息获取部1024从地图数据库获取车辆1000的当前位置周边的地图信息。地图数据库既可以被记录于车辆1000内的记录介质，也可以在使用时经由网络从地图服务器下载。以下，说明各实施方式。
(实施方式5)
首先说明概要。在车辆的自动驾驶中，在仅通知车辆的当前的行动而对于将来的行动没有任何通知的情况下，有时车辆的乘员会抱有不安感。因此,在实施方式5中，在自动驾驶中向驾驶员提示当前使车辆1000执行的行动(以下称为“当前行动”。)和继该行动之后要使车辆1000执行的预定的行动(以下称为“预定行动”。)这两方。具体地说，自动驾驶控制装置1030决定当前行动和预定行动。然后，驾驶辅助装置1040使车辆1000内的通知装置1002显示当前行动和预定行动这两方。
以下，适当省略至此之前的实施方式中说明过的内容。在本实施方式中说明的结构或动作能够在不脱离宗旨的范围内与在其它实施方式或变形例中说明的结构或动作进行组合或置换。
实施方式5的自动驾驶控制装置1030基于由检测部1020输出的检测信息来决定当前行动和预定行动这两方。驾驶辅助装置1040的行动信息输入部1054从自动驾驶控制装置1030获取表示自动驾驶控制装置1030使车辆1000执行的当前行动的当前行动信息以及表示继该当前行动之后自动驾驶控制装置1030要使车辆1000执行的预定行动的预定行动信息。在实施方式5中，获取包含当前行动信息和预定行动信息这两方的数据来作为行动信息。当前行动可以说是车辆当前正在执行的行动。另外，预定行动可以说是在当前正在执行的行动结束之后要执行的行动，例如既可以是继当前行动之后要执行的行动，也可以是继当前行动之后要执行的行动后接着要执行的行动。
图35表示从自动驾驶控制装置1030输入的行动信息。在该行动信息中包含作为当前行动的识别信息的当前行动信息和作为预定行动的识别信息的预定行动信息。当前行动和预定行动的识别信息也可以是能够唯一地识别行动的种类的代码等。另外，在行动信息中包含剩余时间信息，该剩余时间信息表示从当前时刻起直到执行预定行动为止的时间，换言之，表示直到从当前行动切换为预定行动为止的从当前时刻起的时间。例如，图35的行动信息示出了以下情况：当前行动是向右进行车道变更，预定行动是加速，直到结束当前行动后开始预定行动为止的剩余时间是10秒。“当前时刻”是自动驾驶控制装置1030所识别的当前时间点的时刻，例如也可以是自动驾驶控制装置1030内部的系统时刻。另外，也可以是从在车辆1000内部对当前时刻进行计时的未图示的时钟装置获取到的时刻。另外，也可以是决定了当前行动的内容的时间点的时刻，也可以是决定了将来要执行的预定行动的内容的时间点的时刻，还可以是向驾驶辅助装置1040通知行动信息的时间点的时刻。
图36是表示驾驶辅助装置1040的控制部1041的详细结构的框图。控制部1041包括图像生成部1060。图像生成部1060基于从自动驾驶控制装置1030输入的当前行动信息来生成表示当前行动的当前行动图像，基于预定行动信息来生成表示预定行动的预定行动图像。在实施方式5中，生成尺寸比预定行动图像的尺寸大的当前行动图像。
驾驶辅助装置1040的图像输出部1051向通知装置1002输出当前行动图像和预定行动图像，以在车辆1000的驾驶员的固定视野内显示当前行动图像和预定行动图像。显示在驾驶员的固定视野内也可以说是显示在驾驶员的同一视野内。例如，可以使当前行动图像和预定行动图像这两方同时显示在附近位置或预先决定的距离内，以使驾驶员能够同时视觉识别这些图像。另外，也可以以设置时间上的重叠的方式来使这些图像显示在同一画面内的预先决定的位置处。另外，也可以使当前行动图像和预定行动图像这两方显示在不需要移动视线的附近范围内。另外，还可以由图像生成部1060生成在这种附近范围内排列有当前行动图像和预定行动图像而成的画面的图像数据。
另外，图像生成部1060还生成剩余时间图像，该剩余时间图像表示根据从自动驾驶控制装置1030输入的剩余时间信息来更新的直到执行预定行动为止的时间。图像输出部1051还向通知装置1002输出剩余时间图像，来在车辆1000的驾驶员的固定视野内显示当前行动图像和附加有剩余时间图像的预定行动图像。
将通知装置1002中显示的包含与自动驾驶有关的各种信息的画面也称为“自动驾驶信息画面”。图37A～37B表示自动驾驶信息画面的一例。图37A示出了第一时间点的自动驾驶信息画面1103的例子，图37B示出了第一时间点之后的第二时间点的自动驾驶信息画面1103的例子。
自动驾驶信息画面1103中的当前行动图像1104的显示方式被设定为与预定行动图像1106的显示方式不同。由此，防止驾驶员将车辆的当前行动与继该当前行动之后的预定行动混淆。例如，以比预定行动图像1106的尺寸大的尺寸来显示当前行动图像1104。另外，当前行动图像1104显示在车辆1000的驾驶员的固定视野内的中心位置，例如显示在自动驾驶信息画面1103的中心的附近位置。另一方面，预定行动图像1106显示在驾驶员的固定视野内的周边位置，例如显示在自动驾驶信息画面1103的端部附近。在图37A、37B的例子中，当前行动图像1104显示在自动驾驶信息画面1103上的画面上的主区域1100，另一方面，预定行动图像1106显示在比主区域1100小的子区域1102。
另外，在自动驾驶信息画面1103中，与预定行动图像1106相对应地显示剩余时间图像1108，具体地说，预定行动图像1106和剩余时间图像1108并排地显示在相同的子区域1102内的附近位置。在实施方式5中，剩余时间图像1108包括多个时间指示符1109。各时间指示符1109以点亮状态或熄灭状态显示，直到执行预定行动为止的剩余时间越长，则越多的时间指示符1109以点亮状态显示。
另外，在剩余时间图像1108中，随着时间经过，点亮状态的时间指示符1109逐渐变化为熄灭状态，由此向驾驶员通知直到执行预定行动为止的剩余时间的状况。例如，也可以是以下结构：对每一个时间指示符1109分配5秒，用五个时间指示符1109表示最多25秒的剩余时间。关于一个时间指示符1109熄灭所需的时间，既可以通过开发者的见解或实验等来确定恰当的值，也可以是能够由驾驶员等用户设定任意的时间。
典型地说，当从显示了图37A的自动驾驶信息画面1103的第一时间点起经过与一个时间指示符1109相当的时间时，车辆1000的当前行动切换为图37A的预定行动图像1106所示出的“加速”。与此同时，在通知装置1002中也显示图37B的自动驾驶信息画面1103。在图37B的自动驾驶信息画面1103中，用当前行动图像1104表示图37A的预定行动图像1106所示出的“加速”。
自动驾驶控制装置1030也可以将行动计划决定为预定行动，该行动计划是将多个行动(单一行动)连续地组合而得到的信息。行动计划包括“超车”。例如，行动计划“超车”包含三个单一行动的组合，具体地说，包含(1)向右进行车道变更、(2)加速、(3)向左进行车道变更的组合。在自动驾驶控制装置1030将行动计划决定为预定行动的情况下，驾驶辅助装置1040的行动信息输入部1054获取表示该行动计划的预定行动信息。具体地说，在图35中示出的行动信息的预定行动栏(预定行动信息)中设定多个单一行动和表示各个单一行动的执行顺序的信息。
在预定行动是行动计划的情况下，图像生成部1060生成将以行动为单位呈现行动计划中包含的多个单一行动的多个图像按照执行多个单一行动的顺序排列而得到的预定行动图像1106。图38表示自动驾驶信息画面的一例。在该图的自动驾驶信息画面1103中显示有表示行动计划的预定行动图像1106，该行动计划表示超车。另外，该图的预定行动图像1106包括表示三个单一行动的三个图像，执行顺序越早的单一行动的图像被配置在越下方的位置。
另外，自动驾驶控制装置1030也可以将在自动驾驶中能够继当前行动之后执行的多个行动候选决定为预定行动。该情况下的预定行动例如既可以包含第一候选“加速”和第二候选“减速”这两个候选，也可以包括除这两个候选以外还加上第三候选“向左进行车道变更”的三个候选。自动驾驶控制装置1030决定执行多个行动候选中的每个行动候选的情况下的剩余时间，并且决定多个行动候选间的优先次序。
驾驶辅助装置1040的行动信息输入部1054获取包含多个行动候选的预定行动信息(在此称为“候选信息”。)。具体地说，在图35中示出的行动信息的预定行动栏中设定多个行动候选和表示与各行动候选有关的剩余时间及优先次序的候选信息。
图像生成部1060生成表示行动信息所示的当前行动的当前行动图像1104以及与行动信息所示的多个行动候选对应的多个候选图像。在实施方式5中，作为多个候选图像，生成表示多个行动候选的多个预定行动图像1106和表示各行动候选的剩余时间的多个剩余时间图像1108。图像输出部1051向通知装置1002输出当前行动图像1104，并且对多个候选图像设置规定的次序后向通知装置1002进行输出。由此，在驾驶员的固定视野内显示当前行动图像1104，并且显示通过设置规定的次序而被显示配置的多个候选图像。
按照行动信息所示出的各行动候选的优先级来设置候选行动间的次序，具体地说，优先级越高的行动候选，其次序设得越高。作为变形例，也可以设为：直到执行为止的剩余时间越短的行动候选，其次序设得越高。另外，也可以是，如在后述的实施方式中所说明的那样，在当前的车辆1000的周围状况和行驶状态下，与驾驶员的嗜好或操作模式的匹配程度越高的行动候选，其次序设得越高。
关于基于设置次序的显示配置，也可以将与多个行动候选对应的多个候选图像以沿上下左右等次序的排列来实现可视化的非参数(non parametric)显示的方式配置在自动驾驶信息画面1103内的与各行动候选的次序相应的规定位置。该次序(在其它实施方式中也同样)可以说是画面上的显示或向驾驶员提供的优先次序、优先程度，也可以说是推荐次序、推荐程度。例如，也可以设为：次序越高的行动候选的候选图像，越配置在自动驾驶信息画面1103的子区域1102中的右侧(也可以是左侧，可以事先决定)。
另外，关于基于设置次序的显示配置，也可以是利用直方图(histogram)等使次序可视化的参数显示。例如，也可以使各候选图像以附加了由图像生成部1060生成的表示次序的对象的方式进行显示。该对象也可以是与次序相应的形状的直方图图像或表示次序本身的数字图像等，也可以由图像生成部1060生成。在后述的图63A、63B中也示出参数显示的例子。另外，还可以设为，次序越高的行动候选的候选图像越以显眼的外观(设计)进行显示，例如既可以增大显示尺寸，也可以用被假定为可视性更高的色彩来进行显示。
图39表示自动驾驶信息画面的一例。在该图的自动驾驶信息画面1103中显示有表示第一行动候选“加速”的第一预定行动图像1106a和表示第二行动候选“减速”的第二预定行动图像1106b。另外，显示有表示直到执行第一行动候选为止的剩余时间的第一剩余时间图像1108a和表示直到执行第二行动候选为止的剩余时间的第二剩余时间图像1108b。在此，设为“加速”的优先级高，表示“加速”的第一预定行动图像1106a显示在表示次序更高的右侧。在图39中，以非参数显示的方式提示了第一预定行动图像1106a和剩余时间图像1108的次序。如已叙述的那样，也可以以对第一预定行动图像1106a和第二预定行动图像1106b分别附加与次序相应的形状的直方图等的参数形式来提示次序。
根据该方式，能够使驾驶员事先掌握在车辆的自动驾驶中将来能够执行的多个行动候选，从而能够给驾驶员带来更多的安心感。另外，如在后面的实施方式中所说明的那样，在驾驶员能够选择预定行动的情况下，驾驶员能够从多个候选中选择自动驾驶中的车辆的将来行动。另外，通过向驾驶员示出候选间的次序，能够辅助驾驶员选择候选。
图40是表示与车辆1000的HMI控制有关的处理的例子的时序图。检测部1020检测车辆1000的周围状况和行驶状态，并向自动驾驶控制装置1030输出表示其检测结果的检测信息(P1)。自动驾驶控制装置1030按照从检测部1020获取到的检测信息来决定车辆的当前行动、预定行动、直到执行预定行动为止的剩余时间。然后，通过向驾驶操作部1010输出用于指示当前行动的执行的行动指示，来使车辆1000执行该当前行动(P2)。并且，自动驾驶控制装置1030向驾驶辅助装置1040发送当前行动信息、预定行动信息、剩余时间信息(P3)。
驾驶辅助装置1040根据从自动驾驶控制装置1030获取到的当前行动信息、预定行动信息、剩余时间信息来生成当前行动图像、预定行动图像、剩余时间图像，并使通知装置1002显示这些图像(P4)。具体地说，驾驶辅助装置1040的图像生成部1060进一步决定当前行动图像、预定行动图像、剩余时间图像在画面上的显示位置。驾驶辅助装置1040的图像输出部1051将表示当前行动图像、预定行动图像、剩余时间图像的显示位置的显示位置信息与各图像一起输出到通知装置1002，来显示将各图像配置在图37A～37B等中示出的位置而成的自动驾驶信息画面。
作为变形例，驾驶辅助装置1040的图像生成部1060也可以生成将当前行动图像配置在中心位置、将预定行动图像和剩余时间图像配置在周边位置而得到的自动驾驶信息画面整体的图像数据。驾驶辅助装置1040的图像输出部1051也可以向通知装置1002输出所生成的自动驾驶信息画面的图像数据来使通知装置1002进行显示。
驾驶辅助装置1040测量从P4起的时间(P5)并向通知装置1002输出反映了时间经过的更新后的剩余时间图像，由此更新自动驾驶信息画面中的剩余时间图像的方式(P6)。更新后的剩余时间图像例如是将在此之前为点亮状态的时间指示符变更为熄灭状态后的图像。驾驶辅助装置1040重复进行剩余时间图像的更新处理，直到从自动驾驶控制装置1030获取新的当前行动信息、预定行动信息、剩余时间信息为止(S7～S8)。
检测部1020定期地检测车辆1000的周围状况和行驶状态，并向自动驾驶控制装置1030输出表示其检测结果的检测信息(P9)。自动驾驶控制装置1030按照检测信息重新决定当前行动、预定行动、直到预定行动为止的剩余时间。然后，通过向驾驶操作部1010输出用于指示新决定的当前行动的执行的行动指示，来使车辆1000执行新决定的当前行动(P10)。自动驾驶控制装置1030向驾驶辅助装置1040发送表示新决定的当前行动、预定行动、剩余时间的新的当前行动信息、预定行动信息、剩余时间信息(P11)。驾驶辅助装置1040基于从自动驾驶控制装置1030获取到的新的当前行动信息、新的预定行动信息、新的剩余时间信息来生成新的当前行动图像、新的预定行动图像、新的剩余时间图像，并使通知装置1002显示这些图像(P12)。
此外，也可以如图40中用虚线所示的那样，将自动驾驶控制装置1030和驾驶辅助装置1040整合为一个自动驾驶控制装置。在该情况下，也可以由一个自动驾驶控制装置执行自动驾驶控制装置1030和驾驶辅助装置1040这两方的处理。后面的实施方式也同样。
图41是表示驾驶辅助装置1040的处理的例子的流程图。当行动信息输入部1054获取到从自动驾驶控制装置1030输出的行动信息时(S100为“是”)，图像生成部1060判定行动信息所示的当前行动与预先存储于存储部1042的当前行动是否一致。并且，判定行动信息所示的预定行动与预先存储于存储部1042的预定行动是否一致。
在行动信息所示的当前行动与预先存储于存储部1042的当前行动不一致、即当前行动被更新的情况下(S102为“是”)，图像生成部1060生成表示行动信息所示的当前行动的当前行动图像(S103)。图像输出部1051向通知装置1002输出当前行动图像来使通知装置1002进行显示(S104)，图像生成部1060将行动信息所示的当前行动存储到存储部1042(S105)。在行动信息所示的当前行动与预先存储于存储部1042的当前行动一致的情况下、即如果当前行动没有更新(S102为“否”)，则跳过S103～S105。
在行动信息所示的预定行动与预先存储于存储部1042的预定行动不一致、即预定行动被更新的情况下(S106为“是”)，图像生成部1060生成表示行动信息所示的预定行动的预定行动图像。图像生成部1060还生成表示行动信息所示的剩余时间的剩余时间图像(S107)。图像输出部1051向通知装置1002输出预定行动图像和剩余时间图像来使通知装置1002进行显示(S108)，图像生成部1060将行动信息所示的预定行动存储到存储部1042(S109)。图像生成部1060开始测量从开始显示预定行动图像和剩余时间图像起的经过时间(S110)。
在满足了规定的结束条件的情况下(S111为“是”)，结束本图的流程，如果不满足结束条件(S111为“否”)，则返回到S100。结束条件在后面的实施方式中是共同的，例如满足驾驶员使自动驾驶模式结束的情况或者满足车辆的点火开关或电源切换为关闭的情况。
在没有从自动驾驶控制装置1030输入行动信息的情况下(S100为“否”)，图像生成部1060判定从开始测量经过时间起是否经过了规定时间。同样地，在行动信息所示的预定行动与预先存储于存储部1042的预定行动一致、即预定行动没有更新的情况下(S106为“否”)，图像生成部1060判定从开始测量经过时间起是否经过了规定时间。当检测到从开始测量经过时间起经过了规定时间时(S112为“是”)，图像生成部1060更新剩余时间图像(S113)。例如，当检测到经过了对一个时间指示符1109分配的时间时，生成将一个时间指示符1109从点亮状态变更为熄灭状态后的剩余时间图像。图像输出部1051向通知装置1002输出更新后的剩余时间图像来使通知装置1002进行显示(S114)。作为变形例，也可以在更新剩余时间图像的情况下也更新自动驾驶信息画面的图像整体。如果从开始测量经过时间起未经过规定时间(S112为“否”)，则跳过S113和S114。
与图41的S106～S109相关联地，自动驾驶控制装置1030有时在执行某个当前行动的过程中将预定行动从第一预定行动(例如向右进行车道变更)变更为第二预定行动(例如加速)。在该情况下，驾驶辅助装置1040的行动信息输入部1054从自动驾驶控制装置1030获取当前行动信息未更新而预定行动信息和剩余时间信息被更新后的行动信息。具体地说，获取预定行动信息被更新为表示第二预定行动、剩余时间信息被更新为表示直到执行第二预定行动为止的时间的行动信息。
图像生成部1060生成表示第二预定行动的新的预定行动图像和表示直到执行第二预定行动为止的时间的新的剩余时间图像。图像输出部1051向通知装置1002输出新的预定行动图像和新的剩余时间图像。由此，在驾驶员的固定视野内与未更新的当前行动图像一起，显示表示第二预定行动的新的预定行动图像和新的剩余时间图像来取代表示第一预定行动的在此之前的预定行动图像和剩余时间图像。
此外，在图41的流程图中依次执行各处理，但也可以适当并行执行各处理。例如，也可以并行执行S102～S105的处理和S106～S110的处理。另外，也可以在从自动驾驶控制装置1030输入了行动信息的情况下跳过S102和S106的判定。即，也可以与当前行动和预定行动是否被更新无关地始终执行当前行动图像、预定行动图像、剩余时间图像的新的生成及输出。
如以上所说明的那样，实施方式5的驾驶辅助装置1040向车辆的乘员(驾驶员等)通知自动驾驶中的当前行动，并且还事先通知将来时间点的行动、具体地说是继当前行动之后的预定行动。另外，还通知直到当前行动切换为预定行动为止的剩余时间。由此，能够进行辅助使得车辆的驾驶员能够预见自动驾驶中的预定行动，另外能够预见何时执行该预定行动。换言之，能够在车辆的自动驾驶中抑制乘员没有预期的行动，从而能够抑制使乘员抱有不安感。另外，能够辅助驾驶员恰当地作出是否中止自动驾驶并取回驾驶权限的判断。
说明变形例。自动驾驶控制装置1030在车辆的自动驾驶中决定继作为当前行动的第一行动(例如向右进行车道变更)之后要执行的预定的第二行动(例如加速)和直到执行该第二行动为止的剩余时间。在该情况下，自动驾驶控制装置1030也可以还决定继第二行动之后要执行的预定的第三行动(例如减速)和直到执行该第三行动为止的剩余时间。
驾驶辅助装置1040的行动信息输入部1054也可以从自动驾驶控制装置1030获取表示第一行动的当前行动信息、表示第二行动和第三行动的预定行动信息以及表示直到第二行动为止的剩余时间和直到第三行动为止的剩余时间的剩余时间信息。图像生成部1060也可以生成表示第一行动的当前行动图像、表示第二行动的预定行动图像和表示直到第二行动为止的剩余时间的剩余时间图像、表示第三行动的预定行动图像和表示直到第三行动为止的剩余时间的剩余时间图像。
图像输出部1051也可以向通知装置1002输出这些图像数据，来使这些图像以图39示出的方式并排地显示在驾驶员的固定视野内。例如，也可以如图39的第一预定行动图像1106a、第二预定行动图像1106b那样配置表示第二行动的预定行动图像和表示直到第二行动为止的剩余时间的剩余时间图像。另外，也可以如图39的第二预定行动图像1106b、第二剩余时间图像1108b那样配置表示第三行动的预定行动图像和表示直到第三行动为止的剩余时间的剩余时间图像。
此外，也可以是，在车辆的当前行动为第一行动的期间，不显示表示第三行动的预定行动图像和表示直到第三行动为止的剩余时间的剩余时间图像。例如，也可以跳过与生成、输出或显示这些图像有关的处理。在不显示第三行动的情况下，也可以以图37A的方式进行显示。
在此，也可以是，在车辆的当前行动从第一行动切换为第二行动的情况下，图像输出部1051不显示表示第一行动的图像，并且在驾驶员的同一视野内显示表示第二行动的图像和表示第三行动的图像。该情况例如是从自动驾驶控制装置1030接受到将车辆的当前行动从第一行动切换为第二行动的意思的通知(新的行动信息等)的情况。也可以是，图像生成部1060生成将第二行动表示为当前行动的当前行动图像和将第三行动表示为预定行动的预定行动图像，图像输出部1051将这些图像输出到通知装置1002来切换自动驾驶信息画面1103的内容。
在执行第一行动的过程中不显示第三行动的情况下，该变形例的自动驾驶信息画面1103例如从图37A的画面转变为图37B的画面。另一方面，在执行第一行动的过程中显示第三行动的情况下，该变形例的自动驾驶信息画面1103例如从图39的画面转变为图37B的画面。无论是否在执行第一行动的过程中显示第三行动，当车辆的当前行动从第一行动切换为第二行动时，表示第二行动的图像的位置都从驾驶员的固定视野内的周边位置变为中心位置。另外，从表示第二行动的相对小的预定行动图像的显示切换为表示第二行动的相对大的当前行动图像的显示。另一方面，作为表示第三行动的图像的预定行动图像以比表示第二行动的当前行动图像小的尺寸显示于驾驶员的固定视野内的周边位置。
(实施方式6)
首先说明概要。在车辆的自动驾驶中，有时驾驶员无法掌握作为使车辆立即执行的行动而能够指示的行动是什么行动，因此有时使驾驶员抱有不安感。
因此，在实施方式6中，向驾驶员提示使车辆立即执行的行动的候选(以下称为“当前行动候选”。)来代替自动驾驶中的车辆的当前行动。当前行动候选也可以说是代替当前行动的代替行动的候选，另外，还可以说是能够代替当前行动来使车辆1000执行的行动的候选。具体地说，自动驾驶控制装置1030决定当前行动，驾驶辅助装置1040决定当前行动候选。然后，驾驶辅助装置1040使车辆1000内的通知装置1002显示当前行动和当前行动候选这两方。此外，即使在驾驶员指示了要立即执行的行动的情况下，由于实际上会发生各装置内的处理或装置间的通信等，因此当然允许从当前时间点起存在某种程度的延迟。
以下适当省略至此之前的实施方式中说明过的内容。在本实施方式中说明的结构或动作能够在不脱离宗旨的范围内与在其它实施方式或变形例中说明的结构或动作进行组合或置换。
图42是表示驾驶辅助装置1040的存储部1042的详细结构的框图。存储部1042包括统计信息蓄积部1070和判定基准保持部1071。
统计信息蓄积部1070用于蓄积表示车辆的周围状况及行驶状态与车辆的行动之间的关联性的统计信息。图43示意性地表示统计信息蓄积部1070中蓄积的统计信息。实施方式6的统计信息与图27的行驶历史记录和图28A、28B的驾驶员模型对应。统计信息是包含多个记录的信息，所述记录是将表示车辆的周围状况和行驶状态的多种环境参数的值与使车辆立即执行的行动(或者曾使车辆立即执行的行动实绩)对应起来而得到的。换言之，该统计信息是将在各种环境状态下曾执行的当前行动与表示该环境状态的参数值相对应地蓄积而得到的信息。该统计信息也可以是通过已知的统计处理来被模型化、模式化后的信息。
实施方式6的用统计信息限定的行动是车辆的当前行动，换言之，是使车辆立即执行的行动。在用统计信息限定的行动中，如历史记录(d)、(e)所示那样包括单一行动，如历史记录(f)所示那样还包括将多个单一行动组合而得到的行动计划。另外，用统计信息限定的各环境参数的含义在实施方式4中已说明，因此省略此处的说明。此外，在环境参数中包含车辆1000的速度、先行车辆相对于车辆1000的相对速度、车辆1000与先行车辆的距离、侧方车道的其它车辆相对于车辆1000的相对速度、车辆1000与侧方车道的其它车辆的距离以及车辆1000的位置信息。用统计信息限定的环境参数的项目包含于从检测部1020输入的检测信息，或者能够通过基于检测信息的计算来确定项目值。
返回到图42，判定基准保持部1071用于保持作为由后述的判定部1062进行的判定处理的基准的数据(以下称为“判定基准”。)。判定基准是按从检测部1020输入的检测信息的多个模式中的每个模式确定了能够使车辆1000当前(立即)执行的行动而得到的数据。例如，也可以是，在检测信息的某个模式表示在前方和右车道存在其它车辆的情况下，在该模式下将减速和向左进行车道变更确定为可能的行动候选。换言之，也可以从可能的行动候选中去除加速和向右进行车道变更。
驾驶辅助装置1040的行动信息输入部1054从自动驾驶控制装置1030获取表示自动驾驶控制装置1030使车辆1000执行的当前行动的行动信息。驾驶辅助装置1040的检测信息输入部1052从检测部1020获取表示车辆1000的周围状况和行驶状态的检测结果的检测信息。
图44是表示驾驶辅助装置1040的控制部1041的详细结构的框图。控制部1041包括图像生成部1060、候选决定部1061、判定部1062以及指示部1063。候选决定部1061和判定部1062基于从检测部1020获取到的检测信息来决定与从自动驾驶控制装置1030获取到的行动信息所示的当前行动不同的可执行的行动候选。
具体地说，候选决定部1061构建与统计信息蓄积部1070中蓄积的统计信息中的环境参数的个数(n)对应的n维的矢量空间，并在该矢量空间内配置被统计信息决定的行动。接着，确定矢量空间内的特定的位置、即与检测信息所示的环境参数值对应的位置(以下也称为“当前环境位置”。)。然后，将在矢量空间内存在于从当前环境位置起的规定范围内(换言之，规定的距离内)的一个以上的行动决定为暂时的当前行动候选。即，候选决定部1061将被统计信息限定的多种行动中的、与检测信息近似的环境参数值所对应的行动决定为暂时的当前行动候选。可以通过开发者的见解或实验来决定规定范围的阈值。
判定部1062参照从检测部1020输出的检测信息和判定基准保持部1071中保持的判定基准来判定是否能够使车辆当前(立即)执行由候选决定部1061决定的各个暂时的当前行动候选。判定部1062将由候选决定部1061决定的一个以上的暂时的当前行动候选中的能够使车辆当前执行的候选决定为向驾驶员提示的最终的当前行动候选。例如，也可以是，在暂时的当前行动候选是向右进行车道变更的情况下，如果在右车道不存在其它车辆，则将该暂时的当前行动候选决定为最终的当前行动候选。反之，也可以是，在暂时的当前行动候选是向右进行车道变更的情况下，如果在右车道存在其它车辆，则从最终的当前行动候选中去除该暂时的当前行动候选。此外，也可以通过已知的方法来实现由判定部1062进行的是否能够使车辆当前执行特定的行动的判定处理。
这样，在实施方式6中，通过候选决定部1061与判定部1062的协作来决定要向驾驶员提示的当前行动候选，但也可以仅执行任一个处理来决定当前行动候选。此外，候选决定部1061或判定部1062在暂时决定一个以上的当前行动候选时，判定行动信息所示的当前行动与各候选是否一致。然后，从候选中去除与当前行动一致的当前行动候选，仅将与当前行动不一致的当前行动候选作为要向驾驶员提示的对象传送到图像生成部1060。由此，抑制将与当前行动一致的行动提示为代替当前行动的行动的情况。
图像生成部1060生成表示行动信息所示的当前行动的当前行动图像，并生成表示由候选决定部1061和判定部1062决定的最终的当前行动候选的当前行动候选图像。图像输出部1051向通知装置1002输出当前行动图像和当前行动候选图像，以在车辆的驾驶员的固定视野内显示当前行动图像和当前行动候选图像。在实施方式6中虽未提及，但也可以与实施方式5同样地，驾驶辅助装置1040从自动驾驶控制装置1030除了获取当前行动信息以外还获取预定行动信息和剩余时间信息，并使通知装置1002还显示预定行动图像和剩余时间图像。
通知装置1002显示包含从驾驶辅助装置1040输出的当前行动图像和当前行动候选图像的自动驾驶信息画面。图45表示自动驾驶信息画面的一例。在该图中示出了在主区域1100配置有当前行动图像1104、在子区域1102配置有两个当前行动候选图像1110的自动驾驶信息画面1103。在该图中，上方的当前行动候选图像1110示出了作为第一当前行动候选的“减速，”下方的当前行动候选图像1110示出了作为第二当前行动候选的“前进(维持速度)”。
另外，自动驾驶信息画面1103中的当前行动图像1104的显示方式被设定为与当前行动候选图像1110的显示方式不同。由此，防止驾驶员将已经由自动驾驶控制器决定的当前行动与作为代替该当前行动的行动而被提出的当前行动候选相混淆。例如，以比当前行动候选图像1110大的尺寸显示当前行动图像1104。另外，当前行动图像1104显示在车辆1000的驾驶员的固定视野内的中心位置，例如显示在自动驾驶信息画面1103的中心的附近位置。另一方面，当前行动候选图像1110显示在驾驶员的固定视野内的周边位置，例如显示在自动驾驶信息画面1103的端部附近。
返回到图44，指示部1063在当前行动候选图像1110输出后(显示后)经过了规定时间的情况下，从命令输出部1055向自动驾驶控制装置1030输出用于使车辆执行当前行动候选的控制命令。
具体地说，操作输入部1050从输入装置1004接收用于指定在自动驾驶中要执行的车辆的行动的信号(以下称为“操作指示”。)。在通知装置1002中显示有当前行动图像1104和当前行动候选图像1110的规定时间内没有接收到操作指示的情况下，指示部1063从命令输出部1055向自动驾驶控制装置1030输出用于执行当前行动候选图像1110所示的当前行动候选的控制命令。该状况也可以说是在输出当前行动候选图像1110后的规定时间内没有接受到操作指示的情况。关于等待操作指示的接收的规定时间，可以通过开发者的见解或实验来决定恰当的值，例如可以被设定为5秒～10秒。
另外，在通知装置1002中显示有当前行动图像1104和当前行动候选图像1110的规定时间内接收到操作指示的情况下，指示部1063从命令输出部1055向自动驾驶控制装置1030输出用于使车辆执行由该操作指示指定的行动的控制命令。由操作指示指定的行动是由自动驾驶控制装置1030决定的当前行动或由驾驶辅助装置1040决定的当前行动候选。
例如在从输入装置1004输入了选择当前行动候选图像1110的操作指示的情况下，从命令输出部1055向自动驾驶控制装置1030输出使车辆执行当前行动候选图像1110所示的当前行动候选的控制命令。反之，在从输入装置1004输入了选择当前行动图像1104的操作指示的情况下，从命令输出部1055向自动驾驶控制装置1030输出使车辆执行当前行动图像1104所示的当前行动的控制命令。
图46是表示与车辆1000的HMI控制有关的处理的例子的时序图。检测部1020定期地检测车辆1000的周围状况和行驶状态，并向自动驾驶控制装置1030定期地输出表示其检测结果的检测信息(P21)。自动驾驶控制装置1030按照从检测部1020获取到的检测信息来决定车辆的当前行动。然后，通过向驾驶操作部1010输出用于指示当前行动的执行的行动指示，来使车辆1000执行该当前行动(P22)。并且，自动驾驶控制装置1030向驾驶辅助装置1040发送表示当前行动的行动信息(P23)。驾驶辅助装置1040根据从自动驾驶控制装置1030获取到的当前行动信息来生成当前行动图像，并使通知装置1002显示该当前行动图像(P24)。
驾驶辅助装置1040获取由检测部1020定期地输出的检测信息(P25)。例如，也可以与自动驾驶控制装置1030并行地(独立地)获取在P21中由检测部1020输出的检测信息。或者，也可以获取由自动驾驶控制装置1030传送来的检测信息。驾驶辅助装置1040每当获取被定期地输出的检测信息时，都基于该检测信息决定当前行动候选(P26)。驾驶辅助装置1040生成表示当前行动候选的当前行动候选图像并使通知装置1002显示该当前行动候选图像(P27)。
当确认了通知装置1002的自动驾驶信息画面的驾驶员向输入装置1004输入用于指示当前行动候选的执行的选择操作时，输入装置1004向驾驶辅助装置1040发送用于指示当前行动候选的执行的意思的操作指示(P28)。驾驶辅助装置1040向自动驾驶控制装置1030发送用于指示当前行动候选的执行的内容的控制命令(P29)。自动驾驶控制装置1030将控制命令中指定的当前行动候选识别为新的当前行动，并向驾驶操作部1010输出用于指示新的当前行动的执行的新的行动指示，由此使车辆1000执行新的当前行动(P30)。
自动驾驶控制装置1030向驾驶辅助装置1040发送表示新的当前行动的新的行动信息(P31)。驾驶辅助装置1040根据从自动驾驶控制装置1030获取到的新的当前行动信息来生成新的当前行动图像并使通知装置1002显示该新的当前行动图像(P32)。驾驶辅助装置1040获取由检测部1020输出的最新的检测信息(P33)，并决定新的当前行动候选(P34)。驾驶辅助装置1040使通知装置1002显示新的当前候选图像(P35)。
与图46的P29～P35相关联地，在向自动驾驶控制装置1030发送了控制命令之后，驾驶辅助装置1040的检测信息输入部1052从自动驾驶控制装置1030获取表示与该控制命令相应地更新后的当前行动的行动信息。更新后的当前行动是控制命令中指定的行动，即是由驾驶员指定的当前行动候选。然后，驾驶辅助装置1040更新通知装置1002的自动驾驶信息画面1103的内容以反映最新的状态。
图47是表示驾驶辅助装置1040的处理的例子的流程图。当行动信息输入部1054获取到从自动驾驶控制装置1030输出的行动信息时(S120为“是”)，图像生成部1060判定行动信息所示的当前行动与预先存储于存储部1042的当前行动是否一致。后面的S121～S124的处理与图41的S102～S105的处理相同，因此省略说明。在没有获取到行动信息的情况下(S120为“否”)，跳过S121～S124。
当检测信息输入部1052获取到从检测部1020输出的检测信息时(S125为“是”)，候选决定部1061基于该检测信息、统计信息蓄积部1070中蓄积的统计信息以及判定基准保持部1071中保持的判定基准来决定一个以上的当前行动候选(S126)。候选决定部1061判定在S126中决定的当前行动候选与预先存储于存储部1042的当前行动候选是否一致。在S126中决定的当前行动候选与预先存储于存储部1042的当前行动候选不一致、即当前行动候选被更新的情况下(S127为“是”)，候选决定部1061判定在S126中决定的当前行动候选与行动信息所示的当前行动是否一致。然后，从之后的处理对象中去除与当前行动一致的当前行动候选(S128)。
图像生成部1060生成表示通过了S127和S128的筛选的当前行动候选的当前行动候选图像(S129)，图像输出部1051向通知装置1002输出当前候选图像来使通知装置1002进行显示(S130)。候选决定部1061将生成了当前行动候选图像的当前行动候选的信息存储到存储部1042(S131)。如果没有获取到检测信息(S125为“否”)，则跳过S126～S131。如果当前行动候选没有更新(S127为“否”)，则跳过S128～S131。在满足了规定的结束条件的情况下(S132为“是”)，结束本图的流程，如果不满足结束条件(S132为“否”)，则返回到S120。
在向驾驶员提示多个当前行动候选的情况下，候选决定部1061也可以如下那样决定：在当前的车辆1000的周围状况和行驶状态下，与驾驶员的嗜好或操作模式的匹配程度越高的行动候选，其次序设得越高，对此在后述的变形例中进行说明。然后，与在实施方式5中输入了多个预定行动的情况同样地，图像生成部1060也可以将与多个当前行动候选对应的多个当前行动候选图像以与各候选的次序相应的方式来进行生成。另外，图像输出部1051也可以使多个当前行动候选图像以与各候选的次序相应的方式显示于通知装置1002。
另外，如在实施方式5中已叙述的那样，也可以是，图像生成部1060生成包含当前行动图像和当前行动候选图像这两方的自动驾驶信息画面的数据，图像输出部1051向通知装置1002输出自动驾驶信息画面的数据来使通知装置1002进行显示。即，也可以向通知装置1002一并输出当前行动图像和当前行动候选图像这两方。
图48也是表示驾驶辅助装置1040的处理的例子的流程图。当从图像输出部1051向通知装置1002输出当前行动候选图像时(S140为“是”)，指示部1063开始测定从该输出起的经过时间(S141)。当没有从输入装置1004输入操作指示(S142为“否”)且经过时间达到规定的阈值时(S143为“是”)，指示部1063从命令输出部1055向自动驾驶控制装置1030输出用于指示当前行动候选的执行的控制命令(S144)。该阈值是通过开发者的见解或实验来预先决定的时间值，例如可以是5秒～10秒。此外，也可以是，在向驾驶员提示了多个当前行动候选的情况下，指示部1063按照预先决定的各候选的次序来输出用于指示次序最高的当前行动候选的执行的控制命令。
如果经过时间未达到规定的阈值(S143为“否”)，则返回到S142。当被输入用于指定当前行动或当前行动候选的操作指示时(S142为“是”)，指示部1063从命令输出部1055向自动驾驶控制装置1030输出用于指示由操作指示指定的当前行动或当前行动候选的执行的控制命令(S145)。该操作指示也可以是表示输入了选择自动驾驶信息画面上的当前行动图像和当前行动候选图像中的一方的操作的信号。如果没有输出当前行动候选图像(S140为“否”)，则跳过S141之后的处理来结束本图的流程。
如以上所说明的那样，实施方式6的驾驶辅助装置1040向车辆的乘员(驾驶员等)通知自动驾驶中的当前行动，并且提供能够代替该当前行动来立即执行的当前行动候选。这样，通过向驾驶员提示车辆的紧接着的行动的选项，能够实现进一步反映了驾驶员的意思的自动驾驶、即符合驾驶员的嗜好等的自动驾驶。另外，驾驶员能够选择的当前行动候选是在当前的车辆的周围状况或行驶状态下能够执行的行动候选，因此驾驶员能够安心地发出针对自动驾驶的变更的指示。
说明变形例。在实施方式6中，在通知装置1002中显示有当前行动图像1104和当前行动候选图像1110的规定时间内没有接收到操作指示的情况下，向自动驾驶控制装置1030输出了用于执行当前行动候选的控制命令。即，在实施方式6中，与由自动驾驶控制装置1030决定的行动相比，使车辆优先执行由驾驶辅助装置1040决定的行动。作为变形例，也可以是，如果在规定时间内没有接收到操作指示，则指示部1063从命令输出部1055向自动驾驶控制装置1030输出用于使车辆执行当前行动图像1104所示的当前行动的控制命令。即，也可以是，与由驾驶辅助装置1040决定的行动相比，使车辆优先执行由自动驾驶控制装置1030决定的行动。
说明其它变形例。在实施方式6中，驾驶辅助装置1040将表示车辆的周围状况及行驶状态与车辆的行动之间的关联性的统计信息蓄积在本地的存储部中。作为变形例，该统计信息也可以被蓄积在车辆外部的信息处理装置、例如经由通信网连接的数据库服务器等。即，统计信息蓄积部1070也可以设置于车辆外部的远程位置(例如云上)。驾驶辅助装置1040的候选决定部1061也可以经由通信IF 1056和无线装置1008访问车辆外部的统计信息蓄积部中蓄积的统计信息，并按照该统计信息和检测部1020的检测信息来决定当前行动候选。在使用统计信息的之后的实施方式中也同样。
说明另一个变形例。虽然已经叙述了一部分，但统计信息蓄积部1070中蓄积的统计信息也可以是反映了车辆的乘员(典型地说是驾驶员)的嗜好或驾驶模式的信息(驾驶员模型)。本变形例的统计信息可以说是蓄积有过去的环境参数值与该环境下的当前行动的实绩的组合的信息。例如，驾驶辅助装置1040也可以还具有统计信息记录部，该统计信息记录部向统计信息蓄积部1070的统计信息依次记录车辆的行驶时的过去的环境参数值和该环境参数值的情况下的由驾驶员进行的紧接着的操作(作为结果的车辆的紧接着的行动)。
本变形例的候选决定部1061参照统计信息蓄积部1070来决定与当前检测到的环境参数值的差异在规定范围内的环境参数值所对应的多个当前行动候选。另外，与此同时决定多个当前行动候选各自的优先次序(也称为优先程度)。例如，也可以是，候选决定部1061在决定了多个当前行动候选的情况下进行如下设定：越接近当前检测到的环境参数值的环境参数值所对应的当前行动候选，其次序设得越高。即，也可以是，在多个当前行动候选中，越符合驾驶员的嗜好或驾驶模式的当前行动候选，被赋予越高的优先次序。
图像生成部1060生成与由候选决定部1061决定的多个当前行动候选对应的多个当前行动候选图像、即表示各候选的内容的图像。图像输出部1051向通知装置1002输出当前行动图像和多个当前行动候选图像，以在车辆1000的驾驶员的固定视野内显示当前行动图像和多个当前行动候选图像。另外，图像输出部1051使多个当前行动候选图像以与各候选的优先次序相应的方式显示于通知装置1002。
例如，如在实施方式5中叙述过的那样，图像生成部1060和图像输出部1051也可以以利用直方图等将优先级可视化的参数显示或沿上下左右等次序的排列来实现可视化的非参数显示的方式显示多个当前行动候选图像。具体地说，也可以对各个当前行动候选图像附加表示次序本身的图像，也可以使次序越高的当前行动候选图像以可视性越高的方式进行显示，还可以从自动驾驶信息画面1103的规定位置起按次序由高到低的顺序排列当前行动候选图像。另外，也可以仅使规定的次序以上的当前行动候选生成图像或作为显示对象。
根据该变形例，能够进行辅助使得能够从多个当前行动候选中选择对乘员而言优选的候选。另外，通过决定符合驾驶员模型的优先次序，能够提示符合驾驶员模型的对象者(例如驾驶员自身、同乘人员自身、标准或规范的驾驶员的模型等)的驾驶模式的优先次序。在其它实施方式中的当前候选图像或预定行动候选图像的生成、显示中也能够应用本变形例。
此外，在图45中，当前行动图像1104示出了当前行动“车道变更，”上方的当前行动候选图像1110示出了作为第一当前行动候选的“减速，”下方的当前行动候选图像1110示出了作为第二当前行动候选的“前进(维持速度)”。虽然未图示，但作为其它例，设为：由于先行车减速而使车间距离变短，因此自动驾驶控制装置1030(也可以说是自动行驶控制ECU)决定执行当前行动“向超车道侧进行车道变更，”驾驶辅助装置1040(也可以说是HMI控制ECU)提示正在执行该当前行动。此时，驾驶辅助装置1040也可以基于探测到先行车的右转向灯处于点亮来判定为“先行车也向超车道侧进行车道变更，因此本车进行车道变更的好处减少”。而且，作为代替当前行动“向超车道侧进行车道变更”的当前行动候选，驾驶辅助装置1040也可以推荐提示“在维持车道之后如果可能的话进行加速，”来作为当前立刻能够指示的(换言之能够选择的)选项。
(实施方式7)
首先说明概要。在车辆的自动驾驶中，有时驾驶员无法掌握为了改变自动驾驶的控制而能够指示的车辆的将来行动是什么行动，因此有时使驾驶员抱有不安感。
因此，在实施方式7中，在自动驾驶中向驾驶员提示使车辆将来执行的行动的候选(以下称为“预定行动候选”。)。具体地说，自动驾驶控制装置1030决定当前行动，驾驶辅助装置1040决定预定行动候选。然后，驾驶辅助装置1040使车辆1000内的通知装置1002显示当前行动和预定行动候选这两方。预定行动候选是在当前正在执行的行动之后能够执行的行动，也可以说是接下来能够选择的行动计划。另外，预定行动候选与实施方式5的预定行动对应，在实施方式7中也可以说是由驾驶辅助装置1040决定且作为能够选择的候选向驾驶员提示的预定行动。
以下适当省略至此之前的实施方式中说明过的内容。在本实施方式中说明的结构、动作能够在不脱离宗旨的范围内与在其它实施方式、变形例中说明的结构、动作进行组合或置换。
驾驶辅助装置1040的功能模块与实施方式6相同。即，控制部1041如图44所示那样包括图像生成部1060、候选决定部1061、判定部1062、指示部1063。另外，存储部1042如图42所示那样包括统计信息蓄积部1070、判定基准保持部1071。
判定基准保持部1071中保持的判定基准与实施方式6相同。即，判定基准是按从检测部1020输入的检测信息的多个模式中的每个模式确定了能够使车辆1000当前(立即)执行的行动而成的数据。
实施方式7的统计信息蓄积部1070中蓄积的统计信息也与图27的行驶历史记录和图28A、28B的驾驶员模型对应，是表示车辆的周围状况及行驶状态与车辆的行动之间的关联性的统计信息(图43)。但是，实施方式7的统计信息是包含多个记录的信息，所述记录是将表示车辆的周围状况和行驶状态的多种环境参数的值与在将来时间点使车辆执行的行动(或行动实绩)对应起来而得到的。换言之，该统计信息是将针对当前的环境状态在将来时间点(规定时间后)执行的行动与表示当前的环境状态的参数值相对应地蓄积而得到的信息。将来时间点可以是10秒后～几分钟后。另外，统计信息所限定的各行动与直到将来执行该行动为止的剩余时间信息(例如10秒～几分钟)对应。如已叙述的那样，统计信息也可以蓄积在车辆1000的外部的装置，驾驶辅助装置1040也可以经由通信IF 1056和无线装置1008访问远程的统计信息。
驾驶辅助装置1040的行动信息输入部1054从自动驾驶控制装置1030获取表示自动驾驶控制装置1030使车辆1000执行的当前行动的行动信息。驾驶辅助装置1040的检测信息输入部1052从检测部1020获取表示车辆1000的周围状况和行驶状态的检测结果的检测信息。
候选决定部1061基于从检测部1020输出的检测信息来决定一个以上的预定行动候选，该一个以上的预定行动候选是在行动信息所示的当前行动之后能够使车辆1000执行的行动。具体地说，与实施方式6同样地，候选决定部1061提取被统计信息限定的行动中的、与检测信息近似的环境参数值所对应的一个以上的行动来作为候选。但是，实施方式7的从统计信息提取出的候选与实施方式6不同，是表示在将来时间点使车辆执行的行动的预定行动候选。预定行动候选既可以是继车辆1000的当前行动之后预定执行的行动，也可以是在车辆1000的当前行动结束后插入其它行动、并且从当前起经过几十秒后或几分钟后预定执行的行动。两个行动在统计信息中被限定不同的剩余时间。
图像生成部1060生成表示行动信息所示的当前行动的当前行动图像，并生成表示一个以上的预定行动候选的一个以上的预定行动候选图像。图像输出部1051向通知装置1002输出当前行动图像和预定行动候选图像，以在车辆的驾驶员的固定视野内显示当前行动图像和预定行动候选图像。通知装置1002显示包含从驾驶辅助装置1040输出的当前行动图像和预定行动候选图像的自动驾驶信息画面。
另外，候选决定部1061当决定预定行动候选时，还将在统计信息中与该预定行动候选对应的剩余时间信息传送到图像生成部1060。图像生成部1060在生成表示预定行动候选的预定行动候选图像时还生成表示剩余时间信息所示的剩余时间的剩余时间图像。图像输出部1051向通知装置1002除了输出当前行动图像和预定行动候选图像以外还输出剩余时间图像，由此在自动驾驶信息画面中显示附加有剩余时间图像的预定行动候选图像。
图49表示自动驾驶信息画面的一例。在该图中示出了在主区域1100中配置有当前行动图像1104、在子区域1102中配置有表示一个预定行动候选的预定行动候选图像1112和剩余时间图像1108的自动驾驶信息画面1103。该图的预定行动候选图像1112示出了由三个单一行动组合而成的行动计划(在该例中为超车)来作为一个预定行动候选。
另外，该图的剩余时间图像1108用阴影区域占子区域1102的比例来示出直到执行预定行动候选为止的剩余时间的长度。例如也可以设为：剩余时间越少，则使阴影区域的比例越增加。具体地说，在最初的剩余时间是60秒的情况下，可以以如下方式更新剩余时间图像1108的显示方式：当从开始显示预定行动候选图像1112起经过20秒时，将子区域1102的从下方起三分之一的区域设为阴影区域。另外，也可以以如下方式来更新剩余时间图像1108的显示方式：当从开始显示预定行动候选图像1112起经过40秒时，将子区域1102的从下方起三分之二的区域设为阴影区域。也可以通过像这样改变图案或色彩来通知剩余时间，还可以通过显示对剩余时间进行计时的计时器对象等其它方法来通知剩余时间。
此外，也可以是，在开始显示预定行动候选图像1112后直到执行预定行动候选为止的剩余时间变为零的情况下，图像输出部1051向通知装置1002发送用于指示结束预定行动候选图像1112的显示的命令，来使预定行动候选图像1112的显示结束。另外，也可以是，图像生成部1060生成表示由候选决定部1061新决定的预定行动候选的新的预定行动候选图像，图像输出部1051向通知装置1002发送新的预定行动候选图像来使通知装置1002进行显示。
图50A～50F也表示自动驾驶信息画面的一例。在图50A～图50F的自动驾驶信息画面1103中，在双重圆的中心位置配置有预定行动候选图像1112，在外侧的圆中配置有当前行动图像1104。另外，在外侧的圆中设置有剩余时间显示区域1114，直到执行预定行动候选为止的剩余时间越短，用剩余时间图像1108表示的阴影区域越逐渐扩大(图50A～图50E)。例如，在最初的剩余时间是60秒的情况下，也可以以如下方式来更新剩余时间图像1108的显示方式：当从开始显示预定行动候选图像1112起经过20秒时，将剩余时间显示区域1114的三分之一的区域设为阴影区域。
图50F示出了以下情况下的自动驾驶信息画面1103：直到执行预定行动候选为止的剩余时间变为零，换言之，从开始显示预定行动候选图像1112起的经过时间达到了在统计信息中与预定行动候选对应的剩余时间。在该例中，在此之前在预定行动候选图像1112中示出的预定行动候选(加速)切换为当前行动，随之，从表示向右进行车道变更的当前行动图像1104切换为表示加速的当前行动图像1104。
图51A～51F也表示自动驾驶信息画面的一例。图51A～51F的自动驾驶信息画面1103在以下三点上与图50A～50F示出的自动驾驶信息画面1103不同。(1)与实施方式5同样地从自动驾驶控制装置1030获取预定行动，将表示该预定行动的预定行动图像1106配置在双重圆的中心位置。(2)将预定行动候选图像1112配置在内侧的圆的周边部。此外，向上的三角表示加速，向下的三角表示减速，向左的三角表示向左进行车道变更，向右的三角表示向右进行车道变更。(3)剩余时间图像1108表示直到执行由预定行动图像1106表示的预定行动为止的剩余时间。
如图51A、51E所示，在直到执行预定行动图像1106所示的预定行动“加速”为止的剩余时间逐渐减少的期间，向驾驶员提示的预定行动候选(预定行动候选图像1112)被随时更新。图51F示出了以下情况下的自动驾驶信息画面1103：直到执行预定行动为止的剩余时间变为零，换言之，从开始显示预定行动图像1106起的经过时间达到了从自动驾驶控制装置1030通知的剩余时间。在该例中，至此之前在预定行动图像1106中示出的预定行动(加速)切换为当前行动，随之，从表示向右进行车道变更的当前行动图像1104切换为表示加速的当前行动图像1104。
驾驶员也可以按下设置于输入装置1004的十字按钮来指示预定行动候选图像1112所示的预定行动候选的执行。例如，也可以在表示向上的三角的预定行动候选图像1112处于显示中时通过由驾驶员选择十字按钮中的上按钮来指示预定行动候选图像1112所示的加速的执行。
图52也表示自动驾驶信息画面的一例。在自动驾驶信息画面1103中显示有表示两个预定行动候选(两个行动计划)的两个预定行动候选图像1112。另外，在自动驾驶信息画面1103中，与实施方式5同样地用多个时间指示符1109示出了表示直到执行各个预定行动候选为止的剩余时间的剩余时间图像1108。另外，在自动驾驶信息画面1103中显示有用于使驾驶员从多个预定行动候选图像1112所示的多个预定行动候选中选择特定的预定行动候选的选择框1116。驾驶员向输入装置1004输入通过选择框1116指定期望的预定行动候选的操作。
驾驶辅助装置1040的图像生成部1060在经由操作输入部1050被输入了指定预定行动候选的操作的情况下，生成向驾驶员询问所指定的预定行动候选的“执行”或“预约”的内容的询问图像。“执行”是指使车辆立即执行预定行动候选。“预约”是指使车辆在从指定预约的操作指示起经过规定时间后的时刻、即车辆能够执行预定行动候选的时刻执行该预定行动候选。图像输出部1051向通知装置1002输出询问图像来使通知装置1002进行显示。
在询问图像处于显示中时经由操作输入部1050输入了指定“执行”的操作的情况下，指示部1063在第一时刻向自动驾驶控制装置1030输出用于使车辆1000执行预定行动候选的控制命令。另一方面，在询问图像处于显示中时输入了指定“预约”的操作的情况下，在比第一时刻靠后的第二时刻向自动驾驶控制装置1030输出用于使车辆1000执行预定行动候选的控制命令。
实施方式7中的车辆1000的处理时序图与在实施方式6中说明过的图46的处理时序图相同。但是，当前行动候选的决定和当前行动候选图像的显示被置换为预定行动候选的决定和预定行动候选图像的显示(P26、P27)。另外，输入装置1004向驾驶辅助装置1040通知预定行动候选的选择操作(P28)。驾驶辅助装置1040向自动驾驶控制装置1030输出用于指示预定行动候选的执行的控制命令(P29)。
与图46的P29～P35相关联地，在向自动驾驶控制装置1030发送了控制命令之后，驾驶辅助装置1040的检测信息输入部1052从自动驾驶控制装置1030获取表示与该控制命令相应地更新后的当前行动的行动信息。更新后的当前行动是用控制命令指定的行动，即，是由驾驶员指定的预定行动候选。驾驶辅助装置1040更新通知装置1002的自动驾驶信息画面1103的内容，以反映车辆的最新行动。
图53是表示驾驶辅助装置1040的处理的例子的流程图。当行动信息输入部1054获取到从自动驾驶控制装置1030输出的行动信息时(S150为“是”)，图像生成部1060判定行动信息所示的当前行动与预先存储于存储部1042的当前行动是否一致。之后的S151～S154的处理与图41的S102～S105的处理相同，因此省略说明。在没有获取到行动信息的情况下(S150为“否”)，跳过S151～S154。
当检测信息输入部1052获取到从检测部1020输出的检测信息时(S155为“是”)，候选决定部1061基于该检测信息和统计信息蓄积部1070中蓄积的统计信息来决定一个以上的预定行动候选(S156)。图像生成部1060判定在S156中决定的预定行动候选与预先存储于存储部1042的预定行动候选是否一致。在S156中决定的预定行动候选与预先存储于存储部1042的预定行动候选不一致、即预定行动候选被更新的情况下(S157为“是”)，图像生成部1060生成表示预定行动候选的预定行动候选图像(S158)。
图像生成部1060还识别在统计信息中预先与预定行动候选对应的直到执行为止的剩余时间，在S158中还生成表示该剩余时间的剩余时间图像。图像输出部1051向通知装置1002输出预定行动候选图像和剩余时间图像来显示自动驾驶信息画面(S159)。图像生成部1060将表示生成了图像的预定行动候选的信息保存到存储部1042(S160)，并开始测量从输出(开始显示)预定行动候选图像起的经过时间(S161)。在满足了规定的结束条件的情况下(S162为“是”)，结束本图的流程，如果不满足结束条件(S162为“否”)，则返回到S150。
在没有输入检测信息(S155为“否”)或预定行动候选没有更新的情况下(S157为“否”)，图像生成部1060判定从开始测量经过时间起是否经过了规定时间。该规定时间是应该更新剩余时间图像的单位时间，例如可以是对一个时间指示符1109分配的时间。当检测到从开始测量经过时间起经过了规定时间时(S163为“是”)，图像生成部1060更新剩余时间图像(S164)。图像输出部1051向通知装置1002输出更新后的剩余时间图像来使通知装置1002进行显示(S165)。由此，例如使图49、图50A～50F的剩余时间显示区域1114中的阴影区域扩大，另外，将图52的一个时间指示符1109从点亮状态切换为熄灭状态。如果从开始测量经过时间起没有经过规定时间(S163为“否”)，则跳过S164和S165。
图54也是表示驾驶辅助装置1040的处理的例子的流程图。在图像输出部1051向通知装置1002输出预定行动候选图像之后，在通知装置1002的自动驾驶信息画面中预定行动候选图像处于显示中时(S170为“是”)，如果没有选择预定行动候选(预定行动候选图像)(S171为“否”)，则返回到S170。如果在自动驾驶信息画面中选择预定行动候选(S171为“是”)，则候选决定部1061使新的预定行动候选决定处理暂时停止(S172)。
判定部1062判定车辆1000是否能够立即执行所选择的预定行动候选(以下也称为“选择行动”。)(S173)。具体地说，判定部1062参照从检测部1020输出的最新的检测信息和判定基准保持部1071中保持的判定基准来判定是否能够使车辆当前执行选择行动。在此，即使是无法使车辆立即执行的选择行动，如果车辆的周围环境或行驶状态发生变化，则有时也能够执行该选择行动。因此，在实施方式7中，将选择行动的预约设为可能。预约也可以说是指示为在某种程度的时间范围内的可能的时刻执行选择行动的行为。
图像生成部1060生成用于向驾驶员询问选择行动的立即执行或预约的询问图像，图像输出部1051向通知装置1002输出询问图像来使通知装置1002进行显示(S174)。图55A、55B表示自动驾驶信息画面的一例。在图55A的自动驾驶信息画面1103中显示有在图52的自动驾驶信息画面1103中选择的预定行动候选图像1112。另外，在该图的自动驾驶信息画面1103中显示有包括执行按钮1118和预约按钮1120的询问图像。在由判定部1062判定为能够立即执行选择行动的情况下，图像生成部1060生成包括执行按钮1118和预约按钮1120这两方的询问图像。另一方面，在由判定部1062判定为不能立即执行选择行动的情况下，图像生成部1060生成包括预约按钮1120但不包括执行按钮1118的询问图像。由此无法立即执行的选择行动仅能够被预约。
返回到图54，在自动驾驶信息画面中选择了选择行动的“执行”的情况下(S175为“否”)，操作输入部1050从输入装置1004接受用于指示选择行动的立即执行的操作指示。该操作指示也可以是表示在询问图像中选择了使预定行动候选图像所示的预定行动候选立即执行的信号。指示部1063从命令输出部1055向自动驾驶控制装置1030发送用于指示选择行动的立即执行的控制命令(S176)。该控制命令可以说是用于指示车辆立即执行预定行动候选图像所示的预定行动候选来代替自动驾驶信息画面的当前行动图像所示的当前行动的控制命令。
之后，通过图53的S150～S153的处理，自动驾驶信息画面的当前行动图像变化为表示选择行动的图像。候选决定部1061重新开始进行新的预定行动候选决定处理(S177)。如果预定行动候选图像不处于显示中(S170为“否”)，则跳过后面的处理并结束本图的流程。
在自动驾驶信息画面中选择了选择行动的“预约”的情况下(S175为“是”)，操作输入部1050从输入装置1004接受用于指示选择行动的预约的操作指示。图像生成部1060生成用于使驾驶员设定直到取消执行被指示了预约的选择行动(以下，也称为“预约行动”。)为止的时间的取消时间设定图像。图像输出部1051向通知装置1002输出取消时间设定图像来使通知装置1002进行显示(S178)。图55B表示包括取消时间设定图像1122的自动驾驶信息画面1103。在该图的取消时间设定图像1122中，能够将取消时间设定为30秒至10分钟之间。在预约中，新的预定行动候选的决定处理停止，但通过由驾驶员设定预约的取消时间，能够在取消预约之后向驾驶员提示新的预定行动候选。
返回到图54，当驾驶员向输入装置1004输入了用于设定预约的取消时间的操作时，操作输入部1050从输入装置1004接受表示所设定的取消时间的信号(S179)。指示部1063开始测定从预约开始起的经过时间(S180)。图像生成部1060生成表示预约行动的图像即预约行动图像和表示直到预约的取消时间为止的长度的图像即限制时间图像。图像输出部1051向通知装置1002输出预约行动图像和限制时间图像来使通知装置1002进行显示(S181)。预约行动图像是与预定行动候选图像不同的显示方式的图像，是表示由驾驶员选择的特定的行动处于预约中的图像。例如，也可以是附加有表示预约中的规定的记号的图像。
图56A、56B表示自动驾驶信息画面的一例。在图56A的自动驾驶信息画面1103中，在子区域1102中显示有预约行动图像1124和限制时间图像1126。在该例中，限制时间图像1126利用多个时间指示符1109表示直到预约取消为止的时间的长度。图像生成部1060以与预定行动候选图像1112的方式不同的方式来生成预约行动图像1124。或者，图像输出部1051使预约行动图像1124以与预定行动候选图像1112的方式不同的方式进行显示。由此，在自动驾驶信息画面1103中，驾驶员能够容易地判别预约行动候选是处于提出中还是已经预约完成。
具体地说，在如图52的自动驾驶信息画面1103那样向驾驶员提示预定行动候选的情况下，在预定行动候选图像1112的左侧配置剩余时间图像1108。另一方面，在如图56A的自动驾驶信息画面1103那样向驾驶员提示预约行动的情况下，在预约行动图像1124的右侧配置限制时间图像1126。作为变形例，也可以使预定行动候选图像1112的背景色与预约行动图像1124的背景色不同，也可以使显示尺寸不同。另外，也可以对预约行动图像1124附加表示处于预约中的规定的记号的图像。
返回到图54，判定部1062按照从检测部1020输出的最新的检测信息和判定基准保持部1071中保持的判定基准来判定是否能够使车辆立即执行预约行动(S182)。如果能够立即执行预约行动(S183为“是”)，则指示部1063从命令输出部1055向自动驾驶控制装置1030发送用于指示预约行动的立即执行的控制命令(S176)。之后，通过图53的S150～S153的处理，自动驾驶信息画面的当前行动图像变化为表示预约行动的图像。
当判定为不能立即执行预约行动(S183为“否”)且经过了取消时间时(S184为“是”)，不指示预约行动的执行，候选决定部1061重新开始进行新的预定行动候选的决定处理(S177)，并结束本图的流程。如果未经过取消时间(S184为“否”)且也未经过应该更新限制时间图像的规定时间(S185为“否”)，则返回到S182，再次判定是否能够立即执行预约行动。在经过了应该更新限制时间图像的规定时间的情况下(S185为“是”)，图像生成部1060更新限制时间图像。图像输出部1051向通知装置1002输出更新后的限制时间图像来使通知装置1002进行显示(S186)。然后返回到S182，判定是否能够立即执行预约行动。
图56B示出了比图56A的时间点靠后的时间点的自动驾驶信息画面1103。在图56A与图56B之间，当前行动图像1104所示的车辆的当前行动从减速切换为前进(维持速度)，但还不能执行预约行动，因此在子区域1102中只有限制时间图像1126发生变化。具体地说，使时间指示符1109的一部分从点亮状态变化为熄灭状态，由此向驾驶员通知直到预约取消为止的剩余时间减少。当从预约开始起的经过时间达到取消时间(例如5分钟)时，预约行动图像1124的显示结束，返回到提示由候选决定部1061新决定的预定行动候选的自动驾驶信息画面1103(图52等)。
如以上所说明的那样，实施方式7的驾驶辅助装置1040向车辆的乘员(驾驶员等)通知自动驾驶中的当前行动，并且向驾驶员提示为了改变自动驾驶的控制而能够指示的车辆的将来行动。这样，通过向驾驶员提示自动驾驶中的车辆的将来行动的选项，能够实现进一步反映了驾驶员的意思、即符合驾驶员的嗜好等的自动驾驶。另外，能够抑制驾驶员对自动驾驶抱有不安感。另外，根据实施方式7的驾驶辅助装置1040，即使是当前无法执行的行动，也能够进行持续到将来的行动的预约，因此易于进一步实现符合驾驶员的嗜好等的自动驾驶。
说明变形例。在实施方式7中，驾驶辅助装置1040判定是否能够立即执行由驾驶员选择的选择行动。作为变形例，也可以由自动驾驶控制装置1030判定是否能够立即执行由驾驶员选择的选择行动。在该情况下，驾驶辅助装置1040也可以不执行该判定处理。也可以是，无论是否能够立即执行由驾驶员选择的选择行动，驾驶辅助装置1040都生成能够选择立即执行和预约这两方的询问图像并向驾驶员提示该询问图像。
另外，也可以是，驾驶辅助装置1040的指示部1063在接受到表示立即执行选择操作的操作指示来作为驾驶员对询问图像的操作的情况下，从命令输出部1055向自动驾驶控制装置1030发送使车辆立即执行选择操作的第一控制命令。另外，也可以是，在接受到表示选择行动的预约的操作指示来作为驾驶员对询问图像的操作的情况下，从命令输出部1055向自动驾驶控制装置1030发送使车辆在规定时间后执行选择行动的第二控制命令。第二控制命令例如也可以是用于指示在驾驶员对取消时间设定图像1122设定的取消时间内执行选择行动的控制命令。换言之，第二控制命令也可以是在经过了取消时间的情况下指示取消选择行动的执行的控制命令。
说明其它变形例。在实施方式7中虽未提及，但使车辆执行预定行动候选的结构也可以与在实施方式6中说明过的结构相同。即，也可以是，驾驶辅助装置1040的指示部1063在当前行动图像1104和预定行动候选图像1112在自动驾驶信息画面1103中显示了规定时间之后，从命令输出部1055向自动驾驶控制装置1030发送使车辆执行预定行动候选的控制命令。
另外，也可以是，指示部1063在自动驾驶信息画面1103中显示有当前行动图像1104和预定行动候选图像1112的规定时间内未被输入指定车辆的行动的操作指示的情况下，从命令输出部1055向自动驾驶控制装置1030发送使车辆执行预定行动候选的控制命令。另外，还可以是，指示部1063在自动驾驶信息画面1103中显示有当前行动图像1104和预定行动候选图像1112的规定时间内接受到选择预定行动候选(预定行动候选图像1112)的操作指示的情况下，从命令输出部1055向自动驾驶控制装置1030发送使车辆执行预定行动候选的控制命令。
说明另一个变形例。统计信息蓄积部1070中蓄积的统计信息也可以是反映了车辆的乘员(典型地说是驾驶员)的嗜好或驾驶模式的信息(驾驶员模型)。本变形例的统计信息可以说是蓄积有过去的环境参数值与该环境下的预定行动的实绩的组合而成的信息。例如，驾驶辅助装置1040也可以还具有统计信息记录部，该统计信息记录部向统计信息蓄积部1070的统计信息中依次记录车辆的行驶时的过去的环境参数值和该环境参数值的情况下的由驾驶员在规定的未来时间点进行的操作(作为结果的车辆的将来行动)。
本变形例的候选决定部1061参照统计信息蓄积部1070来决定与当前检测出的环境参数值的差异在规定范围内的环境参数值所对应的多个预定行动候选。另外，与此同时决定多个预定行动候选各自的优先次序(也可以说是优先程度)。例如，候选决定部1061也可以在决定了多个预定行动候选的情况下进行如下设定：越接近当前检测到的环境参数值的环境参数值所对应的预定行动候选，其次序设得越高。即，也可以设为：在多个预定行动候选中，越符合驾驶员的嗜好或驾驶模式的预定行动候选，被赋予越高的优先次序。
图像生成部1060生成与由候选决定部1061决定的多个预定在行动候选对应的多个预定行动候选图像、即表示各候选的内容的图像。图像输出部1051向通知装置1002输出当前行动图像和多个预定行动候选图像，以在车辆1000的驾驶员的固定视野内显示当前行动图像和多个预定行动候选图像。另外，图像输出部1051使多个预定行动候选图像以与各候选的优先次序相应的方式显示于通知装置1002。
例如，图像生成部1060和图像输出部1051也可以如在实施方式5中所叙述的那样，使多个预定行动候选图像以利用直方图等使优先级可视化的参数显示或以沿上下左右等次序的排列来实现可视化的非参数显示的方式进行显示。具体地说，既可以对各个预定行动候选图像附加表示次序本身的图像，也可以使次序越高的预定行动候选图像以可视性越高的方式进行显示，还可以从自动驾驶信息画面1103的规定位置起按次序由高到低的顺序排列预定行动候选图像。另外，也可以仅使规定的次序以上的预定行动候选生成图像或作为显示对象。根据该变形例，能够进行辅助使得能够从多个预定行动候选中选择对乘员而言优选的候选。另外，通过决定符合驾驶员模型的优先次序，能够提示符合驾驶员模型的对象者(例如驾驶员自身、同乘人员自身、标准的或规范的驾驶员的模型等)的驾驶模式的优先次序。
此外，虽未图示，但作为另一例，设为：由于先行车减速而使车间距离变短，但比本车速度更快的车辆正从超车道后方连续地接近，因此自动驾驶控制装置1030决定执行当前行动“减速，”驾驶辅助装置1040提示正在执行该当前行动。此时，驾驶辅助装置1040也可以基于检测部1020的检测信息来判定为“如果不存在从超车道后方接近的车辆则好处变大”。然后，作为在当前行动“减速”之后能够估计时机来进行行驶控制指示的预定行动候选，驾驶辅助装置1040也可以向驾驶员推荐提示“向超车道侧进行车道变更，”来作为能够预约指示的选项。
(实施方式8)
首先，说明概要。在车辆的自动驾驶中，即使在向驾驶员提示所计划的将来时间点的车辆的行动(以下称为“预定行动”。)的情况下，有时驾驶员也无法掌握作为在该预定行动之前使车辆执行的行动而能够进行指示的行动是什么行动。另外，其结果是有时使驾驶员抱有不安感。
因此，在实施方式8中，除了向驾驶员提示由自动驾驶控制器计划的预定行动以外，还向驾驶员提示在预定行动之前使车辆执行的行动的候选。在实施方式8中向驾驶员提示的候选设为使车辆立即执行的行动的候选(以下称为“当前行动候选”。)。具体地说，自动驾驶控制装置1030决定预定行动，驾驶辅助装置1040决定当前行动候选。然后，驾驶辅助装置1040使车辆1000内的通知装置1002显示预定行动和当前行动候选这两方。
以下，适当省略至此之前的实施方式中说明过的内容。在本实施方式中说明的结构或动作能够在不脱离宗旨的范围内与在其它实施方式或变形例中说明的结构或动作进行组合或置换。
实施方式8可以说是将实施方式6中的当前行动的显示置换为预定行动的显示的实施方式，实施方式8的驾驶辅助装置1040的功能模块与实施方式6相同。即，控制部1041包括图像生成部1060、候选决定部1061、判定部1062、指示部1063。另外，存储部1042包括统计信息蓄积部1070、判定基准保持部1071。
统计信息蓄积部1070中蓄积的统计信息和判定基准保持部1071中保持的判定基准也与实施方式6相同。即，在统计信息蓄积部1070中蓄积用于决定当前行动候选的统计信息，在判定基准保持部1071中保持与环境参数相应的能够立即执行的行动的判定基准。如已叙述的那样，统计信息也可以蓄积在车辆1000的外部的装置，驾驶辅助装置1040也可以经由通信IF 1056和无线装置1008访问远程的统计信息。
行动信息输入部1054从自动驾驶控制装置1030获取表示预定行动的行动信息(实施方式5的“预定行动信息”)，该预定行动是自动驾驶控制装置1030使车辆1000在将来时间点执行的预定的行动。行动信息输入部1054还从自动驾驶控制装置1030获取表示从当前的时刻起直到执行预定行动为止的时间的剩余时间信息。如图35所示，剩余时间信息包含于从自动驾驶控制装置1030获取到的行动信息的数据集。
检测信息输入部1052从检测部1020获取表示车辆1000的周围状况和行驶状态的检测结果的检测信息。驾驶辅助装置1040的候选决定部1061和判定部1062基于检测信息来决定在行动信息所示的预定行动之前能够使车辆1000执行的行动。在实施方式7中，作为该行动，将当前能够使车辆1000立即执行的行动决定为当前行动候选。作为变形例，也可以将行动信息所示的预定行动的执行时间点之前但从当前时间点起被延迟地执行的行动、例如在车辆1000正在执行的当前行动结束后执行的行动决定为当前行动候选。
具体地说，与实施方式6同样地，候选决定部1061将被统计信息蓄积部1070的统计信息限定的多种行动中的、与检测信息近似的环境参数值所对应的一个以上的行动决定为暂时的当前行动候选。与实施方式6同样地，判定部1062也参照从检测部1020输出的检测信息和判定基准保持部1071的判定基准，来判定是否能够使车辆当前(立即)执行由候选决定部1061决定的暂时的当前行动候选中的各行动候选。然后，将能够使车辆当前执行的候选决定为向驾驶员提示的最终的当前行动候选。
图像生成部1060生成表示行动信息所示的预定行动的预定行动图像，并生成表示由候选决定部1061和判定部1062决定的最终的当前行动候选的当前行动候选图像。图像输出部1051向通知装置1002输出预定行动图像和当前行动候选图像，以在车辆1000的驾驶员的固定视野内显示预定行动图像和当前行动候选图像。
另外，图像生成部1060还生成剩余时间图像，该剩余时间图像表示根据从自动驾驶控制装置1030输入的剩余时间信息更新的直到执行预定行动为止的时间。图像输出部1051还向通知装置1002输出剩余时间图像来在车辆1000的驾驶员的固定视野内显示附加有剩余时间图像的预定行动图像和当前行动候选图像。通知装置1002显示包括这些图像的自动驾驶信息画面。
图57A～57E表示自动驾驶信息画面的一例。在图57A～57E的自动驾驶信息画面1103中，在内侧的圆中配置有预定行动图像1106和剩余时间图像1108，在外侧的圆中配置有当前行动候选图像1110。内侧的圆的整体是剩余时间显示区域，以如下方式来更新剩余时间图像1108：直到执行预定行动为止的剩余时间越减少，则用阴影表示的剩余时间图像1108的范围越扩大。关于当前行动候选图像1110，例如向上的三角表示加速，向下的三角表示减速，向左的三角表示向左进行车道变更，向右的三角表示向右进行车道变更。例如在图57B的自动驾驶信息画面1103中提示了两个当前行动候选“向左进行车道变更”、“减速”。
如图57A～57D所示，在直到执行预定行动为止的剩余时间减少的期间，也与车辆的周围状况或行驶状态的变化相应地随时更新当前行动候选图像1110。驾驶员也可以按下设置于输入装置1004的十字按钮来指示当前行动候选图像1110所示的当前行动候选的执行。例如，也可以在表示向下的三角的当前行动候选图像1110处于显示中时通过由驾驶员选择十字按钮中的下按钮来指示当前行动候选图像1110所示的减速的执行。
图57E示出了在执行图57D的预定行动图像1106所示的加速之前驾驶员选择了任一个当前行动候选(当前行动候选图像1110)的结果。例如在图57D的自动驾驶信息画面1103中驾驶员选择了当前行动候选“减速”的情况下，车辆的当前行动切换为减速。与此同时在图57E的自动驾驶信息画面1103中，由自动驾驶控制装置1030决定的车辆的预定行动(预定行动图像1106)和由驾驶辅助装置1040决定的车辆的当前行动候选(当前行动候选图像1110)发生变化。
实施方式8中的车辆1000的处理时序图与在实施方式6中说明过的图46的处理时序图相同，因此省略说明。但是，表示当前行动的行动信息的获取(P23、P31)、当前行动图像的生成及输出(P24、P32)分别置换为表示预定行动和剩余时间的行动信息的获取、预定行动图像的生成及输出。
图58是表示驾驶辅助装置1040的处理的例子的流程图。与预定行动图像的生成和显示有关的该图的S190～S199的处理与在实施方式5中说明过的图41的S100、S106～S110、S112～S114的处理相同，因此省略说明。当检测信息输入部1052获取到从检测部1020输出的检测信息时(S200为“是”)，候选决定部1061基于该检测信息、统计信息蓄积部1070中蓄积的统计信息、判定基准保持部1071中保持的判定基准来决定一个以上的当前行动候选(S201)。图像生成部1060判定在S201中决定的当前行动候选与预先存储于存储部1042的当前行动候选是否一致。
在S201中决定的当前行动候选与预先存储于存储部1042的当前行动候选不一致、即当前行动候选被更新的情况下(S202为“是”)，图像生成部1060生成表示当前行动候选的当前行动候选图像(S203)。图像输出部1051向通知装置1002输出当前行动候选图像来使通知装置1002进行显示(S204)。图像生成部1060使生成了当前行动候选图像的当前行动候选的信息存储到存储部1042(S205)。如果没有获取到检测信息(S200为“否”)，则跳过S201～S205。如果当前行动候选没有更新(S202为“否”)，则跳过S203～S205。在满足了规定的结束条件的情况下(S206为“是”)，结束本图的流程，如果不满足结束条件(S206为“否”)，则返回到S190。
与由驾驶员进行的当前行动候选的选择有关的驾驶辅助装置1040的处理与实施方式6相同，处理流程与图48的处理流程相同。接受当前行动候选的选择的时间的长度既可以是预先决定的固定值，也可以是比直到执行由自动驾驶控制装置1030决定的预定行动为止的剩余时间小的值(例如剩余时间-5秒等)。
如以上所说明的那样，实施方式8的驾驶辅助装置1040向车辆的乘员(驾驶员等)通知在自动驾驶中计划的预定行动，并且提出当前能够立即执行的当前行动候选。这样，通过向驾驶员提示车辆的紧接着的行动的选项，能够实现进一步反映了驾驶员的意思、即符合驾驶员的嗜好等的自动驾驶。另外，驾驶员所能够选择的当前行动候选是在当前的车辆的周围状况或行驶状态下能够执行的候选，因此驾驶员能够安心地发出对自动驾驶进行变更的指示。
在实施方式8中也能够应用在实施方式6中已叙述的变形例，且发挥同样的效果。例如，统计信息蓄积部1070中蓄积的统计信息也可以是反映了车辆的乘员(典型地说是驾驶员)的嗜好或驾驶模式的信息(驾驶员模型)。候选决定部1061也可以参照统计信息蓄积部1070来决定与当前检测到的环境参数值的差异在规定范围内的环境参数值所对应的多个当前行动候选。另外，也可以与此同时决定多个当前行动候选各自的优先次序。图像生成部1060也可以生成与由候选决定部1061决定的多个当前行动候选对应的多个当前行动候选图像、即表示各候选的内容的图像。图像输出部1051也可以向通知装置1002输出预定行动图像和多个当前行动候选图像，以在车辆1000的驾驶员的固定视野内显示预定行动图像和多个当前行动候选图像。另外，图像输出部1051也可以使多个当前行动候选图像以与各候选的优先次序相应的方式显示于通知装置1002。
此外，虽未图示，但对提示预定行动(也可以说是将来的行驶控制计划)和当前行动候选(也可以说是当前的状况适应型推荐)的其它例进行说明。在此设为：基于在接近合流路的最左侧车道上行驶的过程中没有合流车辆的情况，自动驾驶控制装置1030决定在当前的驾驶行动之后执行预定行动“车道维持，”驾驶辅助装置1040提示预定执行“车道维持”。此时，驾驶辅助装置1040也可以判定为“当在接近合流路之前出现合流车辆时需要进行紧急操作，坏处变大”。而且，作为在车辆1000之后执行的预定的“车道维持”之前能够进行行驶控制指示的当前行动候选，驾驶辅助装置1040也可以推荐提示“从最左侧车道向右车道进行车道变更，”来作为能够立即发出指示的选项。
(实施方式9)
首先，说明概要。在车辆的自动驾驶中，即使在向驾驶员提示计划的将来时间点的车辆的行动(以下称为“预定行动”。)的情况下，有时驾驶员也无法掌握作为代替该预定行动的行动而能够指示的行动是什么行动。另外，其结果是有时使驾驶员抱有不安感。
因此，在实施方式9中，除了向驾驶员提示由自动驾驶控制器计划的预定行动以外，还向驾驶员提示预定行动候选，该预定行动候选是代替预定行动而在将来时间点使车辆执行的行动的候选。具体地说，自动驾驶控制装置1030决定预定行动，驾驶辅助装置1040决定预定行动候选。然后，驾驶辅助装置1040使车辆1000内的通知装置1002显示预定行动和预定行动候选这两方。预定行动候选是与由自动驾驶控制器决定的预定行动不同的行动，可以说是能够成为使车辆执行的预定的行动的行动候选。
以下，适当省略至此之前的实施方式中说明过的内容。在本实施方式中说明的结构或动作能够在不脱离宗旨的范围内与在其它实施方式或变形例中说明的结构或动作进行组合或置换。
实施方式9可以说是将实施方式7中的当前行动的显示置换为预定行动的显示的实施方式，实施方式9的驾驶辅助装置1040的功能块与实施方式7相同。即，控制部1041包括图像生成部1060、候选决定部1061、判定部1062、指示部1063。另外，存储部1042包括统计信息蓄积部1070、判定基准保持部1071。
统计信息蓄积部1070中蓄积的统计信息和判定基准保持部1071中保持的判定基准也与实施方式7相同。即，在统计信息蓄积部1070中蓄积用于决定预定行动候选的统计信息，在判定基准保持部1071中保持与环境参数相应的能够立即执行的行动的判定基准。如已叙述的那样，统计信息也可以蓄积在车辆1000的外部的装置，驾驶辅助装置1040也可以经由通信IF 1056和无线装置1008访问远程的统计信息。
行动信息输入部1054从自动驾驶控制装置1030获取表示预定行动的行动信息(实施方式5的“预定行动信息”)，该预定行动是自动驾驶控制装置1030使车辆1000在将来时间点执行的预定的行动。行动信息输入部1054还从自动驾驶控制装置1030获取表示从当前的时刻起直到执行预定行动为止的时间的剩余时间信息。如图35所示，剩余时间信息包含于从自动驾驶控制装置1030获取到的行动信息的数据集。
检测信息输入部1052从检测部1020获取表示车辆1000的周围状况和行驶状态的检测结果的检测信息。候选决定部1061基于从检测部1020输出的检测信息来决定与行动信息所示的预定行动不同的、能够成为使车辆1000执行的预定的行动的一个以上的预定行动候选。预定行动候选也可以说是代替行动信息所示的预定行动而能够使车辆1000执行的行动。具体地说，与实施方式7同样地，候选决定部1061提取被统计信息限定的行动中的、与检测信息近似的环境参数值所对应的一个以上的行动来作为预定行动候选。
如果在从统计信息提取出的一个以上的预定行动候选中存在与行动信息所示的预定行动相同的候选，则候选决定部1061将该候选从向驾驶员提示的提示对象中去除。换言之，候选决定部1061将从统计信息提取出的预定行动候选中的与行动信息所示的预定行动不同的候选决定为向驾驶员提示的提示对象。由此，防止向驾驶员提示与预定行动相同的预定行动候选。
图像生成部1060生成表示行动信息所示的预定行动的预定行动图像，并生成表示由候选决定部1061决定为向驾驶员提示的提示对象的一个以上的预定行动候选的一个以上的预定行动候选图像。图像输出部1051向通知装置1002输出预定行动图像和预定行动候选图像，以在车辆的驾驶员的固定视野内显示预定行动图像和预定行动候选图像。通知装置1002显示包含从驾驶辅助装置1040输出的预定行动图像和预定行动候选图像的自动驾驶信息画面。
另外，图像生成部1060还生成第一剩余时间图像，该第一剩余时间图像表示根据从自动驾驶控制装置1030输入的剩余时间信息来更新的直到执行预定行动为止的时间。图像输出部1051还与预定行动图像相对应地向通知装置1002输出第一剩余时间图像，由此在自动驾驶信息画面中显示附加有第一剩余时间图像的预定行动图像。
另外，候选决定部1061当决定预定行动候选时还向图像生成部1060传送在统计信息中与该预定行动候选对应的剩余时间信息。图像生成部1060在生成表示预定行动候选的预定行动候选图像时，还生成表示剩余时间信息所示的剩余时间的第二剩余时间图像。图像输出部1051还与预定行动候选图像相对应地向通知装置1002输出第二剩余时间图像，由此在自动驾驶信息画面中显示附加有第二剩余时间图像的预定行动候选图像。
图59表示自动驾驶信息画面的一例。在该图的自动驾驶信息画面1103中显示有表示一个预定行动的一个预定行动图像1106和表示一个预定行动候选的一个预定行动候选图像1112。既可以在决定了多个预定行动的情况下显示多个预定行动图像1106，也可以在决定了多个预定行动候选的情况下显示多个预定行动候选图像1112。另外，第一剩余时间图像1108a被配置在预定行动图像1106的附近位置，第二剩余时间图像1108b被配置在预定行动候选图像1112的附近位置，两者均通过多个时间指示符1109的显示方式来通知剩余时间的长度。此外，在图59中示出的预定行动和预定行动候选均是由多个单一行动组合而成的行动计划，但也可以是单一行动。
在自动驾驶信息画面1103中，预定行动图像1106的显示方式被设定为与预定行动候选图像1112的显示方式不同。例如，也可以使预定行动图像1106与预定行动候选图像1112之间的图案或色彩、尺寸等不同。由此，防止驾驶员将在自动驾驶控制器中计划好的预定行动与作为代替该预定行动的行动而被提出的预定行动候选相混淆。在图59中，对预定行动图像1106附加了标签“预定行动，”对预定行动候选图像1112附加了标签“推荐行动”。还对预定行动候选图像1112附加了阴影区域。
为了使预定行动图像1106与预定行动候选图像1112之间的显示方式不同，图像生成部1060也可以对预定行动候选图像1112设定与预定行动图像1106不同的符号或装饰。另外，图像输出部1051也可以还向通知装置1002输出指定为预定行动图像1106的显示方式与预定行动候选图像1112的显示方式不同的显示控制数据。
另外，在自动驾驶信息画面1103中显示有选择框1116，该选择框1116用于使驾驶员从一个以上的预定行动(预定行动图像1106)和一个以上的预定行动候选(预定行动候选图像1112)中选择特定的行动。驾驶员向输入装置1004输入通过选择框1116选择期望的预定行动或预定行动候选的操作。
选择了预定行动或预定行动候选的情况下的处理与实施方式7相同。即，判定部1062判定是否能够立即执行选择行动。图像生成部1060根据判定部1062的判定结果来生成用于使驾驶员指定选择行动的“执行”或“预约”的询问图像(例如图55A、55B)。在询问图像处于显示中时指定了“执行”或“预约”的情况下，指示部1063在与所指定的“执行”或“预约”相应的时机向自动驾驶控制装置1030发送用于执行由驾驶员选择的选择行动的控制命令。
实施方式9中的车辆1000的处理时序图与在实施方式6中说明的图46的处理时序图相同，因此省略说明。但是，表示当前行动的行动信息的获取(P23、P31)、当前行动图像的生成及输出(P24、P32)分别置换为表示预定行动和剩余时间的行动信息的获取、预定行动图像的生成及输出。另外，当前行动候选图像的生成及输出(P26、P27、P34、P35)置换为预定行动候选图像的生成及输出。
图60是表示驾驶辅助装置1040的处理的例子的流程图。与预定行动图像的生成和显示有关的该图的S210～S218的处理与在实施方式5中说明过的图41的S100、S106～S110、S112～S114的处理相同，因此省略说明。当检测信息输入部1052获取到从检测部1020输出的检测信息时(S219为“是”)，候选决定部1061基于该检测信息和统计信息蓄积部1070中蓄积的统计信息来决定一个以上的预定行动候选。此时，候选决定部1061在从统计信息提取出与行动信息所示的预定行动相同的行动情况下，从预定行动候选中去除该行动。即候选决定部1061决定与预定行动不同的预定行动候选(S220)。
图像生成部1060判定在S220中决定的预定行动候选与预先存储于存储部1042的预定行动候选是否一致。在S220中决定的当前行动候选与预先存储于存储部1042的预定行动候选不一致、即预定行动候选被更新的情况下(S221为“是”)，图像生成部1060生成表示预定行动候选的预定行动候选图像(S222)。图像生成部1060还识别在统计信息中预先与预定行动候选对应的直到执行为止的剩余时间，在S222中还生成表示该剩余时间的剩余时间图像。
图像输出部1051向通知装置1002输出预定行动候选图像和剩余时间图像来使通知装置1002显示自动驾驶信息画面(S223)。图像生成部1060将表示生成了图像的预定行动候选的信息保存到存储部1042(S224)，并开始测量从输出(开始显示)预定行动候选图像起的经过时间(S225)。在满足了规定的结束条件的情况下(S229为“是”)，结束本图的流程，如果不满足结束条件(S229为“否”)，则返回到S210。
在没有输入检测信息(S219为“否”)或预定行动候选未被更新的情况下(S221为“否”)，图像生成部1060判定从开始测量经过时间起是否经过了规定时间。该规定时间是应该更新剩余时间图像的单位时间，例如也可以是对一个时间指示符1109分配的时间。当检测到从开始测量经过时间起经过了规定时间时(S226为“是”)，图像生成部1060更新剩余时间图像(S227)。图像输出部1051向通知装置1002输出更新后的剩余时间图像来使通知装置1002进行显示(S228)。由此，例如将图59的一个时间指示符1109从点亮状态切换为熄灭状态。如果从开始测量经过时间起没有经过规定时间(S226为“否”)，则跳过S227和S228。
与由驾驶员进行的预定行动或预定行动候选的选择有关的驾驶辅助装置1040(图像生成部1060、判定部1062、指示部1063等)的处理与实施方式7相同。例如，图54的流程图所示的处理和图55A、55B及图56A、56B的自动驾驶信息画面1103所示的用户接口能够直接应用于实施方式9。但是，驾驶员的选择对象除了包括由驾驶辅助装置1040决定的预定行动候选以外，还包括由自动驾驶控制装置1030决定的预定行动。
如以上所说明的那样，实施方式9的驾驶辅助装置1040向车辆的乘员(驾驶员等)通知自动驾驶中的预定行动，并且提出能够代替该预定行动来执行的预定行动候选。这样，通过向驾驶员提示车辆的将来时间点的行动的选项，能够实现进一步反映了驾驶员的意思、即符合驾驶员的嗜好等的自动驾驶。另外，能够抑制驾驶员对自动驾驶的不安感。另外，与实施方式7同样地，即使是当前无法执行的行动，也能够进行持续到将来的行动的预约，因此易于进一步实现符合驾驶员的嗜好等的自动驾驶。
在实施方式7中叙述过的变形例也能够应用于实施方式9，并实现同样的效果。例如，统计信息蓄积部1070中蓄积的统计信息也可以是反映了车辆的乘员(典型地说是驾驶员)的嗜好或驾驶模式的信息(驾驶员模型)。候选决定部1061也可以参照统计信息蓄积部1070来决定与当前检测出的环境参数值的差异在规定范围内的环境参数值所对应的多个预定行动候选。另外，也可以与此同时决定多个预定行动候选各自的优先次序。图像生成部1060也可以生成与由候选决定部1061决定的多个预定行动候选对应的多个预定行动候选图像、即表示各候选的内容的图像。图像输出部1051也可以向通知装置1002输出预定行动图像和多个预定行动候选图像，以在车辆1000的驾驶员的固定视野内显示预定行动图像和多个预定行动候选图像。另外，图像输出部1051也可以使多个预定行动候选图像以与各候选的优先次序相应的方式显示于通知装置1002。
此外，虽未图示，但对提示预定行动(也可以说是将来的行驶控制计划)和预定行动候选(也可以说是将来的状况适应型推荐)的另一例进行说明。在此设为：基于在接近合流路的最左侧车道上行驶的过程中比本车的速度更快的车辆正从右车道后方连续地接近的情况，自动驾驶控制装置1030决定继当前的驾驶行动之后执行预定行动“车道维持，”驾驶辅助装置1040提示预定执行“车道维持”。此时，驾驶辅助装置1040也可以判定为“当在接近合流路之前出现合流车辆时需要进行紧急的操作，坏处变大”。而且，作为在车辆1000之后执行的预定的“车道维持”之前能够估计时机地进行行驶控制指示的预定行动候选，驾驶辅助装置1040也可以推荐提示“从最左侧车道向右车道进行车道变更，”来作为能够预约指示的选项。
(实施方式10)
首先，说明概要。在车辆的自动驾驶中，在使驾驶员选择使车辆立即执行的行动(以下称为“当前行动”。)的情况下，有时没有对驾驶员充分地提供用于辅助该行动选择的信息，驾驶员难以进行顺利的行动选择。另外，有时会使驾驶员抱有不安感。
因此，在实施方式10中，作为用于辅助车辆的当前行动的选择的信息，提供适应驾驶员个人的信息。具体地说，驾驶辅助装置1040根据基于车辆1000的周围状况或行驶状态的观点和基于驾驶员个人的观点这两方来决定当前行动候选，并使车辆1000内的通知装置1002显示该当前行动候选。由此，对符合驾驶员的意愿的顺利的行动选择进行辅助，另外，辅助驾驶员安心地作出行动选择或行动变更的指示。
以下，适当省略至此之前的实施方式中说明过的内容。在本实施方式中说明的结构或动作能够在不脱离宗旨的范围内与在其它实施方式或变形例中说明的结构或动作进行组合或置换。
图61是表示驾驶辅助装置1040的存储部1042的详细结构的框图。判定基准保持部1071保持与其它实施方式同样的判定基准。统计信息蓄积部1070包括蓄积第一统计信息的第一统计信息蓄积部1072和蓄积第二统计信息的第二统计信息蓄积部1073。
第一统计信息和第二统计信息均与至此之前的实施方式同样，是表示车辆的周围状况及行驶状态与车辆的行动之间的关联性的统计信息。具体地说，与实施方式6的统计信息(图43)同样地，第一统计信息和第二统计信息是包含多个记录的信息，所述记录是将表示车辆的周围状况和行驶状态的多种环境参数的值与使车辆立即执行的行动(或曾使车辆立即执行的行动实绩)对应起来而得到的。
但是，第一统计信息与第二统计信息的统计的范围不同，具体地说，第一统计信息的统计的范围比第二统计信息的统计的范围广。第一统计信息是将多人的集团、大量车辆作为对象且记录有各种环境状态下的操作实绩、行动实绩的统计信息。当然，也可以通过已知的统计方法将各种环境状态下的操作实绩、行动实绩的历史记录模型化为操作模式、行动模式。第二统计信息是将驾驶员个人、单个车辆1000作为对象且记录有至此之前的环境状态下的操作实绩或行动实绩的统计信息。也可以通过已知的统计方法将驾驶员个人的操作实绩、单个车辆1000的行动实绩的历史记录模型化为操作模式、行动模式。
例如，第一统计信息也可以是将大人数的集团的操作历史记录、换言之将多个车辆的行动历史记录与环境参数值一起依次记录而得到的统计信息。另外，第一统计信息也可以是记录有大人数的集团的环境参数值与行动的平均的组合的统计信息。第一统计信息可以说是表示与各种周围环境或行驶状态相应的典型的操作模式、换言之车辆的典型的行动模式的信息。另外，第一统计信息基于大人数的集团的操作历史记录、大量车辆的行动历史记录，因此环境参数值和行动的全面性高。
另一方面，第二统计信息也可以是蓄积有驾驶员个人的操作历史记录、换言之蓄积有车辆1000单独的行动历史记录的统计信息。另外，第二统计信息也可以是依次记录有基于驾驶员个人的操作的环境参数值与行动的组合的统计信息。第二统计信息可以说是与第一统计信息相比强烈反映了驾驶员个人的嗜好或操作模式的统计信息。另外，第二统计信息蓄积有驾驶员个人的操作历史记录、车辆1000单独的行动历史记录，因此环境参数值和行动的全面性低。
在实施方式10中，第一统计信息和第二统计信息这两方被存储于车辆1000的本地，但第一统计信息和第二统计信息中的至少一方也可以蓄积在车辆外部的装置、例如云上的数据库等。例如，第二统计信息的统计的范围是驾驶员个人或单个车辆1000，因此该第二统计信息也可以依次蓄积于车辆1000的本地。另一方面，第一统计信息的统计的范围遍及大人数的集团或大量车辆，因此也可以利用云上的服务器来执行该第一统计信息的合计、统计、蓄积等处理。驾驶辅助装置1040也可以经由通信IF 1056和无线装置1008访问远程的统计信息。
驾驶辅助装置1040的行动信息输入部1054从自动驾驶控制装置1030获取表示自动驾驶控制装置1030使车辆1000执行的当前行动的行动信息。驾驶辅助装置1040的检测信息输入部1052从检测部1020获取表示车辆1000的周围状况和行驶状态的检测结果的检测信息。
图62是表示驾驶辅助装置1040的控制部1041的详细结构的框图。控制部1041包括第一决定部1080、第二决定部1082、图像生成部1060、判定部1062、指示部1063。
第一决定部1080基于从检测部1020输出的检测信息和第一统计信息蓄积部1072中蓄积的第一统计信息来决定能够使车辆1000执行的一个以上的第一行动。第一决定部1080包括状况适应型决定部1081。
状况适应型决定部1081与实施方式6的候选决定部1061对应。状况适应型决定部1081将能够代替行动信息所示的当前行动来使车辆1000执行的一个以上的行动的候选(以下称为“状况适应当前行动候选”。)决定为第一行动。具体地说，与实施方式6同样地，将被第一统计信息限定的行动中的、与检测信息近似的环境参数值所对应的行动决定为状况适应当前行动候选(与实施方式6的当前行动候选对应)。状况适应当前行动候选可以说是在当前的周围状况或行驶状态下能够立即执行的典型的操作模式、行动模式。
此外，如果在从第一统计信息提取出的状况适应当前行动候选中存在与行动信息所示的当前行动相同的候选，则状况适应型决定部1081将该候选从向驾驶员提示的提示对象中去除。换言之，状况适应型决定部1081将从第一统计信息提取出的状况适应当前行动候选中的与行动信息所示的当前行动不同的候选决定为向驾驶员提示的提示对象。由此，防止向驾驶员提示与当前行动相同的候选。
与实施方式6同样地，判定部1062参照从检测部1020输出的检测信息和判定基准保持部1071的判定基准来判定是否能够使车辆立即执行由状况适应型决定部1081决定的状况适应当前行动候选中的各行动候选。状况适应型决定部1081将从第一统计信息提取出的一个以上的状况适应当前行动候选中的由判定部1062判定为能够立即执行的候选决定为向驾驶员提示的提示对象。
第二决定部1082基于从检测部1020输出的检测信息和第二统计信息蓄积部1073中蓄积的第二统计信息来决定能够使车辆1000执行的一个以上的第二行动。在实施方式10中，第二决定部1082将表示同第二统计信息与检测信息的相关性相应的优先级的信息决定为第二行动，该优先级与一个以上的状况适应当前行动候选分别对应。换言之，第二决定部1082所决定的一个以上的第二行动表示一个以上的第一行动各自的优先级。
第二决定部1082包括个人适应型决定部1083和优先级决定部1084。个人适应型决定部1083与实施方式6的候选决定部1061对应。个人适应型决定部1083决定能够代替行动信息所示的当前行动来使车辆1000执行的一个以上的行动(以下称为“个人适应当前行动候选”。)。具体地说，与实施方式6同样地，将被第二统计信息限定的行动中的、与检测信息近似的环境参数值所对应的行动决定为个人适应当前行动候选(与实施方式6的当前行动候选对应)。个人适应当前行动候选可以说是当前的周围状况或行驶状态下的驾驶员个人的操作模式，另外，可以说是单个车辆1000的行动模式。
此外，如果在从第二统计信息提取出的个人适应当前行动候选中存在与行动信息所示的当前行动相同的候选，则个人适应型决定部1083将该候选从后述的排序的对象中去除。换言之，个人适应型决定部1083将从第二统计信息提取出的个人适应当前行动候选中的与行动信息所示的当前行动不同的候选决定为排序的对象。
与状况适应当前行动候选同样地，判定部1062也可以参照检测信息和判定基准来判定是否能够立即执行由个人适应型决定部1083决定的个人适应当前行动候选中的各行动候选。个人适应型决定部1083既可以将从第二统计信息提取出的一个以上的个人适应当前行动候选中的被判定为能够立即执行的候选限定为排序的对象，也可以将无法立即执行的候选从个人适应当前行动候选中去除。
个人适应型决定部1083对一个以上的个人适应当前行动候选进行排序。个人适应型决定部1083也可以进行如下设定：与最新的检测信息所示的环境参数值越接近的环境参数值所对应的个人适应当前行动候选，其次序设得越高。例如，也可以是，在与n个环境参数对应的n维的矢量空间内，提取与从最新的检测信息所示的环境参数值的位置(当前环境位置)起的规定范围内的环境参数值对应的行动，来作为个人适应当前行动候选。而且，关于提取出的各候选，也可以设为：矢量空间内的位置越接近当前环境位置的候选，其次序设得越高。
优先级决定部1084基于由个人适应型决定部1083决定的一个以上的个人适应当前行动候选的次序来决定由状况适应型决定部1081决定为驾驶员提示对象的一个以上的状况适应当前行动候选的优先级。例如，对表示与个人适应当前行动候选相同的行动的状况适应当前行动候选附加该个人适应当前行动候选的次序来作为暂时次序。然后，按照对一个以上的状况适应当前行动候选分别附加的暂时次序，暂时次序越高，则将画面显示上的优先级、换言之向驾驶员提出、推荐的优先次序设定得越高。此外，不存在表示相同的行动的个人适应当前行动候选的状况适应当前行动候选、即无法附加暂时次序的状况适应当前行动候选的优先次序设为最下位。
图像生成部1060生成表示一个以上的第一行动的第一图像，并生成表示一个以上的第二行动的第二图像。具体地说，图像生成部1060生成表示一个以上的状况适应当前行动候选中的各行动候选的当前行动候选图像来作为第一图像。另外，图像生成部1060生成表示由优先级决定部1084对一个以上的状况适应当前行动候选分别设定的优先次序的优先级图像来作为第二图像。图像生成部1060也可以生成用直方图或数字表示对一个以上的状况适应当前行动候选分别附加的优先次序的优先级图像。直方图也可以是被设定了与优先程度对应的显示尺寸的图形对象的图像。
图像输出部1051向通知装置1002输出当前行动候选图像和优先级图像，以在车辆的驾驶员的固定视野内显示当前行动候选图像和优先级图像。通知装置1002显示包括当前行动候选图像和优先级图像的自动驾驶信息画面。
图63A、图63B表示自动驾驶信息画面的一例。在图63A的自动驾驶信息画面1103中，用数字示出了各状况适应当前行动候选的优先次序。在图63A中，外侧的圆为行动候选显示区域1128，显示有表示四个状况适应当前行动候选的四个当前行动候选图像1110。另外，在图63A中，内侧的圆为优先级显示区域1130，显示有表示四个状况适应当前行动候选的优先次序的四个优先级图像1132。在图63A中示出了以下情况：对表示向右进行车道变更的当前行动候选图像1110附加了表示最高的优先级“1”的优先级图像1132，向右进行车道变更是对驾驶员个人而言最推荐的当前行动。
在图63B的自动驾驶信息画面1103中，用直方图示出了各状况适应当前行动候选的优先程度。在图63B中，在圆的周边部显示有表示四个状况适应当前行动候选的四个当前行动候选图像1110。另外，在图63B中显示有表示四个状况适应当前行动候选的优先次序的四个优先级图像1132，且优先级越高的状况适应当前行动候选则附加有尺寸越大的优先级图像1132。在图63B中示出了以下情况：对表示向右进行车道变更的当前行动候选图像1110附加了表示最高的优先级的最大尺寸的优先级图像1132，向右进行车道变更是对驾驶员个人而言最推荐的当前行动。
在图63A、63B的自动驾驶信息画面1103处于显示中时，驾驶员也可以按下设置于输入装置1004的十字按钮来指示当前行动候选图像1110所示的当前行动候选的执行。例如也可以在表示向下的三角的当前行动候选图像1110处于显示中时通过由驾驶员选择十字按钮中的下按钮来指示当前行动候选图像1110所示的减速的执行。驾驶辅助装置1040的指示部1063的处理与实施方式6相同。
图64是表示与车辆1000的HMI控制有关的处理的例子的时序图。该图的P41～P44与在实施方式6中说明过的图46的时序图的P21～P23、P25相同。在图64中虽未图示，但如图46中用P24所示的那样，驾驶辅助装置1040也可以基于从自动驾驶控制装置1030获取到的行动信息来使通知装置1002进一步显示当前行动图像。
驾驶辅助装置1040根据检测信息与第一统计信息的相关性来决定一个以上的状况适应当前行动候选，根据检测信息与第二统计信息的相关性来决定各状况适应当前行动候选的优先级(P45)。驾驶辅助装置1040生成表示一个以上的状况适应当前行动候选的当前行动候选图像和表示各候选的优先级的优先级图像，向通知装置1002输出这些图像来使通知装置1002进行显示(P46)。后面的P47～P49的处理与在实施方式6中说明过的图46的时序图的P28～P30相同。
图65是表示驾驶辅助装置1040的处理的例子的流程图。当行动信息输入部1054获取到从自动驾驶控制装置1030输出的行动信息时(S240为“是”)，控制部1041判定行动信息所示的当前行动与预先存储于存储部1042的当前行动是否一致。在不一致、即当前行动被更新的情况下(S241为“是”)，控制部1041将行动信息所示的当前行动存储到存储部1042(S242)。如果没有获取到行动信息(S240为“否”)，则跳过S241和S242。如果当前行动未更新(S241为“否”)，则跳过S242。
当检测信息输入部1052获取到从检测部1020输出的检测信息时(S243为“是”)，状况适应型决定部1081基于检测信息和第一统计信息来决定一个以上的状况适应当前行动候选(S244)。状况适应型决定部1081将暂时决定的一个以上的状况适应当前行动候选中的与被保存于存储部1042的当前行动一致的行动候选从候选中去除(S245)。个人适应型决定部1083基于检测信息和第二统计信息来决定一个以上的个人适应当前行动候选，并决定各个候选的次序。此外，状况适应型决定部1081也可以将暂时决定的一个以上的个人适应当前行动候选中的与被保存于存储部1042的当前行动一致的行动候选从候选中去除。优先级决定部1084基于一个以上的个人适应当前行动候选的次序来决定一个以上的状况适应当前行动候选在画面显示上的优先级(S246)。优先级决定部1084将表示状况适应当前行动候选和优先级的信息保存到存储部1042。
在更新了状况适应当前行动候选的情况下(S247为“是”)，图像生成部1060生成表示更新后的状况适应当前行动候选的当前行动候选图像(S248)。图像输出部1051向通知装置1002输出当前行动候选图像来使通知装置1002进行显示(S249)。图像生成部1060生成表示一个以上的状况适应当前行动候选各自的优先级的优先级图像(S250)，图像输出部1051向通知装置1002输出优先级图像来使通知装置1002进行显示(S251)。在虽然未更新状况适应当前行动候选(S247为“否”)但更新了优先级的情况下(S252为“是”)，进入S250，如果优先级也未更新(S252为“否”)，则进入S253。
在满足了规定的结束条件的情况下(S253为“是”)，结束本图的流程，如果不满足结束条件(S253为“否”)，则返回到S240。如果没有输入检测信息(S243为“否”)，则跳过S244～S251。这样，实施方式10的驾驶辅助装置1040在每当被输入检测信息时决定状况适应当前行动候选，并决定与驾驶员的嗜好相应的提案的优先级。而且，当状况适应当前行动候选和优先级中的至少一方被更新时，自动驾驶信息画面1103的显示内容也被更新。
与由驾驶员进行的当前行动候选的选择有关的驾驶辅助装置1040的处理与实施方式6相同，处理流程与图48的处理流程相同。接受当前行动候选的选择的待机时间的长度也可以是预先决定的固定值。也可以是，在从显示当前行动候选图像1110起直到经过待机时间为止没有输入行动的选择的情况下，驾驶辅助装置1040的指示部1063从命令输出部1055向自动驾驶控制装置1030发送用于指示优先级最高的当前行动候选(状况适应当前行动候选)的立即执行的控制命令。
如以上所说明的那样，实施方式10的驾驶辅助装置1040向驾驶员提示对一个以上的状况适应当前行动候选附加了适于驾驶员个人或单个车辆1000的优先级的自动驾驶信息画面1103。由此，能够向驾驶员提示有助于辅助车辆的当前行动的选择的信息。在实施方式10中，从全面地记录有各种环境参数值和各种行动的第一统计信息提取显示在自动驾驶信息画面1103中的当前行动的候选，由此易于提示更适于时刻变化的车辆的环境参数值的当前行动候选。另外，根据强烈地反映驾驶员的嗜好的第二统计信息来决定各候选的优先次序，由此能够提示与驾驶员个人的嗜好或操作模式相应的优先级。
说明变形例。在实施方式10中，使由状况适应型决定部1081决定的状况适应当前行动候选和由优先级决定部1084决定的优先级显示于自动驾驶信息画面1103。作为变形例，也可以使由状况适应型决定部1081决定的状况适应当前行动候选和由个人适应型决定部1083决定的个人适应当前行动候选这两方并列地显示于自动驾驶信息画面1103。
期望的是，本变形例的状况适应型决定部1081决定与从自动驾驶控制装置1030获取到的行动信息所示的当前行动不同的状况适应当前行动候选。同样地，期望的是，个人适应型决定部1083也决定与行动信息所示的当前行动不同的个人适应当前行动候选。由此，能够防止向驾驶员提示与车辆的当前行动相同的候选。
期望的是，在本变形例的自动驾驶信息画面1103中，状况适应当前行动候选的显示方式与个人适应当前行动候选的显示方式不同。例如，也可以使显示位置、图案、色彩、尺寸等不同，以使得驾驶员能够容易地区分状况适应当前行动候选和个人适应当前行动候选。图像生成部1060也可以以与状况适应当前行动候选的图像的方式不同的方式来生成个人适应当前行动候选的图像。图像输出部1051也可以在向通知装置1002发送状况适应当前行动候选的图像和个人适应当前行动候选的图像时，进一步发送用于指示使两者的图像以不同的方式进行显示的显示控制数据。
另外，本变形例的状况适应型决定部1081也可以基于检测信息与第一统计信息的相关性来决定一个以上的状况适应当前行动候选的优先次序。个人适应型决定部1083也可以与实施方式同样地基于检测信息与第二统计信息的相关性来决定一个以上的个人适应当前行动候选的优先次序。图像生成部1060和图像输出部1051也可以使表示一个以上的状况适应当前行动候选的图像和表示各候选的优先次序的图像以及表示一个以上的个人适应当前行动候选的图像和表示各候选的优先次序的图像显示于自动驾驶信息画面1103。另外，也可以按每个优先次序，使一个以上的状况适应当前行动候选和一个以上的个人适应当前行动候选以易于比较的方式排列显示。
此外，虽未图示，但对提示状况适应当前行动候选(也可以说是当前的状况适应型推荐)和个人适应当前行动候选(也可以说是当前的个人适应型推荐)的另一例进行说明。在此设为：基于在接近合流路的最左侧车道上行驶的过程中、比本车的速度更快的车辆正从右车道后方连续地接近的情况，自动驾驶控制装置1030决定执行当前行动“车道维持(任意)，”驾驶辅助装置1040提示正在执行“车道维持(任意)”(例如参照实施方式5、6等)。
此时，驾驶辅助装置1040也可以判定为“当在接近合流路之前出现合流车辆时需要进行紧急的操作，坏处变大”。而且，作为代替车辆1000正在执行的“车道维持”而能够进行行驶控制指示的状况适应当前行动候选，驾驶辅助装置1040也可以推荐提示“减速”来作为能够立即发出指示的选项。
并且，驾驶辅助装置1040也可以“基于在合流路的跟前存在从左侧车道的后方以某个速度接近的车辆的情况下驾驶员所采取的驾驶行动的倾向，”来将“加速”决定为代替车辆1000正在执行的“车道维持”而能够进行行驶控制指示的个人适应当前行动候选。而且，驾驶辅助装置1040也可以进一步将个人适应当前行动候选“加速”推荐提示为能够立即发出指示的选项。这样，驾驶辅助装置1040也可以同时并行地向驾驶员提示在近似的时机决定的状况适应当前行动候选和个人适应当前行动候选的各行动候选。
(实施方式11)
首先说明概要。在车辆的自动驾驶中，在使驾驶员选择使车辆在将来时间点执行的行动、换言之使车辆在规定时间后执行的预定的行动(以下称为“预定行动”。)的情况下，有时没有对驾驶员充分地提供用于辅助该行动选择的信息，驾驶员难以进行顺利的行动选择。另外，有时会使驾驶员抱有不安感。
因此，在实施方式11中，作为用于辅助车辆的预定行动的选择的信息，提供适于驾驶员个人的信息。具体地说，驾驶辅助装置1040根据基于车辆1000的周围状况或行驶状态的观点和基于驾驶员个人的观点这两方来决定预定行动候选，并使车辆1000内的通知装置1002显示该预定行动候选。由此，对符合驾驶员的意愿的顺利的行动选择进行辅助，另外，辅助驾驶员安心地作出行动选择或行动变更的指示。在上述的实施方式10中，向驾驶员提示了车辆的当前行动的候选，但在本实施方式11中，不同之处在于向驾驶员提示车辆的预定行动的候选。下面适当省略至此之前的实施方式中说明过的内容。在本实施方式中说明的结构或动作能够在不脱离宗旨的范围内与在其它实施方式或变形例中说明的结构或动作进行组合或置换。
驾驶辅助装置1040的存储部1042是在实施方式10中说明过的图61所示的结构，驾驶辅助装置1040的控制部1041是在实施方式10中说明过的图62所示的结构。
第一统计信息蓄积部1072中蓄积的第一统计信息和第二统计信息蓄积部1073中蓄积的第二统计信息均是表示车辆的周围状况及行驶状态与车辆的行动之间的关联性的统计信息(图43)。具体地说，与实施方式7同样地，第一统计信息和第二统计信息是包含多个记录的信息，所述记录是将表示车辆的周围状况和行驶状态的多种环境参数的值与使车辆在将来时间点执行的行动(或行动实绩)对应起来而得到的。换言之，是将针对当前的环境状态在将来时间点(在规定时间后)执行的行动与表示当前的环境状态的参数值相对应地蓄积而得到的信息。这样，与实施方式10的不同之处在于，用第一统计信息和第二统计信息限定的行动是预定行动。
另一方面，与实施方式10同样地，第一统计信息与第二统计信息的统计的范围不同，具体地说，第一统计信息的统计的范围比第二统计信息的统计的范围广。第一统计信息是将多人的集团、大量车辆作为对象且记录有各种环境状态下的操作实绩、行动实绩的统计信息。当然，第一统计信息也可以是通过已知的统计方法将各种环境状态下的操作实绩、行动实绩的历史记录模型化为操作模式、行动模式而得到的。第二统计信息是将驾驶员个人、单个车辆1000作为对象且记录有至此之前的环境状态下的操作实绩或行动实绩的统计信息。第二统计信息也可以是通过已知的统计方法将驾驶员个人的操作实绩、单个车辆1000的行动实绩的历史记录模型化为操作模式、行动模式而得到的。
在实施方式11中，第一统计信息和第二统计信息这两方被存储于车辆1000的本地，但也可以将第一统计信息和第二统计信息中的至少一方蓄积到车辆外部的装置、例如云上的数据库等。例如，第二统计信息的统计的范围是驾驶员个人或单个车辆1000，因此该第二统计信息也可以依次被蓄积于车辆1000的本地。另一方面，第一统计信息的统计的范围遍及大人数的集团或大量车辆，因此也可以利用云上的服务器来执行该第一统计信息的合计、统计、蓄积等处理。驾驶辅助装置1040也可以经由通信IF 1056和无线装置1008访问远程的统计信息。
驾驶辅助装置1040的检测信息输入部1052从检测部1020获取表示车辆1000的周围状况和行驶状态的检测结果的检测信息。第一决定部1080基于从检测部1020输出的检测信息和第一统计信息蓄积部1072中蓄积的第一统计信息来决定能够成为使车辆1000执行的预定的行动的一个以上的第一行动。
第一决定部1080的状况适应型决定部1081将能够成为使车辆1000执行的预定的行动的一个以上的行动的候选(以下称为“状况适应预定行动候选”。)决定为第一行动。具体地说，与实施方式7同样地，将被第一统计信息限定的行动中的、与检测信息近似的环境参数值所对应的行动决定为状况适应预定行动候选(与实施方式7的预定行动候选对应)。状况适应预定行动候选可以说是针对当前的周围状况或行驶状态能够在将来时间点执行的典型的操作模式、行动模式。
第二决定部1082基于从检测部1020输出的检测信息和第二统计信息蓄积部1073中蓄积的第二统计信息来决定能够成为使车辆1000执行的预定的行动的一个以上的第二行动。在实施方式11中，第二决定部1082将表示同第二统计信息与检测信息的相关性相应的优先级的信息决定为第二行动，该优先级与一个以上的状况适应预定行动候选分别对应。换言之，第二决定部1082所决定的一个以上的第二行动表示一个以上的第一行动各自的优先级。
第二决定部1082的个人适应型决定部1083决定能够成为使车辆1000执行的预定的行动的一个以上的行动的候选(以下称为“个人适应预定行动候选”。)。具体地说，与实施方式7同样地，将被第二统计信息限定的行动中的、与检测信息近似的环境参数值所对应的行动决定为个人适应预定行动候选(与实施方式7的预定行动候选对应)。个人适应预定行动候选可以说是针对当前的周围状况或行驶状态的驾驶员个人的将来的操作模式，另外可以说是单个车辆1000的将来的行动模式。
与实施方式10同样地，个人适应型决定部1083对从第二统计信息提取出的一个以上的个人适应预定行动候选进行排序。与实施方式10同样地，优先级决定部1084基于由个人适应型决定部1083决定的一个以上的个人适应预定行动候选的次序来决定由状况适应型决定部1081决定的一个以上的状况适应预定行动候选的优先次序。
图像生成部1060生成表示一个以上的第一行动的第一图像，并生成表示一个以上的第二行动的第二图像。具体地说，图像生成部1060生成表示一个以上的状况适应预定行动候选中的各行动候选的预定行动候选图像来作为第一图像。另外，图像生成部1060生成表示由优先级决定部1084对一个以上的状况适应预定行动候选分别设定的优先次序的优先级图像来作为第二图像。图像生成部1060也可以生成用直方图或数字表示对一个以上的状况适应预定行动候选分别附加的优先程度的优先级图像。直方图也可以是被设定了与优先程度对应的显示尺寸的图形对象的图像。
图像输出部1051向通知装置1002输出预定行动候选图像和优先级图像，以在车辆的驾驶员的固定视野内显示预定行动候选图像和优先级图像。通知装置1002显示包括预定行动候选图像和优先级图像的自动驾驶信息画面。
图66表示自动驾驶信息画面的一例。在该图的自动驾驶信息画面1103中，作为预定行动候选图像，显示有第一预定行动候选图像1112a和第二预定行动候选图像1112b。该图的预定行动候选(状况适应预定行动候选)均是由多个单一行动组合而成的行动计划，但在将单一行动决定为状况适应当前行动候选的情况下，显示表示该单一行动的预定行动候选图像。
另外，在该图中，用直方图示出了各预定行动候选的优先级。具体地说，用第一优先级图像1132a(阴影)示出了第一预定行动候选图像1112a所示的预定行动候选的优先级，用第二优先级图像1132b(阴影)示出了第二预定行动候选图像1112b所示的预定行动候选的优先级。在该图中，对第一预定行动候选图像1112a附加了相对大的优先级图像1132。由此，示出了第一预定行动候选图像1112a所示的行动对驾驶员个人的推荐度高。此外，也可以如图63A所示那样，显示用数字表示各预定行动候选的优先级的优先级图像。
实施方式11中的车辆1000的处理时序图与在实施方式10中说明过的图64的处理时序图相同，因此省略说明。但是，设为在实施方式11中不存在图64的用P43示出的从自动驾驶控制装置1030向驾驶辅助装置1040进行的行动信息的输入，在后述的变形例中对该输入进行说明。另外，图64中记载的当前行动候选和当前行动候选图像分别置换为预定行动候选(具体地说是状况适应预定行动候选、个人适应预定行动候选)和预定行动候选图像。
图67是表示驾驶辅助装置1040的处理的例子的流程图。当检测信息输入部1052获取到从检测部1020输出的检测信息时(S260为“是”)，状况适应型决定部1081基于检测信息和第一统计信息来决定一个以上的状况适应预定行动候选(S261)。个人适应型决定部1083基于检测信息和第二统计信息来决定一个以上的个人适应预定行动候选，并决定各候选的次序。优先级决定部1084基于一个以上的个人适应预定行动候选的次序来决定一个以上的状况适应预定行动候选的优先级(S262)。优先级决定部1084将表示状况适应预定行动候选和优先级的信息保存到存储部1042。
在状况适应预定行动候选被更新的情况下(S263为“是”)，图像生成部1060生成表示更新后的状况适应预定行动候选的预定行动候选图像(S264)。图像输出部1051向通知装置1002输出预定行动候选图像来使通知装置1002进行显示(S265)。图像生成部1060生成表示一个以上的状况适应预定行动候选的各候选的优先级的优先级图像(S266)，图像输出部1051向通知装置1002输出优先级图像来使通知装置1002进行显示(S267)。在虽然状况适应预定行动候选未更新(S263为“否”)但优先级被更新的情况下(S268为“是”)，进入S266，如果优先级也未更新(S268为“否”)，则进入S269。
在满足了规定的结束条件的情况下(S269为“是”)，结束本图的流程，如果不满足结束条件(S269为“否”)，则返回到S260。如果没有输入检测信息(S260为“否”)，则跳过S261～S268。这样，实施方式10的驾驶辅助装置1040在每当被输入检测信息时决定状况适应预定行动候选，并决定与驾驶员的嗜好相应的提案的优先级。而且，当状况适应预定行动候选和优先级中的至少一方被更新时，自动驾驶信息画面1103的显示内容也被更新。
与由驾驶员进行的预定行动候选的选择有关的驾驶辅助装置1040(图像生成部1060、判定部1062、指示部1063等)的处理与实施方式7相同。例如，图54的流程图所示的处理和图55A、55B及图56A、56B的自动驾驶信息画面1103所示的用户接口能够直接应用于实施方式11。
如以上所说明的那样，实施方式11的驾驶辅助装置1040向驾驶员提示对一个以上的状况适应预定行动候选附加了适于驾驶员个人或单个车辆1000的优先级的自动驾驶信息画面1103。由此，能够向驾驶员提示有助于辅助车辆的预定行动的选择的信息。在实施方式11中，从全面地记录有各种环境参数值和各种行动的第一统计信息提取在自动驾驶信息画面1103中显示的预定行动的候选，由此易于提示更适于时刻变化的车辆的环境参数值的预定行动候选。另外，根据强烈地反映驾驶员的嗜好的第二统计信息来决定各候选的优先次序，由此能够提示与驾驶员个人的嗜好或操作模式相应的优先级。
此外，虽未图示，但对提示状况适应预定行动候选(也可以说是将来的状况适应型推荐)和个人适应预定行动候选(也可以说是将来的个人适应型推荐)的另一例进行说明。在此设为：基于在单侧双车道道路的交叉路口进行右转弯时在相向车道上存在接近的车辆的情况，自动驾驶控制装置1030决定执行当前行动“暂停，”驾驶辅助装置1040提示正在执行“暂停”(例如参照实施方式5、6等)。
此时，驾驶辅助装置1040也可以判定为“能够充分确保本车进行右转弯所需要的时间的与从相向车道前方接近的车辆之间的距离”。而且，作为在当前行动“暂停”之后能够估计时机地进行行驶控制指示的状况适应预定行动候选，驾驶辅助装置1040也可以推荐提示“右转弯”来作为能够预约指示的选项。
并且，驾驶辅助装置1040也可以基于“在存在从相向车道的前方接近的车辆的情况下驾驶员所采取的驾驶行动的倾向，”来将“观察时机地向右转一个车道→暂停→观察时机地向右转一个车道”(在此为由多个单一行动组合而成的行动计划)决定为在当前行动“暂停”之后能够估计时机地进行行驶控制指示的个人适应预定行动候选。而且，驾驶辅助装置1040也可以进一步将该个人适应当前行动候选推荐提示为能够预约指示的选项。此外，驾驶员所采取的驾驶行动的倾向也可以设为如下那样。例如，也可以是存在以下倾向等：在相向车道较近一侧后方因信号灯而阻塞从而从前方接近的车辆减速、且从相向车道较远一侧前方接近的车辆点亮左转弯转向灯的情况下，进行右转弯来插到从相向车道较近一侧前方接近的车辆的前面并暂停，之后再次在能够确认从相向车道较远一侧前方接近的车辆的减速或左转弯转向灯持续点亮等左转弯意思的情况下，再次开始进行右转弯。这样，驾驶辅助装置1040也可以同时并行地向驾驶员提示在近似的时机决定的状况适应预定行动候选和个人适应预定行动候选的各行动候选。
说明变形例。行动信息输入部1054也可以从自动驾驶控制装置1030获取表示由自动驾驶控制装置1030决定的预定行动的行动信息。图像生成部1060也可以还生成表示预定行动的预定行动图像。图像输出部1051也可以进一步向通知装置1002输出预定行动图像，来在驾驶员的固定视野内同时显示预定行动图像、预定行动候选图像、优先级图像。在该情况下，除了由驾驶辅助装置1040决定的预定行动候选以外，由自动驾驶控制装置1030决定的预定行动也可以成为驾驶员的选择对象，也可以成为从驾驶辅助装置1040向自动驾驶控制装置1030指示的行动的候选。
另外，在该变形例中，也可以是，如果在从第一统计信息提取出的状况适应预定行动候选中存在与行动信息所示的预定行动相同的候选，则状况适应型决定部1081将该候选从状况适应预定行动候选(例如向驾驶员提示的提示对象)中去除。另外，也可以是，如果在从第二统计信息提取出的个人适应预定行动候选中存在与行动信息所示的预定行动相同的候选，则个人适应型决定部1083将该候选从个人适应预定行动候选(例如排序的对象)中去除。由此，能够防止向驾驶员提示与由自动驾驶控制装置1030计划好的预定行动相同的候选。
作为其它变形例，虽然在实施方式11中未提及，但也可以与实施方式7或实施方式9同样地，在自动驾驶信息画面1103中还显示用统计信息(例如第一统计信息)限定的直到执行预定行动为止的剩余时间。例如，也可以对预定行动候选图像附加表示直到执行该图像所示的预定行动候选(例如状况适应当前行动候选)为止的剩余时间的剩余时间图像。
接着，说明各实施方式的共同的变形例。
在车辆1000内的座椅能够变形为手动驾驶中的向前状态和在自动驾驶中前排与后排彼此相向的面对状态的情况下，驾驶辅助装置1040也可以基于用于探测座椅状态的未图示的座椅传感器的检测信息，在座椅为面对状态的情况下使通知方法全部变为声音。另外，也可以将通知方法从显示切换为声音。另外，驾驶辅助装置1040也可以用声音通知当前行动，用显示通知预定行动。换言之，也可以是，对于当前行动、当前行动候选、预定行动、预定行动候选，使用于通知其中一部分种类的信息的部件(介质)与用于通知其它种类的信息的部件(介质)不同。另外，还可以用声音通知由自动驾驶控制装置1030决定的行动信息，用画面显示来通知由驾驶辅助装置1040决定的行动候选，还可以是与该方法相反的组合。通过与包括驾驶员、乘员等在内的车辆1000内的状态相匹配地恰当地变更通知方法，不易使接收侧感到麻烦，且能够提高信息传递的可靠性。
另外，驾驶辅助装置1040也可以在通过振动向驾驶员通知应该观察通知装置1002(在此为平视显示器等显示装置)之后(由于在自动驾驶中驾驶员不需要始终观察通知装置1002)，在驾驶员观察通知装置1002的显示的时机附近从扬声器输出声音形式的说明声音。人们对触觉(振动)、听觉(声音)≈触觉(对鼓膜的振动)的反应快，但对视觉(显示)的反应慢。另一方面，触觉、单音的听觉难以明了其含义所在。由声音引起的听觉虽然会传达含义，但直到传达完该含义为止会耗费时间。视觉能够传达表示含义的信息。本变形例的结构是将这种各感觉的特征最佳地组合来利用的结构。
另外，通知的状况也可以不是单发的连续而是叠加的状况。例如，也可以如道口的箭头显示那样，在显示“←”之后，在等待一段时间的过程中追加“→，”然后“←”消失但“→”保留，然后两方消失，由此通过触觉、听觉、视觉的组合来向驾驶员、同乘人员传达能够出发。例如，也可以在通过振动通知应该观察通知装置1002(在此为平视显示器等显示装置)之后，在驾驶员观察通知装置1002的显示的时机附近输出声音形式的说明声音。还可以在该说明还没结束时，用规定的通知声通知状况发生了变化，改变或追加通知装置1002的显示内容。
以上，参照附图详述了本发明所涉及的实施方式，而上述的装置或各处理部的功能能够通过计算机程序来实现。
通过程序实现上述功能的计算机具有键盘或鼠标、触摸板等输入装置、显示器或扬声器等输出装置、CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)、ROM(Read OnlyMemory：只读存储器)、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、硬盘装置或SSD(Solid State Drive：固态驱动器)等存储装置。还具有从DVD-ROM(Digital VersatileDisk Read Only Memory：数字视盘只读存储器)或USB(Universal Serial Bus：通用串行总线)存储器等记录介质读取信息的读取装置、经由网络进行通信的网卡等，各部利用总线进行连接。
而且，读取装置从记录有上述程序的记录介质读取该程序并将其存储于存储装置。或者，网卡与连接于网络的服务器装置进行通信，并将从服务器装置下载的用于实现上述各装置的功能的程序存储于存储装置。
而且，CPU将存储装置中存储的程序复制到RAM，从RAM依次读出并执行该程序中包含的命令，由此来实现上述各装置的功能。
此外，实施方式也可以由以下的项目确定。
[项目1]
一种驾驶辅助装置，具有：
行动信息输入部，其从决定车辆的自动驾驶中的车辆的行动的自动驾驶控制部获取表示使车辆执行的第一行动的行动信息；
检测信息输入部，其从检测车辆的周围状况和行驶状态的检测部获取表示检测结果的检测信息；
候选决定部，其基于检测信息来决定在行动信息所示的第一行动之后能够使车辆执行的第二行动；
图像生成部，其生成表示行动信息所示的第一行动的第一图像，并生成表示第二行动的第二图像；
图像输出部，其向车辆内的显示部输出第一图像和第二图像，以在车辆的驾驶员的固定视野内显示第一图像和第二图像。
由此，能够向驾驶员提示在由自动驾驶控制部决定的车辆的当前行动之后执行的预定行动的候选，能够辅助驾驶员判断是否指示车辆的将来行动。另外，能够减轻驾驶员对自动驾驶抱有的不安感。
[项目2]
根据项目1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
还具有蓄积部，该蓄积部用于蓄积表示车辆的周围状况及行驶状态与车辆的行动之间的关联性的统计信息，
候选决定部基于统计信息和检测信息来决定第二行动。
由此，易于决定预定行动的恰当的候选。
[项目3]
根据项目1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
还具有通信接口，该通信接口能够经由通信网与本车辆外部的蓄积部进行通信，所述蓄积部用于蓄积表示车辆的周围状况及行驶状态与车辆的行动之间的关联性的统计信息，
候选决定部经由通信接口访问蓄积部的统计信息，基于统计信息和检测信息来决定第二行动。
由此，易于决定预定行动的恰当的候选。
[项目4]
根据项目1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
图像生成部生成表示直到执行第二行动为止的时间的附加图像，
图像输出部向车辆内的显示部输出附加图像，来显示附加有附加图像的第二图像。
由此，能够向驾驶员通知执行预定行动的时机。
[项目5]
根据项目1至4中的任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
还具有命令输出部，在第一图像和第二图像在车辆的显示部中显示了规定时间之后，该命令输出部向自动驾驶控制部输出用于使车辆执行第二行动的命令。
由此，能够使车辆执行由驾驶辅助装置决定的预定行动。
[项目6]
根据项目1至4中的任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，还具有：
操作信号输入部，其接受用于指定车辆的行动的操作指示；以及
命令输出部，在车辆的显示部中显示有第一图像和第二图像的规定时间内没有接受到操作指示的情况下，该命令输出部向自动驾驶控制部输出用于使车辆执行第二行动的命令。
由此，能够使车辆执行由驾驶辅助装置决定的预定行动。
[项目7]
根据项目1至4中的任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，还具有：
操作信号输入部，其接受用于指定车辆的行动的操作指示；以及
命令输出部，在车辆的显示部中显示有第一图像和第二图像的规定时间内接受到选择第二图像的操作指示的情况下，该命令输出部向自动驾驶控制部输出用于使车辆执行第二行动的命令。
由此，能够反映驾驶员的意思来使车辆执行由驾驶辅助装置决定的预定行动。
[项目8]
根据项目1至4中的任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
还具有命令输出部，
在被输入了用于指定第二行动的操作的情况下，图像输出部向显示部输出用于指定第二行动的执行或预约的询问图像，
在询问图像处于显示中时被输入了用于指定执行的操作的情况下，命令输出部在第一时机向自动驾驶控制部输出用于使车辆执行第二行动的命令，在询问图像处于显示中时被输入了用于指定预约的操作的情况下，命令输出部在比第一时机靠后的第二时机向自动驾驶控制部输出命令。
由此，能够在反映了驾驶员的意思的时机使车辆执行由驾驶辅助装置决定的预定行动。
[项目9]
根据项目8所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
在询问图像处于显示中时被输入了用于指定预约的操作的情况下，图像输出部向显示部输出表示第二行动处于预约中的第三图像。
由此，使驾驶员易于掌握预约中的行动。
[项目10]
根据项目5至9中的任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
在向自动驾驶控制部输出了命令之后，行动信息输入部获取表示与命令相应地更新后的第一行动的第一行动信息。
由此，能够向驾驶员提示车辆的最新的行动。
[项目11]
根据项目1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
还具有操作输入部，该操作输入部接受用于指定在车辆的自动驾驶中执行的车辆的行动的操作指示，
在车辆的显示部中显示有第一图像和第二图像的规定时间内接受到选择第二图像的操作指示的情况下，图像生成部生成询问图像，该询问图像用于向车辆的驾驶员询问是立即执行所选择的第二图像所示的第二行动，还是在规定时间后执行该第二行动，
图像输出部向显示部输出询问图像。
由此，能够在反映了驾驶员的意思的时机执行由驾驶员选择的行动。
[项目12]
根据项目11所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
还具有命令输出部，
在操作输入部接受到表示在询问图像中选择了立即执行第二图像所示的第二行动的操作指示的情况下，命令输出部向自动驾驶控制部发送使车辆立即执行第二图像所示的第二行动来代替第一图像所示的第一行动的控制命令。
由此，能够使车辆立即执行由驾驶员选择的行动。
[项目13]
根据项目11或12所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
还具有命令输出部，
在操作输入部接受到表示在询问图像中选择了在规定时间后执行第二图像所示的第二行动的操作指示的情况下，命令输出部向自动驾驶控制部发送在规定时间后使车辆执行第二图像所示的第二行动的控制命令。
由此，能够在规定时间后使车辆执行由驾驶员选择的行动。
[项目14]
一种驾驶控制装置，具有：
自动驾驶控制部，其决定车辆的自动驾驶中的车辆的行动；
检测信息输入部，其从检测车辆的周围状况和行驶状态的检测部获取表示检测结果的检测信息；
候选决定部，其基于检测信息来决定在自动驾驶控制部使车辆执行的第一行动之后能够使车辆执行的第二行动；
图像生成部，其生成表示第一行动的第一图像，并生成表示第二行动的第二图像；以及
图像输出部，其向车辆内的显示部输出第一图像和第二图像，以在车辆的驾驶员的固定视野内显示第一图像和第二图像。
由此，能够向驾驶员提示在由自动驾驶控制部决定的车辆的当前行动之后执行的预定行动的候选，能够辅助驾驶员判断是否指示车辆的将来行动。另外，能够减轻驾驶员对自动驾驶抱有的不安感。
[项目15]
一种车辆，具有：
自动驾驶控制部，其决定本车辆的自动驾驶中的本车辆的行动；
检测信息输入部，其从检测本车辆的周围状况和行驶状态的检测部获取表示检测结果的检测信息；
候选决定部，其基于检测信息来决定在自动驾驶控制部使本车辆执行的第一行动之后能够使本车辆执行的第二行动；
图像生成部，其生成表示第一行动的第一图像，并生成表示第二行动的第二图像；以及
图像输出部，其向本车辆内的显示部输出第一图像和第二图像，以在本车辆的驾驶员的固定视野内显示第一图像和第二图像。
由此，能够向驾驶员提示在由自动驾驶控制部决定的车辆的当前行动之后执行的预定行动的候选，能够辅助驾驶员判断是否指示车辆的将来行动。另外，能够减轻驾驶员对自动驾驶抱有的不安感。
[项目16]
一种驾驶辅助方法，其特征在于，由计算机执行以下步骤：
从决定车辆的自动驾驶中的车辆的行动的自动驾驶控制部获取表示使车辆执行的第一行动的行动信息；
从检测车辆的周围状况和行驶状态的检测部获取表示检测结果的检测信息；
基于检测信息来决定在行动信息所示的第一行动之后能够使车辆执行的第二行动；
生成表示行动信息所示的第一行动的第一图像，并生成表示第二行动的第二图像；以及
向车辆内的显示部输出第一图像和第二图像，以在车辆的驾驶员的固定视野内显示第一图像和第二图像。
由此，能够向驾驶员提示在由自动驾驶控制部决定的车辆的当前行动之后执行的预定行动的候选，能够辅助驾驶员判断是否指示车辆的将来行动。另外，能够减轻驾驶员对自动驾驶抱有的不安感。
[项目17]
一种驾驶辅助程序，用于使计算机实现以下功能：
从决定车辆的自动驾驶中的车辆的行动的自动驾驶控制部获取表示使车辆执行的第一行动的行动信息；
从检测车辆的周围状况和行驶状态的检测部获取表示检测结果的检测信息；
基于检测信息来决定在行动信息所示的第一行动之后能够使车辆执行的第二行动；
生成表示行动信息所示的第一行动的第一图像，并生成表示第二行动的第二图像；以及
向车辆内的显示部输出第一图像和第二图像，以在车辆的驾驶员的固定视野内显示第一图像和第二图像。
由此，能够向驾驶员提示在由自动驾驶控制部决定的车辆的当前行动之后执行的预定行动的候选，能够辅助驾驶员判断是否指示车辆的将来行动。另外，能够减轻驾驶员对自动驾驶抱有的不安感。
产业上的可利用性
根据本发明，能够在车辆的自动驾驶中向驾驶员提示有用的信息或向驾驶员提示不协调感少的信息。
附图标记说明
1、1000：车辆；2：制动踏板；3：加速踏板；4：转向灯操作杆；5：方向盘；6：检测部；7：车辆控制部；8：存储部；9：信息通知装置；10：触摸面板；29a、29b、39a、69a、79a、79c、89a、89c、99b、99c、109a、109e、121、121a、121b、121c：显示区域；51：操作部；51a、51c、51e：操作按钮；59：文字信息；59a、59b：显示区域；61：位置信息获取部；62：传感器；63：速度信息获取部；64：地图信息获取部；69、79、89、99：文字信息；91：信息获取部；92：通知部；101：显示部；102：输入部；109：显示；291：通信部；292：缓存；301：本车辆；302：侧前方车辆；303：周围状况；304：一级缓存；305：二级缓存；1002：通知装置；1002b：中央显示器；1004：输入装置；1004a：操作部；1004b：操作部；1006：扬声器；1008：无线装置；1010：驾驶操作部；1011：转向器；1012：制动踏板；1013：加速踏板；1014：转向灯开关；1020：检测部；1021：位置信息获取部；1022：传感器；1023：速度信息获取部；1024：地图信息获取部；1030：自动驾驶控制装置；1031、1041：控制部；1032、1042：存储部；1033、1043：I/O部(输入输出部)；1040：驾驶辅助装置；1050：操作输入部；1051：图像输出部；1052：检测信息输入部；1054：行动信息输入部；1055：命令输出部；1060：图像生成部；1061：候选决定部；1062：判定部；1063：指示部；1070：统计信息蓄积部；1071：判定基准保持部；1072：统计信息蓄积部；1073：统计信息蓄积部；1080：第一决定部；1081：状况适应型决定部；1082：第二决定部；1083：个人适应型决定部；1084：优先级决定部；1100：主区域；1102：子区域；1103：自动驾驶信息画面；1104：当前行动图像；1106、1106a、1106b：预定行动图像；1108、1108a、1108b：时间图像；1109：时间指示符；1110：当前行动候选图像；1112、1112a、1112b：预定行动候选图像；1114：时间显示区域；1116：选择框；1118：执行按钮；1120：预约按钮；1122：取消时间设定图像；1124：预约行动图像；1126：限制时间图像；1128：行动候选显示区域；1130：优先级显示区域；1132、1132a、1132b：优先级图像。

Claims (23)

1.一种驾驶辅助装置，具备：
行动信息输入部，其从决定车辆的自动驾驶中的所述车辆的行动的自动驾驶控制部获取表示使所述车辆执行的第一行动的行动信息；
检测信息输入部，其从检测所述车辆的周围状况和行驶状态的检测部获取表示检测结果的检测信息；
候选决定部，其基于所述检测信息来决定在所述行动信息所示的所述第一行动之后能够使所述车辆执行的至少一个第二行动；
图像生成部，其生成表示所述行动信息所示的所述第一行动的第一图像，并生成表示所述至少一个第二行动的第二图像；以及
图像输出部，其向所述车辆内的显示部输出所述第一图像和所述第二图像。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
还具备蓄积部，该蓄积部用于蓄积表示所述车辆的周围状况及行驶状态与所述车辆的行动之间的关联性的统计信息，
所述候选决定部基于所述统计信息和所述检测信息来决定所述至少一个第二行动。
3.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
还具备通信接口，该通信接口能够经由通信网与所述车辆的外部的蓄积部进行通信，所述蓄积部用于蓄积表示所述车辆的周围状况及行驶状态与所述车辆的行动之间的关联性的统计信息，
所述候选决定部经由所述通信接口访问所述蓄积部的统计信息，基于所述统计信息和所述检测信息来决定所述至少一个第二行动。
4.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述图像生成部生成表示直到执行所述至少一个第二行动为止的时间的附加图像，
所述图像输出部向所述车辆内的所述显示部输出所述附加图像，来显示附加有所述附加图像的所述第二图像。
5.根据权利要求1至4中的任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
还具备命令输出部，在所述第一图像和所述第二图像在所述车辆的所述显示部中显示了规定时间之后，该命令输出部向所述自动驾驶控制部输出用于使所述车辆执行所述至少一个第二行动的命令。
6.根据权利要求1至4中的任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，还具备：
操作信号输入部，其接受用于指定所述车辆的行动的操作指示；以及
命令输出部，在所述车辆的所述显示部中显示有所述第一图像和所述第二图像的规定时间内没有接受到所述操作指示的情况下，该命令输出部向所述自动驾驶控制部输出用于使所述车辆执行所述至少一个第二行动的命令。
7.根据权利要求1至4中的任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，还具备：
操作信号输入部，其接受用于指定所述车辆的行动的操作指示；以及
命令输出部，在所述车辆的所述显示部中显示有所述第一图像和所述第二图像的规定时间内接受到选择所述第二图像的操作指示的情况下，该命令输出部向所述自动驾驶控制部输出用于使所述车辆执行所述至少一个第二行动的命令。
8.根据权利要求1至4中的任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，还具备命令输出部，
在被输入了用于指定所述至少一个第二行动的操作的情况下，所述图像输出部向所述显示部输出用于指定所述至少一个第二行动的执行或预约的询问图像，
在所述询问图像处于显示中时被输入了用于指定执行的操作的情况下，所述命令输出部在第一时机向所述自动驾驶控制部输出用于使所述车辆执行所述至少一个第二行动的命令，在所述询问图像处于显示中时被输入了用于指定预约的操作的情况下，所述命令输出部在比所述第一时机靠后的第二时机向所述自动驾驶控制部输出所述命令。
9.根据权利要求8所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
在所述询问图像处于显示中时被输入了用于指定预约的操作的情况下，所述图像输出部向所述显示部输出表示所述至少一个第二行动处于预约中的第三图像。
10.根据权利要求5至9中的任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
在向所述自动驾驶控制部输出了所述命令之后，所述行动信息输入部获取表示与所述命令相应地更新后的第一行动的第一行动信息。
11.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
还具备操作输入部，该操作输入部接受用于指定在所述车辆的自动驾驶中执行的所述车辆的行动的操作指示，
在所述车辆的所述显示部中显示有所述第一图像和所述第二图像的规定时间内接受到选择所述第二图像的操作指示的情况下，所述图像生成部生成询问图像，该询问图像用于向所述车辆的驾驶员询问是立即执行所述选择出的所述第二图像所示的至少一个第二行动，还是在规定时间后执行该至少一个第二行动，
所述图像输出部向所述显示部输出所述询问图像。
12.根据权利要求11所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
还具备命令输出部，
在所述操作输入部接受到表示在所述询问图像中选择了立即执行所述第二图像所示的所述至少一个第二行动的操作指示的情况下，所述命令输出部向所述自动驾驶控制部发送使所述车辆立即执行所述第二图像所示的所述至少一个第二行动来代替所述第一图像所示的第一行动的控制命令。
13.根据权利要求11或12所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
还具备命令输出部，
在所述操作输入部接受到表示在所述询问图像中选择了在规定时间后执行所述第二图像所示的所述至少一个第二行动的操作指示的情况下，所述命令输出部向所述自动驾驶控制部发送在规定时间后使所述车辆执行所述第二图像所示的所述第二行动的控制命令。
14.根据权利要求1至13中的任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述至少一个第二行动是多个第二行动，所述候选决定部决定所述多个第二行动，且决定所述多个第二行动各自的优先次序，
所述图像生成部生成与所述多个第二行动对应的多个第三图像，
所述图像输出部使所述第一图像进行显示，且使所述多个第三图像以与优先级相应的方式进行显示。
15.一种驾驶控制装置，具备：
自动驾驶控制部，其决定车辆的自动驾驶中的所述车辆的行动；
检测信息输入部，其从检测所述车辆的周围状况和行驶状态的检测部获取表示检测结果的检测信息；
候选决定部，其基于所述检测信息来决定在所述自动驾驶控制部使所述车辆执行的第一行动之后能够使所述车辆执行的第二行动；
图像生成部，其生成表示所述第一行动的第一图像，并生成表示所述第二行动的第二图像；
图像输出部，其向所述车辆内的显示部输出所述第一图像和所述第二图像。
16.一种车辆，具备：
自动驾驶控制部，其决定本车辆的自动驾驶中的本车辆的行动；
检测信息输入部，其从检测本车辆的周围状况和行驶状态的检测部获取表示检测结果的检测信息；
候选决定部，其基于所述检测信息来决定在所述自动驾驶控制部使本车辆执行的第一行动之后能够使本车辆执行的第二行动；
图像生成部，其生成表示所述第一行动的第一图像，并生成表示所述第二行动的第二图像；以及
图像输出部，其向本车辆内的显示部输出所述第一图像和所述第二图像。
17.一种驾驶辅助方法，其特征在于，由计算机执行以下步骤：
从决定车辆的自动驾驶中的所述车辆的行动的自动驾驶控制部获取表示使所述车辆执行的第一行动的行动信息；
从检测所述车辆的周围状况和行驶状态的检测部获取表示检测结果的检测信息；
基于所述检测信息来决定在所述行动信息所示的第一行动之后能够使所述车辆执行的第二行动；
生成表示所述行动信息所示的第一行动的第一图像，并生成表示所述第二行动的第二图像；以及
向所述车辆内的显示部输出所述第一图像和所述第二图像。
18.一种驾驶辅助程序，用于使计算机实现以下功能：
从决定车辆的自动驾驶中的所述车辆的行动的自动驾驶控制部获取表示使所述车辆执行的第一行动的行动信息；
从检测所述车辆的周围状况和行驶状态的检测部获取表示检测结果的检测信息；
基于所述检测信息来决定在所述行动信息所示的第一行动之后能够使所述车辆执行的第二行动；
生成表示所述行动信息所示的第一行动的第一图像，并生成表示所述第二行动的第二图像；以及
向所述车辆内的显示部输出所述第一图像和所述第二图像。
19.根据权利要求1至14中的任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述图像输出部使所述第一图像和所述第二图像显示在所述车辆的驾驶员的固定视野内。
20.根据权利要求15所述的驾驶控制装置，其特征在于，
所述图像输出部使所述第一图像和所述第二图像显示在所述车辆的驾驶员的固定视野内。
21.根据权利要求16所述的车辆，其特征在于，
所述图像输出部使所述第一图像和所述第二图像显示在所述车辆的驾驶员的固定视野内。
22.根据权利要求17所述的驾驶辅助方法，其特征在于，
在向所述显示部进行输出的步骤中，使所述第一图像和所述第二图像显示在所述车辆的驾驶员的固定视野内。
23.根据权利要求18所述的驾驶辅助程序，其特征在于，
在向所述显示部进行输出的功能中，使所述第一图像和所述第二图像显示在所述车辆的驾驶员的固定视野内。
CN201680034946.7A 2015-04-21 2016-04-15 驾驶辅助方法以及利用了该驾驶辅助方法的驾驶辅助装置、驾驶控制装置、车辆、驾驶辅助程序、记录介质 Active CN107683237B (zh)

Applications Claiming Priority (21)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015-087069 2015-04-21
JP2015087069 2015-04-21
JP2015099474 2015-05-14
JP2015-099474 2015-05-14
JP2015119139 2015-06-12
JP2015-119139 2015-06-12
JP2015-252668 2015-12-24
JP2015252674A JP6558735B2 (ja) 2015-04-21 2015-12-24 運転支援方法およびそれを利用した運転支援装置、運転制御装置、車両、運転支援プログラム
JP2015252669A JP6598019B2 (ja) 2015-04-21 2015-12-24 運転支援方法およびそれを利用した運転支援装置、運転制御装置、車両、運転支援プログラム
JP2015252673A JP6558734B2 (ja) 2015-04-21 2015-12-24 運転支援方法およびそれを利用した運転支援装置、運転制御装置、車両、運転支援プログラム
JP2015-252673 2015-12-24
JP2015252671A JP6558732B2 (ja) 2015-04-21 2015-12-24 運転支援方法およびそれを利用した運転支援装置、運転制御装置、車両、運転支援プログラム
JP2015-252671 2015-12-24
JP2015252670A JP6558731B2 (ja) 2015-04-21 2015-12-24 運転支援方法およびそれを利用した運転支援装置、運転制御装置、車両、運転支援プログラム
JP2015-252669 2015-12-24
JP2015-252670 2015-12-24
JP2015-252674 2015-12-24
JP2015252668A JP6685008B2 (ja) 2015-04-21 2015-12-24 運転支援方法およびそれを利用した運転支援装置、運転制御装置、車両、運転支援プログラム
JP2015252672A JP6558733B2 (ja) 2015-04-21 2015-12-24 運転支援方法およびそれを利用した運転支援装置、運転制御装置、車両、運転支援プログラム
JP2015-252672 2015-12-24
PCT/JP2016/002049 WO2016170764A1 (ja) 2015-04-21 2016-04-15 運転支援方法およびそれを利用した運転支援装置、運転制御装置、車両、運転支援プログラム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107683237A true CN107683237A (zh) 2018-02-09
CN107683237B CN107683237B (zh) 2021-08-17

Family

ID=57579170

Family Applications (3)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201680034946.7A Active CN107683237B (zh) 2015-04-21 2016-04-15 驾驶辅助方法以及利用了该驾驶辅助方法的驾驶辅助装置、驾驶控制装置、车辆、驾驶辅助程序、记录介质
CN201680021986.8A Active CN107531252B (zh) 2015-04-21 2016-04-15 驾驶辅助方法以及利用了该驾驶辅助方法的驾驶辅助装置、自动驾驶控制装置、车辆、存储介质
CN201680034900.5A Active CN107709127B (zh) 2015-04-21 2016-04-19 驾驶辅助方法和装置、自动驾驶控制装置、车辆、记录介质

Family Applications After (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201680021986.8A Active CN107531252B (zh) 2015-04-21 2016-04-15 驾驶辅助方法以及利用了该驾驶辅助方法的驾驶辅助装置、自动驾驶控制装置、车辆、存储介质
CN201680034900.5A Active CN107709127B (zh) 2015-04-21 2016-04-19 驾驶辅助方法和装置、自动驾驶控制装置、车辆、记录介质

Country Status (4)

Country Link
US (4) US10919540B2 (zh)
EP (4) EP3738854A1 (zh)
JP (10) JP6558733B2 (zh)
CN (3) CN107683237B (zh)

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110070738A (zh) * 2019-05-27 2019-07-30 广州小鹏汽车科技有限公司 驾驶功能推荐方法、装置和车辆
CN110271533A (zh) * 2018-03-13 2019-09-24 松下知识产权经营株式会社 车辆控制装置
CN110271542A (zh) * 2018-03-15 2019-09-24 本田技研工业株式会社 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN110271545A (zh) * 2018-03-13 2019-09-24 本田技研工业株式会社 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN110753893A (zh) * 2018-03-06 2020-02-04 C.R.F.财团股份公司 汽车自主驾驶以执行复杂的经常性低速操纵
CN110816524A (zh) * 2018-08-07 2020-02-21 本田技研工业株式会社 物体识别装置、车辆控制装置、物体识别方法及存储介质
CN111422199A (zh) * 2018-12-21 2020-07-17 丰田自动车株式会社 驾驶辅助装置、车辆、信息提供装置、驾驶辅助系统及驾驶辅助方法
CN111483540A (zh) * 2020-04-07 2020-08-04 合肥工业大学 一种电动驱动式敞篷代步装置
CN111583644A (zh) * 2020-05-08 2020-08-25 重庆大学 一种混合交通快速路上匝道汇流区网联自动车控制方法
CN111886638A (zh) * 2018-03-28 2020-11-03 京瓷株式会社 图像处理装置、拍摄装置以及移动体
CN112585660A (zh) * 2018-06-29 2021-03-30 日产自动车株式会社 行驶辅助方法及车辆控制装置
WO2021083253A1 (zh) * 2019-10-29 2021-05-06 广州文远知行科技有限公司 车辆的控制方法、装置、设备和存储介质
CN115249413A (zh) * 2021-04-27 2022-10-28 丰田自动车株式会社 信息处理装置以及信息处理方法

Families Citing this family (211)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8965508B2 (en) * 2003-06-11 2015-02-24 Jeffrey A. Matos Controlling a personal medical device
US9092093B2 (en) 2012-11-27 2015-07-28 Neonode Inc. Steering wheel user interface
JP6431594B2 (ja) * 2015-03-31 2018-11-28 日立オートモティブシステムズ株式会社 自動運転制御装置
JP6558733B2 (ja) * 2015-04-21 2019-08-14 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 運転支援方法およびそれを利用した運転支援装置、運転制御装置、車両、運転支援プログラム
JP6052530B1 (ja) * 2015-04-21 2016-12-27 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 情報処理システム、情報処理方法、およびプログラム
WO2016208274A1 (ja) * 2015-06-23 2016-12-29 日本電気株式会社 検出システム、検出方法、及び、プログラム
US10994712B2 (en) * 2015-07-02 2021-05-04 Sony Corporation Vehicle control device and vehicle control method
JP6239187B2 (ja) * 2015-07-24 2017-11-29 三菱電機株式会社 車両定速走行制御装置及び車両定速走行制御方法及び車両定速走行制御プログラム
DE102015223688A1 (de) * 2015-11-30 2017-06-01 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Anordnung, Fortbewegungsmittel und Verfahren zur Übernahme einer Fahraufgabe durch einen Insassen eines in einem hochautomatisierten Fahrzustand befindlichen Fortbewegungsmittels
JP6551218B2 (ja) * 2015-12-22 2019-07-31 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 制御システム、制御方法、及び制御プログラム
GB201602440D0 (en) * 2016-02-11 2016-03-30 Jaguar Land Rover Ltd Improvements in vehicle speed control
US10657745B2 (en) * 2016-04-19 2020-05-19 Be Topnotch Llc Autonomous car decision override
JP6508177B2 (ja) * 2016-04-27 2019-05-08 株式会社デンソー 支援システム、携帯端末、及び車載装置
JP6368957B2 (ja) * 2016-05-10 2018-08-08 本田技研工業株式会社 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
US10317900B2 (en) * 2016-05-13 2019-06-11 GM Global Technology Operations LLC Controlling autonomous-vehicle functions and output based on occupant position and attention
BR112018075863A2 (pt) * 2016-06-14 2019-03-19 Nissan Motor Co., Ltd. método de estimativa de distância entre veículos e dispositivo de estimativa de distância entre veículos
WO2018002984A1 (ja) * 2016-06-27 2018-01-04 日産自動車株式会社 車両制御方法及び車両制御装置
JP6589760B2 (ja) * 2016-07-07 2019-10-16 株式会社デンソー 車両制御装置
JP6412070B2 (ja) * 2016-08-12 2018-10-24 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置及び運転支援方法
US10832031B2 (en) 2016-08-15 2020-11-10 Apple Inc. Command processing using multimodal signal analysis
US10543852B2 (en) * 2016-08-20 2020-01-28 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Environmental driver comfort feedback for autonomous vehicle
WO2018042623A1 (ja) * 2016-09-02 2018-03-08 三菱電機株式会社 情報処理装置、通信端末、情報処理方法、および通信端末の制御方法
US10913463B2 (en) * 2016-09-21 2021-02-09 Apple Inc. Gesture based control of autonomous vehicles
KR20180037414A (ko) * 2016-10-04 2018-04-12 엘지전자 주식회사 자동주차 보조장치 및 이를 포함하는 차량
US10198693B2 (en) * 2016-10-24 2019-02-05 International Business Machines Corporation Method of effective driving behavior extraction using deep learning
JP6555482B2 (ja) * 2016-11-01 2019-08-07 トヨタ自動車株式会社 車両走行制御装置
US10539711B2 (en) * 2016-11-10 2020-01-21 Z Image, Llc Laser beam detector including a light source for use in a laser attraction
WO2018105037A1 (ja) * 2016-12-06 2018-06-14 本田技研工業株式会社 車両用制御装置
JP6705368B2 (ja) 2016-12-06 2020-06-03 トヨタ自動車株式会社 自動運転装置
JP2018090223A (ja) * 2016-12-07 2018-06-14 トヨタ自動車株式会社 車両用表示装置
US10372132B2 (en) 2016-12-12 2019-08-06 Apple Inc. Guidance of autonomous vehicles in destination vicinities using intent signals
JP6686869B2 (ja) * 2016-12-22 2020-04-22 株式会社デンソー 運転交代制御装置、及び運転交代制御方法
DE102017200735A1 (de) * 2017-01-18 2018-07-19 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Anordnung zur Interaktion mit einem Vorschlagssystem mit automatisierten Bedienhandlungen
US10082869B2 (en) * 2017-02-03 2018-09-25 Qualcomm Incorporated Maintaining occupant awareness in vehicles
US10259496B2 (en) 2017-02-07 2019-04-16 Ford Global Technologies, Llc Steering-wheel feedback mechanism
US10538268B2 (en) * 2017-02-07 2020-01-21 Ford Global Technologies, Llc Steering-wheel control mechanism for autonomous vehicle
US10338802B2 (en) * 2017-02-08 2019-07-02 International Business Machines Corporation Monitoring an activity and determining the type of actor performing the activity
CN110268455B (zh) * 2017-02-15 2022-12-09 三菱电机株式会社 驾驶状态判定装置及驾驶状态判定方法
JP6846624B2 (ja) * 2017-02-23 2021-03-24 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 画像表示システム、画像表示方法及びプログラム
CN115158354A (zh) 2017-03-02 2022-10-11 松下知识产权经营株式会社 驾驶辅助方法、驾驶辅助装置以及驾驶辅助系统
KR102262579B1 (ko) * 2017-03-14 2021-06-09 현대자동차주식회사 차선 변경 장치, 그를 포함하는 시스템, 및 그 방법
KR102406507B1 (ko) * 2017-03-27 2022-06-10 현대자동차주식회사 딥러닝 기반 자율주행 차량 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
KR102254973B1 (ko) * 2017-04-25 2021-05-24 현대모비스 주식회사 주행 차선 안내 장치 및 그 제어 방법
JP7005933B2 (ja) * 2017-05-09 2022-01-24 オムロン株式会社 運転者監視装置、及び運転者監視方法
US10347030B2 (en) 2017-05-15 2019-07-09 Envisics Ltd Adjusting depth of augmented reality content on a heads up display
JP6838241B2 (ja) 2017-06-01 2021-03-03 日立Astemo株式会社 移動体挙動予測装置
EP3409553B1 (en) * 2017-06-01 2021-08-04 Honda Research Institute Europe GmbH System and method for automated execution of a maneuver or behavior of a system
WO2018220832A1 (ja) * 2017-06-02 2018-12-06 本田技研工業株式会社 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム
CN110603166A (zh) * 2017-06-02 2019-12-20 本田技研工业株式会社 车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序
JP6460425B2 (ja) * 2017-06-02 2019-01-30 本田技研工業株式会社 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム
US10259468B2 (en) 2017-06-15 2019-04-16 Hitachi, Ltd. Active vehicle performance tuning based on driver behavior
JP6976089B2 (ja) * 2017-06-29 2021-12-08 株式会社デンソーテン 運転支援装置および運転支援方法
CN109213134B (zh) * 2017-07-03 2020-04-28 百度在线网络技术（北京）有限公司 生成自动驾驶策略的方法和装置
US20190019254A1 (en) 2017-07-14 2019-01-17 Allstate Insurance Company Distributed data processing systems for processing remotely captured sensor data
WO2019021430A1 (ja) * 2017-07-27 2019-01-31 日産自動車株式会社 走行制御方法及び走行制御装置
US10850740B2 (en) 2017-07-27 2020-12-01 Nissan Motor Co., Ltd. Driving assistance method and driving assistance device
US11100729B2 (en) 2017-08-08 2021-08-24 Panasonic Intellectual Property Corporation Of America Information processing method, information processing system, and program
US10437247B2 (en) * 2017-08-10 2019-10-08 Udelv Inc. Multi-stage operation of autonomous vehicles
JP6951906B2 (ja) * 2017-08-22 2021-10-20 株式会社アイシン 中止地点管理システム、中止地点通知システム、中止地点案内システムおよび中止地点管理プログラム
US10429846B2 (en) * 2017-08-28 2019-10-01 Uber Technologies, Inc. Systems and methods for communicating intent of an autonomous vehicle
US10514269B2 (en) * 2017-08-31 2019-12-24 Denso International America, Inc. Automated driving device and assisting device for vehicle
US10838415B2 (en) * 2017-09-01 2020-11-17 Qualcomm Incorporated Systems and methods for automatically customizing operation of a robotic vehicle
DE102017215542A1 (de) * 2017-09-05 2019-03-07 Audi Ag Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug
WO2019058460A1 (ja) 2017-09-20 2019-03-28 日産自動車株式会社 走行支援方法及び走行支援装置
JP6929177B2 (ja) * 2017-09-20 2021-09-01 日産自動車株式会社 運転支援表示方法及び運転支援表示装置
JP2019060623A (ja) * 2017-09-25 2019-04-18 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 運転支援システムおよび運転支援プログラム
US10682953B1 (en) * 2017-09-28 2020-06-16 Evan W. Mills Device providing sensory feedback for vehicle pedal selection
JP6940365B2 (ja) * 2017-10-12 2021-09-29 日立Astemo株式会社 情報更新装置
JP2019079085A (ja) * 2017-10-19 2019-05-23 アイシン精機株式会社 運転支援装置
JP7159600B2 (ja) * 2017-10-24 2022-10-25 株式会社デンソー 車両制御装置、インタフェース装置、およびコンピュータ
DE102017219127A1 (de) * 2017-10-25 2019-04-25 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum frühzeitigen Hinweisen auf einen Betriebsbereich mit einem unzureichenden Verlässlichkeitsstatus eines Assistenzsystems eines Fortbewegungsmittels, System und Automobil
USD847858S1 (en) 2017-10-27 2019-05-07 Waymo Llc Display screen portion with icon
USD887434S1 (en) 2017-10-27 2020-06-16 Waymo Llc Display screen portion with icon
JP6580656B2 (ja) * 2017-11-02 2019-09-25 本田技研工業株式会社 車両制御装置
DE102017219599A1 (de) * 2017-11-06 2019-05-09 Robert Bosch Gmbh Verfahren und System zum Veranlassen eines Ausweichmanövers von autonomen oder teilautonomen Fahrzeugen
JP6977490B2 (ja) 2017-11-06 2021-12-08 トヨタ自動車株式会社 情報処理装置、情報処理システム及び情報処理方法
JP6643297B2 (ja) * 2017-11-16 2020-02-12 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 運転支援装置
US11130409B1 (en) * 2017-11-30 2021-09-28 Hydro-Gear Limited Partnership Automatic performance learning system for utility vehicles
US20190168760A1 (en) * 2017-12-01 2019-06-06 Steering Solutions Ip Holding Corporation Driving style evaluation system and method
JP6991053B2 (ja) * 2017-12-14 2022-01-12 フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 車載装置、情報提示方法
US20190185012A1 (en) 2017-12-18 2019-06-20 PlusAI Corp Method and system for personalized motion planning in autonomous driving vehicles
JP6888538B2 (ja) 2017-12-18 2021-06-16 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
US11130497B2 (en) 2017-12-18 2021-09-28 Plusai Limited Method and system for ensemble vehicle control prediction in autonomous driving vehicles
US11273836B2 (en) 2017-12-18 2022-03-15 Plusai, Inc. Method and system for human-like driving lane planning in autonomous driving vehicles
US10410426B2 (en) * 2017-12-19 2019-09-10 GM Global Technology Operations LLC Augmented reality vehicle user interface
US10890909B2 (en) * 2018-01-09 2021-01-12 International Business Machines Corporation Automobile driving mode determination
KR101982263B1 (ko) * 2018-01-10 2019-05-27 주식회사 만도 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법
US11022971B2 (en) * 2018-01-16 2021-06-01 Nio Usa, Inc. Event data recordation to identify and resolve anomalies associated with control of driverless vehicles
US11654936B2 (en) * 2018-02-05 2023-05-23 Sony Corporation Movement device for control of a vehicle based on driver information and environmental information
JP6954850B2 (ja) * 2018-02-09 2021-10-27 トヨタ自動車株式会社 表示装置
JP6841248B2 (ja) * 2018-02-13 2021-03-10 トヨタ自動車株式会社 自動運転システム
CN108391231B (zh) * 2018-03-03 2020-10-23 苏州恒创文化传播有限公司 基于ar的滑雪盲区显示系统及其控制方法
TWI664438B (zh) * 2018-03-09 2019-07-01 Industrial Technology Research Institute 擴增實境裝置
CN110244459B (zh) 2018-03-09 2021-10-08 财团法人工业技术研究院 增强现实装置
US11727794B2 (en) * 2018-03-14 2023-08-15 Micron Technology, Inc. Systems and methods for evaluating and sharing human driving style information with proximate vehicles
US11932263B2 (en) * 2018-03-14 2024-03-19 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. Travel sickness estimation system, moving vehicle, travel sickness estimation method, and travel sickness estimation program
US11009876B2 (en) * 2018-03-14 2021-05-18 Micron Technology, Inc. Systems and methods for evaluating and sharing autonomous vehicle driving style information with proximate vehicles
DE102018106872A1 (de) 2018-03-22 2019-09-26 Thyssenkrupp Ag Steer-by-Wire Architekturen
JP6995185B2 (ja) * 2018-03-28 2022-01-17 本田技研工業株式会社 鞍乗型車両
JP6933179B2 (ja) * 2018-03-29 2021-09-08 トヨタ自動車株式会社 自動運転システム
CN111971720B (zh) * 2018-03-30 2022-08-30 松下知识产权经营株式会社 驾驶辅助装置、车辆、不当驾驶探测系统以及服务器装置
WO2019193715A1 (ja) * 2018-04-05 2019-10-10 三菱電機株式会社 運転支援装置
US11561541B2 (en) * 2018-04-09 2023-01-24 SafeAI, Inc. Dynamically controlling sensor behavior
US11625036B2 (en) * 2018-04-09 2023-04-11 SafeAl, Inc. User interface for presenting decisions
US10809735B2 (en) 2018-04-09 2020-10-20 SafeAI, Inc. System and method for a framework of robust and safe reinforcement learning application in real world autonomous vehicle application
US11467590B2 (en) 2018-04-09 2022-10-11 SafeAI, Inc. Techniques for considering uncertainty in use of artificial intelligence models
US11169536B2 (en) * 2018-04-09 2021-11-09 SafeAI, Inc. Analysis of scenarios for controlling vehicle operations
US11173910B2 (en) 2018-04-11 2021-11-16 Hyundai Motor Company Lane change controller for vehicle system including the same, and method thereof
EP3552902A1 (en) 2018-04-11 2019-10-16 Hyundai Motor Company Apparatus and method for providing a driving path to a vehicle
US11334067B2 (en) 2018-04-11 2022-05-17 Hyundai Motor Company Apparatus and method for providing safety strategy in vehicle
US10843710B2 (en) 2018-04-11 2020-11-24 Hyundai Motor Company Apparatus and method for providing notification of control authority transition in vehicle
US11351989B2 (en) 2018-04-11 2022-06-07 Hyundai Motor Company Vehicle driving controller, system including the same, and method thereof
EP3552901A3 (en) 2018-04-11 2020-04-29 Hyundai Motor Company Apparatus and method for providing safety strategy in vehicle
US11548509B2 (en) 2018-04-11 2023-01-10 Hyundai Motor Company Apparatus and method for controlling lane change in vehicle
EP3569460B1 (en) 2018-04-11 2024-03-20 Hyundai Motor Company Apparatus and method for controlling driving in vehicle
US11084491B2 (en) 2018-04-11 2021-08-10 Hyundai Motor Company Apparatus and method for providing safety strategy in vehicle
US11597403B2 (en) 2018-04-11 2023-03-07 Hyundai Motor Company Apparatus for displaying driving state of vehicle, system including the same and method thereof
US11084490B2 (en) * 2018-04-11 2021-08-10 Hyundai Motor Company Apparatus and method for controlling drive of vehicle
US10836394B2 (en) 2018-04-11 2020-11-17 Hyundai Motor Company Apparatus and method for lane change control
US10997429B2 (en) 2018-04-11 2021-05-04 Micron Technology, Inc. Determining autonomous vehicle status based on mapping of crowdsourced object data
US11077854B2 (en) 2018-04-11 2021-08-03 Hyundai Motor Company Apparatus for controlling lane change of vehicle, system having the same and method thereof
ES2889930T3 (es) 2018-04-11 2022-01-14 Hyundai Motor Co Ltd Aparato y método para el control para habilitar un sistema autónomo en un vehículo
WO2019201412A1 (en) * 2018-04-16 2019-10-24 Volvo Truck Corporation A method for a string of vehicles
CN111971723B (zh) * 2018-04-20 2022-04-19 三菱电机株式会社 驾驶监视装置和计算机能读取的记录介质
JP6676697B2 (ja) * 2018-05-24 2020-04-08 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム
JP2019214319A (ja) * 2018-06-13 2019-12-19 本田技研工業株式会社 認識処理装置、車両制御装置、認識処理方法、およびプログラム
JP6710722B2 (ja) * 2018-06-15 2020-06-17 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
US11161518B2 (en) 2018-06-15 2021-11-02 Micron Technology, Inc. Detecting road conditions based on braking event data received from vehicles
JP7079156B2 (ja) 2018-06-21 2022-06-01 パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカ 情報処理方法及び情報処理装置
KR102130596B1 (ko) * 2018-06-25 2020-07-06 군산대학교 산학협력단 Yuv 기반 세그먼테이션 및 오그먼테이션에 따른 자율 주행 시스템 및 그 방법
DE102018210410B4 (de) * 2018-06-26 2023-06-01 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fahrerassistenzsystem mit einer Nothaltefunktion für ein Fahrzeug, Fahrzeug mit demselben und Verfahren zum Nothalten eines Fahrzeugs
KR102445202B1 (ko) * 2018-07-09 2022-09-20 현대모비스 주식회사 경보 시점 조정 장치 및 방법
KR102575717B1 (ko) * 2018-07-26 2023-09-07 현대자동차주식회사 주변차량의 상태정보 안내 장치 및 그 방법
JP2020024560A (ja) * 2018-08-07 2020-02-13 本田技研工業株式会社 表示装置、表示制御方法、およびプログラム
JP7067353B2 (ja) * 2018-08-09 2022-05-16 トヨタ自動車株式会社 運転者情報判定装置
JP7183984B2 (ja) * 2018-08-10 2022-12-06 株式会社デンソー センター装置，車両情報通信システム，配信パッケージ送信方法及び配信パッケージの送信プログラム
USD1026033S1 (en) * 2018-08-13 2024-05-07 Continental Automotive Gmbh Display screen or portion thereof with icon
EP3838701B1 (en) * 2018-08-13 2023-07-26 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle travel control method and travel control device
DE102018120049A1 (de) * 2018-08-17 2020-02-20 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method for recognizing driving lanes for a motor vehicle with selection of a temporary driving lane by a user on a display unit, as well as vehicle guidance system and computer program product
KR102478066B1 (ko) * 2018-09-17 2022-12-16 현대자동차주식회사 긴급상황 시뮬레이션 모드가 구비된 차량 및 이의 운전 방법
KR102474816B1 (ko) * 2018-09-27 2022-12-06 현대자동차주식회사 차로 변경 제어 장치 및 방법
JP7087919B2 (ja) * 2018-10-31 2022-06-21 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置、車両、運転支援方法およびプログラム
US20210394776A1 (en) * 2018-11-19 2021-12-23 Mitsubishi Electric Corporation Notification control device, notification device, notification system, and notification control method
KR102506879B1 (ko) * 2018-11-23 2023-03-08 현대자동차주식회사 차량의 자율주행 제어 장치 및 방법
EP3887192B1 (en) 2018-11-28 2023-06-07 Neonode Inc. Motorist user interface sensor
CN109583384A (zh) * 2018-11-30 2019-04-05 百度在线网络技术（北京）有限公司 用于无人驾驶车的避障方法和装置
KR102587094B1 (ko) * 2018-12-04 2023-10-11 현대자동차주식회사 운전자의 주행 성향 판단 장치 및 방법
CN109606285A (zh) * 2018-12-07 2019-04-12 天津所托瑞安汽车科技有限公司 一种基于云端交互的adas数据监控分析方法
JP2020106980A (ja) * 2018-12-26 2020-07-09 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置、車両制御方法及び車両制御システム
CN111399490B (zh) * 2018-12-27 2021-11-19 华为技术有限公司 一种自动驾驶方法以及装置
JP7095591B2 (ja) * 2018-12-28 2022-07-05 トヨタ自動車株式会社 報知装置及び車両制御装置
US10823562B1 (en) 2019-01-10 2020-11-03 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Systems and methods for enhanced base map generation
CN109709966B (zh) * 2019-01-15 2021-12-07 阿波罗智能技术(北京)有限公司 用于无人车的控制方法和装置
JP2020121638A (ja) * 2019-01-30 2020-08-13 アイシン精機株式会社 表示制御装置
JP7149874B2 (ja) * 2019-02-18 2022-10-07 株式会社日立物流 運転支援システム及び運転支援方法
JP2020131883A (ja) * 2019-02-19 2020-08-31 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両および車両制御方法
DE102019202581B4 (de) 2019-02-26 2021-09-02 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Betreiben eines Fahrerinformationssystems in einem Ego-Fahrzeug und Fahrerinformationssystem
DE102019202588A1 (de) * 2019-02-26 2020-08-27 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Betreiben eines Fahrerinformationssystems in einem Ego-Fahrzeug und Fahrerinformationssystem
WO2020195577A1 (ja) * 2019-03-26 2020-10-01 株式会社東海理化電機製作所 制御装置、システム、及びプログラム
JP7402861B2 (ja) * 2019-03-28 2023-12-21 パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカ 情報処理方法及び情報処理システム
JP7005115B2 (ja) * 2019-04-05 2022-01-21 矢崎総業株式会社 車両用表示装置
US11327507B2 (en) 2019-04-12 2022-05-10 Waymo Llc Exception handling for autonomous vehicles
CN111959499B (zh) * 2019-05-20 2022-02-18 上海汽车集团股份有限公司 一种车辆控制方法及装置
JP7196766B2 (ja) * 2019-05-28 2022-12-27 トヨタ自動車株式会社 運転支援システム
US20220176881A1 (en) * 2019-05-31 2022-06-09 Intel Corporation Using vector chart data with display lifecycles to visualize autonomous vehicle processess
DE112019007326B4 (de) * 2019-06-19 2023-01-12 Mitsubishi Electric Corporation Autonome fahrassistenzvorrichtung, autonomes fahrassistenzsystem und autonomes fahrassistenzverfahren
JP6913716B2 (ja) * 2019-07-17 2021-08-04 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム
JP7201550B2 (ja) * 2019-07-29 2023-01-10 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
WO2021048966A1 (ja) * 2019-09-12 2021-03-18 三菱電機株式会社 運転支援装置、車両制御装置、運転支援システム、及び運転支援方法
JP7255438B2 (ja) * 2019-10-01 2023-04-11 トヨタ自動車株式会社 車載インターフェース装置および自動車
US10913464B1 (en) * 2019-10-11 2021-02-09 GM Global Technology Operations LLC Intelligent escalation strategy for autonomous vehicle
JP7362426B2 (ja) * 2019-10-29 2023-10-17 ロジスティード株式会社 指導のための情報を生成するシステム
JP6825683B1 (ja) * 2019-12-02 2021-02-03 トヨタ自動車株式会社 車両用表示制御装置、車両用表示装置、車両用表示制御方法及びプログラム
CN114746924A (zh) * 2019-12-04 2022-07-12 三菱电机株式会社 驾驶辅助装置及驾驶辅助方法
DE102019134885A1 (de) * 2019-12-18 2021-06-24 Audi Ag Lenkstock mit lenkstockschalter und fahrzeug
JP6752543B1 (ja) * 2020-01-04 2020-09-09 正通 亀井 運転制限システム
US11511760B2 (en) * 2020-01-23 2022-11-29 Baidu Usa Llc Cross-platform control profiling tool for autonomous vehicle control
JP7245797B2 (ja) * 2020-01-27 2023-03-24 日立Astemo株式会社 電子制御装置、選択方法
US11385642B2 (en) 2020-02-27 2022-07-12 Zoox, Inc. Perpendicular cut-in training
KR20210124603A (ko) * 2020-04-06 2021-10-15 현대자동차주식회사 차량의 자율 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
US20210347376A1 (en) * 2020-05-07 2021-11-11 Steering Solutions Ip Holding Corporation Autonomous driver-feedback system and method
JP2021196254A (ja) * 2020-06-12 2021-12-27 株式会社アイシン 物体検出装置
JP7473277B2 (ja) * 2020-07-07 2024-04-23 株式会社Subaru 車両の走行制御装置
CN111976724A (zh) * 2020-07-08 2020-11-24 北汽福田汽车股份有限公司 自动巡航控制方法和装置、介质、设备、车辆
JP7327307B2 (ja) * 2020-07-13 2023-08-16 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
CN118124601A (zh) * 2020-08-31 2024-06-04 丰田自动车株式会社 车辆用显示装置、显示方法以及存储介质
JP7145186B2 (ja) * 2020-09-23 2022-09-30 本田技研工業株式会社 表示装置、表示制御方法、およびプログラム
CN112158199B (zh) * 2020-09-25 2022-03-18 阿波罗智能技术(北京)有限公司 巡航控制方法、装置、设备、车辆及介质
JP2022072294A (ja) * 2020-10-29 2022-05-17 本田技研工業株式会社 表示装置及び車両
US20230365142A1 (en) * 2020-10-30 2023-11-16 Hitachi Astemo, Ltd. Vehicle control device and data adjustment method of database
CN112577510B (zh) * 2020-11-25 2023-11-14 阿波罗智联(北京)科技有限公司 应用于车辆的展示信息的方法、装置、设备和存储介质
JP7487654B2 (ja) * 2020-12-18 2024-05-21 トヨタ自動車株式会社 支援装置、方法およびプログラム
CN112798000A (zh) * 2020-12-28 2021-05-14 广州小马慧行科技有限公司 乘车服务处理方法、装置、车载终端及介质
CN113173170B (zh) * 2021-01-08 2023-03-17 海南华天科创软件开发有限公司 基于人员画像个性化算法
JP2022169056A (ja) * 2021-04-27 2022-11-09 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
CN113085873B (zh) * 2021-04-30 2022-11-29 东风小康汽车有限公司重庆分公司 驾驶策略的获取方法、装置、计算机设备和存储介质
CN113212454B (zh) * 2021-05-20 2023-05-12 中国第一汽车股份有限公司 车辆行驶状态的调整方法、装置、计算机设备和存储介质
CN113487882A (zh) * 2021-06-16 2021-10-08 东风柳州汽车有限公司 行车警示方法、装置、设备及存储介质
CN113525400A (zh) * 2021-06-21 2021-10-22 上汽通用五菱汽车股份有限公司 变道提醒方法、装置、车辆及可读存储介质
CN113401144B (zh) * 2021-07-27 2022-10-11 阿波罗智能技术(北京)有限公司 自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备和介质
JP2023035243A (ja) * 2021-08-31 2023-03-13 トヨタ自動車株式会社 車両用表示制御装置、車両用表示制御方法及び車両用表示制御プログラム
JP2023049833A (ja) * 2021-09-29 2023-04-10 本田技研工業株式会社 注意喚起システム、及び制御用プログラム
CN113954856B (zh) * 2021-10-29 2023-07-28 惠州华阳通用电子有限公司 一种自动驾驶信息显示方法
CN114141019B (zh) * 2021-12-15 2023-03-28 阿波罗智联(北京)科技有限公司 交通控制方法、装置、介质及程序产品
WO2023145272A1 (ja) * 2022-01-31 2023-08-03 株式会社デンソー 提示制御装置、提示制御プログラム、自動運転制御装置、及び自動運転制御プログラム
CN114475631B (zh) * 2022-02-22 2023-03-24 阿波罗智能技术(北京)有限公司 驾驶数据处理方法装置、设备、自动驾驶车辆介质及产品
CN114701500B (zh) * 2022-03-30 2023-06-13 小米汽车科技有限公司 车辆变道方法、装置及介质
US11598960B1 (en) 2022-04-28 2023-03-07 Beta Air, Llc Systems and methods for a heads-up display for an electric aircraft
CN115257806B (zh) * 2022-07-22 2024-04-26 重庆长安汽车股份有限公司 自动驾驶辅助系统的分级辅助系统、方法、车辆及存储介质
CN115675533B (zh) * 2022-11-22 2023-09-26 广州万协通信息技术有限公司 基于历史行驶数据的车辆辅助驾驶控制方法及装置
CN115979679B (zh) * 2023-03-22 2023-06-23 中国汽车技术研究中心有限公司 自动驾驶系统实际道路测试方法、设备和存储介质

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004034917A (ja) * 2002-07-08 2004-02-05 Nissan Motor Co Ltd 追従制御対象表示装置
JP2005067483A (ja) * 2003-08-26 2005-03-17 Fuji Heavy Ind Ltd 車両の走行制御装置
JP2011096105A (ja) * 2009-10-30 2011-05-12 Toyota Motor Corp 運転支援装置
EP2669109A1 (de) * 2012-05-30 2013-12-04 Technische Universität Darmstadt Manöverassistenzsystem
JP2014127183A (ja) * 2012-12-27 2014-07-07 Nissan Motor Co Ltd 駐車支援装置及び駐車支援方法

Family Cites Families (97)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6553296B2 (en) * 1995-06-07 2003-04-22 Automotive Technologies International, Inc. Vehicular occupant detection arrangements
JPH0411524A (ja) 1990-04-28 1992-01-16 Aisin Seiki Co Ltd 車両速度制御装置
JP3064759B2 (ja) * 1993-09-28 2000-07-12 株式会社日立製作所 車両の周囲を監視する装置、車両の運転支援システムおよび運転支援装置
US7655894B2 (en) * 1996-03-25 2010-02-02 Donnelly Corporation Vehicular image sensing system
JP3583873B2 (ja) 1996-09-12 2004-11-04 株式会社日立製作所 自動車の走行制御装置
US6707421B1 (en) * 1997-08-19 2004-03-16 Siemens Vdo Automotive Corporation Driver information system
US6161071A (en) * 1999-03-12 2000-12-12 Navigation Technologies Corporation Method and system for an in-vehicle computing architecture
JP4019865B2 (ja) * 2002-09-06 2007-12-12 日産自動車株式会社 車両用情報提示装置
US7821421B2 (en) * 2003-07-07 2010-10-26 Sensomatix Ltd. Traffic information system
JP3925474B2 (ja) 2003-07-18 2007-06-06 日産自動車株式会社 車線変更支援装置
JP2005195536A (ja) * 2004-01-09 2005-07-21 Mazda Motor Corp 自動車の運転支援システム
JP4469297B2 (ja) 2005-03-01 2010-05-26 日立オートモティブシステムズ株式会社 運転診断方法およびその装置
JP2007122579A (ja) * 2005-10-31 2007-05-17 Equos Research Co Ltd 車両制御装置
JP4781104B2 (ja) 2005-12-28 2011-09-28 国立大学法人名古屋大学 運転行動推定装置、及び運転支援装置
US8140241B2 (en) 2005-12-28 2012-03-20 National University Corporation Nagoya University Driving action estimating device, driving support device, vehicle evaluating system, driver model creating device, and driving action determining device
JP4650283B2 (ja) * 2006-01-25 2011-03-16 株式会社デンソー 運転者適応型運転行動推定装置
JP2007286959A (ja) * 2006-04-18 2007-11-01 Matsushita Electric Ind Co Ltd 運転支援装置
US7474231B2 (en) * 2006-07-12 2009-01-06 Alcatel-Lucent Usa Inc. Radio communications for vehicle speed adjustment
JP5191115B2 (ja) * 2006-10-04 2013-04-24 イーストマン コダック カンパニー ユーザインタフェース装置およびデジタルカメラ
JP2008099201A (ja) * 2006-10-16 2008-04-24 Aisin Aw Co Ltd 運転支援方法及び運転支援装置
JP2010541016A (ja) * 2007-10-02 2010-12-24 テレ アトラス ベスローテン フエンノートシャップ 地図データベースにおいて使用するために、表面に渡る基準線に沿う線形特徴を取り込む方法
JP4985319B2 (ja) 2007-10-29 2012-07-25 トヨタ自動車株式会社 走行支援装置
US7889065B2 (en) 2008-01-04 2011-02-15 Smith Alexander E Method and apparatus to determine vehicle intent
JP2009234442A (ja) * 2008-03-27 2009-10-15 Equos Research Co Ltd 運転操作支援装置
JP5051542B2 (ja) * 2008-03-27 2012-10-17 株式会社エクォス・リサーチ ドライバモデル処理装置
JP4900967B2 (ja) 2008-03-31 2012-03-21 株式会社エクォス・リサーチ 運転支援装置及び運転支援方法
US8374743B2 (en) * 2008-05-16 2013-02-12 GM Global Technology Operations LLC Method and apparatus for driver control of a limited-ability autonomous vehicle
US8401736B2 (en) * 2008-06-20 2013-03-19 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving assistance apparatus and driving assistance method
US20100023265A1 (en) * 2008-07-24 2010-01-28 Gm Global Technology Operations, Inc. Adaptive vehicle control system with integrated driving style recognition
JP2010117921A (ja) * 2008-11-13 2010-05-27 Aisin Aw Co Ltd 運転支援システム、運転支援方法及び運転支援プログラム
EP2356640A4 (en) * 2008-11-13 2012-11-14 Aser Rich Ltd SYSTEM AND METHOD FOR IMPROVING VEHICLE SAFETY BY BETTER SENSITIZATION TO THE DRIVER SITUATION OF A VEHICLE
JP4614005B2 (ja) 2009-02-27 2011-01-19 トヨタ自動車株式会社 移動軌跡生成装置
JP5577609B2 (ja) * 2009-03-09 2014-08-27 日産自動車株式会社 運転支援装置
US9615213B2 (en) * 2009-07-21 2017-04-04 Katasi Llc Method and system for controlling and modifying driving behaviors
EP2482557B1 (en) * 2009-09-24 2020-03-18 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. Driving support display device
US20120277955A1 (en) * 2009-12-28 2012-11-01 Yoshiaki Irie Driving assistance device
JP2011183983A (ja) * 2010-03-10 2011-09-22 Toyota Motor Corp 車両制御装置
US8260482B1 (en) * 2010-04-28 2012-09-04 Google Inc. User interface for displaying internal state of autonomous driving system
US9294733B2 (en) * 2010-09-06 2016-03-22 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Driving assist apparatus
WO2012050486A1 (en) * 2010-10-12 2012-04-19 Volvo Lastvagnar Ab Method and arrangement for entering a preceding vehicle autonomous following mode
JP5375805B2 (ja) 2010-11-26 2013-12-25 トヨタ自動車株式会社 運転支援システム及び運転支援管理センター
KR20120072020A (ko) * 2010-12-23 2012-07-03 한국전자통신연구원 자율주행 시스템의 주행정보 인식 방법 및 장치
DE102011013023A1 (de) * 2011-03-04 2012-09-06 Audi Ag Situationsabhängiges Verfahren zur Erkennung eines Lenkradkontakts durch einen Fahrer
US8880289B2 (en) * 2011-03-17 2014-11-04 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Vehicle maneuver application interface
DE102011077038A1 (de) * 2011-06-07 2012-12-13 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von Objekten in einem Umfeld eines Fahrzeugs
CN103857987B (zh) * 2011-07-05 2016-08-24 丰田自动车株式会社 推荐信息提供系统
CN202176153U (zh) * 2011-07-12 2012-03-28 客贝利(厦门)休闲用品有限公司 一种帐篷
DE102011112578A1 (de) * 2011-09-08 2013-03-14 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und Vorrichtung für ein Assistenzsystem in einem Fahrzeug zur Durchführung eines autonomen oder teilautonomen Fahrmanövers
US20130073113A1 (en) * 2011-09-16 2013-03-21 Ford Global Technologies, Llc Vehicle and method for estimating a range for the vehicle
JP2013069020A (ja) * 2011-09-21 2013-04-18 Nissan Motor Co Ltd エコ運転支援装置
US9002563B2 (en) * 2011-11-17 2015-04-07 GM Global Technology Operations LLC Steering wheel device for indicating required supervisory control of a vehicle and method for use
JP2013117809A (ja) 2011-12-02 2013-06-13 Mazda Motor Corp 安全運転支援情報配信システムおよび情報収集用車両
DE102011121948A1 (de) 2011-12-22 2013-06-27 Gm Global Technology Operations, Llc Vorausschau auf Aktionen eines autonomen Fahrsystems
JP5510471B2 (ja) * 2012-01-20 2014-06-04 トヨタ自動車株式会社 運転モデルの作成装置及び運転モデルの作成方法、並びに運転評価装置及び運転評価方法、並びに運転支援システム
DE102012001951A1 (de) * 2012-02-02 2013-08-08 Daimler Ag Anzeigevorrichtung für ein Fahrzeug und Verfahren zum Betreiben einer Anzeigevorrichtung
US9082239B2 (en) * 2012-03-14 2015-07-14 Flextronics Ap, Llc Intelligent vehicle for assisting vehicle occupants
US20140309852A1 (en) * 2013-04-15 2014-10-16 Flextronics Ap, Llc Automatic vehicle diagnostic detection and communication
DE102012007986A1 (de) * 2012-04-20 2013-10-24 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Ferngesteuertes Rangieren eines Kraftfahrzeugsmithilfe eines tragbaren Kommunikationsgeräts
US8595037B1 (en) * 2012-05-08 2013-11-26 Elwha Llc Systems and methods for insurance based on monitored characteristics of an autonomous drive mode selection system
DE102012015939A1 (de) * 2012-08-10 2014-02-13 Audi Ag Kraftfahrzeug mit Fahrerassistenzsystem und Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems
CN103593885A (zh) * 2012-08-14 2014-02-19 能晶科技股份有限公司 行车辅助装置及其事故通报方法
US20140058672A1 (en) * 2012-08-21 2014-02-27 Google Inc. Calculating a travel route based on a user's navigational preferences and travel history
JP5988785B2 (ja) * 2012-09-07 2016-09-07 三菱電機株式会社 運転支援装置
US9188985B1 (en) * 2012-09-28 2015-11-17 Google Inc. Suggesting a route based on desired amount of driver interaction
US9274525B1 (en) * 2012-09-28 2016-03-01 Google Inc. Detecting sensor degradation by actively controlling an autonomous vehicle
KR101427947B1 (ko) * 2012-12-12 2014-08-08 현대자동차 주식회사 차량 주행 제어 시스템
JP6094266B2 (ja) * 2013-02-28 2017-03-15 アイシン精機株式会社 駐車支援装置、駐車支援方法およびプログラム
US9164511B1 (en) * 2013-04-17 2015-10-20 Google Inc. Use of detected objects for image processing
JP2014225245A (ja) * 2013-04-25 2014-12-04 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 交通情報呈示システム、交通情報呈示方法および電子デバイス
US9147353B1 (en) * 2013-05-29 2015-09-29 Allstate Insurance Company Driving analysis using vehicle-to-vehicle communication
JP6056682B2 (ja) 2013-06-27 2017-01-11 株式会社デンソー 車両用情報提供装置
JP6155921B2 (ja) * 2013-07-12 2017-07-05 株式会社デンソー 自動運転支援装置
JP2015022499A (ja) 2013-07-18 2015-02-02 株式会社オートネットワーク技術研究所 運転特徴判定システム
EP3038875A4 (en) * 2013-08-22 2017-06-21 Intel Corporation Locality adapted computerized assisted or autonomous driving of vehicles
US9696177B2 (en) * 2013-08-29 2017-07-04 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle driving guidance device and method
US10210761B2 (en) * 2013-09-30 2019-02-19 Sackett Solutions & Innovations, LLC Driving assistance systems and methods
DE102013110852A1 (de) * 2013-10-01 2015-04-16 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren für ein Fahrerassistenzsystem eines Fahrzeugs
DE102013110867A1 (de) * 2013-10-01 2015-04-02 Scania Cv Ab Vorrichtung für ein Fahrzeug
JP6291787B2 (ja) * 2013-10-24 2018-03-14 日産自動車株式会社 車両用表示装置
JP2014081947A (ja) 2013-12-04 2014-05-08 Denso Corp 情報配信装置
US9395192B1 (en) * 2013-12-20 2016-07-19 Google Inc. Methods and systems for road and lane boundary tracing
CN103793787B (zh) * 2014-01-23 2017-06-20 南京邮电大学 车联网的处理系统及方法
US9335178B2 (en) * 2014-01-28 2016-05-10 GM Global Technology Operations LLC Method for using street level images to enhance automated driving mode for vehicle
US9304009B2 (en) * 2014-02-04 2016-04-05 Here Global B.V. Method and apparatus for providing passenger embarkation points for points of interests
WO2015128959A1 (ja) * 2014-02-26 2015-09-03 三菱電機株式会社 ナビゲーションシステム、画像サーバ、携帯端末、ナビゲーション支援方法、およびナビゲーション支援プログラム
JP6136992B2 (ja) * 2014-03-05 2017-05-31 トヨタ自動車株式会社 行動エリア予測装置
CN104890670B (zh) * 2014-03-06 2019-09-10 富顶精密组件（深圳）有限公司 驾驶辅助系统及驾驶辅助方法
JP6269210B2 (ja) * 2014-03-18 2018-01-31 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 経路探索システム、経路探索方法及びコンピュータプログラム
US10146221B2 (en) * 2014-03-26 2018-12-04 Nissan Motor Co., Ltd. Information presenting apparatus and information presenting method
JP6252316B2 (ja) * 2014-03-31 2017-12-27 株式会社デンソー 車両用表示制御装置
JP6537780B2 (ja) 2014-04-09 2019-07-03 日立オートモティブシステムズ株式会社 走行制御装置、車載用表示装置、及び走行制御システム
KR101551215B1 (ko) * 2014-05-28 2015-09-18 엘지전자 주식회사 차량 운전 보조 장치 및 이를 구비한 차량
CN104484911B (zh) * 2014-10-29 2016-08-24 云南大学 基于QoE的个性化自动驾驶参数优化设定方法
US9499175B2 (en) * 2014-12-03 2016-11-22 Here Global B.V. Method and apparatus for providing an operational configuration for an autonomous vehicle
JP6074553B1 (ja) 2015-04-21 2017-02-01 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 情報処理システム、情報処理方法、およびプログラム
JP6558733B2 (ja) * 2015-04-21 2019-08-14 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 運転支援方法およびそれを利用した運転支援装置、運転制御装置、車両、運転支援プログラム
US20170021830A1 (en) * 2015-07-22 2017-01-26 GM Global Technology Operations LLC Adaptive cruise control profiles

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004034917A (ja) * 2002-07-08 2004-02-05 Nissan Motor Co Ltd 追従制御対象表示装置
JP2005067483A (ja) * 2003-08-26 2005-03-17 Fuji Heavy Ind Ltd 車両の走行制御装置
JP2011096105A (ja) * 2009-10-30 2011-05-12 Toyota Motor Corp 運転支援装置
EP2669109A1 (de) * 2012-05-30 2013-12-04 Technische Universität Darmstadt Manöverassistenzsystem
JP2014127183A (ja) * 2012-12-27 2014-07-07 Nissan Motor Co Ltd 駐車支援装置及び駐車支援方法

Cited By (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110753893A (zh) * 2018-03-06 2020-02-04 C.R.F.财团股份公司 汽车自主驾驶以执行复杂的经常性低速操纵
CN110753893B (zh) * 2018-03-06 2022-08-30 C.R.F.财团股份公司 汽车自主驾驶以执行复杂的经常性低速操纵
CN110271533A (zh) * 2018-03-13 2019-09-24 松下知识产权经营株式会社 车辆控制装置
CN110271545A (zh) * 2018-03-13 2019-09-24 本田技研工业株式会社 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN110271542A (zh) * 2018-03-15 2019-09-24 本田技研工业株式会社 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN110271542B (zh) * 2018-03-15 2022-08-16 本田技研工业株式会社 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN111886638A (zh) * 2018-03-28 2020-11-03 京瓷株式会社 图像处理装置、拍摄装置以及移动体
CN112585660A (zh) * 2018-06-29 2021-03-30 日产自动车株式会社 行驶辅助方法及车辆控制装置
CN110816524A (zh) * 2018-08-07 2020-02-21 本田技研工业株式会社 物体识别装置、车辆控制装置、物体识别方法及存储介质
CN111422199A (zh) * 2018-12-21 2020-07-17 丰田自动车株式会社 驾驶辅助装置、车辆、信息提供装置、驾驶辅助系统及驾驶辅助方法
CN110070738A (zh) * 2019-05-27 2019-07-30 广州小鹏汽车科技有限公司 驾驶功能推荐方法、装置和车辆
WO2021083253A1 (zh) * 2019-10-29 2021-05-06 广州文远知行科技有限公司 车辆的控制方法、装置、设备和存储介质
CN114834573A (zh) * 2020-04-07 2022-08-02 合肥工业大学 一种防干扰的驾驶指导系统及方法
CN114684301A (zh) * 2020-04-07 2022-07-01 合肥工业大学 一种基于安全等级的驾驶信息显示装置及车辆
CN111483540B (zh) * 2020-04-07 2022-04-15 合肥工业大学 一种电动驱动式敞篷代步装置
CN111483540A (zh) * 2020-04-07 2020-08-04 合肥工业大学 一种电动驱动式敞篷代步装置
CN114684301B (zh) * 2020-04-07 2024-05-31 合肥工业大学 一种基于安全等级的驾驶信息显示装置及车辆
CN114834573B (zh) * 2020-04-07 2024-05-31 合肥工业大学 一种防干扰的驾驶指导系统及方法
CN111583644A (zh) * 2020-05-08 2020-08-25 重庆大学 一种混合交通快速路上匝道汇流区网联自动车控制方法
CN115249413A (zh) * 2021-04-27 2022-10-28 丰田自动车株式会社 信息处理装置以及信息处理方法
CN115249413B (zh) * 2021-04-27 2023-11-10 丰田自动车株式会社 信息处理装置以及信息处理方法

Also Published As

Publication number Publication date
US10919540B2 (en) 2021-02-16
JP2016216028A (ja) 2016-12-22
EP3269610B1 (en) 2020-05-06
EP3272613A1 (en) 2018-01-24
JP2020001697A (ja) 2020-01-09
JP6558734B2 (ja) 2019-08-14
EP3272613B1 (en) 2023-08-16
JP6685008B2 (ja) 2020-04-22
EP3269609A1 (en) 2018-01-17
EP3272613A4 (en) 2018-06-06
JP6551790B2 (ja) 2019-07-31
US20180105185A1 (en) 2018-04-19
JP2016216026A (ja) 2016-12-22
JP6558733B2 (ja) 2019-08-14
US10252726B2 (en) 2019-04-09
JP6761967B2 (ja) 2020-09-30
US20190168772A1 (en) 2019-06-06
CN107531252B (zh) 2021-07-20
JP2016216023A (ja) 2016-12-22
JP6598019B2 (ja) 2019-10-30
JP6883766B2 (ja) 2021-06-09
EP3269610A4 (en) 2018-04-04
JP6558731B2 (ja) 2019-08-14
JP2016216022A (ja) 2016-12-22
JP2016216027A (ja) 2016-12-22
EP3269610A1 (en) 2018-01-17
JP2016216029A (ja) 2016-12-22
JP2016216024A (ja) 2016-12-22
EP3269609A4 (en) 2018-06-27
CN107709127B (zh) 2020-08-18
CN107709127A (zh) 2018-02-16
JP6558735B2 (ja) 2019-08-14
US20180074497A1 (en) 2018-03-15
US11072343B2 (en) 2021-07-27
JP6558732B2 (ja) 2019-08-14
CN107683237B (zh) 2021-08-17
US20180093676A1 (en) 2018-04-05
US10793165B2 (en) 2020-10-06
JP2016216021A (ja) 2016-12-22
EP3738854A1 (en) 2020-11-18
EP3269609B1 (en) 2020-09-23
JP2016216025A (ja) 2016-12-22
CN107531252A (zh) 2018-01-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107683237A (zh) 驾驶辅助方法以及利用了该驾驶辅助方法的驾驶辅助装置、驾驶控制装置、车辆、驾驶辅助程序
EP3272611B1 (en) Information processing system, information processing method, and program
EP3272610B1 (en) Information processing system, information processing method, and program
WO2016170764A1 (ja) 運転支援方法およびそれを利用した運転支援装置、運転制御装置、車両、運転支援プログラム
US20170364066A1 (en) Driving support device, driving support system, and driving support method
CN114839782B (zh) 一种用于车辆控制与信息显示的车载增强显示系统
WO2016170773A1 (ja) 運転支援方法およびそれを利用した運転支援装置、自動運転制御装置、車両、運転支援プログラム

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20240401

Address after: Kanagawa Prefecture, Japan

Patentee after: Panasonic Automotive Electronic Systems Co.,Ltd.

Country or region after: Japan

Address before: Osaka, Japan

Patentee before: PANASONIC INTELLECTUAL PROPERTY MANAGEMENT Co.,Ltd.

Country or region before: Japan

TR01 Transfer of patent right