JP7159600B2 - 車両制御装置、インタフェース装置、およびコンピュータ - Google Patents
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[1.第1実施形態]
[1-1.構成]
図1に示す第1実施形態の自動運転システム1Aは、図2に示す例において交差点200を走行しようとしている車両201に搭載される。図2は自動運転で走行している車両201が交差点200に進入して、右折しようとしている様を示しており、矢印201Xは車両201が交差点200を右折する軌跡を示している。
次に、自動運転システム1Aが行う自動走行の概要について説明する。
まず、運転者がナビゲーションシステム111に目的地を設定することで、ナビゲーションシステム111は現在地から目的地までの経路を生成する。そして、ナビゲーションシステム111は生成した経路情報は車載ネットワーク112を自動運転制御ECU101に送信する。
次に、自動運転システム1Aにより実現される、不必要な介入操作を防止しつつ、安全に自動運転を運用するための処理について、図6~図8のフローチャートを用いて説明する。
S4で、自動運転制御部113は、交差点200に向かって減速して徐行して進むような目標車両運動が演算される。この時、自動運転制御部113は、交差点という特異な道路の手前を走行し、減速し、徐行しようとしているが、そのまま走行し続けるという判断をしており、この判断に基づき、出力処理部114は、LED表示器301の表示を、青色LED302を点灯、赤色LED303を消灯とするよう制御する。そして、設定された目標車両運動を実現するよう自動運転システム1Aが車両運動を制御し、設定した目標車両運動が実現される。
S5で、自動運転制御部113は、交差点200の入り口にある停止線204に減速して停止するような目標車両運動が演算される。この時、自動運転制御部113は、交差点という特異な道路の入り口の停止線に停止するという判断をしており、この判断に基づき、出力処理部114は、LED表示器301の表示を、青色LED302を消灯、赤色LED303を点滅とするよう制御する。そして、設定された目標車両運動を実現するよう自動運転システム1Aが車両運動を制御し、設定した目標車両運動が実現される。
処理S5により、車両201が停止線204に停止、すなわち車両201Aの位置で停止していた場合、S6で、自動運転制御部113は、自身で設定した目標車両運動や車速などの車両情報などから、車両状態として停止している判断すると、S7へ処理を移行する。
S8で、自動運転制御部113は、そのまま停止するような目標車両運動が演算される。この時、自動運転制御部113は、交差点という特異な道路の手前の停止線でそのまま停止し続けるという判断をしており、この判断に基づき、出力処理部114は、LED表示器301の表示を、青色LED302を消灯、赤色LED303を点灯とするよう制御する。
S9で、入力処理部115は、運転者が入力装置107、第1実施形態ではスイッチレバー305の操作を読み取り、自動運転制御部113は、その結果を入手し、スイッチレバー305が奥側にON,すなわち「発進、走行の承認」操作が行われなかったと判断した場合、S10へ処理を移行する。
S11で、自動運転制御部113は、停止した状態から発進し、徐行しながら交差点を右折するために交差点中央部に進む、すなわち車両位置201Cを目指して、軌跡201Xを辿るような目標車両運動が演算される。この時、自動運転制御部113は、発進して、そのまま徐行を行うという判断をしており、この判断に基づき、出力処理部114は、LED表示器301の表示を、青色LED302を点灯、赤色LED303を消灯とするよう制御する。そして、自動運転システム1Aは、設定した目標車両運動を実現するよう制御する。
S13で、自動運転制御部113は、交差点200の中央、車両201Cの位置に、軌跡201Xを辿るよう、徐行状態から更に減速して停止するような目標車両運動が演算される。この時、自動運転制御部113は、交差点という特異な道路の中で停止するという判断をしており、この判断に基づき、出力処理部114は、LED表示器301の表示を、青色LED302を消灯、赤色LED303を点滅とするよう制御する。そして、設定された目標車両運動を実現するよう自動運転システム1Aが車両運動を制御し、設定した目標車両運動が実現される。
S14で、入力処理部115は、スイッチレバー305の操作を読み取り、自動運転制御部113は、その結果を入手し、スイッチレバー305が「発進、走行の承認」操作が行われなかったと判断した場合、S13へ処理を移行し、車両201は車両201Cの位置に、軌跡201Xを辿って停止するよう減速するとともに、LED表示器301の表示が、青色LED302消灯、赤色LED303点滅となる。本実施例において、これは対向車の有無にかかわらず、交差点を右折する時は、交差点中央、本実施例では車両201Cの位置で一旦停止を基本的に行うことを意味している。
S15で、自動運転制御部113は、交差点200の中央、車両201Cの位置に停止することなく、通り過ぎるよう、そのまま軌跡201Xを辿って徐行するような目標車両運動を演算する。この時、自動運転制御部113は、そのまま徐行して走行をし続けるという判断をしており、この判断に基づき、出力処理部114は、LED表示器301の表示を、青色LED302を点灯、赤色LED303を消灯とするよう制御する。
処理S13により、車両201が車両201Cの位置で停止していた場合、S16で、自動運転制御部113は、自身で設定した目標車両運動や車速などの車両情報などから、車両状態として停止している判断すると、S17へ処理を移行する。
S19で、入力処理部115は、スイッチレバー305の操作を読み取り、自動運転制御部113は、その結果を入手し、スイッチレバー305が「発進、走行の承認」操作が行われなかったと判断した場合、S20へ処理を移行する。
S21で、自動運転制御部113は、停止した状態から発進し、交差点200を右折するため、軌跡201Xを辿るような目標車両運動が演算される。この時、自動運転制御部113は、発進して、そのまま徐行を行うという判断をしており、この判断に基づき、出力処理部114は、LED表示器301の表示を、青色LED302を点灯、赤色LED303を消灯とするよう制御する。
処理S23により、車両201が徐行していた場合、S24で、自動運転制御部113は、自身で設定した目標車両運動や車速などの車両情報などから、車両状態として走行している判断すると、S25へ処理を移行する。
S27で、入力処理部115は、スイッチレバー305の操作を読み取り、自動運転制御部113は、その結果を入手し、スイッチレバー305が「走行を否認し、停止する」操作が行われなかったと判断した場合、S28へ処理を移行する。
S31で、入力処理部115は、スイッチレバー305の操作を読み取り、自動運転制御部113は、その結果を入手し、スイッチレバー305が「発進、走行の承認」操作が行われなかったと判断した場合、S32へ処理を移行する。
S33で、自動運転制御部113は、停止した状態から発進し、交差点200を右折し、右折した先の道路を直進するため、軌跡201Xを辿るような目標車両運動が演算される。この時、自動運転制御部113は、発進して、そのまま徐行を行うという判断をしており、この判断に基づき、出力処理部114は、LED表示器301の表示を、青色LED302を点灯、赤色LED303を消灯とするよう制御する。
S34で、自動運転制御部113は、道路に沿って法定速度一定で走行するような目標車両運動が演算される。また、自動運転制御部113は、現在走行中の道路が交差点などがある特異な状況ではなく、道なりの道路を走行している状態であることを判定し、この結果に基づき、出力処理部114は、出力装置106、本実施形態ではLED表示器301の表示を制御する。この時は、青色LED302と赤色LED303共に消灯となるよう制御する。
以上詳述した第1実施形態によれば、以下の効果が得られる。
(1a)自動運転システム1Aは、自動運転制御ECU101の機能として、自動運転制御部113と、出力処理部114と、入力処理部115と、を備える。
(1) 走行する
(2) 停止している
(3) 停止している状態から発進できると判断している
(4) 走行している状態から停止しようとしている
とする。なお、特異な道路とは、交差点など、周辺状況によっては、制限速度で走行していた状況から、一時停止や徐行など車両の運動内容を変化させるような状況が高い確率で発生するような道路上の地点を意味する。
せずにそのまま走行するよう制御される。
(1g)上記の自動運転システム1Aにおいて、出力処理部114は、道路環境が変化したときに、制御内容を通知するための出力を行うように構成される。道路環境とは、車線数や交差点の有無等を示す道路形状、歩行者や他車両等の障害物の有無等、車両の周囲の状況を示す。上記実施形態では、交差点を認識したとき、交差点内の位置が変化したとき、歩行者や対向車を検知したとき等に、道路環境が変化したとして通知を行っている。
(1h)上記の自動運転システム1Aにおいて、自動運転制御部113は、自動運転制御部113が車両を停止させる制御内容を設定している場合、応答の有無に拘わらず、車両を停止させる制御内容を設定するように構成される。
(1k)上記の自動運転システム1Aにおいて1または複数の出力装置106は、出力処理部114からの出力に応じた通知を実施するように構成される。
(1l)上記の自動運転システム1Aにおいて、出力装置106は、1または複数のランプであるLED302,303をさらに備え、出力処理部114は、制御内容に対応して予め設定された点灯パターンで1または複数のランプを点灯させるための出力を行うように構成される。なお、点灯パターンとは、ランプの色、ランプの消灯、点灯、点滅の少なくとも1つの状態を表す。
[1-5.第1実施形態の変形例その1]
第1実施形態を車両が交差点を右折する例で説明したが、本開示はこの状況のみに適用することを限定するものではない。例えば、図9に示すように、車両201が交差点500を直進するような状況でも適用でき、前述の効果を得ることができる。
するよう制御する。
上記の第1実施形態においては、交差点などの特異な道路での適用の事例を示したが、特異な道路とは単に道路形状のみを示すのではなく、道なりの直線道路において、障害物などにより、それを避けるような走行経路が形成される状況も特異な道路としてみなしてもよい。この状況を自動運転で安全に走行する為、第1実施形態を適用することで、前述の効果を得ることができる。
また、図10に示すように、通常の直進道路600を走行中、前方の路肩に駐車車両602があり、それを避けて走行する状況では、例えば、図11に示すような処理を実施してもよい。
S50で、自動運転制御部113は、自身で設定した目標車両運動や車速などの車両情報などから、車両が走行している判断すると、S51へ処理を移行する。
S52で、自動運転制御部113は、周辺物体センサ102や周辺認識カメラ103により、対向車を認識する。
(1o)第1実施形態の変形例その3の構成では、自動運転制御部113は、車両の進路上での障害物の認識結果を取得するように構成され、出力処理部114は、道路環境の変化として、車両の進路上での障害物を認識しない状態から障害物を認識した状態に遷移した場合に、障害物を避けて車両を走行させるか、障害物の手前で車両を停止させるかを含む制御内容を通知するための出力を行うように構成される。
(1p)第1実施形態の変形例その3の構成では、自動運転制御部113は、車両の進路に対向する対向車の認識結果を取得するように構成され、出力処理部114は、道路環境の変化として、車両の進路上での障害物を認識しない状態から障害物を認識した状態に遷移し、かつ対向車を認識した場合に、障害物を避けて車両を走行させるか、障害物の手前で車両を停止させるかを含む制御内容を通知するための出力を行うように構成される。
第1実施形態の変形例その3の構成では、自車レーンをはみ出さない走行経路を設定できる際に、対向車が自車の横を通過する前に障害物を避けて走行するか、対向車が自車の横を通過するまで待機するかを選択するように構成したが、自車レーンをはみ出す走行経路を設定する際に、運転者に許可を求める構成としてもよい。
[2.第2実施形態]
第2実施形態は、基本的な構成は第1実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第1実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
図11に第2実施形態の自動運転システム1Bを示す。なお、自動運転システム1Bは、後述する第3実施形態でも採用される。自動運転システム1Bを構成する機器は第1実施形態の自動運転システム1Aを構成する機器とほぼ同一で、第2実施形態では、第1実施形態に存在した入力装置107に換えて、アクセルペダル701及びブレーキペダル702、或いはシフトSW703を利用する。
第1実施形態において、スイッチレバー305により、「発進、走行の承認」及び 「走行を否認し、停止する」を設定していたのを、瞬間的なアクセルペダルのONで「発進、走行の承認」、瞬間的なブレーキペダルのONで「走行を否認し、停止する」が設定される。
以上詳述した第2実施形態によれば、前述した第1実施形態の効果(1a)を奏し、さらに、以下の効果を奏する。
[2-4.第2実施形態の変形例]
上記のようなペダルに換えて、変速器に対するシフトチェンジ操作を入力するためのパドルシフトまたはシフトレバー等のシフトSWを用いてもよい。なお、SWはスイッチの略である。シフトSWのシフトアップONで「発進、走行の承認」、シフトダウンONで 「走行を否認し、停止する」を設定しても良い。
上記の第1実施形態では、出力装置106として複数のランプを用いたが、出力装置106として、ナビゲーションシステム111のディスプレイや音声機能を活用しても良い。
図11に示す第3実施形態の自動運転システム1Bを構成する機器は、第2実施形態の自動運転システム1Bを構成する機器と同一である。第3実施形態では、第1実施形態に存在した出力装置107として、ナビゲーションシステム111のディスプレイを利用する。
第1実施形態において、LED表示器301により、「走行する」と「停止する」と「停止している状態から発進できると判断している」と「走行している状態から停止しようとしている」との自動運転制御部113による判断、制御の内容を表現していたのに対して、第3実施形態では、ナビゲーションシステム111のディスプレイ上に文字あるいは絵もしくはその両方で表示すると共に、文字の内容を音声で流す。
以上詳述した第3実施形態によれば、前述した第1実施形態の効果(1a)を奏し、さらに、以下の効果を奏する。
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
上記実施形態において、自動運転制御ECU101は本開示でいう車両制御装置、インタフェース装置、およびコンピュータに相当し、出力装置106は、本開示でいう通知実施部、ディスプレイ、スピーカに相当する。また、上記実施形態において、入力装置107は、本開示でいう操作部に相当し、自動運転制御部113は、本開示でいうオーバライド部に相当する。
Claims (15)
- 車両の走行状態を制御するように構成された車両制御装置(101)であって、
前記車両の自動運転についての制御内容を設定し、該制御内容に従って前記車両を制御するように構成された走行制御部(113:S2,S4,S5,S8,S10,S11,S13,S15,S18,S20,S21,S23,S26,S28,S30,S32,S33,S34,S53,S55,S57,S59,S61,S62)と、
前記制御内容を前記車両の運転者に通知するための出力を行うように構成された通知出力部(114:S2,S4,S5,S8,S10,S11,S13,S15,S18,S20,S21,S23,S26,S28,S30,S32,S33,S34,S53,S55,S57,S59,S61,S62)と、
前記通知に対する運転者の応答を受け付けるように構成された応答受付部(115:S9,S14,S19,S22,S27,S31,S56,S60)と、
前記応答に応じて、前記走行制御部に前記制御内容を継続させるか、或いは前記走行制御部に他の制御内容を設定させるか、を選択して設定するように構成された選択設定部(113:S4,S5,S10,S11,S13,S15,S18,S20,S21,S23,S26,S28,S32,S33,S55,S57,S61,S62)と、
前記通知出力部からの出力に応じた通知を実施するように構成された1または複数の通知実施部(106)と、
運転者が操作可能なアクセルペダルとブレーキペダルとを備えて構成された複数の操作部(107)と、
を備え、
前記応答受付部は、前記アクセルペダルまたは前記ブレーキペダルが予め設定された操作値未満だけ操作されたときにおいて、前記アクセルペダルによって車両を走行させる旨の応答を受け付け、前記ブレーキペダルによって車両を停止させる旨の応答を受け付けるように構成され、
前記通知実施部は、赤色ランプ及び青色ランプ(302、303)をさらに備え、
前記通知出力部は、前記制御内容が減速又は停止である場合に前記赤色ランプを点灯又は点滅させるための出力を行い、前記制御内容が発進又は走行である場合に前記青色ランプを点灯又は点滅させるための出力を行う
ように構成された車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置であって、
前記選択設定部は、前記通知に対して前記運転者が応答しない場合、前記制御内容および前記他の制御内容のうちの、予め設定されたより安全な制御内容を選択する
ように構成された車両制御装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の車両制御装置であって、
前記通知出力部は、道路環境が変化したときに、前記制御内容を通知するための出力を行う
ように構成された車両制御装置。 - 請求項1から請求項3の何れか1項に記載の車両制御装置であって、
前記車両の進路上での障害物の認識結果を取得するように構成された障害物取得部(S51)、をさらに備え、
前記通知出力部は、道路環境の変化として、前記車両の進路上での障害物を認識しない状態から障害物を認識した状態に遷移した場合に、前記障害物を避けて前記車両を走行させるか、前記障害物の手前で前記車両を停止させるかを含む制御内容を通知するための出力を行う
ように構成された車両制御装置。 - 請求項4に記載の車両制御装置であって、
前記車両の進路に対向する対向車の認識結果を取得するように構成された対向取得部(S52)、をさらに備え、
前記通知出力部は、道路環境の変化として、前記車両の進路上での障害物を認識しない状態から障害物を認識した状態に遷移し、かつ前記対向車を認識した場合に、前記障害物を避けて前記車両を走行させるか、前記障害物の手前で前記車両を停止させるかを含む制御内容を通知するための出力を行う
ように構成された車両制御装置。 - 請求項1から請求項5の何れか1項に記載の車両制御装置であって、
前記選択設定部は、前記走行制御部が前記車両を停止させる制御内容を設定している場合、前記応答の有無に拘わらず、前記車両を停止させる制御内容を設定する
ように構成された車両制御装置。 - 請求項1から請求項5の何れか1項に記載の車両制御装置であって、
前記通知出力部は、前記制御内容として、「走行する」、「停止している」、「停止している状態から発進できる」、および「走行している状態から停止しようとしている」、のうちの少なくとも何れかに関する出力を行う
ように構成された車両制御装置。 - 請求項1から請求項7の何れか1項に記載の車両制御装置であって、
前記応答受付部は、前記応答として、「車両を停止させる」および「車両を走行させる」のうちの少なくとも何れかを受け付ける
ように構成された車両制御装置。 - 請求項1から請求項8の何れか1項に記載の車両制御装置であって、
前記通知実施部は、1または複数のディスプレイ(106)をさらに備え、
前記通知出力部は、前記制御内容を、文字と絵との少なくとも何れかによって前記ディスプレイに表示するための出力を行う
ように構成された車両制御装置。 - 請求項1から請求項9の何れか1項に記載の車両制御装置であって、
前記通知実施部は、1または複数のスピーカ(106)をさらに備え、
前記通知出力部は、前記制御内容を音声で通知するための出力を行う
ように構成された車両制御装置。 - 請求項1から請求項10の何れか1項に記載の車両制御装置であって、
前記操作部は、モーメンタリスイッチまたはレバー(302)をさらに備え、
前記応答受付部は、前記モーメンタリスイッチまたは前記レバーの位置により前記運転者の応答を認識する
ように構成された車両制御装置。 - 請求項1から請求項11の何れか1項に記載の車両制御装置であって、
前記アクセルペダルまたは前記ブレーキペダルが前記操作値以上操作されたときに、前記走行制御部による前記制御内容を運転者の操作による制御内容に変更するオーバライドを実施するように構成されたオーバライド部(113)、
をさらに備える車両制御装置。 - 請求項1から請求項12の何れか1項に記載の車両制御装置であって、
前記操作部は、運転者による手動運転の際に、変速器に対するシフトチェンジ操作を入力するためのパドルシフトまたはシフトレバーを用いて構成され、
前記応答受付部は、自動運転の際に、前記パドルシフトまたは前記シフトレバーによるシフトアップ操作よって車両を走行させる旨の応答を受け付け、前記パドルシフトまたは前記シフトレバーによるシフトダウン操作によって車両を停止させる旨の応答を受け付ける
ように構成された車両制御装置。 - 車両において運転者とのやり取りを行うように構成されたインタフェース装置(101)であって、
車両の自動運転についての制御内容を前記車両の運転者に通知するための出力を行うように構成された通知出力部(114:S2,S4,S5,S8,S10,S11,S13,S15,S18,S20,S21,S23,S26,S28,S30,S32,S33,S34,S53,S55,S57,S59,S61,S62)と、
前記通知に対する運転者の応答を受け付けるように構成された応答受付部(115:S9,S14,S19,S22,S27,S31,S56,S60)と、
前記応答受付部が受け付けた応答を、前記制御内容を設定する走行制御部に出力するように構成された応答出力部(115:S9,S14,S19,S22,S27,S31,S56,S60)と、
運転者が操作可能なアクセルペダルとブレーキペダルとを備えて構成された複数の操作部(107)と、
を備え、
前記応答受付部は、前記アクセルペダルまたは前記ブレーキペダルが予め設定された操作値未満だけ操作されたときにおいて、前記アクセルペダルによって車両を走行させる旨の応答を受け付け、前記ブレーキペダルによって車両を停止させる旨の応答を受け付けるように構成され、
前記通知出力部は、前記制御内容が減速又は停止である場合に赤色ランプを点灯又は点滅させるための出力を行い、前記制御内容が発進又は走行である場合に青色ランプを点灯又は点滅させるための出力を行う
ように構成されたインタフェース装置。 - コンピュータ(101)であって、
車両の自動運転についての制御内容を前記車両の運転者に通知するための出力を行う処理(114:S2,S4,S5,S8,S10,S11,S13,S15,S18,S20,S21,S23,S26,S28,S30,S32,S33,S34,S53,S55,S57,S59,S61,S62)と、
前記通知に対する運転者の応答を受け付ける処理(115:S9,S14,S19,S22,S27,S31,S56,S60)と、
前記応答を受け付ける処理で受け付けた応答を、前記制御内容を設定する走行制御部に出力する処理(115:S9,S14,S19,S22,S27,S31,S56,S60)と、
を実行し、
前記応答を受け付ける処理では、運転者が操作可能なアクセルペダルまたは運転者が操作可能なブレーキペダルが予め設定された操作値未満だけ操作されたときにおいて、前記アクセルペダルによって車両を走行させる旨の応答を受け付け、前記ブレーキペダルによって車両を停止させる旨の応答を受け付ける処理を実施し、
前記通知するための出力を行う処理では、前記制御内容が減速又は停止である場合に赤色ランプを点灯又は点滅させるための出力を行い、前記制御内容が発進又は走行である場合に青色ランプを点灯又は点滅させるための出力を行う
ように構成されているコンピュータ(101)。
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