JP7003512B2 - 車両走行制御方法及び装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両走行制御方法及び装置に関するものである。

ドライバーが、手動運転中に、左側の走行レーンに車線変更しなければならない「車線数減少」の道路標識を認知し、自車両と左側の走行レーンの後続車両との間に十分な車間距離があると判断し、当該ドライバーがウィンカーレバーを左方向に操作した場合、このウィンカーレバーの操作に依り、自車両の左側部に設けられたレーザー投射部から左側の走行レーンの路面上に、車線減数現象を意味する「矢印」パターンを投射することで、後続車両のドライバーに対し、車線数減少に伴う車線変更の意思表示を自動的に行う車両安全制御装置が知られている（特許文献１）。

特開２０１７－７５８１号公報

しかしながら、上記従来の車両安全制御装置は、ドライバーのウィンカーレバーの手動操作をトリガにして後続車への意思表示を行うため、ドライバーが正しく車線変更のタイミングを判断しなければ、後続車両への意思表示が遅れるという問題がある。

本発明が解決しようとする課題は、自車両の方向変更の意思表示を適切なタイミングで自動的に実行できる車両走行制御方法及び装置を提供することである。

本発明は、走行レーンが識別可能な地図情報から、走行ルートの自車両の現在位置の前方に方向指示表示が必要な方向変更区間が存在するか否かを判断し、方向変更区間を検出した場合に、自車両が方向変更区間を基準とする所定位置に到着したタイミングで、変更する方向のウィンカーを自動的に点灯することによって上記課題を解決する。

本発明によれば、走行ルートの前方に、方向指示表示が必要な方向変更区間がある場合に、自車両の方向指示表示を適切なタイミングで自動的に実行することができる。

本発明の一実施の形態に係る車両走行制御装置を示すブロック図である。 本発明の一実施の形態に係る車両走行制御方法を実現するために、制御装置により実現される主たる機能を示す機能ブロック図である。 本発明の第１実施形態に係る車両走行制御装置により実行される処理手順を示すフローチャートである。 本発明の第１実施形態に係る車両走行制御装置により実行される処理手順を説明するための走行シーンを示す平面図（その１）である。 本発明の第１実施形態に係る車両走行制御装置により実行される処理手順を説明するための走行シーンを示す平面図（その２）である。 本発明の第１実施形態に係る車両走行制御装置により実行される処理手順を説明するための走行シーンを示す平面図（その３）である。 本発明の第１実施形態に係る車両走行制御装置により実行される処理手順を説明するための走行シーンを示す平面図（その４）である。 本発明の第２実施形態に係る車両走行制御装置により実行される処理手順を示すフローチャートである。 本発明の第２実施形態に係る車両走行制御装置により実行される処理手順を説明するための走行シーンを示す平面図（その１）である。 本発明の第２実施形態に係る車両走行制御装置により実行される処理手順を説明するための走行シーンを示す平面図（その２）である。 本発明の第２実施形態に係る車両走行制御装置により実行される処理手順を説明するための走行シーンを示す平面図（その３）である。 本発明の第２実施形態に係る車両走行制御装置により実行される処理手順を説明するための走行シーンを示す平面図（その４）である。 本発明の第３実施形態に係る車両走行制御装置により実行される処理手順を示すフローチャートである。 本発明の第３実施形態に係る車両走行制御装置により実行される処理手順を説明するための走行シーンを示す平面図（その１）である。 本発明の第３実施形態に係る車両走行制御装置により実行される処理手順を説明するための走行シーンを示す平面図（その２）である。 本発明の第３実施形態に係る車両走行制御装置により実行される処理手順を説明するための走行シーンを示す平面図（その３）である。 本発明の第３実施形態に係る車両走行制御装置により実行される処理手順を説明するための走行シーンを示す平面図（その４）である。 本発明の第４実施形態に係る車両走行制御装置により実行される処理手順を示すフローチャート（その１）である。 本発明の第４実施形態に係る車両走行制御装置により実行される処理手順を示すフローチャート（その２）である。 本発明の第４実施形態に係る車両走行制御装置により実行される処理手順を説明するための走行シーンを示す平面図（その１）である。 本発明の第４実施形態に係る車両走行制御装置により実行される処理手順を説明するための走行シーンを示す平面図（その２）である。 本発明の第４実施形態に係る車両走行制御装置により実行される処理手順を説明するための走行シーンを示す平面図（その３）である。 本発明の第４実施形態に係る車両走行制御装置により実行される処理手順を説明するための走行シーンを示す平面図（その４）である。 本発明の第５実施形態に係る車両走行制御装置により実行される処理手順を説明するための走行シーンを示す平面図（その１）である。 本発明の第５実施形態に係る車両走行制御装置により実行される処理手順を説明するための走行シーンを示す平面図（その２）である。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本発明に係る車両走行制御方法及び車両走行制御装置は、自車両の操舵操作及び停車・発進を含む加減速操作をコンピュータにて実行する、いわゆる自動運転制御装置を備える車両のみならず、これら操舵操作及び停車・発進を含む加減速操作をドライバーが手動で行う一般的な車両、又はこれらの操作のうちの一部をコンピュータにて実行する半自動運転の車両にも適用することができる。以下の実施形態においては、自車両の操舵操作及び停車・発進を含む加減速操作をコンピュータにて実行する自動運転モードと、ドライバーに依る手動操作モードとを、ドライバーが選択する車両に本発明を適用した一例を挙げて説明する。

図１は、本発明の一実施の形態に係る車両走行制御装置１を示すブロック図である。図１に示すように、本実施形態に係る車両走行制御装置１は、自車位置検出装置１１と、地図データベース１２と、車速センサ１３と、測距センサ１４と、カメラ１５と、入力装置１６と、駆動機構１７と、制御装置１８と、を備える。これら各装置は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。

自車位置検出装置１１は、ＧＰＳユニットを備え、複数の衛星通信から送信される電波を検出して、自車両の位置情報を周期的に取得するとともに、取得した自車両の位置情報と、車載されたジャイロセンサから取得した角度変化情報と、車速センサ１３から取得した車速とに基づいて、自車両の現在位置を検出する。自車位置検出装置１１は、周知のマップマッチング技術を用いて、自車両の位置を検出してもよい。

地図データベース１２には、高精細の地図情報を含む地図情報が格納されている。地図データベース１２が記憶する地図情報には、各地図座標における境界情報、二次元位置情報、三次元位置情報、道路情報、道路属性情報、上り／下り情報、レーン識別情報、接続先レーン情報などが含まれている。境界情報とは、高精細の地図情報で示された領域とそれより低精細で示された領域との境界の位置情報であり、この境界情報を用いると、自車両の現在位置又は経路上の各地点が高精細の領域内に属するか否かを判断することができる。二次元位置情報とは、地図座標の平面座標のみを示す情報であるのに対し、三次元位置情報とは、地図座標を平面座標及び高さ座標で示す情報である。三次元位置情報を用いると、道路が交差した地点が、交差点であるのか、高架であるのかを識別することができ、高精細の地図情報には二次元位置情報に加えて三次元位置情報が含まれている。高精細の地図情報及び低精細の地図情報のいずれにも、道路情報、道路属性情報、道路の上り／下り情報が含まれ、道路情報及び道路属性には、道路幅、曲率半径、路肩構造物、道路交通法規（制限速度、車線変更の可否）などの情報が含まれている。レーン識別情報と接続先レーン情報は高精細の地図情報にのみ含まれている。レーン識別情報とは、一の道路に複数の走行レーンが含まれる場合に、ある地点がどのレーンに属するかを識別することができる精密な位置情報であり、接続先レーン情報とは、各レーンの接続先のレーンを識別することができる精密な位置情報である。本実施形態で用いられる高精細の地図情報には、少なくとも走行レーンを識別できるレーン識別情報が含まれている。

車速センサ１３は、ドライブシャフトなどの車両の駆動系の回転速度を計測し、これに基づいて自車両の走行速度（以下、車速ともいう）を検出する。車速センサ１３により検出された自車両の車速情報は制御装置１８に出力される。

測距センサ１４は、自車両の周囲に存在する障害物を検出する。また、測距センサ１４は、自車両と障害物との相対距離および相対速度も算出する。測距センサ１４により検出された障害物の情報は制御装置１８に送信される。なお、このような測距センサ１４として、レーザーレーダー、ミリ波レーダーなどを用いることができる。

カメラ１５は、自車両周囲の道路や障害物（人間、他車両、信号、標識、構造物などを含む）を撮像する。カメラ１５は、車両の所定箇所に複数設けられ、自車両周囲の全周（自車両の走行レーンの前後左右、これに隣接するレーンの前後など）が所定時間間隔で撮像され、このカメラ１５により撮像された画像情報は制御装置１８に送信される。制御装置１８は画像処理プログラムを備え、カメラ１５で撮像された画像情報を画像処理して、自車両周囲の道路や障害物の検出処理を実行する。この点については後述する。

入力装置１６は、ドライバーが操作可能な操作部材である。本実施形態において、ドライバーは入力装置１６を操作することで、車両の自動走行制御のオン／オフを設定することができる。なお、本実施形態に係る車両の自動走行制御では、自車両の前方に先行車両が存在する場合には、自車両と先行車両との車間距離をドライバーが設定した車間距離に維持して自車両を走行させる車間距離制御が行われ、自車両の前方に先行車両が存在しない場合には、ドライバーが設定した車速で自車両を走行させる速度制御が行われる。また、本実施形態において、ドライバーは入力装置１６を操作することで、速度制御における自車両の設定車速（例えば、具体的な速度値）および車間距離制御における設定車間距離（たとえば、短、中、長の三段階）を設定することができる。さらに、本実施形態に係る車両の自動走行制御では、操舵系のステアリングアクチュエータを自動制御して、車線変更や右左折を自動で実行し、ドライバーが設定した目的地までの走行ルートを自動走行する。

駆動機構１７には、自車両を自動走行させるためのエンジン及び／又はモータ（動力系）、ブレーキ（制動系）およびステアリングアクチュエータ（操舵系）などが含まれる。本実施形態では、後述する自動走行制御が行われる際に、制御装置１８により、駆動機構１７の動作が制御される。

制御装置１８は、自車両の走行を制御するためのプログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）と、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）とから構成される。なお、動作回路としては、ＣＰＵ（Central Processing Unit）に代えて又はこれとともに、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などを用いることができる。

図２は、制御装置１８により実現される主たる機能を示すブロック図である。本実施形態の制御装置１８は、ＲＯＭに格納されたプログラムをＣＰＵにより実行することにより、自車両の現在位置から運転者が入力した目的地までの経路（以下、走行ルートという）を算出して経路案内情報を出力するナビゲーション機能と、自車両の走行状態に関する自車情報を取得する自車情報取得機能と、自車両の周囲に存在する障害物に関する周囲情報を取得する周囲情報取得機能と、走行ルートの自車両の前方に、方向指示表示が必要な方向変更区間が存在するか否かを検出する方向変更区間検出機能と、自車両の走行レーンに対する方向変更区間の隣接走行レーンに隣接車両が存在するか否かを検出する隣接車両検出機能と、方向変更区間との関係で方向指示表示が必要か否かを演算してウィンカーの点灯及び消灯を制御する方向指示表示機能と、隣接車両の挙動に応じて自車両の走行を制御する走行制御機能と、を実現する。以下において、制御装置１８が備える各機能について説明する。

まず、以下に説明する各実施形態における「方向指示表示が必要な方向変更区間Ｓ」とは、車両の道路交通法規上、変更する方向にウィンカーを点灯させなければならないとされている区間をいう。交差点を含む道路で右折又は左折する場合には、右左折を行う位置から３０ｍ手前でウィンカーを点灯させるとされていることから、「方向指示表示が必要な方向変更区間Ｓ」とは、たとえば右左折を行う位置から３０ｍ手前までの区間をいう。また、走行中に車線変更（進路変更でもある。）する場合には、車線変更する３秒前にウィンカーを点灯させるとされていることから、「方向指示表示が必要な方向変更区間Ｓ」とは、たとえば車線変更する位置から３秒手前に相当する位置までの区間をいう。なお、車線変更とは、現在の走行レーンから異なる走行レーンに移動することをいうものとし、右左折とは、現在の進行方向を切替えることをいうものとする。これら車線変更と右左折を行う場合には、ウィンカー（方向指示器）によるドライバーの方向指示表示が必要とされるから、本実施形態でいう「方向指示表示が必要とされる方向変更区間」には、車線変更又は右折若しくは左折が必要とされる区間が含まれる。以下、方向変更区間Ｓを始点Ｐ１と終点Ｐ２とで示すが、これら始点Ｐ１と終点Ｐ２は、自車両Ｖ１の走行方向から見た区間の始点と終点を意味する。

図３Ｂ～図３Ｅは、本発明に係る車両走行制御装置１に適用される方向変更区間Ｓの一例であって、自車両Ｖ１が車線変更する場合の方向変更区間Ｓを示す平面図である。図３Ｂ～図３Ｅに示す道路Ｄは、左から右へ向かって走行する左側通行の道路であって、道路Ｄの片側が３つの走行レーンＤ１～Ｄ３で構成されている。また、図３Ｂに示すように、自車両Ｖ１が中央の走行レーンＤ２を走行し、最左端の走行レーンＤ１を２台の他車両Ｖ２，Ｖ３が走行している場合に、走行方向の前方に走行レーンＤ１と走行レーンＤ２，Ｄ３の分岐地点があり（図示を省略）、自車両Ｖ１の走行ルートは、走行レーンＤ１のみに続く走行レーンを走行する予定であるものとする。このような場合には、図３Ｂに示す現在の走行レーンＤ２から、図３Ｅに示す走行レーンＤ１に車線変更する必要があり、そのための方向変更区間Ｓが地点Ｐ１から地点Ｐ２の間に設定される。このとき、図３Ｂに示すように、方向変更区間Ｓにおいて車線変更するためには、車線変更する地点から３秒手前の位置Ｐ３で左のウィンカーを点灯しなければならない。なお、図４Ｂ～図４Ｅも同様である。

図５Ｂ～図５Ｅは、本発明に係る車両走行制御装置１に適用される方向変更区間Ｓの他の例であって、自車両Ｖ１が交差点の右折専用レーンで右折する場合の方向変更区間Ｓを示す平面図である。図５Ｂ～図５Ｅに示す道路Ｄは、交差点以外は、自車両Ｖ１が走行する走行レーンＤ１と、この対向車線であり他車両Ｖ２が走行する走行レーンＤ３とを有する片側１車線の左側通行の道路であって、図示する交差点にのみ右折専用レーンＤ２が設けられた道路である。自車両Ｖ１は、図示する交差点で右折専用レーンＤ２に車線変更したのち（図５Ｃ）、当該交差点を右折する（図５Ｅ）といった走行ルートを走行するものとする。このような場合には、まず現在の走行レーンＤ１から右折専用レーンＤ２に車線変更する必要があり、そのための方向変更区間Ｓ１が地点Ｐ４から地点Ｐ１の間に設定される。このとき、方向変更区間Ｓ１において車線変更するためには、車線変更する地点から３秒前に相当する所定位置Ｐ３において右のウィンカーを点灯しなければならない。また、自車両Ｖ１が右折専用レーンＤ２に入ったら、さらに交差点を右折する必要があるので、そのための方向変更区間Ｓ２が地点Ｐ１から地点Ｐ２の間に設定される。このとき、方向変更区間Ｓ２において車線変更するためには、右折する地点（終点である地点Ｐ２）から３０ｍ手前の位置Ｐ３にて右のウィンカーを点灯しなければならない。この場合、第１段階の方向変更区間Ｓ１は始点Ｐ４と終点Ｐ１との間、第２段階の方向変更区間Ｓ２は始点Ｐ１と終点Ｐ２との間となり、方向変更区間が連続することになる。

図７Ａ及び図７Ｂは、本発明に係る車両走行制御装置１に適用される方向変更区間Ｓのさらに他の例であって、自車両Ｖ１が本線へ合流する場合の方向変更区間Ｓを示す平面図である。図７Ａ及び図７Ｂに示す道路Ｄは、左から右へ向かって走行する左側通行の道路であって、多車線からなる本線（２つの走行レーンＤ２，Ｄ３のみを示す）と、この本線に合流する走行レーンＤ１とを有する。自車両Ｖ１が本線へ合流する走行レーンＤ１を走行し、本線の最左端の走行レーンＤ２には他車両Ｖ２，Ｖ３が走行しているものとする。このような場合には、図７Ａに示す現在の走行レーン（合流レーン）Ｄ１から本線の最左端の走行レーンＤ２に車線変更する必要があり、そのための方向変更区間Ｓが始点Ｐ１から終点Ｐ２の間に設定される。このとき、方向変更区間Ｓにおいて車線変更するためには、車線変更する地点から３秒前に相当する位置Ｐ３にて右のウィンカーを点灯しなければならない。

以上、図３Ｂ～図３Ｅに示す車線変更、図５Ｂ～図５Ｅに示す右折専用レーンを介した交差点での右折、及び図７Ａ～図７Ｂに示す本線への合流といったシーンにおいて、自車両の方向を変更する際には、変更する方向に存在する隣接車両のドライバーに対して、方向指示表示、すなわちウィンカーを用いてドライバーの意思表示をする必要がある。本実施形態の車両走行制御方法及び車両走行制御装置は、こうした自車両の方向変更の意思表示を適切なタイミングで自動的に実行できるものである。詳細は第１実施形態～第５実施形態により後述する。

図２に戻り、制御装置１８は、自車情報取得機能（図２の自車位置検出）により、自車両の走行状態に関する自車情報を取得する。たとえば、制御装置１８は、自車情報取得機能により、自車位置検出装置１１から自車両の位置情報を、車速センサ１３から自車両の車速情報を、自車情報として取得する。

制御装置１８は、ナビゲーション機能（車載ナビゲーション装置が備えてもよい。）により、入力装置１６から入力された目的地と、自車位置検出装置１１により検出された現在位置と、地図データベース１２の地図情報とから、走行ルートを検索し、車載ディスプレイなどに出力するとともに、走行ルートの位置情報を保持する。また、制御装置１８は、方向変更区間検出機能（図２の方向変更区間検出）により、検索された走行ルートにおいて、上述した方向変更区間Ｓが存在するか否か、存在する場合はその位置情報を保持する。

ここで、上述した方向変更区間Ｓの検出方法の一例を説明する。まず、地図データベース１２に格納された精細地図情報を読み出し、検索された目的地までの走行ルート上に存在する走行レーンを抽出する。抽出された走行レーンの中に、２つの走行レーンが繋がって１つの走行レーンになっているものがあれば、繋がった地点を合流地点とする合流区間であると判断する。このとき、合流地点の手前側での走行位置又は手前側の走行レーン数に応じて、走行レーンの優先度（どちらが優先道路又は非優先道路か）を判断する。たとえば、複数車線の自動車専用道路において３車線が左側の２車線に車線減少する場合の合流地点では、特に優先道路の標示がない限り左側優先である。したがって、自車両が右側の走行レーンを走行している場合には、合流方向にウィンカーを点灯する必要があるから、方向変更区間Ｓが設定される。これに対して、合流区間であっても自車両が優先道路の最左端の走行レーンを走行している場合には、ウィンカーの点灯は不要であるから方向変更区間Ｓとしては検出されない。また、たとえば図７Ａ及び図７Ｂに示すように、合流地点の手前側の走行レーン数が多い方（走行レーンＤ２，Ｄ３）が優先道路であり、少ない方（走行レーンＤ１）が非優先道路であると判断する。そして、自車両が、非優先道路を走行している場合には、合流方向にウィンカーを点灯する必要があるから、方向変更区間Ｓが設定される。これに対して、合流区間であっても自車両が優先道路の走行レーンを走行している場合には、ウィンカーの点灯は不要であるから方向変更区間Ｓとしては検出されない。

同様に、抽出された走行レーンの中に、１つの走行レーンが２以上の走行レーンに繋がっているものがあれば、繋がった地点を分岐地点とする分岐区間であり、分岐方向にウィンカーを点灯する必要があるから、方向変更区間Ｓが設定される。なお、分岐地点であっても、分岐地点の手前側の走行レーン数と分岐後の走行レーン数とから判断して、本線から側道へ分岐するような場合、自車両が、本線から側道へ分岐する場合には、分岐方向にウィンカーを点灯する必要があるから方向変更区間Ｓが設定されるが、自車両が直進側の走行レーンを走行している場合には、ウィンカーの点灯は不要であるから方向変更区間Ｓとしては検出されない。

抽出された走行レーンの中に、走行レーン同士の交差がある場合、又は地図情報に含まれる停止線と走行レーンとの交差がある場合、その地点を交差点であると判断する。また、走行ルートの前方に交差点がある場合、交差点に進入する前の道路構造と、交差点内の走行レーンの方向とから、交差点内の走行レーンが直進であるか、右折であるか又は左折であるかを判断する。この結果、走行ルートの前方に交差点があり、右折又は左折である場合には、その方向にウィンカーを点灯する必要があるから、方向変更区間Ｓが設定される。これに対して、交差点を検出した場合であっても自車両の走行ルートが直進方向である場合には、ウィンカーの点灯は不要であるから方向変更区間Ｓとしては検出されない。

制御装置１８は、周囲情報取得機能（図２の方向指示表示演算）により、自車両の周囲の障害物に関する周囲情報を取得する。たとえば、制御装置１８は、周囲情報取得機能により、測距センサ１４から自車両の周囲を走行する周囲車両の有無、また自車両の周囲に周囲車両が存在する場合には、周囲車両の位置、自車両と周囲車両との相対距離および相対速度の情報を、周囲情報として保持する。また、制御装置１８は、周囲情報取得機能により、自車情報取得機能により取得された自車両の車速と、自車両と周囲車両との相対速度とに基づいて周囲車両の絶対車速を算出し、算出した周囲車両の絶対車速を周囲情報として保持する。

制御装置１８は、隣接車両検出機能（図２の方向指示表示演算）により、周囲情報取得機能により取得された周囲情報に基づいて、自車両の周囲に存在する他車両が隣接車両であるかを特定する。ここで、隣接車両とは、自車両が図３Ｂに示す走行レーンＤ２を走行する車両Ｖ１である場合、方向変更先の走行レーンＤ１を走行する車両Ｖ２、Ｖ３をいう。なお、通常の追従運転を実行するために、自車両Ｖ１が走行する走行レーンＤ２の前方を走行する先行車両を検出してもよい。これらの他車両について、たとえば、制御装置１８は、隣接車両検出機能により、カメラ１５から自車両の前方の撮像画像を取得し、自車両の前方のレーンマークを検出する。そして、制御装置１８は、隣接車両検出機能により、周囲情報に含まれる周囲の車両の位置情報と、自車両の前方の道路のレーンマークとに基づいて、自車両の周囲の車両が走行する走行レーンを特定する。上述したとおり、地図データベース１２は高精細の地図情報を含むため、走行レーンまで特定することができる。

そして、制御装置１８は、隣接車両検出機能により、自車両の周囲の車両が、自車両Ｖ１の走行レーンＤ２に隣接する走行レーンＤ１を走行している場合には、この周囲の車両Ｖ２，Ｖ３を隣接車両として特定する。また、隣接車両検出機能により、自車両の周囲の車両が、自車両Ｖ１の走行レーンＤ２を走行している場合には、この周囲の車両を先行車両として特定する。

制御装置１８は、方向変更判断機能（図２の方向指示表示演算）により、たとえば図３Ｂに示す自車両Ｖ１が、現在走行している走行レーンＤ２から、これに隣接する走行レーンＤ１に車線変更するにあたり、他車両Ｖ２，Ｖ３の挙動から車線変更先のスペースの有無を演算し、車線変更できるか否かを判断する。なお、方向変更判断機能による判断方法の詳細については、第４実施形態において後述する。

制御装置１８は、走行制御機能により、駆動機構１７を制御することで、自車両の走行の全部または一部を自動で行う自動走行制御を実行する。たとえば、本実施形態における走行制御機能は、自車両の前方に先行車両が存在する場合には、アクセルやブレーキなどの駆動機構１７の動作を自動制御することで、自車両と先行車両との車間距離を入力装置１６により設定された車間距離に維持して、自車両を走行させる車間距離制御を実行する。また、本実施形態における走行制御機能は、自車両の前方に先行車両が存在しない場合には、アクセルやブレーキなどの駆動機構１７の動作を自動制御することで、ドライバーが入力装置１６により設定した所定の設定車速で自車両を走行させる速度制御を実行する。また、設定された目的地から検索された走行ルートを走行するように、操舵系のステアリングアクチュエータを自動制御し、車線変更や右左折を自動で実行する機能も有する。そして、こうした自動走行制御を実行した自動運転を行うか、又はドライバーの手動運転を行うかは、走行前又は走行中にドライバーが選択する。

以下、シーンが異なる幾つかの実施形態を挙げて本発明を説明する。
《第１実施形態》
本実施形態の車両走行制御装置１は、車両の走行制御のうちウィンカーを自動点灯／自動消灯させる制御であり、自車両Ｖ１の現在位置を検出し、走行レーンが識別可能な地図情報を用いて、自車両Ｖ１の現在位置と目的地とから自車両の走行ルートを決定し、前記地図情報から、前記走行ルートの自車両Ｖ１の現在位置の前方に方向指示表示が必要な方向変更区間Ｓが存在するか否かを判断し、方向変更区間Ｓを検出した場合に、自車両Ｖ１が方向変更区間Ｓを基準とする所定位置Ｐ３に到着したタイミングで、変更する方向のウィンカーを自動的に点灯するものである。したがって、操舵操作及び発進・停止を含む加減速操作はドライバーのマニュアル操作にて行われるものであってもよいし、図１及び図２に示す全ての構成を備えて、操舵操作及び発進・停止を含む加減速操作の一部または全部を自動制御するものであってもよい。以下の制御例では、操舵操作及び発進・停止を含む加減速操作はドライバーのマニュアル操作にて行われるものとして説明する。

図３Ａは、本発明の第１実施形態に係る車両走行制御装置１により実行される処理手順を示すフローチャート、図３Ｂ～図３Ｅは、本発明の第１実施形態に係る車両走行制御装置１により実行される処理手順を説明するための走行シーンを示す平面図（その１～その４）である。図３Ａに示す処理は、たとえば１００ｍｓｅｃ程度の時間間隔で実行される。

既述したとおり、図３Ｂ～図３Ｅに示す道路Ｄは、左から右へ向かって走行する左側通行の道路であって、３つの走行レーンＤ１～Ｄ３で構成されている。また、図３Ｂに示すように、自車両Ｖ１が中央の走行レーンＤ２を走行し、最左端の走行レーンＤ１を２台の他車両Ｖ２，Ｖ３が走行している場合に、走行方向の前方に走行レーンＤ１と走行レーンＤ２，Ｄ３の分岐地点があり（図示を省略）、自車両の走行ルートは、走行レーンＤ１に続く走行レーンを走行する予定であるものとする。このような場合には、図３Ｂに示す現在の走行レーンＤ２から、図３Ｅに示す走行レーンＤ１に車線変更する必要があり、そのための方向変更区間Ｓが始点Ｐ１から終点Ｐ２の間に設定される。このとき、方向変更区間Ｓにおいて車線変更するためには、車線変更する地点から３秒前に相当する所定位置Ｐ３にて左のウィンカーを点灯しなければならない。

ステップＳ１では、ドライバーが入力装置１６から入力した目的地と、自車位置検出装置１１により検出された現在位置と、地図データベース１２に格納された、走行レーンが識別可能な精細地図情報とから、目的地までの走行ルートを検索し、車載ディスプレイなどに出力するとともに、走行ルートの位置情報を保持する。そして、ドライバーは、ディスプレイに表示された走行ルートを参照しながらマニュアル操作に依り自車両を運転する。

ステップ２では、自車両Ｖ１の現在位置を自車位置検出装置１１により検出し、ステップＳ３では、自車両Ｖ１の走行ルートに、上述した方向変更区間Ｓが存在するか否かを演算して判断し、存在する場合はその変更方向と位置情報を保持してステップＳ４へ進む。方向変更区間Ｓは、図３Ｂ～図３Ｅに示す車線変更の場合、車線変更すべき限界地点である終点Ｐ２と、自車両Ｖ１の走行速度を勘案した車線変更に要する距離に基づいた車線変更の始点Ｐ１とを演算し、これら始点Ｐ１及び終点Ｐ２の位置情報が方向変更区間Ｓの位置情報として保持する。また、同図に示す車線変更の場合、走行レーンＤ２から走行レーンＤ１への左方向への車線変更であるから、これら変更方向の情報も保持する。

また、この方向変更区間Ｓの変更方向及び位置情報とともに、ウィンカーを点灯すべき所定位置Ｐ３も演算して保持する。この所定位置Ｐ３は、図３Ｂ～図３Ｅに示す車線変更を行う場合には、方向変更区間Ｓの始点Ｐ１から３秒手前に相当する位置となるから、自車両Ｖ１の走行速度に基づいてこの所定位置Ｐ３を演算し、所定位置Ｐ３（方向変更区間Ｓの始点Ｐ１から距離Ｌだけ手前の位置）として保持する。なお、自車両Ｖ１の走行ルートに方向変更区間Ｓが存在しない場合には処理を終了して、ステップＳ１へ戻る。

ステップＳ４では、ステップＳ２で検出された自車両Ｖ１の位置が、ステップＳ３で検出された方向変更区間Ｓの所定位置Ｐ３に到着したか否かを判断する。ステップＳ４にて、自車両Ｖ１の位置が、方向変更区間Ｓの所定位置Ｐ３に到着したと判断された場合には、ステップＳ５へ進み、図３Ｂに示すように、左方向へのウィンカーを自動的に点灯（以下、自動点灯ともいう）する。この処理は、ドライバーのウィンカーレバーの操作が行われなくても実行される。ただし、ウィンカーレバーの操作介入制御ロジックが設けられ、ドライバーの判断により、自動点灯より前にドライバーがウィンカーレバーを操作介入して手動で点灯させた場合は、それを優先してもよいが、少なくとも所定位置Ｐ３に到着するまで手動操作が行われない場合は、ウィンカーを自動点灯する。これにより、ドライバーの判断が遅れることにより、自車両Ｖ１の車線変更の他車両Ｖ２，Ｖ３への意思表示が遅れることが防止される。なお、ステップＳ５において、「ウィンカーを点灯します」といったアナウンスを車内に出力してもよい。これにより、ウィンカーの自動点灯によるドライバーの違和感を払拭することができる。

ステップＳ５にて実行されるウィンカーの自動点灯により、車線変更先となる走行レーンＤ１を走行している他車両（隣接車両）Ｖ２，Ｖ３のドライバーは、自車両Ｖ１のウィンカーの点灯を認知するため、通常であれば道を譲ろうとして、図３Ｃに示すように、走行レーンＤ１を後続する他車両Ｖ２は減速し、先行する他車両Ｖ３は加速し、他車両Ｖ２，Ｖ３の間に自車両Ｖ１が入ることができるスペースを確保しようとする。自車両Ｖ１のドライバーは、図３Ｄに示すように、他車両Ｖ２，Ｖ３の間に自車両Ｖ１が入ることができるスペースがあることを確認したら、ステップＳ６にて車線変更（方向変更）を開始する。

ステップＳ７では、ステップＳ２で検出される自車両Ｖ１の位置と精細地図情報から、自車両Ｖ１の走行レーンＤ２から走行レーンＤ１への車線変更が完了したか否かを判断し、図３Ｅに示すように走行レーンＤ１への車線変更が完了したらステップＳ８へ進み、ウィンカーを自動的に消灯（以下、自動消灯ともいう）する。この処理は、ドライバーのウィンカーレバーの操作が行われなくても実行される。ただし、ウィンカーレバーの操作介入制御ロジックが設けられ、ドライバーの判断により、自動消灯より前にドライバーがウィンカーレバーを操作介入して手動で消灯させた場合は、それを優先してもよいが、少なくとも車線変更が完了するまで手動操作が行われない場合は、ウィンカーを自動消灯させる。これにより、ドライバーの消灯忘れにより、自車両Ｖ１の車線変更の意思表示が他車両へ誤って伝わることが防止される。なお、ステップＳ８において、「ウィンカーを消灯します」といったアナウンスを車内に出力してもよい。これにより、ウィンカーの自動消灯によるドライバーの違和感を払拭することができる。

ステップＳ７において、自車両Ｖ１が走行レーンＤ２から走行レーンＤ１へ車線変更することが完了していない場合は、ステップＳ９へ進み、ウィンカーの点灯を継続してステップＳ７へ戻る。自車両Ｖ１が、図３Ｄに示すように車線変更の途中である場合や、図３Ｃに示す状態で、ドライバーが、他車両Ｖ２，Ｖ３の間スペースが充分でないから車線変更を待機している場合が該当する。特に後者の場合、図３Ｃに示す状態でウィンカーの点灯を継続することで、走行レーンＤ１を走行する他車両Ｖ２，Ｖ３へ自車両Ｖ１の車線変更意思をより一層強調することができる。

《第２実施形態》
図４Ａは、本発明の第２実施形態に係る車両走行制御装置１により実行される処理手順を示すフローチャート、図４Ｂ～図４Ｅは、本発明の第２実施形態に係る車両走行制御装置１により実行される処理手順を説明するための走行シーンを示す平面図（その１～その４）である。図４Ａに示す処理は、たとえば１００ｍｓｅｃ程度の時間間隔で実行される。第２実施形態に係る車両走行制御装置１のステップＳ１０～Ｓ１２の処理内容が、図３Ａに示す第１実施形態に係る車両走行制御装置１のステップＳ９の処理内容と相違する。その他の処理内容は図３Ａに示すものと同一であるため、図４Ａに同じステップ番号を付してその説明をここに援用し、記載の一部を省略する。

すなわち、第２実施形態に係る車両走行制御装置１は、上述した第１実施形態に係る車両走行制御装置１と同様に、ドライバーが入力装置１６から入力した目的地と、自車位置検出装置１１により検出された自車両Ｖ１の現在位置と、地図データベース１２に格納された、走行レーンが識別可能な精細地図情報とから、目的地までの走行ルートを検索し（ステップＳ１）、自車両Ｖ１の現在位置を自車位置検出装置１１により検出し（ステップＳ２）、自車両Ｖ１の走行ルートに、上述した方向変更区間Ｓが存在するか否かを演算して判断し、存在する場合はその変更方向と位置情報を保持する（ステップＳ３）。さらに、自車両Ｖ１の現在位置が方向変更区間Ｓの所定位置Ｐ３に到着したか否かを判断し（ステップＳ４）、自車両Ｖ１の現在位置が方向変更区間Ｓの所定位置Ｐ３に到着したら、図４Ｂに示すように、左方向へのウィンカーを自動点灯する（ステップＳ５，図４Ｂ～図４Ｃ）。そして、自車両Ｖ１のドライバーが、他車両Ｖ２，Ｖ３の間に自車両Ｖ１が入ることができるスペースがあることを確認したら車線変更を開始し（ステップＳ６）、走行レーンＤ１への車線変更が完了したらウィンカーを自動消灯する（ステップＳ７～Ｓ８）。ここまでの処理内容は第１実施形態と同一である。

第２実施形態に係る車両走行制御装置１では、図４ＡのステップＳ７において、自車両Ｖ１が走行レーンＤ２から走行レーンＤ１へ車線変更することが完了していないと判断された場合において、方向変更区間Ｓの終点Ｐ２まで充分な距離があるときは、ウィンカーを一時的に自動消灯し、終点Ｐ２に接近したタイミングでウィンカーを自動的に再点灯する。すなわち、図４ＡのステップＳ７において、自車両Ｖ１が走行レーンＤ２から走行レーンＤ１へ車線変更することが完了していないと判断された場合は、ステップＳ１０へ進み、図４Ｄに示すように、方向変更区間Ｓの始点Ｐ１に到着した自車両Ｖ１が、方向変更区間Ｓの終点Ｐ２から第１距離Ｌ１だけ手前の位置Ｐ５に到着したか否かを判断する。ここで、第１距離Ｌ１は、方向変更区間Ｓの始点Ｐ１と終点Ｐ２との距離より短く、自車両Ｖ１が車線変更できる最小距離とすることができる。

ステップＳ１０において、方向変更区間Ｓの始点Ｐ１に到着した自車両Ｖ１が、方向変更区間Ｓの終点Ｐ２から第１距離Ｌ３だけ手前の位置Ｐ５に到着していない場合はステップＳ１２へ進み、ウィンカーを一時的に自動消灯したのち、ステップＳ７へ戻る。そして、自車両Ｖ１が位置Ｐ５に到着したらステップＳ１１へ進み、ウィンカーを自動的に再点灯する。これら一時的自動消灯と自動的再点灯は、ドライバーによりウィンカーレバーの操作が行われなくても実行される。これにより、ステップＳ３にて設定された方向変更区間Ｓの距離が長く、車線変更するには充分な余裕がある場合、ウィンカーを一時的に自動消灯することで、車線変更先の走行レーンＤ１を走行する他車両Ｖ２，Ｖ３のドライバーに対して不本意な圧迫感を与えるのを回避することができる。一方において、自車両Ｖ１が位置Ｐ５に到着したらウィンカーを自動的に再点灯することで、少なくとも自車両Ｖ１の車線変更の最終意思を他車両Ｖ２，Ｖ３のドライバーに対して表示することができる。

なお、ステップＳ１１において、ウィンカーレバーの操作介入制御ロジックが設けられ、ドライバーの判断により、再点灯より前にドライバーがウィンカーレバーを操作介入することで、手動で点灯させた場合は、それを優先してもよい。また、ステップＳ１１において、「ウィンカーを点灯します」といったアナウンスを車内に出力してもよい。またステップＳ１２において、「ウィンカーを消灯します」といったアナウンスを車内に出力してもよい。これにより、ウィンカーの自動点灯、自動消灯によるドライバーの違和感を払拭することができる。さらに、ステップＳ１１において、方向変更区間Ｓの始点Ｐ１と再点灯させる位置Ｐ５との距離が短く、ウィンカーの一時的な消灯が意味を持たない場合は、ウィンカーの点灯を継続してもよい。

《第３実施形態》
図５Ａは、本発明の第３実施形態に係る車両走行制御装置１により実行される処理手順を示すフローチャート、図５Ｂ～図５Ｅは、本発明の第３実施形態に係る車両走行制御装置１により実行される処理手順を説明するための走行シーンを示す平面図（その１～その４）である。図５Ａに示す処理は、たとえば１００ｍｓｅｃ程度の時間間隔で実行される。以下の制御例では、第１実施形態及び第２実施形態と同様に、操舵操作及び発進・停止を含む加減速操作はドライバーのマニュアル操作にて行われるものとして説明する。ただし、第３実施形態の走行制御は、操舵操作及び発進・停止を含む加減速操作の一部または全部を自動制御するものであってもよい。

既述したとおり、図５Ｂ～図５Ｅに示す道路Ｄは、交差点以外は、自車両Ｖ１が走行する走行レーンＤ１と、この対向車線であり他車両Ｖ２が走行する走行レーンＤ３とを有する片側１車線の左側通行の道路であって、図示する交差点にのみ右折専用レーンＤ２が設けられた道路である。自車両Ｖ１は、図示する交差点で右折専用レーンＤ２に車線変更したのち（図５Ｃ）、当該交差点を右折する（図５Ｅ）といった走行ルートを走行するものとする。このような場合には、まず現在の走行レーンＤ１から右折専用レーンＤ２に車線変更する必要があり、そのための第１段階の方向変更区間Ｓ１が地点Ｐ４から地点Ｐ１の間に設定される。このとき、第１段階の方向変更区間Ｓ１において車線変更するためには、車線変更する地点から３秒前に右のウィンカーを点灯しなければならない。また、自車両Ｖ１が右折専用レーンＤ２に入ったら、さらに交差点を右折する必要があるので、そのための第２段階の方向変更区間Ｓ２が地点Ｐ１から地点Ｐ２の間に設定される。このとき、第２段階の方向変更区間Ｓ２において車線変更するためには、右折する地点（終点である地点Ｐ２）から３０ｍ手前から右のウィンカーを点灯しなければならない。

このように、方向変更区間Ｓ１，Ｓ２が同一方向への多段階の方向変更を伴う本実施形態においては、走行レーンＤ１を走行する自車両Ｖ１が、第１段階の方向変更区間Ｓ１を基準とする所定位置Ｐ３（第１段階の方向変更区間Ｓ１の始点Ｐ４から、たとえば３０ｍ手前の位置）に到着したタイミングで、変更する右方向のウィンカーを自動的に点灯する。そして、自車両Ｖ１が第１段階の方向変更区間Ｓ１で方向変更を完了した場合、自車両Ｖ１の現在位置が第２段階の方向変更区間Ｄ２の終点Ｐ２から手前に第２距離Ｌ２以上であるときは、ウィンカーを一時的に自動消灯するとともに、自車両Ｖ１の現在位置が第２段階の方向変更区間Ｓ２の終点Ｐ２から手前に第２距離Ｌ２の位置Ｐ５に到着したタイミングで、ウィンカーを自動的に再点灯する。なお、自車両Ｖ１が第１段階の方向変更区間Ｓ１で方向変更できた場合であっても、第２段階の方向変更区間Ｓ２が短く、当該第２段階の方向変更区間Ｓ２の終点Ｐ２から手前に第２距離Ｌ２未満であるときは、ウィンカーの点灯を継続する。

すなわち、図５Ａに示すように、ドライバーが入力装置１６から入力した目的地と、自車位置検出装置１１により検出された現在位置と、地図データベース１２に格納された、走行レーンが識別可能な精細地図情報とから、目的地までの走行ルートを検索し（ステップＳ１）、自車両Ｖ１の現在位置を自車位置検出装置１１により検出し（ステップＳ２）、自車両Ｖ１の走行ルートに、上述した方向変更区間Ｓ、本例の場合は右折専用レーンＤ２への第１段階の方向変更区間Ｓ１及び交差点を右折する第２段階の方向変更区間Ｓ２が存在するか否かを演算及び判断して、存在する場合はその変更方向と位置情報を保持する（ステップＳ３）。

ついで、自車両Ｖ１の現在位置が第１段階の方向変更区間Ｓ１の所定位置Ｐ３に到着したか否かを判断し（ステップＳ４）、自車両Ｖ１の現在位置が第１段階の方向変更区間Ｓ１の所定位置Ｐ３に到着したら、図５Ｂに示すように、右方向へのウィンカーを自動点灯する（ステップＳ５，図５Ｂ）。そして、自車両Ｖ１のドライバーが、右折専用レーンＤ２への車線変更を開始したのち（ステップＳ６）、ステップＳ２０へ進む。ここまでの処理内容は第１実施形態と同一であるので、図５Ａに同じステップ番号を付してその説明をここに援用し、記載の一部を省略する。

図５Ｃは、自車両Ｖ１が、それまでの走行レーンＤ１から右折専用レーンＤ２への車線変更を完了した状態を示す平面図である。この状態から、交差点を右折するための第２段階の方向変更区間Ｓ２に移行するが、この第２段階の方向変更区間Ｓ２には、その終点Ｐ２から起算して第２距離Ｌ２（たとえば右左折時にウィンカーを点灯しなければならないとされる３０ｍ）手前の位置Ｐ５が設定されている。ただし、実際の道路構造によっては、右折専用レーンＤ２の長さが３０ｍといった第２距離Ｌ２より短いこともある。これらを考慮して、ステップＳ２０では、自車両Ｖ１の現在位置が、第２段階の方向変更区間Ｓ２の終点Ｐ２から第２距離Ｌ２手前の位置Ｐ５に到着したか否かを判断し、到着していない場合はステップＳ２２へ進んで、ウィンカーを一時的に自動消灯する。次に右折する交差点とはいえ、余りに右折地点までの距離が長いと、ウィンカーの点灯を交差点ではない手前の地点で右折する意思表示だと誤解されるからである。ステップＳ２２でウィンカーを一時的に自動消灯したらステップＳ２０へ戻り、自車両Ｖ１が、第２段階の方向変更区間Ｓ２の終点Ｐ２から第２距離Ｌ２手前に到着するまで、ウィンカーの消灯を継続する。そして、ステップＳ２０にて、自車両Ｖ１が、第２段階の方向変更区間Ｓ２の終点Ｐ２から第２距離Ｌ２手前の位置Ｐ５に到着したと判断されたら、ステップＳ２１へ進み、図５Ｄに示すように、右折方向のウィンカーを自動的に再点灯する。なお、第２距離Ｌ２は、本発明の第１の所定距離に相当する。

なお、ステップＳ６にて右折専用レーンＤ２への車線変更が完了した直後のステップＳ２０において、自車両Ｖ１の現在位置が、第２段階の方向変更区間Ｓ２の終点Ｐ２から第２距離Ｌ２未満である場合、すなわち、右折専用レーンＤ２の長さが、第２段階の方向変更区間Ｓ２の長さ（たとえば３０ｍ）より短い場合には、ステップＳ２１へ進み、ウィンカーを自動消灯することなく、点灯を継続する。また、右折専用レーンＤ２の長さが、第２段階の方向変更区間Ｓ２の長さ（たとえば３０ｍ）より長いが、その差が、ウィンカーの消灯とこれに続く再点灯とを識別できない程度に短い場合には、ステップＳ２１と同様に、ウィンカーを自動消灯することなく、点灯を継続してもよい。

そして、ステップＳ２３にて、ドライバーが対向車線の他車両の挙動を観察しながら、右折可能と判断したタイミングで第２段階の方向変更、すなわち右折を行い、図５Ｅに示す右折が完了したタイミングでウィンカーを自動消灯する（ステップＳ２４）。

《第４実施形態》
図６Ａ及び図６Ｂは、本発明の第４実施形態に係る車両走行制御装置により実行される処理手順を示すフローチャート、図６Ｃ～図６Ｆは、本発明の第４実施形態に係る車両走行制御装置により実行される処理手順を説明するための走行シーンを示す平面図である。なお、図６Ａ及び図６Ｂに示す処理は、たとえば１００ｍｓｅｃ程度の時間間隔で実行される。また、図６Ｃ～図６Ｆに示す道路Ｄの構成並びに自車両Ｖ１及び他車両Ｖ２，Ｖ３の走行位置は、図３Ｂ～図３Ｅ及び図４Ｂ～図４Ｅに示す例と同じである。

第４実施形態に係る車両走行制御装置１は、操舵操作及び発進・停止を含む加減速操作を自動制御するものに本発明のウィンカーの自動点灯及び自動消灯を適用した例である。この第４実施形態の場合、車線変更などの方向変更を、操舵及び加減速を自動制御して実行するための処理が付加される。すなわち、ステップＳ３１では、ドライバーが入力装置１６から入力した目的地と、自車位置検出装置１１により検出された現在位置と、地図データベース１２に格納された、走行レーンが識別可能な精細地図情報とから、目的地までの走行ルートを検索し、車載ディスプレイなどに出力するとともに、走行ルートの位置情報を保持する。

ステップＳ３２では、自車両Ｖ１の周辺の走行道路情報を地図データベース１２の精細地図情報から取得するとともに、カメラ１５により自車両Ｖ１の周辺を走行する他車両Ｖ２，Ｖ３の挙動を所定時間間隔で検出する。そして、入力装置１６から入力した走行速度及び車間距離と、地図情報から取得された周辺の走行道路情報と、カメラ１５により検出される周辺の他車両の挙動とに基づいて、自車両Ｖ１の走行の全部を自動で行う自動走行制御、いわゆる自動運転を実行する。

ステップＳ３３では、自車両Ｖ１の現在位置を自車位置検出装置１１により検出し、自車両Ｖ１の走行ルートに、上述した方向変更区間Ｓが存在するか否かを演算して判断し、存在する場合はその変更方向と位置情報を保持してステップＳ３４へ進む。方向変更区間Ｓは、図６Ｃ～図６Ｆに示す車線変更の場合、車線変更すべき限界地点である終点Ｐ２と、自車両Ｖ１の走行速度を勘案した車線変更に要する距離に基づいた車線変更の始点Ｐ１とを演算し、これら始点Ｐ１及び終点Ｐ２の位置情報を方向変更区間Ｓの位置情報として保持する。また、同図に示す車線変更の場合、走行レーンＤ２から走行レーンＤ１への左方向への車線変更であるから、これら変更方向の情報も保持する。

また、この方向変更区間Ｓの変更方向及び位置情報とともに、ウィンカーを点灯すべき所定位置Ｐ３も演算して保持する。この所定位置Ｐ３は、図６Ｃ～図６Ｆに示す車線変更を行う場合には、方向変更区間Ｓの始点Ｐ１から３秒手前に相当する位置となるから、自車両Ｖ１の走行速度に基づいてこの位置を演算し、所定位置Ｐ３（方向変更区間Ｓの始点Ｐ１から距離Ｌだけ手前の位置）として保持する。なお、自車両Ｖ１の走行ルートに方向変更区間Ｓが存在しない場合には処理を終了して、ステップＳ３１へ戻る。

ステップＳ３４では、ステップＳ３２で検出された自車両Ｖ１の現在位置が、ステップＳ３３で検出された方向変更区間Ｓの所定位置Ｐ３に到着したか否かを判断する。ステップＳ３４にて、自車両Ｖ１の現在位置が方向変更区間Ｓの所定位置Ｐ３に到着したと判断された場合には、ステップＳ３５へ進み、カメラ１５により検出された他車両Ｖ２，Ｖ３の挙動等から、自車両Ｖ１が走行レーンＤ１へ車線変更が可能か否かを判断する。この判断には、他車両Ｖ２，Ｖ３の車間距離が、自車両Ｖ１の現在位置及び車速との関係で、円滑に車線変更できるかどうかを演算することで行われる。

ステップＳ３５にて、自動走行制御により車線変更が可能であると判断された場合にはステップＳ３６へ進み、図６Ｃに示すように、左方向へのウィンカーを自動点灯する。この処理は、ドライバーのウィンカーレバーの操作が行われなくても実行される。ただし、ウィンカーレバーの操作介入制御ロジックが設けられ、ドライバーの判断により、自動点灯より前にドライバーがウィンカーレバーを操作介入して手動で点灯させた場合は、それを優先してもよいが、少なくとも所定位置Ｐ３に到着するまで手動操作が行われない場合は、ウィンカーを自動点灯する。これにより、ドライバーの判断が遅れることにより、自車両の車線変更の他車両Ｖ２，Ｖ３への意思表示が遅れることが防止される。なお、ステップＳ３６において、「ウィンカーを点灯します」といったアナウンスを車内に出力してもよい。これにより、ウィンカーの自動点灯によるドライバーの違和感を払拭することができる。

ステップＳ３５にて、自車両Ｖ１が車線変更可能と判断しているから、他車両Ｖ２，Ｖ３の間に自車両Ｖ１が入ることができるスペースは充分に確保されているところ、ステップＳ３６にて実行されるウィンカーの自動点灯により、車線変更先となる走行レーンＤ１を走行している他車両（隣接車両）Ｖ２，Ｖ３のドライバーは、自車両Ｖ１のウィンカーの点灯を認知する。このため、図６Ｄに示すように、走行レーンＤ１を後続する他車両Ｖ２は減速し、先行する他車両Ｖ３は加速し、他車両Ｖ２，Ｖ３の間に自車両Ｖ１が入ることができるスペースをより広くしようとする。これにより、自車両Ｖ１の車線変更がより安全な状態で行われることになる。ステップＳ３７では、自動走行制御により、操舵機構を制御し、自車両Ｖ１の車線変更（方向変更）を開始する。

ステップＳ３８では、ステップＳ３２で検出される自車両Ｖ１の位置と精細地図情報から、自車両Ｖ１の走行レーンＤ２から走行レーンＤ１への車線変更が完了したか否かを判断し、走行レーンＤ１への車線変更が完了したらステップＳ３９へ進み、ウィンカーを自動消灯する。この処理は、ドライバーのウィンカーレバーの操作が行われなくても実行される。ただし、ウィンカーレバーの操作介入制御ロジックが設けられ、ドライバーの判断により、自動消灯より前にドライバーがウィンカーレバーを操作介入して手動で消灯させた場合は、それを優先してもよいが、少なくとも車線変更が完了するまで手動操作が行われない場合は、ウィンカーを自動消灯する。これにより、ドライバーの消灯忘れにより、自車両Ｖ１の車線変更の意思表示が他車両Ｖ２，Ｖ３へ誤って伝わることが防止される。なお、ステップＳ３９において、「ウィンカーを消灯します」といったアナウンスを車内に出力してもよい。これにより、ウィンカーの自動消灯によるドライバーの違和感を払拭することができる。

ステップＳ３８において、自車両Ｖ１が走行レーンＤ２から走行レーンＤ１へ車線変更することが完了していない場合は、ステップＳ４０へ進み、ウィンカーの点灯を継続してステップＳ３８へ戻る。自車両Ｖ１が、車線変更の途中である場合などが該当する。

図６ＡのステップＳ３５へ戻り、自動走行制御により車線変更が不可能であると判断された場合には、図６ＢのステップＳ４１へ進み、精細地図情報から得られた走行レーンＤ１，Ｄ２の優先度を比較し、自車両Ｖ１の走行レーンＤ２が車線変更先の走行レーンＤ１に比べて非優先か否かを判断する。自車両Ｖ１の走行レーンＤ２が非優先である場合はステップＳ４２へ進み、図６Ｅに示すように、ウィンカーを一時的に自動消灯する。これにより、優先度が高い走行レーンＤ１を走行する他車両Ｖ２，Ｖ３のドライバーに対して、不本意な圧迫感を与えるのを回避することができる。

ステップＳ４２にて、ウィンカーを一時的に自動消灯したらステップＳ４４へ進み、自車両Ｖ１の現在位置が、方向変更区間Ｓの終点Ｐ１から第３距離Ｌ３手前の位置Ｐ５に到着したか否かを判断し、自車両Ｖ１が位置Ｐ５に到着していない場合は、ステップＳ４２を繰り返し、自車両Ｖ１が位置Ｐ５に到着するまでウィンカーの消灯を継続する。この第３距離Ｌ３は、方向変更区間Ｓの始点Ｐ１から終点Ｐ２の間であって、終点Ｐ２を車線変更完了位置とした場合に少なくとも車線変更ができる最小の距離とすることができる。ステップＳ４４にて、自車両Ｖ１の現在位置が、方向変更区間Ｓの終点Ｐ１から第３距離Ｌ３手前の位置Ｐ５に到着したらステップＳ４５へ進み、図６Ｆに示すように、ウィンカーを自動的に再点灯する。これにより、自車両Ｖ１が非優先の走行レーンＤ２を走行している場合であっても、車線変更の意思が強いことを他車両Ｖ２，Ｖ３のドライバーに表示することができるので、図６Ｆに示すように、他車両Ｖ２が加速することで当該他車両Ｖ２の後方に車線変更できるスペースが確保されることが期待できる。なお、第３距離Ｌ３は、本発明の第２の所定距離に相当する。

これに対して、図６ＢのステップＳ４１において、自車両Ｖ１の走行レーンＤ２が優先である場合はステップＳ４３へ進み、ウィンカーの点灯を継続する。これにより、車線変更の意思が強いことを他車両Ｖ２，Ｖ３のドライバーに表示することができるので、他車両Ｖ２が減速することで他車両Ｖ２．Ｖ３の間にスペースが確保されたり、他車両Ｖ２が加速することで当該他車両Ｖ２の後方にスペースが確保されたりすることが期待できる。

《第５実施形態》
図７Ａ及び図７Ｂは、本発明の第５実施形態に係る車両走行制御装置１に適用される方向変更区間Ｓを示す平面図であり、自車両Ｖ１が本線へ合流する場合の方向変更区間Ｓを示す平面図である。図７Ａ及び図７Ｂに示す道路Ｄは、左から右へ向かって走行する左側通行の道路であって、多車線からなる本線（２つの走行レーンＤ２，Ｄ３のみを示す）と、この本線に合流する走行レーンＤ１とを有する。このような場合には、図７Ａに示す現在の走行レーン（合流レーン）Ｄ１から本線の最左端の走行レーンＤ２に車線変更する必要があり、そのための方向変更区間Ｓが地点Ｐ１から地点Ｐ２の間に設定される。このとき、方向変更区間Ｓにおいて車線変更して本線へ合流するためには、車線変更する地点から３秒前の位置にて右のウィンカーを点灯しなければならない。

このような合流車線においては、自動走行制御に依る場合も、ドライバーの手動操作に依る場合も、合流（方向変更）が不可能であると判断されると、自車両Ｖ１は、合流地点で停車するほかない。したがって、方向変更区間Ｓを基準とする所定位置Ｐ３をできる限り自車両Ｖ１の手前に設定し（距離Ｌを相対的に長く設定し）、合流先の走行レーンＤ２を走行する他車両Ｖ２，Ｖ３が見えない位置からウィンカーを自動点灯することが望ましい。また、自車両Ｖ１の現在の走行レーンＤ１が方向変更の目標レーンＤ２に対して非優先レーンであり、合流が不可能であると判断された場合でも、ウィンカーの点灯を継続する。これにより、合流先の走行レーンＤ２を走行する他車両Ｖ２，Ｖ３へ自車両Ｖ１の車線変更意思をより一層強調することができ、合流地点で一時停止するのを回避することができる。

《実施形態の効果》
以上のとおり、本実施形態の車両走行制御方法及び装置によれば、自車両Ｖ１の現在位置の前方にウィンカーによる方向指示表示が必要な方向変更区間Ｓが存在する場合に、自車両Ｖ１が方向変更区間Ｓを基準とする所定位置Ｐ３に到着したタイミングで、変更する方向のウィンカーを自動点灯するので、点灯遅れなどが抑制され、自車両Ｖ１の方向指示表示を適切なタイミングで自動的に実行することができる。

本実施形態の車両走行制御方法及び装置によれば、自車両Ｖ１が方向変更区間Ｓで方向変更できない間は、方向変更が完了するまでウィンカーの点灯を継続するので、方向変更先の走行レーンを走行する他車両Ｖ２，Ｖ３へ自車両Ｖ１の車線変更意思をより一層強調することができる。

本実施形態の車両走行制御方法及び装置によれば、自車両Ｖ１の現在位置が方向変更区間Ｓの終点Ｐ２から手前に第１距離Ｌ１以上である場合は、ウィンカーを自動消灯するので、車線変更先の走行レーンＤ１を走行する他車両Ｖ２，Ｖ３のドライバーに不本意な圧迫感を与えるのを回避することができる。一方において、自車両Ｖ１の現在位置が方向変更区間Ｓの終点Ｐ２から手前に第１距離Ｌ１未満である場合はウィンカーを自動点灯するので、少なくとも自車両Ｖ１の車線変更の最終意思を他車両Ｖ２，Ｖ３のドライバーに対して表示することができる。

本実施形態の車両走行制御方法及び装置によれば、方向変更区間Ｓ１，Ｓ２が同一方向への多段階の方向変更を伴う場合に、自車両Ｖ１が第１段階の方向変更区間Ｓ１で方向変更を完了した場合、自車両Ｖ１の現在位置が第２段階の方向変更区間Ｄ２の終点Ｐ２から手前に第２距離Ｌ２以上であるときは、ウィンカーを一時的に自動消灯するので、ウィンカーの点灯を交差点ではない手前の地点で右折する意思表示だと誤解されるのを防止することができる。また、その後は、自車両Ｖ１の現在位置が第２段階の方向変更区間Ｐ２の終点から手前に第２距離Ｌ２の位置に到着したタイミングでウィンカーを自動的に再点灯するので、第２段階の方向変更に適したタイミングでウィンカーにより方向指示を表示することができる。

本実施形態の車両走行制御方法及び装置によれば、自車両周辺の走行道路情報及び他車両の走行挙動情報により自車両を自動走行制御する場合に、自車両Ｖ１が方向変更区間Ｓで方向変更が可能か否かを判断し、方向変更が可能と判断され、且つ自車両Ｖ１が方向変更区間Ｓを基準とする所定位置Ｐ３に到着したタイミングで、変更する方向のウィンカーを自動的に点灯するので、点灯遅れなどが抑制され、自車両の方向指示表示を適切なタイミングで自動的に実行することができる。

本実施形態の車両走行制御方法及び装置によれば、自車両Ｖ１を自動走行制御する場合に、方向変更が可能と判断され、且つ方向変更が完了しない間はウィンカーの点灯を継続するので、方向変更先の走行レーンを走行する他車両Ｖ２，Ｖ３へ自車両Ｖ１の車線変更意思をより一層強調することができる。

本実施形態の車両走行制御方法及び装置によれば、自車両Ｖ１を自動走行制御する場合に、方向変更が不可能であると判断され、且つ自車両Ｖ１の現在の走行レーンが方向変更先の走行レーンに対して優先レーンである場合には、ウィンカーの点灯を継続するので、方向変更先の走行レーンを走行する他車両Ｖ２，Ｖ３へ自車両Ｖ１の車線変更意思をより一層強調することができる。一方において、方向変更が不可能であると判断され、且つ自車両の現在の走行レーンが方向変更先の走行レーンに対して非優先レーンである場合には、ウィンカーを一時的に自動消灯するので、優先度が相対的に高い走行レーンＤ１を走行する他車両Ｖ２，Ｖ３のドライバーに対して、不本意な圧迫感を与えるのを回避することができる。

本実施形態の車両走行制御方法及び装置によれば、自車両Ｖ１を自動走行制御する場合に、方向変更が不可能であると判断され、且つ自車両Ｖ１の現在の走行レーンが方向変更先の走行レーンに対して非優先レーンである場合において、自車両Ｖ１の現在位置が、方向変更区間Ｓの終点Ｐ２から手前に第３距離Ｌ３未満の位置Ｐ５に到着したタイミングで、ウィンカーを自動的に再点灯するので、少なくとも自車両Ｖ１の車線変更の最終意思を他車両Ｖ２，Ｖ３のドライバーに対して表示することができる。

本実施形態の車両走行制御方法及び装置によれば、方向変更区間が合流車線である場合、方向変更が不可能であると判断され、且つ自車両Ｖ１の現在の走行レーンが合流先の走行レーンに対して非優先レーンである場合には、ウィンカーの点灯を継続するので、方向変更先の走行レーンを走行する他車両Ｖ２，Ｖ３へ自車両Ｖ１の車線変更意思をより一層強調することができ、合流地点で一時停止するのを回避することができる。

１…車両走行制御装置
１１…自車位置検出装置
１２…地図データベース
１３…車速センサ
１４…測距センサ
１５…カメラ
１６…入力装置
１７…駆動機構
１８…制御装置
Ｄ…道路
Ｄ１～Ｄ３…走行レーン
Ｖ１…自車両
Ｖ２，Ｖ３…他車両
Ｓ，Ｓ１，Ｓ２…方向変更区間
Ｐ１…方向変更区間の始点
Ｐ２…方向変更区間の終点
Ｐ３…所定位置
Ｌ…方向変更区間を基準とする所定位置までの距離
Ｌ１…第１距離
Ｌ２…第２距離
Ｌ３…第３距離

Claims (9)

1. 自車両の現在位置を検出し、
   走行レーンが識別可能な地図情報を用いて、前記現在位置と目的地とから前記自車両の走行ルートを決定し、
   前記地図情報から、前記走行ルートの前記自車両の現在位置の前方に方向指示表示が必要な方向変更区間が存在するか否かを判断し、
   前記方向変更区間を検出した場合に、前記自車両が前記方向変更区間を基準とする所定位置に到着したタイミングで、変更する方向のウィンカーを自動的に点灯する車両走行制御方法において、
   前記方向変更区間が同一方向への多段階の方向変更を伴う場合に、
   第１段階の方向変更区間を基準とする第１所定位置に到着したタイミングで、変更する方向のウィンカーを自動的に点灯し、
   前記自車両が前記第１段階の方向変更区間で方向変更を完了した場合であって、前記自車両の現在位置が、第２段階の方向変更区間の終点から手前に向かって第１の所定距離以上であるときは、前記ウィンカーを自動的かつ一時的に消灯するとともに、前記自車両の現在位置が、前記第２段階の方向変更区間の終点から手前に向かって前記第１の所定距離の位置に到着したタイミングで前記ウィンカーを自動的に再点灯し、
   前記自車両が前記第１段階の方向変更区間で方向変更を完了した場合であって、前記自車両の現在位置が、前記第２段階の方向変更区間の終点から手前に向かって前記第１の所定距離未満であるときは、前記ウィンカーの点灯を継続する車両走行制御方法。
2. 自車両の現在位置を検出し、
   走行レーンが識別可能な地図情報を用いて、前記現在位置と目的地とから前記自車両の走行ルートを決定し、
   前記地図情報から、前記走行ルートの前記自車両の現在位置の前方に方向指示表示が必要な方向変更区間が存在するか否かを判断し、
   前記方向変更区間を検出した場合に、前記自車両が前記方向変更区間を基準とする所定位置に到着したタイミングで、変更する方向のウィンカーを自動的に点灯する車両走行制御方法において、
   自車両周辺の走行道路情報及び他車両の走行挙動情報により、前記自車両を自動走行制御し、
   自車両周辺の走行道路情報及び他車両の走行挙動情報から、前記自車両が前記方向変更区間で方向変更が可能か否かを判断し、
   前記方向変更が可能と判断され、且つ前記自車両が前記方向変更区間を基準とする所定位置に到着したタイミングで、変更する方向のウィンカーを自動的に点灯し、
   前記方向変更が不可能であると判断され、且つ前記自車両の現在の走行レーンが、前記方向変更先の走行レーンに対して優先レーンである場合には、前記ウィンカーの点灯を継続し、
   前記方向変更が不可能であると判断され、且つ前記自車両の現在の走行レーンが、前記方向変更先の走行レーンに対して非優先レーンである場合には、前記ウィンカーを自動的かつ一時的に消灯する車両走行制御方法。
3. 自車両周辺の走行道路情報及び他車両の走行挙動情報により、前記自車両を自動走行制御する請求項１に記載の車両走行制御方法。
4. 自車両周辺の走行道路情報及び他車両の走行挙動情報から、前記自車両が前記方向変更区間で方向変更が可能か否かを判断し、
   前記方向変更が可能と判断され、且つ前記自車両が前記方向変更区間を基準とする所定位置に到着したタイミングで、変更する方向のウィンカーを自動的に点灯する請求項３に記載の車両走行制御方法。
5. 前記方向変更が不可能であると判断され、且つ前記自車両の現在の走行レーンが、前記方向変更先の走行レーンに対して優先レーンである場合には、前記ウィンカーの点灯を継続し、
   前記方向変更が不可能であると判断され、且つ前記自車両の現在の走行レーンが、前記方向変更先の走行レーンに対して非優先レーンである場合には、前記ウィンカーを自動的かつ一時的に消灯する請求項４に記載の車両走行制御方法。
6. 前記方向変更が不可能であると判断され、且つ前記自車両の現在の走行レーンが、前記方向変更先の走行レーンに対して非優先レーンである場合において、前記自車両の現在位置が、前記方向変更区間の終点から手前に向かって第２の所定距離未満の位置に到着したタイミングで、前記ウィンカーを自動的に点灯する請求項２又は５に記載の車両走行制御方法。
7. 前記方向変更区間が合流区間であり、
   前記方向変更が不可能であると判断され、且つ前記自車両の現在の走行レーンが、前記方向変更先の走行レーンに対して非優先レーンである場合には、前記ウィンカーの点灯を継続する請求項２又は４に記載の車両走行制御方法。
8. 自車両の現在位置を検出する検出器と、
   走行レーンが識別可能な地図情報を用いて、前記現在位置と目的地とから前記自車両の走行ルートを演算するルート演算器と、
   前記地図情報から、前記走行ルートの前記自車両の現在位置の前方に方向指示表示が必要な方向変更区間が存在するか否かを判断し、
   前記方向変更区間を検出した場合に、前記自車両が前記方向変更区間を基準とする所定位置に到着したタイミングで、変更する方向のウィンカーを自動的に点灯する制御器と、を備え、
   前記制御器は、
   前記方向変更区間が同一方向への多段階の方向変更を伴う場合に、
   第１段階の方向変更区間を基準とする第１所定位置に到着したタイミングで、変更する方向のウィンカーを自動的に点灯し、
   前記自車両が前記第１段階の方向変更区間で方向変更を完了した場合であって、前記自車両の現在位置が、第２段階の方向変更区間の終点から手前に向かって第１の所定距離以上であるときは、前記ウィンカーを自動的かつ一時的に消灯するとともに、前記自車両の現在位置が、前記第２段階の方向変更区間の終点から手前に向かって前記第１の所定距離の位置に到着したタイミングで前記ウィンカーを自動的に再点灯し、
   前記自車両が前記第１段階の方向変更区間で方向変更を完了した場合であって、前記自車両の現在位置が、前記第２段階の方向変更区間の終点から手前に向かって前記第１の所定距離未満であるときは、前記ウィンカーの点灯を継続する車両走行制御装置。
9. 自車両の現在位置を検出する検出器と、
   走行レーンが識別可能な地図情報を用いて、前記現在位置と目的地とから前記自車両の走行ルートを演算するルート演算器と、
   前記地図情報から、前記走行ルートの前記自車両の現在位置の前方に方向指示表示が必要な方向変更区間が存在するか否かを判断し、
   前記方向変更区間を検出した場合に、前記自車両が前記方向変更区間を基準とする所定位置に到着したタイミングで、変更する方向のウィンカーを自動的に点灯する制御器と、を備え、
   前記制御器は、
   自車両周辺の走行道路情報及び他車両の走行挙動情報により、前記自車両を自動走行制御し、
   自車両周辺の走行道路情報及び他車両の走行挙動情報から、前記自車両が前記方向変更区間で方向変更が可能か否かを判断し、
   前記方向変更が可能と判断され、且つ前記自車両が前記方向変更区間を基準とする所定位置に到着したタイミングで、変更する方向のウィンカーを自動的に点灯し、
   前記方向変更が不可能であると判断され、且つ前記自車両の現在の走行レーンが、前記方向変更先の走行レーンに対して優先レーンである場合には、前記ウィンカーの点灯を継続し、
   前記方向変更が不可能であると判断され、且つ前記自車両の現在の走行レーンが、前記方向変更先の走行レーンに対して非優先レーンである場合には、前記ウィンカーを自動的かつ一時的に消灯する車両走行制御装置。
   

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