DE102021122595A1

DE102021122595A1 - Warnvorrichtung für Bezugsfahrzeug

Info

Publication number: DE102021122595A1
Application number: DE102021122595.7A
Authority: DE
Inventors: Mafune KAKESHITA; Chen Xi; Kohei MOROTOMI; Yuto Shimbo; Tasuku Usui; Kenichi Shimizu; Wataru Ike; Tsunekazu YASOSHIMA
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2020-09-09
Filing date: 2021-09-01
Publication date: 2022-03-10
Also published as: CN114228732A; US20220073090A1; US11919533B2; US20240157960A1

Abstract

Eine Warnvorrichtung beginnt, einen Fahrer eines Bezugsfahrzeugs zu warnen, wenn ein entgegenkommendes Fahrzeug, d.h. ein anderes Fahrzeug, das auf einer entgegenkommenden Spur in Bezug auf eine Fahrspur fährt, auf der das Bezugsfahrzeug fährt, um sich dem Bezugsfahrzeug zu nähern, und von dem vorhergesagt wird, dass es auf einer spezifischen Richtungsseite in Bezug auf eine aktuelle Position des Bezugsfahrzeugs durchfährt, vorhanden ist, ein Abbiegesignalanzeiger des Bezugsfahrzeugs, der der spezifischen Richtungsseite entspricht, betätigt wird, und es wahrscheinlich ist, dass das Bezugsfahrzeug beginnt, in die spezifische Richtungsseite abzubiegen.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Offenbarung betrifft eine Warnvorrichtung für ein Fahrzeug (Bezugsfahrzeug), die dazu konfiguriert ist, einen Fahrer des Bezugsfahrzeugs vor einem entgegenkommenden Fahrzeug zu warnen.
HINTERGRUND
Wie in der japanischen Patentanmeldungs-Offenlegungsschrift (kokai) Nr. 2004-280453) offenbart, ist eine (im Folgenden als „herkömmliche Vorrichtung“ bezeichnete) der Warnvorrichtungen für ein Fahrzeug dieser Art dazu konfiguriert, den Fahrer des Bezugsfahrzeugs zu warnen, wenn alle der folgenden Bedingungen erfüllt sind.
Bedingung A: Das Bezugsfahrzeug wurde angehalten (es bewegt sich nicht).
Bedingung B: Ein Rechtsabbiegesignalanzeiger des Bezugsfahrzeugs ist in Betrieb (blinkend).
Bedingung C: Eine „Zeitspanne von einem aktuellen Zeitpunkt bis zu einem Zeitpunkt, an dem ein entgegenkommendes Fahrzeug einen vorhergesagten Rechtsabbiegeweg (Trajektorie) des Bezugsfahrzeugs erreicht“, ist kürzer als eine vorgegebene Zeitspanne.
Die vorstehend beschriebene Warnung (oder der Warnprozess) kann zur Vereinfachung als „Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug (Warnprozess vor einem entgegenkommenden Fahrzeug)“ und/oder „eine Warnung (ein Warnprozess)“ bezeichnet werden.
KURZFASSUNG
Beispielsweise kann der vorhergesagte Rechtsabbiegeweg (oder der vorhergesagte Fahrweg/die vorhergesagte Trajektorie) des Bezugsfahrzeugs auf der Grundlage des Lenkwinkels des Bezugsfahrzeugs zum aktuellen Zeitpunkt ermittelt/vorhergesagt werden. In dieser Konfiguration wird die Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug nicht ausgegeben/erzeugt, bevor der Fahrer des Bezugsfahrzeugs mit dem Lenkvorgang für das Rechtsabbiegen beginnt.
Vorzugsweise sollte die Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug so schnell wie möglich erfolgen (z. B. von einem geeigneten Zeitpunkt an, bevor der Fahrer des Bezugsfahrzeugs mit dem Lenkvorgang für das Rechtsabbiegen beginnt). Andererseits sollte die unnötige Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug so weit wie möglich vermieden werden.
In Anbetracht der vorstehenden Ausführungen besteht eine der Aufgaben der vorliegenden Offenbarung darin, eine „Warnvorrichtung für ein Fahrzeug“ bereitzustellen, die in der Lage ist, die Warnung zu starten (auszugeben/zu erzeugen), um den Fahrer über das Vorhandensein eines entgegenkommenden Fahrzeugs zu warnen/zu informieren, und die in der Lage ist, die Wahrscheinlichkeit zu verringern, dass eine unnötige Warnung ausgegeben wird.
Eine Warnvorrichtung für ein Fahrzeug (im Folgenden als „Vorrichtung der vorliegenden Offenbarung“ bezeichnet) zum Verwirklichen der vorstehend beschriebenen Aufgabe umfasst einen Umgebungssensor, einen Abbiegesignalanzeiger bzw. Fahrtrichtungsanzeiger bzw. Blinker, eine Warneinrichtung und eine Steuereinheit.
Der Umgebungssensor (eine Frontkamera 41) ist dazu konfiguriert, „Umgebungsinformationen“ zu erfassen, einschließlich Informationen über ein Objekt, das sich in einem vorderen Bereich des Bezugsfahrzeugs (vor diesem) befindet, und Informationen über eine Begrenzungslinie auf einer Straße, auf der das Bezugsfahrzeug fährt.
Ein Zustand des Abbiegesignalanzeigers (Abbiegesignalanzeiger 43) wird durch eine vorbestimmte Betätigung eines Fahrers des Bezugsfahrzeugs von einem Zustand, in dem der Betrieb gestoppt ist bzw. Betriebsstoppzustand (d.h. ausgeschaltet ist), in einen Betriebszustand (d.h. blinkend ist) geändert.
Die Warneinrichtung (eine Anzeige 46 und ein Lautsprecher 47) ist dazu konfiguriert, den Fahrer vor dem Vorhandensein eines anderen Fahrzeugs zu warnen, vor dem er sich in Acht nehmen sollte (oder auf das er achten sollte), und einen Warnprozess/eine Operation durchzuführen.
Die Steuereinheit (ECUs 21-29) steuert die Warneinrichtung (siehe Schritt 630 und Schritt 640 o.ä.).
Genauer gesagt ist die Steuereinheit dazu konfiguriert, auf der Grundlage der Umgebungsinformationen zu bestimmen, ob ein „entgegenkommendes Fahrzeug“ vorhanden ist. Das entgegenkommende Fahrzeug ist ein anderes Fahrzeug, das auf einer entgegenkommenden Spur in Bezug auf eine Fahrspur fährt, auf der das Bezugsfahrzeug fährt, und das sich dem Bezugsfahrzeug (von einer vorderen Position des Bezugsfahrzeugs) nähert (näher kommt), und dessen vorhergesagter Fahrweg so vorhergesagt wird, dass dieser auf einer bestimmten Richtungsseite verläuft, die eine von einer rechten Richtungsseite in Bezug auf eine aktuelle Position des Bezugsfahrzeugs und einer linken Richtungsseite in Bezug auf die aktuelle Position des Bezugsfahrzeugs ist.
Die Steuereinheit ist ferner dazu konfiguriert, die Warneinrichtung zu veranlassen, mit dem Warnen (der Warnung oder der Durchführung des Warnprozesses) zu beginnen (z. B. Schritt 630), wenn bestimmt wird, dass eine vorbestimmte spezifische Bedingung erfüllt wird (z. B. Schritt 645 in 6: Ja, und Schritt 650: Ja, wie in 6 gezeigt).
Bei der spezifischen Bedingung kann es sich um eine Bedingung handeln, die erfüllt ist, wenn sich einer der Abbiegesignalanzeiger, der der spezifischen Richtungsseite entspricht, im Betriebszustand befindet, wenn bestimmt wird, dass ein entgegenkommendes Fahrzeug vorhanden ist, und wenn vorhergesagt wird, dass das Bezugsfahrzeug wahrscheinlich mit dem Abbiegen (oder Abbiegen) in die spezifische Richtungsseite beginnt.
Die spezifische Bedingung kann eine Bedingung sein, die erfüllt ist, wenn einer der Abbiegesignalanzeiger, der der spezifischen Richtungsseite entspricht, im Betriebszustand ist, wenn bestimmt wird, dass das entgegenkommende Fahrzeug vorhanden ist, und wenn bestimmt wird, dass der Fahrer des Bezugsfahrzeugs das Vorhandensein des entgegenkommenden Fahrzeugs bemerken/erkennen (sich dessen bewusst sein) sollte, bevor das Bezugsfahrzeug mit dem Durchführen des Abbiegens (oder dem Abbiegen) in die spezifische Richtungsseite beginnt.
Die spezifische Richtungsseite ist die rechte Seite in einem Linksfahrgebiet (wenn sich das Bezugsfahrzeug in einem Linksfahrgebiet befindet) (in einem Gebiet, in dem es eine Verkehrsregelung gibt, dass ein Fahrer ein Fahrzeug auf der linken Seite der Straße fährt), und ist die linke Seite in einem Rechtsfahrgebiet (wenn sich das Bezugsfahrzeug in einem Rechtsfahrgebiet befindet) (in einem Gebiet, in dem es eine Verkehrsregelung gibt, dass ein Fahrer ein Fahrzeug auf der rechten Seite der Straße fährt). Die spezifische Richtungsseite ist eine Richtung (Seite), in die das Bezugsfahrzeug so abbiegt, dass das Bezugsfahrzeug beim Rechts- oder Linksabbiegen die entgegenkommende Spur kreuzt. In einem Fall, in dem das Bezugsfahrzeug in dem Linksfahrgebiet fährt, besteht die Möglichkeit, dass das Bezugsfahrzeug mit dem entgegenkommenden Fahrzeug kollidiert, wenn das Bezugsfahrzeug nach rechts abbiegt, wenn der vorhergesagte Fahrweg des entgegenkommenden Fahrzeugs durch die rechte Richtungsseite des Bezugsfahrzeugs verläuft. In Anbetracht dessen wird die Warnung ausgegeben, wenn die vorbestimmte spezifische Bedingung erfüllt wird, wobei die spezifische Bedingung eine Bedingung ist, die erfüllt ist, wenn vorhergesagt/abgeleitet wird, dass das Bezugsfahrzeug wahrscheinlich in die spezifische Richtungsseite abbiegt, noch bevor das Bezugsfahrzeug tatsächlich beginnt, in die spezifische Richtungsseite abzubiegen.
Mit anderen Worten, die Warnung (der Warnprozess vor einem entgegenkommenden Fahrzeug) wird gestartet, wenn die spezifische Bedingung erfüllt wird, auch wenn der Fahrer des Bezugsfahrzeugs noch nicht begonnen hat, das Lenkrad zu betätigen, um das Bezugsfahrzeug auf die rechte Richtungsseite (oder nach rechts) abbiegen zu lassen. Dagegen wird die Warnung (der Warnprozess vor einem entgegenkommenden Fahrzeug) nicht gestartet, wenn die spezifische Bedingung nicht erfüllt wird. Daher kann die Vorrichtung der vorliegenden Offenbarung die Warnung (um den Fahrer auf das Vorhandensein des entgegenkommenden Fahrzeugs aufmerksam zu machen, auf das der Fahrer achten sollte) starten, bevor der Fahrer mit der Betätigung des Lenkrads beginnt, und kann auch die Möglichkeit verringern, dass eine unnötige Warnung durchgeführt wird.
In einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung ist die Steuereinheit dazu konfiguriert, auf der Grundlage der Umgebungsinformationen zu bestimmen, ob eine bestimmte Bereichsbedingung erfüllt ist oder nicht (z. B. Schritt 645). Die spezifische Bereichsbedingung ist eine Bedingung, die erfüllt ist, wenn eine spezifische Begrenzungslinie nicht in einem spezifischen Bereich (z.B. einem Bezugsfahrzeugrechtsabbiegeverlaufsbereich bzw. einem Bereich des Verlaufs des Rechtsabbiegens des Bezugsfahrzeugs) enthalten ist, der Teil eines Bereichs ist, durch den das Bezugsfahrzeug fährt, wenn das Bezugsfahrzeug in die spezifische Richtungsseite abbiegt, und der im Voraus in Bezug auf das Bezugsfahrzeug bestimmt wurde. Die spezifische Begrenzungslinie (siehe Lt1, Lt2, Lt3 und Lt4) ist eine Begrenzungslinie auf der spezifischen Richtungsseite unter einem Paar von (einer linken und einer rechten) Begrenzungslinien, die die Fahrspur definieren.
Die Steuereinheit ist außerdem dazu konfiguriert:

zu bestimmen, dass die spezifische Bedingung erfüllt wird, wenn bestimmt wird, dass die spezifische Bereichsbedingung erfüllt ist, um die Warneinrichtung zu veranlassen, eine Warnung auszugeben (siehe z. B. Schritt 645: Ja, und Schritt 630 ab Schritt 645).

In einem Fall, in dem der (die) Abbiegesignalanzeiger des Bezugsfahrzeugs entsprechend der spezifischen Richtungsseite in Betrieb bzw. im Betriebszustand ist und die spezifische Begrenzungslinie nicht in dem spezifischen Bereich enthalten ist (d.h., wenn die spezifische Bereichsbedingung erfüllt ist), ist das Bezugsfahrzeug wahrscheinlich dabei, ein Abbiegen an einer Kreuzung in die spezifische Richtungsseite zu starten. In diesem Fall wird also eine Warnung ausgegeben.
In einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung, ist die Steuereinheit dazu konfiguriert:

auf der Grundlage der Umgebungsinformationen zu bestimmen, ob eine Abbiegebereitschaftsbedingung erfüllt ist oder nicht; und
zu bestimmen, dass die spezifische Bedingung erfüllt ist, wenn bestimmt ist, dass die Abbiegebereitschaftsbedingung erfüllt ist.

Die Abbiegebereitschaftsbedingung ist eine Bedingung, die erfüllt ist, wenn eine spezifische Begrenzungslinie in dem spezifischen Bereich enthalten ist (Schritt 645: Nein) und eine Geschwindigkeit (Fahrgeschwindigkeit) des Bezugsfahrzeugs niedriger ist als eine vorbestimmte erste Schwellenwertgeschwindigkeit (Vth1) (Schritt 650: Ja).
Unterdessen gibt es auch einen Fall, in dem die Wahrscheinlichkeit, dass das Bezugsfahrzeug mit dem entgegenkommenden Fahrzeug kollidiert, hoch ist, wenn das Bezugsfahrzeug an einem anderen Ort als einer Kreuzung in eine spezifische Richtungsseite abbiegt. In diesem Fall ist es ebenfalls vorzuziehen, dass die Warnung durchgeführt wird.
In einem Fall, in dem das Bezugsfahrzeug an einer anderen Stelle als einer Kreuzung in eine spezifische Richtungsseite abbiegt, ist die spezifische Begrenzungslinie oft in den spezifischen Bereich enthalten. Darüber hinaus verringert der Fahrer in diesem Fall die Geschwindigkeit des Bezugsfahrzeugs, bevor er das Bezugsfahrzeug in die spezifische Richtungsseite abbiegen lässt. Dementsprechend ist in dem Fall, in dem das Bezugsfahrzeug an einem anderen Ort als einer Kreuzung in eine spezifische Richtungsseite abbiegt, die Abbiegebereitschaftsbedingung erfüllt. Somit kann die Warnung durchgeführt werden, wenn das Bezugsfahrzeug an einer anderen Stelle als einer Kreuzung in eine spezifische Richtungsseite abbiegt.
Es gibt auch einen anderen Fall, in dem der Fahrer den Abbiegesignalanzeiger entsprechend der spezifischen Richtungsseite betätigt, wenn der Fahrer die Absicht hat, von einer ganz linken Fahrspur in dem Linksfahrgebiet auf eine Fahrspur zu wechseln (in der Regel eine „Überholspur“ anstelle der entgegenkommenden Spur), die sich auf der rechten Seite dieser ganz linken Fahrspur befindet. In diesem Fall ist die Abbiegebereitschaftsbedingung nicht erfüllt, da die Geschwindigkeit des Bezugsfahrzeugs häufig höher ist als die erste Schwellenwertgeschwindigkeit. Daher wird die Warnung in diesem Fall nicht ausgeführt. Dadurch kann die Möglichkeit, dass beim Fahrspurwechsel eine unnötige Warnung erfolgt, verringert werden.
In einigen Ausführungsformen (z.B. einer ersten modifizierten Ausführungsform) der vorliegenden Offenbarung, ist die Steuereinheit dazu konfiguriert:

zu bestimmen, ob ein vorausfahrendes Fahrzeug vorhanden ist oder nicht, basierend auf den Umgebungsinformationen (Schritt 820 in 8), wobei das vorausfahrende Fahrzeug ein anderes Fahrzeug ist, das sich unmittelbar vor dem Bezugsfahrzeug befindet;
zu bestimmen, ob eine Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs höher ist als eine vorbestimmte Abbiegeschwellenwertgeschwindigkeit (Vth2) des vorausfahrenden Fahrzeugs, wenn bestimmt ist, dass das vorausfahrende Fahrzeug vorhanden ist (Schritt 820 in 8); und
zu bestimmen, dass die spezifische Bedingung erfüllt wird, wenn bestimmt ist, dass die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs höher ist als die Abbiegeschwellenwertgeschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs (Schritt 820: Ja).

Es gibt zum Beispiel den Fall, dass der Fahrer des vorausfahrenden Fahrzeugs an einer Kreuzung in die spezifische Richtungsseite abbiegt, ohne das Vorhandensein des entgegenkommenden Fahrzeugs zu bemerken. Oder es gibt einen Fall, in dem Fahrer des vorausfahrenden Fahrzeugs versucht, das Abbiegen in die spezifische Richtungsseite an einer Kreuzung zu beenden, bevor das entgegenkommende Fahrzeug die Kreuzung erreicht. In jedem dieser Fälle besteht die Möglichkeit, dass der Fahrer des Bezugsfahrzeugs irrtümlich glaubt, dass das entgegenkommende Fahrzeug nicht vorhanden ist. Daher wird in einigen der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen bestimmt, dass die spezifische Bedingung erfüllt wird, wenn bestimmt ist, dass die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs höher ist als die Abbiegeschwellenwertgeschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs, so dass die Warnung durchgeführt wird.
In einigen Ausführungsformen (z.B. einer zweiten modifizierten Ausführungsform) der vorliegenden Offenbarung, ist die Steuereinheit dazu konfiguriert:

zu bestimmen, ob ein vorausfahrendes Fahrzeug vorhanden ist oder nicht, basierend auf den Umgebungsinformationen, wobei das vorausfahrende Fahrzeug ein anderes Fahrzeug ist, das sich unmittelbar vor dem Bezugsfahrzeug befindet;
zu bestimmen, ob das vorausfahrende Fahrzeug mit dem Abbiegen in die spezifische Richtungsseite begonnen hat oder nicht, basierend auf den Umgebungsinformationen, wenn bestimmt wird, dass das vorausfahrende Fahrzeug vorhanden ist (Schritt 1020 in 10); und
zu bestimmen, dass die spezifische Bedingung erfüllt ist, wenn bestimmt wird, dass das vorausfahrende Fahrzeug mit dem Abbiegen in die spezifische Richtungsseite begonnen hat (Schritt 1020: Ja).

Gemäß der vorstehenden Ausführungsform wird bestimmt, dass die spezifische Bedingung erfüllt ist, so dass die Warnung (auch) dann erfolgt, wenn der Fahrer des vorausfahrenden Fahrzeugs an einer Kreuzung in die spezifische Richtungsseite abbiegt, ohne das Vorhandensein des entgegenkommenden Fahrzeugs zu bemerken, oder wenn der Fahrer des vorausfahrenden Fahrzeugs versucht, das Abbiegen in die spezifische Richtungsseite an einer Kreuzung zu beenden, bevor das entgegenkommende Fahrzeug die Kreuzung erreicht.
In einigen Ausführungsformen (z.B. einer dritten modifizierten Ausführungsform) der vorliegenden Offenbarung, ist die Steuereinheit dazu konfiguriert:

zu bestimmen, ob „die entgegenkommende Spur, auf der das entgegenkommende Fahrzeug fährt“ und „die Fahrspur, auf der das Bezugsfahrzeug fährt“ nebeneinander liegen bzw. aneinander angrenzen oder nicht, basierend auf den Umgebungsinformationen (Schritt 1245 in 12); und
zu bestimmen, dass die spezifische Bedingung erfüllt ist, wenn bestimmt ist, dass die entgegenkommende Spur und die Fahrspur nebeneinander liegen bzw. aneinander angrenzen (Schritt 1245: Ja).

Wenn das entgegenkommende Fahrzeug auf der Fahrspur fährt, die neben der Fahrspur auf der spezifischen Richtungsseite liegt, besteht eine hohe Wahrscheinlichkeit, dass das Bezugsfahrzeug die Fahrspur kreuzt, auf der das entgegenkommende Fahrzeug fährt, wenn der/die Abbiegesignalanzeiger des Bezugsfahrzeugs, der/die der spezifischen Richtungsseite entspricht/entsprechen, im Betriebszustand ist/sind. Und zwar ist ein Fall, in dem das entgegenkommende Fahrzeug auf der Spur fährt, die neben der Fahrspur auf der spezifischen Richtungsseite liegt, der Fall, in dem der Fahrer des Bezugsfahrzeugs das Vorhandensein des entgegenkommenden Fahrzeugs bemerken sollte, bevor das Bezugsfahrzeug beginnt, in die spezifische Richtungsseite abzubiegen. In Anbetracht dessen wird in der vorstehend beschriebenen Ausführungsform bestimmt, dass die spezifische Bedingung erfüllt ist, wenn bestimmt wird, dass die „entgegenkommende Spur, auf der das entgegenkommende Fahrzeug fährt“ und die „Fahrspur, auf der das Bezugsfahrzeug fährt“ nebeneinander liegen, so dass die Warnung durchgeführt wird.
In einigen Ausführungsformen (z.B. einer dritten modifizierten Ausführungsform) der vorliegenden Offenbarung, ist die Steuereinheit dazu konfiguriert:

zu bestimmen, ob ein seitlicher Abstand (|Dx|), der ein Abstand in eine Bezugsfahrzeugbreitenrichtung zwischen dem Bezugsfahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug ist, kleiner ist als ein vorbestimmter erster Schwellenwertabstand (Dth1), basierend auf den Umgebungsinformationen (Schritt 1250 in 12); und
zu bestimmen, dass die spezifische Bedingung erfüllt wird, wenn bestimmt ist, dass der seitliche Abstand kleiner als der erste Schwellenwertabstand ist (Schritt 1250: Ja).

Wenn der seitliche Abstand zwischen dem Bezugsfahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug relativ gering ist und der (die) Abbiegesignalanzeiger des Bezugsfahrzeugs, der (die) der spezifischen Richtungsseite entspricht (entsprechen), im Betriebszustand ist (sind), besteht die Möglichkeit, dass das Bezugsfahrzeug sich dem entgegenkommenden Fahrzeug nähert, unmittelbar nachdem das Bezugsfahrzeug beginnt, in die spezifische Richtungsseite abzubiegen. Und zwar ist der Fall, in dem der seitliche Abstand zwischen dem Bezugsfahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug relativ gering ist, der Fall, in dem der Fahrer des Bezugsfahrzeugs das Vorhandensein des entgegenkommenden Fahrzeugs bemerken sollte, bevor das Bezugsfahrzeug anfängt, in die spezifische Richtungsseite abzubiegen. In Anbetracht dessen wird in der vorstehend beschriebenen Ausführungsform bestimmt, dass die spezifische Bedingung erfüllt wird, wenn bestimmt ist, dass der seitliche Abstand kleiner als der erste Schwellenwertabstand ist, so dass die Warnung durchgeführt wird.
In einigen Ausführungsformen (z.B. einer vierten modifizierten Ausführungsform) der vorliegenden Offenbarung, ist die Steuereinheit dazu konfiguriert:

zu bestimmen, ob ein kreuzendes Fahrzeug vorhanden ist oder nicht, basierend auf den Umgebungsinformationen, wobei das kreuzende Fahrzeug ein anderes Fahrzeug ist, das von dem entgegenkommenden Fahrzeug verschieden ist und dessen vorhergesagter Fahrweg derart vorhergesagt wird, dass er sich mit dem vorhergesagten Weg des entgegenkommenden Fahrzeugs kreuzt bzw. schneidet (Schritt 1450, dargestellt in 14); und
die Warnung zu verbieten, wenn bestimmt wird, dass eine Verbotsbedingung erfüllt ist, wobei die Verbotsbedingung eine Bedingung umfasst, die erfüllt ist, wenn bestimmt wird, dass das kreuzende Fahrzeug vorhanden ist (Schritt 1450: Nein).

In einigen Ausführungsformen (z.B. einer vierten modifizierten Ausführungsform) der vorliegenden Offenbarung, ist die Steuereinheit dazu konfiguriert:

zu bestimmen, ob ein kreuzendes Fahrzeug vorhanden ist oder nicht, basierend auf den Umgebungsinformationen, wobei das kreuzende Fahrzeug ein anderes Fahrzeug ist, das von dem entgegenkommenden Fahrzeug verschieden ist und dessen vorhergesagter Fahrweg derart vorhergesagt wird, dass er sich mit dem vorhergesagten Weg des Bezugsfahrzeugs kreuzt bzw. schneidet (Schritt 1450 in 14 gezeigt); und
die Warnung zu verbieten, wenn bestimmt wird, dass eine Verbotsbedingung erfüllt ist, wobei die Verbotsbedingung eine Bedingung enthält, die erfüllt ist, wenn bestimmt wird, dass das kreuzende Fahrzeug vorhanden ist (Schritt 1450: Nein).

Wenn der Fahrer des Bezugsfahrzeugs das kreuzende Fahrzeug bemerkt hat, ist die Wahrscheinlichkeit groß, dass der Fahrer die Geschwindigkeit des Bezugsfahrzeugs verringert (verlangsamt). Daher wird in einigen der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen die Ausführung der Warnung untersagt, wenn die Verbotsbedingung, die die Bedingung umfasst, die erfüllt ist, wenn bestimmt wird, dass das kreuzende Fahrzeug vorhanden ist, erfüllt wird. Dadurch kann die Möglichkeit, dass die unnötige Operation durchgeführt wird, weiter reduziert werden.
In einigen Ausführungsformen (z.B. einer sechsten modifizierten Ausführungsform) der vorliegenden Offenbarung, ist die Steuereinheit dazu konfiguriert:

zu bestimmen, ob ein seitlicher Abstand (|Dx|), der ein Abstand in eine Bezugsfahrzeugbreitenrichtung zwischen dem Bezugsfahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug ist, gleich oder größer ist als ein seitlicher Schwellenwertabstand (Dth3, Dth4), der größer wird, wenn die Geschwindigkeit des Bezugsfahrzeugs höher wird, basierend auf den Umgebungsinformationen (Schritt 1950 und Schritt 1955, in 19 gezeigt); und
die Warnung zu verbieten, wenn bestimmt wird, dass eine Verbotsbedingung erfüllt ist, wobei die Verbotsbedingung eine Bedingung umfasst, die erfüllt ist, wenn bestimmt wird, dass der seitliche Abstand gleich oder größer als der seitliche Schwellenwertabstand ist (Schritt 1950: Nein, Schritt 1955: Nein).

Eine „Zeit bis zum Erreichen eines Kreuzungspunktes, d. h. eine Zeitspanne zwischen einem aktuellen Zeitpunkt und dem Zeitpunkt, an dem das Bezugsfahrzeug den vorhergesagten Fahrweg des entgegenkommenden Fahrzeugs erreicht“, wird länger, wenn die Geschwindigkeit des Bezugsfahrzeugs geringer wird. Außerdem wird die Zeit bis zum Erreichen eines Kreuzungspunktes länger, wenn der seitliche Abstand (|Dx|), d. h. der Abstand in Richtung der Fahrzeugbreite zwischen dem Bezugsfahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug, größer wird. Die Möglichkeit, dass der Fahrer das entgegenkommende Fahrzeug bemerkt, bevor das Bezugsfahrzeug den vorhergesagten Fahrweg des entgegenkommenden Fahrzeugs erreicht, wird größer, wenn die Zeit bis zum Erreichen eines Kreuzungspunktes länger wird. In Anbetracht dessen wird in der vorstehend beschriebenen Ausführungsform die Ausführung der Warnung untersagt, wenn die Verbotsbedingung erfüllt ist, die die Bedingung umfasst, die erfüllt ist, wenn bestimmt wird, dass der seitliche Abstand gleich oder größer als der seitliche Schwellenwertabstand ist. Dadurch kann die Möglichkeit, dass eine unnötige Operation durchgeführt wird, reduziert werden.
In einigen Ausführungsformen, in denen der seitliche Abstand mit dem seitlichen Schwellenwertabstand verglichen wird, um zu bestimmen, ob die Warnung verboten werden soll, ist die Steuereinheit genauer dazu konfiguriert:

zu bestimmen, ob der seitliche Abstand, der der Abstand in der Bezugsfahrzeugbreitenrichtung zwischen dem Bezugsfahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug ist, gleich oder größer als ein dritter Schwellenwertabstand (Dth3) ist, basierend auf den Umgebungsinformationen, wenn die Geschwindigkeit des Bezugsfahrzeugs gleich oder kleiner als eine vierte Schwellenwertgeschwindigkeit (Vth4) ist (Schritt 1945 und Schritt 1950, dargestellt in 19); und
die Warnung zu verbieten, wenn bestimmt wird, dass eine Verbotsbedingung erfüllt ist, wobei die Verbotsbedingung eine Bedingung umfasst, die erfüllt ist, wenn bestimmt wird, dass die Geschwindigkeit des Bezugsfahrzeugs gleich oder niedriger als die vierte Schwellenwertgeschwindigkeit ist und dass der seitliche Abstand gleich oder größer als der dritte Schwellenwertabstand ist (Schritt 1950: Nein).

Ähnlich ist in einigen Ausführungsformen, in denen der seitliche Abstand mit dem seitlichen Schwellenwert verglichen wird, um zu bestimmen, ob die Warnung verboten werden soll, die Steuereinheit genauer dazu konfiguriert:

zu bestimmen, ob der seitliche Abstand gleich oder größer ist als ein „vierter Schwellenwertabstand (Dth4), der größer ist als der dritte Schwellenwertabstand“, basierend auf den Umgebungsinformationen, wenn die Geschwindigkeit des Bezugsfahrzeugs höher ist als die vierte Schwellenwertgeschwindigkeit (Vth4) (Schritt 1945 und Schritt 1955, dargestellt in 19); und
die Warnung zu verbieten, wenn bestimmt wird, dass eine Verbotsbedingung erfüllt ist, wobei die Verbotsbedingung eine Bedingung umfasst, die erfüllt ist, wenn bestimmt wird, dass die Geschwindigkeit des Bezugsfahrzeugs höher als die vierte Schwellenwertgeschwindigkeit ist und dass der seitliche Abstand gleich oder größer als der vierte Schwellenwertabstand ist (Schritt 1955: Nein).

Einige Ausführungsformen (z.B. einer siebten modifizierten Ausführungsform) der vorliegenden Offenbarung umfassen ferner:

einen Lenkwinkelsensor (45), der dazu konfiguriert ist, einen Lenkwinkel (θs) eines Lenkrads des Bezugsfahrzeugs zu erfassen; und
einen Bremspedalbetätigungszustandssensor (48), der dazu konfiguriert ist, um einen Bremspedalbetätigungszustand eines Bremspedals des Bezugsfahrzeugs zu erfassen.

In einigen Ausführungsformen ist die Steuereinheit außerdem dazu konfiguriert:

zu bestimmen, ob eine Verbotsbedingung erfüllt ist oder nicht, wobei die Verbotsbedingung eine Bedingung ist, die erfüllt ist, wenn mindestens alle der folgenden Bedingungen erfüllt sind; und
die Warnung zu verbieten, wenn bestimmt wird, dass die Verbotsbedingung erfüllt ist.
- ■ Der erfasste Lenkwinkel (θs) ist ein Wert, der veranlasst, dass das Bezugsfahrzeug in eine Richtung abbiegt, die entgegengesetzt zu einer Richtung ist, in der das Bezugsfahrzeug die entgegenkommende Spur kreuzt, oder der erfasste Lenkwinkel (θs) ist ein Wert, der veranlasst, dass das Bezugsfahrzeug in die Richtung abbiegt, in der das Bezugsfahrzeug die entgegenkommende Spur kreuzt, und eine Größe des erfassten Lenkwinkels kleiner als ein Schwellenwertwinkel (θth) ist (Schritt 2050 in 20: Ja).
- ■ Der erfasste Bremspedalbetätigungszustand gibt an, dass das Bremspedal betätigt wird (Schritt 2055 in 20: Ja).
- ■ Die Geschwindigkeit des Bezugsfahrzeugs ist gleich oder niedriger als eine fünfte Schwellenwertgeschwindigkeit (Vth5) (Schritt 2060 in 20: Ja).

Wenn der Fahrer des Bezugsfahrzeugs das Vorhandsein des entgegenkommenden Fahrzeugs bemerkt hat, verringert er die Geschwindigkeit des Bezugsfahrzeugs (verlangsamt), bevor er das Bezugsfahrzeug in die spezifische Richtungsseite abbiegen lässt. Wenn also das Bremspedal betätigt wird, hat der Fahrer das Vorhandsein des entgegenkommenden Fahrzeugs wahrscheinlich bemerkt.
Wenn das Lenkrad so betätigt wird, um das Fahrzeug zu veranlassen, in eine bestimmte Richtung abzubiegen, auf solch eine Weise, dass der Lenkwinkel (θs) größer ist als der Schwellenwertwinkel (θth), wird der Fahrer das Vorhandsein des entgegenkommenden Fahrzeugs wahrscheinlich nicht bemerken.
Wenn die Geschwindigkeit des Bezugsfahrzeugs höher ist als die fünfte Schwellenwertgeschwindigkeit, ist es unwahrscheinlich, dass der Fahrer das Vorhandsein des entgegenkommenden Fahrzeugs bemerkt hat.
Dementsprechend kann bei der vorstehend beschriebenen Ausführungsform die Möglichkeit verringert werden, dass die Warnung ausgegeben wird, wenn der Fahrer des Bezugsfahrzeugs das Vorhandsein des entgegenkommenden Fahrzeugs wahrscheinlich bemerkt hat.
In einigen Ausführungsformen (z. B. einer fünften modifizierten Ausführungsform) der vorliegenden Offenbarung umfasst die Warneinrichtung einen Lautsprecher (47), der dazu konfiguriert ist, einen Ton zu erzeugen, und eine Anzeige (46), das dazu konfiguriert ist, eine Figur/ein Symbol anzuzeigen.
In diesem Fall ist die Steuereinheit dazu konfiguriert:

zu bestimmen, dass ein „Fahrzeug, das als entgegenkommendes Fahrzeug bestimmt wurde“, seine Bewegung gestoppt bzw. seine Fahrt eingestellt hat, wenn ein Längsabstand zwischen dem Bezugsfahrzeug und dem „Fahrzeug, das als entgegenkommendes Fahrzeug bestimmt wurde“, kürzer als ein vorbestimmter zweiter Schwellenwertabstand ist und wenn eine Objektbewegungsgeschwindigkeit des „Fahrzeugs, das als entgegenkommendes Fahrzeug bestimmt wurde“, gleich oder niedriger als eine vorbestimmte dritte Schwellenwertgeschwindigkeit ist;
einen Verlauf des gestoppten bzw. angehaltenen Zustands beizubehalten/aufrechtzuerhalten, der anzeigt, dass bestimmt wird (oder wurde), dass das „Fahrzeug, das als entgegenkommendes Fahrzeug bestimmt wurde“ seine Bewegung gestoppt hat, wenn bestimmt wird, dass das „Fahrzeug, das als entgegenkommendes Fahrzeug ermittelt wurde“ seine Bewegung gestoppt hat;
zu veranlassen, dass sowohl der Lautsprecher als auch die Anzeige in Betrieb genommen werden, um mit der Warnung zu beginnen, wenn der Verlauf des gestoppten Zustands nicht beibehalten wurde, wenn bestimmt ist, dass die spezifische Bedingung erfüllt wird (Schritt 1650: Nein, Schritt 1630 und Schritt 1632, alle in 16 gezeigt); und
zu veranlassen, dass der Lautsprecher in Betrieb genommen wird, ohne zu veranlassen, dass die Anzeige in Betrieb genommen wird, um mit der Warnung zu beginnen, wenn der Verlauf des gestoppten Zustands beibehalten wurde, wenn bestimmt ist, dass die spezifische Bedingung erfüllt wird (Schritt 1650: Ja, und Schritt 1632, alle in 16 gezeigt).

Wenn das entgegenkommende Fahrzeug (vorübergehend) eine Bewegung stoppt, wird die Zeitspanne, in der das entgegenkommende Fahrzeug vom Fahrer des Bezugsfahrzeugs gesehen werden kann, länger und damit steigt die Wahrscheinlichkeit, dass der Fahrer das entgegenkommende Fahrzeug bemerkt.
In Anbetracht dessen wird, wenn der Verlauf des gestoppten Zustands beibehalten wurde, die Warnung über den Lautsprecher ohne Verwendung der Anzeige durchgeführt. Folglich kann die Möglichkeit, dass sich der Fahrer durch die Warnung über die Anzeige belästigt fühlt, verringert werden.
In einigen Ausführungsformen (z.B. einer fünften modifizierten Ausführungsform) der vorliegenden Offenbarung, ist die Steuereinheit dazu konfiguriert:

zu bestimmen, dass ein „Fahrzeug, das als entgegenkommendes Fahrzeug bestimmt wurde“, seine Bewegung gestoppt hat, wenn ein Längsabstand zwischen dem Bezugsfahrzeug und dem „Fahrzeug, das als entgegenkommendes Fahrzeug bestimmt wurde“, kürzer als ein vorbestimmter zweiter Schwellenwertabstand ist und wenn eine Objektbewegungsgeschwindigkeit des „Fahrzeugs, das als entgegenkommendes Fahrzeug bestimmt wurde“, gleich oder niedriger als eine vorbestimmte dritte Schwellenwertgeschwindigkeit ist;
einen Verlauf des gestoppten Zustands beizubehalten, der angibt, dass das „Fahrzeug, das als entgegenkommendes Fahrzeug ermittelt wurde“, seine Bewegung gestoppt hat, wenn bestimmt ist, dass das „Fahrzeug, das als entgegenkommendes Fahrzeug ermittelt wurde“, seine Bewegung gestoppt hat;
zu veranlassen, dass die Warneinrichtung mit der Warnung beginnt, wenn der Verlauf des gestoppten Zustands nicht beibehalten wurde, wenn bestimmt ist, dass die spezifische Bedingung erfüllt wird; und
zu verhindern, dass die Warneinrichtung mit der Warnung beginnt, wenn der Verlauf des gestoppten Zustands beibehalten wurde, wenn bestimmt ist, dass die spezifische Bedingung erfüllt ist.

In der vorstehend beschriebenen Ausführungsform wird die Warnung verhindert, wenn der Fahrer das entgegenkommende Fahrzeug mit hoher Wahrscheinlichkeit bemerkt hat, aufgrund der Tatsache, dass das entgegenkommende Fahrzeug eine Bewegung gestoppt hat (und zwar aufgrund der Tatsache, dass der Verlauf des gestoppten Zustands beibehalten wurde). Dementsprechend kann in der vorstehend beschriebenen Ausführungsform die Möglichkeit verringert werden, dass die Warnung durchgeführt wird, wenn der Fahrer des Bezugsfahrzeugs das entgegenkommende Fahrzeug wahrscheinlich bemerkt hat.
In einigen Ausführungsformen (z.B. einer achten modifizierten Ausführungsform) der vorliegenden Offenbarung, ist die Steuereinheit dazu konfiguriert:

zu bestimmen, ob eine vorbestimmte erste Warnbeendigungsbedingung erfüllt ist oder nicht, basierend auf einem Parameter, der in Abhängigkeit eines erfassten Lenkwinkels variiert, wobei die erste Warnbeendigungsbedingung eine Bedingung ist, die erfüllt ist, wenn es eine hohe Wahrscheinlichkeit gibt, dass das Bezugsfahrzeug aufgehört hat, in die spezifische Richtungsseite zu drehen bzw. abzubiegen (Schritt 2210, gezeigt in 22); und
die Warneinrichtung zu veranlassen, die Warnung zu stoppen, wenn bestimmt ist, dass die erste Warnbeendigungsbedingung erfüllt ist, während die Warnung durchgeführt wird (Schritt 2210 gezeigt in 22: Ja, Schritt 640 gezeigt in 22).

Die erste Warnbeendigungsbedingung ist beispielsweise erfüllt, wenn das Lenkrad in eine Richtung entgegengesetzt zur spezifischen Richtung mit einer Rate betätigt wird, die größer ist als ein vorbestimmter Schwellenwert für die Winkelrate bzw. eine vorbestimmte Schwellenwertwinkelrate. Wenn bestimmt auf der Grundlage eines Lenkzustands wird, dass die erste Warnbeendigungsbedingung erfüllt wird, wird die Warnung gestoppt/beendet.
In einigen Ausführungsformen (z.B. einer achten modifizierten Ausführungsform) der vorliegenden Offenbarung, ist die Steuereinheit dazu konfiguriert, die Warneinrichtung zu veranlassen, die Warnung zu beenden (Schritt 2265: Ja und Schritt 640, gezeigt in 22), wenn ein „Zustand, in dem bestimmt ist, dass das entgegenkommende Fahrzeug nicht vorhanden ist“, für eine vorbestimmte dritte Schwellenwertzeit andauert, während die Warnung durchgeführt wird (siehe Schritt 2255 und Schritt 2270, gezeigt in 22).
Es kann der Fall eintreten, dass aufgrund einer zeitlichen Verschlechterung der Erkennungsgenauigkeit des Umgebungssensors vorübergehend bestimmt wird, dass das entgegenkommende Fahrzeug nicht vorhanden ist, obwohl das entgegenkommende Fahrzeug tatsächlich vorhanden ist. In diesem Fall kann es zu einer Situation kommen, in der die Warnung aufgrund der irrtümlichen Feststellung, dass das entgegenkommende Fahrzeug nicht vorhanden ist, gestoppt/beendet wird und unmittelbar danach die Warnung aufgrund einer korrekten Feststellung, dass das entgegenkommende Fahrzeug vorhanden ist, wiederaufgenommen wird. In diesem Fall kann der Fahrer ein Gefühl des Unbehagens verspüren. In Anbetracht dessen wird in der vorstehenden Ausführungsform die Warnung so lange fortgesetzt, bis der „Zustand, in dem bestimmt wird, dass das entgegenkommende Fahrzeug nicht vorhanden ist“, für die dritte Schwellenwertzeit andauert. Mit anderen Worten, die Warnung wird zu einem Zeitpunkt gestoppt/beendet, an dem feststeht, dass das entgegenkommende Fahrzeug nicht vorhanden ist.
In einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung,
ist die Steuereinheit dazu konfiguriert, die Warneinrichtung zu veranlassen, die Warnung in mindestens einem von einem ersten Fall und einem zweiten Fall zu beenden (Schritt 635 gezeigt in 6), wobei,
der erste Fall ein Fall ist, in dem der Abbiegesignalanzeiger, der der spezifischen Richtungsseite des Bezugsfahrzeugs entspricht, seinen Zustand vom Betriebszustand in den Betriebsstoppzustand geändert hat, während die Warnung durchgeführt wird (Bedingung (C1)); und
der zweite Fall ein Fall ist, in dem das Bezugsfahrzeug eine Bewegung während der Durchführung der Warnung gestoppt hat (Bedingung C3).
Um das Verständnis der vorliegenden Offenbarung zu erleichtern, sind in der vorstehenden Beschreibung die Bestandteile der Offenbarung, die denen der später beschriebenen Ausführungsformen entsprechen, mit Namen und/oder Symbolen bzw. Bezugszeichen in Klammern versehen, die in den Ausführungsformen verwendet werden. Die Bestandteile der Offenbarung sind jedoch nicht auf diejenigen beschränkt, die in den Ausführungsformen durch die Namen und/oder Symbole bzw. Bezugszeichen definiert sind. Andere Aufgaben, andere Merkmale und damit verbundene Vorteile der vorliegenden Offenbarung werden aus der folgenden Beschreibung der Ausführungsform der Offenbarung, die unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen vorgenommen wird, leicht anerkannt.
Figurenliste

1 ist eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs (vorliegendes Bezugsfahrzeug), in dem eine „Warnvorrichtung für ein Bezugsfahrzeug (vorliegende Warnvorrichtung)“ installiert ist.
2 ist ein Blockdiagramm der vorliegenden Warnvorrichtung.
3 ist eine Draufsicht auf eine Kreuzung in einem Fall, in dem eine Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug durch die vorliegende Warnvorrichtung auf der Grundlage einer Fahrwegkreuzungswarnbedingung oder einer ersten Vorwarnbedingung durchgeführt/ausgeführt wird.
4 ist eine Draufsicht auf eine Straße in einem Fall, in dem eine Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug durch die vorliegende Warnvorrichtung auf der Grundlage der Fahrwegkreuzungswarnbedingung oder einer zweiten Vorwarnbedingung durchgeführt/ausgeführt wird.
5 ist eine Draufsicht auf eine Straße in einem Fall, in dem die zweite Vorwarnbedingung nicht erfüllt wird.
6 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Routine zur Bestimmung der Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug zeigt, die von der vorliegenden Warnvorrichtung ausgeführt wird.
7 ist eine Draufsicht auf eine Kreuzung in einem Fall, in dem eine Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug durch eine Warnvorrichtung (erste modifizierte Vorrichtung) gemäß einem ersten modifizierten Beispiel der vorliegenden Warnvorrichtung auf der Grundlage einer dritten Vorwarnbedingung durchgeführt/ausgeführt wird.
8 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Routine zur Bestimmung der Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug zeigt, die von der ersten modifizierten Vorrichtung ausgeführt wird.
9 ist eine Draufsicht auf eine Kreuzung in einem Fall, in dem eine Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug von einer Warnvorrichtung (zweite modifizierte Vorrichtung) gemäß einem zweiten modifizierten Beispiel der vorliegenden Warnvorrichtung auf der Grundlage einer vierten Vorwarnbedingung durchgeführt/ausgeführt wird.
10 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Routine zur Bestimmung der Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug zeigt, die von der zweiten modifizierten Vorrichtung ausgeführt wird.
11 ist eine Draufsicht auf eine Kreuzung in einem Fall, in dem eine Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug von einer Warnvorrichtung (dritte modifizierte Vorrichtung) gemäß einem dritten modifizierten Beispiel der vorliegenden Warnvorrichtung auf der Grundlage einer fünften Vorwarnbedingung oder einer sechsten Vorwarnbedingung durchgeführt/ausgeführt wird.
12 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Routine zur Bestimmung der Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug zeigt, die von der dritten modifizierten Vorrichtung ausgeführt wird.
13 ist eine Draufsicht auf eine Kreuzung in einem Fall, in dem eine Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug von einer Warnvorrichtung (vierte modifiziertes Vorrichtung) gemäß einem vierten modifizierten Beispiel der vorliegenden Warnvorrichtung auf der Grundlage einer siebten Vorwarnbedingung durchgeführt/ausgeführt wird.
14 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Routine zur Bestimmung der Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug zeigt, die von der vierten modifizierten Vorrichtung ausgeführt wird.
15 ist eine Draufsicht auf eine Kreuzung in einem Fall, in dem eine Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug von einer Warnvorrichtung (fünfte modifizierte Vorrichtung) gemäß einem fünften modifizierten Beispiel der vorliegenden Warnvorrichtung auf der Grundlage eines Verlaufs des gestoppten Zustands (Aufzeichnung) bezüglich eines entgegenkommenden Fahrzeugs durchgeführt/ausgeführt wird.
16 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Routine zur Bestimmung der Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug zeigt, die von der fünften modifizierten Vorrichtung ausgeführt wird.
17 ist eine Draufsicht auf eine Kreuzung in einem Fall, in dem eine Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug von einer Warnvorrichtung (sechste modifizierte Vorrichtung) gemäß einem sechsten modifizierten Beispiel der vorliegenden Warnvorrichtung auf der Grundlage einer achten Vorwarnbedingung durchgeführt/ausgeführt wird.
18 ist eine Draufsicht auf eine Kreuzung in einem Fall, in dem eine Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug von der sechsten modifizierten Vorrichtung auf der Grundlage einer neunten Vorwarnbedingung ausgeführt wird.
19 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Routine zur Bestimmung der Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug zeigt, die von der sechsten modifizierten Vorrichtung ausgeführt wird.
20 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Routine zur Bestimmung der Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug zeigt, die von einer Warnvorrichtung (siebte modifizierte Vorrichtung) gemäß einem siebten modifizierten Beispiel der vorliegenden Warnvorrichtung ausgeführt wird.
21 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Routine zur Bestimmung der Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug zeigt, die von einer Warnvorrichtung (achte modifizierte Vorrichtung) gemäß einem achten modifizierten Beispiel der vorliegenden Warnvorrichtung ausgeführt wird.
22 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Routine zur Bestimmung der Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug zeigt, die von der achten modifizierten Vorrichtung ausgeführt wird.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
<Konfiguration>
Eine „Warnvorrichtung für ein Fahrzeug“ (im Folgenden als „vorliegende Warnvorrichtung“ bezeichnet) gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung wird im Folgenden unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. Die vorliegende Warnvorrichtung wird auf ein in 1 dargestelltes Fahrzeug (ein Bezugsfahrzeug) 10 angewendet. Wie aus dem in 2 dargestellten Blockdiagramm der vorliegenden Warnvorrichtung hervorgeht, umfasst die vorliegende Warnvorrichtung eine Fahrzeugsteuerungs-ECU (Elektronische Steuerungseinheit, „Electronic Control Unit“) 21, die im Folgenden einfach als „ECU 21“ bezeichnet wird. Die ECU 21 kann manchmal auch als Fahrunterstützungs-ECU bzw. Fahrassistenz-ECU bezeichnet werden.
Die ECU 21 enthält als Hauptkomponente einen Mikrocomputer, der mit einer CPU 31, einem nichtflüchtigen Speicher 32 und einem RAM 33 ausgestattet ist. Die CPU 31 führt das Lesen von Daten, numerische Berechnungen, eine Ausgabe von Berechnungsergebnissen usw. durch wiederholtes Ausführen vorbestimmter Programme (Routinen) durch. Der nichtflüchtige Speicher 32 umfasst einen ROM und einen lesbaren und beschreibbaren Flash-Speicher. Der nichtflüchtige Speicher 32 hat die von der CPU 31 ausgeführten Programme, Nachschlagetabellen (Übersichten), die von der CPU 31 während der Ausführung der Programme verwendet werden, usw. gespeichert. Im RAM 33 werden die von der CPU gelesenen Daten vorübergehend gespeichert.
Die ECU 21 ist mit einer Frontkamera (Vorwärtskamera) 41, einem Abbiegesignalanzeigerhebelsensor 42, einem Abbiegesignalanzeiger bzw. Blinker (Richtungsanzeigelampe) 43, einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 44, einem Lenkwinkelsensor 45, einer Anzeige 46, einem Lautsprecher 47 und einem Bremspedalbetätigungsbetragssensor (Bremspedalbetätigungszustandssensor) 48 verbunden. Die Frontkamera 41 kann der Einfachheit halber auch als „Umgebungssensor“ bezeichnet werden. Die Anzeige 46 und der Lautsprecher 47 können der Einfachheit halber gemeinsam als Warneinrichtung bezeichnet werden.
(Konfiguration - Frontkamera)
Wie in 1 dargestellt, ist die Frontkamera 41 in der Nähe eines nicht abgebildeten Rückspiegels angeordnet, der an der Kabinenseite einer Frontscheibe des Fahrzeugs 10 angebracht ist. Die Frontkamera 41 erhält/erfasst jedes Mal, wenn ein vorbestimmtes Zeitintervall ΔTc (fester Wert) abläuft, ein „Frontbild“ bzw. vorwärts gerichtetes Bild, das ein Bild vor (vor dem) Fahrzeug 10 darstellt, und gibt/übermittelt Daten (bzw. nimmt die auf), die das Frontbild darstellen (d. h. Frontbilddaten), an die ECU 21. Der Sichtwinkel (Sichtfeld oder Aufnahmebereich) der Frontkamera 41 in seitlicher Richtung ist gleich einem Winkel zwischen einer geraden Linie Lc1 und einer geraden Linie Lc2.
Im Folgenden kann das zuletzt von der Frontkamera 41 aufgenommene Bild als „letztes (oder neuestes) Bild“ bezeichnet werden. Darüber hinaus kann das Frontbild, das unmittelbar vor dem letzten Bild aufgenommen wurde (d. h. das Frontbild, das im Zeitintervall ΔTc vor dem letzten Bild aufgenommen wurde), als „vorheriges Bild“ bezeichnet werden.
Es ist zu beachten, dass, wie in 1 dargestellt, die Querrichtung (rechts-links) (d. h. die Richtung der Fahrzeugbreite) des Fahrzeugs 10 als X-Achse und die Längsrichtung (vorne-hinten) des Fahrzeugs 10 als Y-Achse definiert ist. Die seitliche Mitte des vorderen Endes des Fahrzeugs 10 ist der Ursprung mit X = 0 und Y = 0. Die X-Koordinate nimmt rechts einen positiven Wert in Bezug auf die Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs 10 und links einen negativen Wert in Bezug auf die Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs 10 an. Die Y-Koordinate nimmt einen positiven Wert in Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs 10 und einen negativen Wert in Rückwärtsrichtung des Fahrzeugs 10 an.
Wenn die ECU 21 das Frontbild empfängt, extrahiert (erkennt) sie ein (3-D)-Objekt(e) einschließlich eines anderen Fahrzeugs (anderer Fahrzeuge) und eines oder mehrerer Fußgänger, die in dem Frontbild enthalten sind, basierend auf dem Frontbild. Die ECU 21 extrahiert (detektiert) auch ein Paar von Begrenzungslinien (d.h. Fahrspurmarkierungen), die eine Fahrspur definieren, auf der das Fahrzeug 10 fährt. Im Folgenden wird das auf der Grundlage des Frontbildes erfasste Objekt als „von der Kamera erfasstes Objekt“ bezeichnet. Informationen über das von der Kamera erfasste Objekt und die Fahrspur, die auf der Grundlage des Frontbildes erfasst werden, können der Einfachheit halber als „Umgebungsinformationen“ bezeichnet werden.
Das Verfahren zur Erkennung des Kameraobjekts wird im Folgenden näher beschrieben. Um ein Objekt aus dem Frontbild zu extrahieren, sucht die ECU 21 nach einem „Teilbereich des Frontbildes“, der einer der verschiedenen Vorlagen (insbesondere Muster anderer Fahrzeuge, Fußgänger oder ähnliches) ähnelt, die im Voraus in der ECU 21 gespeichert wurden. Wenn die ECU 21 den „Teilbereich des Frontbildes“ findet, der einer der Vorlagen ähnlich ist (d.h. wenn der „Teil des Frontbildes“ gefunden wird, der dem Objekt entspricht), extrahiert die ECU 21 eine Kontur (Umriss) des „im Frontbild enthaltenen Objekts“, die dieser Vorlage zugeordnet ist. Auf diese Weise extrahiert die ECU 21 die Kontur des im Frontbild enthaltenen Objekts durch eine Mustervergleichsverarbeitung.
Wenn das Objekt wie vorstehend beschrieben aus dem Frontbild erkannt wird, erhält die ECU 21 als Typ (Art) des Objekts einen Typ der Vorlage, die als ähnlich zu dem Objekt bestimmt ist. Im vorliegenden Beispiel umfasst ein Typ der Objekte (d.h. der Typ der in der ECU 21 im Voraus gespeicherten Vorlagen) ein „anderes Fahrzeug“.
Darüber hinaus ermittelt die ECU 21 nach einem bekannten Verfahren „eine linke Endposition (Standort) und eine rechte Endposition“ des erfassten Objekts in Bezug auf das Fahrzeug 10 (aus dem Frontbild). Die linke Endposition und die rechte Endposition des erkannten Objekts werden jeweils durch eine Kombination aus einer X-Koordinate und einer Y-Koordinate dargestellt (ausgedrückt).
Die ECU 21 ermittelt als Längsposition Dy einen Abstand zwischen dem vorderen Ende des Fahrzeugs 10 und dem Objekt in einer Richtung entlang der Y-Achse. Genauer gesagt, ermittelt die ECU 21 als Längsposition Dy die Y-Koordinate der linken Endposition des Objekts oder die Y-Koordinate der rechten Endposition des Objekts, je nachdem, welche kleiner ist.
Darüber hinaus ermittelt die ECU 21 als seitliche Position Dx die X-Koordinate des Objekts. Genauer gesagt, ermittelt die ECU 21 als seitliche Position Dx einen Durchschnittswert zwischen der X-Koordinate der linken Endposition des Objekts und der X-Koordinate der rechten Endposition des Objekts.
Wenn es sich bei einem Objekttyp um ein „anderes Fahrzeug“ handelt und eine vordere Oberfläche des Objekts (d.h. ein vorderes Ende des anderen Fahrzeugs) in dem Frontbild enthalten ist, erhält/erfasst die ECU 21 eine linke Endposition des vorderen Endes des anderen Fahrzeugs (d.h. eine linke Ecke des vorderen Endes des anderen Fahrzeugs) in Bezug auf das Fahrzeug 10 und eine rechte Endposition des vorderen Endes des anderen Fahrzeugs (d.h. eine rechte Ecke des vorderen Endes des anderen Fahrzeugs) in Bezug auf das Fahrzeug 10. In ähnlicher Weise erhält/erfasst die ECU 21 eine linke Endposition des hinteren Endes des anderen Fahrzeugs (d.h. eine linke Ecke des hinteren Endes des anderen Fahrzeugs) in Bezug auf das Fahrzeug 10 und eine rechte Endposition des hinteren Endes des anderen Fahrzeugs (d.h. eine rechte Ecke des hinteren Endes des anderen Fahrzeugs) in Bezug auf das Fahrzeug 10, wenn ein Typ des Objekts ein „anderes Fahrzeug“ ist und eine hintere Oberfläche des Objekts (d.h. ein hinteres Ende des anderen Fahrzeugs) in dem Frontbild enthalten ist.
Wenn das Objekt, das auf dem letzten Bild erkannt wurde, auch auf dem vorherigen Bild erkannt wurde, ermittelt die ECU 21 eine relative seitliche Geschwindigkeit bzw. Quergeschwindigkeit Vx des Objekts, eine relative Längsgeschwindigkeit Vy des Objekts und eine Fahrgeschwindigkeit des Objekts (d.h. die Objektbewegungsgeschwindigkeit) Vc unter Verwendung der Bilder.
Die relative Quergeschwindigkeit Vx ist ein Indikator für die relative Geschwindigkeit des Objekts in Bezug auf das Fahrzeug 10 in Richtung der X-Achse.
Die relative Längsgeschwindigkeit Vy ist ein Indikator für die relative Geschwindigkeit des Objekts in Bezug auf das Fahrzeug 10 in Richtung der Y-Achse.
Die Objektbewegungsgeschwindigkeit Vc ist ein Maß für die Bewegungsgeschwindigkeit des Objekts in Bezug auf den Boden (die Straßenoberfläche).
Genauer gesagt, ermittelt/erfasst die ECU 21 als seitlichen Änderungsbetrag ΔDx eine Differenz zwischen „einer seitlichen Position Dx aus dem letzten Bild“ und „einer vorherigen seitlichen Position Dpx, die eine seitliche Position Dx aus dem vorherigen Bild ist“ (d.h. ΔDx=Dx-Dpx). Dann ermittelt/beschafft die ECU 21 die relative Quergeschwindigkeit Vx, indem sie den Betrag der seitlichen Veränderung ΔDx durch das Zeitintervall ΔTc dividiert (d.h. Vx=ΔDx/ΔTc).
In ähnlicher Weise ermittelt/beschafft die ECU 21 als Längsänderungsbetrag ΔDy eine Differenz zwischen „einer Längsposition Dy aus dem letzten Bild“ und „einer vorherigen Längsposition Dpy, die eine Längsposition Dy aus dem vorherigen Bild ist“ (d.h. ΔDy=Dy-Dpy). Dann ermittelt die ECU 21 die relative Längsgeschwindigkeit Vy, indem sie den Längsänderungsbetrag ΔDy durch das Zeitintervall ΔTc dividiert (d.h. Vy=ΔDy/ΔTc).
Darüber hinaus ermittelt die ECU 21 als Objektlängsgeschwindigkeit Vcy die Summe aus der Fahrzeuggeschwindigkeit Vs, die die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 10 angibt, und der relativen Längsgeschwindigkeit Vy des Objekts (d.h. Vcy=Vs+Vy). Dann erhält/beschafft die ECU 21 als Objektbewegungsgeschwindigkeit Vc die Quadratwurzel einer Summe aus „dem Quadrat der Objektlängsgeschwindigkeit Vcy“ und „dem Quadrat der relativen Quergeschwindigkeit Vx“ (d. h. Vc=(Vcy²+Vx²)0^1/2).
Als Nächstes wird ein Erfassungsverfahren beschrieben, und zwar das Verfahren zur Erfassung eines Paares von Begrenzungslinien (genauer gesagt die linke Begrenzungslinie und die rechte Begrenzungslinie), die die Fahrspur in dem Frontbild definieren. Im vorliegenden Beispiel handelt es sich bei der linken und der rechten Begrenzungslinie jeweils um eine Straßenmarkierung, die durch eine durchgehende oder gestrichelte Linie dargestellt wird. Sie sind entweder weiß oder gelb. Die rechte Fahrspur beispielsweise ist entweder eine Mittellinie der Straße oder eine Linie zwischen den benachbarten Fahrspuren. Die rechte Fahrspur wird als „spezifische Begrenzungslinie (oder eine spezifische Begrenzungslinie)“ bezeichnet.
Die ECU 21 extrahiert/erfasst eine Grenze (Begrenzungsliniengrenze) zwischen einer Begrenzungslinie, die sich in Bezug auf das Fahrzeug 10 nach vorne erstreckt, und einem anderen Bereich als der Begrenzungslinie, basierend auf Farbphasen, Helligkeitswerten und chromatischen Werten eines Bereichs, der in dem Frontbild enthalten ist, wobei der Bereich einer Straßenoberfläche (Bodenoberfläche) entspricht. Die ECU 21 erhält/beschafft eine Position der linken Begrenzungslinie in Bezug auf das Fahrzeug 10 und eine Position der rechten Begrenzungslinie in Bezug auf das Fahrzeug 10, basierend auf den extrahierten Begrenzungsliniengrenzen.
Die linke Begrenzungslinie wird durch einen Satz aus „einem beliebigen Y-Achsenkoordinatenwert“ und „einem X-Achsenkoordinatenwert der linken Begrenzungslinie, wobei der X-Achsenkoordinatenwert dem beliebigen Y-Achsenkoordinatenwert entspricht“ dargestellt. In ähnlicher Weise wird die rechte Begrenzungslinie durch einen Satz aus „einem beliebigen Y-Achsenkoordinatenwert“ und „einem X-Achsenkoordinatenwert der rechten Begrenzungslinie, wobei der X-Achsenkoordinatenwert dem beliebigen Y-Achsenkoordinatenwert entspricht“ dargestellt.
Darüber hinaus bestimmt die ECU 21, ob eine benachbarte rechte Begrenzungslinie erkannt wurde oder nicht. Die benachbarte rechte Begrenzungslinie ist eine Begrenzungslinie, die sich auf der rechten Seite der rechten Begrenzungslinie in Bezug auf das Fahrzeug 10 befindet/aufgemalt ist. Die benachbarte rechte Begrenzungslinie definiert zusammen mit der rechten Begrenzungslinie eine neben der Fahrspur liegende Fahrspur auf der rechten Seite der Fahrspur. Die durch die rechte Begrenzungslinie und die benachbarte rechte Begrenzungslinie definierte (oder zwischen diesen liegenden) Fahrspur wird als „benachbarte rechte Fahrspur“ bezeichnet.
(Konfiguration: der Abbiegesignalanzeigerhebel und die Abbiegesignallampen)
Ein in 2 dargestellter Abbiegesignalanzeigerhebelsensor 42 ist dazu konfiguriert, eine Drehstellung (insbesondere eine neutrale Position, eine Rechtsstellung und eine Linksstellung) des in 1 dargestellten Abbiegesignalanzeigerhebels 51a zu erfassen und ein Signal zu senden/übermitteln, das die erfasste Drehstellung des Abbiegesignalanzeigerhebels 51a anzeigt. Der Abbiegesignalanzeigerhebel 51a ist an einer Lenksäule des Lenkrads 51 des Fahrzeugs 10 so angeordnet, dass er sich in Bezug auf den Fahrer des Fahrzeugs 10 nach rechts erstreckt.
Der Abbiegesignalanzeigerhebel 51a ist dazu konfiguriert, um einen bestimmten Winkel im Uhrzeigersinn (in einer Rechtsabbiegerichtung) und gegen den Uhrzeigersinn (in einer Linksabbiegerichtung) um einen Haltepunkt, der als Drehzentrum dient und einem Basisteil des Abbiegesignalanzeigerhebels 51a entspricht, gedreht (gekippt) zu werden. Das Basisteil des Abbiegesignalanzeigerhebels 51a ist mit der Lenksäule verbunden. Wenn der Abbiegesignalanzeigerhebel 51a nicht vom Fahrer betätigt wurde, ist die Drehstellung des Abbiegesignalanzeigerhebels 51a die neutrale Position.
Wie in 2 dargestellt, umfasst der/die Abbiegesignalanzeiger 43 einen rechten Abbiegesignalanzeiger bzw. Rechtsabbiegesignalanzeigerhebel 43R und einen linken Abbiegesignalanzeiger bzw. Linksabbiegesignalanzeiger 43L. Wie in 1 dargestellt, umfasst der rechte Abbiegesignalanzeiger 43R Abbiegesignallampen (gelbe Lampen), die an der vorderen rechten Ecke des Fahrzeugs 10 und an der hinteren rechten Ecke des Fahrzeugs 10 angeordnet sind. Wie in 1 dargestellt, umfasst der linke Abbiegesignalanzeiger 43L Abbiegesignallampen (gelbe Lampen), die an der vorderen linken Ecke des Fahrzeugs 10 und an der hinteren linken Ecke des Fahrzeugs 10 angeordnet sind.
Die in 2 dargestellte ECU 21 steuert den Abbiegesignalanzeiger 43 in Abhängigkeit vom Betriebszustand des Abbiegesignalanzeigerhebels 51a (d.h. dem Signal, das die Drehstellung des Abbiegesignalanzeigerhebels 51a abgibt und das die ECU 21 vom Abbiegesignalanzeigerhebelsensor 42 empfängt). Genauer gesagt, wenn die Drehposition des Abbiegesignalanzeigerhebels 51a die rechte Position ist (d.h., wenn der Abbiegesignalanzeigerhebel 51a im Uhrzeigersinn betätigt wurde), lässt die ECU 21 die rechte Abbiegesignalanzeigeranzeige 43R blinken. Wenn die Drehstellung des Abbiegesignalanzeigerhebels 51a die linke Position ist (d.h. wenn der Abbiegesignalanzeigerhebel 51a gegen den Uhrzeigersinn betätigt wurde), lässt die ECU 21 die linke Abbiegesignalanzeigeranzeige 43L blinken. Wenn entweder der linke Abbiegesignalanzeiger 43L oder der rechte Abbiegesignalanzeiger 43R blinkt, wird der Zustand des blinkenden Abbiegesignalanzeigers als „Betriebszustand“ bezeichnet. Wenn entweder der linke Abbiegesignalanzeiger 43L oder der rechte Abbiegesignalanzeiger 43R nicht blinkt, wird der Zustand des nicht blinkenden Abbiegesignalanzeigers als „Betriebsstoppzustand bzw. Operationsstoppzustand (oder Ruhezustand bzw. Nichtbetriebszustand)“ bezeichnet.
(Konfiguration: Verschiedenes)
Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 44 erfasst die Fahrzeuggeschwindigkeit Vs des Fahrzeugs 10 und sendet ein Signal, das die Fahrzeuggeschwindigkeit Vs angibt, an die ECU 21. Der Lenkwinkelsensor 45 erfasst einen Lenkwinkel θs, der ein Drehwinkel des Lenkrads 51 ist, und sendet ein Signal, das den Lenkwinkel θs angibt, an die ECU 21.
Wenn sich das Lenkrad 51 in einer neutralen Position befindet, ist der Lenkwinkel θs gleich Null („O“). Der Lenkwinkel θs ist positiv (d. h. θs>0), wenn das Lenkrad 51 gegenüber der neutralen Position im Uhrzeigersinn gedreht wurde. Der Lenkwinkel θs ist negativ (d.h. θs<0), wenn das Lenkrad 51 in Bezug auf die neutrale Position gegen den Uhrzeigersinn gedreht wurde.
Bei der Anzeige 46 handelt es sich um eine Flüssigkristallanzeige (LCD), die an einer für den Fahrer des Fahrzeugs 10 sichtbaren Stelle innerhalb einer nicht dargestellten Instrumententafel des Fahrzeugs 10 angeordnet ist. Die auf der Anzeige 46 angezeigten Figuren mit Buchstaben werden von der ECU 21 gesteuert. Der Lautsprecher 47 befindet sich in der Kabine des Fahrzeugs 10. Von dem Lautsprecher 47 erzeugte Warntöne bzw. Alarmtöne und Audiomeldungen werden von der ECU 21 gesteuert.
Der Bremspedalbetätigungsbetragssensor 48 erfasst einen Bremspedalbetätigungsbetrag Bp (der einen Bremspedalbetätigungszustand angibt), der ein Betätigungsbetrag eines Bremspedals 52 ist, das vom Fahrer betätigt wird, um die Fahrzeuggeschwindigkeit Vs zu verringern, und sendet ein Signal, das den Bremspedalbetätigungsbetrag Bp angibt, an die ECU 21. Wenn das Bremspedal 52 nicht betätigt wurde, ist der Bremspedalbetätigungsbetrag Bp gleich Null („0“). Der Bremspedalbetätigungsbetrag Bp wird größer, wenn der Betätigungsbetrag des Bremspedals 52 größer wird.
(Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug)
Die Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug (der Prozess zur Ausgabe der Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug), der von der ECU 21 durchgeführt wird, wird im Folgenden beschrieben. In den folgenden Beschreibungen wird davon ausgegangen, dass das Fahrzeug 10 in einer Region unterwegs ist (d.h. in einer Region mit Linksverkehr, wie z.B. Japan und Großbritannien), in der es eine Verkehrsvorschrift gibt, nach der der Fahrer auf der linken Straßenseite fahren muss. Wenn die ECU 21 feststellt, dass das Fahrzeug mit hoher Wahrscheinlichkeit mit einem entgegenkommenden Fahrzeug kollidieren wird, während das Fahrzeug 10 nach rechts abbiegt oder abbiegen will, erzeugt die ECU 21 die Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug (oder führt den Prozess für die Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug durch). Genauer gesagt, veranlasst die ECU 21 in einem solchen Fall die Anzeige 46 des Fahrzeugs 10 und den Lautsprecher 47 des Fahrzeugs 10, einen Vorgang (d.h. einen Warnvorgang) durchzuführen, um den Fahrer des Fahrzeugs 10 auf das Vorhandensein des entgegenkommenden Fahrzeugs aufmerksam zu machen. Ein entgegenkommendes Fahrzeug ist ein „anderes Fahrzeug“, das auf der entgegenkommenden (entgegengesetzten) Fahrspur fährt, d. h. einer Fahrspur, die der Fahrspur des Fahrzeugs 10 entgegengesetzt ist. Die entgegenkommende Spur ist eine Fahrspur, deren Fahrtrichtung eines Fahrzeugs der Fahrtrichtung eines Fahrzeugs auf der Fahrspur, auf der das Fahrzeug 10 unterwegs ist, entgegengesetzt ist.
Die ECU 21 startet die Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug (den Prozess für die Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug), wenn mindestens eine der folgenden Bedingungen erfüllt wird.

■ Fahrwegkreuzungswarnbedingung bzw. Bedingung für die Überschneidung des Fahrwegs (oder Fahrwegkreuzungsbenachrichtigungsbedingung)
■ erste Vorwarnbedingung (oder vorherige bzw. frühere) Warnbedingung (oder Benachrichtigungsbedingung)
■ zweite Vorwarnbedingung (oder vorherige bzw. frühere) Warnbedingung (oder Benachrichtigungsbedingung)

Der Einfachheit halber wird jede der Fahrwegkreuzungswarnbedingung, der ersten Vorwarnbedingung und der zweiten Vorwarnbedingung, manchmal als „spezifische Bedingung“ bezeichnet.
Die rechte Richtung in dem Linksfahrgebiet (d. h. eine Abbiegerichtung des Fahrzeugs 10, die dazu führen kann, dass das Fahrzeug 10 ein entgegenkommendes, geradeaus fahrendes Fahrzeug kreuzt, wenn das Fahrzeug 10 abbiegen will) wird der Einfachheit halber manchmal als „spezifische Richtung“ bezeichnet. Zum Beispiel ist in dem Linksfahrgebiet die rechte Richtung die spezifische Richtung.
<<Die Fahrwegkreuzungswarnbedingung>>
Die Fahrwegkreuzungswarnbedingung wird erfüllt, wenn alle folgenden Bedingungen (A1) bis (A4) erfüllt sind.
Bedingung (A1): ist erfüllt, wenn der rechte Abbiegesignalanzeiger 43R in Betrieb ist (blinkt).
Bedingung (A2): ist erfüllt, wenn ein entgegenkommendes Fahrzeug vorhanden ist.
Bedingung (A3): ist erfüllt, wenn sich ein vorhergesagter Fahrweg (Route) des Bezugsfahrzeugs 10 und ein vorhergesagter Fahrweg (Route) des entgegenkommenden Fahrzeugs kreuzen.
Bedingung (A4): ist erfüllt, wenn die Zeit (oder die Zeitspanne bzw. Zeitdauer) zum Erreichen eines Schnittpunkts Tc gleich oder kürzer ist als eine erste Schwellenwertzeit Tth1 (d. h. Tc≦Tth).
Jede der Bedingungen (A1) bis (A4) wird unter Bezugnahme auf 3 beschrieben. In 3 wird eine aktuelle/gegenwärtige Position des Fahrzeugs 10 durch eine Fahrzeugposition 10a dargestellt. In diesem Beispiel ist der Fahrer des Fahrzeugs 10 im Begriff, an einer Kreuzung nach rechts abzubiegen (oder beabsichtigt dies). Genauer gesagt, beabsichtigt der Fahrer, das Fahrzeug 10 von der Fahrzeugposition 10a über eine Fahrzeugposition 10b und eine Fahrzeugposition 10c in eine Fahrzeugposition 10d zu bewegen. Die gestrichelte Linie Lei stellt einen vom Fahrer beabsichtigten Fahrweg des Fahrzeugs 10 dar (genauer gesagt, einen Fahrweg eines mittleren Teils des vorderen Endes des Fahrzeugs 10).
Wie später beschrieben, wird der Fahrer des Fahrzeugs 10 durch (den Prozess für) die Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug auf das Vorhandensein eines anderen Fahrzeugs 61 aufmerksam gemacht, bevor das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10d erreicht. Daher besteht eine hohe Wahrscheinlichkeit, dass der Fahrer das Fahrzeug 10 zu einem Zeitpunkt stoppt, zu dem sich das Fahrzeug 10 in der Nähe der Fahrzeugposition 10c befindet.
In einem Zeitraum, in dem sich das Fahrzeug 10 von der Fahrzeugposition 10a zur Fahrzeugposition 10b bewegt, wird der Lenkwinkel θs bei 0 (Null) Grad gehalten. Nachdem das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10b passiert hat, beginnt der Lenkwinkel θs zuzunehmen, wodurch das Fahrzeug 10 beginnt, eine Rechtskurve zu fahren bzw. rechts abzubiegen. Danach beginnt der Lenkwinkel θs zu sinken. Der Lenkwinkel θs wird 0 (null) Grad, wenn das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10d erreicht.
Der Fahrer des Fahrzeugs 10 beginnt mit der Betätigung (Blinken) des rechten Abbiegesignalanzeigers 43R, wenn das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10a erreicht. Somit wird die Bedingung (A1) erfüllt, wenn das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10a erreicht.
Das in 3 gezeigte andere Fahrzeug 61 ist ein anderes Fahrzeug, das auf der Grundlage des Frontbildes erkannt wurde (d.h. ein von der Kamera erkanntes Objekt, dessen Objekttyp „Fahrzeug“ ist). Eine Position des anderen Fahrzeugs 61 zu dem Zeitpunkt, zu dem sich das Fahrzeug 10 an der Fahrzeugposition 10a befindet, wird durch eine andere Fahrzeugposition 61a dargestellt. Eine Position des anderen Fahrzeugs 61 zu dem Zeitpunkt, zu dem sich das Fahrzeug 10 an der Fahrzeugposition 10b befindet, wird durch eine andere Fahrzeugposition 61b dargestellt. Eine Position des anderen Fahrzeugs 61 zu dem Zeitpunkt, zu dem sich das Fahrzeug 10 an der Fahrzeugposition 10c befindet, wird durch eine andere Fahrzeugposition 61c dargestellt.
<<<Bedingung zum Bestimmen, dass ein anderes Fahrzeug ein entgegenkommendes Fahrzeug ist>>>
Im vorliegenden Beispiel ist ein entgegenkommendes Fahrzeug ein von der Kamera erfasstes Objekt, das alle der folgenden Bedingungen (a) bis (e) erfüllt. Mit anderen Worten: Die Bedingung (A2) ist erfüllt, wenn alle der folgenden Bedingungen (a) bis (e) erfüllt sind. Das heißt, wenn alle der folgenden Bedingungen (a) bis (e) erfüllt sind, wird bestimmt, dass das entgegenkommende Fahrzeug vorhanden ist.
Bedingung a): ist erfüllt, wenn ein Kameraobjekt vorhanden ist und sein Typ ein Fahrzeug ist.
Bedingung (b): ist erfüllt, wenn die Längsposition Dy des von der Kamera erfassten Objekts positiv ist (d. h. Dy>0).
Bedingung (c): ist erfüllt, wenn die relative Längsgeschwindigkeit Vy des von der Kamera erfassten Objekts negativ ist (d. h. Vy<0).
Bedingung (d): ist erfüllt, wenn die Objektbewegungsgeschwindigkeit Vc des von der Kamera erfassten Objekts gleich oder höher ist als eine vorgegebene Schwellenwertgeschwindigkeit Vcth für ein anderes Fahrzeug (d. h. Vc≧Vcth). Bedingung e): ist erfüllt, wenn vorhergesagt wird, dass das von der Kamera erfasste Objekt rechts an der aktuellen Position des Fahrzeugs 10 vorbeifahren wird.
Im gezeigten Beispiel ist die Bedingung (a) erfüllt, weil das andere Fahrzeug 61 ein Kameraobjekt ist, dessen Typ ein Fahrzeug ist.
Wie aus den anderen Fahrzeugpositionen 61a bis 61c hervorgeht, befindet sich das andere Fahrzeug 61 in einem Zeitraum, in dem sich das Fahrzeug 10 von der Fahrzeugposition 10a zur Fahrzeugposition 10c bewegt, vor dem Fahrzeug 10. Somit ist in dem Zeitraum, in dem sich das Fahrzeug 10 von der Fahrzeugposition 10a zur Fahrzeugposition 10c bewegt, die Bedingung (b) erfüllt, weil die Längsposition Dy des anderen Fahrzeugs 61 positiv ist.
Darüber hinaus nähert sich das andere Fahrzeug 61 dem Fahrzeug 10 in der Längsrichtung des Fahrzeugs 10 in dem Zeitraum, in dem sich das Fahrzeug 10 von der Fahrzeugposition 10a zur Fahrzeugposition 10c bewegt. Somit ist in dem Zeitraum, in dem sich das Fahrzeug 10 von der Fahrzeugposition 10a zur Fahrzeugposition 10c bewegt, die Bedingung (c) erfüllt, weil die relative Längsgeschwindigkeit Vy des anderen Fahrzeugs 61 negativ ist.
Die in der Bedingung (c) verwendete Schwellenwertgeschwindigkeit Vcth des anderen Fahrzeugs wurde im Voraus auf einen Wert in der Nähe eines Minimalwerts unter den Fahrzeuggeschwindigkeiten eines Fahrzeugs, das gerade durch eine Kreuzung fährt, festgelegt. Im vorstehenden Beispiel ist das Fahrzeug 61 im Begriff, die Kreuzung gerade zu durchfahren, und daher ist die Objektbewegungsgeschwindigkeit Vc des anderen Fahrzeugs 61 höher als die Schwellenwertgeschwindigkeit Vcth des anderen Fahrzeugs, so dass die Bedingung (d) erfüllt ist.
Was die Bedingung (e) betrifft, so bestimmt die ECU 21, dass die Bedingung (e) erfüllt ist, wenn der vorhergesagte Fahrweg des entgegenkommenden Fahrzeugs dieses von der Kamera erfassten Objekts eine „rechte Halblinie“ des Fahrzeugs 10 schneidet. Der vorhergesagte Fahrweg des entgegenkommenden Fahrzeugs wird auf der Grundlage der „Position (d.h. der seitlichen Position Dx und der Längsposition Dy) und der Geschwindigkeit (d.h. der relativen Quergeschwindigkeit Vx und der relativen Längsgeschwindigkeit Vy)“ des von der Kamera erfassten Objekts vorhergesagt/erhalten, wobei angenommen wird, dass die Geschwindigkeit des von der Kamera erfassten Objekts unverändert bleibt.
In 3 ist der vorhergesagte Fahrweg des entgegenkommenden Fahrzeugs, der vorhergesagt wird, wenn sich das andere Fahrzeug 61 an der Position 61a des anderen Fahrzeugs befindet, durch eine gestrichelte Linie Ls1 dargestellt. Im vorliegenden Beispiel fährt das andere Fahrzeug 61 geradeaus. Daher wird der vorhergesagte Fahrweg des entgegenkommenden Fahrzeugs, der vorhergesagt wird, wenn sich das andere Fahrzeug 61 an der Position 61b des anderen Fahrzeugs befindet, durch einen Teil der gestrichelten Linie Ls1 dargestellt, der niedriger (oder näher am unteren Rand des Papiers/der Seite liegt als die Position 61b des anderen Fahrzeugs auf dem Papier/der Seite, das/die 3 darstellt. In ähnlicher Weise wird der vorhergesagte Fahrweg des entgegenkommenden Fahrzeugs, der vorhergesagt wird, wenn sich das andere Fahrzeug 61 an der Position 61c des anderen Fahrzeugs befindet, durch einen Teil der gestrichelten Linie Ls1 dargestellt, der niedriger (oder näher am unteren Rand des Papiers/der Seite) liegt als die Position 61c des anderen Fahrzeugs auf dem Papier/der Seite, das/die 3 darstellt.
Die rechte Halblinie des Fahrzeugs 10 ist eine Halblinie, die sich vom mittleren Teil (d. h. dem Ursprung der X-Y-Koordinate) des vorderen Endes des Fahrzeugs 10 nach rechts in Richtung der Fahrzeugbreite des Fahrzeugs 10 (d. h. in Richtung der X-Achse) erstreckt. In 3 wird die rechte Halblinie des Fahrzeugs 10, die sich ergibt, wenn sich das Fahrzeug 10 in der Fahrzeugposition 10a befindet, durch eine strichpunktierte Linie Lra dargestellt. Die rechte Halblinie des Fahrzeugs 10, die sich ergibt, wenn sich das Fahrzeug 10 in der Fahrzeugposition 10b befindet, wird durch eine strichpunktierte Linie Lrb dargestellt. Die rechte Halblinie des Fahrzeugs 10, die sich ergibt, wenn sich das Fahrzeug 10 in der Fahrzeugposition 10c befindet, wird durch eine strichpunktierte Linie Lrc dargestellt.
Die gestrichelte Linie Ls1 (d. h. der vorhergesagte Fahrweg des entgegenkommenden Fahrzeugs 61) und die strichpunktierte Linie Lra schneiden sich in einem Punkt Pra. In ähnlicher Weise schneiden sich die gestrichelte Linie Ls1 und die strichpunktierte Linie Lrb in einem Punkt Prb und die gestrichelte Linie Ls1 und die strichpunktierte Linie Lrc in einem Punkt Prc. Dementsprechend ist die Bedingung (e) in dem Zeitraum erfüllt, in dem sich das Fahrzeug 10 von der Fahrzeugposition 10a zur Fahrzeugposition 10c bewegt.
Wie vorstehend beschrieben, erfüllt das andere Fahrzeug 61 alle Bedingungen (a) bis (e) in dem Zeitraum, in dem sich das Fahrzeug 10 von der Fahrzeugposition 10a zur Fahrzeugposition 10c bewegt, und daher ist die Bedingung (A2) in diesem Zeitraum erfüllt.
Die Bedingung (A3) wird im Folgenden detailliert beschrieben. Der vorhergesagte Fahrweg des Bezugsfahrzeugs ist ein Weg (Route, Kurs), auf/entlang dem das Fahrzeug 10 voraussichtlich fahren wird, und wird auf der Grundlage des aktuellen/gegenwärtigen Lenkwinkels θs unter der Annahme beschafft, dass der Lenkwinkel θs unverändert bleibt. Der vorhergesagte Fahrweg des Bezugsfahrzeugs, der beschafft wird, wenn sich das Fahrzeug 10 an der Fahrzeugposition 10a befindet, wird durch eine gestrichelte Linie Lh1 dargestellt. Wie vorstehend beschrieben, ist die gestrichelte Linie Lh1 eine gerade Linie, da der Lenkwinkel θs, der erfasst wird, wenn sich das Fahrzeug 10 an der Fahrzeugposition 10a befindet, Null („0“) Grad beträgt. Der vorhergesagte Fahrweg des Bezugsfahrzeugs, der beschafft wird, wenn sich das Fahrzeug 10 an der Fahrzeugposition 10b befindet, wird durch einen Teil der gestrichelten Linie Lh1 dargestellt, der höher (oder näher am oberen Rand des Papiers/der Seite) liegt als die Fahrzeugposition 10b auf dem Papier/der Seite, das/die 3 darstellt.
Wie aus 3 ersichtlich, schneiden sich der vorhergesagte Fahrweg des Bezugsfahrzeugs (dargestellt durch die gestrichelte Linie Lh1), der beschafft wird, wenn sich das Fahrzeug 10 an der Fahrzeugposition 10a befindet, und der vorhergesagte Fahrweg des entgegenkommenden Fahrzeugs (dargestellt durch die gestrichelte Linie Ls1) des anderen Fahrzeugs 61 (zu dem Zeitpunkt, an dem sich das andere Fahrzeug 61 an der anderen Fahrzeugposition 61a befindet) nicht. Ebenso schneiden sich der vorhergesagte Fahrweg des Bezugsfahrzeugs (dargestellt durch die gestrichelte Linie Lh1), der beschafft wird, wenn sich das Fahrzeug 10 an der Fahrzeugposition 10b befindet, und der vorhergesagte Fahrweg des entgegenkommenden Fahrzeugs (dargestellt durch die gestrichelte Linie Ls1) des anderen Fahrzeugs 61 (zu dem Zeitpunkt, zu dem sich das andere Fahrzeug 61 an der anderen Fahrzeugposition 61b befindet) nicht. Dementsprechend ist in einem Zeitraum, in dem sich das Fahrzeug 10 von der Fahrzeugposition 10a zur Fahrzeugposition 10b bewegt, die Bedingung (A3) nicht erfüllt, und somit ist die Fahrwegkreuzungswarnbedingung nicht erfüllt.
Der vorhergesagte Fahrweg des Bezugsfahrzeugs, der beschafft wird, wenn das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10c erreicht hat, wird hingegen durch eine gestrichelte Linie Lh2 dargestellt. Zu diesem Zeitpunkt ist der Lenkwinkel θs positiv (θs>0), und daher ist der vorhergesagte Fahrweg des Fahrzeugs 10 nach rechts gekrümmt, wie an der gestrichelten Linie Lh2 zu erkennen ist.
Die gestrichelte Linie Lh2 und die gestrichelte Linie LS1 kreuzen sich in einem Punkt Ps2. Wenn sich das Fahrzeug an der Fahrzeugposition 10c befindet, ist somit die Bedingung (A3) erfüllt.
Die Bedingung (A4) wird im Folgenden ausführlich beschrieben. Die Zeit bis zum Erreichen eines Kreuzungspunktes Tc ist eine Zeitspanne von einem aktuellen Zeitpunkt bis zu einem Zeitpunkt, an dem das Fahrzeug 10 einen Kreuzungspunkt (im vorliegenden Beispiel den Punkt Ps2) erreicht, an dem sich der vorhergesagte Fahrweg des Bezugsfahrzeugs und der vorhergesagte Fahrweg des entgegenkommenden Fahrzeugs schneiden bzw. kreuzen. Die ECU 21 erhält die Zeit zum Erreichen eines Schnittpunkts Tc durch Berechnung, indem sie eine „Entfernung entlang des vorhergesagten Fahrwegs des Bezugsfahrzeugs von dem (der aktuellen Position des) Fahrzeug(s) 10 bis zum Schnittpunkt, an dem sich der vorhergesagte Fahrweg des Bezugsfahrzeugs und der vorhergesagte Fahrweg des entgegenkommenden Fahrzeugs schneiden“ durch die „Fahrzeuggeschwindigkeit Vs“ dividiert. Im vorliegenden Beispiel wird die Zeit bis zum Erreichen eines Kreuzungspunktes Tc gleich der ersten Schwellenwertzeit Tth1, wenn das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10c erreicht. Das heißt, die Bedingung (A4) wird erfüllt, wenn das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10c erreicht.
Dementsprechend werden zu dem Zeitpunkt, zu dem das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10c erreicht, alle Bedingungen (A1) bis (A4) erfüllt, und somit wird die Fahrwegkreuzungswarnbedingung erfüllt.
«Die erste Vorwarnbedingung»
Die erste Vorwarnbedingung ist eine Bedingung, die erfüllt wird, wenn die vorstehend beschriebenen Bedingungen (A1) und (A2) erfüllt sind und eine nachstehend beschriebene Bedingung (B3a) erfüllt ist. Die erste Vorwarnbedingung wird erfüllt, wenn alle folgenden Bedingungen erfüllt sind.
Bedingung (A1): ist erfüllt, wenn der rechte Abbiegesignalanzeiger 43R in Betrieb ist (blinkt).
Bedingung (A2): ist erfüllt, wenn ein entgegenkommendes Fahrzeug vorhanden ist.
Bedingung (B3a): ist erfüllt, wenn die rechte Begrenzungslinie nicht in einem „Bezugsfahrzeugrechtsabbiegeverlaufsbereich“ des Fahrzeugs 10 enthalten ist. Der „Bezugsfahrzeugrechtsabbiegeverlaufsbereich“ des Fahrzeugs 10 wird später beschrieben. Es sei darauf hingewiesen, dass die Bedingung (B3a) der Einfachheit halber manchmal als eine „spezifische Bereichsbedingung“ bzw. eine „Bedingung eines spezifischen Bereichs“ bezeichnet wird. Die Bedingung (B3a) ist eine Bedingung, die erfüllt ist, wenn vorhergesagt/bestimmt wird, dass das Bezugsfahrzeug (Fahrzeug 10) mit hoher Wahrscheinlichkeit ein Abbiegen in eine bestimmte Richtung starten wird.
Der „Bezugsfahrzeugrechtsabbiegeverlaufsbereich“ des Fahrzeugs 10 ist ein Bereich, der sich in der Nähe des Fahrzeugs 10 und vor diesem befindet und diagonal rechts vom Fahrzeug 10 liegt. Genauer gesagt ist der „Bezugsfahrzeugrechtsabbiegeverlaufsbereich“ des Fahrzeugs 10 die Fläche eines Fünfecks mit Eckpunkten, die durch den Mittelpunkt (den Ursprung O) des vorderen Endes des Fahrzeugs 10, einen Punkt Pa, einen Punkt Pb, einen Punkt Pc und einen Punkt Pd festgelegt sind. Die Koordinatenwerte der Punkte Pa, Pb, Pc und Pd sind entsprechend Pa(0, Dy1), Pb(Dx1, Dy1), Pc(Dx1, Dy2) und Pd(Wd/2, 0). Der Bezugsfahrzeugrechtsabbiegeverlaufsbereich umfasst einen Teil eines Bereichs, den das Fahrzeug 10 durchfährt, wenn das Fahrzeug 10 nach rechts abbiegt (d. h. in die spezifische Richtung abbiegt). Der Bezugsfahrzeugrechtsabbiegeverlaufsbereich des Bezugsfahrzeugs wurde im Voraus in Bezug auf das Fahrzeug 10 festgelegt und wird manchmal als „spezifischer Bereich“ bezeichnet.
Jeder der Abstände Dx1, Dy1 und Dy2 ist ein fester Wert (Konstante) und wurde im Voraus so bestimmt, dass der Bezugsfahrzeugrechtsabbiegeverlaufsbereich auf einen „Bereich, durch den das Fahrzeug 10 wahrscheinlich fährt, wenn das Fahrzeug 10 nach rechts abbiegt (d. h. in die spezifische Richtung abbiegt)“, festgelegt ist. Eine Fahrzeugbreite Wd, die den Punkt Pd definiert, ist eine Länge des Fahrzeugs 10 in Richtung der Fahrzeugbreite des Fahrzeugs 10 (siehe 1). Es ist zu beachten, dass die folgenden Ungleichungen erfüllt sind. Dy1>Dy2>0, und Dx1>Wd/2>0
Wenn sich das Fahrzeug 10 beispielsweise in der Fahrzeugposition 10a befindet, wird der Bezugsfahrzeugrechtsabbiegeverlaufsbereich durch einen Bereich Rpa dargestellt. Dieser Bereich Rpa umfasst/überdeckt eine rechte Begrenzungslinie Lt1. Daher ist zu diesem Zeitpunkt die Bedingung (B3a) nicht erfüllt.
Der Bezugsfahrzeugrechtsabbiegeverlaufsbereich, wenn sich das Fahrzeug 10 an der Fahrzeugposition 10b befindet, wird durch einen Bereich Rpb dargestellt, und der Bezugsfahrzeugrechtsabbiegeverlaufsbereich, wenn sich das Fahrzeug 10 an der Fahrzeugposition 10c befindet, wird durch einen Bereich Rpc dargestellt. Die rechte Begrenzungslinie Lt1 ist nicht in dem Bereich Rpb enthalten. Die rechte Begrenzungslinie Lt1 ist auch nicht in dem Bereich Rpc enthalten. Auf diese Weise ist ab/nach einem Zeitpunkt, an dem das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10b erreicht, die rechte Begrenzungslinie Lt1 nicht mehr im Bezugsfahrzeugrechtsabbiegeverlaufsbereich enthalten, und somit ist die Bedingung (B3a) erfüllt. In dem in 3 dargestellten Beispiel sind, wenn das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10b erreicht, die Bedingungen (A1), (A2) und (B3a) erfüllt, und somit ist die erste Vorwarnbedingung erfüllt.
In der vorstehend beschriebenen Weise wird die erste Vorwarnbedingung zu dem Zeitpunkt erfüllt, zu dem das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10b erreicht, die vor dem Zeitpunkt liegt (früher ist als der Zeitpunkt), zu dem die Fahrwegkreuzungswarnbedingung erfüllt wird (d. h. dem Zeitpunkt, zu dem das Fahrzeug 10 den Fahrzeugpunkt 10c erreicht). Dementsprechend wird im vorliegenden Beispiel die Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug zu einem früheren Zeitpunkt gestartet.
<<Die zweite Vorwarnbedingung>>
Die zweite Vorwarnbedingung ist eine Bedingung, die erfüllt wird, wenn die vorstehend beschriebenen Bedingungen (A1) und (A2) erfüllt sind und sowohl „eine Bedingung (B3b) als auch eine Bedingung (B4)“, die nachstehend beschrieben sind, erfüllt sind. Die zweite Vorwarnbedingung wird erfüllt, wenn alle folgenden Bedingungen erfüllt sind.
Bedingung (A1): ist erfüllt, wenn der rechte Abbiegesignalanzeiger 43R in Betrieb ist (blinkt).
Bedingung (A2): ist erfüllt, wenn ein entgegenkommendes Fahrzeug vorhanden ist.
Bedingung (B3b): ist erfüllt, wenn die rechte Begrenzungslinie in dem Bezugsfahrzeugrechtsabbiegeverlaufsbereich des Fahrzeugs 10 umfasst ist.
Bedingung (B4): ist erfüllt, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit Vs kleiner als eine erste Schwellenwertgeschwindigkeit Vth1 ist (d. h. Vs<Vth1). Die erste Schwellenwertgeschwindigkeit Vth1 wurde im Voraus auf einen Wert festgelegt, der in der Nähe eines Maximalwerts (bezeichnet als „Maximalwert unmittelbar vor einer Rechts-Links-Kurve“) unter den Fahrzeuggeschwindigkeiten liegt, die typischerweise beobachtet werden, wenn das Fahrzeug nach rechts (oder links) abzubiegen beginnt.
Es ist zu beachten, dass ein Fall, in dem beide Bedingungen (B3b) und (B4) erfüllt sind, als ein Fall ausgedrückt wird, in dem eine „Abbiegebereitschaftsbedingung“ erfüllt ist. Die Abbiegebereitschaftsbedingung ist eine Bedingung, die erfüllt ist, wenn vorhergesagt/bestimmt wird, dass das Bezugsfahrzeug (Fahrzeug 10) mit hoher Wahrscheinlichkeit in die spezifische Richtung abbiegen wird.
Die zweite Vorwarnbedingung wird im Folgenden unter Bezugnahme auf 4 detailliert beschrieben. In einem in 4 dargestellten Beispiel wird eine aktuelle/gegenwärtige Position des Fahrzeugs 10 durch eine Fahrzeugposition 10e dargestellt. In diesem Beispiel ist der Fahrer des Fahrzeugs 10 im Begriff (oder beabsichtigt es), das Fahrzeug 10 in einen Parkplatz Rs einfahren zu lassen, nachdem er eine entgegenkommende Spur überquert hat. Genauer gesagt, beabsichtigt der Fahrer, das Fahrzeug 10 von der Fahrzeugposition 10e über die Fahrzeugpositionen 10f bis 10h zu einer Fahrzeugposition 10i zu bewegen. Die gestrichelte Linie Le2 stellt einen vom Fahrer beabsichtigten Fahrweg des Fahrzeugs 10 dar. Im Folgenden wird beschrieben, ob in diesem Beispiel die Fahrwegkreuzungswarnbedingung, die erste Vorwarnbedingung und die zweite Vorwarnbedingung erfüllt sind oder nicht.
Der Fahrer des Fahrzeugs 10 beginnt mit der Betätigung des rechten Abbiegesignalanzeigers 43R (Blinken), wenn das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10f erreicht. Somit wird die Bedingung (A1) erfüllt, wenn das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10f erreicht.
Ein in 4 gezeigtes anderes Fahrzeug 62 ist ein anderes Fahrzeug, das auf der Grundlage des Frontbildes erkannt wurde (d.h. ein von der Kamera erkanntes Objekt, dessen Objekttyp „Fahrzeug“ ist). Daher erfüllt das andere Fahrzeug 62 die vorstehend beschriebene Bedingung (a).
Eine Position des anderen Fahrzeugs 62 zu dem Zeitpunkt, zu dem sich das Fahrzeug 10 an der Fahrzeugposition 10e befindet, wird durch eine andere Fahrzeugposition 62e dargestellt. Eine Position des anderen Fahrzeugs 62 zu dem Zeitpunkt, zu dem sich das Fahrzeug 10 an der Fahrzeugposition 10f befindet, wird durch eine andere Fahrzeugposition 62f dargestellt. Eine Position des anderen Fahrzeugs 62 zu dem Zeitpunkt, zu dem sich das Fahrzeug 10 an der Fahrzeugposition 10g befindet, wird durch eine andere Fahrzeugposition 62g dargestellt.
Ein vorhergesagter Fahrweg eines entgegenkommenden Fahrzeugs, der vorhergesagt wird, wenn sich das andere Fahrzeug 62 an der Position 62e des anderen Fahrzeugs befindet, wird durch eine gestrichelte Linie Ls2 dargestellt. In diesem Beispiel ist die Objektbewegungsgeschwindigkeit Vc des anderen Fahrzeugs 62 höher als die Schwellenwertgeschwindigkeit Vcth des anderen Fahrzeugs. Daher erfüllt das andere Fahrzeug 62 die vorstehend beschriebene Bedingung (b).
In diesem Beispiel fährt das andere Fahrzeug 62 geradeaus. Daher wird der vorhergesagte Fahrweg des entgegenkommenden Fahrzeugs, der vorhergesagt wird, wenn sich das andere Fahrzeug 62 an der Position 62f des anderen Fahrzeugs befindet, durch einen Teil der gestrichelten Linie Ls2 dargestellt, der niedriger (oder näher am unteren Rand des Papiers/der Seite) liegt als die Position 62f des anderen Fahrzeugs auf dem Papier/der Seite, das/die 4 darstellt. In ähnlicher Weise wird der vorhergesagte Fahrweg des entgegenkommenden Fahrzeugs, der vorhergesagt wird, wenn sich das andere Fahrzeug 62 an der Position 62g des anderen Fahrzeugs befindet, durch einen Teil der gestrichelten Linie Ls2 dargestellt, der niedriger (oder näher am unteren Rand des Papiers/der Seite) liegt als die Position 62g des anderen Fahrzeugs auf dem Papier/der Seite, das/die 4 darstellt.
Wie aus 4 ersichtlich, ist in einem Zeitraum, in dem sich das Fahrzeug 10 von der Fahrzeugposition 10e zur Fahrzeugposition 10g bewegt, die Längsposition Dy des anderen Fahrzeugs 62 positiv und die relative Längsgeschwindigkeit Vy des anderen Fahrzeugs 62 negativ (d.h. Dy>0 und Vy<0). Somit erfüllt das andere Fahrzeug 62 in diesem Zeitraum die vorstehend beschriebenen Bedingungen (b) und (c).
Die rechte Halblinie des Fahrzeugs 10, die sich ergibt, wenn sich das Fahrzeug 10 in der Fahrzeugposition 10e befindet, wird durch eine gestrichelte Linie Lre dargestellt. Die rechte Halblinie des Fahrzeugs 10, die sich ergibt, wenn sich das Fahrzeug 10 in der Fahrzeugposition 10f befindet, wird durch eine gestrichelte Linie Lrf dargestellt. Die rechte Halblinie des Fahrzeugs 10, die sich ergibt, wenn sich das Fahrzeug 10 in der Fahrzeugposition 10g befindet, wird durch eine gestrichelte Linie Lrg dargestellt.
Die gestrichelte Linie Ls2 (d. h. die vorhergesagte Fahrspur des entgegenkommenden Fahrzeugs 62) und die gestrichelte Linie Lre schneiden sich in einem Punkt Pre. Ebenso schneiden sich die gestrichelte Linie Ls2 und die gestrichelte Linie Lrf in einem Punkt Prf, und die gestrichelte Linie Ls2 und die gestrichelte Linie Lrg schneiden sich in einem Punkt Prg. Dementsprechend ist die Bedingung (e) in dem Zeitraum erfüllt, in dem sich das Fahrzeug 10 von der Fahrzeugposition 10e zur Fahrzeugposition 10g bewegt.
Wie aus dem Vorstehenden ersichtlich ist, erfüllt das andere Fahrzeug 62 alle Bedingungen (a) bis (e) in dem Zeitraum, in dem sich das Fahrzeug 10 von der Fahrzeugposition 10e zur Fahrzeugposition 10g bewegt, und daher ist die Bedingung (A2) in diesem Zeitraum erfüllt. Mit anderen Worten, es wird bestimmt, dass das andere Fahrzeug 62 das entgegenkommende Fahrzeug ist.
Der vorhergesagte Fahrweg des Bezugsfahrzeugs, der beschafft wird, wenn sich das Fahrzeug 10 an der Fahrzeugposition 10f befindet, ist als gestrichelte Linie Lh3 dargestellt. Die gestrichelte Linie Ls2 (d.h. der vorhergesagte Fahrweg des entgegenkommenden Fahrzeugs 62) und die gestrichelte Linie Lh3 schneiden sich nicht gegenseitig. Dementsprechend ist die Bedingung (A3) nicht erfüllt, wenn sich das Fahrzeug 10 an der Fahrzeugposition 10f befindet.
Der vorhergesagte Fahrweg des Bezugsfahrzeugs, der beschafft wird, wenn sich das Fahrzeug 10 an der Fahrzeugposition 10g befindet, ist als gestrichelte Linie Lh4 dargestellt. Die gestrichelte Linie Ls2 und die gestrichelte Linie Lh4 schneiden sich in einem Punkt Ps4. Dementsprechend ist die Bedingung (A3) erfüllt, wenn sich das Fahrzeug 10 an der Fahrzeugposition 10g befindet.
Außerdem ist die Zeit bis zum Erreichen eines Kreuzungspunktes Tc, wenn sich das Fahrzeug 10 an der Fahrzeugposition 10g befindet, gleich der ersten Schwellenwertzeit Tth1. Somit wird die Bedingung (A4) erfüllt, wenn das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10g erreicht.
Dementsprechend werden zu dem Zeitpunkt, zu dem das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10g erreicht, alle Bedingungen (A1) bis (A4) erfüllt, und somit wird die Fahrwegkreuzungswarnbedingung erfüllt.
Im Folgenden wird beschrieben, ob die erste Vorwarnbedingung erfüllt ist oder nicht. Wenn sich das Fahrzeug 10 an der Fahrzeugposition 10e befindet, ist der Bezugsfahrzeugrechtsabbiegeverlaufsbereich des Fahrzeugs 10 durch einen Bereich Rpe dargestellt. Wenn sich das Fahrzeug 10 an der Fahrzeugposition 10f befindet, ist der Bezugsfahrzeugrechtsabbiegeverlaufsbereich des Fahrzeugs 10 durch einen Bereich Rpf dargestellt. Wenn sich das Fahrzeug 10 in der Fahrzeugposition 10g befindet, ist der Bezugsfahrzeugrechtsabbiegeverlaufsbereich des Fahrzeugs 10 durch einen Bereich Rpg dargestellt.
Wie aus 4 ersichtlich ist, ist eine Begrenzungslinie Lt2, die die rechte Begrenzungslinie ist, in jedem der Bereiche Rpe, Rpf und Rpg enthalten. Daher ist in einem Zeitraum, in dem sich das Fahrzeug 10 von der Fahrzeugposition 10e zur Fahrzeugposition 10g bewegt, die Bedingung (B3a) nicht erfüllt, und somit ist auch die erste Vorwarnbedingung nicht erfüllt.
Als Nächstes wird beschrieben, ob die zweite Vorwarnbedingung erfüllt ist oder nicht. Wie vorstehend beschrieben, ist die Begrenzungslinie Lt2, die die echte Begrenzungslinie ist, jeweils im Bereich Rpe, im Bereich Rpf und im Bereich Rpg enthalten. Daher ist in dem Zeitraum, in dem sich das Fahrzeug 10 von der Fahrzeugposition 10e zur Fahrzeugposition 10g bewegt, die Bedingung (B3b) erfüllt.
Wie vorstehend beschrieben, wurde die erste Schwellenwertgeschwindigkeit Vth1 auf den „Maximalwert unmittelbar vor einer Rechts-Links-Kurve“ festgelegt, und der Fahrer des Fahrzeugs 10 hat die Absicht, eine Rechtskurve zu fahren bzw. rechts abzubiegen. Daher ist in dem Zeitraum, in dem sich das Fahrzeug 10 von der Fahrzeugposition 10e zur Fahrzeugposition 10g bewegt, die Fahrzeuggeschwindigkeit Vs niedriger als die erste Schwellenwertgeschwindigkeit Vth1, und somit ist die Bedingung (B4) erfüllt.
Wie vorstehend beschrieben, beginnt der Fahrer des Fahrzeugs 10 mit der Betätigung des rechten Abbiegesignalanzeigers 43R (Blinken), wenn das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10f erreicht. Somit wird die Bedingung (A1) erfüllt, wenn das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10f erreicht. Dementsprechend wird die zweite Vorwarnbedingung erfüllt, wenn das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10f erreicht.
In der vorstehend beschriebenen Weise wird die zweite Vorwarnbedingung zu dem Zeitpunkt erfüllt, zu dem das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10f erreicht, die vor dem Zeitpunkt liegt (früher ist als der Zeitpunkt), zu dem die Fahrwegkreuzungswarnbedingung erfüllt wird (d. h. dem Zeitpunkt, zu dem das Fahrzeug 10 den Fahrzeugpunkt 10g erreicht). Dementsprechend wird im vorliegenden Beispiel die Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug zu einem früheren Zeitpunkt ausgegeben.
Als Nächstes wird beschrieben, warum die zweite Vorwarnbedingung die Bedingung (B4) enthält, wobei auf 5 Bezug genommen wird. In 5 wird eine aktuelle/gegenwärtige Position des Fahrzeugs 10 durch eine Fahrzeugposition 10j dargestellt. In diesem Beispiel ist der Fahrer des Fahrzeugs 10 im Begriff (oder beabsichtigt es), von der Fahrspur auf eine rechts neben der Fahrspur liegende Spur zu wechseln. Die an die rechte Fahrspur angrenzende bzw. danebenliegende Fahrspur ist eine Fahrspur mit einer vorgegebenen Fahrtrichtung, die mit der Fahrtrichtung der Fahrspur übereinstimmt, und wird im Allgemeinen als „Überholspur“ oder „Nachbarspur“ bezeichnet. Genauer gesagt beabsichtigt der Fahrer, das Fahrzeug 10 von der Fahrzeugposition 10j über die Fahrzeugposition 10k zu einer Fahrzeugposition 10m zu bewegen. Eine gestrichelte Linie Le3 stellt einen vom Fahrer beabsichtigten Fahrweg des Fahrzeugs 10 dar.
Der Fahrer des Fahrzeugs 10 beginnt mit der Betätigung des rechten Abbiegesignalanzeigers 43R (Blinken), wenn das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10k erreicht. Somit wird die Bedingung (A1) erfüllt, wenn das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10k erreicht. Es ist zu beachten, dass der Fahrer des Fahrzeugs 10 die Betätigung des rechten Abbiegesignalanzeigers 43R (das Blinken) beendet, wenn das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10m erreicht (d. h., wenn der Spurwechsel abgeschlossen ist).
Das in 5 gezeigte andere Fahrzeug 63 ist ein anderes Fahrzeug, das auf der Grundlage des Frontbildes erkannt wurde (d. h. ein von der Kamera erkanntes Objekt, dessen Objekttyp „Fahrzeug“ ist).
Eine Position des anderen Fahrzeugs 63 zu dem Zeitpunkt, zu dem sich das Fahrzeug 10 an der Fahrzeugposition 10j befindet, wird durch eine andere Fahrzeugposition 63j dargestellt. Eine Position des anderen Fahrzeugs 63 zu dem Zeitpunkt, zu dem sich das Fahrzeug 10 an der Fahrzeugposition 10k befindet, wird durch eine andere Fahrzeugposition 63k dargestellt. Eine Position des anderen Fahrzeugs 63 zu dem Zeitpunkt, zu dem sich das Fahrzeug 10 an der Fahrzeugposition 10m befindet, wird durch eine andere Fahrzeugposition 63m dargestellt.
Obwohl auf eine detaillierte Beschreibung verzichtet wird, erfüllt das andere Fahrzeug 63 in dem Zeitraum, in dem sich das Fahrzeug 10 von der Fahrzeugposition 10j zur Fahrzeugposition 10m bewegt, die Bedingung, ein entgegenkommendes Fahrzeug zu sein (und zwar die Bedingungen (a) bis (e)), und somit ist die Bedingung (A2) erfüllt. In dem Zeitraum, in dem sich das Fahrzeug 10 von der Fahrzeugposition 10j zur Fahrzeugposition 10m bewegt, ist hingegen weder die Bedingung (A3) noch die Bedingung (A4) erfüllt. Daher ist in diesem Zeitraum die Bedingung (A2) nicht erfüllt und die Bedingung (A4) ist nicht erfüllt, und somit ist die Fahrwegkreuzungswarnbedingung nicht erfüllt.
Der Bezugsfahrzeugrechtsabbiegeverlaufsbereich, wenn sich das Fahrzeug 10 an der Fahrzeugposition 10j befindet, wird durch einen Bereich Rpj dargestellt. In ähnlicher Weise wird der Bezugsfahrzeugrechtsabbiegeverlaufsbereich, wenn sich das Fahrzeug 10 an der Fahrzeugposition 10k befindet, durch einen Bereich Rpk dargestellt, und der Bezugsfahrzeugrechtsabbiegeverlaufsbereich, wenn sich das Fahrzeug 10 an der Fahrzeugposition 10m befindet, wird durch einen Bereich Rpm dargestellt.
Eine rechte Begrenzungslinie, wenn sich das Fahrzeug 10 an der Fahrzeugposition 10j befindet, ist eine Begrenzungslinie Lt3. Eine rechte Begrenzungslinie der benachbarten Fahrspur ist eine Begrenzungslinie Lt4. Wie aus 5 hervorgeht, ist die Begrenzungslinie Lt3 sowohl im Bereich Rpj als auch im Bereich Rpk enthalten. Die Begrenzungslinie Lt4 ist in dem Bereich Rpm enthalten. Daher ist in dem Zeitraum, in dem sich das Fahrzeug 10 von der Fahrzeugposition 10j zur Fahrzeugposition 10m bewegt, die Bedingung (B3a) nicht erfüllt, und somit ist auch die erste Vorwarnbedingung nicht erfüllt.
Die Bedingung (B3b) ist hingegen in dem Zeitraum erfüllt, in dem sich das Fahrzeug 10 von der Fahrzeugposition 10j zur Fahrzeugposition 10m bewegt. Darüber hinaus ist in dem Zeitraum, in dem sich das Fahrzeug 10 von der Fahrzeugposition 10j zur Fahrzeugposition 10m bewegt, die Fahrzeuggeschwindigkeit Vs höher als die erste Schwellenwertgeschwindigkeit Vth1, und somit ist die Bedingung (B4) nicht erfüllt. Das heißt, die Fahrzeuggeschwindigkeit Vs, wenn das Fahrzeug 10 die Spur wechselt, wie in 5 gezeigt, ist höchstwahrscheinlich höher als die Fahrzeuggeschwindigkeit Vs, wenn das Fahrzeug 10 die Rechtskurve macht bzw. rechts abbiegt, wie in 4 gezeigt. Dementsprechend ist die Fahrzeuggeschwindigkeit Vs während des Spurwechsels des Fahrzeugs 10 höher als die erste Schwellenwertgeschwindigkeit Vth1, so dass die Bedingung (B4) nicht erfüllt ist und somit auch die zweite Vorwarnbedingung nicht erfüllt ist.
In der vorstehend beschriebene Weise ist in dem Zeitraum, in dem sich das Fahrzeug 10 von der Fahrzeugposition 10j zur Fahrzeugposition 10m bewegt, keine der Fahrwegkreuzungswarnbedingung, der ersten Vorwarnbedingung und der zweiten Vorwarnbedingung erfüllt, so dass die Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug nicht durchgeführt wird. Mit anderen Worten, selbst wenn der rechte Abbiegesignalanzeiger 43R betätigt wird (blinkt) und das entgegenkommende Fahrzeug vorhanden ist, wenn der Fahrer die Spur wechselt (d.h. selbst wenn die Bedingungen (A1), (A2) und (B3b) alle erfüllt sind), ist die Bedingung (B4) nicht erfüllt, es sei denn, der Fahrer des Fahrzeugs 10 verringert die Fahrzeuggeschwindigkeit Vs (um eine Rechtskurve zu machen bzw. rechts abzubiegen). Wenn der Spurwechsel durchgeführt wird, ist daher die zweite Vorwarnbedingung nicht erfüllt, so dass die Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug nicht durchgeführt wird.
<Spezifische Operation>
Die CPU 31 (im Folgenden einfach als „CPU“ bezeichnet) der ECU 21 führt jedes Mal, wenn eine vorbestimmte Zeit abgelaufen ist, eine „Routine zur Bestimmung der Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug“ aus, die in einem Ablaufdiagramm in 6 dargestellt ist.
Wenn ein geeigneter Zeitpunkt gekommen ist, beginnt die CPU daher mit der Verarbeitung ab dem in 6 dargestellten Schritt 600 und fährt mit Schritt 605 fort. In Schritt 605 stellt die CPU fest, ob ein aktueller/gegenwärtiger Zustand ein Zustand ist, in dem die Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug nicht durchgeführt wird oder nicht. Im Folgenden kann die Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug manchmal einfach als „Warnung“ bezeichnet werden. Mit anderen Worten bestimmt die CPU in Schritt 605, ob eine „Warnung über die Anzeige 46 und den Lautsprecher 47“ nicht ausgegeben/erzeugt wird oder nicht.
(Fall A)
Dabei wird davon ausgegangen, dass die CPU die vorliegende Routine zum ersten Mal ausführt, sobald ein Zustand eintritt, in dem die Fahrwegkreuzungswarnbedingung erfüllt ist, während die Warnung nicht durchgeführt wird.
Unter der vorstehenden Annahme für den Fall A, da die Warnung nicht ausgeführt wird, trifft die CPU in Schritt 605 eine „Ja“-Bestimmung und fährt mit Schritt 610 fort, um zu bestimmen, ob der rechte Abbiegesignalanzeiger 43R in Betrieb ist (oder blinkt/betätigt wird) oder nicht. Mit anderen Worten, die CPU bestimmt, ob die Bedingung (A1) erfüllt ist oder nicht.
Gemäß der vorstehend beschriebenen Annahme für den Fall A wird der rechte Abbiegesignalanzeiger 43R betätigt. Daher trifft die CPU in Schritt 610 die „Ja“-Bestimmung und fährt mit Schritt 615 fort. In Schritt 615 bestimmt die CPU, ob das entgegenkommende Fahrzeug vorhanden ist oder nicht. Mit anderen Worten, die CPU bestimmt, ob die Bedingung (A2) erfüllt ist oder nicht.
Gemäß der vorstehend beschriebenen Annahme für den Fall A ist das entgegenkommende Fahrzeug vorhanden. Daher trifft die CPU in Schritt 615 die „Ja“-Bestimmung und fährt mit Schritt 620 fort. In Schritt 620 bestimmt die CPU, ob sich der vorhergesagte Fahrweg des Bezugsfahrzeugs und der vorhergesagte Fahrweg des entgegenkommenden Fahrzeugs kreuzen oder nicht. Mit anderen Worten, die CPU bestimmt, ob die Bedingung (A3) erfüllt ist oder nicht.
Gemäß der vorstehend beschriebenen Annahme für den Fall A kreuzen sich der vorhergesagte Fahrweg des Bezugsfahrzeugs und der vorhergesagte Fahrweg des entgegenkommenden Fahrzeugs. Daher trifft die CPU in Schritt 620 die „Ja“-Bestimmung und fährt mit Schritt 625 fort. In Schritt 625 bestimmt die CPU, ob die Zeit bis zum Erreichen des Schnittpunkts Tc gleich oder kürzer als die erste Schwellenwertzeit Tth1 ist oder nicht. Mit anderen Worten, die CPU bestimmt, ob die Bedingung (A4) erfüllt ist oder nicht.
Gemäß der vorstehend beschriebenen Annahme für den Fall A ist die Zeit zum Erreichen des Schnittpunkts Tc gleich oder kürzer als die erste Schwellenwertzeit Tth1. Daher trifft die CPU in Schritt 625 die „Ja“-Bestimmung und fährt mit Schritt 630 fort. In Schritt 630 beginnt die CPU mit der Durchführung (oder Ausgabe, Erzeugung) der Warnung.
Genauer gesagt, veranlasst die CPU in Schritt 630 die Anzeige 46, ein Symbol („Warnsymbol/Warnmarkierung für entgegenkommendes Fahrzeug“) anzuzeigen, das angibt/ausdrückt, dass das Fahrzeug 10 wahrscheinlich mit dem entgegenkommenden Fahrzeug kollidieren wird. Darüber hinaus veranlasst die CPU in Schritt 630, dass der Lautsprecher 47 eine Warnung/einen Warnton (Warnton für ein entgegenkommendes Fahrzeug) erzeugt, der angibt/ausdrückt, dass das Fahrzeug 10 wahrscheinlich mit dem entgegenkommenden Fahrzeug kollidieren wird. Danach geht die CPU zu Schritt 695 über, um die vorliegende Routine zu beenden.
(Fall B)
Hier wird davon ausgegangen, dass die CPU die vorliegende Routine zum ersten Mal ausführt, unmittelbar nachdem ein Zustand eingetreten ist, in dem die erste Vorwarnbedingung erfüllt wird, während die Warnung nicht ausgeführt wird. Dieser Fall entspricht beispielsweise einem Fall, in dem die CPU die vorliegende Routine zum ersten Mal ausführt, unmittelbar nachdem das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10b in dem in 3 dargestellten Beispiel erreicht hat.
Unter der vorstehenden Annahme für den Fall B, da die beiden Bedingungen (A1) und (A2) erfüllt sind, trifft die CPU in Schritt 610 und Schritt 615 jeweils eine „Ja“-Bestimmung und fährt mit Schritt 620 fort. Gemäß der vorstehenden Annahme für den Fall B ist die Fahrwegkreuzungswarnbedingung nicht erfüllt (d.h. die Bedingung (A3) ist nicht erfüllt). Daher trifft die CPU in Schritt 620 die „Nein“-Bestimmung und fährt mit Schritt 645 fort. In Schritt 645 bestimmt die CPU, ob ein aktueller/gegenwärtiger Zustand ein Zustand ist, in dem die rechte Begrenzungslinie nicht im Bezugsfahrzeugrechtsabbiegeverlaufsbereich enthalten ist oder nicht. Mit anderen Worten, die CPU bestimmt in Schritt 645, ob die Bedingung (B3a) erfüllt ist oder nicht. Man kann sagen, dass die CPU in Schritt 645 bestimmt, ob ein aktueller/gegenwärtiger Zustand ein Zustand ist, in dem die Bedingung (B3b) nicht erfüllt ist oder nicht.
Gemäß der vorstehend beschriebenen Annahme für den Fall B ist die erste Vorwarnbedingung erfüllt (d. h. die Bedingung (B3a) ist erfüllt). Daher trifft die CPU in Schritt 645 die „Ja“-Bestimmung und geht zu Schritt 630 über, um mit der Durchführung der Warnung zu beginnen.
(Fall C)
Hier wird davon ausgegangen, dass die CPU die vorliegende Routine zum ersten Mal ausführt, unmittelbar nachdem ein Zustand eingetreten ist, in dem die zweite Vorwarnbedingung erfüllt wird, während die Warnung nicht ausgeführt wird. Dieser Fall entspricht beispielsweise einem Fall, in dem die CPU die vorliegende Routine zum ersten Mal ausführt, unmittelbar nachdem das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10f in dem in 4 dargestellten Beispiel erreicht hat.
Unter der vorstehenden Annahme für den Fall C sind die beiden Bedingungen (A1) und (A2) erfüllt, während weder die Bedingung (A3) noch die Bedingung (B3a) erfüllt ist. Daher trifft die CPU in Schritt 610 und Schritt 615 jeweils eine „Ja“-Entscheidung und in Schritt 630 und Schritt 645 jeweils eine „Nein“-Entscheidung, um zu Schritt 650 überzugehen.
In Schritt 650 bestimmt die CPU, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit Vs unter der ersten Schwellenwertgeschwindigkeit Vth1 liegt oder nicht. Mit anderen Worten, die CPU bestimmt, ob die Bedingung (B4) erfüllt ist oder nicht. Gemäß der vorstehend beschriebenen Annahme für den Fall C ist die Fahrzeuggeschwindigkeit Vs niedriger als die erste Schwellenwertgeschwindigkeit Vthl. Daher trifft die CPU in Schritt 650 eine „Ja“-Bestimmung, um in Schritt 630 mit der Durchführung der Warnung zu beginnen.
(Fall D)
Hier wird davon ausgegangen, dass eine Warnbeendigungsbedingung nicht erfüllt ist, während die Warnung ausgeführt wird. Die Warnbeendigungsbedingung ist eine Bedingung, die erfüllt ist, wenn die Warnung beendet werden soll. Die Warnbeendigungsbedingung wird später im Detail beschrieben.
Unter der vorstehenden Annahme für den Fall D wurde die Warnung durchgeführt. Daher trifft die CPU in Schritt 605 die „Nein“-Bestimmung und geht zu Schritt 635 über. In Schritt 635 bestimmt die CPU, ob die Warnbeendigungsbedingung erfüllt ist oder nicht. Gemäß der vorstehend beschriebenen Annahme für den Fall C ist die Warnbeendigungsbedingung nicht erfüllt. Daher trifft die CPU in Schritt 635 die „Nein“-Bestimmung und fährt direkt mit Schritt 695 fort. Auf diese Weise wird die Warnung in einem Zeitraum von einem Zeitpunkt, an dem die Warnung gestartet wird, bis zu einem Zeitpunkt, an dem die Warnbeendigungsbedingung erfüllt ist, weiter ausgeführt.
(Fall E)
Hier wird davon ausgegangen, dass die CPU die vorliegende Routine zum ersten Mal ausführt, unmittelbar nachdem die Warnbeendigungsbedingung erfüllt wurde, während die Warnung ausgeführt wird.
<<Die Warnbeendigungsbedingung>>
Die Warnbeendigungsbedingung ist erfüllt, wenn mindestens eine der folgenden Bedingungen (C1) bis (C3) erfüllt ist.
Bedingung (C1): ist erfüllt, wenn der rechte Abbiegesignalanzeiger 43R seinen Betrieb beendet hat (d. h., wenn der rechte Abbiegesignalanzeiger 43R seinen Zustand vom Betriebszustand in den Zustand „Betriebsstoppzustand“ geändert hat).
Bedingung (C2): ist erfüllt, wenn das entgegenkommende Fahrzeug nicht mehr vorhanden ist.
Bedingung (C3): ist erfüllt, wenn das Fahrzeug 10 eine Bewegung beendet hat (d. h. wenn sich die Fahrzeuggeschwindigkeit Vs auf Null („0“) geändert/verringert hat).
Wenn z. B. das andere Fahrzeug (d. h. das entgegenkommende Fahrzeug) langsamer wird, so dass die Objektbewegungsgeschwindigkeit Vc niedriger wird als die Schwellenwertgeschwindigkeit Vcth des anderen Fahrzeugs, ist die Bedingung (d) nicht mehr erfüllt. In diesem Fall wird das andere Fahrzeug nicht mehr als entgegenkommendes Fahrzeug bestimmt. Somit wird die Bedingung (C2) erfüllt, so dass die Warnbeendigungsbedingung erfüllt wird. Alternativ, zum Beispiel, wenn der Fahrer des Fahrzeugs 10 das entgegenkommende Fahrzeug bemerkt hat, so dass er eine Bewegung des Fahrzeugs 10 gestoppt hat (d. h. wenn sich die Fahrzeuggeschwindigkeit Vs auf Null („0“) geändert hat), wird die Bedingung (C3) erfüllt, und somit wird die Warnbeendigungsbedingung erfüllt.
Gemäß der vorstehend beschriebenen Annahme für den Fall E ist die Warnbeendigungsbedingung erfüllt, so dass die CPU in Schritt 635 „Ja“ bestimmt und mit Schritt 640 fortfährt, um die Warnung zu beenden/anzuhalten/zu stoppen. Genauer gesagt, veranlasst die CPU in Schritt 640, dass die Anzeige 46 das Warnsymbol für ein entgegenkommendes Fahrzeug nicht mehr anzeigt. Darüber hinaus veranlasst die CPU in Schritt 640, dass der Lautsprecher 47 den Warnton für ein entgegenkommendes Fahrzeug nicht mehr erzeugt. Danach geht die CPU direkt zu Schritt 695 über.
(Andere Fälle)
Wenn die Bedingung (A1) nicht erfüllt ist, während die Warnung nicht ausgeführt wird, trifft die CPU in Schritt 610 die „Nein“-Bestimmung und geht direkt zu Schritt 695 über.
Wenn die Bedingung (A1) erfüllt ist, aber die Bedingung (A2) nicht erfüllt ist, während die Warnung nicht ausgeführt wird, stellt die CPU in Schritt 615 „Nein“ fest und geht direkt zu Schritt 695 über.
Wenn die Bedingungen (A1) bis (A3) erfüllt sind, aber die Bedingung (A4) nicht erfüllt ist, während die Warnung nicht ausgeführt wird, trifft die CPU in Schritt 625 die „Nein“-Bestimmung und geht direkt zu Schritt 695 über.
Wenn die Bedingungen (A1), (A2) und (B3b) erfüllt sind, aber die Bedingung (B4) nicht erfüllt ist, während die Warnung nicht ausgeführt wird, trifft die CPU in Schritt 650 die „Nein“-Bestimmung und geht direkt zu Schritt 695 über.
Wie vorstehend beschrieben, führt die vorliegende Warnvorrichtung einschließlich der ECU 21 die Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug zu dem Zeitpunkt aus (beginnt mit der Ausführung), zu dem entweder die erste Vorwarnbedingung oder die zweite Vorwarnbedingung erfüllt ist, selbst wenn die Fahrwegkreuzungswarnbedingung nicht erfüllt ist (d. h. selbst wenn der auf der Grundlage des Lenkwinkels θs des Fahrzeugs 10 vorhergesagte Fahrweg des Bezugsfahrzeugs und der vorhergesagte Fahrweg des entgegenkommenden Fahrzeugs sich nicht überschneiden). Daher kann die vorliegende Warnvorrichtung die Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug zu einem früheren Zeitpunkt auslösen. Wie in dem in 5 gezeigten Beispiel beschrieben, führt die vorliegende Warnvorrichtung die Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug nicht aus, wenn das Fahrzeug die Spur nach rechts wechselt (aber der Fahrer nicht beabsichtigt, nach rechts abzubiegen). Somit wird die unnötige Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug nicht ausgeführt.
(Erstes modifiziertes Beispiel der vorliegenden Warnvorrichtung)
Ein erstes modifiziertes Beispiel (im Folgenden manchmal als „erste modifizierte Vorrichtung“ bezeichnet) der vorliegenden Warnvorrichtung wird im Folgenden beschrieben. Die vorstehend beschriebene Warnvorrichtung beginnt mit der Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug, wenn mindestens eine der Fahrwegkreuzungswarnbedingung, der ersten Vorwarnbedingung und der zweiten Vorwarnbedingung erfüllt ist. Die erste modifizierte Vorrichtung hingegen beginnt mit der Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug, wenn mindestens eine der Fahrwegkreuzungswarnbedingung und einer „dritten Vorwarnbedingung“ erfüllt ist. Ob die dritte Vorwarnbedingung erfüllt ist oder nicht, wird auf der Grundlage des Zustands eines vorausfahrenden Fahrzeugs bestimmt, d. h. eines anderen Fahrzeugs, das unmittelbar vor dem Fahrzeug 10 fährt. Der Hauptunterschied zwischen der ersten modifizierten Vorrichtung und der vorliegenden Warnvorrichtung wird im Folgenden beschrieben.
«Die dritte Vorwarnbedingung»
Die dritte Vorwarnbedingung ist eine Bedingung, die erfüllt wird, wenn die vorstehend beschriebenen Bedingungen (A1) und (A2) erfüllt sind und eine nachstehend beschriebene Bedingung (D3) erfüllt ist. Die dritte Vorwarnbedingung wird erfüllt, wenn alle folgenden Bedingungen erfüllt sind.
Bedingung (A1): ist erfüllt, wenn der rechte Abbiegesignalanzeiger 43R in Betrieb ist (blinkt).
Bedingung (A2): ist erfüllt, wenn ein entgegenkommendes Fahrzeug vorhanden ist.
Bedingung (D3): ist erfüllt, wenn die Objektbewegungsgeschwindigkeit Vc des vorausfahrenden Fahrzeugs höher ist als eine vorgegebene zweite Schwellenwertgeschwindigkeit Vth2 (d. h. Vc≧Vth2). Die zweite Schwellenwertgeschwindigkeit Vth2 wurde im Voraus auf einen Wert festgelegt, der in der Nähe eines Minimalwerts der Fahrzeuggeschwindigkeiten liegt, die typischerweise beobachtet werden, wenn das Fahrzeug nach rechts abbiegt. Die zweite Schwellenwertgeschwindigkeit Vth2 kann auch als „Schwellenwertgeschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs beim Abbiegen“ bezeichnet werden. Es kann bestimmt werden, dass das vorausfahrende Fahrzeug mit dem Rechtsabbiegen (Abbiegen in die spezifische Richtung) beginnt, wenn die Objektbewegungsgeschwindigkeit Vc des vorausfahrenden Fahrzeugs von einem Wert unterhalb der zweiten Schwellenwertgeschwindigkeit Vth2 zu einem Wert oberhalb der zweiten Schwellenwertgeschwindigkeit Vth2 geworden ist. Die Bedingung (D3) ist eine Bedingung, die erfüllt ist, wenn vorhergesagt/bestimmt wird, dass eine hohe Wahrscheinlichkeit besteht, dass das Bezugsfahrzeug (Fahrzeug 10) beginnt, in die spezifische Richtung abzubiegen.
Die dritte Vorwarnbedingung wird im Folgenden unter Bezugnahme auf 7 detailliert beschrieben. In 7 wird eine aktuelle/gegenwärtige Position des Fahrzeugs 10 durch eine Fahrzeugposition 10n dargestellt. In diesem Beispiel ist der Fahrer des Fahrzeugs 10 im Begriff, an einer Kreuzung nach rechts abzubiegen (oder beabsichtigt dies). Genauer gesagt beabsichtigt der Fahrer, das Fahrzeug 10 von der Fahrzeugposition 10n über eine Fahrzeugposition 10o an eine Fahrzeugposition 10p zu bewegen. Die gestrichelte Linie Le4 stellt einen vom Fahrer beabsichtigten Fahrweg des Fahrzeugs 10 dar.
Der vorhergesagte Fahrweg des Bezugsfahrzeugs, der beschafft wird, wenn sich das Fahrzeug 10 an der Fahrzeugposition 10n befindet, wird als gestrichelte Linie Lh5 dargestellt. Der vorhergesagte Fahrweg des Bezugsfahrzeugs, der beschafft wird, wenn sich das Fahrzeug 10 an der Fahrzeugposition 10o befindet, wird durch einen Teil der gestrichelten Linie Lh5 dargestellt, der höher (oder näher am oberen Rand des Papiers/der Seite) liegt als die Fahrzeugposition 10o auf dem Papier/der Seite, das/die 7 darstellt.
Ein in 7 dargestelltes anderes Fahrzeug 64 ist ein anderes Fahrzeug, das auf der Grundlage des Frontbildes erkannt wurde (d.h. ein von der Kamera erkanntes Objekt, dessen Objekttyp „Fahrzeug“ ist). Eine Position des anderen Fahrzeugs 64 zu dem Zeitpunkt, zu dem sich das Fahrzeug 10 an der Fahrzeugposition 10n befindet, wird durch eine andere Fahrzeugposition 64n dargestellt. Eine Position des anderen Fahrzeugs 64 zu dem Zeitpunkt, zu dem sich das Fahrzeug 10 an der Fahrzeugposition 10o befindet, wird durch eine andere Fahrzeugposition 64o dargestellt.
Der Fahrer des Fahrzeugs 10 beginnt mit der Betätigung des rechten Abbiegesignalanzeigers 43R (Blinken), wenn das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10o erreicht. Somit wird die Bedingung (A1) erfüllt, wenn das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10o erreicht.
Obwohl eine detaillierte Beschreibung weggelassen wird, erfüllt das andere Fahrzeug 64 zumindest in einem Zeitraum, in dem sich das Fahrzeug 10 von der Fahrzeugposition 10n zur Fahrzeugposition 10o bewegt, die Bedingung, ein entgegenkommendes Fahrzeug zu sein, und somit ist die Bedingung (A2) erfüllt. Wohingegen die Bedingung (A3) und die Bedingung (A4) erfüllt werden, nachdem das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10o passiert hat. Mit anderen Worten ist zu dem Zeitpunkt, zu dem das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 100 erreicht, weder die Bedingung (A3) noch die Bedingung (A4) erfüllt. In diesem Beispiel werden zu einem bestimmten Zeitpunkt, nachdem das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10o erreicht hat, die Bedingung (A3) und die Bedingung (A4) erfüllt, und somit wird die Fahrwegkreuzungswarnbedingung erfüllt.
Ein in 7 gezeigtes anderes Fahrzeug 65 ist ein von der Kamera erfasstes Objekt, das auf der Grundlage des Frontbildes erkannt wurde. Eine Position des anderen Fahrzeugs 65 zu dem Zeitpunkt, zu dem sich das Fahrzeug 10 an der Fahrzeugposition 10n befindet, wird durch eine andere Fahrzeugposition 65n dargestellt. Eine Position des anderen Fahrzeugs 65 zu dem Zeitpunkt, zu dem sich das Fahrzeug 10 an der Fahrzeugposition 10o befindet, wird durch eine andere Fahrzeugposition 65o dargestellt.
Eine Fahrzeugsteuerungs-ECU 22 (im Folgenden manchmal einfach als „ECU 22“ bezeichnet) der ersten modifizierten Vorrichtung bestimmt, dass das andere Fahrzeug 65 ein vorausfahrendes Fahrzeug in dem Zeitraum ist, in dem sich das Fahrzeug 10 von der Fahrzeugposition 10n zur Fahrzeugposition 10o bewegt, wie nachstehend im Detail beschrieben.
<<<Bedingung für die Bestimmung, dass ein Objekt ein vorausfahrendes Fahrzeug ist (Bedingung dafür, dass es ein vorausfahrendes Fahrzeug ist)>>>
Genauer gesagt wird ein von einer Kamera erfasstes Objekt, das die vorstehend beschriebenen Bedingungen (a) und (b) sowie die nachstehend beschriebenen Bedingungen (f) und (g) erfüllt, als vorausfahrendes Fahrzeug bestimmt. Mit anderen Worten, es wird bestimmt, dass das vorausfahrende Fahrzeug vorhanden ist, wenn alle Bedingungen (a), (b), (f) und (g) erfüllt sind.
Bedingung a): ist erfüllt, wenn ein Kameraobjekt vorhanden ist und sein Typ ein Fahrzeug ist.
Bedingung (b): ist erfüllt, wenn die Längsposition Dy des von der Kamera erfassten Objekts positiv ist (d. h. Dy>0).
Bedingung (f): ist erfüllt, wenn die Längsposition Dy des von der Kamera erfassten Objekts kleiner ist als ein vorgegebener Abstand Dy3 (d. h. Dy<Dy3).
Bedingung (g): ist erfüllt, wenn eine linke Endposition des von der Kamera erfassten Objekts auf der linken Seite des vorhergesagten Fahrwegs des Bezugsfahrzeugs liegt und eine rechte Endposition des von der Kamera erfassten Objekts auf der rechten Seite des vorhergesagten Fahrwegs des Bezugsfahrzeugs liegt.
Die Bedingung (a) ist erfüllt, weil das andere Fahrzeug 65 das von der Kamera erfasste Objekt ist, dessen Objekttyp „Fahrzeug“ ist. In dem Zeitraum, in dem sich das Fahrzeug 10 von der Fahrzeugposition 10n zur Fahrzeugposition 100 bewegt, befindet sich das andere Fahrzeug 65 vor dem Fahrzeug 10, und somit ist die Längsposition Dy positiv, so dass die Bedingung (b) erfüllt ist.
Wie aus 7 hervorgeht, ist die Längsposition Dy des anderen Fahrzeugs 65 ein Abstand Da zu dem Zeitpunkt, zu dem sich das Fahrzeug 10 an der Fahrzeugposition 10n befindet. Der Abstand Da ist kleiner als der Abstand Dy3 (d.h. Da<Dy3). Daher ist die Bedingung (f) erfüllt.
Zu diesem Zeitpunkt (an dem sich das Fahrzeug 10 an der Fahrzeugposition 10n befindet) befindet sich die linke Endposition des anderen Fahrzeugs 65 an einem Punkt Pe, und die rechte Endposition des anderen Fahrzeugs 65 befindet sich an einem Punkt Pf. Der Punkt Pe (d.h. die linke Endposition) befindet sich auf der linken Seite der gestrichelten Linie Lh5 (d.h. des vorhergesagten Fahrwegs des Bezugsfahrzeugs), und der Punkt Pf (d.h. die rechte Endposition) befindet sich auf der rechten Seite der gestrichelten Linie Lh5. Daher ist die Bedingung (g) erfüllt.
In diesem Beispiel wird angenommen, dass sowohl die Bedingung (f) als auch die Bedingung (g) in dem Zeitraum erfüllt sind, in dem sich das Fahrzeug 10 von der Fahrzeugposition 10n zur Fahrzeugposition 10o bewegt. Somit sind alle Bedingungen (a), (b), (f) und (g) in dem Zeitraum erfüllt, in dem sich das Fahrzeug 10 von der Fahrzeugposition 10n zur Fahrzeugposition 10o bewegt. Dementsprechend erfüllt das andere Fahrzeug in diesem Zeitraum die Bedingung, ein vorausfahrendes Fahrzeug zu sein.
Außerdem ist in dem Zeitraum, in dem sich das Fahrzeug 10 von der Fahrzeugposition 10n zur Fahrzeugposition 10o bewegt, die Objektbewegungsgeschwindigkeit Vc des Fahrzeugs 65 (d.h. des vorausfahrenden Fahrzeugs) höher als die zweite Schwellenwertgeschwindigkeit Vth2, und somit ist die Bedingung (D) erfüllt.
Wenn beispielsweise ein Fahrer des anderen Fahrzeugs 65 das entgegenkommende Fahrzeug (d. h. in diesem Beispiel das Fahrzeug 64) nicht bemerkt hat und versucht, nach rechts abzubiegen, kann die Objektbewegungsgeschwindigkeit Vc des Fahrzeugs 65 höher sein als die zweite Schwellenwertgeschwindigkeit Vth2. Alternativ, wenn der Fahrer des anderen Fahrzeugs 65 versucht, den Rechtsabbiegevorgang abzuschließen, bevor das andere Fahrzeug 64 die Kreuzung erreicht, kann die Objektbewegungsgeschwindigkeit Vc des Fahrzeugs 65 höher sein als die zweite Schwellenwertgeschwindigkeit Vth2. In jedem dieser Fälle besteht die Möglichkeit, dass der Fahrer des Fahrzeugs 10 irrtümlich glaubt, dass das entgegenkommende Fahrzeug nicht vorhanden ist, und beginnt, dem anderen Fahrzeug 65 nach rechts zu folgen. Um diese Situationen zu vermeiden, wird die Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug durchgeführt, wenn die Bedingungen (A1) und (A2) sowie die Bedingung (D3) erfüllt sind.
Dementsprechend wird in diesen Situationen die dritte Vorwarnbedingung erfüllt, wenn der rechte Abbiegesignalanzeiger 43R zu dem Zeitpunkt betätigt wird, an dem das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10o erreicht (d.h., wenn die Bedingung (A1) erfüllt wird). Auf diese Weise wird die dritte Vorwarnbedingung erfüllt, so dass die Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug zu dem Zeitpunkt gestartet wird, an dem das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 100 erreicht, bevor die Fahrwegkreuzungswarnbedingung erfüllt wird.
<Spezifische Operation der ersten modifizierten Vorrichtung>
Die CPU 31 (im Folgenden auch einfach als „CPU“ bezeichnet) der ECU 22 führt jedes Mal, wenn eine vorbestimmte Zeit abgelaufen ist, eine „Routine zur Bestimmung der Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug“, die in einem Ablaufdiagramm in 8 gezeigt ist, anstelle der „Routine zur Bestimmung der Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug“, die in dem Ablaufdiagramm in 6 gezeigt ist, aus. Es sollte beachtet werden, dass die Schrittreferenz (Schrittnummer), die dem in 6 gezeigten Schritt gegeben wird, einem Schritt in den folgenden Beschreibungen gegeben wird, wenn der Schritt in den folgenden Beschreibungen zur Ausführung des gleichen Prozesses wie der in 6 dargestellte Schritt dient.
Wenn ein geeigneter Zeitpunkt gekommen ist, beginnt die CPU mit der Verarbeitung ab dem in 8 dargestellten Schritt 800 und führt die Prozesse der auf Schritt 605 folgenden Schritte aus. Wenn die CPU in Schritt 620 eine „Nein“-Bestimmung trifft (d. h. wenn die Bedingung (A3) nicht erfüllt ist, während die Bedingungen (A1) und (A2) erfüllt sind), fährt die CPU mit Schritt 820 fort.
In Schritt 820 bestimmt die CPU, ob ein vorausfahrendes Fahrzeug vorhanden ist oder nicht, und ob die Objektbewegungsgeschwindigkeit Vc des vorausfahrenden Fahrzeugs höher ist als die zweite Schwellenwertgeschwindigkeit Vth2 oder nicht (d.h. die Schwellenwertgeschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs beim Abbiegen), wenn bestimmt wird, dass das vorausfahrende Fahrzeug vorhanden ist. In Schritt 820 bestimmt die CPU, ob die Bedingung (D3) erfüllt ist.
Wenn das vorausfahrende Fahrzeug vorhanden ist und die Objektbewegungsgeschwindigkeit Vc dieses vorausfahrenden Fahrzeugs höher ist als die zweite Schwellenwertgeschwindigkeit Vth2 (d.h. wenn die Bedingung (D3) erfüllt ist), bestimmt die CPU „Ja“ in Schritt 820 und geht zu Schritt 630 über, um die Warnung zu starten. In diesem Fall heißt es, dass die Warnung ausgeführt wird, weil die dritte Vorwarnbedingung erfüllt ist. Danach geht die CPU zu Schritt 895 über, um die vorliegende Routine zu beenden.
Wenn hingegen das vorausfahrende Fahrzeug nicht vorhanden ist oder wenn die Objektbewegungsgeschwindigkeit Vc des vorausfahrenden Fahrzeugs gleich oder niedriger als die zweite Schwellenwertgeschwindigkeit Vth2 ist (d.h. wenn die Bedingung (D3) nicht erfüllt ist, obwohl die Bedingung (A1) und die Bedingung (A2) beide erfüllt sind), trifft die CPU in Schritt 820 eine „Nein“-Bestimmung und fährt direkt mit Schritt 895 fort.
Wie vorstehend beschrieben, bestimmt die erste modifizierte Vorrichtung, ob die Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug auf der Grundlage (des Zustands) des vorausfahrenden Fahrzeugs ausgeführt werden soll. Insbesondere kann die erste modifizierte Vorrichtung die Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug zu dem Zeitpunkt ausführen, zu dem die dritte Vorwarnbedingung erfüllt ist, auch wenn die Fahrwegkreuzungswarnbedingung noch nicht erfüllt ist. Daher kann die erste modifizierte Vorrichtung mit der Ausführung der Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug zu einem früheren Zeitpunkt beginnen und auch die unnötige Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug vermeiden. Es sollte beachtet werden, dass die CPU 31 der ECU 22 dazu konfiguriert sein kann, um zu bestimmen, ob das vorausfahrende Fahrzeug begonnen hat, nach rechts abzubiegen (in die spezifische Richtung abzubiegen), basierend auf dem Frontbild (bzw. der Historie des Frontbildes), und dazu konfiguriert sein kann, um zu bestimmen, dass die Bedingung (D3) erfüllt wird, wenn die CPU 31 bestimmt, dass das vorausfahrende Fahrzeug begonnen hat, nach rechts abzubiegen.
(Zweites modifiziertes Beispiel der vorliegenden Warnvorrichtung)
Als nächstes wird ein zweites modifiziertes Beispiel (im Folgenden manchmal als „zweite modifizierte Vorrichtung“ bezeichnet) der vorliegenden Warnvorrichtung beschrieben. Die vorstehend beschriebene erste modifizierte Vorrichtung beginnt mit der Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug, wenn mindestens eine der Fahrwegkreuzungswarnbedingung und der „dritten Vorwarnbedingung“ erfüllt ist. Die zweite modifizierte Vorrichtung hingegen beginnt mit der Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug, wenn mindestens eine der Fahrwegkreuzungswarnbedingung und einer „vierten Vorwarnbedingung“ erfüllt ist. Der Hauptunterschied zwischen der zweiten modifizierten Vorrichtung und der vorliegenden Warnvorrichtung (oder der zweiten modifizierten Vorrichtung) wird im Folgenden beschrieben.
<<Die vierte Vorwarnbedingung>>
Die vierte Vorwarnbedingung ist eine Bedingung, die erfüllt ist, wenn die vorstehend beschriebenen Bedingungen (A1) und (A2) erfüllt sind und eine nachstehend beschriebene Bedingung (E3) erfüllt ist. Das vorausfahrende Fahrzeug ist das von der Kamera erfasste Objekt, das alle der vorstehend beschriebenen Bedingungen (a), (b), (f) und (g) erfüllt.
Bedingung (A1): ist erfüllt, wenn der rechte Abbiegesignalanzeiger 43R in Betrieb ist (blinkt).
Bedingung (A2): ist erfüllt, wenn ein entgegenkommendes Fahrzeug vorhanden ist.
Bedingung (E3): ist erfüllt, wenn das andere Fahrzeug, das als vorausfahrendes Fahrzeug ermittelt wurde, mit dem Abbiegen nach rechts begonnen hat. Die Bedingung (E3) ist eine Bedingung, die erfüllt ist, wenn vorhergesagt/bestimmt wird, dass das Bezugsfahrzeug (Fahrzeug 10) mit hoher Wahrscheinlichkeit beginnt, in eine spezifische Richtung abzubiegen.
Die vierte Vorwarnbedingung wird als nächstes unter Bezugnahme auf 9 im Detail beschrieben. In 9 wird eine aktuelle/gegenwärtige Position des Fahrzeugs 10 durch eine Fahrzeugposition 10r dargestellt. In diesem Beispiel ist der Fahrer des Fahrzeugs 10 im Begriff, an einer Kreuzung nach rechts abzubiegen (oder beabsichtigt dies). Genauer gesagt beabsichtigt der Fahrer, das Fahrzeug 10 von der Fahrzeugposition 10r über eine Fahrzeugposition 10s an eine Fahrzeugposition 10t zu bewegen. Die gestrichelte Linie Le5 stellt einen vom Fahrer beabsichtigten Fahrweg des Fahrzeugs 10 dar.
Der vorhergesagte Fahrweg des Bezugsfahrzeugs, der beschafft wird, wenn sich das Fahrzeug 10 an der Fahrzeugposition 10r befindet, wird als gestrichelte Linie Lh6 dargestellt. Der vorhergesagte Fahrweg des Bezugsfahrzeugs, der beschafft wird, wenn sich das Fahrzeug 10 an der Fahrzeugposition 10s befindet, wird durch einen Teil der gestrichelten Linie Lh6 dargestellt, der höher (oder näher am oberen Rand des Papiers/der Seite) liegt als die Fahrzeugposition 10s auf dem Papier/der Seite, das/die 9 darstellt.
Ein in 9 gezeigtes anderes Fahrzeug 66 ist ein anderes Fahrzeug, das auf der Grundlage des Frontbildes erkannt wurde (d.h. ein von der Kamera erkanntes Objekt, dessen Objekttyp „Fahrzeug“ ist). Eine Position des anderen Fahrzeugs 66 zu dem Zeitpunkt, zu dem sich das Fahrzeug 10 an der Fahrzeugposition 10r befindet, wird durch eine andere Fahrzeugposition 66r dargestellt. Eine Position des anderen Fahrzeugs 66 zu dem Zeitpunkt, zu dem sich das Fahrzeug 10 an der Fahrzeugposition 10s befindet, wird durch eine andere Fahrzeugposition 66s dargestellt.
Der Fahrer des Fahrzeugs 10 beginnt mit der Betätigung des rechten Abbiegesignalanzeigers 43R (Blinken), wenn das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10r erreicht. Somit wird die Bedingung (A1) erfüllt, wenn das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10r erreicht.
Obwohl eine detaillierte Beschreibung weggelassen wird, erfüllt das andere Fahrzeug 66 zumindest in einem Zeitraum, in dem sich das Fahrzeug 10 von der Fahrzeugposition 10r zur Fahrzeugposition 10s bewegt, die Bedingung, ein entgegenkommendes Fahrzeug zu sein, und somit ist die Bedingung (A2) erfüllt. Die Bedingung (A3) und die Bedingung (A4) hingegen werden erfüllt, nachdem das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10s passiert hat. Mit anderen Worten ist zu dem Zeitpunkt, zu dem das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10s erreicht, weder die Bedingung (A3) noch die Bedingung (A4) erfüllt. In diesem Beispiel werden zu einem bestimmten Zeitpunkt, nachdem das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10s erreicht hat, die Bedingung (A3) und die Bedingung (A4) erfüllt, und somit wird die Fahrwegkreuzungswarnbedingung erfüllt.
Die Bedingung (E3) wird im Folgenden anhand eines in 9 dargestellten anderen Fahrzeugs 67 näher beschrieben. Es besteht die Möglichkeit, dass ein Fahrer des anderen Fahrzeugs (d. h. des vorausfahrenden Fahrzeugs) 67 nach rechts abbiegt, ohne das andere Fahrzeug (d. h. das entgegenkommende Fahrzeug) 66 zu bemerken. Alternativ dazu besteht die Möglichkeit, dass der Fahrer des anderen Fahrzeugs 67 versucht, den Rechtsabbiegevorgang abzuschließen, bevor das andere Fahrzeug 66 die Kreuzung erreicht. In jedem dieser Fälle besteht die Möglichkeit, dass der Fahrer des Fahrzeugs 10 irrtümlich glaubt, dass das entgegenkommende Fahrzeug (d. h. das andere Fahrzeug 66) nicht vorhanden ist. In Anbetracht der vorstehenden Ausführungen beginnt die zweite modifizierte Vorrichtung mit der Ausführung der Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug, wenn die Bedingung (E3) erfüllt ist (d.h. wenn das vorausfahrende Fahrzeug mit dem Rechtsabbiegen beginnt), während die Bedingungen (A1) und (A2) erfüllt sind.
Das andere Fahrzeug 67 ist ein von der Kamera erfasstes Objekt, das auf der Grundlage des Frontbildes erkannt wird. Eine Position des anderen Fahrzeugs 67 zu dem Zeitpunkt, zu dem sich das Fahrzeug 10 an der Fahrzeugposition 10r befindet, wird durch eine andere Fahrzeugposition 67r dargestellt. Eine Position des anderen Fahrzeugs 67 zu dem Zeitpunkt, zu dem sich das Fahrzeug 10 an der Fahrzeugposition 10s befindet, wird durch eine andere Fahrzeugposition 67s dargestellt.
Obwohl eine detaillierte Beschreibung weggelassen wird, erfüllt das andere Fahrzeug 67 in einem Zeitraum, in dem sich das Fahrzeug 10 von der Fahrzeugposition 10r zur Fahrzeugposition 10s bewegt, die Bedingungen (a), (b) und (f).
Zu dem Zeitpunkt, zu dem sich das andere Fahrzeug 67 an der anderen Fahrzeugposition 67r befindet, wird eine linke Endposition des anderen Fahrzeugs 67 durch einen Punkt Pg und eine rechte Endposition des anderen Fahrzeugs 67 durch einen Punkt Ph dargestellt. Zu dem Zeitpunkt, zu dem sich das andere Fahrzeug 67 an der anderen Fahrzeugposition 67s befindet, wird eine linke Endposition des anderen Fahrzeugs 67 durch einen Punkt Pi und eine rechte Endposition des anderen Fahrzeugs 67 durch einen Punkt Pj dargestellt.
Wie aus 9 ersichtlich ist, befindet sich zu dem Zeitpunkt, zu dem sich das andere Fahrzeug 67 an der Position 67r des anderen Fahrzeugs befindet, der Punkt Pg, der die linke Endposition des anderen Fahrzeugs 67 ist, auf der linken Seite der gestrichelten Linie Lh6 (d.h. der vom Bezugsfahrzeug vorhergesagte Fahrweg des Fahrzeugs 10 zu dem Zeitpunkt, zu dem sich das Fahrzeug 10 an der Fahrzeugposition 10r befindet), und befindet sich der Punkt Ph, der die rechte Endposition des anderen Fahrzeugs 67 ist, auf der rechten Seite der gestrichelten Linie Lh6. Daher ist zu dem Zeitpunkt, zu dem sich das Fahrzeug 10 an der Fahrzeugposition 10r befindet, die Bedingung (g) erfüllt, und es wird somit bestimmt, dass das andere Fahrzeug 67 das vorausfahrende Fahrzeug ist.
Zu dem Zeitpunkt, zu dem sich das andere Fahrzeug 67 an der Position 67s des anderen Fahrzeugs befindet, befinden sich der Punkt Pi, der die linke Endposition des anderen Fahrzeugs 67 darstellt, und der Punkt Pj, der die rechte Endposition des anderen Fahrzeugs 67 darstellt, hingegen beide auf der rechten Seite der gestrichelten Linie Lh6 (d. h. des vom Bezugsfahrzeug vorhergesagten Fahrwegs des Fahrzeugs 10 zu dem Zeitpunkt, zu dem sich das Fahrzeug 10 an der Fahrzeugposition 10s befindet). Mit anderen Worten, die Position 67s des anderen Fahrzeugs ist eine Position des anderen Fahrzeugs 67 unmittelbar nach einem Zeitpunkt, zu dem sich die linke Endposition des anderen Fahrzeugs 67 von einer Position auf der linken Seite der gestrichelten Linie Lh6 zu einer Position auf der rechten Seite der gestrichelten Linie Lh6 geändert hat. Auf diese Weise hat sich das vorausfahrende Fahrzeug (das andere Fahrzeug 67) zu dem Zeitpunkt, zu dem das Fahrzeug 10 den Fahrzeugpunkt 10s erreicht, in einen Bereich bewegt, der sich auf der rechten Seite des vorhergesagten Fahrwegs des Bezugsfahrzeugs (des Fahrzeugs 10) (der gestrichelten Linie Lh6) in Bezug auf das Fahrzeug 10 befindet. Mit anderen Worten, zu diesem Zeitpunkt hat das andere Fahrzeug, das als vorausfahrendes Fahrzeug bestimmt wurde, begonnen, nach rechts abzubiegen, und somit wird die Bedingung (E3) erfüllt.
Dementsprechend wird zu dem Zeitpunkt, an dem das Fahrzeug 10 den Fahrzeugpunkt 10s erreicht, die Bedingung (E3) zusätzlich zu den Bedingungen (A1) und (A2) erfüllt, und daher wird die vierte Vorwarnbedingung erfüllt, bevor die Fahrwegkreuzungswarnbedingung erfüllt wird.
<Spezifische Operation der zweiten modifizierten Vorrichtung>
Die CPU 31 (im Folgenden auch einfach als „CPU“ bezeichnet) der Fahrzeugsteuerungs-ECU 23 führt jedes Mal, wenn eine vorbestimmte Zeit abgelaufen ist, eine „Routine zur Bestimmung der Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug“, die in einem Ablaufdiagramm in 10 gezeigt ist, anstelle der „Routine zur Bestimmung der Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug“, die in einem Ablaufdiagramm in 6 gezeigt ist, aus.
Wenn ein geeigneter Zeitpunkt gekommen ist, beginnt die CPU daher mit der Verarbeitung ab dem in 10 gezeigten Schritt 1000 und führt die Prozesse der auf Schritt 605 folgenden Schritte aus. Wenn die CPU in Schritt 620 eine „Nein“-Entscheidung trifft (d. h. wenn die Bedingung (A3) nicht erfüllt ist, während die Bedingungen (A1) und (A2) erfüllt sind), fährt die CPU mit Schritt 1020 fort.
In Schritt 1020 bestimmt die CPU, ob bestimmt wurde (oder bestimmt worden ist), dass ein vorausfahrendes Fahrzeug zu einem Zeitpunkt vorhanden war (oder gewesen ist), kurz bevor die vorliegende Routine momentan gestartet wurde. Wenn bestimmt wurde (oder bestimmt worden ist), dass ein vorausfahrendes Fahrzeug zu einem Zeitpunkt unmittelbar vor dem Start der aktuellen Routine vorhanden war (oder gewesen ist), bestimmt die CPU außerdem, ob die CPU die aktuelle Routine zum ersten Mal unmittelbar nach dem Beginn des Rechtsabbiegens des vorausfahrenden Fahrzeugs ausführt oder nicht. Mit anderen Worten, die CPU bestimmt, ob die CPU die gegenwärtige Routine zum ersten Mal ausführt oder nicht, unmittelbar nachdem die Bedingung (E3) erfüllt wurde (d.h. die CPU bestimmt, ob die Bedingung (E3) erfüllt ist oder nicht).
Wenn die Bedingung (E3) erfüllt ist, bestimmt die CPU „Ja“ in Schritt 1020 und geht zu Schritt 630 über, um die Warnung zu starten. In diesem Fall heißt es, dass die Warnung ausgeführt wird, weil die vierte Vorwarnbedingung erfüllt ist. Danach geht die CPU zu Schritt 1095 über, um die vorliegende Routine zu beenden.
Wenn hingegen das vorausfahrende Fahrzeug noch nicht mit dem Rechtsabbiegen begonnen hat (d. h. wenn die Bedingung (E3) nicht erfüllt ist), trifft die CPU in Schritt 1020 die „Nein“-Bestimmung und fährt direkt mit Schritt 1095 fort.
Wie vorstehend beschrieben, bestimmt die zweite modifizierte Vorrichtung, ob die Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug auf der Grundlage (des Zustands) des vorausfahrenden Fahrzeugs ausgeführt werden soll. Dementsprechend kann die zweite modifizierte Vorrichtung die Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug zu dem Zeitpunkt ausführen, zu dem die vierte Vorwarnbedingung erfüllt wird, auch wenn die Fahrwegkreuzungswarnbedingung nicht erfüllt wurde. Daher kann die zweite modifizierte Vorrichtung mit der Ausführung der Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug zu einem früheren Zeitpunkt beginnen und auch die unnötige Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug vermeiden.
(Drittes modifiziertes Beispiel der vorliegenden Warnvorrichtung)
Ein drittes modifiziertes Beispiel (im Folgenden manchmal als „dritte modifizierte Vorrichtung“ bezeichnet) der vorliegenden Warnvorrichtung beginnt mit der Durchführung der Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug, wenn mindestens eine der Fahrwegkreuzungswarnbedingung, einer fünften Vorwarnbedingung und einer sechsten Vorwarnbedingung erfüllt wird.
«Die fünfte Vorwarnbedingung>>
Eine fünfte Vorwarnbedingung ist eine Bedingung, die erfüllt ist, wenn die vorstehend beschriebenen Bedingungen (A1) und (A2) erfüllt sind und eine nachstehend beschriebene Bedingung (F3) erfüllt ist. Mit anderen Worten: Die fünfte Vorwarnbedingung ist erfüllt, wenn alle folgenden Bedingungen erfüllt sind.
Bedingung (A1): ist erfüllt, wenn der rechte Abbiegesignalanzeiger 43R in Betrieb ist (blinkt).
Bedingung (A2): ist erfüllt, wenn ein entgegenkommendes Fahrzeug vorhanden ist.
Bedingung (F3): ist erfüllt, wenn das entgegenkommende Fahrzeug auf der angrenzenden rechten Fahrspur fährt. Mit anderen Worten ist die Bedingung (F3) erfüllt, wenn die Fahrspur des entgegenkommenden Fahrzeugs, d. h. die Fahrspur, auf der das entgegenkommende Fahrzeug fährt, und die Fahrspur, auf der das Fahrzeug 10 fährt, nebeneinander liegen bzw. aneinander angrenzen. Die Bedingung (F3) ist eine Bedingung, die zu erfüllen ist, wenn der Fahrer des Bezugsfahrzeugs (Fahrzeug 10) das Vorhandensein des entgegenkommenden Fahrzeugs bemerken sollte, bevor das Bezugsfahrzeug beginnt, in eine spezifische Richtung abzubiegen.
«Die sechste Vorwarnbedingung»
Die sechste Vorwarnbedingung ist eine Bedingung, die erfüllt ist, wenn die vorstehend beschriebenen Bedingungen (A1) und (A2) erfüllt sind und eine nachstehend beschriebene Bedingung (F4) erfüllt ist. Mit anderen Worten, die sechste Vorwarnbedingung ist erfüllt, wenn alle folgenden Bedingungen erfüllt sind.
Bedingung (A1): ist erfüllt, wenn der rechte Abbiegesignalanzeiger 43R in Betrieb ist (blinkt).
Bedingung (A2): ist erfüllt, wenn ein entgegenkommendes Fahrzeug vorhanden ist.
Bedingung (F4): erfüllt, wenn die Größe (seitlicher Abstand | Dx | ) der seitlichen Position Dx des entgegenkommenden Fahrzeugs kleiner/kürzer ist als ein vorgegebener erster Schwellenwertabstand Dth1 (d. h. | Dx | < Dth1). Der erste Schwellenwertabstand Dth1 wurde auf einen Wert festgelegt, der etwas größer (länger) ist als eine typische Breite der Fahrspur. Die Bedingung (F4) ist auch eine Bedingung, die zu erfüllen ist, wenn der Fahrer des Bezugsfahrzeugs (Fahrzeug 10) das Vorhandensein des entgegenkommenden Fahrzeugs erkennen sollte, bevor das Bezugsfahrzeug beginnt, in eine spezifische Richtung abzubiegen.
Die fünfte Vorwarnbedingung und die sechste Vorwarnbedingung werden im Folgenden unter Bezugnahme auf 11 im Detail beschrieben. In 11 wird eine aktuelle/gegenwärtige Position des Fahrzeugs 10 durch eine Fahrzeugposition 10u dargestellt. In diesem Beispiel ist der Fahrer des Fahrzeugs 10 im Begriff (oder beabsichtigt), die Spur von einer ursprünglichen Spur auf eine an die ursprüngliche Spur angrenzende Spur rechts von der ursprünglichen Spur zu wechseln und anschließend an einer Kreuzung nach rechts abzubiegen. Genauer gesagt, beabsichtigt der Fahrer, das Fahrzeug 10 von der Fahrzeugposition 10u über die Fahrzeugpositionen 10v bis 10x zu einer Fahrzeugposition 10y zu bewegen. Die gestrichelte Linie Le6 stellt einen vom Fahrer beabsichtigten Fahrweg des Fahrzeugs 10 dar.
Das in 11 gezeigte andere Fahrzeug 68 ist ein anderes Fahrzeug, das auf der Grundlage des Frontbildes erkannt wurde (d.h. ein von der Kamera erkanntes Objekt, dessen Objekttyp „Fahrzeug“ ist). Eine Position des anderen Fahrzeugs 68 zu dem Zeitpunkt, zu dem sich das Fahrzeug 10 an der Fahrzeugposition 10u befindet, wird durch eine andere Fahrzeugposition 68u dargestellt. Eine Position des anderen Fahrzeugs 68 zu dem Zeitpunkt, zu dem sich das Fahrzeug 10 an der Fahrzeugposition 10w befindet, wird durch eine andere Fahrzeugposition 68w dargestellt. Eine Position des anderen Fahrzeugs 68 zu dem Zeitpunkt, zu dem sich das Fahrzeug 10 an der Fahrzeugposition 10x befindet, wird durch eine andere Fahrzeugposition 68x dargestellt.
Der vorhergesagte Fahrweg des entgegenkommenden Fahrzeugs, der vorhergesagt wird, wenn sich das andere Fahrzeug 68 an der Position 68u des anderen Fahrzeugs befindet, wird durch eine gestrichelte Linie Ls3 dargestellt. Im vorliegenden Beispiel fährt das andere Fahrzeug 68 geradeaus.
Der Fahrer des Fahrzeugs 10 beginnt mit der Betätigung des rechten Abbiegesignalanzeigers 43R (Blinken), wenn das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10u erreicht. Somit wird die Bedingung (A1) erfüllt, wenn das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10u erreicht.
Obwohl eine detaillierte Beschreibung weggelassen wird, erfüllt das andere Fahrzeug 68 zumindest in einem Zeitraum, in dem sich das Fahrzeug 10 von der Fahrzeugposition 10u zur Fahrzeugposition 10x bewegt, die Bedingung, ein entgegenkommendes Fahrzeug zu sein (nämlich die Bedingungen (a) bis (e)), und somit ist die Bedingung (A2) erfüllt. Darüber hinaus werden zu einem Zeitpunkt, nachdem das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10x erreicht hat, die Bedingung (A3) und die Bedingung (A4) erfüllt, und somit wird die Fahrwegkreuzungswarnbedingung erfüllt.
Als nächstes wird beschrieben, ob die fünfte Vorwarnbedingung erfüllt ist oder nicht. Die Fahrzeugsteuerungs-ECU 24 der dritten modifizierten Vorrichtung bestimmt, dass die Bedingung (F3) erfüllt ist, wenn sie bestimmt, dass die Bedingung (A2) erfüllt ist (d. h., das entgegenkommende Fahrzeug ist vorhanden) und dass eine später beschriebene Zwischenspur nicht vorhanden ist. Mit anderen Worten bestimmt die ECU 24, dass das entgegenkommende Fahrzeug auf der angrenzenden rechten Fahrspur fährt, wenn die ECU 24 feststellt, dass das entgegenkommende Fahrzeug vorhanden ist und die Zwischenspur nicht vorhanden ist.
Die Zwischenspur ist eine Spur (eine andere Spur), die zwischen der entgegenkommenden Spur, auf der das entgegenkommende Fahrzeug fährt, und der Fahrspur, auf der das Fahrzeug 10 fährt, liegt. Die ECU 24 stellt fest, dass die Zwischenspur vorhanden ist, wenn sowohl eine nachstehende Bedingung (x1) als auch eine nachstehende Bedingung (x2) erfüllt sind.
Bedingung (x1): ist erfüllt, wenn sowohl die rechte Begrenzungslinie als auch die benachbarte rechte Begrenzungslinie erkannt worden sind.
Bedingung (x2): ist erfüllt, wenn sich der vorhergesagte Fahrweg des entgegenkommenden Fahrzeugs (d. h. die gestrichelte Linie Ls3 in dem in 11 dargestellten Beispiel) auf der rechten Seite der angrenzenden rechten Begrenzungslinie in Bezug auf das Fahrzeug 10 befindet.
In dem in 11 gezeigten Beispiel wird, wenn sich das Fahrzeug 10 an der Fahrzeugposition 10u befindet, wird eine Begrenzungslinie Lm1 als rechte Begrenzungslinie und eine Begrenzungslinie Lm2 als benachbarte rechte Begrenzungslinie erkannt, und somit ist eine durch die Begrenzungslinie Lm1 und die Begrenzungslinie Lm2 definierte Fahrspur vorhanden. Außerdem befindet sich der vorhergesagte Fahrweg des entgegenkommenden Fahrzeugs (d.h. die gestrichelte Linie Ls3) in Bezug auf das Fahrzeug 10 auf der rechten Seite der benachbarten rechten Begrenzungslinie (d.h. der Begrenzungslinie Lm2). Da in diesem Fall sowohl die Bedingung (x1) als auch die Bedingung (x2) erfüllt sind, bestimmt die ECU 24, dass die Zwischenspur vorhanden ist. Daher bestimmt die ECU 24, dass die Bedingung (F3) zu diesem Zeitpunkt nicht erfüllt ist.
Wenn das Fahrzeug 10 danach die Fahrzeugposition 10v erreicht, wird die Begrenzungslinie Lm2 als rechte Begrenzungslinie und eine Begrenzungslinie Lm3 als benachbarte rechte Begrenzungslinie erkannt. In diesem Fall befindet sich die gestrichelte Linie Ls3 (d.h. der vorhergesagte Fahrweg des entgegenkommenden Fahrzeugs) auf der linken Seite der Begrenzungslinie Lm3 in Bezug auf das Fahrzeug 10. Da die Zwischenspur nicht vorhanden ist (mit anderen Worten, das andere Fahrzeug 68 fährt auf der angrenzenden rechten Fahrspur), bestimmt die ECU 24, dass die Bedingung (F3) erfüllt ist. Infolgedessen stellt die ECU 24 fest, dass die fünfte Vorwarnbedingung erfüllt ist.
Nachfolgend wird beschrieben, ob die sechste Vorwarnbedingung erfüllt ist oder nicht. Wenn sich das Fahrzeug 10 an der Fahrzeugposition 10u befindet, befindet sich das andere Fahrzeug 68 an der anderen Fahrzeugposition 68u, und die Größe | Dx | der seitlichen Position Dx des anderen Fahrzeugs 68 ist größer als der erste Schwellenwertabstand Dth1. Somit ist zu diesem Zeitpunkt die Bedingung (F4) nicht erfüllt.
Danach wird in einem Zeitraum, in dem das Fahrzeug 10 von der (ursprünglichen) Fahrspur auf eine Fahrspur (d. h. die durch die Begrenzungslinien Lm1 und Lm2 definierte Spur) wechselt, die rechts an die Fahrspur angrenzt, die Größe | Dx | der seitlichen Position Dx des anderen Fahrzeugs 68 kleiner. Wenn das Fahrzeug 10 dann die Fahrzeugposition 10w erreicht, ist die Größe | Dx | der seitlichen Position Dx des anderen Fahrzeugs 68 kleiner als der erste Schwellenwertabstand Dth1. Wenn das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10w erreicht, wird daher die sechste Vorwarnbedingung erfüllt, da die Bedingung (F4) erfüllt wird.
<Spezifische Operation der dritten modifizierten Vorrichtung>
Die CPU 31 (im Folgenden auch einfach als „CPU“ bezeichnet) der Fahrzeugsteuerungs-ECU 24 der dritten modifizierten Vorrichtung führt jedes Mal, wenn eine vorbestimmte Zeit abgelaufen ist, eine „Routine zur Bestimmung der Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug“, die durch ein Ablaufdiagramm in 12 gezeigt ist, anstelle der „Routine zur Bestimmung der Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug“, die durch ein Ablaufdiagramm in 6 gezeigt ist, aus.
Wenn ein geeigneter Zeitpunkt gekommen ist, beginnt die CPU daher mit der Verarbeitung ab dem in 12 dargestellten Schritt 1200 und führt die Prozesse der auf Schritt 605 folgenden Schritte aus. Wenn die CPU in Schritt 620 eine „Nein“-Bestimmung trifft (d. h. wenn die Bedingung (A3) nicht erfüllt ist, während die Bedingungen (A1) und (A2) erfüllt sind), fährt die CPU mit Schritt 1245 fort.
In Schritt 1245 bestimmt die CPU, ob das entgegenkommende Fahrzeug auf der angrenzenden rechten Fahrspur fährt oder nicht. Das heißt, die CPU bestimmt, ob die Bedingung (F3) erfüllt ist oder nicht.
Wenn das entgegenkommende Fahrzeug auf der angrenzenden rechten Fahrspur fährt (d. h. wenn die Bedingung (F3) erfüllt ist), bestimmt die CPU „Ja“ in Schritt 1245 und geht zu Schritt 630 über, um die Warnung auszugeben.
Wenn hingegen das entgegenkommende Fahrzeug nicht auf der angrenzenden rechten Fahrspur fährt (d. h. wenn die Bedingung (F3) nicht erfüllt ist), trifft die CPU in Schritt 1245 die „Nein“-Bestimmung und fährt mit Schritt 1250 fort. In Schritt 1250 bestimmt die CPU, ob der seitliche Abstand | Dx |, das heißt, die Größe der seitlichen Position Dx des entgegenkommenden Fahrzeugs, kleiner/kürzer als der erste Schwellenwertabstand Dth1 ist oder nicht. Die CPU bestimmt, ob die Bedingung (F4) erfüllt ist oder nicht.
Wenn der seitliche Abstand | Dx | , d. h. die Größe der seitlichen Position Dx des entgegenkommenden Fahrzeugs, kleiner/kürzer als der erste Schwellenwertabstand Dth1 ist (d. h. wenn die Bedingung (F4) erfüllt ist), trifft die CPU in Schritt 1250 eine „Ja“-Bestimmung und fährt mit Schritt 630 fort. Ist hingegen der seitliche Abstand | Dx | gleich oder größer/länger als der erste Schwellenwertabstand Dth1 (d. h. wenn die Bedingung (F4) nicht erfüllt ist), trifft die CPU in Schritt 1250 eine „Nein“-Entscheidung und geht direkt zu Schritt 1295 über, um die vorliegende Routine zu beenden.
Wie vorstehend beschrieben, kann die dritte modifizierte Vorrichtung mit der Ausführung der Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug beginnen, wenn das entgegenkommende Fahrzeug auf der angrenzenden rechten Fahrspur unterwegs ist. Daher kann die dritte modifizierte Vorrichtung zu einem geeigneten Zeitpunkt ein Durchführen der Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug beginnen.
(Viertes modifiziertes Beispiel der vorliegenden Warnvorrichtung)
Ein viertes modifiziertes Beispiel (im Folgenden manchmal als „vierte modifizierte Vorrichtung“ bezeichnet) beginnt mit einer Durchführung der Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug, wenn mindestens eine der Fahrwegkreuzungswarnbedingung und einer siebten Vorwarnbedingung erfüllt wird.
<<Die siebte Vorwarnbedingung>>
Die siebte Vorwarnbedingung ist eine Bedingung, die erfüllt ist, wenn die „vorstehend beschriebenen Bedingungen (A1), (A2) und (B3a)“ und eine nachstehend beschriebene Bedingung (G4) alle erfüllt sind. Mit anderen Worten, die siebte Vorwarnbedingung wird erfüllt, wenn die vorstehend beschriebene erste Vorwarnbedingung erfüllt ist, und außerdem die Bedingung (G4) erfüllt ist. Die siebte Vorwarnbedingung ist erfüllt, wenn alle folgenden Bedingungen erfüllt sind.
Bedingung (A1): ist erfüllt, wenn der rechte Abbiegesignalanzeiger 43R in Betrieb ist (blinkt).
Bedingung (A2): ist erfüllt, wenn ein entgegenkommendes Fahrzeug vorhanden ist.
Bedingung (B3a): ist erfüllt, wenn die rechte Begrenzungslinie nicht in dem „Bezugsfahrzeugrechtsabbiegeverlaufsbereich“ des Fahrzeugs 10 umfasst ist.
Bedingung (G4): ist erfüllt, wenn ein später beschriebenes kreuzendes bzw. querendes Fahrzeug nicht vorhanden ist.
Die siebte Vorwarnbedingung wird im Folgenden unter Bezugnahme auf 13 detailliert beschrieben. In 13 wird eine aktuelle/gegenwärtige Position des Fahrzeugs 10 durch eine Fahrzeugposition 10z dargestellt. In diesem Beispiel ist der Fahrer des Fahrzeugs 10 im Begriff, an einer Kreuzung nach rechts abzubiegen (oder beabsichtigt dies). Genauer gesagt, beabsichtigt der Fahrer, das Fahrzeug 10 von der Fahrzeugposition 10z über eine Fahrzeugposition 10A und eine Fahrzeugposition 10B in eine Fahrzeugposition 10C zu bewegen. Die gestrichelte Linie Le7 stellt einen vom Fahrer beabsichtigten Fahrweg des Fahrzeugs 10 dar.
Ein in 13 dargestelltes anderes Fahrzeug 69 ist ein anderes Fahrzeug, das auf der Grundlage des Frontbildes erkannt wurde (d. h. ein von der Kamera erkanntes Objekt, dessen Objekttyp „Fahrzeug“ ist). Eine Position des anderen Fahrzeugs 69 zu dem Zeitpunkt, zu dem sich das Fahrzeug 10 an der Fahrzeugposition 10z befindet, wird durch eine andere Fahrzeugposition 69z dargestellt. Eine Position des anderen Fahrzeugs 69 zu dem Zeitpunkt, zu dem sich das Fahrzeug 10 an der Fahrzeugposition 10A befindet, wird durch eine andere Fahrzeugposition 69A dargestellt. Eine Position des anderen Fahrzeugs 69 zu dem Zeitpunkt, zu dem sich das Fahrzeug 10 an der Fahrzeugposition 10B befindet, wird durch eine andere Fahrzeugposition 69B dargestellt.
Der vorhergesagte Fahrweg des entgegenkommenden Fahrzeugs, der vorhergesagt wird, wenn sich das andere Fahrzeug 69 an der Position 69z des anderen Fahrzeugs befindet, wird durch eine gestrichelte Linie Ls4 dargestellt. Im vorliegenden Beispiel fährt das andere Fahrzeug 69 geradeaus.
Der Fahrer des Fahrzeugs 10 beginnt mit der Betätigung des rechten Abbiegesignalanzeigers 43R (Blinken), wenn das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10z erreicht. Somit wird die Bedingung (A1) erfüllt, wenn das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10z erreicht.
Obwohl eine detaillierte Beschreibung weggelassen wird, erfüllt das andere Fahrzeug 69 zumindest in einem Zeitraum, in dem sich das Fahrzeug 10 von der Fahrzeugposition 10z zur Fahrzeugposition 10B bewegt, die Bedingung, ein entgegenkommendes Fahrzeug zu sein (nämlich die Bedingungen (a) bis (e)), und somit ist die Bedingung (A2) erfüllt. Die Bedingung (A3) und die Bedingung (A4) hingegen werden erfüllt, nachdem das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10A passiert hat. Mit anderen Worten ist zu dem Zeitpunkt, zu dem das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10A erreicht, weder die Bedingung (A3) noch die Bedingung (A4) erfüllt. In diesem Beispiel werden in einem Zeitraum, in dem sich das Fahrzeug 10 von der Fahrzeugposition 10A zur Fahrzeugposition 10B bewegt, die Bedingung (A3) und die Bedingung (A4) erfüllt, und somit wird die Fahrwegkreuzungswarnbedingung erfüllt.
Wenn und nachdem das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10A erreicht hat, ist eine rechte Begrenzungslinie nicht mehr in einem Bereich Rpn enthalten, der der Bezugsfahrzeugrechtsabbiegeverlaufsbereich des Fahrzeugs 10 ist. Daher wird die Bedingung (B3a) zu dem Zeitpunkt erfüllt, zu dem das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10A erreicht.
Ein in 13 dargestelltes anderes Fahrzeug 71 ist ein anderes Fahrzeug, das auf der Grundlage des Frontbildes erkannt wurde (d. h. ein von der Kamera erkanntes Objekt, dessen Objekttyp „Fahrzeug“ ist). Eine Position des anderen Fahrzeugs 71 zu dem Zeitpunkt, zu dem sich das Fahrzeug 10 an der Fahrzeugposition 10z befindet, wird durch eine andere Fahrzeugposition 71z dargestellt. Eine Position des anderen Fahrzeugs 71 zu dem Zeitpunkt, zu dem sich das Fahrzeug 10 an der Fahrzeugposition 10A befindet, wird durch eine andere Fahrzeugposition 71A dargestellt. Eine Position des anderen Fahrzeugs 71 zu dem Zeitpunkt, zu dem sich das Fahrzeug 10 an der Fahrzeugposition 10B befindet, wird durch eine andere Fahrzeugposition 71B dargestellt.
Eine Fahrzeugsteuerungs-ECU 25 (im Folgenden manchmal einfach als „ECU 25“ bezeichnet) der vierten modifizierten Vorrichtung bestimmt, dass das andere Fahrzeug 71 das kreuzende Fahrzeug ist, zumindest in einem Zeitraum, in dem sich das Fahrzeug 10 von der Fahrzeugposition 10z zur Fahrzeugposition 10B bewegt.
Genauer gesagt ist das kreuzende Fahrzeug definiert als ein von der Kamera erfasstes Objekt, das die vorstehend beschriebene Bedingung (a) sowie die folgenden Bedingungen (h) und (i) erfüllt. Mit anderen Worten, wenn alle der nachstehend beschriebenen „Bedingungen (a), (h) und (i)“ erfüllt sind, stellt die ECU 25 fest, dass das kreuzende Fahrzeug vorhanden ist, und bestimmt somit, dass die Bedingung (G4) nicht erfüllt ist. Es sei angemerkt, dass eine Bedingung, die erfüllt ist, wenn das kreuzende Fahrzeug anwesend ist, manchmal auch als „Verbotsbedingung“ bezeichnet wird.
Bedingung a): ist erfüllt, wenn ein Kameraobjekt vorhanden ist und sein Typ ein Fahrzeug ist.
Bedingung (h): ist erfüllt, wenn das Kameraobjekt, das die Erfüllung der Bedingung (a) bewirkt, ein anderes Objekt (anderes Fahrzeug) als das entgegenkommende Fahrzeug ist und ein „vorhergesagter Fahrweg des kreuzenden Fahrzeugs dieses Kameraobjekts, das von dem entgegenkommenden Fahrzeug verschieden ist“, und der „vorhergesagte Fahrweg des entgegenkommenden Fahrzeugs“ sich kreuzen.
Bedingung (i): ist erfüllt, wenn eine später beschriebene Schnittpunktzeit bzw. Kreuzungszeit Tr gleich oder kleiner/kürzer als eine zweite Schwellenwertzeit Tth2 (d. h. Tr≦Tth2) ist.
Das andere Fahrzeug 71 ist das von der Kamera erkannte Objekt, dessen Objekttyp ein „Fahrzeug“ ist, und somit ist die Bedingung (a) erfüllt. Die Bedingung (h) wird im Folgenden detailliert beschrieben. Der vorhergesagte Fahrweg des kreuzenden Fahrzeugs ist ein vorhergesagter Fahrweg dieses Kameraobjekts (d.h. des anderen Fahrzeugs 71). Der vorhergesagte Fahrweg des kreuzenden Fahrzeugs wird auf der Grundlage der Position (d.h. der seitlichen Position Dx und der Längsposition Dy) und der Geschwindigkeit (d.h. der relativen Quergeschwindigkeit Vx und der relativen Längsgeschwindigkeit Vy) des von der Kamera erfassten Objekts vorhergesagt/erhalten, wobei davon ausgegangen wird, dass die Geschwindigkeit des von der Kamera erfassten Objekts unverändert bleibt.
In 13 ist der vorhergesagte Fahrweg des kreuzenden Fahrzeugs, der vorhergesagt wird, wenn sich das andere Fahrzeug 71 an der Position 71z des anderen Fahrzeugs befindet, durch eine gestrichelte Linie Ls5 dargestellt. Im vorliegenden Beispiel fährt das andere Fahrzeug 71 geradeaus. Daher wird der vorhergesagte Fahrweg des kreuzenden Fahrzeugs, der vorhergesagt wird, wenn sich das andere Fahrzeug 71 an der Position 71A des anderen Fahrzeugs befindet, durch einen Teil der gestrichelten Linie Ls5 dargestellt, der sich auf der rechten Seite der Position 71A des anderen Fahrzeugs auf dem Papier/der Seite, das/die 13 darstellt, befindet. In ähnlicher Weise wird der vorhergesagte Fahrweg des kreuzenden Fahrzeugs, der vorhergesagt wird, wenn sich das andere Fahrzeug 71 an der Position 71B des anderen Fahrzeugs befindet, durch einen Teil der gestrichelten Linie Ls5 dargestellt, der sich auf der rechten Seite der Position 71B des anderen Fahrzeugs auf dem Papier/der Seite, das/die 13 darstellt, befindet.
Wie aus 13 ersichtlich ist, schneiden sich die gestrichelte Linie Ls4 und die gestrichelte Linie Ls5 in einem Punkt Ps5. Mit anderen Worten, zumindest in einem Zeitraum, in dem das Fahrzeug 10 von der Fahrzeugposition 10z zur Fahrzeugposition 10B fährt, schneiden sich der vorhergesagte Fahrweg des kreuzenden Fahrzeugs 71 und der vorhergesagte Fahrweg des entgegenkommenden Fahrzeugs 69. Daher ist in diesem Zeitraum die Bedingung (h) erfüllt.
Nachfolgend wird die Bedingung (i) im Detail beschrieben. Die Kreuzungszeit Tr ist eine Zeitspanne von einem aktuellen Zeitpunkt bis zu einem Zeitpunkt, an dem das von der Kamera erfasste Objekt, das den vorhergesagten Fahrweg des kreuzenden Fahrzeugs als den vorhergesagten Fahrweg aufweist, den vorhergesagten Fahrweg des entgegenkommenden Fahrzeugs erreicht (kreuzt). Die Kreuzungszeit Tr, die erhalten wird, wenn sich das Fahrzeug 10 an der Fahrzeugposition 10z befindet, ist gleich der Zeitspanne, die das andere Fahrzeug 71 benötigt, um sich von der anderen Fahrzeugposition 71z zum Punkt Ps5 zu bewegen (zu fahren). In dem in 13 dargestellten Beispiel stimmt die Kreuzungszeit Tr, die sich ergibt, wenn sich das Fahrzeug 10 an der Fahrzeugposition 10z befindet, mit der zweiten Schwellenwertzeit Tth2 überein. Daher ist zumindest in dem Zeitraum, in dem das Fahrzeug 10 von der Fahrzeugposition 10z zur Fahrzeugposition 10B fährt, die Bedingung (i) erfüllt.
Auf diese Weise erfüllt das andere Fahrzeug 71 zumindest in dem Zeitraum, in dem das Fahrzeug 10 von der Fahrzeugposition 10z zur Fahrzeugposition 10B fährt, die Bedingung, ein kreuzendes Fahrzeug zu sein (d. h. alle Bedingungen (a), (h) und (i)), und somit ist die Bedingung (G4) nicht erfüllt. Dementsprechend ist in diesem Zeitraum die siebte Vorwarnbedingung nicht erfüllt. Folglich beginnt die ECU 25 mit der Durchführung der Warnung, wenn das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10B erreicht (d.h. wenn die Fahrwegkreuzungsbedingung erfüllt wird).
<Spezifische Operation der vierten modifizierten Vorrichtung>
Die CPU 31 (im Folgenden auch einfach als „CPU“ bezeichnet) der ECU 25 der vierten modifizierten Vorrichtung führt jedes Mal, wenn eine vorbestimmte Zeit abgelaufen ist, eine „Routine zur Bestimmung der Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug“, die in einem Ablaufdiagramm in 14 gezeigt ist, anstelle der „Routine zur Bestimmung der Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug“, die in dem Ablaufdiagramm in 6 gezeigt ist, aus.
Wenn ein geeigneter Zeitpunkt gekommen ist, beginnt die CPU daher mit der Verarbeitung ab dem in 14 dargestellten Schritt 1400 und führt die Prozesse der auf Schritt 605 folgenden Schritte aus. Wenn die CPU in Schritt 620 eine „Nein“-Entscheidung trifft (d. h. wenn die Bedingung (A3) nicht erfüllt ist, während die Bedingungen (A1) und (A2) erfüllt sind), fährt die CPU mit Schritt 645 fort.
Wenn die CPU in Schritt 645 „Ja“ bestimmt (d. h. wenn die Bedingung (B3a) erfüllt ist), geht die CPU zu Schritt 1450 über, um zu bestimmen, ob ein momentaner Zustand ein Zustand ist, in dem das kreuzende Fahrzeug nicht vorhanden ist oder nicht. In Schritt 1450 bestimmt die CPU, ob die Bedingung (G4) erfüllt ist oder nicht.
Wenn der momentane Zustand der Zustand ist, in dem das kreuzende Fahrzeug nicht vorhanden ist (d. h. wenn die Bedingung (G4) erfüllt ist), trifft die CPU in Schritt 1450 eine „Ja“-Entscheidung und fährt mit Schritt 630 fort, um die Warnung auszugeben, da die siebte Vorwarnbedingung erfüllt ist.
Ist der momentane Zustand hingegen der Zustand, in dem das kreuzende Fahrzeug vorhanden ist, bestimmt die CPU „Nein“ in Schritt 1450 und fährt mit Schritt 1495 fort, um die gegenwärtige Routine zu beenden.
Es ist zu beachten, dass, wenn die in Schritt 645 verwendete Bedingung nicht erfüllt ist (d. h. wenn die Bedingung (B3a) nicht erfüllt ist), die CPU in Schritt 645 eine „Nein“-Bestimmung vornimmt und direkt zu Schritt 1495 übergeht.
Wie vorstehend beschrieben, bestimmt die vierte modifizierte Vorrichtung, ob die Verbotsbedingung erfüllt ist oder nicht, je nachdem, ob das kreuzende Fahrzeug vorhanden ist oder nicht. Daher kann die vierte modifizierte Vorrichtung die unnötige Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug vermeiden.
(Fünftes modifiziertes Beispiel der vorliegenden Warnvorrichtung)
Ein fünftes modifiziertes Beispiel (im Folgenden manchmal als „fünfte modifizierte Vorrichtung“ bezeichnet) führt die Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug durch, wenn mindestens eine der Fahrwegkreuzungswarnbedingung und der „ersten Vorwarnbedingung“ erfüllt ist.
Wenn die erste Vorwarnbedingung erfüllt ist, führt eine Fahrzeugsteuerungs-ECU 26 der fünften modifizierten Vorrichtung als Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug sowohl eine erste Warnung (ersten Warnprozess), die nachstehend beschrieben wird, als auch eine zweite Warnung (zweiten Warnprozess), die nachstehend beschrieben wird, aus, wenn ein „Verlauf des gestoppten Zustands bzw. Historie des gestoppten Zustands bzw. Haltezustandsverlauf bzw. Stoppzustandsverlauf (Aufzeichnung)“ bezüglich des entgegenkommenden Fahrzeugs nicht vorhanden ist (oder nicht aufbewahrt/vorgehalten wurde).
Wenn die erste Vorwarnbedingung erfüllt ist, führt die Fahrzeugsteuerungs-ECU 26 der fünften geänderten Vorrichtung als Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug nur die zweite Warnung aus, wenn der „Verlauf des gestoppten Zustands“ in Bezug auf das entgegenkommende Fahrzeug vorhanden ist (oder beibehalten/gehalten wurde).
Die erste Warnung ist eine Warnung, die über die Anzeige 46 und nicht über den Lautsprecher 47 ausgegeben wird. Die zweite Warnung ist eine Warnung, die mit Hilfe des Lautsprechers 47 ausgeführt wird, ohne dass die Anzeige 46 verwendet wird. Der Prozess zur Durchführung von sowohl der ersten Warnung als auch der zweiten Warnung ist derselbe wie der Prozess, der von der vorstehend beschriebenen ECU 21 durchgeführt wird. Mit anderen Worten, es kann gesagt werden, dass die vorstehend beschriebene ECU 21 dazu konfiguriert ist, sowohl die erste Warnung als auch die zweite Warnung auszuführen, wenn mindestens eine der Fahrwegkreuzungswarnbedingung, der ersten Vorwarnbedingung und der zweiten Vorwarnbedingung vorliegt.
Wie vorstehend beschrieben, führt die ECU 26 bei Erfüllung der ersten Vorwarnbedingung die zweite Warnung über den Lautsprecher 47 ohne Verwendung der Anzeige 46 aus, wenn der „Verlauf des gestoppten Zustands“ bezüglich des entgegenkommenden Fahrzeugs vorhanden ist. Wenn hingegen die erste Vorwarnbedingung erfüllt ist, führt die ECU 26 die erste Warnung und die zweite Warnung unter Verwendung des Lautsprechers 47 und der Anzeige 46 aus, wenn der „Verlauf des gestoppten Zustands“ bezüglich des entgegenkommenden Fahrzeugs nicht vorhanden ist.
Der Verlauf des gestoppten Zustands bzw. Haltezustandsverlauf bzw. Stoppzustandsverlauf wird im Folgenden detailliert beschrieben. Die ECU 26 bestimmt, dass das entgegenkommende Fahrzeug gestoppt bzw. angehalten hat (oder eine Bewegung gestoppt hat), wenn die Objektbewegungsgeschwindigkeit Vc des entgegenkommenden Fahrzeugs gleich oder kleiner als eine vorbestimmte dritte Schwellenwertgeschwindigkeit Vth3 ist, während die Längsposition Dy dieses entgegenkommenden Fahrzeugs kleiner als ein vorbestimmter Schwellenwertabstand Dth2 ist. Im fünften modifizierten Beispiel wird die dritte Schwellenwertgeschwindigkeit Vth3 auf Null („0“) gesetzt. Wenn die ECU 26 bestimmt, dass das entgegenkommende Fahrzeug angehalten hat, hält die ECU 25 den Verlauf des gestoppten Zustands bei (behält diesen), der angibt, dass das entgegenkommende Fahrzeug angehalten hat, ab dem Zeitpunkt, an dem die ECU 26 bestimmt, dass das entgegenkommende Fahrzeug angehalten hat.
Ein Beispiel für ein entgegenkommendes Fahrzeug, das die ECU 26 veranlasst, den Verlauf des gestoppten Zustands bzw. Haltezustandsverlauf bzw. Stoppzustandsverlauf beizubehalten, wird als nächstes unter Bezugnahme auf 15 beschrieben. In 15 wird eine aktuelle/gegenwärtige Position des Fahrzeugs 10 durch eine Fahrzeugposition 10F dargestellt. Das Fahrzeug 10 hat die Fahrzeugposition 10F über die Fahrzeugpositionen 10D und 10E erreicht. Eine durchgezogene Linie Le8 zeigt einen Weg an, den das Fahrzeug 10 bereits zurückgelegt hat.
Der Fahrer des Fahrzeugs 10 begann mit der Betätigung des rechten Abbiegesignalanzeigers 43R (Blinken), als das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10E erreichte. Somit wurde die Bedingung (A1) erfüllt, als das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10E erreichte. Daher ist die Bedingung (A1) erfüllt, seit das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10E erreicht hat.
In diesem Beispiel ist der Fahrer des Fahrzeugs 10 im Begriff (oder beabsichtigt), an einer Kreuzung ohne Ampel nach rechts abzubiegen. Genauer gesagt, beabsichtigt der Fahrer, das Fahrzeug 10 von der Fahrzeugposition 10F über eine Fahrzeugposition 10G zu einer Fahrzeugposition 10H zu bewegen. Die gestrichelte Linie Le9 stellt einen vom Fahrer beabsichtigten Fahrweg des Fahrzeugs 10 dar.
Ein in 15 dargestellter Fußgänger 81 hat gerade das Überqueren einer Straße über einen Zebrastreifen abgeschlossen. Eine aktuelle/gegenwärtige Position des Fußgängers 81 wird durch eine Fußgängerposition 81F dargestellt. Eine Position des Fußgängers 81 zu einem Zeitpunkt, zu dem sich das Fahrzeug 10 an der Fahrzeugposition 10D befindet, wird durch eine Fußgängerposition 81D dargestellt. Eine Position des Fußgängers 81 zu einem Zeitpunkt, zu dem sich das Fahrzeug 10 an der Fahrzeugposition 10E befindet, wird durch eine Fußgängerposition 81E dargestellt. Eine durchgezogene Linie Lw1 stellt einen Weg dar, den der Fußgänger 81 bereits zurückgelegt hat.
Ein in 15 dargestelltes anderes Fahrzeug 72 ist ein anderes Fahrzeug, das auf der Grundlage des Frontbildes erkannt wird (d.h. ein von der Kamera erkanntes Objekt, dessen Objekttyp „Fahrzeug“ ist), und wird als entgegenkommendes Fahrzeug erkannt/bestimmt. Eine Position des anderen Fahrzeugs 72 in einem Zeitraum, in dem das Fahrzeug 10 von der Fahrzeugposition 10D zur Fahrzeugposition 10E fährt/sich bewegt, wird durch eine Position 72D des anderen Fahrzeugs dargestellt. Genauer gesagt, in dem Zeitraum, in dem das Fahrzeug 10 von der Fahrzeugposition 10D zur Fahrzeugposition 10E fuhr, hielt das andere Fahrzeug 72 weiterhin an der anderen Fahrzeugposition 72D an (oder bewegte sich nicht), weil der Fußgänger 81 auf dem Zebrastreifen vor dem anderen Fahrzeug 72 ging.
Nachdem der Fußgänger 81 die Straße überquert hatte, hat das andere Fahrzeug 72 seine Fahrt wiederaufgenommen. Die Position des anderen Fahrzeugs 72 zu dem Zeitpunkt, zu dem sich das Fahrzeug 10 an der Fahrzeugposition 10F befindet, wird durch die Position des anderen Fahrzeugs 72F dargestellt. Eine durchgezogene Linie Ls6 stellt einen Weg dar, den das andere Fahrzeug 72 bereits zurückgelegt hat.
Eine Position des anderen Fahrzeugs 72 zu dem Zeitpunkt, zu dem sich das Fahrzeug 10 an der Fahrzeugposition 10G befindet, wird durch eine andere Fahrzeugposition 72G dargestellt. Ein vorhergesagter Fahrweg des entgegenkommenden Fahrzeugs, der vorhergesagt wird, wenn sich das andere Fahrzeug 72 an der Position 72F des anderen Fahrzeugs befindet, wird durch eine gestrichelte Linie Ls7 dargestellt. Im vorliegenden Beispiel fährt das andere Fahrzeug 72 geradeaus. Daher wird der vorhergesagte Fahrweg des entgegenkommenden Fahrzeugs, der vorhergesagt wird, wenn sich das andere Fahrzeug 72 an der Position 72G des anderen Fahrzeugs befindet, durch einen Teil der gestrichelten Linie Ls7 dargestellt, der niedriger (oder näher am unteren Rand des Papiers/der Seite) liegt als die Position 72G des anderen Fahrzeugs auf dem Papier/der Seite, das/die 15 darstellt.
Im vorliegenden Beispiel wurde der Verlauf des gestoppten Zustands beibehalten (oder ist vorhanden), wenn und nachdem das andere Fahrzeug 72 die andere Fahrzeugposition 72D erreicht hat. Genauer gesagt, zu dem Zeitpunkt, an dem das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10D erreicht hat (d.h. der Zeitpunkt, an dem das andere Fahrzeug 72 die andere Fahrzeugposition 72D erreicht hat), stimmte die Objektbewegungsgeschwindigkeit Vc des anderen Fahrzeugs 72 mit der dritten Schwellenwertgeschwindigkeit Vth3 (=0) überein und die Längsposition Dy des anderen Fahrzeugs 72 ist kleiner als der Schwellenwertabstand Dth2. Somit hat die ECU 26 bestimmt, dass das andere Fahrzeug 72, das das entgegenkommende Fahrzeug ist, zu dem Zeitpunkt, an dem das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10D erreicht hat, angehalten hat (nicht mehr fährt). Dementsprechend bleibt der Verlauf des gestoppten Zustands zu dem Zeitpunkt, an dem das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10E erreicht hat, bestehen (oder ist vorhanden), obwohl das andere Fahrzeug 72 zu dem Zeitpunkt, an dem das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10E erreicht hat, seine Fahrt wiederaufgenommen hat.
Obwohl eine detaillierte Beschreibung weggelassen wird, erfüllt das andere Fahrzeug 72 zumindest in dem Zeitraum, in dem sich das Fahrzeug 10 von der Fahrzeugposition 10F zur Fahrzeugposition 10G bewegt, die Bedingung, ein entgegenkommendes Fahrzeug zu sein (nämlich die Bedingungen (a) bis (e)), und somit ist die Bedingung (A2) erfüllt. Zu dem Zeitpunkt hingegen, zu dem das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10F erreicht, ist weder die Bedingung (A3) noch die Bedingung (A4) erfüllt. Es sollte beachtet werden, dass zu einem Zeitpunkt, nachdem das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10G erreicht hat, die Bedingung (A3) und die Bedingung (A4) erfüllt werden und somit die Fahrwegkreuzungswarnbedingung erfüllt wird.
Wenn und nachdem das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10F erreicht, ist eine rechte Begrenzungslinie nicht mehr in einem Bereich Rpo enthalten, der der Bezugsfahrzeugrechtsabbiegeverlaufsbereich des Fahrzeugs 10 ist. Daher wird zu dem Zeitpunkt, zu dem das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10F erreicht, die Bedingung (B3a) erfüllt, und somit wird die erste Vorwarnbedingung erfüllt.
Wie vorstehend beschrieben, führt die Fahrzeugsteuerungs-ECU 26 der fünften modifizierten Vorrichtung, wenn die erste Vorwarnbedingung erfüllt wird, als Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug nur die zweite Warnung aus, wenn der „Verlauf des gestoppten Zustands“ in Bezug auf das entgegenkommende Fahrzeug vorhanden ist (oder beibehalten/gehalten wurde). Dementsprechend beginnt die ECU 26 mit der Ausführung der zweiten Warnung (d.h. der Warnung unter Verwendung des Lautsprechers 47), wenn die erste Vorwarnbedingung zu dem Zeitpunkt erfüllt wird, an dem das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10F erreicht, da der „Verlauf des gestoppten Zustands“ bezüglich des entgegenkommenden Fahrzeugs (d.h. des anderen Fahrzeugs 72) in dem vorstehend beschriebenen Beispiel vorhanden ist. Danach, wenn das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10G erreicht (d.h. die Fahrwegkreuzungswarnbedingung wird erfüllt), beginnt die ECU 26 mit der Ausführung der ersten Warnung. Das heißt, die ECU 26 führt die erste Warnung unter Verwendung der Anzeige 46 zusätzlich zur zweiten Warnung aus.
Wenn hingegen der Verlauf des gestoppten Zustands bezüglich des anderen Fahrzeugs 72 zu dem Zeitpunkt, an dem das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10F erreicht, nicht vorhanden ist, beginnt die ECU 26 mit der Durchführung sowohl der ersten als auch der zweiten Warnung zu dem Zeitpunkt, an dem das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10F erreicht.
<Spezifische Operation der fünften modifizierten Vorrichtung>
Die CPU 31 (im Folgenden auch einfach als „CPU“ bezeichnet) der Fahrzeugsteuerungs-ECU 26 der fünften modifizierten Vorrichtung führt jedes Mal, wenn eine vorbestimmte Zeit abgelaufen ist, eine „Routine zur Bestimmung der Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug“, die durch ein Ablaufdiagramm in 16 gezeigt ist, anstelle der „Routine zur Bestimmung der Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug“, die durch das Ablaufdiagramm in 6 gezeigt ist, aus.
Wenn ein geeigneter Zeitpunkt gekommen ist, beginnt die CPU daher mit der Verarbeitung ab dem in 16 gezeigten Schritt 1600 und fährt mit Schritt 1605 fort. In Schritt 1605 bestimmt die CPU, ob ein aktueller Zustand ein Zustand ist, in dem die zweite Warnung nicht ausgeführt wird. Die CPU bestimmt in Schritt 1605 „Nein“, um mit Schritt 635 fortzufahren, wenn sowohl die erste Warnung als auch die zweite Warnung ausgeführt werden oder wenn nur die zweite Warnung ausgeführt wird.
Wenn die in Schritt 635 verwendete Bedingung nicht erfüllt ist (d. h. wenn die Warnbeendigungsbedingung nicht erfüllt ist), trifft die CPU in Schritt 635 die „Nein“-Bestimmung und fährt mit Schritt 610 fort.
Wenn die zweite Warnung nicht ausgeführt wird, wenn die CPU zu Schritt 1605 übergeht, bestimmt die CPU „Ja“ in Schritt 1605 und geht zu Schritt 610 über.
Wenn die CPU in Schritt 625 die „Ja“-Bestimmung trifft (d. h. wenn die Fahrwegkreuzungswarnbedingung erfüllt ist), geht die CPU zu Schritt 1630 über, um die erste Warnung auszuführen. Genauer gesagt, startet die CPU die erste Warnung, indem sie die Anzeige 46 veranlasst, das Warnsymbol für ein entgegenkommendes Fahrzeug anzuzeigen, wenn die erste Warnung nicht ausgeführt wird (d. h. wenn die erste Warnung noch nicht begonnen hat). Dagegen setzt die CPU die erste Warnung fort, wenn die erste Warnung zu dem Zeitpunkt ausgeführt wird, zu dem die CPU zu Schritt 1630 übergeht.
Anschließend geht die CPU zu Schritt 1632 über, um die zweite Warnung auszuführen. Genauer gesagt, beginnt die CPU die zweite Warnung, indem sie den Lautsprecher 47 veranlasst, den Warnton für ein entgegenkommendes Fahrzeug zu erzeugen, wenn die zweite Warnung nicht ausgeführt wird (d. h. wenn die zweite Warnung noch nicht begonnen hat). Dagegen setzt die CPU die zweite Warnung fort, wenn die zweite Warnung zu dem Zeitpunkt ausgeführt wird, zu dem die CPU zu Schritt 1632 übergeht. Danach geht die CPU zu Schritt 1695 über, um die vorliegende Routine zu beenden.
Wenn die CPU in Schritt 645 eine „Ja“-Bestimmung vornimmt (d. h. wenn die Bedingung (B3a) erfüllt wird, so dass die erste Vorwarnbedingung erfüllt ist, obwohl die Fahrwegkreuzungswarnbedingung nicht erfüllt ist), geht die CPU zu Schritt 1650 über. In Schritt 1650 bestimmt die CPU, ob der Verlauf des gestoppten Zustands in Bezug auf das entgegenkommende Fahrzeug beibehalten wurde (oder vorhanden ist) oder nicht.
Wenn der Verlauf des gestoppten Zustands in Bezug auf das entgegenkommende Fahrzeug beibehalten wurde (oder vorhanden ist), trifft die CPU in Schritt 1650 die „Ja“-Bestimmung und fährt mit Schritt 1632 fort. In Schritt 1632 führt die CPU die zweite Warnung als Warnung für das entgegenkommende Fahrzeug aus. Wenn hingegen der Verlauf des gestoppten Zustands in Bezug auf das entgegenkommende Fahrzeug nicht gespeichert wurde (oder nicht vorhanden ist), trifft die CPU in Schritt 1650 eine „Nein“-Entscheidung und fährt mit Schritt 1630 und Schritt 1632 fort. Infolgedessen werden sowohl die erste als auch die zweite Warnung als Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug ausgeführt.
Wie bereits beschrieben, bestimmt die fünfte modifizierte Vorrichtung, ob die Verbotsbedingung erfüllt ist oder nicht, basierend darauf, ob der Verlauf des gestoppten Zustands in Bezug auf das entgegenkommende Fahrzeug vorhanden ist oder nicht. Daher kann die fünfte modifizierte Vorrichtung die unnötige erste Warnung vermeiden.
Darüber hinaus führt die fünfte modifizierte Vorrichtung nur die erste Warnung aus, ohne die zweite Warnung auszuführen, wenn die Verbotsbedingung erfüllt ist. Daher kann die fünfte modifizierte Vorrichtung die Möglichkeit verringern, dass sich der Fahrer durch die Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug, die sowohl die erste als auch die zweite Warnung umfasst, belästigt fühlt.
Es sei darauf hingewiesen, dass eine Bedingung, die erfüllt ist, wenn der Verlauf des gestoppten Zustands in Bezug auf das entgegenkommende Fahrzeug beibehalten wurde (vorhanden ist), der Einfachheit halber als „Verbotsbedingung oder Verbotsbedingung für den gestoppten Zustand“ bezeichnet wird. Darüber hinaus kann ein modifiziertes Beispiel der fünften modifizierten Vorrichtung dazu konfiguriert sein, dass nicht nur die erste Warnung, sondern auch die zweite Warnung verboten wird, wenn die Verbotsbedingung für den gestoppten Zustand erfüllt ist. Mit anderen Worten, wenn die CPU in dem in 16 gezeigten Schritt 1650 eine „Ja“-Bestimmung vornimmt, kann die CPU direkt zu Schritt 1695 übergehen, ohne zu Schritt 1632 überzugehen.
(Sechstes modifiziertes Beispiel der vorliegenden Warnvorrichtung)
Ein sechstes modifiziertes Beispiel (im Folgenden manchmal als „sechste modifizierte Vorrichtung“ bezeichnet) der vorliegenden Warnvorrichtung führt die Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug aus, wenn mindestens eine der Fahrwegkreuzungswarnbedingung, einer achten Vorwarnbedingung und einer neunten Vorwarnbedingung erfüllt ist.
<<Die achte Vorwarnbedingung>>
Die achte Vorwarnbedingung ist eine Bedingung, die erfüllt ist, wenn die „vorstehend beschriebenen Bedingungen (A1), (A2) und (B3a)“ erfüllt sind und die nachstehend beschriebenen „Bedingungen (H4a) und (H5a)“ erfüllt sind. Die achte Vorwarnbedingung wird erfüllt, wenn alle folgenden Bedingungen erfüllt sind.
Bedingung (A1): ist erfüllt, wenn der rechte Abbiegesignalanzeiger 43R in Betrieb ist (blinkt).
Bedingung (A2): ist erfüllt, wenn ein entgegenkommendes Fahrzeug vorhanden ist.
Bedingung (B3a): ist erfüllt, wenn die rechte Begrenzungslinie nicht in dem „Bezugsfahrzeugrechtsabbiegeverlaufsbereich“ des Fahrzeugs 10 umfasst ist.
Bedingung (H4a): ist erfüllt, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit Vs des Fahrzeugs 10 gleich oder kleiner als eine vorgegebene vierte Schwellenwertgeschwindigkeit Vth4 (d. h. Vs≦Vth4) ist.
Bedingung (H5a): ist erfüllt, wenn die Größe (seitlicher Abstand | Dx |) der seitlichen Position Dx des entgegenkommenden Fahrzeugs kleiner/kürzer als ein vorgegebener dritter Schwellenwertabstand Dth3 ist (d. h. | Dx | < Dth3). Der dritte Schwellenwertabstand Dth3 wurde im Voraus auf einen Wert in der Nähe eines Maximalwerts unter den Größen (seitliche Abstände | Dx |) festgelegt, wenn das entgegenkommende Fahrzeug auf einer benachbarten rechten Spur fährt, die einer Spur neben der Fahrspur (des Bezugsfahrzeugs) ist.
<<Die neunte Vorwarnbedingung>>
Die neunte Vorwarnbedingung ist eine Bedingung, die erfüllt ist, wenn die „vorstehend beschriebenen Bedingungen (A1), (A2) und (B3a)“ erfüllt sind und die nachstehend beschriebenen „Bedingungen (H4b) und (H5b)“ erfüllt sind. Die neunte Vorwarnbedingung wird erfüllt, wenn alle folgenden Bedingungen erfüllt sind.
Bedingung (A1): ist erfüllt, wenn der rechte Abbiegesignalanzeiger 43R in Betrieb ist (blinkt).
Bedingung (A2): ist erfüllt, wenn ein entgegenkommendes Fahrzeug vorhanden ist.
Bedingung (B3a): ist erfüllt, wenn die rechte Begrenzungslinie nicht in dem „Bezugsfahrzeugrechtsabbiegeverlaufsbereich“ des Fahrzeugs 10 umfasst ist.
Bedingung (H4b): ist erfüllt, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit Vs des Fahrzeugs 10 höher ist als die vierte Schwellenwertgeschwindigkeit Vth4 (d. h. Vs> Vth4).
Bedingung (H5b): ist erfüllt, wenn die Größe (seitlicher Abstand | Dx | ) der seitlichen Position Dx des entgegenkommenden Fahrzeugs kleiner/kürzer ist als ein vorgegebener vierter Schwellenwertabstand Dth4 (d. h. | Dx | <Dth4). Der vierte Schwellenwertabstand Dth4 ist größer als der dritte Schwellenwertabstand Dth3 (d.h. Dth3<Dth4) und wurde im Voraus auf einen Wert in der Nähe eines Maximalwerts unter den Größen (seitliche Abstände | Dx |) festgelegt, wenn das entgegenkommende Fahrzeug auf einer Spur neben der benachbarten rechten Spur auf der rechten Seite der benachbarten rechten Spur in Bezug auf das Fahrzeug 10 fährt.
Es sei darauf hingewiesen, dass eine Kombination aus „der Bedingung (H4a) und der Bedingung (H5a)“, die in der achten Vorwarnbedingung enthalten ist, und „der Bedingung (H4b) und der Bedingung (H5b)“, die in der neunten Vorwarnbedingung enthalten ist, in eine nachstehend beschriebene Bedingung (H6) integriert werden kann.
Bedingung (H6): ist erfüllt, wenn die Größe (seitlicher Abstand | Dx |) der seitlichen Position Dx des entgegenkommenden Fahrzeugs kleiner/kürzer ist als ein seitlicher Schwellenwertabstand Dxyth, der größer wird, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit Vs des Fahrzeugs 10 höher wird.
Die achte Vorwarnbedingung wird im Folgenden unter Bezugnahme auf 17 detailliert beschrieben. In 17 wird eine aktuelle/gegenwärtige Position des Fahrzeugs 10 durch eine Fahrzeugposition 10J dargestellt. In diesem Beispiel ist der Fahrer des Fahrzeugs 10 im Begriff, an einer Kreuzung nach rechts abzubiegen (oder beabsichtigt dies). Genauer gesagt, beabsichtigt der Fahrer, das Fahrzeug 10 von der Fahrzeugposition 10J über eine Fahrzeugposition 10K und eine Fahrzeugposition 10L zu einer Fahrzeugposition 10M zu bewegen. Die gestrichelte Linie Le10 stellt einen vom Fahrer beabsichtigten Fahrweg des Fahrzeugs 10 dar.
Ein in 17 dargestelltes anderes Fahrzeug 73 ist ein anderes Fahrzeug, das auf der Grundlage des Frontbildes erkannt wurde (d. h. ein von der Kamera erkanntes Objekt, dessen Objekttyp „Fahrzeug“ ist). Eine Position des anderen Fahrzeugs 73 zu dem Zeitpunkt, zu dem sich das Fahrzeug 10 an der Fahrzeugposition 10J befindet, wird durch eine andere Fahrzeugposition 73J dargestellt. Eine Position des anderen Fahrzeugs 73 zu dem Zeitpunkt, zu dem sich das Fahrzeug 10 an der Fahrzeugposition 10K befindet, wird durch eine andere Fahrzeugposition 73K dargestellt. Eine Position des anderen Fahrzeugs 73 zu dem Zeitpunkt, zu dem sich das Fahrzeug 10 an der Fahrzeugposition 10L befindet, wird durch eine andere Fahrzeugposition 73L dargestellt.
Ein vorhergesagter Fahrweg des entgegenkommenden Fahrzeugs, der vorhergesagt wird, wenn sich das andere Fahrzeug 73 an der Position 73J des anderen Fahrzeugs befindet, wird durch eine gestrichelte Linie Ls8 dargestellt. Im vorliegenden Beispiel fährt das andere Fahrzeug 73 geradeaus.
Der Fahrer des Fahrzeugs 10 beginnt mit der Betätigung des rechten Abbiegesignalanzeigers 43R (Blinken), wenn das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10J erreicht. Somit wird die Bedingung (A1) erfüllt, wenn das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10J erreicht.
Obwohl eine detaillierte Beschreibung weggelassen wird, erfüllt zumindest in einem Zeitraum, in dem sich das Fahrzeug 10 von der Fahrzeugposition 10J zur Fahrzeugposition 10L bewegt, das andere Fahrzeug 73 die Bedingung, ein entgegenkommendes Fahrzeug zu sein (nämlich die Bedingungen (a) bis (e)), und somit ist die Bedingung (A2) erfüllt. Zu einem Zeitpunkt hingegen, zu dem das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10K erreicht, ist weder die Bedingung (A3) noch die Bedingung (A4) erfüllt. Es sollte beachtet werden, dass, nachdem das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10L passiert hat, die Bedingung (A3) und die Bedingung (A4) erfüllt werden, und somit die Fahrwegkreuzungswarnbedingung erfüllt wird.
Wenn und nachdem das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10K erreicht hat, ist eine rechte Begrenzungslinie nicht mehr in einem Bereich Rpp enthalten, der der Bezugsfahrzeugrechtsabbiegeverlaufsbereich des Fahrzeugs 10 ist. Daher wird die Bedingung (B3a) zu dem Zeitpunkt erfüllt, zu dem das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10K erreicht.
In dem in 17 dargestellten Beispiel ist die Fahrzeuggeschwindigkeit Vs zu dem Zeitpunkt, zu dem das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10K erreicht, gleich oder kleiner als die vierte Schwellenwertgeschwindigkeit Vth4. Somit ist zu diesem Zeitpunkt die Bedingung (H4a) erfüllt. Wie aus 17 ersichtlich, ist zu dem Zeitpunkt, zu dem das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10K erreicht, die Größe | Dx | der seitlichen Position Dx des anderen Fahrzeugs 73 kleiner als der dritte Schwellenwertabstand Dth3. Somit ist zu diesem Zeitpunkt die Bedingung (H5a) erfüllt. Folglich wird die achte Vorwarnbedingung zu dem Zeitpunkt erfüllt, zu dem das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10K erreicht.
Die neunte Vorwarnbedingung wird als Nächstes unter Bezugnahme auf 18 im Detail beschrieben. In 18 wird eine aktuelle/gegenwärtige Position des Fahrzeugs 10 durch eine Fahrzeugposition 10N dargestellt. In diesem Beispiel ist der Fahrer des Fahrzeugs 10 im Begriff, an einer Kreuzung nach rechts abzubiegen (oder beabsichtigt dies). Genauer gesagt, beabsichtigt der Fahrer, das Fahrzeug 10 von der Fahrzeugposition 10N über eine Fahrzeugposition 10P und eine Fahrzeugposition 10Q in eine Fahrzeugposition 10R zu bewegen. Die gestrichelte Linie Le11 stellt einen vom Fahrer beabsichtigten Fahrweg des Fahrzeugs 10 dar.
Ein in 18 dargestelltes anderes Fahrzeug 74 ist ein anderes Fahrzeug, das auf der Grundlage des Frontbildes erkannt wurde (d. h. ein von der Kamera erkanntes Objekt, dessen Objekttyp „Fahrzeug“ ist). Eine Position des anderen Fahrzeugs 74 zu dem Zeitpunkt, zu dem sich das Fahrzeug 10 an der Fahrzeugposition 10N befindet, wird durch eine andere Fahrzeugposition 74N dargestellt. Eine Position des anderen Fahrzeugs 74 zu dem Zeitpunkt, zu dem sich das Fahrzeug 10 an der Fahrzeugposition 10P befindet, wird durch eine andere Fahrzeugposition 74P dargestellt. Eine Position des anderen Fahrzeugs 74 zu dem Zeitpunkt, zu dem sich das Fahrzeug 10 an der Fahrzeugposition 10Q befindet, wird durch eine andere Fahrzeugposition 74Q dargestellt.
Ein vorhergesagter Fahrweg des entgegenkommenden Fahrzeugs, der vorhergesagt wird, wenn sich das andere Fahrzeug 74 an der Position 74N des anderen Fahrzeugs befindet, wird durch eine gestrichelte Linie Ls9 dargestellt. Im vorliegenden Beispiel fährt das andere Fahrzeug 74 geradeaus.
Der Fahrer des Fahrzeugs 10 beginnt mit der Betätigung des rechten Abbiegesignalanzeigers 43R (Blinken), wenn das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10N erreicht. Somit wird die Bedingung (A1) erfüllt, wenn das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10N erreicht.
Obwohl eine detaillierte Beschreibung weggelassen wird, erfüllt zumindest in einem Zeitraum, in dem sich das Fahrzeug 10 von der Fahrzeugposition 10N zur Fahrzeugposition 10Q bewegt, das andere Fahrzeug 74 die Bedingung, ein entgegenkommendes Fahrzeug zu sein (nämlich die Bedingungen (a) bis (e)), und somit ist die Bedingung (A2) erfüllt. Zu einem Zeitpunkt hingegen, zu dem das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10P erreicht, ist weder die Bedingung (A3) noch die Bedingung (A4) erfüllt. Es sollte beachtet werden, dass, nachdem das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10Q passiert hat, die Bedingung (A3) und die Bedingung (A4) erfüllt werden, und somit die Fahrwegkreuzungswarnbedingung erfüllt wird.
Wenn und nachdem das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10P erreicht hat, ist eine rechte Begrenzungslinie nicht mehr in einem Bereich Rpq enthalten, der der Bezugsfahrzeugrechtsabbiegeverlaufsbereich des Fahrzeugs 10 ist. Daher wird die Bedingung (B3a) zu dem Zeitpunkt erfüllt, zu dem das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10P erreicht.
In dem in 18 gezeigten Beispiel ist zu dem Zeitpunkt, zu dem das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10P erreicht, die Fahrzeuggeschwindigkeit Vs höher als die vierte Schwellenwertgeschwindigkeit Vth4, so dass die Bedingung (H4b) erfüllt ist. Wie aus 18 ersichtlich ist, ist zu dem Zeitpunkt, zu dem das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10P erreicht, die Größe | Dx | der seitlichen Position Dx des anderen Fahrzeugs 74 kleiner als der vierte Schwellenwertabstand Dth4. Somit ist zu diesem Zeitpunkt die Bedingung (H5b) erfüllt. Folglich wird die neunte Vorwarnbedingung zu dem Zeitpunkt erfüllt, zu dem das Fahrzeug 10 die Fahrzeugposition 10P erreicht.
<Spezifische Operation der sechsten modifizierten Vorrichtung>
Die CPU 31 (im Folgenden auch einfach als „CPU“ bezeichnet) der ECU 27 der sechsten modifizierten Vorrichtung führt jedes Mal, wenn eine vorbestimmte Zeit abgelaufen ist, eine „Routine zur Bestimmung der Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug“, die durch ein Ablaufdiagramm in 19 gezeigt ist, anstelle der „Routine zur Bestimmung der Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug“, die durch das Ablaufdiagramm in 6 gezeigt ist, aus.
Wenn ein geeigneter Zeitpunkt gekommen ist, beginnt die CPU daher mit der Verarbeitung ab dem in 19 dargestellten Schritt 1900 und führt die Prozesse der auf Schritt 605 folgenden Schritte aus. Wenn die CPU in Schritt 645 eine „Ja“-Bestimmung vornimmt (d.h. wenn die Bedingungen (A1), (A2) und (B3a) erfüllt sind), fährt die CPU mit Schritt 1945 fort, um zu bestimmen, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit Vs gleich oder niedriger als die vierte Schwellenwertgeschwindigkeit Vth4 ist oder nicht. Das heißt, die CPU bestimmt, ob die Bedingung (H4a) erfüllt ist oder nicht.
Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit Vs gleich oder kleiner als die vierte Schwellenwertgeschwindigkeit Vth4 ist, bestimmt die CPU in Schritt 1945 „Ja“ und fährt mit Schritt 1950 fort. In Schritt 1950 bestimmt die CPU, ob die Größe | Dx | der seitlichen Position Dx des entgegenkommenden Fahrzeugs kleiner als der dritte Schwellenwertabstand Dth3 ist oder nicht. Die CPU bestimmt also, ob die Bedingung (H5a) erfüllt ist oder nicht.
Wenn die Größe | Dx | der seitlichen Position Dx des entgegenkommenden Fahrzeugs kleiner als der dritte Schwellenwertabstand Dth3 ist, bestimmt die CPU in Schritt 1950 „Ja“ und fährt mit Schritt 630 fort. Da in diesem Fall die achte Vorwarnbedingung erfüllt ist, beginnt die CPU mit der Durchführung der Warnung.
Ist hingegen die Fahrzeuggeschwindigkeit Vs höher als die vierte Schwellenwertgeschwindigkeit Vth4 (d. h., wenn die Bedingung (H4b) erfüllt ist), bestimmt die CPU „Nein“ in Schritt 1945 und fährt mit Schritt 1955 fort. In Schritt 1955 bestimmt die CPU, ob die Größe | Dx | der seitlichen Position Dx des entgegenkommenden Fahrzeugs kleiner als der vierte Schwellenwertabstand Dth4 ist oder nicht. Die CPU ermittelt also, ob die Bedingung (H5b) erfüllt ist oder nicht.
Wenn die Größe | Dx | der seitlichen Position Dx des entgegenkommenden Fahrzeugs kleiner ist als der vierte Schwellenwertabstand Dth4, bestimmt die CPU in Schritt 1955 „Ja“ und fährt mit Schritt 630 fort. Da in diesem Fall die neunte Vorwarnbedingung erfüllt ist, beginnt die CPU mit der Durchführung der Warnung. Ist hingegen die Größe | Dx |der seitlichen Position Dx des entgegenkommenden Fahrzeugs gleich oder größer als der vierte Schwellenwertabstand Dth4, so bestimmt die CPU in Schritt 1955 „Nein“ und geht direkt zu Schritt 1995 über.
Es ist zu beachten, dass, wenn die in Schritt 1950 verwendete Bedingung nicht erfüllt ist (d. h. wenn die Größe | Dx | der seitlichen Position Dx des entgegenkommenden Fahrzeugs gleich oder größer als der dritte Schwellenwertabstand Dth3 ist), die CPU in Schritt 1950 eine „Nein“-Bestimmung trifft und direkt zu Schritt 1995 übergeht.
Wie vorstehend beschrieben, kann die sechste modifizierte Vorrichtung die Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug zu einem geeigneten Zeitpunkt durchführen, wenn das entgegenkommende Fahrzeug auf der benachbarten rechten Fahrspur fährt, aber auch, wenn das entgegenkommende Fahrzeug auf der Spur neben der benachbarten rechten Spur auf der rechten Seite der benachbarten rechten Spur (in Bezug auf das Bezugsfahrzeug) fährt.
(Siebentes modifiziertes Beispiel der vorliegenden Warnvorrichtung)
Ein siebtes modifiziertes Beispiel (im Folgenden manchmal als „siebte modifizierte Vorrichtung“ bezeichnet) der vorliegenden Warnvorrichtung führt die Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug aus, wenn mindestens eine der Fahrwegkreuzungswarnbedingung und einer „zehnten Vorwarnbedingung“ erfüllt ist.
«Die zehnte Vorwarnbedingung>>
Die zehnte Vorwarnbedingung ist eine Bedingung, die erfüllt wird, wenn die „vorstehend beschriebenen Bedingungen (A1), (A2) und (B3a)“ erfüllt sind und eine nachstehend beschriebene Bedingung (J4) erfüllt ist. Die zehnte Vorwarnbedingung wird erfüllt, wenn alle folgenden Bedingungen erfüllt sind.
Bedingung (A1): ist erfüllt, wenn der rechte Abbiegesignalanzeiger 43R in Betrieb ist (blinkt).
Bedingung (A2): ist erfüllt, wenn ein entgegenkommendes Fahrzeug vorhanden ist.
Bedingung (B3a): ist erfüllt, wenn die rechte Begrenzungslinie nicht in dem „Bezugsfahrzeugrechtsabbiegeverlaufsbereich“ des Fahrzeugs 10 umfasst ist.
Bedingung (J4): ist erfüllt, wenn eine „Verbotsbedingung (spezifische Verbotsbedingung)“ nicht erfüllt ist.
Die „Verbotsbedingung (spezifische Verbotsbedingung)“ der Bedingung (J4) wird erfüllt, wenn alle der folgenden Bedingungen (j), (k) und (m) erfüllt sind.
< < <Spezifische Verbotsbedingung> > >
Bedingung (j): ist erfüllt, wenn der Lenkwinkel θs kleiner ist als ein vorbestimmter Schwellenwertwinkel θth, der positiv ist (d. h. 0<θth und θs<θth). Mit anderen Worten, die Bedingung (j) ist erfüllt, wenn der Lenkwinkel θs ein Wert ist, der veranlasst, dass das Fahrzeug 10 so abbiegt, dass das Fahrzeug 10 die entgegenkommende Spur kreuzt, und eine Größe ( | θs |) des Lenkwinkels θs kleiner als der Schwellenwertwinkel θth ist (d. h. | θs | <θth).
Bedingung (k): ist erfüllt, wenn der Bremspedalbetätigungsbetrag Bp größer ist als ein vorbestimmter Betätigungsbetragsschwellenwert Bth (d.h. Bp>Bth). Mit anderen Worten, die Bedingung (k) ist erfüllt, wenn die Bremse betätigt wird.
Bedingung (m): ist erfüllt, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit Vs des Fahrzeugs 10 gleich oder kleiner als eine vorgegebene fünfte Schwellenwertgeschwindigkeit Vth5 (d. h. Vs≦Vth5) ist.
Im vorliegenden Beispiel ist der Betätigungsbetragsschwellenwert Bth auf Null („0“) eingestellt. Die fünfte Schwellenwertgeschwindigkeit Vth5 kann der Einfachheit halber auch als „spezifische Geschwindigkeit“ bezeichnet werden.
<Spezifische Operation der siebten modifizierten Vorrichtung>
Die CPU 31 (im Folgenden auch einfach als „CPU“ bezeichnet) der ECU 28 der siebten modifizierten Vorrichtung führt jedes Mal, wenn eine vorbestimmte Zeit abgelaufen ist, eine „Routine zur Bestimmung der Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug“, die durch ein Ablaufdiagramm in 20 gezeigt ist, anstelle der „Routine zur Bestimmung der Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug“, die durch das Ablaufdiagramm in 6 gezeigt ist, aus.
Wenn ein geeigneter Zeitpunkt gekommen ist, beginnt die CPU daher mit der Verarbeitung ab dem in 20 dargestellten Schritt 2000 und führt die Prozesse der auf Schritt 605 folgenden Schritte aus. Wenn die CPU in Schritt 645 eine „Ja“-Bestimmung vornimmt (d.h. wenn die Bedingungen (A1), (A2) und (B3a) erfüllt sind), fährt die CPU mit Schritt 2050 fort, um zu bestimmen, ob der Lenkwinkel θs kleiner als der Schwellenwertwinkel θth ist oder nicht. Und zwar bestimmt die CPU, ob die Bedingung (j) erfüllt ist oder nicht.
Wenn der Lenkwinkel θs gleich oder größer als der Schwellenwertwinkel θth ist (d. h., wenn die Bedingung (j) nicht erfüllt ist und somit die Verbotsbedingung (spezifische Verbotsbedingung) nicht erfüllt ist), trifft die CPU in Schritt 2050 die „Nein“-Bestimmung und fährt mit Schritt 630 fort. Da in diesem Fall die zehnte Vorwarnbedingung erfüllt ist, beginnt die CPU mit der Durchführung der Warnung. Danach geht die CPU zu Schritt 2095 über, um die vorliegende Routine zu beenden.
Ist hingegen der Lenkwinkel θs kleiner als der Schwellenwertwinkel θth, bestimmt die CPU in Schritt 2050 „Ja“ und fährt mit Schritt 2055 fort. In Schritt 2055 bestimmt die CPU, ob der Bremspedalbetätigungsbetrag Bp größer als der Betätigungsbetragsschwellenwert Bth ist oder nicht. Das heißt, die CPU bestimmt, ob die Bedingung (k) erfüllt ist oder nicht. Wenn der Bremspedalbetätigungsbetrag Bp gleich oder kleiner als der Betätigungsbetragsschwellenwert Bth ist (d.h. wenn die Bedingung (k) nicht erfüllt ist und somit die Verbotsbedingung (spezifische Verbotsbedingung) nicht erfüllt ist), trifft die CPU in Schritt 2055 eine „Nein“-Bestimmung und fährt mit Schritt 630 fort, um mit der Durchführung der Warnung zu beginnen.
Wenn hingegen der Bremspedalbetätigungsbetrag Bp größer ist als der Betätigungsbetragsschwellenwert Bth, bestimmt die CPU in Schritt 2055 „Ja“ und fährt mit Schritt 2060 fort. In Schritt 2060 bestimmt die CPU, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit Vs niedriger als die fünfte Schwellenwertgeschwindigkeit Vth5 ist oder nicht. Das heißt, die CPU bestimmt, ob die Bedingung (m) erfüllt ist oder nicht. Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit Vs gleich oder höher als die fünfte Schwellenwertgeschwindigkeit Vth5 ist (d.h. wenn die Bedingung (m) nicht erfüllt ist und somit die Verbotsbedingung (spezifische Verbotsbedingung) nicht erfüllt ist), trifft die CPU in Schritt 2060 eine „Nein“-Bestimmung und fährt mit Schritt 630 fort, um mit der Durchführung der Warnung zu beginnen.
Ist die Fahrzeuggeschwindigkeit Vs hingegen niedriger als die fünfte Schwellenwertgeschwindigkeit Vth5, so bestimmt die CPU in Schritt 2060 „Ja“ und fährt direkt mit Schritt 2095 fort.
Wie vorstehend beschrieben, bestimmt die siebte modifizierte Vorrichtung auf der Grundlage des Lenkwinkels Θs, des Bremspedalbetätigungsbetrags Bp und der Fahrzeuggeschwindigkeit Vs, ob die Verbotsbedingung erfüllt ist oder nicht.
(Achtes modifiziertes Beispiel der vorliegenden Warnvorrichtung)
Im Folgenden wird ein achtes modifiziertes Beispiel (im Folgenden manchmal als „achte modifizierte Vorrichtung“ bezeichnet) der vorliegenden Warnvorrichtung beschrieben. Die vorstehend beschriebene vorliegende Warnvorrichtung und die vorstehend beschriebenen modifizierten Vorrichtungen beenden/beendigen die Warnung, wenn mindestens eine der Bedingungen (C1), (C2) und (C3) erfüllt ist. Im Gegensatz dazu beendet die achte modifizierte Vorrichtung die Warnung zu einem ersten Endzeitpunkt oder einem zweiten Endzeitpunkt, je nachdem, was früher eintritt. Der erste Endzeitpunkt ist ein Zeitpunkt, an dem eine später beschriebene „erste Warnbeendigungsbedingung“ erfüllt wird. Der „zweite Endzeitpunkt“ ist ein Zeitpunkt, der eintritt, wenn ein Zustand, in dem eine später beschriebene „zweite Warnbeendigungsbedingung“ erfüllt ist, für eine vorbestimmte dritte Schwellenwertzeit Tth3 anhält. Die achte modifizierte Vorrichtung wird im Folgenden näher beschrieben.
Ob die erste Warnbeendigungsbedingung erfüllt ist oder nicht, wird auf der Grundlage eines Fahroperationszustands des Fahrers bestimmt. Genauer gesagt ist die erste Warnbeendigungsbedingung eine Bedingung, die erfüllt ist, wenn bestimmt/abgeleitet wird, dass der Fahrer des Fahrzeugs 10 mit hoher Wahrscheinlichkeit das Vorhandensein des entgegenkommenden Fahrzeugs erkannt hat.
<<Erste Warnbeendigungsbedingung>>
Die erste Warnbeendigungsbedingung in diesem modifizierten Beispiel ist erfüllt, wenn sowohl eine Beendigungsbedingung (END11) als auch eine Beendigungsbedingung (END12) erfüllt sind.
Beendigungsbedingung (END11): ist erfüllt, wenn die Lenkwinkelrate Ws, d.h. der Änderungsbetrag des Lenkwinkels θs pro Zeiteinheit, negativ ist (d.h. Ws<0). Das heißt, die Beendigungsbedingung (END11) ist erfüllt, wenn das Lenkrad 51 gegen den Uhrzeigersinn gedreht wird.
Beendigungsbedingung (END12): ist erfüllt, wenn eine Größe (ein absoluter Wert) | Ws |der Lenkwinkelrate Ws größer ist als eine vorgegebene Schwellenwertwinkelrate Wth (d. h. | Ws | > Wth>0). Die Schwellenwertwinkelrate Wth wurde im Voraus auf einen Wert festgelegt, der in der Nähe eines Minimalwerts unter den Größen der Lenkwinkelrate Ws liegt, die beobachtet wird, wenn der Fahrer das Lenkrad gegen den Uhrzeigersinn dreht, wenn der Fahrer das entgegenkommende Fahrzeug bemerkt hat, nachdem er begonnen hat, das Fahrzeug 10 nach rechts abbiegen zu lassen. In dem vorliegenden modifizierten Beispiel kann der Lenkwinkelsensor 45 der Einfachheit halber als „Fahrzustandssensor oder Fahroperationszustandssensor“ bezeichnet werden.
<<Zweite Warnbeendigungsbedingung>>
Ob die zweite Warnbeendigungsbedingung erfüllt ist oder nicht, wird zumindest auf der Grundlage der Fahrzeuggeschwindigkeit Vs des Fahrzeugs 10 und der Umgebungsinformationen bestimmt. Genauer gesagt ist die zweite Warnbeendigungsbedingung eine Bedingung, die erfüllt wird, wenn bestimmt wird, dass keine Möglichkeit mehr besteht, dass das Fahrzeug 10 mit dem entgegenkommenden Fahrzeug kollidiert. Im vorliegenden modifizierten Beispiel wird die zweite Warnbeendigungsbedingung erfüllt, wenn die Bedingung (C2) erfüllt ist (d. h., wenn das entgegenkommende Fahrzeug verschwunden ist).
<Spezifische Operation der achten modifizierten Vorrichtung>
Die CPU 31 (im Folgenden auch einfach als „CPU“ bezeichnet) der ECU 29 der achten modifizierten Vorrichtung führt jedes Mal, wenn eine vorbestimmte Zeit abgelaufen ist, eine „Routine zur Bestimmung der Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug“, die in einem Ablaufdiagramm in 21 gezeigt ist, anstelle der „Routine zur Bestimmung der Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug“, die in dem Ablaufdiagramm in 6 gezeigt ist, aus. Die in 21 gezeigte Routine ist dieselbe Routine wie die in 6 gezeigte, aus der die Schritte 635 und 640 gestrichen wurden.
Darüber hinaus führt die CPU jedes Mal, wenn eine vorbestimmte Zeit, die kürzer als die dritte Schwellenwertzeit Tth3 ist, abgelaufen ist, eine „Routine zum Beenden der Warnung vor einem entgegenkommenden Fahrzeug“ aus, die in einem Ablaufdiagramm in 22 dargestellt ist.
Es sollte beachtet werden, dass ein Wert eines „Warnmarkers Xw“, der in der in 22 dargestellten Routine verwendet wird, durch eine nicht dargestellte Initialisierungsroutine, die von der CPU ausgeführt wird, wenn ein nicht dargestellter Zündschlüsselschalter eingeschaltet wird, auf Null („0“) gesetzt wird.
Wenn ein geeigneter Zeitpunkt gekommen ist, beginnt die CPU mit der Verarbeitung ab dem in 21 dargestellten Schritt 2100 und fährt mit Schritt 605 fort. Wenn die CPU in Schritt 605 eine „Nein“-Bestimmung trifft, geht die CPU direkt zu Schritt 2195 über, um die vorliegende Routine zu beenden. Wenn die CPU hingegen in Schritt 605 eine „Ja“-Bestimmung vornimmt, führt die CPU die Prozesse der auf Schritt 610 folgenden Schritte aus. Dementsprechend wird die Warnung gestartet, wenn mindestens eine der Fahrwegkreuzungswarnbedingung, der ersten Vorwarnbedingung und der zweiten Vorwarnbedingung erfüllt ist (siehe Schritt 630).
Wenn ein geeigneter Zeitpunkt gekommen ist, beginnt die CPU mit der Verarbeitung ab dem in 22 gezeigten Schritt 2200 und geht zu Schritt 2205 über, um zu bestimmen, ob ein aktueller Zustand ein Zustand ist, in dem die Warnung ausgeführt wird oder nicht. Wenn der aktuelle Zustand nicht der Zustand ist, in dem die Warnung ausgeführt wird, stellt die CPU in Schritt 2205 „Nein“ fest und fährt mit Schritt 2295 fort, um die aktuelle Routine zu beenden.
Wenn hingegen der aktuelle Zustand der Zustand ist, in dem die Warnung ausgeführt wird, bestimmt die CPU in Schritt 2205 „Ja“ und fährt mit Schritt 2210 fort. In Schritt 2210 bestimmt die CPU, ob die vorstehend beschriebene erste Warnbeendigungsbedingung erfüllt ist oder nicht. Insbesondere bestimmt die CPU, ob der Fahrer das Lenkrad 51 gegen den Uhrzeigersinn dreht oder nicht, wenn der Fahrer das entgegenkommende Fahrzeug bemerkt hat, nachdem er begonnen hat, das Fahrzeug 10 nach rechts abbiegen zu lassen. Genauer gesagt, bestimmt die CPU in Schritt 2210, ob die Beendigungsbedingung (END11) und die Beendigungsbedingung (END12) erfüllt sind oder nicht. Wenn die erste Warnbeendigungsbedingung erfüllt ist, bestimmt die CPU in Schritt 2210 „Ja“ und fährt mit Schritt 640 fort, um die Warnung zu beenden.
Anschließend geht die CPU zu Schritt 2245 über, um zu bestimmen, ob der Wert des Warnmarkers Xw „1“ ist oder nicht. Wie später beschrieben, wird der Wert des Warnmarkers Xw auf „1“ gesetzt, wenn die zweite Warnbeendigungsbedingung erfüllt wird, während die Warnung ausgeführt wird (siehe Schritt 2270). Wenn der Wert des Warnmarkers Xw „1“ ist, wenn die CPU zu Schritt 2245 übergeht, trifft die CPU in Schritt 2245 eine „Ja“-Bestimmung und geht zu Schritt 2250 über. In Schritt 2250 setzt die CPU den Wert des Warnmarkers Xw auf „0“. Danach geht die CPU zu Schritt 2295 über.
Wenn hingegen der Wert des Warnmarkers Xw nicht „1“ ist (d. h. wenn der Wert des Warnmarkers Xw „0“ ist), wenn die CPU zu Schritt 2245 übergeht, trifft die CPU in Schritt 2245 eine „Nein“-Bestimmung und geht direkt zu Schritt 2295 über.
Wenn die erste Warnbeendigungsbedingung nicht erfüllt ist, wenn die CPU zu Schritt 2210 übergeht, bestimmt die CPU in Schritt 2210 „Nein“ und geht zu Schritt 2255 über. In Schritt 2255 bestimmt die CPU, ob die zweite Warnbeendigungsbedingung erfüllt ist oder nicht. Das heißt, die CPU bestimmt, ob das entgegenkommende Fahrzeug nicht mehr vorhanden ist oder nicht.
Wenn die zweite Warnbeendigungsbedingung erfüllt ist, trifft die CPU in Schritt 2255 eine „Ja“-Bestimmung und geht zu Schritt 2260 über, um zu bestimmen, ob der Wert des Warnmarkers Xw „1“ ist oder nicht. Wenn der Wert des Warnmarkers Xw „0“ ist, bestimmt die CPU im Schritt 2260 „Nein“ und geht zum Schritt 2270 über, um den Wert des Warnmarkers Xw auf „1“ zu setzen. Darüber hinaus speichert die CPU im RAM 33 einen Zeitpunkt (als „Markeränderungszeit“ bezeichnet), zu dem der Wert des Warnmarkers Xw auf „1“ gesetzt wird. Danach geht die CPU zu Schritt 2295 über.
Wenn die CPU die vorliegende Routine das nächste Mal ausführt, geht die CPU über Schritt 2205, Schritt 2210 und Schritt 2255 zu Schritt 2260 über, wenn die erste Warnbeendigungsbedingung nicht erfüllt ist und der Zustand, in dem die zweite Warnbeendigungsbedingung erfüllt ist, fortbesteht. In diesem Fall bestimmt die CPU in Schritt 2260 „Ja“ und fährt mit Schritt 2265 fort.
In Schritt 2265 bestimmt die CPU, ob die dritte Schwellenwertzeit Tth3 abgelaufen ist, seit der Wert des Warnmarkers Xw auf „1“ gesetzt wurde (von „0“ geändert wurde) oder nicht. Genauer gesagt bestimmt die CPU, ob der aktuelle Zeitpunkt ein Zeitpunkt ist, nachdem eine Zeitspanne, die der dritten Schwellenwertzeit Tth3 entspricht, seit der im RAM 33 gespeicherten Markeränderungszeit vergangen ist oder nicht.
Wenn die dritte Schwellenwertzeit Tth3 noch nicht abgelaufen ist, seit der Wert des Warnmarkers Xw auf „1“ gesetzt wurde, trifft die CPU in Schritt 2265 eine „Nein“-Bestimmung und fährt direkt mit Schritt 2295 fort. Wenn hingegen die dritte Schwellenwertzeit Tth3 bereits abgelaufen ist, seit der Wert des Warnmarkers Xw auf „1“ gesetzt wurde, trifft die CPU in Schritt 2265 eine „Ja“-Bestimmung und fährt mit Schritt 640 fort. In diesem Fall wird die Warnung aufgrund des Prozesses von Schritt 640 gestoppt/beendet und der Wert des Warnmarkers Xw wird aufgrund des Prozesses von Schritt 2250 auf „0“ gesetzt.
Es ist zu beachten, dass, wenn die in Schritt 2255 verwendete Bestimmungsbedingung zu dem Zeitpunkt, zu dem die CPU zu Schritt 2255 übergeht, nicht erfüllt ist (d. h., wenn die zweite Warnbeendigungsbedingung nicht erfüllt ist), die CPU in Schritt 2255 eine „Nein“-Bestimmung vornimmt und zu Schritt 2245 übergeht. Alternativ kann die CPU auch direkt zu Schritt 2295 übergehen.
Wie vorstehend beschrieben, beendet die achte modifizierte Vorrichtung die Warnung sofort, nachdem die erste Warnbeendigungsbedingung erfüllt ist (d. h. wenn bestimmt/hergeleitet wird, dass der Fahrer des Fahrzeugs 10 das entgegenkommende Fahrzeug bemerkt hat). Darüber hinaus beendet die achte modifizierte Vorrichtung die Warnung, wenn der Zustand, in dem die zweite Warnbeendigungsbedingung erfüllt ist (d. h. das entgegenkommende Fahrzeug ist nicht mehr vorhanden), für die dritte Schwellenwertzeit Tth3 anhält. Dementsprechend kann die achte modifizierte Vorrichtung die Warnung beenden/beendigen, wenn eine sicherere Situation bestätigt wird.
Die Ausführungsform und die modifizierten Ausführungsformen der Warnvorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung wurden beschrieben. Die vorliegende Offenbarung ist jedoch nicht auf sie beschränkt, sondern kann verschiedene Modifikationen innerhalb des Anwendungsbereichs der vorliegenden Offenbarung verwenden. Beispielsweise ist die spezifische Richtung der Ausführungsform und der modifizierten Ausführungsformen nach rechts gerichtet, jedoch kann die spezifische Richtung nach links gerichtet sein, wenn das Fahrzeug 10 in einem Gebiet (d.h. Rechtsfahrgebiet) fährt, in dem es eine Verkehrsvorschrift gibt, nach der ein Fahrer auf der rechten Seite der Straße fahren muss.
Darüber hinaus ist in einigen der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen der Bezugsfahrzeugrechtsabbiegeverlaufsbereich der Bereich, der auf der Grundlage der festen Werte (insbesondere der Abstände Dx1, Dy1 und Dy2 und der Fahrzeugbreite Wd) bestimmt wird, jedoch kann der Bezugsfahrzeugrechtsabbiegeverlaufsbereich auch anders definiert werden. Beispielsweise kann der Bezugsfahrzeugrechtsabbiegeverlaufsbereich so definiert werden, dass die Länge des Bezugsfahrzeugrechtsabbiegeverlaufsbereichs des Bezugsfahrzeugs in Richtung der X-Achse mit zunehmender Breite der Fahrspur (d. h. mit zunehmendem Abstand zwischen der rechten und der linken Begrenzungslinie) größer wird.
Darüber hinaus stellt jede der ECUs 21-29 der Ausführungsformen fest, dass das entgegenkommende Fahrzeug vorhanden ist, wenn alle der vorstehend beschriebenen Bedingungen (a)-(e) erfüllt sind. Allerdings kann jeder der ECUs 21-29 der Ausführungsformen unterschiedlich bestimmen, ob das entgegenkommende Fahrzeug vorhanden ist oder nicht.
Beispielsweise kann jede der ECUs 21-29 dazu konfiguriert sein, zu bestimmen, dass die Bedingung (b) erfüllt ist, wenn die Längsposition Dy des von der Kamera erfassten Objekts positiv und kleiner/kürzer als ein vorbestimmter fünfter Schwellenwertabstand Dth5 ist (d.h. 0<Dy<Dth5).
Jede der ECUs 21-29 kann auch dazu konfiguriert sein, zu bestimmen, dass das entgegenkommende Fahrzeug vorhanden ist, wenn alle vorstehend beschriebenen Bedingungen (a)-(e) erfüllt sind und eine nachstehend beschriebene Bedingung (n) erfüllt ist.
Bedingung (n): ist erfüllt, wenn eine Größe einer Referenzzeitspanne Tt, die durch Teilen der Längsposition Dy des von der Kamera erfassten Objekts durch die relative Längsgeschwindigkeit Vy des von der Kamera erfassten Objekts erhalten wird, kleiner/kürzer ist als eine vorgegebene Standardzeit Ts (d. h. |Tt | < Ts). In diesem Fall wird ein anderes Fahrzeug, das relativ weit von dem Fahrzeug 10 entfernt ist, nicht als entgegenkommendes Fahrzeug bestimmt, und/oder wird ein anderes Fahrzeug, das lange braucht, um sich dem Fahrzeug 10 zu nähern (in dessen Nähe zu kommen), nicht als entgegenkommendes Fahrzeug bestimmt.
Darüber hinaus sagt eine der ECU 22, die ECU 23 und dergleichen die gerade Linie oder die gekrümmte Linie als den vorhergesagten Fahrweg des Bezugsfahrzeugs voraus bzw. erhält diesen und bestimmt, ob die Bedingung (g) erfüllt ist oder nicht, basierend auf der Positionsbeziehung zwischen dem vorhergesagten Fahrweg des Bezugsfahrzeugs und der linken Endposition des anderen Fahrzeugs sowie der Positionsbeziehung zwischen dem vorhergesagten Fahrweg des Bezugsfahrzeugs und der rechten Endposition des anderen Fahrzeugs. Die Bedingung (g) kann jedoch von dieser Bedingung abweichen. Beispielsweise kann eine der ECU 22, der ECU 23 und dergleichen dazu konfiguriert sein, zu bestimmen, dass die Bedingung (g) erfüllt ist, wenn ein Teil oder das gesamte von der Kamera erfasste Objekt (d. h. das andere Fahrzeug) in einem „vorhergesagten Fahrbereich des Bezugsfahrzeugs“ enthalten ist. In diesem Fall sagt eine der ECU 22, der ECU 23 und dergleichen als den vorhergesagten Fahrbereich des Bezugsfahrzeugs einen gürtelartigen Bereich voraus, der den vorhergesagten Fahrweg des Bezugsfahrzeugs als seine Mittellinie hat und eine Länge (z.B. die Hälfte der Fahrzeugbreite Wd/2 oder einen Wert (a+Wd/2) einer Summe der Fahrzeugbreite Wd/2 und eines vorbestimmten Spielraums a) von der Mittellinie in der rechten und linken Richtung hat. Mit anderen Worten, der vorhergesagte Fahrbereich des Bezugsfahrzeugs ist ein Bereich, durch den das Fahrzeug 10 während der Fahrt fährt und dessen Breite ungefähr der Fahrzeugbreite Wd entspricht.
In den vorstehenden Ausführungsformen wird bestimmt, dass die Bedingung (B3b) erfüllt ist, wenn die rechte Begrenzungslinie (z.B. die Straßenmarkierung, die durch eine durchgehende oder gestrichelte Linie dargestellt wird) im Bezugsfahrzeugrechtsabbiegeverlaufsbereich des Fahrzeugs enthalten ist. Darüber hinaus kann jedoch auch die Bedingung (B3b) als erfüllt angesehen werden, wenn ein Mittelstreifen einer Straße in dem Bezugsfahrzeugrechtsabbiegeverlaufsbereich des Fahrzeugs umfasst ist.
Die ECU 22 der Ausführungsformen stellt fest, dass die dritte Vorwarnbedingung erfüllt ist, wenn alle Bedingungen (A1), (A2) und (D3) erfüllt sind. Die ECU 22 kann jedoch dazu konfiguriert sein, zu bestimmen, dass die dritte Vorwarnbedingung erfüllt ist, wenn nicht nur alle Bedingungen (A1), (A2) und (D3) sind, sondern auch eine nachstehend beschriebene Bedingung (D4) erfüllt ist.
Bedingung (D4): ist erfüllt, wenn ein rechter Abbiegesignalanzeiger des vorausfahrenden Fahrzeugs eingeschaltet ist (blinkt) und ein linker Abbiegesignalanzeiger des vorausfahrenden Fahrzeugs nicht eingeschaltet ist (blinkt).
In diesem Fall ist die ECU konfiguriert, um zu bestimmen, ob der rechte Abbiegesignalanzeiger des vorausfahrenden Fahrzeugs in Betrieb ist (blinkt) und ob der linke Abbiegesignalanzeiger des vorausfahrenden Fahrzeugs in Betrieb ist (blinkt), basierend auf einem Verlauf des Vorwärtsbildes (d.h. einer Vielzahl von Vorwärtsbildern, die in einer vorbestimmten Periode aufgenommen wurden)
Die vorstehend beschriebene ECU 25 bestimmt, dass das von der Kamera erfasste Objekt das kreuzende Fahrzeug ist, wenn das Kameraobjekt alle Bedingungen (a), (h) und (i) erfüllt. Die ECU 25 kann jedoch dazu konfiguriert sein, zu bestimmen, dass das von der Kamera erfasste Objekt das kreuzende Fahrzeug ist, wenn das Kameraobjekt nicht nur alle der Bedingungen (a), (h) und (i), sondern auch die nachstehend beschriebene Bedingung (p) erfüllt. Alternativ kann die Bedingung (h) auch durch die Bedingung (p) ersetzt werden. Mit anderen Worten, die ECU 25 kann dazu konfiguriert werden, zu bestimmen, dass das von der Kamera erfasste Objekt das kreuzende Fahrzeug ist, wenn das Kameraobjekt die Bedingungen (a), (i) und (p) erfüllt. Bedingung (p): ist erfüllt, wenn sich das Kameraobjekt von dem entgegenkommenden Fahrzeug unterscheidet und sich der „vorhergesagte Fahrweg des kreuzenden Fahrzeugs“ dieses Kameraobjekts und der vorhergesagte Fahrweg des Bezugsfahrzeugs schneiden.
Die vorstehend beschriebene ECU 26 bestimmt, dass das entgegenkommende Fahrzeug eine Bewegung gestoppt hat, wenn die Objektbewegungsgeschwindigkeit Vc des entgegenkommenden Fahrzeugs gleich oder niedriger als die dritte Schwellenwertgeschwindigkeit Vth3 ist, während die Längsposition Dy des entgegenkommenden Fahrzeugs kleiner als der Schwellenwertabstand Dth2 ist. Die ECU 26 kann jedoch dazu konfiguriert sein, zu bestimmen, dass das entgegenkommende Fahrzeug eine Bewegung gestoppt hat, wenn die Objektbewegungsgeschwindigkeit Vc des entgegenkommenden Fahrzeugs, das auf der Grundlage des Frontbildes erfasst wurde, gleich oder kleiner als die dritte Schwellenwertgeschwindigkeit Vth3 geworden ist, unabhängig von der Längsposition Dy dieses entgegenkommenden Fahrzeugs.
Die vorstehend beschriebene ECU 29 bestimmt auf der Grundlage der Lenkwinkelrate Ws, ob die erste Warnbeendigungsbedingung erfüllt ist oder nicht. Die ECU 29 kann jedoch dazu konfiguriert sein, zu bestimmen, dass die erste Warnbeendigungsbedingung erfüllt ist, wenn der Lenkwinkel θs kleiner als ein vorbestimmter negativer Schwellenwertwinkel θth ist, in dem Linksfahrgebiet. Die ECU 29 kann dazu konfiguriert sein, zu bestimmen, dass die erste Warnbeendigungsbedingung erfüllt ist, wenn der Lenkwinkel θs größer als ein vorbestimmter positiver Schwellenwertwinkel θth ist, in dem Rechtsfahrgebiet. Darüber hinaus kann die ECU 29 dazu konfiguriert sein, auf der Grundlage einer Änderung einer Gierrate des Fahrzeugs 10 zu bestimmen, dass die erste Warnbeendigungsbedingung erfüllt ist.
Die vorstehend beschriebene ECU 29 stellt fest, dass die zweite Warnbeendigungsbedingung erfüllt ist, wenn das entgegenkommende Fahrzeug nicht mehr vorhanden ist. Die ECU 29 kann jedoch auch dazu konfiguriert sein, zu bestimmen, dass die zweite Warnbeendigungsbedingung erfüllt ist, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit Vs höher als eine vorgegebene Schwellenwertgeschwindigkeit ist. Alternativ kann die ECU 29 dazu konfiguriert sein, auf Grundlage des Frontbildes zu bestimmen, ob ein Abbiegesignalanzeiger des entgegenkommenden Fahrzeugs in Betrieb ist (blinkt) oder nicht, und zu bestimmen, dass die zweite Warnbeendigungsbedingung erfüllt ist, wenn bestimmt wird, dass der Abbiegesignalanzeiger des entgegenkommenden Fahrzeugs in Betrieb ist (blinkt).
Der dritte Geschwindigkeitsschwellenwert Vth3 und der Betätigungsbetragsschwellenwert Bth sind jeweils Null („0“), jedoch kann mindestens einer von diesen auf einen Wert (z. B. einen geringen Wert) größer als Null („0“) eingestellt werden.
In der vorstehend beschriebenen Ausführungsform und in modifizierten Ausführungsformen werden das entgegenkommende und das vorausfahrende Fahrzeug auf der Grundlage des Frontbildes erkannt. Mit anderen Worten, das entgegenkommende und das vorausfahrende Fahrzeug werden mit Hilfe der Frontkamera 41 erkannt. Jedoch kann mindestens eines des entgegenkommenden Fahrzeugs und des vorausfahrenden Fahrzeugs auch mit einem anderen Sensor als der Frontkamera 41 erkannt werden. Zum Beispiel kann mindestens eines der entgegenkommenden Fahrzeugs und vorausfahrenden Fahrzeuge von einem LiDAR („Laser Imaging Detection and Ranging“) oder einer Millimeterwellen-Radareinrichtung erfasst werden.
Darüber hinaus können die Funktionen, die von jeder der ECUs 21-29 der Ausführungsformen implementiert werden, von einer Vielzahl von ECUs implementiert werden. Zum Beispiel kann der Prozess zur Erkennung des Objekts auf der Grundlage des Frontbildes von einer ECU implementiert werden, die in der Frontkamera 41 enthalten (installiert) ist.
Eine Warnvorrichtung beginnt, einen Fahrer eines Bezugsfahrzeugs zu warnen, wenn ein entgegenkommendes Fahrzeug, d.h. ein anderes Fahrzeug, das auf einer entgegenkommenden Spur in Bezug auf eine Fahrspur fährt, auf der das Bezugsfahrzeug fährt, um sich dem Bezugsfahrzeug zu nähern, und von dem vorhergesagt wird, dass es auf einer spezifischen Richtungsseite in Bezug auf eine aktuelle Position des Bezugsfahrzeugs durchfährt, vorhanden ist, ein Abbiegesignalanzeiger des Bezugsfahrzeugs, der der spezifischen Richtungsseite entspricht, betätigt wird, und es wahrscheinlich ist, dass das Bezugsfahrzeug beginnt, in die spezifische Richtungsseite abzubiegen.

Claims

Warnvorrichtung für ein Bezugsfahrzeug, mit: einem Umgebungssensor, der dazu konfiguriert ist, Umgebungsinformationen einschließlich Informationen über ein Objekt, das sich in einem vorderen Bereich des Bezugsfahrzeugs befindet, und Informationen über eine Begrenzungslinie auf einer Straße, auf der das Bezugsfahrzeug fährt, zu beschaffen; Abbiegesignalanzeigern, wobei jeder derer Zustände durch eine vorbestimmte Betätigung eines Fahrers des Bezugsfahrzeugs von einem Betriebsstoppzustand in einen Betriebszustand geändert wird; einer Warneinrichtung, die dazu konfiguriert ist, den Fahrer vor einem Vorhandensein eines anderen Fahrzeugs zu warnen, vor dem der Fahrer sich in Acht nehmen sollte; und einer Steuereinheit zur Steuerung der Warneinrichtung, die dazu konfiguriert ist: zu bestimmen, ob ein entgegenkommendes Fahrzeug vorhanden ist, basierend auf den Umgebungsinformationen, wobei das entgegenkommende Fahrzeug ein anderes Fahrzeug ist, das auf einer entgegenkommenden Spur in Bezug auf eine Fahrspur fährt, auf der das Bezugsfahrzeug fährt, um sich dem Bezugsfahrzeug von einer Position vor dem Bezugsfahrzeug zu nähern, und dessen vorhergesagter Fahrweg so vorhergesagt wird, dass dieser auf einer spezifischen Richtungsseite verläuft, die eine von einer rechten Richtungsseite in Bezug auf eine aktuelle Position des Bezugsfahrzeugs und einer linken Richtungsseite in Bezug auf die aktuelle Position des Bezugsfahrzeugs ist; und die Warneinrichtung zu veranlassen, mit der Warnung zu beginnen, wenn bestimmt wird, dass eine spezifische Bedingung erfüllt wird, wobei die spezifische Bedingung eine Bedingung ist, die erfüllt ist, wenn einer der Abbiegesignalanzeiger, der der spezifischen Richtungsseite entspricht, in dem Betriebszustand ist, wenn bestimmt wird, dass das entgegenkommende Fahrzeug vorhanden ist, und wenn vorhergesagt wird, dass das Bezugsfahrzeug wahrscheinlich beginnt, in die spezifische Richtungsseite abzubiegen, oder wenn bestimmt wird, dass der Fahrer des Bezugsfahrzeugs das Vorhandensein des entgegenkommenden Fahrzeugs bemerken sollte, bevor das Bezugsfahrzeug beginnt, in die spezifische Richtungsseite abzubiegen.
Warnvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei, die Steuereinheit dazu konfiguriert ist: zu bestimmen, ob eine spezifische Bereichsbedingung erfüllt ist oder nicht, basierend auf den Umgebungsinformationen, wobei die spezifische Bereichsbedingung eine Bedingung ist, die erfüllt ist, wenn eine spezifische Begrenzungslinie nicht in einem spezifischen Bereich enthalten ist, wobei die spezifische Begrenzungslinie eine Begrenzungslinie auf der spezifischen Richtungsseite unter einem Paar von Begrenzungslinien ist, die die Fahrspur definieren, und wobei der spezifische Bereich ein Teil eines Bereichs ist, durch den das Bezugsfahrzeug fährt, wenn das Bezugsfahrzeug in die spezifische Richtungsseite abbiegt, und der im Voraus in Bezug auf das Bezugsfahrzeug bestimmt worden ist; und zu bestimmen, dass die spezifische Bedingung erfüllt wird, wenn bestimmt wird, dass die spezifische Bereichsbedingung erfüllt ist.
Warnvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei, die Steuereinheit dazu konfiguriert ist: zu bestimmen, ob eine Abbiegebereitschaftsbedingung erfüllt ist oder nicht, basierend auf den Umgebungsinformationen, wobei die Abbiegebereitschaftsbedingung eine Bedingung ist, die erfüllt ist, wenn eine spezifische Begrenzungslinie in einem spezifischen Bereich enthalten ist und eine Geschwindigkeit des Bezugsfahrzeugs niedriger als eine vorbestimmte erste Schwellenwertgeschwindigkeit ist, die spezifische Begrenzungslinie eine Begrenzungslinie auf der spezifischen Richtungsseite unter einem Paar von Begrenzungslinien ist, die die Fahrspur definieren, und der spezifische Bereich ein Teil eines Bereichs ist, durch den das Bezugsfahrzeug fährt, wenn das Bezugsfahrzeug in die spezifische Richtungsseite abbiegt, und der im Voraus in Bezug auf das Bezugsfahrzeug bestimmt worden ist; und zu bestimmen, dass die spezifische Bedingung erfüllt wird, wenn bestimmt wird, dass die Abbiegebereitschaftsbedingung erfüllt ist.
Warnvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei, die Steuereinheit dazu konfiguriert ist: zu bestimmen, ob ein vorausfahrendes Fahrzeug vorhanden ist oder nicht, basierend auf den Umgebungsinformationen, wobei das vorausfahrende Fahrzeug ein anderes Fahrzeug ist, das sich unmittelbar vor dem Bezugsfahrzeug befindet; zu bestimmen, ob eine Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs höher ist als eine vorbestimmte Abbiegeschwellenwertgeschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs, wenn bestimmt wird, dass das vorausfahrende Fahrzeug vorhanden ist; und zu bestimmen, dass die spezifische Bedingung erfüllt ist, wenn bestimmt wird, dass die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs höher ist als die Abbiegeschwellenwertgeschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs.
Warnvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei, die Steuereinheit dazu konfiguriert ist: zu bestimmen, ob ein vorausfahrendes Fahrzeug vorhanden ist oder nicht, basierend auf den Umgebungsinformationen, wobei das vorausfahrende Fahrzeug ein anderes Fahrzeug ist, das sich unmittelbar vor dem Bezugsfahrzeug befindet; zu bestimmen, ob das vorausfahrende Fahrzeug mit dem Abbiegen in die spezifische Richtungsseite begonnen hat oder nicht, basierend auf den Umgebungsinformationen, wenn bestimmt wird, dass das vorausfahrende Fahrzeug vorhanden ist; und zu bestimmen, dass die spezifische Bedingung erfüllt ist, wenn bestimmt wird, dass das vorausfahrende Fahrzeug mit dem Abbiegen in die spezifische Richtungsseite begonnen hat.
Warnvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei, die Steuereinheit dazu konfiguriert ist: zu bestimmen, ob die entgegenkommende Spur, auf der das entgegenkommende Fahrzeug fährt, und die Fahrspur, auf der das Bezugsfahrzeug fährt, aneinander angrenzen oder nicht, basierend auf den Umgebungsinformationen; und zu bestimmen, dass die spezifische Bedingung erfüllt ist, wenn bestimmt wird, dass die entgegenkommende Spur und die Fahrspur aneinander angrenzen.
Warnvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei, die Steuereinheit dazu konfiguriert ist: zu bestimmen, ob ein seitlicher Abstand, der ein Abstand in eine Bezugsfahrzeugbreitenrichtung zwischen dem Bezugsfahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug ist, kleiner ist als ein vorbestimmter erster Schwellenwertabstand, basierend auf den Umgebungsinformationen; und zu bestimmen, dass die spezifische Bedingung erfüllt ist, wenn bestimmt wird, dass der seitliche Abstand kleiner ist als der erste Schwellenwertabstand.
Warnvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 und 2, wobei, die Steuereinheit dazu konfiguriert ist: zu bestimmen, ob ein kreuzendes Fahrzeug vorhanden ist oder nicht, basierend auf den Umgebungsinformationen, wobei das kreuzende Fahrzeug ein anderes Fahrzeug ist, das sich von dem entgegenkommenden Fahrzeug unterscheidet und dessen vorhergesagter Fahrweg sich mit dem vorhergesagten Weg des entgegenkommenden Fahrzeugs kreuzt; und die Warnung zu verbieten, wenn bestimmt wird, dass eine Verbotsbedingung erfüllt ist, wobei die Verbotsbedingung eine Bedingung umfasst, die erfüllt ist, wenn bestimmt wird, dass das kreuzende Fahrzeug vorhanden ist.
Warnvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 und 2, wobei, die Steuereinheit dazu konfiguriert ist: zu bestimmen, ob ein kreuzendes Fahrzeug vorhanden ist oder nicht, basierend auf den Umgebungsinformationen, wobei das kreuzende Fahrzeug ein anderes Fahrzeug ist, das sich von dem entgegenkommenden Fahrzeug unterscheidet und dessen vorhergesagter Fahrweg sich mit dem vorhergesagten Weg des Bezugsfahrzeugs kreuzt; und die Warnung zu verbieten, wenn bestimmt wird, dass eine Verbotsbedingung erfüllt ist, wobei die Verbotsbedingung eine Bedingung umfasst, die erfüllt ist, wenn bestimmt wird, dass das kreuzende Fahrzeug vorhanden ist.
Warnvorrichtung gemäß Anspruch 2, wobei, die Steuereinheit dazu konfiguriert ist: zu bestimmen, ob ein seitlicher Abstand, der ein Abstand in eine Bezugsfahrzeugbreitenrichtung zwischen dem Bezugsfahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug ist, gleich oder größer als ein seitlicher Schwellenwertabstand ist, der größer wird, wenn die Geschwindigkeit des Bezugsfahrzeugs höher wird, basierend auf den Umgebungsinformationen; und die Warnung zu verbieten, wenn bestimmt wird, dass eine Verbotsbedingung erfüllt ist, wobei die Verbotsbedingung eine Bedingung umfasst, die erfüllt ist, wenn bestimmt wird, dass der seitliche Abstand gleich oder größer als der seitliche Schwellenwertabstand ist.
Warnvorrichtung gemäß Anspruch 2, wobei, die Steuereinheit dazu konfiguriert ist: zu bestimmen, ob ein seitlicher Abstand, der ein Abstand in eine Bezugsfahrzeugbreitenrichtung zwischen dem Bezugsfahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug ist, gleich oder größer als ein dritter Schwellenwertabstand ist, basierend auf den Umgebungsinformationen, wenn eine Geschwindigkeit des Bezugsfahrzeugs gleich oder kleiner als eine vierte Schwellenwertgeschwindigkeit ist; und die Warnung zu verbieten, wenn bestimmt wird, dass eine Verbotsbedingung erfüllt ist, wobei die Verbotsbedingung eine Bedingung umfasst, die erfüllt ist, wenn bestimmt wird, dass der seitliche Abstand gleich oder größer ist als der dritte Schwellenwertabstand in einem Fall, in dem die Geschwindigkeit des Bezugsfahrzeugs gleich oder kleiner ist als die vierte Schwellenwertgeschwindigkeit.
Warnvorrichtung gemäß Anspruch 11, wobei, die Steuereinheit dazu konfiguriert ist: zu bestimmen, ob der seitliche Abstand gleich oder größer als ein vierter Schwellenwertabstand ist, der größer als der dritte Schwellenwertabstand ist, basierend auf den Umgebungsinformationen, wenn die Geschwindigkeit des Bezugsfahrzeugs höher als die vierte Schwellenwertgeschwindigkeit ist; und die Warnung zu verbieten, wenn bestimmt wird, dass eine Verbotsbedingung erfüllt ist, wobei die Verbotsbedingung eine Bedingung enthält, die erfüllt ist, wenn bestimmt wird, dass der seitliche Abstand gleich oder größer ist als der vierte Schwellenwertabstand in einem Fall, in dem die Geschwindigkeit des Bezugsfahrzeugs höher ist als die vierte Schwellenwertgeschwindigkeit.
Warnvorrichtung gemäß Anspruch 2, weiterhin mit: einem Lenkwinkelsensor, der dazu konfiguriert ist, einen Lenkwinkel eines Lenkrads des Bezugsfahrzeugs zu erfassen; und einem Bremspedalbetätigungszustandssensor, der dazu konfiguriert ist, einen Bremspedalbetätigungszustand eines Bremspedals des Bezugsfahrzeugs zu erfassen; wobei, die Steuereinheit dazu konfiguriert ist: zu bestimmen, ob eine Verbotsbedingung erfüllt ist oder nicht, wobei die Verbotsbedingung eine Bedingung umfasst, die erfüllt ist, wenn; der erfasste Lenkwinkel ein Wert ist, der veranlasst, dass das Bezugsfahrzeug in eine erste Richtung abbiegt, die entgegengesetzt zu einer Richtung ist, in der das Bezugsfahrzeug die entgegenkommende Spur kreuzt, oder der erfasste Lenkwinkel ein Wert ist, der veranlasst, dass das Bezugsfahrzeug in eine zweite Richtung abbiegt, in der das Bezugsfahrzeug die entgegenkommende Spur kreuzt, und eine Größe des erfassten Lenkwinkels kleiner als ein Schwellenwertwinkel ist; der erfasste Bremspedalbetätigungszustand angibt, dass das Bremspedal betätigt wird; und eine Geschwindigkeit des Bezugsfahrzeugs gleich oder niedriger als eine fünfte Schwellenwertgeschwindigkeit ist; und die Warnung zu verbieten, wenn bestimmt wird, dass die Verbotsbedingung erfüllt ist.
Warnvorrichtung gemäß Anspruch 2, wobei, die Warneinrichtung einen Lautsprecher, der dazu konfiguriert ist, einen Ton zu erzeugen, und eine Anzeige, die dazu konfiguriert ist, eine Figur anzuzeigen, umfasst; und die Steuereinheit dazu konfiguriert ist: zu bestimmen, dass ein Fahrzeug, das als das entgegenkommende Fahrzeug bestimmt wurde, seine Bewegung gestoppt hat, wenn ein Längsabstand zwischen dem Bezugsfahrzeug und dem Fahrzeug, das als das entgegenkommende Fahrzeug bestimmt wurde, kürzer als ein vorbestimmter zweiter Schwellenwertabstand ist und wenn eine Objektbewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs, das als das entgegenkommende Fahrzeug bestimmt wurde, gleich oder niedriger als eine vorbestimmte dritte Schwellenwertgeschwindigkeit ist; einen Verlauf des gestoppten Zustands beizubehalten, der anzeigt, dass bestimmt wurde, dass das Fahrzeug, das als das entgegenkommende Fahrzeug bestimmt wurde, sich nicht mehr bewegt, wenn bestimmt wurde, dass das Fahrzeug, das als das entgegenkommende Fahrzeug bestimmt wurde, sich nicht mehr bewegt; zu veranlassen, dass sowohl der Lautsprecher als auch die Anzeige in Betrieb genommen werden, um mit der Warnung zu beginnen, wenn der Verlauf des gestoppten Zustands nicht beibehalten wurde, wenn bestimmt wird, dass die spezifische Bedingung erfüllt wird; und zu veranlassen, dass der Lautsprecher in Betrieb genommen wird, ohne dass die Anzeige in Betrieb genommen wird, um mit der Warnung zu beginnen, wenn der Verlauf des gestoppten Zustands beibehalten wurde, wenn bestimmt wird, dass die spezifische Bedingung erfüllt wird.
Warnvorrichtung gemäß Anspruch 2, wobei, die Steuereinheit dazu konfiguriert ist: zu bestimmen, dass ein Fahrzeug, das als das entgegenkommende Fahrzeug bestimmt wurde, seine Bewegung gestoppt hat, wenn ein Längsabstand zwischen dem Bezugsfahrzeug und dem Fahrzeug, das als das entgegenkommende Fahrzeug bestimmt wurde, kürzer als ein vorbestimmter zweiter Schwellenwertabstand ist und wenn eine Objektbewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs, das als das entgegenkommende Fahrzeug bestimmt wurde, gleich oder niedriger als eine vorbestimmte dritte Schwellenwertgeschwindigkeit ist; einen Verlauf des gestoppten Zustands beizubehalten, der anzeigt, dass bestimmt wurde, dass das Fahrzeug, das als das entgegenkommende Fahrzeug bestimmt wurde, sich nicht mehr bewegt, wenn bestimmt wurde, dass das Fahrzeug, das als das entgegenkommende Fahrzeug bestimmt wurde, sich nicht mehr bewegt; zu veranlassen, dass die Warneinrichtung mit der Warnung beginnt, wenn der Verlauf des gestoppten Zustands nicht beibehalten wurde, wenn bestimmt wird, dass die spezifische Bedingung erfüllt wird; und zu verhindern, dass die Warneinrichtung mit der Warnung beginnt, wenn der Verlauf des gestoppten Zustands beibehalten wurde, wenn bestimmt wird, dass die spezifische Bedingung erfüllt wird.
Warnvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 12, weiterhin mit: einen Lenkwinkelsensor, der dazu konfiguriert ist, einen Lenkwinkel eines Lenkrads des Bezugsfahrzeugs zu erfassen; wobei, die Steuereinheit dazu konfiguriert ist: zu bestimmen, ob eine vorbestimmte erste Warnbeendigungsbedingung erfüllt ist oder nicht, basierend auf einem Parameter, der sich in Abhängigkeit von dem erfassten Lenkwinkel ändert, wobei die erste Warnbeendigungsbedingung eine Bedingung ist, die erfüllt ist, wenn eine hohe Wahrscheinlichkeit besteht, dass das Bezugsfahrzeug aufgehört hat, in die spezifische Richtungsseite zu drehen; und die Warneinrichtung zu veranlassen, die Warnung zu beenden, wenn bestimmt wird, dass die erste Warnbeendigungsbedingung erfüllt ist, während die Warnung durchgeführt wird.
Warnvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 16, wobei, die Steuereinheit dazu konfiguriert ist, die Warneinrichtung zu veranlassen, die Warnung zu beenden, wenn ein Zustand, in dem bestimmt wird, dass das entgegenkommende Fahrzeug nicht vorhanden ist, für eine vorbestimmte dritte Schwellenwertzeit andauert, während die Warnung durchgeführt wird.
Warnvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 17, wobei, die Steuereinheit dazu konfiguriert ist, die Warneinrichtung zu veranlassen, die Warnung in mindestens einem von einem ersten Fall und einem zweiten Fall zu beenden, wobei, der erste Fall ein Fall ist, in dem der Abbiegesignalanzeiger, der der spezifischen Richtungsseite des Bezugsfahrzeugs entspricht, seinen Zustand von dem Betriebszustand in den Betriebsstoppzustand geändert hat, während die Warnung ausgeführt wird; und der zweite Fall ein Fall ist, in dem das Bezugsfahrzeug gestoppt hat, während die Warnung durchgeführt wird.