DE102012023630A1

DE102012023630A1 - Verfahren zur Information eines Fahrzeugführers hinsichtlich eines von einem auf Umgebungsdaten basierten Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeugs ausgeführten automatischen Fahrmanövers

Info

Publication number: DE102012023630A1
Application number: DE201210023630
Authority: DE
Inventors: Mark Gonter; Clemens Grunert; Christian Wegwerth; Sebastian Thomschke
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2012-12-03
Filing date: 2012-12-03
Publication date: 2014-06-05

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Information eines Fahrzeugführers eines ersten Fahrzeugs (10) hinsichtlich eines von einem auf Umgebungsdaten basierten Fahrerassistenzsystem (1) des ersten Fahrzeugs (10) ausgeführten automatischen Fahrmanövers, welches durch ein in den erfassten Umgebungsdaten angezeigtes Fahrmanöver eines auf einer Nachbarfahrspur (F2) des ersten Fahrzeugs (10) fahrenden zweiten Fahrzeugs (20) initiiert wird. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass die das Fahrmanöver des zweiten Fahrzeugs (20) anzeigenden Umgebungsdaten mittels einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsverbindung (V) mit dem zweiten Fahrzeug (20) erfasst werden, und dem Fahrzeugführer das Ausführen des automatischen Fahrmanövers durch das Fahrerassistenzsystem (1) des ersten Fahrzeugs (10) mittels eines ersten Piktogramms (P1) im Bereich seines Sichtfeldes angezeigt wird.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Information eines Fahrzeugführers eines ersten Fahrzeugs hinsichtlich eines von einem auf Umgebungsdaten basierten Fahrerassistenzsystem des ersten Fahrzeugs ausgeführten automatischen Fahrmanövers, welches durch ein in den erfassten Umgebungsdaten angezeigtes Fahrmanöver eines auf einer Nachbarfahrspur des ersten Fahrzeugs fahrenden zweiten Fahrzeugs initiiert wird. Ferner betrifft die Erfindung ein Fahrzeug, insbesondere ein Kraftfahrzeug.
Ein auf Umgebungsdaten basiertes Fahrerassistenzsystem eines Fahrzeugs stellt bspw. ein adaptives Längsführungssystem, auch ACC-System (adaptive cruise control) dar, mit welchem auf der Basis von Umgebungsdaten, welche mittels geeigneter Sensoren, wie bspw. Radarsensoren und/oder Videokameras erfasst werden, eine automatische Längsführung des Kraftfahrzeugs bezogen auf ein unmittelbar vorausfahrendes Fahrzeug durchgeführt wird. Ein solches Längsführungssystem regelt anhand geeigneter Brems- und Beschleunigungseingriffe den Abstand, meist in Form einer Zeitlücke (TTC), auf das vorausfahrende Fahrzeug. Bei einem solchen ACC-System ist diese Funktionalität kombiniert mit einer Geschwindigkeitsregelautomatik.
Bei Autobahnfahrten besteht die Gefahr, dass ein vor dem mit einem ACC-System ausgerüsteten Fahrzeug so knapp einschert, dass es zu einem Unfall kommt. Um das Unfallrisiko in einer solchen Verkehrssituation zu vermindern, schlägt die DE 10 2010 011 497 A1 ein Verfahren vor, bei dem ein bevorstehender Fahrspurwechsel eines auf der Nachbarfahrspur eines ersten Fahrzeugs fahrenden zweiten Fahrzeugs mittels wenigstens eines geeigneten Sensors, wie Videokamera, Ultraschallsensor, Lidarsensor oder Radarsensor detektiert wird und bei Unterschreiten eines vorgegebenen Abstands zum zweiten Fahrzeug eine erste Warnmeldung mittels einer Signaleinrichtung automatisch ausgeben wird. Ferner ist es vorgesehen, eine zweite Warnmeldung über eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsverbindung, auch C2C-Kommunikationsverbindung genannt, als erste Meldung an das zweite Fahrzeug zu übermitteln.
Weiterhin ist es bei diesem bekannten Verfahren gemäß der DE 10 2010 011 497 A1 vorgesehen, das erste Fahrzeug mit einem ACC-System auszurüsten, so dass bei Unterschreiten eines vorgegebenen Abstandes zum zweiten Fahrzeug automatisch ein Bremsvorgang, also ein ACC-Bremseingriff eingeleitet wird. Ferner kann mit Übermittlung einer zweiten Meldung an das zweite Fahrzeug mittels der C2C-Kommunikationsverbindung auch bei diesem zweiten Fahrzeug ein Bremsvorgang und/oder ein Zurücklenken auf die Nachbarspur bewirkt werden.
Schließlich wird gemäß dieser DE 10 2010 011 497 A1 auch der Fahrer des ersten Fahrzeugs von dem bevorstehenden Einschervorgang des zweiten Fahrzeuges von der Nachbarfahrspur als kritische Fahrsituation durch eine automatische Ausgabe einer Warnmeldung mittels einer Warnvorrichtung informiert. Jedoch wird nicht beschrieben, in welcher Weise eine solche Warnmeldung realisiert wird.
Um einem Fahrzeugführer über den Systemzustandes eines ACC-Systems seines Fahrzeugs zu informieren, schlägt die DE 199 41 972 C1 vor, auf einer Anzeigeeinheit permanent ein mindestens zweiteiliges Piktogramm darzustellen, wobei jeweils dem Abstandsregelsystem und dem Geschwindigkeitsregelsystem des ACC-Systems ein Teil des Piktogramms zugeordnet ist. So wird bei einer aktiven Geschwindigkeitsregelung der eine Teil des Piktogramms optisch hervorgehoben und bei einer aktiven Abstandsregelung der andere Teil optisch hervorgehoben, ggf. werden auch beide Teile des Piktogramms optisch hervorgehoben.
Zur Warnung eines Fahrzeugführers eines Fahrzeugs vor kritischen Fahrsituationen oder vor kollisionsgefährdenden Objekten, wie bspw. Fußgänger sowie zur Unterstützung des Fahrzeugführers in kritischen Fahrsituationen ist es bekannt, die Scheinwerfer eines Fahrzeugs zur Erzeugung von Lichtmustern auf der Fahrspur zu verwenden.
So ist aus der DE 10 2009 009 472 A1 ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs bekannt, bei welchem Objekte im Umfeld des Fahrzeugs detektiert und analysiert werden, ob diese eine Kollisionsgefahr für das Fahrzeug darstellen und, wenn ein Objekt eine Kollisionsgefahr darstellt, mit den Scheinwerfern des Fahrzeugs eine Lichtemission auf der Fahrbahn erzeugt wird, die dem Fahrer eine Fahrtrichtung zur Verringerung der Kollisionsgefahr weist, also bspw. die Lichtemission in der angezeigten Fahrtrichtung erhöht wird. Ferner ist es vorgesehen, Lichtzeichen in Form von Pfeilen auf die Fahrbahn zu projizieren, die das Einscheren nach einem Überholvorgang bei Gegenverkehr anzeigen. Auch wird vorgeschlagen, auf die Fahrbahn Lichtzeichen zu projizieren, die den Abstand zu dem kollisionsgefährdendes Objekt anzeigen. Ein kollisionsgefährdendes Objekt kann sowohl ein anderes Fahrzeug, ein Radfahrer oder ein Fußgänger als auch eine mit zu hoher Geschwindigkeit angefahrene Kurve sein.
Aus der DE 10 2009 051 485 A1 ist ein Fahrzeug mit einem sogenannten automatischen Lichtassistenten bekannt, welcher in Abhängigkeit von mittels geeigneter Sensoren erfassten beweglichen und unbeweglichen Objekten, wie Fahrzeuge, Fußgänger, Radfahrer, Tiere oder Randbebauungen und Verkehrszeichen im Umfeld des Fahrzeugs das Fahrlicht automatisch einstellt. So wird bspw. zur Hervorhebung eines Fußgängers eine linienförmige Lichtverteilung auf der Bodenfläche vor dem Fahrzeug erzeugt, wodurch ein sogenannter Lichtzeiger auf der Straße entsteht, welcher den Fahrer des Fahrzeugs auf den Fußgänger aufmerksam macht.
Schließlich beschreibt die DE 10 2010 034 853 A1 ein Kraftfahrzeug mit wenigstens einem Digitalprojektor zum Projizieren einer in Echtzeit ermittelten Information zum Beispiel auf die Fahrbahn vor dem Fahrzeug. Die in Echtzeit ermittelte Information kann bspw. der Abstand des Fahrzeugs von einem Hindernis oder eine Fahrtrichtungsinformation sein, die den Fahrer auf eine zu fahrende Richtung, ein bevorstehendes Abbiegen oder ähnliches aufmerksam macht. Auch eine vom Typ der befahrenen Straße abhängige Geschwindigkeitsbegrenzung kann auf die Fahrbahn projiziert werden.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zur Information eines Fahrzeugführers eines ersten Fahrzeugs der eingangs genannten Art anzugeben, bei welchem der Fahrzeugführer gleichzeitig sowohl das Fahrmanöver des auf der Nachbarfahrspur fahrenden zweiten Fahrzeugs, welches das automatische Fahrmanöver des ersten Fahrzeugs initiiert, als auch gleichzeitig das initiierte automatische Fahrmanöver des eignen Fahrzeugs intuitiv erkennen kann, ohne dass seitens des Fahrzeugführers die Gefahr einer Fehleinschätzung besteht, die ihn zu einer Übersteuerung dieses automatischen Fahrmanövers veranlassen könnte.
Die Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1.
Ein solches Verfahren zur Information eines Fahrzeugführers eines ersten Fahrzeugs hinsichtlich eines von einem auf Umgebungsdaten basierten Fahrerassistenzsystem des ersten Fahrzeugs ausgeführten automatischen Fahrmanövers, welches durch ein in den erfassten Umgebungsdaten angezeigtes Fahrmanöver eines auf einer Nachbarfahrspur des ersten Fahrzeugs fahrenden zweiten Fahrzeugs initiiert wird, zeichnet sich erfindungsgemäß dadurch aus, dass

– die das Fahrmanöver des zweiten Fahrzeugs anzeigenden Umgebungsdaten mittels einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsverbindung mit dem zweiten Fahrzeug erfasst werden, und
– dem Fahrzeugführer das Ausführen des automatischen Fahrmanövers durch das Fahrerassistenzsystem des ersten Fahrzeugs mittels eines ersten Piktogramms im Bereich seines Sichtfeldes angezeigt wird.

Da der Systemeingriff durch das Fahrerassistenzsystem des ersten Fahrzeugs aufgrund der über eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsverbindung übermittelten Information über ein bevorstehendes Fahrmanöver des zweiten Fahrzeugs zu einem Zeitpunkt erfolgt, bei dem der Fahrzeugführer die bevorstehende Situation noch nicht erkennen kann, wird bereits zu diesem frühen Zeitpunkt die die Durchführung des automatischen Fahrmanövers anzeigende Information in Form eines Piktogramms dem Fahrzeugführer dargeboten und somit verhindert, dass dieser das beginnende automatische Fahrmanöver als Fehler des Systems interpretiert.
Die frühe Darbietung der Information in Form des Piktogramms hinsichtlich des Systemeingriffs durch das Fahrerassistenzsystem ist aufgrund der Sensorfusion aus der C2C-Kommunikationsverbindung und des die Umgebung des Fahrzeugs erfassenden Sensors der Fahrerassistenzvorrichtung möglich, wie bspw. wenigstens eines Radarsensors eines ACC-Systems.
Auch soll durch die frühe Darbietung dieser Information die Systemakzeptanz durch den Fahrer des Fahrzeugs erhöht werden.
Besonders vorteilhaft ist es gemäß einer Ausgestaltung der Erfindung, wenn der Systemzustand des auf Umgebungsdaten basierten Fahrerassistenzsystems mittels eines zweiten Piktogramms dem Fahrzeugführer angezeigt wird, welches sich bei Beginn des automatischen Fahrmanövers des ersten Fahrzeugs abrupt oder kontinuierlich in das zweite Piktogramm ändert. Durch den Wechsel der Darstellung des Piktogramms in das zweite Piktogramm wird der Wechsel des Systemzustands dem Fahrzeugfahrer besonders deutlich gemacht und gleichzeitig der Eindruck eines kontinuierlichen Funktionierens des Fahrerassistenzsystems vermittelt.
Besonders vorteilhaft ist es, wenn weiterbildungsgemäß das erste und/oder zweite Piktogramm in seiner Form und/oder seiner Größe und/oder seiner Farbe in Abhängigkeit wenigstens eines das automatische Fahrmanöver des Fahrerassistenzsystems auslösenden Parameters, vorzugsweise eines Parameters zur Längs- und/oder Querführung des ersten Fahrzeugs erzeugt wird. Dies führt zu einer besonders intuitiven Wahrnehmung durch den Fahrzeugführer des ersten Fahrzeugs, da dieser Parameter in direktem Zusammenhang mit der fahrdynamische Größe des Fahrzeugs steht, welche durch das Fahrerassistenzsystem beeinflusst wird. Ein solcher Parameter stellt bspw. bei einem ACC-System der Abstand oder der zeitliche Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug dar.
In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung kann das erste und/oder zweite Piktogramm alternativ oder zusätzlich in seiner Form und/oder seiner Größe und/oder seiner Farbe in Abhängigkeit einer aufgrund der erfassten Umgebungsdaten bewerteten Kollisionsgefährdung mit dem zweiten Fahrzeug erzeugt werden. Hiermit lässt sich zusätzlich eine erhöhte Aufmerksamkeitslenkung hinsichtlich des Fahrzeugführers erzielen.
Besonders vorteilhaft ist es gemäß einer Weiterbildung der Erfindung, wenn das erste und/oder zweite Piktogramm auf die Fahrspur vor dem ersten Fahrzeug mittels wenigstens eines Scheinwerfers des ersten Fahrzeugs projiziert wird. Damit wird entgegen bisheriger bekannter Lichtfunktionen nicht auf Gefahren oder empfohlene Fahrmanöver aufmerksam gemacht, um den Fahrer zu bestimmten Handlungen zu veranlassen, sondern hier wird diese Lichtfunktion genutzt, um dem Fahrer einen Wechsel im Systemzustand des Fahrerassistenzsystems anzuzeigen. Die Verwendung von Scheinwerferlicht zur Erzeugung des Piktogramms auf der Fahrspur vor dem Fahrzeug bietet außerdem den Vorteil, dass die Information am Ort des Geschehens, nämlich auf der Fahrspur dargeboten wird und daher keine Blickablenkung bspw. ins Fahrzeuginnere erforderlich ist.
Alternativ oder zusätzlich kann das erste und/oder zweite Piktogramm mittels eines Head-up-Displays auf die Windschutzscheibe des ersten Fahrzeugs projiziert werden. Auch hierbei besteht der Vorteil, dass die Information dem Fahrzeugführer in seinem Sichtfeld angeboten wird. Ferner ist eine kostengünstige Realisierung einer solchen Darstellung eines Piktogramms mittels des HUDs möglich.
Weiterhin kann alternativ oder zusätzlich das erste und/oder zweite Piktogramm in einem Kombiinstrument des ersten Fahrzeugs angezeigt werden. Dies bietet den Vorteil einer besonders kostengünstigen Realisierung des erfindungsgemäßen Verfahrens.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist das auf Umgebungsdaten basierte Fahrerassistenzsystem des ersten Fahrzeugs als adaptives Längsführungssystem (ACC-System) ausgeführt. Vorzugsweise wird dabei als in den Umgebungsdaten angezeigtes Fahrmanöver des zweiten Fahrzeugs ein Einscheren aus der Nachbarfahrspur vor das erste Fahrzeug erfasst. Bei einem solchen ACC-System wird dessen Anpassung an das Einscherfahrmanöver dem Fahrzeugführer intuitiv verständlich dargeboten. Dabei wird die Darstellung des Piktogramms dazu genutzt, den für die ACC-Regelung relevanten Wechsel von einem vor dem Einschervorgang verfolgten Führungsfahrzeug auf das einscherende Fahrzeug dem Fahrzeugführer zu vermitteln.
Weiterhin bietet es sich in vorteilhafter Weise an, das Piktogramm als einen in Fahrrichtung des ersten Fahrzeugs zeigenden Pfeil auszubilden, dessen Länge sich in Abhängigkeit des wenigstens einen Parameters, also bspw. bei einem ACC-System der Abstand oder der zeitliche Abstand (TTC) zum vorausfahrenden bzw. einscherenden Fahrzeug ändert. Zusätzlich oder alternativ können sich auch andere geometrische Größen oder die Farbe einer solchen Pfeildarstellung ändern.
Als Piktogramm ist natürlich nicht nur die Darstellung eines Pfeils geeignet, sondern es können auch andere Piktogramme, bspw. Dreiecke, ein Streifenmuster oder sonstige geometrische Formen verwendet werden.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung können über die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsverbindung als Umgebungsdaten auch der Blinkerstatus des zweiten Fahrzeugs übermittelt werden, um so das Fahrerassistenzsystem, insbesondere das ACC-System auf einen Einschervorgang des zweiten Fahrzeugs vorzubereiten, insbesondere nachfolgende den Spurwechsel anzeigende Umgebungsdaten betreffend eine das Ausscheren bewirkende Lenkbewegung des Fahrers des zweiten Fahrzeugs zu plausibilisieren.
Neben dem Verfahren betrifft die Erfindung ein Fahrzeug, umfassend ein längsführendes Fahrerassistenzsystem, vorzugsweise ein ACC-System, eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung sowie mit zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildeten Steuergerät und Anzeigemitteln zur Darstellung des wenigstens einen Piktogramms. Vorzugsweise ist oder sind wenigstens ein Scheinwerfer und/oder ein Head-up-Display und/oder ein Kombiinstrument des Fahrzeugs als Anzeigemittel zur Darstellung des wenigstens einen Piktogramms ausgebildet.
Ferner lassen sich sämtliche Ausführungen bezüglich des erfindungsgemäßen Verfahrens analog auf das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug übertragen, so dass auch hiermit die im Rahmen der vorliegenden Erfindung erzielten Vorteile erreicht werden können. Als Sensoren kann das Fahrerassistenzsystem mit einer Kamera und/oder einem Radarsensor ausgerüstet sein.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren ausführlich beschrieben. Es zeigen:
1 ein schematisches Blockschaltbild eines Fahrzeugs mit einem ACC-System zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens,
2 ein Ablaufdiagramm zur Erläuterung des erfindungsgemäßen Verfahrens, und
3 bis 9 schematische Darstellungen von Fahrsituationen auf einer Autobahn mit einem Fahrzeug nach 1.
Das in 1 schematisch dargestellte Fahrzeug 10, hier ein Kraftfahrzeug umfasst ein als ACC-System ausgebildetes Fahrerassistenzsystem 1 zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens, welches in dem Ablaufdiagramm gemäß 2 und den in den 3 bis 9 dargestellten Fahrsituationen erläutert wird. Weitere für das erfindungsgemäße Verfahren relevante Komponenten sind gemäß dieser 1 ein Steuergerät 5 zur Steuerung der Lichtfunktion des Fahrzeugs 10, insbesondere von dessen Scheinwerfern 2, Anzeigemittel 3, wie beispielsweise ein Head-up-Display und ein Kombiinstrument sowie eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung 4 zum Aufbau einer C2C-Kommunikationsverbindung V zu einem Fahrzeug 20 einer entsprechenden Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung 21.
Das ACC-System 1 umfasst einen Radarsensor 6, welcher den vor dem Fahrzeug 10 liegenden Bereich erfasst, wobei alternativ oder zusätzlich auch eine Videokamera vorgesehen sein kann. Ferner sind die zur Durchführung der ACC-Regelung erforderlichen Aktoren mit dem Bezugszeichen 7 bezeichnet, die einen Brems- oder Beschleunigungsvorgang des Fahrzeugs 10 bewirken. Die mittels der C2C-Kommunikationseinrichtung 4 über die C2C-Kommunikationsverbindung V mit dem Fahrzeug 20 erhaltenen Umgebungsdaten werden dem ACC-System 1 zugeführt. Schließlich können das Steuergerät 5 als auch die Anzeigemittel 3 von dem ACC-System 1 angesteuert werden, wie dies nachfolgend im Zusammenhang mit den 3 bis 9 erläutert wird.
3 zeigt eine Fahrsituation auf einer mehrspurigen Autobahn mit einem Fahrzeug 10, welches entsprechend 1 mit einem ACC-System ausgerüstet ist und gemäß einem Verfahrensschritt S1 nach 2 auf einer mittleren Fahrspur F1 auf der Basis einer ACC-Regelung einem Fahrzeug 30 als Führungsfahrzeug folgt. Dabei wird das Steuergerät 5 von dem ACC-System 1 gemäß einem Verfahrensschritt S2 derart angesteuert, dass von wenigstens einem der beiden Scheinwerfern 2 des Fahrzeugs 10 ein Pfeil als Piktogramm P2 auf die Fahrspur F1 projiziert wird, wie dies in 3 dargestellt ist. Dabei wird dieser Pfeil P2 von dem wenigstens einen Scheinwerfer 2 so auf die Fahrspur F1 projiziert, dass dessen Länge dem Abstand zu diesem Fahrzeug 30 entspricht. Anstelle des Parameters „Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug 30” kann die Länge des Pfeils P2 auch in Abhängigkeit des den zeitlichen Abstand angebenden Parameters TTC (time to collision) gewählt werden. Dieser Parameter TTC beschreibt den zeitlichen Abstand (in Sekunden) zweier Fahrzeuge bis zu einer Kollision, wenn diese ihre Geschwindigkeit und Richtung nicht ändern. Je kleiner der Zeitabstand zur möglichen Kollision ist, desto gefährlicher ist diese Situation einzustufen.
Auf einer Nachbarspur F2 des Fahrzeugs 10 fährt ein Fahrzeug 20, welches zu einem späteren Zeitpunkt auf die Fahrspur F1 des Fahrzeugs 10 einscheren wird.
Die 4 zeigt einen Fahrzustand, bei dem das Führungsfahrzeug 30 hinsichtlich der ACC-Regelung des Fahrzeugs 10 das Fahrzeug 20 überholt hat und nunmehr bei diesem Fahrzeug 20 die Blinker gesetzt sind, was durch das Bezugszeichen BS angedeutet ist. Dieser Blinkerstatus wird gemäß Verfahrensschritt S3 nach 2 über die C2C-Kommunikationsverbindung V an die C2C-Kommunikationseinrichtung 4 des Fahrzeugs 10 übermittelt und dem ACC-System zugeführt. Mit dieser Information wird davon ausgegangen, dass ein Einschervorgang des Fahrzeugs 20 in den Freiraum zwischen dem Fahrzeug 10 und dem Fahrzeug 30 unmittelbar bevorsteht. Das ACC-System 1 wird entsprechend vorbereitet. Die Information des Blinkerstatus dient der Plausibilisierung einer nachfolgend übermittelten Information „Fahrspurwechsel”.
Die 5 zeigt einen Fahrzustand, bei dem entsprechend Verfahrensschritt S4 über die C2C-Kommunikationsverbindung V ein Fahrspurwechsel des Fahrzeugs 20 von der Fahrspur F2 auf die Fahrspur F1 des Fahrzeugs 10 angezeigt wird. Dieser Fahrzustand des Fahrzeugs 20 ist dadurch gekennzeichnet, dass bereits eine entsprechende Lenkbewegung von dem Fahrzeugführer des Fahrzeugs 20 ausgeführt wird.
Mit dieser Information wird von dem ACC-System 1 eine Geschwindigkeitsanpassung des Fahrzeugs 10 durchgeführt, d. h. es wird ein ACC-Bremseingriff durchgeführt. Damit erfolgt bereits im Augenblick eines durch den Fahrer des Fahrzeugs 20 vorgenommenen Lenkeinschlages eine Übernahme dieses Fahrzeugs 20 als neues Regelobjekt für die ACC-Regelung anstelle des ursprünglichen Fahrzeugs 30. Gleichzeitig wird gemäß Verfahrensschritt S5 die Projektion des Pfeils P2 auf die Fahrspur F1 in eine Projektion eines ebenso als Pfeil dargestellten Piktogramms P1 verändert. Die Änderung der Pfeildarstellung erfolgt durch Verkürzung der Länge des Pfeils P2, wobei auch die Länge dieses Pfeils P2 in Abhängigkeit des Abstandes zu diesem einscherenden Fahrzeug 20 oder in Abhängigkeit des den zeitlichen Abstand angebenden Parameters TTC in Bezug auf dieses einscherende Fahrzeug 20 erzeugt wird.
Der Übergang vom projizierten Pfeil P2 in den projizierten Pfeil P1 kann abrupt oder kontinuierlich erfolgen.
Durch diese veränderte Lichtprojektion des Piktogramms von der Form des Pfeils P2 in die Form des Pfeils P1 wird dem Fahrer des Fahrzeugs 10 die Information eines Wechsels auf das Fahrzeug 20 als relevantes Objekt für die ACC-Regelung dargeboten und gleichzeitig auch der Grund für die einsetzende ACC-Regelung aufgrund dieses relevanten Wechsels des ACC-Objekts vermittelt. Somit wird verhindert, dass der Fahrer des Fahrzeugs 10 die einsetzende ACC-Regelung falsch interpretiert und diese Regelung übersteuert, da er unter Umständen bei Einsetzen dieser ACC-Regelung den bevorstehenden Einschervorgang des Fahrzeugs 20 noch nicht erkennen kann.
Die bei Einsetzen der ACC-Regelung bewirkte Änderung des Piktogramms kann nicht nur in einer veränderten Länge des Pfeils P2 dargestellt werden, sondern es können zusätzlich auch andere geometrische Größen des Pikto-gramms verändert werden, wie beispielsweise die Breite oder Form des Pfeils P1. Zusätzlich kann auch die Helligkeit bzw. die Intensität des Pfeils P1 erhöht oder die Farbe verändert werden. Ferner kann das veränderte Piktogramm auch in Abhängigkeit einer bewerteten Kollisionsgefährdung hinsichtlich des Einschervorgangs verändert werden, bspw. in Abhängigkeit der Position des einscherenden Fahrzeugs 20 relativ zum Fahrzeug 10.
6 zeigt den Fahrzustand, bei dem das Fahrzeug 20 von der Spur F2 in die Fahrspur F1 des Fahrzeugs 10 vollständig eingeschert ist und im folgenden gemäß Verfahrensschritt S7 das Führungsfahrzeug hinsichtlich der ACC-Regelung darstellt. Gleichzeitig wird der Pfeil P1 entsprechend des Abstandes oder des zeitlichen Abstandes gemäß des Parameters TTC auf die Fahrspur F1 vor das Fahrzeug 10 auf die Fahrspur F1 projiziert.
Im Laufe der weiteren ACC-Regelungen gemäß Verfahrensschritt S8 vergrößert sich auch wieder die Länge des Pfeils P1 mit wachsendem Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug 20. Damit ist wieder ein Fahrzustand entsprechend von 3 erreicht.
Die 7, 8 und 9 zeigen ein Ausführungsbeispiel, bei dem das zugehörige Verfahren gemäß 2 die Verfahrensschritte S2 und S7 nicht umfasst, wie dies in dieser 2 schematisch mit den Pfeilen PF1 und PF2 dargestellt ist.
Der Unterschied zu den Fahrsituationen gemäß den 3 bis 6 besteht darin, dass in einer Fahrsituation gemäß 7, bei der im Rahmen einer ACC-Regelung das Fahrzeug 10 dem Fahrzeug 30 als Führungsfahrzeug folgt, kein Piktogramm P2 in Form eines Pfeils auf die Fahrspur F1 vor das Fahrzeug 10 projiziert wird.
Erst nachdem über die C2C-Kommunikationsverbindung V sowohl der Blinkerstatus des Fahrzeugs 20 als auch ein Spurwechsel dieses Fahrzeugs 20 auf die Fahrspur F1 an die C2C-Kommunikationseinrichtung 4 des Fahrzeugs 10 und damit auch dem ACC-System 1 übermittelt wurde, wird gleichzeitig mit Beginn der ACC-Regelung auf dieses einscherende Fahrzeug 20 ein Piktogramm in Form eines Pfeils P1 von wenigstens einem Scheinwerfer 2 des Fahrzeugs 10 auf die Fahrspur F1 vor dem Fahrzeug 10 gemäß Verfahrensschritt S5 projiziert, wie dies in 8 dargestellt ist. Die Länge des Pfeils P1 entspricht dabei entweder dem Abstand zum einscherenden Fahrzeug 20 oder dem Parameter TTC bezüglich dieses Fahrzeuges 20.
Mit dem Einscheren des Fahrzeugs 20 auf die Fahrspur F1 des Fahrzeugs 10 wird gemäß Verfahrensschritte S6 die Lichtprojektion des Pfeils P1 auf der Fahrspur F1 beendet, wie dies in 9 dargestellt ist. Anschließend erfolgt die weitere ACC-Regelung mit dem Fahrzeug 20 als neues Führungsfahrzeug anstelle des ursprünglichen Fahrzeugs 30 ohne eine Lichtprojektion durch wenigstens einen Scheinwerfer 2 des Fahrzeugs 10.
Bei diesem zuletzt beschriebenen Ausführungsbeispiel wird ein Piktogramm in Form eines Pfeils P1 nur bei Erkennen eines einscherendes Fahrzeuges 20 auf die Fahrspur F1 mittels wenigstens eines Scheinwerfers 2 projiziert, um damit dem Fahrer des Fahrzeugs 10 die Information über das bevorstehende Einscheren bzw. die bereits einsetzende ACC-Regelung zu vermitteln.
Die Verwendung eines auf die Fahrspur F1 des Fahrzeugs 10 projizierten Lichtmusters mittels wenigstens eines Scheinwerfers 2 in Form von Pfeilen gemäß den beschriebenen Ausführungsbeispielen bietet den Vorteil, dass die Information der beginnenden ACC-Regelung aufgrund eines bevorstehenden Einscherens eines Fahrzeugs 20 von der Nachbarfahrspur F2 direkt am Ort des Geschehens, also auf der Straße dem Fahrer dargeboten wird und daher der Fahrer seinen Blick nicht in das Fahrzeuginnere richten muss.
Dem Fahrer des Fahrzeugs 10 kann die Information der beginnenden ACC-Regelung aufgrund eines bevorstehenden Einscherens eines Fahrzeugs 20 von der Nachbarfahrspur F2 auf die Fahrspur F1 seines Fahrzeugs 10 alternativ oder zusätzlich auch mittels eines Head-up-Displays 3 und/oder eines Kombiinstruments 3 seines Fahrzeugs 10 dargeboten werden.
Anstelle eines Pfeils P1 oder P2 als auf die Fahrspur F1 des Fahrzeugs 10 mittels dessen wenigstens einen Scheinwerfers 2 projizierten Piktogramms können auch andere geometrische Formen oder andere Symbole verwendet werden.
Bezugszeichenliste

1: Fahrerassistenzsystem, ACC-System
2: Scheinwerfer des ersten Fahrzeugs 10
3: Anzeigemittel, Head-up-Display, Kombiinstrument
4: C2C-Kommunikationseinrichtung des ersten Fahrzeugs 10
5: Steuergerät
6: Radarsensor des ACC-Systems 1
7: Aktoren des Fahrerassistenzsystems 1
10: erstes Fahrzeug
20: zweites Fahrzeug
21: C2C-Kommunikationseinrichtung des zweiten Fahrzeugs 20
BS: Blinkerzeichen des zweiten Fahrzeugs 20
F1: Fahrspur des ersten Fahrzeugs 10
F2: Fahrspur des zweiten Fahrzeugs 20
P1: erstes Piktogramm, Pfeil
P2: zweites Piktogramm, Pfeil
V: C2C-Kommunikationsverbindung zwischen dem ersten und zweiten Fahrzeug 10 und 20

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102010011497 A1 [0003, 0004, 0005]
DE 19941972 C1 [0006]
DE 102009009472 A1 [0008]
DE 102009051485 A1 [0009]
DE 102010034853 A1 [0010]

Claims

Verfahren zur Information eines Fahrzeugführers eines ersten Fahrzeugs (10) hinsichtlich eines von einem auf Umgebungsdaten basierten Fahrerassistenzsystems (1) des ersten Fahrzeugs (10) ausgeführten automatischen Fahrmanövers, welches durch ein in den erfassten Umgebungsdaten angezeigtes Fahrmanöver eines auf einer Nachbarfahrspur (F2) des ersten Fahrzeugs (10) fahrenden zweiten Fahrzeugs (20) initiiert wird, dadurch gekennzeichnet, dass – die das Fahrmanöver des zweiten Fahrzeugs (20) anzeigenden Umgebungsdaten mittels einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsverbindung (V) mit dem zweiten Fahrzeug (20) erfasst werden, und – dem Fahrzeugführer das Ausführen des automatischen Fahrmanövers durch das Fahrerassistenzsystem (1) des ersten Fahrzeugs (10) mittels eines ersten Piktogramms (P1) im Bereich seines Sichtfeldes angezeigt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Systemzustand des auf Umgebungsdaten basierten Fahrerassistenzsystems (1) mittels eines zweiten Piktogramms (P2) dem Fahrzeugführer angezeigt wird, welches sich bei Beginn des automatischen Fahrmanövers des ersten Fahrzeugs (10) abrupt oder kontinuierlich in das erste Piktogramm (P1) ändert.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das erste und/oder zweite Piktogramm (P1, P2) in seiner Form und/oder seiner Größe und/oder seiner Farbe in Abhängigkeit wenigstens eines das automatische Fahrmanöver des Fahrerassistenzsystems (1) auslösenden Parameters erzeugt wird.
Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das erste und/oder zweite Piktogramm (P1, P2) in seiner Form und/oder seiner Größe und/oder seiner Farbe in Abhängigkeit wenigstens eines Parameters zur Längs- und/oder Querführung des ersten Fahrzeugs (10) erzeugt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das erste und/oder zweite Piktogramm (P1, P2) in seiner Form und/oder seiner Größe und/oder seiner Farbe in Abhängigkeit einer aufgrund der erfassten Umgebungsdaten bewerteten Kollisionsgefährdung mit dem zweiten Fahrzeug (20) erzeugt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das erste und/oder zweite Piktogramm (P1, P2) auf die Fahrspur vor dem ersten Fahrzeug (10) mittels wenigstens eines Scheinwerfers (2) des ersten Fahrzeugs (10) projiziert wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das erste und/oder zweite Piktogramm (P1, P2) mittels eines Head-up-Displays (3) auf die Windschutzscheibe des ersten Fahrzeugs (10) projiziert wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das erste und/oder zweite Piktogramm (P1, P2) in einem Kombiinstrument (3) des ersten Fahrzeugs angezeigt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das auf Umgebungsdaten basierte Fahrerassistenzsystem (1) des ersten Fahrzeugs (10) als adaptives Längsführungssystem (ACC-System) ausgeführt ist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als in den Umgebungsdaten angezeigtes Fahrmanöver des zweiten Fahrzeugs (20) ein Einscheren aus der Nachbarfahrspur (F2) vor das erste Fahrzeug (10) erfasst wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das erste und/oder zweite Piktogramm (P1, P2) als in Fahrrichtung des ersten Fahrzeugs zeigender Pfeil ausgebildet ist, dessen Länge sich in Abhängigkeit des wenigstens einen Parameters ändert.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Umgebungsdaten den Blinkerstatus des zweiten Fahrzeugs (20) umfassen.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Umgebungsdaten den Spurwechsel des zweiten Fahrzeugs (20) anzeigen.
Fahrzeug (10), umfassend ein längsführendes Fahrerassistenzsystem (1), vorzugsweise ein ACC-System, eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung (4) sowie mit zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der vorangehenden Ansprüche ausgebildeten Steuergerät (5) und Anzeigemitteln (2, 3) zur Darstellung des wenigstens einen Piktogramms (P1, P2).
Fahrzeug (10) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein Scheinwerfer und/oder ein Head-up-Display und/oder ein Kombiinstrument des Fahrzeugs als Anzeigemittel (2, 3) zur Darstellung des wenigstens einen Piktogramms (P1, P2) ausgebildet ist oder sind.