CN115909813A - 一种车辆碰撞预警方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种车辆碰撞预警方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取车辆的状态信息，其中，所述车辆的状态信息包括：当前车辆的状态信息和相邻车辆的状态信息；根据车辆的状态信息确定当前车辆的预测行驶区域和相邻车辆的预测行驶区域；获取相邻车辆的预测行驶区域中满足第一约束条件的目标区域；若相邻车辆的目标区域和当前车辆的预测行驶区域存在重叠区域，则生成预警信息，通过本发明的技术方案，能够提高预警准确度，降低计算复杂度。
Description
技术领域
本发明实施例涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆碰撞预警方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
随着汽车保有量的攀升，道路上行驶的车辆越来越多，相应地，也更容易产生交通事故。智能汽车装载的驾驶辅助系统应能够有效预测交通事故的发生可能，并提前预警，从而使驾驶员有决策时间并进行相应操作。
目前车辆碰撞的预警方法主要分为三类。第一类方法是利用距离传感器实时检测靠近自车过近的他车或障碍物，一旦距离过近便会发出警报，此种方法只会对当前危险进行警报，且没有考虑双方运动状态，也不能够预测未来的碰撞风险。第二类方法是基于碰撞时间(Time To Collision，TTC)的方法，通过自车与危险目标的相对距离和相对速度，计算出碰撞时间，一旦碰撞时间小于阈值就会发出警报，此种方法仅考虑了自车和他车当前的运动状态，没有将状态的变化考虑其中，并且基于TTC的方法对于直行和转弯工况的划分存在一定难度，对于危险目标的筛选标准也难以确定。第三类方法是基于驾驶意图的方法，首先识别他车驾驶意图，针对不同驾驶意图预测其行驶轨迹，进而判断碰撞风险，此种方法忽略了驾驶员在实际驾驶过程中，其驾驶意图存在多变与突变现象。一旦意图识别不准确，将会导致轨迹预测错上加错。同时，基于驾驶意图识别的方法对驾驶数据存在依赖性，且计算复杂，实现难度大。故而，现如今的大部分车辆预警系统存在预警时间较晚、碰撞风险判断不准确以及计算复杂度高等问题。
发明内容
本发明实施例提供一种车辆碰撞预警方法、装置、设备及存储介质，解决了车辆预警系统存在预警时间较晚、碰撞风险判断不准确以及计算复杂度高等问题。
根据本发明的一方面，提供了一种车辆碰撞预警方法，包括：
获取车辆的状态信息，其中，所述车辆的状态信息包括：当前车辆的状态信息和相邻车辆的状态信息；
根据车辆的状态信息确定当前车辆的预测行驶区域和相邻车辆的预测行驶区域；
获取相邻车辆的预测行驶区域中满足第一约束条件的目标区域；
若相邻车辆的目标区域和当前车辆的预测行驶区域存在重叠区域，则生成预警信息。
根据本发明的另一方面，提供了一种车辆碰撞预警装置，该车辆碰撞预警装置包括：
第一获取模块，用于获取车辆的状态信息，其中，所述车辆的状态信息包括：当前车辆的状态信息和相邻车辆的状态信息；
第一确定模块，用于根据车辆的状态信息确定当前车辆的预测行驶区域和相邻车辆的预测行驶区域；
第二获取模块，用于获取相邻车辆的预测行驶区域中满足第一约束条件的目标区域；
第一生成模块，用于若相邻车辆的目标区域和当前车辆的预测行驶区域存在重叠区域，则生成预警信息。
根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的车辆碰撞预警方法。
根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的车辆碰撞预警方法。
本发明实施例通过获取车辆的状态信息，其中，所述车辆的状态信息包括：当前车辆的状态信息和相邻车辆的状态信息；根据车辆的状态信息确定当前车辆的预测行驶区域和相邻车辆的预测行驶区域；获取相邻车辆的预测行驶区域中满足第一约束条件的目标区域；若相邻车辆的目标区域和当前车辆的预测行驶区域存在重叠区域，则生成预警信息，解决了车辆预警系统存在预警时间较晚、碰撞风险判断不准确以及计算复杂度高等问题，能够提高预警准确度，降低计算复杂度。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1是本发明实施例一中的一种车辆碰撞预警方法的流程图；
图2是本发明实施例一中的一种当前车辆的预测行驶区域的示意图；
图3是本发明实施例一中的一种相邻车辆的预测行驶区域的示意图；
图4是本发明实施例一中的一种满足第一约束条件的目标区域的示意图；
图5是本发明实施例一中的一种存在碰撞风险的示意图；
图6是本发明实施例二中的一种车辆碰撞预警装置的结构示意图；
图7是本发明实施例三中的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例一
图1为本发明实施例提供的一种车辆碰撞预警方法的流程图，本实施例可适用于车辆行驶过程中进行碰撞风险预测及预警的情况，该方法可以由本发明实施例中的车辆碰撞预警装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，如图1所示，该方法具体包括如下步骤：
S110，获取车辆的状态信息，其中，车辆的状态信息包括：当前车辆的状态信息和相邻车辆的状态信息。
其中，当前车辆为自车车辆，相邻车辆为自车周围最近的车辆，其中，车辆可接收车辆周边环境的感知数据并对数据进行二次处理，基于环境检测一致性原理对可能同源的多个数据融合为一体，并对多融合后的目标进行筛选，仅筛选出当前车辆周围最近的最多8辆车作为目标，即相邻车辆最多可选取离当前车辆最近的8辆车。
其中，车辆的状态信息包括当前车辆的状态信息和相邻车辆的状态信息，当前车辆的状态信息可以为当前车辆的前轮转角、当前车辆的车速以及当前车辆的加速度；相邻车辆的状态信息可以为相邻车辆的车辆标识、相邻车辆的前轮转角、相邻车辆的车速、相邻车辆的加速度、相邻车辆的后轮转角以及相邻车辆的横摆角速度。
具体的，获取车辆的状态信息的方式可以为：通过车辆中的传感器组来感知当前车辆的状态信息以及相邻车辆的状态信息。
S120，根据车辆的状态信息确定当前车辆的预测行驶区域和相邻车辆的预测行驶区域。
其中，当前车辆的预测行驶区域可以为当前车辆在未来一段时间T后的预测行驶区域；相邻车辆的预测行驶区域可以为相邻车辆在未来一段时间T后的预测行驶区域。其中，未来一段时间T可根据实际需要以及计算精度需求进行设置。
可选的，根据车辆的状态信息确定当前车辆的预测行驶区域和相邻车辆的预测行驶区域，包括：
根据当前车辆的状态信息确定当前车辆的预测行驶区域；
根据相邻车辆的状态信息确定相邻车辆的预测行驶区域。
具体的，根据当前车辆的状态信息确定当前车辆的预测行驶区域的方式可以为：获取当前车辆的状态信息，包括当前车辆的前轮转角、当前车辆的车速以及当前车辆的加速度，根据当前车辆的前轮转角、当前车辆的车速以及当前车辆的加速度确定当前车辆在未来一段时间T后的预测行驶区域。
具体的，根据相邻车辆的状态信息确定相邻车辆的预测行驶区域的方式可以为：获取相邻车辆的状态信息，包括相邻车辆的车辆标识、相邻车辆的前轮转角、相邻车辆的车速、相邻车辆的加速度、相邻车辆的后轮转角以及相邻车辆的横摆角速度，根据相邻车辆的车辆标识、相邻车辆的前轮转角、相邻车辆的车速、相邻车辆的加速度、相邻车辆的后轮转角以及相邻车辆的横摆角速度确定相邻车辆在未来一段时间T后的预测行驶区域。
可选的，所述当前车辆的状态信息包括：当前车辆的前轮转角、当前车辆的车速以及当前车辆的加速度；
相应的，根据当前车辆的状态信息确定当前车辆的预测行驶区域，包括：
根据当前车辆的前轮转角、当前车辆的车速以及当前车辆的加速度确定当前车辆的预测行驶区域。
需要说明的是，获取的当前车辆的状态信息为当前车辆的当前时刻的状态信息。在确定当前车辆的预测行驶区域时，由于获取的当前车辆的状态信息相对于获取的相邻车辆的状态信息更加准确，故在预测当前车辆的行驶区域时，维持当前车辆的状态信息维持不变。
具体的，根据当前车辆的前轮转角、当前车辆的车速以及当前车辆的加速度确定当前车辆的预测行驶区域的方式可以为：当前车辆的前轮转角、当前车辆的车速以及当前车辆的加速度保持不变，根据当前车辆的前轮转角、当前车辆的车速以及当前车辆的加速度可得到一条预测路带，即确定当前车辆的预测行驶区域。例如可以是，图2是本发明实施例一中的一种当前车辆的预测行驶区域的示意图，如图2所示，维持当前车辆的状态信息不变，图2中的横线部分为当前车辆的预测行驶区域。
可选的，所述相邻车辆的状态信息包括：相邻车辆的车辆标识、相邻车辆的前轮转角、相邻车辆的车速以及相邻车辆的加速度；
相应的，根据相邻车辆的状态信息确定相邻车辆的预测行驶区域，包括：
获取第二约束条件；
根据第二约束条件、相邻车辆的车辆标识、相邻车辆的前轮转角、相邻车辆的车速以及相邻车辆的加速度确定相邻车辆的预测行驶区域。
其中，相邻车辆的车辆标识可以为能代表车辆的标识，主要是为了区分多辆相邻车辆，例如可以是，用阿拉伯数字作为车辆标识来表示相邻车辆。
需要说明的是，相邻车辆的状态信息中相邻车辆的车辆标识、相邻车辆的前轮转角、相邻车辆的车速以及相邻车辆的加速度为相邻车辆的当前的状态信息。
其中，第二约束条件为相邻车辆在进行行驶区域预测时的限制条件，当相邻车辆的状态信息突然发生变化时，以最大约束条件进行相邻车辆的行驶区域预测，进而得到相邻车辆在未来一段时间T后的预测行驶区域。第二约束条件具体可以为：相邻车辆的前轮转角幅值小于等于前轮转角幅值阈值，相邻车辆的前轮转角变化率小于等于前轮转角变化率阈值，相邻车辆的车速小于等于车速阈值，相邻车辆的加速度小于等于加速度阈值。
具体的，获取第二约束条件的方式可以为：可在车辆系统中提前存储第二约束条件中包含的前轮转角幅值阈值、前轮转角变化率阈值、车速阈值以及加速度阈值，在计算相邻车辆的预测行驶区域时直接获取。
具体的，根据第二约束条件、相邻车辆的车辆标识、相邻车辆的前轮转角、相邻车辆的车速以及相邻车辆的加速度确定相邻车辆的预测行驶区域的方式可以为：获取第二约束条件和相邻车辆的车辆标识，根据第二约束条件约束相邻车辆在未来一段时间T中的前轮转角、车速及加速度，进而通过约束后的前轮转角、车速及加速度确定相邻车辆的预测行驶区域。
可选的，所述相邻车辆的状态信息还包括：相邻车辆的后轮转角；
根据第二约束条件、相邻车辆的车辆标识、相邻车辆的前轮转角、相邻车辆的车速以及相邻车辆的加速度确定相邻车辆的预测行驶区域，包括：
获取相邻车辆的前轮转角幅值阈值、相邻车辆的前轮转角变化率阈值、相邻车辆的车速阈值以及相邻车辆的加速度阈值；
根据相邻车辆的前轮转角和相邻车辆的后轮转角确定前轮转弯半径以及后轮转弯半径；
根据所述前轮转角幅值阈值、前轮转角变化率阈值、车速阈值、加速度阈值、行驶时间、前轮转弯半径以及后轮转弯半径确定相邻车辆的预测行驶区域。
其中，相邻车辆的前轮转角幅值阈值可以为34°，相邻车辆的前轮转角变化率阈值可以为17°/s，相邻车辆的车速阈值可以为180km/h，以及相邻车辆的加速度阈值可以为0.7g。
其中，前轮转弯半径为相邻车辆的转向中心与前轮的连线；后轮转弯半径为相邻车辆的转向中心与后轮的连线。其中，相邻车辆的转向中心为垂直于前轮的直线与垂直于后轮的直线的相交点。
其中，行驶时间为相邻车辆向前行驶时间，取值可以为未来一段时间T，可根据实际需要以及计算精度需求进行设置。
具体的，获取相邻车辆的前轮转角幅值阈值、相邻车辆的前轮转角变化率阈值、相邻车辆的车速阈值以及相邻车辆的加速度阈值的方式可以为：在计算相邻车辆的预测行驶区域时，直接获取已提前储存于车辆系统的前轮转角幅值阈值、前轮转角变化率阈值、车速阈值以及加速度阈值。
具体的，根据相邻车辆的前轮转角和相邻车辆的后轮转角确定前轮转弯半径以及后轮转弯半径的方式可以为：获取相邻车辆的状态信息，根据相邻车辆的前轮转角和相邻车辆的后轮转角确定相邻车辆的转向中心，将相邻车辆的转向中心与前轮的连线确定为前轮转弯半径，将相邻车辆的转向中心与后轮的连线确定为后轮转弯半径。
具体的，根据所述前轮转角幅值阈值、前轮转角变化率阈值、车速阈值、加速度阈值、行驶时间、前轮转弯半径以及后轮转弯半径确定相邻车辆的预测行驶区域的方式可以为：根据前轮转角幅值阈值和前轮转角变化率阈值约束相邻车辆的前轮转角，根据车速阈值和加速度阈值约束相邻车辆的车速，根据约束后的相邻车辆的前轮转角、车速、行驶时间、前轮转弯半径以及后轮转弯半径确定相邻车辆的预测行驶区域的边界，进而确定相邻车辆的预测行驶区域。
例如可以是，若相邻车辆的前轮转角幅值阈值为34°，相邻车辆的前轮转角变化率阈值为17°/s，相邻车辆的车速阈值为180km/h，相邻车辆的加速度阈值为0.7g，即相邻车辆的前轮转角幅值的变化要小于等于34°，前轮转角变化率的变化要小于等于17°/s，以前轮转角幅值阈值和前轮转角变化率阈值约束前轮转角的变化；相邻车辆的车速要小于等于180km/h，相邻车辆的加速度要小于等于0.7g，以相邻车辆的车速阈值和相邻车辆的加速度阈值约束相邻车辆的车速的变化。图3是本发明实施例一中的一种相邻车辆的预测行驶区域的示意图，如图3所示，若在约束条件下，相邻车辆的行驶时间为Δt，前轮转弯半径为R_f，前轮转弯半径R_f对应的前轮行驶轨迹为L_f，后轮转弯半径为R_r，后轮转弯半径R_r对应的后轮行驶轨迹为L_r，考虑到内轮差和车辆自身体积，将后轮行驶轨迹L_r作为相邻车辆可行使区域的外边界，进一步以光滑曲线将左右外边界的端点相连，所包围的近似扇形区域即为相邻车辆的可行驶区域，则图3中黑色虚线近似扇形区域为相邻车辆的预测行驶区域。
S130，获取相邻车辆的预测行驶区域中满足第一约束条件的目标区域。
其中，目标区域为在已确定的相邻车辆的预测行驶区域中筛选满足第一约束条件的区域，也可以理解为相邻车辆的预测行驶区域中高风险区域。
其中，所述第一约束条件包括：相邻车辆的横摆角速度小于等于横摆角速度阈值，相邻车辆的加速度变化量小于等于加速度变化量阈值。
需要说明的是，考虑到不管是驾驶员驾驶车辆还是自动驾驶车辆，在正常道路行驶工况下，车辆的横摆角变化率即横摆角速度，以及车辆的加速度不仅存在一定的限制，而且较大的概率不会变化太大，根据相关历史数据显示，车辆的横摆角速度一般最大为15°/s，加速度变化量一般小于0.7g，一般车辆的横摆角速度大概率处于8°/s，加速度变化量大概率处于0.4g，故设置横摆角速度阈值可以为8°/s，加速度变化量阈值可以为0.4g。
具体的，获取相邻车辆的预测行驶区域中满足第一约束条件的目标区域的方式可以为：根据第一约束条件进一步约束相邻车辆的横摆角速度的变化以及加速度的变化，根据相邻车辆的预测行驶区域以及第一约束条件进行筛选，得到目标区域。
可选的，所述相邻车辆的状态信息还包括：相邻车辆的横摆角速度；
获取相邻车辆的预测行驶区域中满足第一约束条件的目标区域，包括：
根据第一约束条件、相邻车辆的横摆角速度以及相邻车辆的加速度对相邻车辆的预测行驶区域进行筛选，得到满足第一约束条件的目标区域。
具体的，根据第一约束条件、相邻车辆的横摆角速度以及相邻车辆的加速度对相邻车辆的预测行驶区域进行筛选，得到满足第一约束条件的目标区域的方式可以为：获取相邻车辆的预测行驶区域，根据第一约束条件中的横摆角速度阈值以及加速度变化量阈值约束相邻车辆的横摆角速度以及相邻车辆的加速度，相邻车辆的横摆角速度的变化范围小于等于横摆角速度阈值，相邻车辆的加速度变化量的变化范围要小于等于加速度变化量阈值，根据满足第一约束条件的相邻车辆的横摆角速度以及满足第一约束条件的相邻车辆的加速度对相邻车辆的预测行驶区域进行筛选，得到目标区域。
例如可以是，图4是本发明实施例一中的一种满足第一约束条件的目标区域的示意图，如图4所示，在相邻车辆的预测行驶区域中筛选满足第一约束条件的区域，其中目标区域为图4中的阴影部分。
S140，若相邻车辆的目标区域和当前车辆的预测行驶区域存在重叠区域，则生成预警信息。
其中，预警信息可以为当前车辆与相邻车辆中的任意一辆存在潜在碰撞危险时，根据相邻车辆的车辆标识生成的预警信息。重叠区域可以为存在潜在碰撞危险。
具体的，若相邻车辆的目标区域和当前车辆的预测行驶区域存在重叠区域，则生成预警信息的方式可以为：获取相邻车辆的目标区域和当前车辆的预测行驶区域，若相邻车辆的目标区域与当前车辆的预测行驶区域存在重叠区域，说明存在潜在碰撞危险，则根据相邻车辆的车辆标识以及存在潜在碰撞危险的重叠区域生成预警信息并向驾驶员预警。例如可以是，图5是本发明实施例一中的一种存在碰撞风险的示意图，如图5所示，当前车辆的预测行驶区域与相邻车辆的目标区域的重叠部分为存在潜在碰撞危险的区域。
本实施例的技术方案，通过获取车辆的状态信息，其中，所述车辆的状态信息包括：当前车辆的状态信息和相邻车辆的状态信息；根据车辆的状态信息确定当前车辆的预测行驶区域和相邻车辆的预测行驶区域；获取相邻车辆的预测行驶区域中满足第一约束条件的目标区域；若相邻车辆的目标区域和当前车辆的预测行驶区域存在重叠区域，则生成预警信息，解决了车辆预警系统存在预警时间较晚、碰撞风险判断不准确以及计算复杂度高等问题，能够提高预警准确度，降低计算复杂度。
实施例二
图6是本发明实施例二中的一种车辆碰撞预警装置的结构示意图。本实施例可适用于车辆行驶过程中进行碰撞风险预测及预警的情况，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可集成在任何提供车辆碰撞预警的功能的设备中，如图6所示，所述车辆碰撞预警装置具体包括：第一获取模块210、第一确定模220、第二获取模块230和第一生成模块240。
其中，第一获取模块210，用于获取车辆的状态信息，其中，所述车辆的状态信息包括：当前车辆的状态信息和相邻车辆的状态信息；
第一确定模块220，用于根据车辆的状态信息确定当前车辆的预测行驶区域和相邻车辆的预测行驶区域；
第二获取模块230，用于获取相邻车辆的预测行驶区域中满足第一约束条件的目标区域；
第一生成模块240，用于若相邻车辆的目标区域和当前车辆的预测行驶区域存在重叠区域，则生成预警信息。
可选的，所述第一确定模块具体用于：
根据当前车辆的状态信息确定当前车辆的预测行驶区域；
根据相邻车辆的状态信息确定相邻车辆的预测行驶区域。
可选的，所述当前车辆的状态信息包括：当前车辆的前轮转角、当前车辆的车速以及当前车辆的加速度；
相应的，所述第一确定模块具体用于：
根据当前车辆的前轮转角、当前车辆的车速以及当前车辆的加速度确定当前车辆的预测行驶区域。
可选的，所述相邻车辆的状态信息包括：相邻车辆的车辆标识、相邻车辆的前轮转角、相邻车辆的车速以及相邻车辆的加速度；
相应的，所述第一确定模块具体用于：
获取第二约束条件；
根据第二约束条件、相邻车辆的车辆标识、相邻车辆的前轮转角、相邻车辆的车速以及相邻车辆的加速度确定相邻车辆的预测行驶区域。
可选的，所述相邻车辆的状态信息还包括：相邻车辆的后轮转角；
相应的，所述第一确定模块具体用于：
获取相邻车辆的前轮转角幅值阈值、相邻车辆的前轮转角变化率阈值、相邻车辆的车速阈值以及相邻车辆的加速度阈值；
根据相邻车辆的前轮转角和相邻车辆的后轮转角确定前轮转弯半径以及后轮转弯半径；
根据所述前轮转角幅值阈值、前轮转角变化率阈值、车速阈值、加速度阈值、行驶时间、前轮转弯半径以及后轮转弯半径确定相邻车辆的预测行驶区域。
可选的，所述相邻车辆的状态信息还包括：相邻车辆的横摆角速度；
相应的，所述第二获取模块具体用于：
根据第一约束条件、相邻车辆的横摆角速度以及相邻车辆的加速度对相邻车辆的预测行驶区域进行筛选，得到满足第一约束条件的目标区域。
可选的，所述第一约束条件包括：相邻车辆的横摆角速度小于等于横摆角速度阈值，相邻车辆的加速度变化量小于等于加速度变化量阈值。
上述产品可执行本发明任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
本实施例的技术方案，通过获取车辆的状态信息，其中，所述车辆的状态信息包括：当前车辆的状态信息和相邻车辆的状态信息；根据车辆的状态信息确定当前车辆的预测行驶区域和相邻车辆的预测行驶区域；获取相邻车辆的预测行驶区域中满足第一约束条件的目标区域；若相邻车辆的目标区域和当前车辆的预测行驶区域存在重叠区域，则生成预警信息，解决了车辆预警系统存在预警时间较晚、碰撞风险判断不准确以及计算复杂度高等问题，能够提高预警准确度，降低计算复杂度。
实施例三
图7是本发明实施例三中的一种电子设备的结构示意图。电子设备10旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
如图7所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM12以及RAM13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。
电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆碰撞预警方法。
在一些实施例中，车辆碰撞预警方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的车辆碰撞预警方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆碰撞预警方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。
Claims (10)
1.一种车辆碰撞预警方法，其特征在于，包括：
获取车辆的状态信息，其中，所述车辆的状态信息包括：当前车辆的状态信息和相邻车辆的状态信息；
根据车辆的状态信息确定当前车辆的预测行驶区域和相邻车辆的预测行驶区域；
获取相邻车辆的预测行驶区域中满足第一约束条件的目标区域；
若相邻车辆的目标区域和当前车辆的预测行驶区域存在重叠区域，则生成预警信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据车辆的状态信息确定当前车辆的预测行驶区域和相邻车辆的预测行驶区域，包括：
根据当前车辆的状态信息确定当前车辆的预测行驶区域；
根据相邻车辆的状态信息确定相邻车辆的预测行驶区域。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当前车辆的状态信息包括：当前车辆的前轮转角、当前车辆的车速以及当前车辆的加速度；
相应的，根据当前车辆的状态信息确定当前车辆的预测行驶区域，包括：
根据当前车辆的前轮转角、当前车辆的车速以及当前车辆的加速度确定当前车辆的预测行驶区域。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述相邻车辆的状态信息包括：相邻车辆的车辆标识、相邻车辆的前轮转角、相邻车辆的车速以及相邻车辆的加速度；
相应的，根据相邻车辆的状态信息确定相邻车辆的预测行驶区域，包括：
获取第二约束条件；
根据第二约束条件、相邻车辆的车辆标识、相邻车辆的前轮转角、相邻车辆的车速以及相邻车辆的加速度确定相邻车辆的预测行驶区域。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述相邻车辆的状态信息还包括：相邻车辆的后轮转角；
根据第二约束条件、相邻车辆的车辆标识、相邻车辆的前轮转角、相邻车辆的车速以及相邻车辆的加速度确定相邻车辆的预测行驶区域，包括：
获取相邻车辆的前轮转角幅值阈值、相邻车辆的前轮转角变化率阈值、相邻车辆的车速阈值以及相邻车辆的加速度阈值；
根据相邻车辆的前轮转角和相邻车辆的后轮转角确定前轮转弯半径以及后轮转弯半径；
根据所述前轮转角幅值阈值、前轮转角变化率阈值、车速阈值、加速度阈值、行驶时间、前轮转弯半径以及后轮转弯半径确定相邻车辆的预测行驶区域。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述相邻车辆的状态信息还包括：相邻车辆的横摆角速度；
获取相邻车辆的预测行驶区域中满足第一约束条件的目标区域，包括：
根据第一约束条件、相邻车辆的横摆角速度以及相邻车辆的加速度对相邻车辆的预测行驶区域进行筛选，得到满足第一约束条件的目标区域。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一约束条件包括：相邻车辆的横摆角速度小于等于横摆角速度阈值，相邻车辆的加速度变化量小于等于加速度变化量阈值。
8.一种车辆碰撞预警装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取车辆的状态信息，其中，所述车辆的状态信息包括：当前车辆的状态信息和相邻车辆的状态信息；
第一确定模块，用于根据车辆的状态信息确定当前车辆的预测行驶区域和相邻车辆的预测行驶区域；
第二获取模块，用于获取相邻车辆的预测行驶区域中满足第一约束条件的目标区域；
第一生成模块，用于若相邻车辆的目标区域和当前车辆的预测行驶区域存在重叠区域，则生成预警信息。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的车辆碰撞预警方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的车辆碰撞预警方法。
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