CN114312836A - 自动驾驶车辆礼让行人的方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种自动驾驶车辆礼让行人的方法、装置、设备及存储介质，涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：在规划的行驶路径中检测到人行横道，则确定人行横道的起始位置和人行横道的影响范围，获取人行横道影响范围内拟通过人行横道的全部行人的运动信息，之后根据全部行人的运动信息，进行碰撞风险评估，若任一行人与自车发生碰撞的风险评估值大于预设的风险值阈值，则在人行横道的起始位置处生成虚拟墙。如此，可顾及到每个行人的安全，并通过适当增大风险评估值阈值，可使得决策结果更为保守，安全度更高；此外，通过生成虚拟墙的方式还可使礼让行人的过程更为平稳和安全。

Description

自动驾驶车辆礼让行人的方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶领域。

背景技术

近年来，越来越多的城市开展“礼让行人”专项行动。因此，对于自动驾驶车辆，也应当具有礼让行人的功能。

目前，在大多数自动驾驶方案中，针对当自动驾驶车辆即将通过人行横道而且恰好有行人正在通过人行横道的场景，会采取制动措施来避免碰撞，但由于行人的行为难以精确预测，特别是有多个行人在相同时间段内相继通过人行横道时，很可能会因为预测不准确导致决策失误，从而产生安全隐患。

发明内容

本公开提供了一种自动驾驶车辆礼让行人的方法、装置、设备及存储介质。

根据本公开的一方面，提供了一种自动驾驶车辆礼让行人的方法，包括若在规划的行驶路径中检测到人行横道，则执行以下操作：在规划的行驶路径中，确定人行横道的起始位置和人行横道的影响范围；根据人行横道的影响范围，获取拟通过人行横道的行人集合以及行人集合中每个行人的运动信息，得到行人参考信息；根据行人参考信息和自车的行驶信息，确定每一行人与自车发生碰撞的风险评估值；若任一行人与自车发生碰撞的风险评估值大于预设的风险值阈值，则在人行横道的起始位置处生成虚拟墙。

根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆礼让行人的装置，包括：人行横道信息确定模块，用于在规划的行驶路径中，确定人行横道的起始位置和人行横道的影响范围；行人参考信息获取模块，用于根据人行横道的影响范围，获取拟通过人行横道的行人集合以及行人集合中每个行人的运动信息，得到行人参考信息；风险评估模块，用于根据行人参考信息和自车的行驶信息，确定每一行人与自车发生碰撞的风险评估值；虚拟墙生成模块，用于若任一行人与自车发生碰撞的风险评估值大于预设的风险值阈值，则在人行横道的起始位置处生成虚拟墙。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述任一项自动驾驶车辆礼让行人的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行上述任一项自动驾驶车辆礼让行人的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现上述任一项自动驾驶车辆礼让行人的方法。

本公开提供一种自动驾驶车辆礼让行人的方法、装置、设备及存储介质，该方法包括若在规划的行驶路径中检测到人行横道，则确定人行横道的起始位置和人行横道的影响范围，获取人行横道影响范围内拟通过人行横道的全部行人的运动信息，之后根据全部行人的运动信息，进行碰撞风险评估，若任一行人与自车发生碰撞的风险评估值大于预设的风险值阈值，则在人行横道的起始位置处生成虚拟墙。

由于在进行碰撞风险评估时，考虑到拟通过人行横道的全部行人的运动信息，而只要有任一行人与自车发生碰撞的风险评估值大于预设的风险值阈值，则会在人行横道的起始位置处生成虚拟墙。如此，可顾及到每个行人的安全，并通过适当增大风险评估值阈值，可使得决策结果更为保守，安全度更高；此外，通过生成虚拟墙的方式还可使礼让行人的过程更为平稳和安全。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是本公开第一实施例实现自动驾驶车辆礼让行人的方法流程示意图；

图2是本公开第二实施例的自动驾驶系统架构示意图；

图3是本公开第二实施例实现自动驾驶车辆礼让行人的方法流程示意图；

图4是本公开第二实施例需要生成虚拟墙的路况示意图；

图5是本公开第二实施例需要清除虚拟墙的路况示意图；

图6是用于本公实施例自动驾驶车辆礼让行人的装置的结构示意图；

图7是用来实现本公开实施例的自动驾驶车辆礼让行人的方法电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

图1示出了本公开一实施例实现自动驾驶车辆礼让行人的方法的主要流程，该方法包括若在规划的行驶路径中检测到人行横道，则执行以下操作：操作S110，在规划的行驶路径中，确定人行横道的起始位置和人行横道的影响范围；操作S120，根据人行横道的影响范围，获取拟通过人行横道的行人集合以及行人集合中每个行人的运动信息，得到行人参考信息；操作S130，根据行人参考信息和自车的行驶信息，确定每一行人与自车发生碰撞的风险评估值；操作S140，若任一行人与自车发生碰撞的风险评估值大于预设的风险值阈值，则在人行横道的起始位置处生成虚拟墙。

其中，本公开中所检测到的人行横道线主要指与规划的行驶路径相交的人行横道，不包括与规划的行驶路径平行的人行横道。此外，若在规划的行驶路径中检测到多条人行横道，则本公开自动驾驶车辆礼让行人的方法主要针对离自车最近的那条人行横道，执行上述操作。

在操作S110中，规划的行驶路径指根据自车的当前位置、目的地和高精度地图信息，所生成的自车的行驶路线。

人行横道的起始位置主要指人行横道与自车的全局行驶路线的交叉点。在实际应用中，也可以根据需要将人行横道的起始位置设置在交叉点之前离自车更近的位置，以使行驶更安全。

人行横道的影响范围主要指判断是否有行人将要通过人行横道所要感知和检测的范围，通常包括人行横道所在区域及周边指定距离内的区域。其中，人行横道周边的指定距离可根据经验可实验效果来确定。

人行横道的起始位置和人行横道的影响范围为是否需要礼让行人的决策划定了一个数据范围，也为后续速度规划提供了一个目标地点。

在操作S120中，拟通过人行横道的行人，指通过收集到的各种信息确定为将要通过人行横道的行人。

拟通过人行横道的行人集合，可采用以下方法获取：首先，将通过自车感知设备(例如，摄像头和探测器等)和自动驾驶系统中的路侧检测设备，获取在人行横道的影响范围内的行人信息，例如，行人的姿态、历史行进路线、运动信息等；之后，根据上述行人信息确定其是否准备通过人行横道，如果是，则将其加入拟通过人行横道的行人集合。如此，当对人行横道影响范围内获取的行人信息分析完毕之后，就可获得包含了所有拟通过人行横道行人的行人集合。获取拟通过人行横道行人的行人集合，可以更为精准地聚焦分析对象，减少后续的计算量，缩短响应时间。

行人的运动信息包括运动方向、运动速度等。行人的运动信息为确定是否需要礼让行人的决策所依据的主要数据基础之一，这部分信息越准确，后续的决策也越准确。

在操作S130中，自车的行驶信息包括行驶方向、行驶速度与前后车的车距等。

在确定每一行人与自车发生碰撞的风险评估值时，在本公开实施例中，主要通过以下方法来确定：根据行人参考信息，特别是行人的运动方向和运动速度，确定到每一行人的预测轨迹；根据自车的行驶信息，特别是自车的运动方向、运动速度、前方车辆的运动信息和障碍物等信息，确定自车的预测轨迹；之后，根据每一行人的预测轨迹和自车的预测轨迹，确定每一行人与自车发生碰撞的风险评估值。

通常，根据预测轨迹可以较为精确地确定行人或车辆在某一时刻的预测位置，而行人的预测位置和车辆的预测位置在某一时刻的最短距离，也就使考虑车身宽度和人体宽度后，人体边缘的点与车体边缘点之间最短的距离，可较为直接地体现行人与自车发生碰撞的风险的大小。具体地，当该最短距离小于预设的距离阈值时，行人与自车发生碰撞的风险较大；最短距离越小风险值越大。

因此，采用上述方法来确定每一行人与自车发生碰撞的风险评估值，更为准确。

但本公开自动驾驶车辆礼让行人的方法并不限定如何确定每一行人与自车发生碰撞的风险评估值所使用的具体方法进行限定，在实际应用中，实施者可根据具体的实施条件和实施效果，使用任何适用的方法。由于与此处获取的风险评估值是确定是否需要礼让行人的重要依据，推荐使用风险评估值较高的评估方法。

在操作S140中，虚拟墙是投影到自车行驶路线上的一面数字墙，在现实世界中并不存在，仅存在自车系统所使用的行驶路线上，以方便自动驾车车辆采取避让或制动控制。

生成虚拟墙是本公开实施例礼让行人所采取的一种措施(执行的具体操作)，相当于现实生活中驾驶员所采取的制动行为，但比起立即制动或限速措施，使用虚拟墙可以使自车更为合理地规划行车速度，并可确保自车一定会在墙体前停下来且不会撞击到墙体。生成虚拟墙，就如同为通过人行横道的行人建立了一个无形的屏障，可使行人的安全得到进一步的保障。

此外，在本公开实施例中，为了确保每一位行人的安全，特意将生成虚拟墙的条件设定为“任一行人与自车发生碰撞的风险评估值大于预设的风险值阈值”。如此，既可以最大程度地确保行人安全，还可以逐一计算每个行人与自车发生碰撞的风险评估值，并在任一行人与自车发生碰撞的风险评估值大于预设的风险值阈值时，即可结束计算过程，而无需计算后续行人的风险评估值。这样还可以大大缩短计算过程，节省计算资源。

实施者还可在此基础上进一步优化，例如，按照与自车的距离对拟通过人行横道的行人进行排序，以更快结束这一计算过程。

风险值阈值是预先设定的，其初始值是根据专家经验或实验结果设定的。之后，还可根据自车所行驶的区域、驾驶模式或实施效果进行调节。

例如，在闹市区，由于车辆本身就行驶得很慢，即使出现突发事件也有较为充分的时间响应，因此，该风险值阈值无需设得很大；而在空旷的郊区，车辆行驶速度较快，此时可通过将该险值阈值设大来降低事故风险。

需要说明的是，在本公开实施例中，生成虚拟墙的生成位置是在人行横道的起始位置处，而并非是在某一行人旁边的位置处。换句话说，在本公开实施例中，虚拟墙是以人行横道作为参照物来生成的，而并非以行人为参照物生成的。

以人行横道作为参照物，无需考虑虚拟墙之后的障碍物(包括正在通过虚拟墙的多个行人)，从而大大减少了计算量，降低了算法难度，节省了计算资源，使得处理时间更短。

综上，本公开实施例所提供的自动驾驶车辆礼让行人的方法，通过操作S110划定了人行横道的影响范围和人行横道线的起始位置；之后，通过操作S120根据划定的影响范围，确定行人集合和收集到每个行人的运动信息，以便进行是否礼让行人的决策；然后在操作S130中，进一步利用收集到的行人参考信息和自车的行驶信息，确定自车与行人碰撞的风险值，如果有任一行人与自车发生碰撞的风险评估值大于预设的风险值阈值，即可通过操作S140执行礼让行人的策略，在人行横道线的起始位置处生成虚拟墙，使自车可以更为平稳地在人行横道线前停下来，并大可能地确保人行横道线上每位行人的交通安全。

此外，本公开实施例所提供的自动驾驶车辆礼让行人的方法，还大大简化了计算过程，节约了计算资源，具有较好的性价比。

需要说明的是，本公开实施例所提供的自动驾驶车辆礼让行人的方法主要适用于自车处于正常驾驶且根据交通信号等指示，可以穿过人行横道的情况下，并不包括信号灯已变为红灯，不管是否有行人都需要停车的情况。如遇到信号灯已变为红灯，不管是否有行人都需要停车的情况，则可转入其它处理流程，例如针对“红灯“的处理流程等。

图2至图6示出了实现本公开自动驾驶车辆礼让行人的方法的另一实施例。

本公开实施例基于图2示的自动驾驶系统架构。其中，高精度地图，用于提供自动驾驶系统所需的高精度地图信息，包括道路的中心线、道路边界、道路限速、信号灯位置、人行横道位置等信息；定位，用于获取自车的位置信息；全局路径规划，用于根据自车的当前位置、目的地和高精度地图信息，生成自车的全局行驶路线；感知，用于根据激光雷达、摄像头等传感器获取周围障碍物的类型、大小、位置、运动速度等信息；预测：用于根据感知和高精度地图提供的信息，计算得到周围运动障碍物的预测轨迹信息；运动规划，分为路径规划和速度规划两个子，其中，路径规划用于规划自车的行驶路线，速度规划用于规划自车的行驶速度；运动控制，用于根据运动规划的结果，控制车辆沿规划路线按照规划的速度行驶。

在本公开实施例中，自动驾驶车辆为一无人车。

图3示出了本公开实施例实现的自动驾驶车辆礼让行人的方法的主要流程，包括：

步骤S3010，进行路径规划，得到自车(无人车)的行驶路线；

步骤S3020，在自车的行驶路线中，进行人行横道查询；

具体地，根据自车的行驶路线和高精度地图的信息，查询自车行驶路线前方是否存在人行横道；

步骤S3030，判断是否人行横道，若存在人行横道，则继续步骤S3040和步骤S3050，若不存在，则进入步骤S3080进行正常的路径规划；

步骤S3040，根据人行横道所在路段的限速信息，确定限速目标；

具体地，获取离自车最近的人行横道信息，并将人行横道的起始和终止点投影到自车的行驶路线。

根据人行横道所在路段的限速信息，在该范围内设置合理的限速目标(例如，将限速目标设置为该路段限速的50％)，供速度规划使用。

如此，在经过人行横道时，即使没有行人正在通过人行横道，也以使自车以合理的速度通过人行横道，以应对任何突发事件。

步骤S3050，对行人进行筛选，确定拟通过人行横道的行人集合；

步骤S3060，根据行人集合中每一行人的运动信息和自车的行驶信息，进行碰撞风险预判，判断是否需要停车让行，若是，则继续步骤S3070，若否，则进入步骤S3080进行正常的路径规划；

其中，在根据行人集合中每一行人的运动信息和自车的行驶信息，判断是否停车让行时，主要采用以下策略：

1)高精度地图中，确定用于描述人行横道影响范围的多边形，若行人在该影响范围内，且其预测轨迹与自车的行驶路线相交(如图4所示，行人A的预测线就与自车的行驶路线相交)，或行人的预测轨迹与自车的行驶路线小于一定阈值，则说明碰撞风险较高，将决策结果设置为：自车需要停车让行；

2)若行人为静止状态或其速度较低没有预测轨迹时，则根据该行人的位置，判断该行人与自车的行驶路线的最小距离，若该距离小于一定阈值，则说明碰撞风险较高，将决策结果设置为：自车需要停车让行。以如图4所示的场景为例，虽然行人B无预测线信息，但其与自车的行驶路线过近，也存在碰撞风险；

3)若针对该行人的决策结果为自车不需要停车让行，则等待一定时间(如1s)，再次进行判断，如果仍为不需要停车让行，才将该行人对应的决策结果更新为：自车不需要停车让行。

步骤S3070，根据预设的配置信息和人行横道的影响范围，生成单一的虚拟墙；

其中，预设的配置信息，包括宽、高和速度等，例如，宽为0.1m，高为2.0m，速度为0.0m/s。而虚拟墙的长，则可以根据自车所在的车道宽度来设置，如图4所示的虚拟墙。

在人行横道的起始位置处生成单一的虚拟墙，指根据是否停车礼让的行人的决策结果，整体生成一面虚拟墙，而不是针对人行横道上的行人生成多个虚拟墙。如此，可避免自车在两个行人之间穿行所带来的风险，最大可能地确保人行横道上所有行人的安全。

此处生成的虚拟墙，主要供后续的速度规划使用。

步骤S3080，根据生成的限速目标和虚拟墙，进行速度规划确定行驶速度。

在本公开实施例中，将自车对虚拟墙的行驶控制设定为停车，即要求速度规划的结果能够使自车在该虚拟墙前停车，以实现稳定让行。

需要说明的是上述判断是否需要停车让行的决策过程是每隔一段时间(例如，1ms)就会从新计算一次。当下一次决策结果为无需停车礼让行的时候，则可以则清除该虚拟墙，继续进行正常的速度规划。如此，可更为安全和平稳地礼让行人，最大程度保障行人的交通安全。

如经过一段时间后，例如3分钟后，图4所示的行人状态转换为图5所示的状态，行人C和行人D与自车的行驶路线均没有碰撞风险，则可以清除该虚拟墙。此时，可使得自车恢复正常行驶，以免长时间停留。

此外，由于行人无法预知自动驾驶车辆未来的行为，容易发生“同起同停”的问题，带来安全隐患。

因此在本公开的实施例中，还会根据是否需要生成虚拟墙，调整自车对外显示的内容，以使周围环境获知自车的状态信息，避免行人不了解自车状态，与自车发生“同起同停”的问题。其中，显示装置包括车窗玻璃、加装的显示屏幕、投影装置；显示形式包括文字、图像、动画等。

例如，当不需要生成虚拟墙时，则显示内容为“自车正在行驶”；当需要生成虚拟墙时，则显示内容为“请行人优先通行”，当自车与人行横道的距离较近时，还可利用投影设备，将虚拟墙投影显示出来，方便行人了解自车状态。

如此，可通过自车对外显示的内容，使周围环境获知自车的状态信息，避免行人不了解自车状态，与自车发生“同起同停”的问题。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的一实施例，本公开还提供了一种自动驾驶车辆礼让行人的装置，如图6所示，该装置包括：人行横道信息确定模块601，用于在规划的行驶路径中，确定人行横道的起始位置和人行横道的影响范围；行人参考信息获取模块602，用于根据人行横道的影响范围，获取拟通过人行横道的行人集合以及行人集合中每个行人的运动信息，得到行人参考信息；风险评估模块603，用于根据行人参考信息和自车的行驶信息，确定每一行人与自车发生碰撞的风险评估值；虚拟墙生成模块604，用于若任一行人与自车发生碰撞的风险评估值大于预设的风险值阈值，则在人行横道的起始位置处生成虚拟墙。

根据本公开的另一实施例，风险评估模块603包括：行人轨迹预测子模块，用于根据行人参考信息，确定每一行人的预测轨迹；自车轨迹预测子模块，根据自车的行驶信息，确定自车的预测轨迹；风险评估值确定子模块，用于根据每一行人的预测轨迹和自车的预测轨迹，确定每一行人与自车发生碰撞的风险评估值。

根据本公开的另一实施例，风险评估值确定子模块包括：最短距离确定单元，用于根据每一行人的预测轨迹和自车的预测轨迹，确定预测轨迹和自车的预测轨迹之间的最短距离；风险评估值确定单元，用于根据最短距离和预设的距离阈值，确定每一行人与自车发生碰撞的风险评估值。

根据本公开的另一实施例，虚拟墙生成模块604具体用于根据预设的配置信息和人行横道的影响范围，生成单一的虚拟墙。

根据本公开的另一实施例，风险评估模块603还用于若行人与自车发生碰撞的风险评估值均小于预设的风险值阈值，则等待预设的一段时间之后，再次确定每一行人与自车发生碰撞的风险评估值。

根据本公开的另一实施例，该装置60还包括：虚拟墙清除模块，用于若每一行人与自车发生碰撞的风险评估值均小于预设的风险值阈值，则清除虚拟墙。

根据本公开的另一实施例，该装置60还包括：速度规划模块，用于根据虚拟墙规划行驶速度。

根据本公开的另一实施例，速度规划模块包括：限速目标确定子模块，用于根据人行横道所在路段的限速信息，确定限速目标；行驶速度规划子模块，用于根据限速目标和虚拟墙，规划行驶速度。

根据本公开的另一实施例，该装置60还包括：提示信息设置模块，用于根据是否生成虚拟墙，设置相应的提示信息；提示信息通知模块，用于将提示信息通知行人。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图7示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备800的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图7所示，设备700包括计算单元701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的计算机程序或者从存储单元708加载到随机访问存储器(RAM)703中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还可存储设备700操作所需的各种程序和数据。计算单元701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。

设备700中的多个部件连接至I/O接口705，包括：输入单元706，例如键盘、鼠标等；输出单元707，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元708，例如磁盘、光盘等；以及通信单元709，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元709允许设备700通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元701可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元701的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元701执行上文所描述的各个方法和处理，例如本公开所提供的一种自动驾驶车辆礼让行人的方法。例如，在一些实施例中，本公开所提供的一种自动驾驶车辆礼让行人的方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元708。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 702和/或通信单元709而被载入和/或安装到设备700上。当计算机程序加载到RAM 703并由计算单元701执行时，可以执行上文描述的自动驾驶车辆礼让行人的方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元701可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行本公开所提供的一种自动驾驶车辆礼让行人的方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (20)

1.一种自动驾驶车辆礼让行人的方法，包括若在规划的行驶路径中检测到人行横道，则执行以下操作：

在所述规划的行驶路径中，确定所述人行横道的起始位置和所述人行横道的影响范围；

根据所述人行横道的影响范围，获取拟通过所述人行横道的行人集合以及所述行人集合中每个行人的运动信息，得到行人参考信息；

根据所述行人参考信息和自车的行驶信息，确定每一行人与自车发生碰撞的风险评估值；

若任一行人与自车发生碰撞的风险评估值大于预设的风险值阈值，则在所述人行横道的起始位置处生成虚拟墙。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述行人参考信息和自车的行驶信息，确定每一行人与自车发生碰撞的风险评估值，包括：

根据所述行人参考信息，确定每一行人的预测轨迹；

根据自车的行驶信息，确定自车的预测轨迹；

根据所述每一行人的预测轨迹和自车的预测轨迹，确定每一行人与自车发生碰撞的风险评估值。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，根据所述每一行人的预测轨迹和自车的预测轨迹，确定每一行人与自车发生碰撞的风险评估值，包括：

根据所述每一行人的预测轨迹和自车的预测轨迹，确定预测轨迹和自车的预测轨迹之间的最短距离；

根据所述最短距离和预设的距离阈值，确定每一行人与自车发生碰撞的风险评估值。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述在所述人行横道的起始位置处生成虚拟墙，包括：

根据预设的配置信息和所述人行横道的影响范围，生成单一的虚拟墙。

5.根据权利要1所述的方法，还包括：

若行人与自车发生碰撞的风险评估值均小于预设的风险值阈值，则等待预设的一段时间之后，再次确定每一行人与自车发生碰撞的风险评估值。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括：

若每一行人与自车发生碰撞的风险评估值均小于预设的风险值阈值，则清除所述虚拟墙。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括：

根据所述虚拟墙规划行驶速度。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，根据所述虚拟墙规划行驶速度，包括：

根据所述人行横道所在路段的限速信息，确定限速目标；

根据所述限速目标和所述虚拟墙，规划行驶速度。

9.根据权利要求1所述的方法，还包括：

根据是否生成所述虚拟墙，设置相应的提示信息；

将所述提示信息通知行人。

10.一种自动驾驶车辆礼让行人的装置，包括：

人行横道信息确定模块，用于在所述规划的行驶路径中，确定所述人行横道的起始位置和所述人行横道的影响范围；

行人参考信息获取模块，用于根据所述人行横道的影响范围，获取拟通过所述人行横道的行人集合以及所述行人集合中每个行人的运动信息，得到行人参考信息；

风险评估模块，用于根据所述行人参考信息和自车的行驶信息，确定每一行人与自车发生碰撞的风险评估值；

虚拟墙生成模块，用于若任一行人与自车发生碰撞的风险评估值大于预设的风险值阈值，则在所述人行横道的起始位置处生成虚拟墙。

11.根据权利要求10所述的装置，风险评估模块包括：

行人轨迹预测子模块，用于根据所述行人参考信息，确定每一行人的预测轨迹；

自车轨迹预测子模块，根据自车的行驶信息，确定自车的预测轨迹；

风险评估值确定子模块，用于根据所述每一行人的预测轨迹和自车的预测轨迹，确定每一行人与自车发生碰撞的风险评估值。

12.根据权利要求11所述的装置，所述风险评估值确定子模块包括：

最短距离确定单元，用于根据所述每一行人的预测轨迹和自车的预测轨迹，确定预测轨迹和自车的预测轨迹之间的最短距离；

风险评估值确定单元，用于根据所述最短距离和预设的距离阈值，确定每一行人与自车发生碰撞的风险评估值。

13.根据权利要求10所述的装置，所述虚拟墙生成模块具体用于根据预设的配置信息和所述人行横道的影响范围，生成单一的虚拟墙。

14.根据权利要求10所述的装置，风险评估模块还用于若行人与自车发生碰撞的风险评估值均小于预设的风险值阈值，则等待预设的一段时间之后，再次确定每一行人与自车发生碰撞的风险评估值。

15.根据权利要求10所述的装置，还包括：

虚拟墙清除模块，用于若每一行人与自车发生碰撞的风险评估值均小于预设的风险值阈值，则清除所述虚拟墙。

16.根据权利要求10所述的装置，还包括：

速度规划模块，用于根据所述虚拟墙规划行驶速度。

17.根据权利要求10所述的装置，还包括：

提示信息设置模块，用于根据是否生成所述虚拟墙，设置相应的提示信息；

提示信息通知模块，用于将所述提示信息通知行人。

18.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1－9中任一项所述的方法。

19.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1－8中任一项所述的方法。

20.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1－9中任一项所述的方法。

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