CN110606019A - 一种用于车辆自动驾驶的行人礼让方法、装置、车辆和存储介质 - Google Patents

一种用于车辆自动驾驶的行人礼让方法、装置、车辆和存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明涉及汽车自动驾驶领域，尤其涉及一种用于车辆自动驾驶的行人礼让方法、系统、车辆和存储介质，其用于车辆自动驾驶的行人礼让方法包括当所述车辆的行进路线前方一定距离内存监测到在行人时，所述车辆进行制动；发出提醒信号，提示行人所述车辆的状态。用于车辆自动驾驶的行人礼让系统包括自动驾驶控制装置，用于自动控制所述车辆的行驶状态；行人感知装置，与所述自动驾驶控制装置通讯连接，用于实时监测所述车辆行进路线的行人的状态；提示装置，与所述自动驾驶控制装置通讯连接，用于发出提醒信号本发明无需驾驶员开启提示，即可对行人提示车辆的行驶状态，方便行人通行。

Description

一种用于车辆自动驾驶的行人礼让方法、装置、车辆和存储 介质
技术领域
本发明涉及汽车自动驾驶技术领域，尤其涉及一种用于车辆自动驾驶的行人礼让方法、装置、车辆和存储介质。
背景技术
随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶技术的安全性也正在逐步提高，针对自动驾驶过程中行人出现在行驶路径上的工况，车辆正常情况下都会采取制动的措施来避免碰撞的发生。但自动驾驶系统目前无法和外部行人进行交流，行人无法得知自动驾驶车辆下一步的动作，若行人与自动驾驶车辆僵持则容易导致安全隐患。因此，自动驾驶车辆应能提示外部行人，告知本车的状态如本车正在前进、本车已停止等待行人通过、行人已通过，本车即将继续前进等。现有的车辆行人礼让方法，多是由驾驶员手动开启，即由驾驶员去开启提示，过程比较繁琐，不能很好解决自动驾驶与外部沟通的问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种用于车辆自动驾驶的行人礼让方法、装置、车辆和存储介质，无需驾驶员开启提示，即可对行人提示车辆的行驶状态，方便行人通行。
为达此目的，本发明采用以下技术方案：
一种用于车辆自动驾驶的行人礼让方法，包括：
当所述车辆的行进路线前方一定距离内监测到存在行人时，所述车辆进行制动；
发出提醒信号，提示行人所述车辆的状态。
优选地，当所述车辆检测到行进路线前方一定距离内有行人时，所述车辆进行制动停车，发出行人能够通行的信号。
优选地，当所述车辆检测到行进路线前方一定距离内没有行人后，发出车辆即将启动的信号，提醒外部行人所述车辆即将启动。
一种用于车辆自动驾驶的行人礼让系统，包括：
自动驾驶控制装置，用于自动控制所述车辆的行驶状态；
行人感知装置，与所述自动驾驶控制装置通讯连接，用于实时监测所述车辆行进路线的行人的状态；
提示装置，与所述自动驾驶控制装置通讯连接，用于发出提醒信号。
优选地，所述提醒信号为灯光信号。
优选地，提示行人通过的信号为绿色灯光信号，提示行人车辆即将启动的信号为红色灯光信号。
优选地，所述自动驾驶控制装置包括环境感知模块、规划决策模块以及控制执行模块，所述环境感知模块用于采集所述车辆的行进路线的环境信息，所述环境感知模块和所述行人感知装置均与所述规划决策模块通讯连接，所述规划决策模块对所述环境感知模块的信息和所述行人感知模块的信息进行处理，生成指令发送到所述控制执行模块，所述控制执行模块能够执行所述指令，控制所述车辆。
优选地，所述提示装置为礼让灯，所述礼让灯设置在所述车辆的大灯中。
一种车辆，所述车辆包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的用于车辆自动驾驶的行人礼让方法。
一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的用于车辆自动驾驶的行人礼让方法。
本发明的有益效果：
与现有技术相比，本发明实施例中，当车辆监测到行进路线上存在行人时，对车辆进行制动，并且发出提醒信号，提示行人车辆的状态，方便行人及时了解车辆的下一步动作，避免行人与车辆互相僵持的现象，同时，无需驾驶员控制发出提醒信号，很好解决自动驾驶与外部环境沟通的问题。
附图说明
图1是本发明中实施例一用于车辆自动驾驶的行人礼让方法的流程图；
图2是本发明中实施例二用于车辆自动驾驶的行人礼让系统的示意图；
图3是本发明实施例三中车辆的示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施方式进一步说明本发明的技术方案。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
实施例一
为了在车辆进行自动驾驶的过程中，使行人及时了解车辆的状态，从而避免交通事故，如图1所示，本发明提供一种用于车辆自动驾驶的行人礼让方法，包括：
当车辆的行进路线前方一定距离内监测到存在行人时，车辆进行制动；
发出提醒信号，提示行人车辆的状态。
具体地，当车辆检测到行进路线前方一定距离内有行人时，车辆进行制动停车，发出行人能够通行的信号；当车辆检测到行进路线前方一定距离内没有行人后，发出车辆即将启动的信号，提醒外部行人车辆即将启动。
当车辆监测到行进路线前方一定距离内存在行人时，对车辆进行制动，并且发出提醒信号，提示行人车辆的状态，方便行人及时了解车辆的下一步动作，避免行人与车辆互相僵持的现象，通过设置两种信号，当有行人时，使得行人看到信号后及时通过；当车辆的前方没有行人时，提醒信号用于使即将路过的行人知道车辆将行驶，从而使得行人停止通行，很好解决自动驾驶与外部环境沟通的问题，同时，有效避免了车祸或者安全事故的发生。
进一步地，本实施例提供的用于车辆自动驾驶的行人礼让方法具体如下：
车辆开启并处于自动驾驶状态，当监测到行进路线前方一定距离内有行人，或者即将出现行人时，车辆进行制动停车，发出行人能够通行的信号，并且实时监测行人状态直至行人通过；当行人通过后，车辆发出即将启动的信号，车辆在自动驾驶状态下继续行驶；若车辆监测到行进路线前方无行人，则车辆继续进行自动驾驶。
实施例二
如图2所示，本发明还提供了一种用于车辆自动驾驶的行人礼让系统，包括：
自动驾驶控制装置，用于自动控制车辆的行驶状态；
行人感知装置，与自动驾驶控制装置通讯连接，用于实时监测车辆行进路线的行人的状态；
提示装置，与自动驾驶控制装置通讯连接，用于发出提醒信号。
通过行人感知装置将车辆行进路线上的行人状态实时反馈给自动驾驶控制装置，自动驾驶控制装置根据实际的路况信息控制提示装置发出不同的提醒信号，在不需要驾驶员参与的情况下，解决自动驾驶与外部环境交流的问题，保证车辆在处于自动驾驶模式的的时候，不会发生交通事故。
进一步地，为了方便行人了解车辆的状态，在本实施例中车辆的提示装置为礼让灯，为了不影响车辆的美观，同时能够发出信号，可选地，礼让灯设置在车辆的大灯中。具体地，为了便于行人理解定光信号的意义，提示行人通过的信号为绿色灯光信号，提示行人车辆即将启动的信号为红色灯光信号，通过采用日常交通中通用的灯光颜色，方便行人理解。当然，在其他实施例中，也可以采用语音播报来对行人进行提示，或者通过控制灯光的闪烁来提醒行人，具体的提醒信号在此不做过多限制。
进一步地，自动驾驶控制装置包括环境感知模块、规划决策模块以及控制执行模块，环境感知模块用于采集车辆的行进路线的障碍物、车辆等环境信息，环境感知模块和行人感知装置均与规划决策模块通讯连接，将监测到的信息发送到规划决策模块，规划决策模块对环境感知模块的信息和行人感知模块的信息进行处理，并生成指令发送到控制执行模块，控制执行模块执行指令，控制车辆的行驶状态。
实施例三
图3为本实施例中的车辆的结构示意图。图3示出了用来实现本发明实施方式的示例性车辆312的框图。图3显示的车辆312仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图3所示，车辆312以通用终端的形式表现。车辆312的组件可以包括但不限于：车辆本体(图中未示出)、一个或者多个处理器316，存储装置328，连接不同系统组件(包括存储装置328和处理器316)的总线318。
总线318表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储装置总线或者存储装置控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry SubversiveAlliance，ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture，MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics Standards Association，VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线。
车辆312包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被车辆312访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储装置328可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)330和/或高速缓存存储器332。车辆312可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统334可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图3未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图3中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘，例如只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM),数字视盘(Digital Video Disc-Read Only Memory，DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线318相连。存储装置328可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块342的程序/实用工具340，可以存储在例如存储装置328中，这样的程序模块342包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块342通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
车辆312也可以与一个或多个外部设备314(例如键盘、指向终端、显示器324等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该车辆312交互的终端通信，和/或与使得该车辆312能与一个或多个其它计算终端进行通信的任何终端(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口322进行。并且，车辆312还可以通过网络适配器320与一个或者多个网络(例如局域网(Local Area Network，LAN)，广域网(Wide Area Network，WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图3所示，网络适配器320通过总线318与车辆312的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合车辆312使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、终端驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(Redundant Arrays of Independent Disks，RAID)系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理器316通过运行存储在存储装置328中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的一种用于车辆自动驾驶的行人礼让方法，包括：
当车辆的行进路线前方一定距离内监测到存在行人时，车辆进行制动；
发出提醒信号，提示行人车辆的状态。
实施例四
本实施例提供一种存储介质，具体为计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所提供的用于车辆自动驾驶的行人礼让方法，该方法包括：
当车辆的行进路线前方一定距离内监测到存在行人时，车辆进行制动；
发出提醒信号，提示行人车辆的状态。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或终端上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于车辆自动驾驶的行人礼让方法，其特征在于，包括：
当所述车辆的行进路线前方一定距离内存监测到在行人时，所述车辆进行制动；
发出提醒信号，提示行人所述车辆的状态。
2.根据权利要求1所述的一种用于车辆自动驾驶的行人礼让方法，其特征在于，当所述车辆检测到行进路线前方一定距离内有行人时，所述车辆进行制动停车，发出行人能够通行的信号。
3.根据权利要求1所述的一种用于车辆自动驾驶的行人礼让方法，其特征在于，当所述车辆检测到行进路线前方一定距离内没有行人后，发出车辆即将启动的信号发出，提醒外部行人所述车辆即将启动。
4.一种用于车辆自动驾驶的行人礼让系统，其特征在于，包括：
自动驾驶控制装置，用于自动控制所述车辆的行驶状态；
行人感知装置，与所述自动驾驶控制装置通讯连接，用于实时监测所述车辆行进路线的行人的状态；
提示装置，与所述自动驾驶控制装置通讯连接，用于发出提醒信号。
5.根据权利要求4所述的一种用于车辆自动驾驶的行人礼让系统，其特征在于，所述提醒信号为灯光信号。
6.根据权利要求5所述的一种用于车辆自动驾驶的行人礼让系统，其特征在于，提示行人通过的信号为绿色灯光信号，提示行人车辆即将启动的信号为红色灯光信号。
7.根据权利要求4所述的一种用于车辆自动驾驶的行人礼让系统，其特征在于，所述自动驾驶控制装置包括环境感知模块、规划决策模块以及控制执行模块，所述环境感知模块用于采集所述车辆的行进路线的环境信息，所述环境感知模块和所述行人感知装置均与所述规划决策模块通讯连接，所述规划决策模块对所述环境感知模块的信息和所述行人感知模块的信息进行处理，生成指令发送到所述控制执行模块，所述控制执行模块能够执行所述指令，控制所述车辆。
8.根据权利要求4所述的一种用于车辆自动驾驶的行人礼让系统，其特征在于，所述提示装置为礼让灯，所述礼让灯设置在所述车辆的大灯中。
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-3中任一项所述的用于车辆自动驾驶的行人礼让方法。
10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-3中任一项所述的用于车辆自动驾驶的行人礼让方法。
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