CN110562246A - 一种泊车控制方法、装置、车辆和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种泊车控制方法、装置、车辆和存储介质，其中该方法包括：接收制动系统发送的状态信号；如果根据状态信号确定制动系统失效，则确定车辆的失效车速；若失效车速大于或等于车速阈值，则确定车辆的行驶方向并控制变速器挂入反向档位；根据车速变化信息和/或车辆周围障碍物信息确定车辆的当前反向扭矩，以使车辆在当前反向扭矩的作用下跟踪行驶方向运动，直到当前车速小于车速阈值。本发明实施例在车辆自动泊车的过程中确定制动系统失效时，可利用变速器挂入车辆行驶方向的反向档位，并增加反向扭矩使车辆减速，同时能控制跟踪原有泊车路径，避免发生碰撞，保证了车辆的安全性，且不需要增加任何冗余制动系统，成本较低。
Description
技术领域
本发明实施例涉及车辆自动驾驶控制技术领域，尤其涉及一种泊车控制方法、装置、车辆和存储介质。
背景技术
随着汽车智能化技术的发展，全自动泊车技术日趋成熟，装备全自动泊车技术的车辆也越来越多。全自动泊车技术可以包括自动泊车辅助系统(Auto Parking Assist，APA)和远程遥控泊车辅助系统(Remote Parking Asist，RPA)，其中，APA中驾驶员在车内，RPA中驾驶员在车外。对于RPA而言，驾驶员可以在车外监控周围环境，由系统自主完成泊车的纵向和横向控制。
当前，装备全自动泊车技术的车辆大部分采用单一制动系统进行行车制动和驻车制动控制，在RPA过程中一旦制动系统全部失效，例如电子车身稳定系统(ElectronicStability Program，ESP)的控制器掉电，ESP及电子驻车制动系统(Electrical ParkBrake，EPB)全部失效，不会有其他制动系统使车辆停止，进而引起碰撞造成巨大经济损失。如果增加冗余制动系统，又将大大增加整车设计复杂度和系统成本。为了解决上述问题，目前可以利用离合器提供的反向扭矩促使车辆减速，直至停车，但是现有的控制方式较为简单，可能会因环境复杂而存在安全隐患。
发明内容
本发明实施例提供一种泊车控制方法、装置、车辆和存储介质，以优化车辆制动系统失效时的泊车控制过程，减少控制成本。
第一方面，本发明实施例提供了一种泊车控制方法，包括：
接收制动系统发送的状态信号；
如果根据所述状态信号确定所述制动系统失效，则确定车辆的失效车速；
若所述失效车速大于或等于车速阈值，则确定所述车辆的行驶方向并控制变速器挂入反向档位；
根据车速变化信息和/或车辆周围障碍物信息确定所述车辆的当前反向扭矩，以使所述车辆在所述当前反向扭矩的作用下跟踪所述行驶方向运动，直到当前车速小于所述车速阈值。
第二方面，本发明实施例还提供了一种泊车控制装置，包括：
信号接收模块，用于接收制动系统发送的状态信号；
失效确定模块，用于如果根据所述状态信号确定所述制动系统失效，则确定车辆的失效车速；
第一控制模块，用于若所述失效车速大于或等于车速阈值，则确定所述车辆的行驶方向并控制变速器挂入反向档位；
第二控制模块，用于根据车速变化信息和/或车辆周围障碍物信息确定所述车辆的当前反向扭矩，以使所述车辆在所述当前反向扭矩的作用下跟踪所述行驶方向运动，直到当前车速小于所述车速阈值。
进一步的，所述失效确定模块具体用于：
若所述状态信号连续中断设定数量的报文周期，则确定所述制动系统失效。
进一步的，所述第二控制模块具体用于：
若当前车速与所述失效车速的差值大于设定差值，和/或，若根据当前车速以及车辆周围障碍物信息确定预计碰撞时间小于车辆设定时间，则确定所述车辆的当前反向扭矩为目标反向扭矩，所述目标反向扭矩大于怠速扭矩。
进一步的，所述装置还包括：
驻车模块，用于在所述确定车辆的失效车速之后，若所述失效车速小于所述车速阈值，则控制所述车辆挂入驻车档，直到停止运动。
进一步的，所述装置还包括：
电动模块，用于在所述确定车辆的失效车速之后，若所述失效车速大于或等于所述车速阈值且所述车辆为电动车，则控制所述车辆的动力电机输出初始反向扭矩。
进一步的，所述装置还包括：
自动泊车模块，用于在所述接收制动系统发送的状态信号之前，接收用户发送的自动泊车信号，控制所述车辆进入自动泊车状态。
进一步的，所述装置还包括：
报警模块，用于根据所述状态信号确定所述制动系统失效之后，发送报警提示信息给用户。
第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，所述车辆包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的泊车控制方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的泊车控制方法。
本发明实施例通过接收制动系统发送的状态信号，如果根据状态信号确定制动系统失效，则确定车辆的失效车速，若失效车速大于或等于车速阈值，则确定车辆的行驶方向并控制变速器挂入反向档位，并根据车速变化信息和/或车辆周围障碍物信息确定车辆的当前反向扭矩，以使车辆在当前反向扭矩的作用下跟踪行驶方向运动，直到当前车速小于车速阈值。本发明实施例的技术方案，在车辆自动泊车的过程中确定制动系统失效时，可利用变速器挂入车辆行驶方向的反向档位，并增加反向扭矩使车辆减速，同时能控制方向盘转角跟踪原有泊车路径，避免发生碰撞，保证了车辆的安全性，且不需要增加任何冗余制动系统，成本较低，易于在现有车辆上通过软件升级实现，推广应用价值高。
附图说明
图1为本发明实施例一中的泊车控制方法的流程图；
图2为本发明实施例一中的泊车控制方法的示意图；
图3为本发明实施例二中的泊车控制方法的流程图；
图4为本发明实施例三中的泊车控制装置的结构示意图；
图5为本发明实施例四中的车辆的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一中的泊车控制方法的流程图，本实施例可适用于对车辆进行泊车控制的情况，该方法可以由泊车控制装置执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可配置于车辆中。
图2为本发明实施例一中的泊车控制方法的示意图，图中泊车控制装置11配置于车辆中，车辆中还安装有环境感知器件12和泊车执行器件13。其中，环境感知器件12中包括采集车辆周边环境信息的器件，能够覆盖车辆周围360度的所有区域。本实施例对环境感知器件12中包括的器件类型和器件数量不作限定，可以根据实际情况进行设定，例如环境感知器件12中可以12个超声波雷达和4个环视摄像头，分别可以设置于车辆的前侧、后侧、左侧和右侧，还可以增加毫米波雷达、激光雷达等传感器，提升环境感知能力。泊车执行器件13中可以包括车辆中与泊车相关的器件。参见图2，泊车执行器件13具体可以包括发动机131、变速器132、制动系统133、车载信息娱乐系统(In-Vehicle Infotainment，IVI)134、车身控制器135和线控转向系统136等器件。泊车控制装置11可以接收环境感知器件12发送的车辆周围障碍物信息，并在制动系统失效时，根据当前车速以及车辆周围障碍物信息发送对应的指令给泊车执行器件13，使车辆降低车速直到停车。
如图1所示，该方法具体可以包括：
S110、接收制动系统发送的状态信号。
其中，制动系统是指能够使车辆的行驶速度强制降低的一系列专门装置，制动系统主要用于使行驶中的汽车减速甚至停车、使下坡行驶的汽车速度保持稳定以及使已停驶的汽车保持不动。本实施例中对车辆中安装的制动系统的种类不作限定，例如制动系统可以包括电子车身稳定系统(Electronic Stability Program，ESP)和电子驻车制动系统(Electrical Park Brake，EPB)等等。
具体的，泊车控制装置可以接收车辆中配置的制动系统发送的状态信号。
S120、如果根据状态信号确定制动系统失效，则确定车辆的失效车速。
接收到制动系统的状态之后，可以根据该状态信号判断制动系统是否失效。具体的，若状态信号连续中断设定数量的报文周期，则确定制动系统失效，否则制动系统正常工作。其中设定数量可以根据实际情况进行设定，例如设定数量可以为5个。
进一步的，泊车控制装置根据状态信号确定制动系统失效之后，可以通过车辆传动轴转速来计算车辆的当前速度，将该当前速度确定为失效车速。具体的，获取传动轴转速之后，可以先计算车轮转速，然后根据车轮转速和车轮转动一周的行驶距离可以得到车辆的当前速度。
当车辆的制动系统失效之后，无法通过制动系统得到车辆的速度，即不能通过轮速脉冲计算，因此改为通过传动轴转速来计算车辆的速度。
S130、若失效车速大于或等于车速阈值，则确定车辆的行驶方向并控制变速器挂入反向档位。
其中，变速器是改变来自发动机的转速和转矩的机构，它能固定或分档改变输出轴和输入轴的传动比。
确定车辆的失效车速之后，可以判断该失效车速是否大于或等于车速阈值，当失效车速大于或等于车速阈值时，可以确定车辆当前的行驶方向并控制变速器挂入反向档位，当失效车速小于车速阈值时，则可以控制变速器挂入驻车档。其中，车速阈值为车辆的变速器允许挂入驻车档的最高车速，具体车速阈值可以根据实际情况进行设定。若车辆的行驶方向是向前，则控制变速器挂入后退档，若车辆的行驶方向向后，则控制变速器挂入前进档。
S140、根据车速变化信息和/或车辆周围障碍物信息确定车辆的当前反向扭矩，以使车辆在当前反向扭矩的作用下跟踪行驶方向运动，直到当前车速小于车速阈值。
其中，车速变化信息是指车辆的实时车速的变化值，车辆周围障碍物信息是指通过环境信息采集器件采集的信息确定的车辆周围障碍物的位置、距离或大小等信息，障碍物可以为其他车辆、行人或墙等等。当前反向扭矩为发动机提供的与车辆行驶方向相反的扭矩。
进一步的，根据车速变化信息和/或车辆周围障碍物信息确定车辆的当前反向扭矩，可以包括：若当前车速与失效车速的差值大于设定差值，和/或，若根据当前车速以及车辆周围障碍物信息确定预计碰撞时间小于车辆设定时间，则确定车辆的当前反向扭矩为目标反向扭矩，目标反向扭矩大于怠速扭矩。其中怠速扭矩是指车辆挂入反向档位时发动机处于怠速工况的扭矩。
具体的，如果当前车速与失效车速的差值大于设定差值，则说明车辆的制动系统失效且变速器挂入反向档位之后，因车辆外部原因(例如坡度较大)车速依然继续增加，此时可以将车辆的当前反向扭矩设置为目标反向扭矩，目标反向扭矩是指比怠速扭矩大的反向扭矩，即在车辆挂入反向档位的基础上增加反向扭矩，以使车辆尽快减速。根据当前车速以及车辆周围障碍物信息计算预计碰撞时间(Time To Collision，TTC)，如果该预计碰撞时间小于车辆设定时间，则说明车辆在很短的时间内可能会发生碰撞，此时也可以将车辆的当前反向扭矩设置为目标反向扭矩，以使车辆尽快减速。其中车辆设定时间是车辆预先标定的，不同的车辆该设定时间不同。
车辆在当前反向扭矩的作用下，可以控制方向盘的转角以跟踪车辆原有的行驶方向运动，直到当前车速小于车速阈值。之后可以控制变速器挂入驻车档，直到车辆停止运动。
可以理解的是，泊车控制装置可以仅仅根据车速变化信息以及车辆周围障碍物信息这两种因素的其中一种进行当前反向扭矩的确定，也可以同时根据两种因素进行当前反向扭矩的确定，具体可以根据实际情况进行设定。
本实施例的技术方案，通过接收制动系统发送的状态信号，如果根据状态信号确定制动系统失效，则确定车辆的失效车速，若失效车速大于或等于车速阈值，则确定车辆的行驶方向并控制变速器挂入反向档位，并根据车速变化信息和/或车辆周围障碍物信息确定车辆的当前反向扭矩，以使车辆在当前反向扭矩的作用下跟踪行驶方向运动，直到当前车速小于车速阈值。本实施例的技术方案，在车辆自动泊车的过程中确定制动系统失效时，可利用变速器挂入车辆行驶方向的反向档位，并增加反向扭矩使车辆减速，同时能控制方向盘转角跟踪原有泊车路径，避免发生碰撞，保证了车辆的安全性，且不需要增加任何冗余制动系统，成本较低，易于在现有车辆上通过软件升级实现，推广应用价值高。
实施例二
图3为本发明实施例二中的泊车控制方法的流程图。本实施例在上述实施例的基础上，进一步优化了上述泊车控制方法。相应的，如图3所示，本实施例的方法具体包括：
S210、接收用户发送的自动泊车信号，控制车辆进入自动泊车状态。
具体的，若泊车控制装置检测到用户对设定按键的操作或者检测到用户的设定手势，则可以确定接收到用户发送的自动泊车信号，控制车辆进入自动泊车状态。其中，设定按键可以为预先设置的按键，可以通过硬件或软件的方式实现，设定手势也为预先设定的手势。
S220、接收制动系统发送的状态信号。
S230、根据状态信号确定制动系统是否失效。
具体的，若状态信号连续中断设定数量的报文周期，则确定制动系统失效，执行S240，否则制动系统正常工作，执行S290。
并且若根据状态信号确定制动系统失效，还可以将发动机的扭矩请求设置为零，防止车辆进一步加速。可以理解的是，当车辆为电动车时，制动系统失效可以将动力电机的扭矩设置为零。
此外，根据状态信号确定制动系统失效之后，还可以包括：发送报警提示信息给用户。具体可以通过车载信息娱乐系统发送报警提示信息给用户，具体的报警提示信息可以根据实际情况进行设定，例如报警提示信息可以包括报警图像或报警语音等等。
S240、确定车辆的失效车速。
S250、失效车速是否大于或等于车速阈值。
获取到车辆的失效车速之后，对比该失效车速和预先设置的车速阈值，判断该失效车速是否大于或等于车速阈值，若是，则执行S260，若否，则执行S280。
S260、确定车辆的行驶方向并控制变速器挂入反向档位。
确定失效车速大于或等于车速阈值之后，可以确定车辆的行驶方向并控制变速器挂入反向档位。
此外，上述方法针对的是包括变速器的车辆，若车辆为电动车，当失效车速大于或等于车速阈值时，则控制车辆的动力电机输出初始反向扭矩。此时输出的初始反向扭矩的大小可以根据实际情况进行设定。
S270、根据车速变化信息和/或车辆周围障碍物信息确定车辆的当前反向扭矩，以使车辆在当前反向扭矩的作用下跟踪行驶方向运动，直到当前车速小于车速阈值。
其中，当车辆包括变速器时，当前反向扭矩为发动机提供，当车辆为电动车时，当前反向扭矩为动力电机提供。
当车辆包括变速器时，根据车速变化信息和/或车辆周围障碍物信息确定车辆的当前反向扭矩，可以包括：若当前车速与失效车速的差值大于设定差值，和/或，若根据当前车速以及车辆周围障碍物信息确定预计碰撞时间小于车辆设定时间，则确定车辆的当前反向扭矩为目标反向扭矩，目标反向扭矩大于怠速扭矩。
当车辆为电动车时，车辆的当前反向扭矩可以设置为比确定制动系统失效时施加的初始反向扭矩要大的反向扭矩。
S280、控制车辆挂入驻车档，直到停止运动。
确定失效车速小于车速阈值，说明车辆的制动系统失效时的车速满足车辆挂入驻车档的最高车速，控制车辆挂入驻车档，直到停止运动。当车辆包括变速器时，控制车辆变速器挂入驻车档，当车辆为电动车，即不包括变速器时，通过电子驻车锁止控制单元(Electrical Park)控制车辆挂入驻车档。
S290、控制车辆在自动泊车状态下停止运动。
若制动系统正常工作，则继续控制车辆在自动泊车状态下运动，执导停止运动。
本实施例通过接收用户发送的自动泊车信号，控制车辆进入自动泊车状态，接收制动系统发送的状态信号，如果根据状态信号确定制动系统失效，则确定车辆的失效车速；对于包括变速器的车辆，若失效车速大于或等于车速阈值则确定车辆的行驶方向并控制变速器挂入反向档位，并根据车速变化信息和/或车辆周围障碍物信息确定车辆发动机的当前反向扭矩，以使车辆在发动机的当前反向扭矩的作用下跟踪行驶方向运动，直到当前车速小于车速阈值；对于电动车，若失效车速大于或等于车速阈值，则控制车辆的动力电机输出初始反向扭矩，并根据车速变化信息和/或车辆周围障碍物信息确定车辆动力电机的当前反向扭矩，以使车辆在动力电机的当前反向扭矩的作用下跟踪行驶方向运动，直到当前车速小于车速阈值；控制车辆挂入驻车档，直到停止运动。本实施例的技术方案，在车辆自动泊车的过程中确定制动系统失效时，可利用变速器挂入车辆行驶方向的反向档位，并增加反向扭矩使车辆减速，同时能控制方向盘转角跟踪原有泊车路径，避免发生碰撞，保证了车辆的安全性，且不需要增加任何冗余制动系统，成本较低，易于在现有车辆上通过软件升级实现，推广应用价值高；并且本实施例的泊车控制方案也适用于电动车，适用性更广。
实施例三
图4为本发明实施例三中的泊车控制装置的结构示意图，本实施例可适用于对车辆进行泊车控制的情况。本发明实施例所提供的泊车控制装置可执行本发明任意实施例所提供的泊车控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
该装置具体包括信号接收模块310、失效确定模块320、第一控制模块330和第二控制模块340，其中：
信号接收模块310，用于接收制动系统发送的状态信号；
失效确定模块320，用于如果根据状态信号确定制动系统失效，则确定车辆的失效车速；
第一控制模块330，用于若失效车速大于或等于车速阈值，则确定车辆的行驶方向并控制变速器挂入反向档位；
第二控制模块340，用于根据车速变化信息和/或车辆周围障碍物信息确定车辆的当前反向扭矩，以使车辆在当前反向扭矩的作用下跟踪行驶方向运动，直到当前车速小于车速阈值。
本发明实施例通过接收制动系统发送的状态信号，如果根据状态信号确定制动系统失效，则确定车辆的失效车速，若失效车速大于或等于车速阈值，则确定车辆的行驶方向并控制变速器挂入反向档位，并根据车速变化信息和/或车辆周围障碍物信息确定车辆的当前反向扭矩，以使车辆在当前反向扭矩的作用下跟踪行驶方向运动，直到当前车速小于车速阈值。本发明实施例的技术方案，在车辆自动泊车的过程中确定制动系统失效时，可利用变速器挂入车辆行驶方向的反向档位，并增加反向扭矩使车辆减速，同时能控制方向盘转角跟踪原有泊车路径，避免发生碰撞，保证了车辆的安全性，且不需要增加任何冗余制动系统，成本较低，易于在现有车辆上通过软件升级实现，推广应用价值高。
进一步的，失效确定模块320具体用于：
若状态信号连续中断设定数量的报文周期，则确定制动系统失效。
进一步的，第二控制模块340具体用于：
若当前车速与失效车速的差值大于设定差值，和/或，若根据当前车速以及车辆周围障碍物信息确定预计碰撞时间小于车辆设定时间，则确定车辆的当前反向扭矩为目标反向扭矩，目标反向扭矩大于怠速扭矩。
进一步的，该装置还包括：
驻车模块，用于在确定车辆的失效车速之后，若失效车速小于车速阈值，则控制车辆挂入驻车档，直到停止运动。
进一步的，该装置还包括：
电动模块，用于在确定车辆的失效车速之后，若失效车速大于或等于车速阈值且车辆为电动车，则控制车辆的动力电机输出初始反向扭矩。
进一步的，该装置还包括：
自动泊车模块，用于在接收制动系统发送的状态信号之前，接收用户发送的自动泊车信号，控制车辆进入自动泊车状态。
进一步的，该装置还包括：
报警模块，用于根据状态信号确定制动系统失效之后，发送报警提示信息给用户。
本发明实施例所提供的泊车控制装置可执行本发明任意实施例所提供的泊车控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
图5为本发明实施例四中的车辆的结构示意图。图5示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性车辆412的框图。图5显示的车辆412仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图5所示，车辆412以通用车辆的形式表现。车辆412的组件可以包括但不限于：车辆本体(图中未示出)，环境感知器件(图中未示出)，一个或者多个处理器416，存储装置428，连接不同系统组件(包括存储装置428和处理器416)的总线418。环境感知器件用于采集车辆周围环境信息。
总线418表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储装置总线或者存储装置控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry SubversiveAlliance，ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture，MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics Standards Association，VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线。
车辆412典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被车辆412访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储装置428可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)430和/或高速缓存存储器432。车辆412可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统434可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘，例如只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM),数字视盘(Digital Video Disc-Read Only Memory，DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线418相连。存储装置428可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块442的程序/实用工具440，可以存储在例如存储装置428中，这样的程序模块442包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块442通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
车辆412也可以与一个或多个外部设备414(例如键盘、指向终端、显示器424等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该车辆412交互的终端通信，和/或与使得该车辆412能与一个或多个其它计算终端进行通信的任何终端(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口422进行。并且，车辆412还可以通过网络适配器420与一个或者多个网络(例如局域网(Local Area Network，LAN)，广域网(Wide Area Network，WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图5所示，网络适配器420通过总线418与车辆412的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合车辆412使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、终端驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(Redundant Arrays of Independent Disks，RAID)系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理器416通过运行存储在存储装置428中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的泊车控制方法，该方法包括：
接收制动系统发送的状态信号；
如果根据状态信号确定制动系统失效，则确定车辆的失效车速；
若失效车速大于或等于车速阈值，则确定车辆的行驶方向并控制变速器挂入反向档位；
根据车速变化信息和/或车辆周围障碍物信息确定车辆的当前反向扭矩，以使车辆在当前反向扭矩的作用下跟踪行驶方向运动，直到当前车速小于车速阈值。
实施例五
本发明实施例五还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所提供的泊车控制方法，该方法包括：
接收制动系统发送的状态信号；
如果根据状态信号确定制动系统失效，则确定车辆的失效车速；
若失效车速大于或等于车速阈值，则确定车辆的行驶方向并控制变速器挂入反向档位；
根据车速变化信息和/或车辆周围障碍物信息确定车辆的当前反向扭矩，以使车辆在当前反向扭矩的作用下跟踪行驶方向运动，直到当前车速小于车速阈值。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或终端上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (10)
1.一种泊车控制方法，其特征在于，包括：
接收制动系统发送的状态信号；
如果根据所述状态信号确定所述制动系统失效，则确定车辆的失效车速；
若所述失效车速大于或等于车速阈值，则确定所述车辆的行驶方向并控制变速器挂入反向档位；
根据车速变化信息和/或车辆周围障碍物信息确定所述车辆的当前反向扭矩，以使所述车辆在所述当前反向扭矩的作用下跟踪所述行驶方向运动，直到当前车速小于所述车速阈值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述状态信号确定所述制动系统失效，包括：
若所述状态信号连续中断设定数量的报文周期，则确定所述制动系统失效。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据车速变化信息和/或车辆周围障碍物信息确定所述车辆的当前反向扭矩，包括:
若当前车速与所述失效车速的差值大于设定差值，和/或，若根据当前车速以及车辆周围障碍物信息确定预计碰撞时间小于车辆设定时间，则确定所述车辆的当前反向扭矩为目标反向扭矩，所述目标反向扭矩大于怠速扭矩。
4.根据其权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定车辆的失效车速之后，还包括：
若所述失效车速小于所述车速阈值，则控制所述车辆挂入驻车档，直到停止运动。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定车辆的失效车速之后，还包括：
若所述失效车速大于或等于所述车速阈值且所述车辆为电动车，则控制所述车辆的动力电机输出初始反向扭矩。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述接收制动系统发送的状态信号之前，还包括：
接收用户发送的自动泊车信号，控制所述车辆进入自动泊车状态。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述状态信号确定所述制动系统失效之后，还包括：
发送报警提示信息给用户。
8.一种泊车控制装置，其特征在于，包括：
信号接收模块，用于接收制动系统发送的状态信号；
失效确定模块，用于如果根据所述状态信号确定所述制动系统失效，则确定车辆的失效车速；
第一控制模块，用于若所述失效车速大于或等于车速阈值，则确定所述车辆的行驶方向并控制变速器挂入反向档位；
第二控制模块，用于根据车速变化信息和/或车辆周围障碍物信息确定所述车辆的当前反向扭矩，以使所述车辆在所述当前反向扭矩的作用下跟踪所述行驶方向运动，直到当前车速小于所述车速阈值。
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的泊车控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的泊车控制方法。
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