CN113370971A - 自动泊车的备份方法及其控制系统和车辆 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种自动泊车的备份方法及其控制系统和车辆。自动泊车的备份方法应用于自动泊车控制系统，控制系统包括自动泊车系统、电子稳定系统、发动机管理系统、变速器系统及电子手刹系统，电子稳定系统根据刹停指令启动自动泊车程序，车辆自动泊车。车辆的当前车速未超过预设车速且控制系统中的任一系统发生故障，根据发生故障的系统执行相应制动备份动作制动车辆。车辆的当前车速超过预设车速，执行第一制动备份动作制动车辆。相应制动备份动作为自动泊车系统请求电子稳定系统或电子手刹系统刹停车辆、拉起电子手刹、调整车辆挡位为泊车挡及退出自动泊车系统中的动作组合。基于车辆本身制动动作为车辆自动泊车提供简单易行且低成本的备份方案。

Description

自动泊车的备份方法及其控制系统和车辆

技术领域

本申请涉及汽车技术领域，尤其涉及一种自动泊车的备份方法及其控制系统和车辆。

背景技术

随着无人驾驶技术的快速发展，车辆被设计有自动泊车程序。而当在实施自动泊车程序时，由于驾驶员未处于车内，执行自动泊车程序的任意一系统一旦发生故障，则可能会导致未知的严重的后果。因此，在无人驾驶技术的开发领域，自动泊车的制动备份成为开发人员的关注重点。

现有技术中已有一些自动泊车的备份方案，例如双制动的备份策略，采用电子稳定系统(Electronic Stability Control，ESC)和制动系统组件(Ibooster)进行双制动备份设计。但这种双制动备份策略的实现过程，不论是在设计的复杂度方面还是成本控制方面，都存在较大幅度升高，不利于实际产品的开发应用。

可见，亟需一种自动泊车的备份策略以克服现有技术中存在的上述问题。

发明内容

本申请提供一种自动泊车的备份方法及其控制系统和车辆，用于提供一种低成本且易于实现的自动泊车备份策略以解决现有的双制动备份策略复杂度和控制成本较高的技术问题。

第一方面，本申请提供一种自动泊车的备份方法，应用于自动泊车控制系统，所述控制系统包括自动泊车系统PAS、电子稳定系统ESC、发动机管理系统EMS、变速器系统TCU以及电子手刹系统EPB，所述ESC根据所述PAS发送的刹停指令启动自动泊车程序；所述备份方法，包括：

在车辆的当前车速小于或者等于预设车速，且当所述控制系统中的任意一系统发生故障时，根据发生故障的系统执行相应制动备份动作制动所述车辆；

在车辆的当前车速大于预设车速，执行所述相应制动备份动作中的第一制动备份动作制动所述车辆；

其中，所述相应制动备份动作包括所述PAS请求所述ESC或所述EPB刹停所述车辆、拉起电子手刹、调整所述车辆挡位为泊车挡以及退出所述PAS中的相应动作组合。

在一种可能的设计中，所述根据发生故障的系统执行相应制动备份动作制动所述车辆，包括：

若所述TCU发生故障，执行所述第一制动备份动作制动所述车辆；

所述第一制动备份动作，包括：所述PAS请求所述ESC刹停所述车辆并拉起电子手刹，退出所述PAS；

在一种可能的设计中，所述根据发生故障的系统执行相应制动备份动作制动所述车辆，包括：

若所述EMS或者所述PAS发生故障，执行所述相应制动备份动作中的第二制动备份动作制动所述车辆；

所述第二制动备份动作，包括：所述PAS请求所述ESC刹停所述车辆并拉起电子手刹，以及调整所述车辆挡位为泊车挡，退出所述PAS；

在一种可能的设计中，所述根据发生故障的系统执行相应制动备份动作制动所述车辆，包括：

若所述EPB发生故障，执行所述相应制动备份动作中的第三制动备份动作制动所述车辆；

所述第三制动备份动作，包括：所述PAS请求所述ESC刹停所述车辆，并且调整所述车辆挡位为泊车挡，退出所述PAS；

若所述EPB发生故障，执行所述相应制动备份动作中的第三制动备份动作制动所述车辆；

若所述ESC发生故障，执行所述相应制动备份动作中的第四制动备份动作制动所述车辆；

所述第四制动备份动作，包括：所述PAS请求所述EPB刹停所述车辆且调整所述车辆挡位为泊车挡，退出所述PAS，或者，所述PAS请求所述TCU刹停所述车辆并退出所述PAS。

在一种可能的设计中，所述控制系统还包括用户终端，用于与所述PAS进行信息交互；所述备份方法，还包括：

当所述用户终端发生故障，执行所述相应制动备份动作中的第一制动备份动作制动所述车辆。

在一种可能的设计中，所述备份方法，还包括：

若所述用户终端向所述PAS下达加速请求指令，执行所述第一制动备份动作制动所述车辆。

在一种可能的设计中，所述用户终端还用于向所述PAS下达自动泊车中断指令；所述备份方法，还包括：

若所述PAS接收到所述用户终端下达的所述自动泊车中断指令，但在预设时长内所述PAS未接收到自动泊车恢复指令，则执行所述第一制动备份动作制动所述车辆。

在一种可能的设计中，所述预设车速为3km/h。

在一种可能的设计中，所述备份方法还包括：

若所述PAS、所述ESC以及所述EMS之间发生通讯故障，执行所述第一制动备份动作制动所述车辆。

第二方面，本申请提供一种自动泊车控制系统，包括：自动泊车系统PAS、电子稳定系统ESC、发动机管理系统EMS、变速器系统TCU以及电子手刹系统EPB；

所述ESC根据所述PAS发送的刹停指令启动自动泊车程序以控制所述EMS和所述TCU刹停车辆，并当所述车辆刹停后所述PAS向所述ESC发送拉起指令，以使所述ESC根据所述拉起指令拉起电子手刹，并调整所述车辆的挡位为泊车挡。

第三方面，本申请提供一种车辆，包括第二方面提供的所述自动泊车控制系统；

在所述车辆进行自动泊车过程时，所述控制系统执行所述相应制动备份动作中的第一方面提供的任意一项所述自动泊车的备份方法。

本申请提供一种自动泊车的备份方法及其控制系统和车辆，本申请提供的自动泊车的备份方法应用于自动泊车控制系统，该控制系统包括自动泊车系统PAS、电子稳定系统ESC、发动机管理系统EMS、变速器系统TCU以及电子手刹系统EPB，ESC根据PAS发送的刹停指令启动自动泊车程序。本申请提供的自动泊车的备份方法，在车辆的当前车速小于或者等于预设车速，且当控制系统中的任意一系统发生故障时，根据发生故障的系统执行相应制动备份动作制动车辆。在车辆的当前车速大于预设车速，执行相应制动备份动作中的第一制动备份动作制动车辆。其中，相应制动备份动作包括PAS请求ESC或EPB刹停车辆、拉起电子手刹、调整车辆挡位为泊车挡以及退出PAS中的相应动作组合。针对控制系统中每一发生故障的系统，基于车辆本身所具有的制动功能设计相应的制动备份动作，以当车辆在执行自动泊车程序时，控制系统中的任一系统发生故障或者车辆的当前车速超过预设车速时，通过设计的相应制动备份动作将车辆安全制动，为车辆的自动泊车功能提供简单易于实现且控制成本较低的制动备份方案。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种应用场景示意图；

图2为本申请实施例提供的一种自动泊车的备份方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的另一种自动泊车的备份方法的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的再一种自动泊车的备份方法的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的一种自动泊车控制系统的结构示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的方法和装置的例子。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等如果存在是用于区别类似的系统，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

随着无人驾驶技术的快速发展，车辆被设计有自动泊车程序。而当自动泊车程序在实施过程中，由于驾驶员未处于车内，假若执行自动泊车程序的任意一系统发生故障，都可能会引起自动泊车程序的进行发生异常，进而可能会导致未知的后果。因此，在无人驾驶技术开发领域，自动泊车的制动备份成为开发人员的关注重点。现有技术中已有的自动泊车备份方案，例如双制动的备份策略，采用ESC和Ibooster进行双制动备份。但这种双制动备份策略的实现过程，不但会导致控制成本的大幅度增加，在具体的产品布置方面复杂度以及难度也会相应升高，因而不利于实际产品的开发应用。

针对现有技术中存在的上述问题，本申请提供一种自动泊车的备份方法及其控制系统和车辆。本申请提供的自动泊车的备份方法的发明构思在于：立足于车辆本身的制动动作，针对车辆在进行自动泊车程序时所涉及到的任意一系统发生的故障设计相应制动备份动作，该相应制动备份动作为车辆原有的制动动作的相应组合，从而极大地减少了制动备份方案在产品布置方面的复杂度和难度，进而使得控制成本较低，为车辆的自动泊车功能提供简单易于实现且开发成本较低的制动备份方案。

以下，对本申请实施例的示例性应用场景进行介绍。

图1为本申请实施例提供的一种应用场景示意图。如图1所示，本申请实施例提供的自动泊车的备份方法应用于自动泊车控制系统100，该自动泊车控制系统100可以被配置于具备自动泊车功能的汽车200中。其中，自动泊车控制系统100包括自动泊车系统(Porsche Active Safe，PAS)101、电子稳定系统(Electronic Stability Control，ESC)102、发动机管理系统(Engine Management System，EMS)103、变速器系统(TransmissionControl Unit，TCU)104以及电子手刹系统(Electrical Park Brake，EPB)105。当启动汽车200的自动泊车程序，汽车200在进行自动泊车时，自动泊车控制系统100中的任意一系统发生故障或者汽车200的当前车速超过预设车速，则通过设计的相应制动备份动作制动汽车200。其中，相应的制动备份动作包括PAS 101请求ESC 102或EPB 105刹停汽车200、拉起电子手刹、调整车辆挡位为泊车挡以及退出PAS 101中的相应动作组合，从而立足于汽车200原本已有的制动动作，为汽车200的自动泊车提供一种自动泊车的备份方案，保障汽车200自动泊车的安全性。

需要说明的是，本申请实施例提供的自动泊车控制系统100中的各系统单元之间的连接以及自动泊车控制系统100与汽车300的连接(图1中未示出各部件之间的具体连接关系)，可以根据实际工况中汽车200的性能、具体结构等各参数条件对各连接关系进行相应设置，对此，本实施例不作限定。另外，本申请实施例对于汽车200的具体类型也不作限定，图1中的汽车200以轿车为例示出。

需要说明的是，上述应用场景仅仅是示意性的，本申请实施例提供的自动泊车的备份方法及其控制系统和车辆包括但不仅限于上述应用场景。

图2为本申请实施例提供的一种自动泊车的备份方法的流程示意图。本实施例提供的自动泊车的备份方法应用于自动泊车控制系统，该控制系统包括如图1所示的PAS、ESC、EMS、TCU以及EPB。其中，ESC根据PAS发送的刹停指令启动自动泊车程序，以使车辆进行自动泊车过程。如图2所示，本实施例提供的自动泊车的备份方法包括：

S101：在车辆的当前车速小于或者等于预设车速，且当控制系统中的任意一系统发生故障时，根据发生故障的系统执行相应制动备份动作制动车辆。

S102：在车辆的当前车速大于预设车速，执行相应制动备份动作中的第一制动备份动作制动车辆。

其中，相应制动备份动作包括PAS请求ESC或EPB刹停车辆、拉起电子手刹、调整车辆挡位为泊车挡(P挡)以及退出PAS中的相应动作组合。

本实施例提供的自动泊车的备份方法，应用于自动泊车控制系统，该控制系统包括如图1所示的PAS、ESC、EMS、TCU以及EPB。其中，ESC根据PAS发送的刹停指令启动自动泊车程序，使得车辆实施自动泊车程序所对应的自动泊车功能。当启动自动泊车程序，ESC在泊车过程中则始终为开启状态。

PAS所能实现的自动泊车功能可以为一种遥控泊车辅助的车载功能，例如可以通过开关启动或关停自动泊车程序。PAS中可以包括有摄像头、超声波传感器以及控制器等部分，当车辆进入自动泊车程序，则由PAS通过摄像头、超声波传感器以及控制器部分以获取到对应的车位信息，然后向自动泊车控制系统中的相应系统下达对应指令，使得对应系统执行相应指令以实现车辆于车位的自动泊入和自动泊出。可以理解的是，当车辆实施自动泊车功能时，驾驶员即用户未置身于车辆驾驶位，车辆自行完成泊车动作，驾驶员还可以通过遥控控制车辆自动泊车过程中的遥控泊入和遥控泊出。本申请实施例对于车辆所具备的自动泊车的实施过程的具体内容不作限定。

然而，在启动自动泊车程序，车辆实施自动泊车功能的过程中，可能会由于各种原因导致自动泊车控制系统中的任意一系统发生故障，或者车辆的当前车速未达到自动泊车程序所要求的预设车速以内，因而则需要对自动泊车提供备份方案。

例如，当车辆的当前车速低于预设车速，即车辆的当前车速小于或者等于预设车速，并且，若控制系统中的任意一系统发生了故障，则启动本申请实施例提供的自动泊车备份策略，具体地，根据控制系统中发生故障的系统对应设计有不同的制动备份动作，以当控制系统中任意一系统有故障发生，则根据发生故障的系统执行相应制动备份动作以制动车辆，为车辆的自动泊车提供备份方案。

另一方面，当车辆的当前车速已超过预设车速，即车辆的当前车速大于预设车速，则直接执行制动备份动作中的第一制动备份动作制动车辆，为车辆的自动泊车提供备份方案。

需要说明的是，本申请实施例提供的自动泊车控制系统中任意一系统发生的故障可以为该控制系统包含的任一系统可能发生的任何故障，本申请实施例对于故障的内容以及故障的原因不作考究。并且，上述实施例中所描述的控制系统中的任意一系统发生故障，是指控制系统中的任意一个系统发生故障而在理想状态下除该系统之外的其它系统未发生故障，该其它系统均能够进行正常工作，以根据所设计的相应制动备份动作制动车辆。其中，这种理想状态中不包括有自动控制系统中的一些系统共用相应装置，该相应装置发生故障的情况。下面会就这种非理想状态中所产生的故障进行相关介绍。

另外，预设车速的取值可以为低速下的任意对应值，例如可以为3km/h。可以理解的是，低速所属范围具体由车辆的具体配置决定，对此，本实施例不作限定。

其中，相应制动备份动作包括有如下动作的相应动作组合：

PAS请求ESC或EPB刹停车辆、拉起电子手刹、调整车辆挡位为泊车挡以及退出PAS。

PAS请求ESC或EPB刹停车辆，是指PAS向ESC或EPB发送紧急制动请求，以请求ESC或EPB采取紧急制动请求对应的刹停车辆动作。

拉起电子手刹是指对EPB中的电子手刹采取拉起动作，以进行拉起电子手刹动作。

调整车辆挡位为泊车挡，是指将车辆挡位调整至泊车挡，以利用泊车挡的锁止结构形成制动备份动作。

退出PAS是指在启动自动泊车程序时，PAS与自动泊车控制系统中的其它系统为握手状态，当退出PAS时，即PAS与自动泊车控制系统中的其它系统退出握手，ESC或者EPB不再响应PAS的相关扭矩请求。

可以理解的是，上述提供的相应制动备份动作中的各动作为车辆自身所具备的制动动作。

本实施例提供的自动泊车的备份方法，应用于自动泊车控制系统。该自动泊车控制系统包括PAS、ESC、EMS、TCU以及EPB，ESC根据PAS发送的刹停指令启动自动泊车程序以使车辆进入自动泊车过程。此时，若车辆的当前车速小于或者等于预设车速，且当控制系统中的任意一系统发生故障时，根据发生故障的系统执行相应制动备份动作制动车辆。而若车辆的当前车速大于预设车速，则执行相应制动备份动作中的第一制动备份动作制动车辆。其中，相应制动备份动作包括PAS请求ESC或EPB刹停车辆、拉起电子手刹、调整车辆挡位为泊车挡以及退出PAS中的相应动作组合。从而在车辆进入自动泊车过程中，针对控制系统中每一发生故障的系统或者车辆的当前车速超过预设车速时，基于车辆本身所具有的制动功能设计相应的制动备份动作。在车辆的自动泊车过程中，一旦控制系统中的任一系统发生故障或者车辆的当前车速超过预设车速，通过设计的相应制动备份动作将车辆安全制动，为车辆的自动泊车功能提供简单易于实现且控制成本较低的制动备份方案。

图3为本申请实施例提供的另一种自动泊车的备份方法的流程示意图。如图3所示，本实施例提供的自动泊车的备份方法，包括：

S201：启动车辆的自动泊车程序，以使车辆进入自动泊车过程。

本实施例提供的自动泊车的备份方法应用于自动泊车控制系统，该控制系统包括如图1所示的PAS、ESC、EMS、TCU以及EPB。其中，ESC根据PAS发送的刹停指令启动自动泊车程序，使得车辆进入自动泊车程序所对应的自动泊车过程。当启动自动泊车程序，ESC在泊车过程中则始终为开启状态。自动泊车控制系统中的PAS与该控制系统中的其它系统例如ESC、TCU等都处于握手状态，以根据PAS下达的各指令完成车辆的自动泊车。

S202：判断确定车辆的当前车速是否超过预设车速。

当车辆进入自动泊车过程，此时，则根据自动泊车功能的要求需控制车辆的当前车速不能超过预设车速，即需控制车辆的当前车速小于或者等于预设车速。若经过将车辆的当前车速与预设车速进行比较判断，得到的判断结果为车辆的当前车速大于预设车速，则表明车辆正在进行的自动泊车时的当前车速不满足自动泊车过程中的车速要求，故而需对车辆采取相应制动备份动作，即执行步骤S203。

而另一方面，若经过将车辆的当前车速与预设车速进行比较后，得到的判断结果为车辆的当前车速未超过预设车速，即车辆的当前车速小于或者等于预设车速，则表明车辆正在进行的自动泊车的当前车速满足自动泊车过程中的车速要求。而若此时监控到自动泊车控制系统中的任意一系统发生有故障，则需对车辆采取相应制动备份动作，即执行步骤S204。

S203：若是，执行相应制动备份动作中的第一制动备份动作制动车辆。

当确定车辆在进行自动泊车时的当前车速大于预设车速，则对车辆执行相应制动备份动作中的第一制动备份动作制动车辆。

相应制动备份动作包括有图2所示实施例中所描述的相应动作组合。其中，第一制动备份动作包括PAS请求ESC刹停车辆并拉起电子手刹，退出PAS。具体地，PAS请求ESC刹停车辆并拉起电子手刹，退出PAS各自动作所表明的具体内容含义已在图2所示实施例中进行了详细介绍，在此不再赘述。

S204：若否，当监控到控制系统中的任意一系统发生故障时，根据发生故障的系统执行相应制动备份动作制动车辆。

将车辆进行自动泊车时的当前车速与预设车速进行比较，若已确定车辆的当前车速小于或者等于预设车速，而此时若监控到自动泊车控制系统中的任意一系统发生故障，则根据发生故障的系统执行相应制动备份动作以制动车辆。

在一种可能的设计中，步骤S204可能的实现方式如图4所示，图4为本申请实施例提供的再一种自动泊车的备份方法的流程示意图。如图4所示，本实施例提供的根据发生故障的系统执行相应制动备份动作以制动车辆，包括步骤S2041至步骤S2044所示步骤。

需要说明的是步骤S2041至步骤S2044没有顺序可言，一旦监控到任一系统发生故障则执行相应制动备份动作制动车辆。

S2041：若EMS或者PAS发生故障，执行相应制动备份动作中的第二制动备份动作制动车辆。

若监控到EMS或者PAS发生故障，则对车辆执行相应制动备份动作中的第二制动备份动作以制动车辆。

相应制动备份动作包括有图2所示实施例中所描述的相应动作组合。其中，第二制动备份动作包括PAS请求ESC刹停车辆并拉起电子手刹，以及调整车辆挡位为泊车挡，退出PAS。具体地，PAS请求ESC刹停车辆、拉起电子手刹、调整车辆挡位为泊车挡以及退出PAS各自动作所表明的具体内容含义已在图2所示实施例中进行了详细介绍，在此不再赘述。

S2042：若EPB发生故障，执行相应制动备份动作中的第三制动备份动作制动车辆。

若监控到EPB发生故障，则对车辆执行相应制动备份动作中的第三制动备份动作以制动车辆。

相应制动备份动作包括有图2所示实施例中所描述的相应动作组合。其中，第三制动备份动作包括PAS请求ESC刹停车辆，并且调整车辆挡位为泊车挡，退出PAS。具体地，PAS请求ESC刹停车辆、调整车辆挡位为泊车挡以及退出PAS各自动作所表明的具体内容含义已在图2所示实施例中进行了详细介绍，在此不再赘述。

需要说明的是，由于EPB与ESC在结构布置方面，可能会共用一些装置，故而，本步骤针对EPB发生故障设置的第三制动备份动作是指仅EPB发生故障的理想状态，而不包括该共用装置发生故障的非理想状态。

S2043：若ESC发生故障，执行相应制动备份动作中的第四制动备份动作制动车辆。

若监控到ESC发生故障，则对车辆执行相应制动备份动作中的第四制动备份动作以制动车辆。

相应制动备份动作包括有图2所示实施例中所描述的相应动作组合。其中，第四制动备份动作包括PAS请求EPB刹停车辆，并且调整车辆挡位为泊车挡，退出PAS。具体地，PAS请求EPB刹停车辆、调整车辆挡位为泊车挡以及退出PAS各自动作所表明的具体内容含义已在图2所示实施例中进行了详细介绍，在此不再赘述。

可选地，第四制动备份动作还可以为，PAS请求TCU刹停车辆并退出PAS。由于EPB与ESC可能会共享相关装置，例如EPB与ESC可能会共有电源，一旦该电源，则可能EPB也发生故障，此时，则针对该种非理想状态下的故障所设置的第四制动备份动作为PAS请求TCU刹停车辆并退出PAS。其中，PAS请求TCU刹停车辆，是指PAS向TCU发送紧急制动请求，以请求TCU采取紧急制动请求对应的刹停车辆动作。

S2044：若TCU发生故障，执行第一制动备份动作制动车辆。

若监控到TCU发生故障，则对车辆执行相应制动备份动作中的第一制动备份动作以制动车辆。

相应制动备份动作包括有图2所示实施例中所描述的相应动作组合。其中，第一制动备份动作包括PAS请求ESC刹停车辆并拉起电子手刹，退出PAS。具体地，PAS请求ESC刹停车辆并拉起电子手刹，退出PAS各自动作所表明的具体内容含义已在图2所示实施例中进行了详细介绍，在此不再赘述。

可选地，若监控到PAS、ESC以及EMS之间发生通讯故障，或者PAS出现通讯信号丢失等问题以及其他原因导致ESC在实施自动泊车程序所对应的功能出现降级等故障，则对车辆执行第一制动备份动作制动车辆。

通过上述实施例的描述可知，本申请实施例提供的自动泊车的备份方法对于故障的原因、故障的类型均不作限定，但凡监控到故障，则根据发生故障的系统执行已配置的相应制动备份动作制动车辆，避免车辆自动泊车时由于故障的出现而对自动泊车所造成影响，有效提高车辆自动泊车的安全性。并且，相应制动备份动作均为车辆自身的制动动作，无需针对制动备份的实施在产品布置方面进行特意设计，有效降低布置自动泊车备份方案的复杂度和难度，进而降低了自动泊车备份方案的控制成本，以为车辆的自动泊车功能提供简单易于实现且低成本的制动备份方案。

在一种可能的设计中，自主泊车控制系统，还包括：用户终端。该用户终端能够与PAS进行信息交互，以获取自动泊车控制系统对车辆所进行的相应制动动作。

例如，自动泊车控制系统中PAS通过蓝牙与用户终端进行连接，用户终端为车辆的驾驶员或者控制车辆的相应用户拥有的任意终端，用户终端内配置有相应的应用程序(Application，APP)，用户通过用户终端可以与自动泊车控制系统中的PAS进行信息交互，比如启动自动泊车程序、中断自动泊车程序或者干预自动泊车过程等等相关交互内容。基于此，本申请实施例提供的自动泊车的备份方法，还包括：

当用户终端发生故障，执行相应制动备份动作中的第一制动备份动作制动车辆。

例如，用户通过用户终端向PAS下发了自动泊车指令，以启动了自动泊车程序，在车辆进入自动泊车过程后进行自动泊车时，若用户终端发生了黑屏的任意可监控到的故障，则对车辆执行相应制动备份动作中的第一制动备份动作以制动车辆，确保车辆自动泊车的安全性。其中，第一制动备份动作所包括的具体内容见前述实施例所描述，在此不再赘述。

可以理解的是，本实施例中所描述的可监控到的用户终端的故障具体内容可以根据实际情况进行设置，对此，本实施例不作限定。

可选地，如前述实施例所描述，用户可以通过用户终端与自动泊车控制系统中的PAS进行信息交互，比如启动自动泊车程序、中断自动泊车程序或者干预自动泊车过程等交互内容。基于此，本申请实施例提供的自动泊车的备份方法，还包括：

若用户终端向PAS下达加速请求指令，执行第一制动备份动作制动车辆。

例如，在车辆进入自动泊车进行自动泊车的过程中，若监控到用户终端向PAS下达加速请求指令等干预车辆的自动泊车过程的任何动作，则车辆也实施相应的制动备份动作，比如对车辆执行第一制动备份动作以制动车辆，确保车辆自动泊车的安全性。其中，第一制动备份动作所包括的具体内容详见前述实施例，在此不再赘述。

可选地，若用户通过用户终端与PAS进行信息交互时，用户终端向PAS下达了自动泊车中断指令，其中，自动泊车中断指令用于指示中断自动泊车过程，即对车辆正在进行的自动泊车过程进行中断。因而，当用户终端向PAS下达自动泊车中断指令，相应地，PAS则接收用户终端下达的自动泊车中断指令，但若在预设时长内PAS未接收到自动泊车恢复指令，则车辆也实施相应的制动备份动作，比如对车辆执行第一制动备份动作以制动车辆，确保车辆自动泊车的安全性。其中，第一制动备份动作所包括的具体内容详见前述实施例，在此不再赘述。

由于PAS接收到用户终端下达的自动泊车中断指令后，势必在一定时长后需接收到用户终端下达的自动泊车恢复指令，以恢复中断的自动泊车过程。而若超过预设时长，PAS仍未接收到用户终端下达的自动泊车恢复指令，则对车辆执行相应制动备份动作，以制动车辆，确保车辆自动泊车安全性。

可以理解的，预设时长所对应的具体时间长度可以根据实际工况进行设置，对此，本实施例不作限定。

图5为本申请实施例提供的一种自动泊车控制系统的结构示意图。如图5所示，本实施例提供的自动泊车控制系统包括：PAS 301、ESC 302、EMS 303、TCU 304以及EPB 305。

ESC 302根据PAS 301发送的刹停指令启动自动泊车程序以控制EMS303和TCU 304刹停车辆，并当车辆刹停后，PAS 301向ESC 302发送拉起指令，以使ESC 302根据拉起指令拉起电子手刹305，并调整车辆的挡位为泊车挡(图5所示附图中未示出泊车挡)，从而实现车辆自动泊车过程。

如图5所示，PAS 301中可以包括有摄像头3011、超声波传感器3012以及控制器3013，以通过摄像头3011、超声波传感器3012以及控制器3013各部分获取到相应车位信息，当启动自动泊车程序时，将车辆泊入或泊出相应车位。其中，摄像头3011和超声波传感器3012的数量可以分别为多个，具体的数量可以根据车辆所配备的相应功能进行设置，对此，本实施例不作限定。

另外，如图5所示，自动泊车控制系统300中还可以包括有转角传感器(SteeringWheel Sensor，SAS)306、电动助力转向系统(Electronic Power Steering，EPS)307、中央电子模块(Centre Electronic Module，CEM)308、车载网联终端(Telematics BOX，T-BOX)309、网关3010以及显示设备3001，其中，控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)总线将PAS 301、ESC 302、EMS 303、TCU 304、EPB 305、SAS 306、EPS 307、CEM 308以及T-BOX 309进行连接以进行相互之间的控制信号传输。

网关3010用于进行部分之间的网络互连。

PAS 301输出低电压差分信号(Low-Voltage Differential Signaling Lvds)并进行相应信号模拟信号至数字信号的信号转换过程以在显示设备3001的显示屏上进行显示。

T-BOX 309可以包括有支持蓝牙连接的用户终端3002，以使用户终端3002与PAS301之间进行信息交互。

CEM 308可以通过遥控钥匙3014实现对转向灯401、刹车灯402、倒车灯403、位置灯404、近光灯405以及喇叭406等一些部件进行相应控制。

针对EPB 305所进行的制动备份动作，具体地，每个EPB 305可以控制对一个后轮进行卡钳动作，例如对左后轮或者右后轮进行卡钳，以实现EPB刹停车辆。

需要说明的是，图5所示实施例中对自动泊车控制系统300中的各部件功能的描述，以及图5中所示出的各部件和部件之间的连接关系均为示意性的，并非是对自动泊车控制系统300中包含的各部件以及各部件的功能所进行的限定性表达。在实际工况中，自动控制系统300所包括的部件以及各部件之间的连接关系应当根据实际工况进行设置，对此，本实施例不作限定。

本申请实施例还提供一种车辆，该车辆包括有上述图5所示的自动泊车控制系统。

其中，该车辆支持自动泊车程序，当该车辆进行自动泊车过程时，自动泊车控制系统用于执行上述提供的自动泊车的备份方法实施例中的各相应步骤，以为车辆自动泊车提供备份方案，保障车辆自动泊车的安全性。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由权利要求书指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (12)

1.一种自动泊车的备份方法，其特征在于，应用于自动泊车控制系统，所述控制系统包括自动泊车系统PAS、电子稳定系统ESC、发动机管理系统EMS、变速器系统TCU以及电子手刹系统EPB，所述ESC根据所述PAS发送的刹停指令启动自动泊车程序；所述备份方法，包括：

在车辆的当前车速小于或者等于预设车速，且当所述控制系统中的任意一系统发生故障时，根据发生故障的系统执行相应制动备份动作制动所述车辆；

在车辆的当前车速大于预设车速，执行所述相应制动备份动作中的第一制动备份动作制动所述车辆；

其中，所述相应制动备份动作包括所述PAS请求所述ESC或所述EPB刹停所述车辆、拉起电子手刹、调整所述车辆挡位为泊车挡以及退出所述PAS中的相应动作组合。

2.根据权利要求1所述的自动泊车的备份方法，其特征在于，所述根据发生故障的系统执行相应制动备份动作制动所述车辆，包括：

若所述TCU发生故障，执行所述第一制动备份动作制动所述车辆；

所述第一制动备份动作，包括：所述PAS请求所述ESC刹停所述车辆并拉起电子手刹，退出所述PAS。

3.根据权利要求1所述的自动泊车的备份方法，其特征在于，所述根据发生故障的系统执行相应制动备份动作制动所述车辆，包括：

若所述EMS或者所述PAS发生故障，执行所述相应制动备份动作中的第二制动备份动作制动所述车辆；

所述第二制动备份动作，包括：所述PAS请求所述ESC刹停所述车辆并拉起电子手刹，以及调整所述车辆挡位为泊车挡，退出所述PAS。

4.根据权利要求1所述的自动泊车的备份方法，其特征在于，所述根据发生故障的系统执行相应制动备份动作制动所述车辆，包括：

若所述EPB发生故障，执行所述相应制动备份动作中的第三制动备份动作制动所述车辆；

所述第三制动备份动作，包括：所述PAS请求所述ESC刹停所述车辆，并且调整所述车辆挡位为泊车挡，退出所述PAS。

5.根据权利要求1所述的自动泊车的备份方法，其特征在于，所述根据发生故障的系统执行相应制动备份动作制动所述车辆，包括：

若所述ESC发生故障，执行所述相应制动备份动作中的第四制动备份动作制动所述车辆；

所述第四制动备份动作，包括：所述PAS请求所述EPB刹停所述车辆且调整所述车辆挡位为泊车挡，退出所述PAS，或者，所述PAS请求所述TCU刹停所述车辆并退出所述PAS。

6.根据权利要求1-5任一项所述的自动泊车的备份方法，其特征在于，所述控制系统还包括用户终端，用于与所述PAS进行信息交互；

所述备份方法，还包括：

当所述用户终端发生故障，执行所述相应制动备份动作中的第一制动备份动作制动所述车辆。

7.根据权利要求6所述的自动泊车的备份方法，其特征在于，所述备份方法，还包括：

若所述用户终端向所述PAS下达加速请求指令，执行所述第一制动备份动作制动所述车辆。

8.根据权利要求6所述的自动泊车的备份方法，其特征在于，所述用户终端还用于向所述PAS下达自动泊车中断指令；所述备份方法，还包括：

若所述PAS接收到所述用户终端下达的所述自动泊车中断指令，但在预设时长内所述PAS未接收到自动泊车恢复指令，则执行所述第一制动备份动作制动所述车辆。

9.根据权利要求1所述的自动泊车的备份方法，其特征在于，所述预设车速为3km/h。

10.根据权利要求8所述的自动泊车的备份方法，其特征在于，所述备份方法还包括：

若所述PAS、所述ESC以及所述EMS之间发生通讯故障，执行所述第一制动备份动作制动所述车辆。

11.一种自动泊车控制系统，其特征在于，包括：自动泊车系统PAS、电子稳定系统ESC、发动机管理系统EMS、变速器系统TCU以及电子手刹系统EPB；

所述ESC根据所述PAS发送的刹停指令启动自动泊车程序以控制所述EMS和所述TCU刹停车辆，并当所述车辆刹停后所述PAS向所述ESC发送拉起指令，以使所述ESC根据所述拉起指令拉起电子手刹，并调整所述车辆的挡位为泊车挡。

12.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求11所述的自动泊车控制系统；

在所述车辆进行自动泊车过程时，所述控制系统执行权利要求1-10任意一项所述的自动泊车的备份方法。

Images