CN112037564A - 自动泊车故障诊断和监控系统、方法、车辆及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自动泊车故障诊断和监控系统、方法、车辆及存储介质，包括接收模块、诊断处理模块、发射模块和用户终端；当自动泊车系统运行时，接收模块实时接收各关联子系统和内部硬件的信息并发给诊断处理模块，诊断处理模块对所接收的信息进行分析，若分析得出故障信息，则基于故障信息判断出对应的故障等级，并根据故障等级进行对应的响应，同时生成并存储对应的故障码，并通过发射模块将故障信息传输给用户终端，由用户终端进行故障提醒。本发明解决了智能汽车在自动泊车过程中的故障诊断和安全监控。
Description
技术领域
本发明属于智能汽车故障诊断和安全监控技术领域，具体涉及一种自动泊车故障诊断和监控系统、方法、车辆及存储介质。
背景技术
由于汽车技术的不断发展，越来越多的汽车应用上了微型计算机控制系统。毋庸置疑，这些电控系统对汽车安全性、可靠性、操控性和智能化方面有很大的帮助。但由于线束增加、各类传感器和执行机构的应用，汽车电控系统日趋复杂，这对故障诊断提出新的挑战。
随着智能汽车的普及，使得传感器和ECU的应用更加频繁且多变。对于智能汽车领域已提出诊断系统，如CN 202711058U公开的一种智能汽车诊断系统，通过MCU模块将智能汽车诊断数据流发送到远程终端，并把结果显示在显示模块上的诊断系统。但如今，越来越多的汽车已经装载了自动泊车系统，暂无针对自动泊车系统的专有故障诊断方法和系统。这使得车主对车辆状态容易进行误判断，也对自动泊车系统的使用带来了很大的障碍。
因此，有必要开发一种新的自动泊车故障诊断和监控系统、方法、车辆及存储介质。
发明内容
本发明提供一种自动泊车故障诊断和监控系统、方法、车辆及存储介质，以解决智能汽车在自动泊车过程中的故障诊断和安全监控。
第一方面，本发明所述的自动泊车故障诊断和监控系统，包括接收模块、诊断处理模块、发射模块和用户终端；
所述接收模块通过CAN网络与各关联子系统进行通信，所述关联子系统是指在自动泊车过程中需要发送指令的车载电子控制系统；
所述接收模块还通过硬线与各内部硬件进行通信，所述内部硬件指自动泊车系统所包含的硬件系统；
所述接收模块与诊断处理模块进行通信；
所述诊断处理模块通过发射模块与用户终端进行通信；
当自动泊车系统运行时，接收模块实时接收各关联子系统和内部硬件的信息并发给诊断处理模块，诊断处理模块对所接收的信息进行分析，若分析得出故障信息，则基于故障信息判断出对应的故障等级，并根据故障等级进行对应的响应，同时生成并存储对应的故障码，并通过发射模块将故障信息传输给用户终端，由用户终端进行故障提醒。
进一步，所述关联子系统包括ESP、EPS、EMS和BCM。
进一步，所述内部硬件包括自动泊车系统的内部处理器、雷达、摄像头、泊车开关、全景摄像头开关和录制开关。
进一步，所述用户终端包括车载HU、手机和遥控钥匙；
所述故障提醒包括遥控钥匙震动、车载HU和手机发出响声。
第二方面，本发明中所述的一种自动泊车故障诊断和监控方法，采用如本发明所述的自动泊车故障诊断和监控系统，其方法包括：
在自动泊车系统运行过程时，通过接收模块实时接收各关联子系统和内部硬件的信息并发给诊断处理模块；
所述诊断处理模块对所接收的信息进行分析，如果分析结果正常，则进行正常自动泊车过程；若分析得出故障信息，则基于故障信息判断出对应的故障等级，并根据故障等级进行对应的响应，同时生成并存储对应的故障码，并通过发射模块将故障信息传输给用户终端，由用户终端进行故障提醒。
进一步，对于不同的故障信息，设立不同的故障等级，并针对不同故障等级进行不同的响应，具体为：
将威胁车辆行车安全和用户安全的故障设为1级；
将影响车辆正常行驶和自动泊车系统正常工作的故障设为2级；
将不影响车辆行车安全和用户安全的故障以及不影响车辆正常行驶和自动泊车系统正常工作的故障设为3级；
当故障等级为1级时，不能开启泊车系统；
当故障等级为2级时，只能开启泊车系统的部分功能；
当故障等级为3级时，允许开启泊车系统的全部功能，但需报出故障码。
进一步，关联子系统为ESP时，当泊车过程开启时，制动系统诊断分为制动系统使能信号判断、制动系统内部故障判断、制动系统响应判断、紧急制动能力判断和制动不合理判断；
其中：制动系统使能信号判断为泊车系统运行时，制动系统响应泊车系统控制信号使能故障；制动系统内部故障判断为制动系统内部ECU故障判断；制动系统响应判断为请求制动控制时，制动系统无响应故障；紧急制动能力判断为当车辆安全距离小于紧急制动距离时，则车辆发生紧急制动故障；制动不合理判断为制动系统工作时发生的误制动故障。
进一步，关联子系统为转向系统时，当泊车过程开启时，转向系统诊断分为转向系统使能信号判断、转向系统内部故障判断、转向系统响应判断和转向不合理判断。
其中，转向系统使能信号判断为泊车系统运行时，转向系统响应泊车系统控制信号使能故障；转向系统内部故障判断为转向系统内部ECU故障判断；转向系统响应判断为请求方向盘转角控制时，转向系统无响应故障；转向不合理判断为转向系统工作时发生的误转向故障。
第三方面，本发明所述的一种车辆，采用如本发明所述的自动泊车故障诊断和监控系统。
第四方面，本发明所述的一种存储介质，其内存储有计算机可读程序，所述计算机可读程序被控制器调用时，能执行如本发明所述的自动泊车故障诊断和监控方法的步骤。
本发明具有以下优点：本系统能够对自动泊车系统运行过程中的车辆状态、执行机构和工作算法进行了有效监控，会根据自动泊车过程中车辆运行状态得出不同的故障信息，并给出对应的自动泊车系统降级策略，给车辆使用带来更大的便利性和安全性；同时保证了自动泊车系统运行时，能够及时地排除隐患，增强了车主在自动泊车时的体验感。
附图说明
图1为本实施例的原理图框（含关联子系统和内部硬件）；
图2为本实施例中对制动系统进行诊断的具体逻辑框图；
图3为本实施例中对转向系统进行诊断的具体逻辑框图；
图4为本实施例的工作流程图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明。
如图1所示，本实施例中，一种自动泊车故障诊断和监控系统，包括接收模块、诊断处理模块、发射模块和用户终端。所述接收模块通过CAN网络与各关联子系统进行通信，所述关联子系统是指在自动泊车过程中需要发送指令的车载电子控制系统。所述接收模块还通过硬线与各内部硬件进行通信，所述内部硬件指自动泊车系统所包含的硬件系统。所述接收模块与诊断处理模块进行通信。所述诊断处理模块通过发射模块（比如：4G/5G/蓝牙）与用户终端进行通信。
当自动泊车系统运行时，接收模块实时接收各关联子系统和内部硬件的信息并发给诊断处理模块，诊断处理模块对所接收的信息进行分析，若分析得出故障信息，则基于故障信息判断出对应的故障等级，并根据故障等级进行对应的响应，同时生成并存储对应的故障码（给每个故障分配一个单独的故障码），并通过发射模块将故障信息传输给用户终端，由用户终端进行故障提醒。
本实施例中，所述关联子系统包括但不限于ESP、EPS、EMS和BCM。
本实施例中，所述内部硬件包括但不限于自动泊车系统的内部处理器、雷达、摄像头、泊车开关、全景摄像头开关和录制开关。
本实施例中，所述用户终端包括但不限于车载HU、手机和遥控钥匙。
本实施例中，所述故障提醒包括但不限于遥控钥匙震动、车载HU和手机发出响声。
本实施例中，所述诊断处理模块设置在自动泊车系统的MCU中。
本系统能够对车辆状态信息和自动泊车系统进行实时监测，保证了自动泊车系统运行时，能够及时地排除隐患，增强了车主在自动泊车时的体验感。
本实施例中，所述发射模块为无线网络传输模块，通过无线网络传输模块将车辆故障信息提供给车主，帮助车主进行车辆状态监控和故障检修，当车辆出现较大故障，也可通过手机GPS定位便于专职维修人员前来解决问题。可大幅减少专职维修人员的工作量，并更为精准地派送不同专业的维修人员，降低了维护成本。
本实施例中一种自动泊车故障诊断和监控方法，采用如本实施例中所述的自动泊车故障诊断和监控系统，其方法包括：
在自动泊车系统运行过程时，通过接收模块实时接收各关联子系统和内部硬件的信息并发给诊断处理模块；
所述诊断处理模块对所接收的信息进行分析，如果分析结果正常，则进行正常自动泊车过程；若分析得出故障信息，则基于故障信息判断出对应的故障等级，并根据故障等级进行对应的响应，同时生成并存储对应的故障码，并通过发射模块将故障信息传输给用户终端，由用户终端进行故障提醒。
本实施例中，当自动泊车系统开启后，系统会先进行一次自检。
如图4所示，为本实施例所述自动泊车故障诊断和监控方法的工作流程图，描述了从自动泊车系统开启，到发生故障，再到故障恢复的全流程。
本实施例中，对于不同的故障信息，设立不同的故障等级，并针对不同故障等级进行不同的响应，具体为：
将威胁车辆行车安全和用户安全的故障设为1级；
将影响车辆正常行驶和自动泊车系统正常工作的故障设为2级；
将不影响车辆行车安全和用户安全的故障以及不影响车辆正常行驶和自动泊车系统正常工作的故障设为3级；
当故障等级为1级时，不能开启泊车系统；
当故障等级为2级时，只能开启泊车系统的部分功能；
当故障等级为3级时，允许开启泊车系统的全部功能，但需报出故障码。
针对不同故障类型，对泊车系统提出功能降级需求，在保证车辆和车主安全的前提下，实现对自动泊车功能最大限度利用。
与此同时，诊断处理模块还需分析此故障是否为可处理故障。如为可处理故障，可通知用户自行处理；如为不可处理故障，可通知用户联系专业维修人员进行处理。
待故障处理完成，在下个点火周期可清除故障码，并重新开始自动泊车功能使用。
如图2所示，以下以关联子系统为ESP（制动系统）为例对本实施例进行详细的说明：
当泊车过程开启时，制动系统诊断大致可分为制动系统使能信号判断、制动系统内部故障判断、制动系统响应判断、紧急制动能力判断和制动不合理判断。
其中制动系统使能信号判断为泊车系统运行时，制动系统响应泊车系统控制信号使能故障；制动系统响应判断为请求制动控制时，制动系统无响应故障；制动系统内部故障判断为制动系统内部ECU故障判断，如轮速传感器故障或制动主缸故障等；紧急制动能力判断逻辑为，当车辆安全距离小于紧急制动距离时，则车辆发生紧急制动故障；制动不合理判断为制动系统工作时发生的误制动等故障。
本实施例中，制动系统故障均有持续时间阈值，也就是当故障发生持续一段时间，则确认故障状态。
如图3所示，以下以关联子系统为EPS（转向系统）为例对本实施例进行详细的说明：
当泊车过程开启时，转向系统诊断大致可分为转向系统使能信号判断、转向系统内部故障判断、转向系统响应判断和转向不合理判断。
其中转向系统使能信号判断为泊车系统运行时，转向系统响应泊车系统控制信号使能故障；转向系统响应判断为请求方向盘转角控制时，转向系统无响应故障；转向系统内部故障判断为转向系统内部ECU故障判断，如方向盘转角故障等；转向不合理判断为转向系统工作时发生的误转向等故障。
本实施例中，一种车辆，采用如本实施例中所述的自动泊车故障诊断和监控系统。
本实施例中，一种存储介质，其内存储有计算机可读程序，所述计算机可读程序被控制器调用时，能执行如本实施例中所述的自动泊车故障诊断和监控方法的步骤。
Claims (10)
1.一种自动泊车故障诊断和监控系统，其特征在于：包括接收模块、诊断处理模块、发射模块和用户终端；
所述接收模块通过CAN网络与各关联子系统进行通信，所述关联子系统是指在自动泊车过程中需要发送指令的车载电子控制系统；
所述接收模块还通过硬线与各内部硬件进行通信，所述内部硬件指自动泊车系统所包含的硬件系统；
所述接收模块与诊断处理模块进行通信；
所述诊断处理模块通过发射模块与用户终端进行通信；
当自动泊车系统运行时，接收模块实时接收各关联子系统ECU和内部硬件的信息并发给诊断处理模块，诊断处理模块对所接收的信息进行分析，若分析得出故障信息，则基于故障信息判断出对应的故障等级，并根据故障等级进行对应的响应，同时生成并存储对应的故障码，并通过发射模块将故障信息传输给用户终端，由用户终端进行故障提醒。
2.根据权利要求1所述的自动泊车故障诊断和监控系统，其特征在于：所述关联子系统包括ESP、EPS、EMS和BCM。
3.根据权利要求2所述的自动泊车故障诊断和监控系统，其特征在于：所述内部硬件包括自动泊车系统的内部处理器、雷达、摄像头、泊车开关、全景摄像头开关和录制开关。
4.根据权利要求1至3任一所述的自动泊车故障诊断和监控系统，其特征在于：所述用户终端包括车载HU、手机和遥控钥匙；
所述故障提醒包括遥控钥匙震动、车载HU和手机发出响声。
5.一种自动泊车故障诊断和监控方法，其特征在于：采用如权利要求1至4任一所述的自动泊车故障诊断和监控系统，其方法包括：
在自动泊车系统运行过程时，通过接收模块实时接收各关联子系统ECU和内部硬件的信息并发给诊断处理模块；
所述诊断处理模块对所接收的信息进行分析，如果分析结果正常，则进行正常自动泊车过程；若分析得出故障信息，则基于故障信息判断出对应的故障等级，并根据故障等级进行对应的响应，同时生成并存储对应的故障码，并通过发射模块将故障信息传输给用户终端，由用户终端进行故障提醒。
6.根据权利要求5所述的自动泊车故障诊断和监控方法，其特征在于：对于不同的故障信息，设立不同的故障等级，并针对不同故障等级进行不同的响应，具体为：
将威胁车辆行车安全和用户安全的故障设为1级；
将影响车辆正常行驶和自动泊车系统正常工作的故障设为2级；
将不影响车辆行车安全和用户安全的故障以及不影响车辆正常行驶和自动泊车系统正常工作的故障设为3级；
当故障等级为1级时，不能开启泊车系统；
当故障等级为2级时，只能开启泊车系统的部分功能；
当故障等级为3级时，允许开启泊车系统的全部功能，但需报出故障码。
7.根据权利要求5或6所述的自动泊车故障诊断和监控方法，其特征在于：关联子系统为ESP时，当泊车过程开启时，制动系统诊断分为制动系统使能信号判断、制动系统内部故障判断、制动系统响应判断、紧急制动能力判断和制动不合理判断；
其中：制动系统使能信号判断为泊车系统运行时，制动系统响应泊车系统控制信号使能故障；制动系统内部故障判断为制动系统内部ECU故障判断；制动系统响应判断为请求制动控制时，制动系统无响应故障；紧急制动能力判断为当车辆安全距离小于紧急制动距离时，则车辆发生紧急制动故障；制动不合理判断为制动系统工作时发生的误制动故障。
8.根据权利要求7所述的自动泊车故障诊断和监控方法，其特征在于：关联子系统为转向系统时，当泊车过程开启时，转向系统诊断分为转向系统使能信号判断、转向系统内部故障判断、转向系统响应判断和转向不合理判断；
其中，转向系统使能信号判断为泊车系统运行时，转向系统响应泊车系统控制信号使能故障；转向系统内部故障判断为转向系统内部ECU故障判断；转向系统响应判断为请求方向盘转角控制时，转向系统无响应故障；转向不合理判断为转向系统工作时发生的误转向故障。
9.一种车辆，其特征在于：采用如权利要求1至4任一所述的自动泊车故障诊断和监控系统。
10.一种存储介质，其内存储有计算机可读程序，其特征在于：所述计算机可读程序被控制器调用时，能执行如权利要求5至8任一所述的自动泊车故障诊断和监控方法的步骤。
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