CN112141087A - 自动泊车过程的安全防护方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动泊车过程的安全防护方法、装置、设备及存储介质，在自动泊车功能开启时，获取目标泊车位置的车位尺寸与待泊车车辆的车辆尺寸，并根据车位尺寸与车辆尺寸，确定目标泊车位置是否满足预设泊车条件；若满足预设泊车条件，则监控目标泊车位置的障碍物，根据待泊车车辆相对障碍物的运动信息，生成避开障碍物的自动泊车方案。本发明在确定具有足够的空间进行泊车，并监测目标泊车位置存在阻碍泊车的障碍物时，根据车辆相对于障碍物的运动信息，生成对障碍物进行规避后的自动泊车方案。由于自动泊车方案已确保泊车位置足够且对障碍物进行了规避，在自动泊车过程中不会因突发情况而终止自动泊车功能，有利于提高自动泊车的效率。

Description

自动泊车过程的安全防护方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种自动泊车过程的安全防护方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着经济与科技的快速发展，现如今越来越多人拥有属于自己的车辆，以方便随时出行。但是，对于许多驾驶员而言，到达目的地后进行泊车是一种痛苦的经历，由于大城市泊车空间有限，将汽车驶入狭小的空间已成为一个令人头疼的问题。

在此背景下，一些泊车辅助工具以及自动泊车系统便应运而生。目前，泊车辅助工具以及自动泊车系统可以在用户找到具有辅助线的车位且车辆附近没有障碍物时，无需驾驶员操作即可自动完成泊车过程。但是，当车辆在进行自动泊车的过程中遇到突发情况，例如泊车的位置不够或车辆附近具有障碍物时，自动泊车系统检测继续执行自动泊车功能将损坏车辆或对驾驶员以及乘客产生危险，无法继续执行自动泊车功能，导致自动泊车的效率较低。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种自动泊车过程的安全防护方法、装置、设备及存储介质，旨在解决车辆在进行自动泊车的过程中遇到突发情况，无法继续执行自动泊车功能，导致自动泊车的效率较低的技术问题。

为实现上述目的，本发明实施例提供一种自动泊车过程的安全防护方法，所述自动泊车过程的安全防护方法包括：

在自动泊车功能开启时，获取目标泊车位置的车位尺寸与待泊车车辆的车辆尺寸，并根据所述车位尺寸与所述车辆尺寸，确定所述目标泊车位置是否满足预设泊车条件；

若满足所述预设泊车条件，则监控目标泊车位置的障碍物，根据所述待泊车车辆相对所述障碍物的运动信息，生成避开所述障碍物的自动泊车方案。

优选地，所述监控目标泊车位置的障碍物，根据所述待泊车车辆相对所述障碍物的运动信息，生成避开所述障碍物的自动泊车方案的步骤包括：

根据所述待泊车车辆中环境感知系统的多个预设雷达，检测所述目标泊车位置的预设范围内是否存在障碍物；

若存在障碍物，则获取所述障碍物的移动方向与移动速度；

根据所述待泊车车辆的运动信息，以及所述障碍物的移动方向与移动速度，生成避开所述障碍物的自动泊车方案。

优选地，所述根据所述待泊车车辆的运动信息，以及所述障碍物的移动方向与移动速度，生成避开所述障碍物的自动泊车方案的步骤包括：

根据所述运动信息中的车辆移动方向与车辆移动速度，计算得到所述待泊车车辆的第一移动轨迹；

根据所述障碍物的移动方向与移动速度，计算得到所述障碍物的第二移动轨迹；

根据所述第一移动轨迹与所述第二移动轨迹，计算得到所述待泊车车辆的泊车轨迹，并根据所述泊车轨迹生成避开所述障碍物的自动泊车方案。

优选地，所述根据所述第一移动轨迹与所述第二移动轨迹，计算得到所述待泊车车辆的泊车轨迹，并根据所述泊车轨迹生成避开所述障碍物的自动泊车方案的步骤包括：

计算所述第一移动轨迹与所述第二移动轨迹是否存在交点，若存在所述交点，则对所述车辆移动速度进行调整；

根据调整后的车辆移动速度与所述车辆移动方向，计算得到所述待泊车车辆的泊车轨迹，并根据所述泊车轨迹生成避开所述障碍物的自动泊车方案；

若不存在所述交点，则将所述第一移动轨迹确定为所述待泊车车辆的泊车轨迹，并根据所述泊车轨迹生成避开所述障碍物的自动泊车方案。

优选地，所述获取目标泊车位置的车位尺寸与待泊车车辆的车辆尺寸，并根据所述车位尺寸与所述车辆尺寸，确定所述目标泊车位置是否满足预设泊车条件的步骤包括：

调用所述环境感知系统中的多个预设摄像头，检测目标泊车位置是否存在车位辅助线，若存在所述车位辅助线，则获取所述目标泊车位置的车位尺寸，其中所述车位尺寸至少包括车位长度和车位宽度；

获取所述待泊车车辆的车辆尺寸，将所述车辆尺寸包含的车辆长度、车辆宽度分别与所述车位长度、所述车位宽度进行对比；

若所述车位长度大于所述车辆长度，且所述车位宽度大于所述车辆宽度，则判定满足预设泊车条件。

优选地，所述检测目标泊车位置是否存在车位辅助线的步骤之后包括：

若不存在所述车位辅助线，则调用多个所述预设雷达，对所述目标泊车位置的泊车区域进行扫描，得到所述目标泊车位置的车位尺寸；

执行获取所述待泊车车辆的车辆尺寸，将所述车辆尺寸包含的车辆长度、车辆宽度分别与所述车位长度、所述车位宽度进行对比的步骤，以确定所述目标泊车位置是否满足预设泊车条件。

优选地，所述生成避开所述障碍物的自动泊车方案的步骤之后包括：

调用所述待泊车车辆的执行系统执行所述自动泊车方案，并检测是否存在所述待泊车车辆的驾驶员发送的操作指令；

若存在所述操作指令，则关闭所述自动泊车功能，并输出提示信息；

若不存在所述驾驶员发送的操作指令，则控制所述待泊车车辆进行自动泊车，直到完成泊车。

为实现上述目的，本发明还提供一种自动泊车过程的安全防护装置，所述自动泊车过程的安全防护装置包括：

获取模块，用于在自动泊车功能开启时，获取目标泊车位置的车位尺寸与待泊车车辆的车辆尺寸，并根据所述车位尺寸与所述车辆尺寸，确定所述目标泊车位置是否满足预设泊车条件；

生成模块，用于若满足所述预设泊车条件，则监控目标泊车位置的障碍物，根据所述待泊车车辆相对所述障碍物的运动信息，生成避开所述障碍物的自动泊车方案。

进一步地，为实现上述目的，本发明还提供一种自动泊车过程的安全防护设备，所述自动泊车过程的安全防护设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自动泊车过程的安全防护程序，所述自动泊车过程的安全防护程序被所述处理器执行时实现上述的自动泊车过程的安全防护方法的步骤。

进一步地，为实现上述目的，本发明还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有自动泊车过程的安全防护程序，所述自动泊车过程的安全防护程序被处理器执行时实现上述的自动泊车过程的安全防护方法的步骤。

本发明实施例提供一种自动泊车过程的安全防护方法、装置、设备及存储介质，在自动泊车功能开启时，获取目标泊车位置的车位尺寸与待泊车车辆的车辆尺寸，并根据所述车位尺寸与所述车辆尺寸，确定所述目标泊车位置是否满足预设泊车条件；若满足所述预设泊车条件，则监控目标泊车位置的障碍物，根据所述待泊车车辆相对所述障碍物的运动信息，生成避开所述障碍物的自动泊车方案。本发明首先根据车辆尺寸与车位尺寸确定目标泊车位置是否具有足够的空间进行泊车；在确定具有足够的空间进行泊车后，监测目标泊车位置是否存在阻碍泊车的障碍物，若存在障碍物，则根据车辆相对于障碍物的运动信息，生成对障碍物进行规避后的自动泊车方案。由于自动泊车方案已确保泊车位置足够且对障碍物进行了规避，在自动泊车过程中不会因突发情况而终止自动泊车功能，有利于提高自动泊车的效率。

附图说明

图1为本发明自动泊车过程的安全防护方法实施例方案涉及的硬件运行环境的结构示意图；

图2为本发明自动泊车过程的安全防护方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明自动泊车过程的安全防护方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明自动泊车过程的安全防护方法的场景示意图；

图5为本发明自动泊车过程的安全防护装置较佳实施例的功能模块示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

自动泊车过程的安全防护方法、装置、设备及存储介质，在自动泊车功能开启时，获取目标泊车位置的车位尺寸与待泊车车辆的车辆尺寸，并根据所述车位尺寸与所述车辆尺寸，确定所述目标泊车位置是否满足预设泊车条件；若满足所述预设泊车条件，则监控目标泊车位置的障碍物，根据所述待泊车车辆相对所述障碍物的运动信息，生成避开所述障碍物的自动泊车方案。本发明首先根据车辆尺寸与车位尺寸确定目标泊车位置是否具有足够的空间进行泊车；在确定具有足够的空间进行泊车后，监测目标泊车位置是否存在阻碍泊车的障碍物，若存在障碍物，则根据车辆相对于障碍物的运动信息，生成对障碍物进行规避后的自动泊车方案。由于自动泊车方案已确保泊车位置足够且对障碍物进行了规避，在自动泊车过程中不会因突发情况而终止自动泊车功能，有利于提高自动泊车的效率。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的自动泊车过程的安全防护设备结构示意图。

在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。

本发明实施例自动泊车过程的安全防护设备可以是PC，也可以是平板电脑、便携计算机等可移动式终端设备。

如图1所示，该自动泊车过程的安全防护设备可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的自动泊车过程的安全防护设备结构并不构成对自动泊车过程的安全防护设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及自动泊车过程的安全防护程序。

在图1所示的设备中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的自动泊车过程的安全防护程序，并执行以下操作：

在自动泊车功能开启时，获取目标泊车位置的车位尺寸与待泊车车辆的车辆尺寸，并根据所述车位尺寸与所述车辆尺寸，确定所述目标泊车位置是否满足预设泊车条件；

若满足所述预设泊车条件，则监控目标泊车位置的障碍物，根据所述待泊车车辆相对所述障碍物的运动信息，生成避开所述障碍物的自动泊车方案。

进一步地，所述监控目标泊车位置的障碍物，根据所述待泊车车辆相对所述障碍物的运动信息，生成避开所述障碍物的自动泊车方案的步骤包括：

根据所述待泊车车辆中环境感知系统的多个预设雷达，检测所述目标泊车位置的预设范围内是否存在障碍物；

若存在障碍物，则获取所述障碍物的移动方向与移动速度；

根据所述待泊车车辆的运动信息，以及所述障碍物的移动方向与移动速度，生成避开所述障碍物的自动泊车方案。

进一步地，所述根据所述待泊车车辆的运动信息，以及所述障碍物的移动方向与移动速度，生成避开所述障碍物的自动泊车方案的步骤包括：

根据所述运动信息中的车辆移动方向与车辆移动速度，计算得到所述待泊车车辆的第一移动轨迹；

根据所述障碍物的移动方向与移动速度，计算得到所述障碍物的第二移动轨迹；

根据所述第一移动轨迹与所述第二移动轨迹，计算得到所述待泊车车辆的泊车轨迹，并根据所述泊车轨迹生成避开所述障碍物的自动泊车方案。

进一步地，所述根据所述第一移动轨迹与所述第二移动轨迹，计算得到所述待泊车车辆的泊车轨迹，并根据所述泊车轨迹生成避开所述障碍物的自动泊车方案的步骤包括：

计算所述第一移动轨迹与所述第二移动轨迹是否存在交点，若存在所述交点，则对所述车辆移动速度进行调整；

根据调整后的车辆移动速度与所述车辆移动方向，计算得到所述待泊车车辆的泊车轨迹，并根据所述泊车轨迹生成避开所述障碍物的自动泊车方案；

若不存在所述交点，则将所述第一移动轨迹确定为所述待泊车车辆的泊车轨迹，并根据所述泊车轨迹生成避开所述障碍物的自动泊车方案。

进一步地，所述获取目标泊车位置的车位尺寸与待泊车车辆的车辆尺寸，并根据所述车位尺寸与所述车辆尺寸，确定所述目标泊车位置是否满足预设泊车条件的步骤包括：

调用所述环境感知系统中的多个预设摄像头，检测目标泊车位置是否存在车位辅助线，若存在所述车位辅助线，则获取所述目标泊车位置的车位尺寸，其中所述车位尺寸至少包括车位长度和车位宽度；

获取所述待泊车车辆的车辆尺寸，将所述车辆尺寸包含的车辆长度、车辆宽度分别与所述车位长度、所述车位宽度进行对比；

若所述车位长度大于所述车辆长度，且所述车位宽度大于所述车辆宽度，则判定满足预设泊车条件。

进一步地，所述检测目标泊车位置是否存在车位辅助线的步骤之后，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的自动泊车过程的安全防护程序，并执行以下操作：

若不存在所述车位辅助线，则调用多个所述预设雷达，对所述目标泊车位置的泊车区域进行扫描，得到所述目标泊车位置的车位尺寸；

执行获取所述待泊车车辆的车辆尺寸，将所述车辆尺寸包含的车辆长度、车辆宽度分别与所述车位长度、所述车位宽度进行对比的步骤，以确定所述目标泊车位置是否满足预设泊车条件。

进一步地，所述生成避开所述障碍物的自动泊车方案的步骤之后，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的自动泊车过程的安全防护程序，并执行以下操作：

调用所述待泊车车辆的执行系统执行所述自动泊车方案，并检测是否存在所述待泊车车辆的驾驶员发送的操作指令；

若存在所述操作指令，则关闭所述自动泊车功能，并输出提示信息；

若不存在所述驾驶员发送的操作指令，则控制所述待泊车车辆进行自动泊车，直到完成泊车。

为了更好的理解上述技术方案，下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。

参照图2，本发明第一实施例提供一种自动泊车过程的安全防护方法的流程示意图。该实施例中，所述自动泊车过程的安全防护方法包括以下步骤：

步骤S10，在自动泊车功能开启时，获取目标泊车位置的车位尺寸与待泊车车辆的车辆尺寸，并根据所述车位尺寸与所述车辆尺寸，确定所述目标泊车位置是否满足预设泊车条件；

本实施例中自动泊车过程的安全防护方法应用于自动泊车系统，自动泊车系统包含有环境感知系统与执行系统，其中环境感知系统用于获取待泊车车辆周围的环境信息，环境感知系统至少包含有多个预设摄像头与多个预设雷达，本实施例中预设摄像头优选为环视摄像头，预设雷达优选为超声波雷达，执行系统用于执行自动泊车方案，完成待泊车车辆的泊车。

进一步地，在检测到待泊车车辆的自动泊车功能开启时，自动泊车系统调用环境感知系统的多个预设摄像头，获取目标泊车位置的车位尺寸，其中目标泊车位置表征待泊车车辆驾驶员的意向停车位置，其中车位尺寸至少包括车位长度和车位宽度。进一步地，自动泊车系统中设置有位置传感器，位置传感器用于检测待泊车车辆的位置信息。进一步地，自动泊车系统调用位置传感器与待泊车车辆的出厂信息，获取所述待泊车车辆的车辆尺寸，其中待泊车车辆的车辆尺寸至少包括车辆长度以及车辆宽度。进一步地，自动泊车系统根据获取的车位尺寸与车辆尺寸，确定目标泊车位置是否满足预设泊车条件，以确保进行自动泊车时，目标泊车位置中具有足够的空间完成车辆的停放，防止对车辆造成损坏，其中预设泊车条件为目标泊车位置的车位尺寸中，车位长度大于待泊车车辆的车辆长度，并且车位宽度大于待泊车车辆的车辆宽度。

步骤S20，若满足所述预设泊车条件，则监控目标泊车位置的障碍物，根据所述待泊车车辆相对所述障碍物的运动信息，生成避开所述障碍物的自动泊车方案。

进一步地，若根据车位尺寸与车辆尺寸，确定目标泊车位置满足预设泊车条件，自动泊车系统调用待泊车车辆中环境感知系统的多个预设雷达，对目标泊车位置预设范围进行障碍物监控，若监测存在障碍物，则根据待泊车车辆相对于障碍物的运动信息，生成对障碍物进行规避后的自动泊车方案，其中预设范围为自动泊车系统基于常规泊车方案分析得到，表征泊车所需最小区域的范围数值，其中障碍物为对自动泊车具有阻碍的物体，障碍物可以是行人、路过车辆以及其他可移动物体。进一步地，自动泊车系统调用执行系统，执行自动泊车方案，控制待泊车车辆完成泊车。

本发明实施例提供一种自动泊车过程的安全防护方法、装置、设备及存储介质，在自动泊车功能开启时，获取目标泊车位置的车位尺寸与待泊车车辆的车辆尺寸，并根据所述车位尺寸与所述车辆尺寸，确定所述目标泊车位置是否满足预设泊车条件；若满足所述预设泊车条件，则监控目标泊车位置的障碍物，根据所述待泊车车辆相对所述障碍物的运动信息，生成避开所述障碍物的自动泊车方案。本发明首先根据车辆尺寸与车位尺寸确定目标泊车位置是否具有足够的空间进行泊车；在确定具有足够的空间进行泊车后，监测目标泊车位置是否存在阻碍泊车的障碍物，若存在障碍物，则根据车辆相对于障碍物的运动信息，生成对障碍物进行规避后的自动泊车方案。由于自动泊车方案已确保泊车位置足够且对障碍物进行了规避，在自动泊车过程中不会因突发情况而终止自动泊车功能，有利于提高自动泊车的效率。

进一步地，参照图3，基于本发明自动泊车过程的安全防护方法的第一实施例，提出本发明自动泊车过程的安全防护方法的第二实施例，在第二实施例中，所述监控目标泊车位置的障碍物，根据所述待泊车车辆相对所述障碍物的运动信息，生成避开所述障碍物的自动泊车方案的步骤包括：

步骤S21，根据所述待泊车车辆中环境感知系统的多个预设雷达，检测所述目标泊车位置的预设范围内是否存在障碍物；

步骤S22，若存在障碍物，则获取所述障碍物的移动方向与移动速度；

步骤S23，根据所述待泊车车辆的运动信息，以及所述障碍物的移动方向与移动速度，生成避开所述障碍物的自动泊车方案。

进一步地，为确保自动泊车的安全性，自动泊车系统调用待泊车车辆中环境感知系统的多个预设雷达，检测目标泊车位置的预设范围内是否存在障碍物，以防止因对障碍物规避不及时，导致对待泊车车辆造成损坏或对待泊车车辆中的人员造成伤害。进一步地，若通过多个预设雷达检测后，自动泊车系统接收到多个预设雷达中的一个或多个预设雷达发送的CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)信号，则确定目标泊车位置的预设范围内存在障碍物，则获取障碍物的移动方向与移动速度。进一步地，自动泊车系统调用表征待泊车车辆的当前状态的运动信息，分别对待泊车车辆的车辆移动方向与车辆移动速度，以及障碍物的移动方向与移动速度进行计算，并根据计算得到的多个结果，共同生成对障碍物进行规避后的自动泊车方案。

参见图4，待泊车车辆的多个预设雷达检测目标泊车位置的预设范围内存在行人，自动泊车系统获取待泊车车辆的车辆移动方向与车辆移动速度，并获取行人的移动方向与移动速度，分别对待泊车车辆的车辆移动方向与车辆移动速度，以及行人的移动方向与移动速度进行计算，得到行人的移动轨迹与待泊车车辆的移动轨迹；进一步地，自动泊车系统根据行人的移动轨迹与待泊车车辆的移动轨迹，生成对行人进行规避后的自动泊车方案。

进一步地，所述根据所述待泊车车辆的运动信息，以及所述障碍物的移动方向与移动速度，生成避开所述障碍物的自动泊车方案的步骤包括：

步骤S231，根据所述运动信息中的车辆移动方向与车辆移动速度，计算得到所述待泊车车辆的第一移动轨迹；

步骤S232，根据所述障碍物的移动方向与移动速度，计算得到所述障碍物的第二移动轨迹；

步骤S233，根据所述第一移动轨迹与所述第二移动轨迹，计算得到所述待泊车车辆的泊车轨迹，并根据所述泊车轨迹生成避开所述障碍物的自动泊车方案。

进一步地，自动泊车系统对待泊车车辆的车辆移动方向与车辆移动速度进行计算，得到待泊车车辆的第一移动轨迹，具体地，可以根据特定计算公式，结合车辆移动方向与车辆移动速度，计算在预计泊车时间内待泊车车辆的第一移动轨迹；同时，自动泊车系统对障碍物的移动方向与移动速度进行计算，得到障碍物的第二移动轨迹，具体地，可以根据特定计算公式，结合障碍物移动方向与移动速度，计算在预计泊车时间内障碍物的第二移动轨迹。进一步地，自动泊车系统通过第一移动轨迹与第二移动轨迹，计算待泊车车辆与障碍物是否存在相撞的风险，根据计算结果生成对障碍物进行规避后的自动泊车方案。

进一步地，所述根据所述第一移动轨迹与所述第二移动轨迹，计算得到所述待泊车车辆的泊车轨迹，并根据所述泊车轨迹生成避开所述障碍物的自动泊车方案的步骤包括：

步骤S2331，计算所述第一移动轨迹与所述第二移动轨迹是否存在交点，若存在所述交点，则对所述车辆移动速度进行调整；

步骤S2332，根据调整后的车辆移动速度与所述车辆移动方向，计算得到所述待泊车车辆的泊车轨迹，并根据所述泊车轨迹生成避开所述障碍物的自动泊车方案；

步骤S2333，若不存在所述交点，则将所述第一移动轨迹确定为所述待泊车车辆的泊车轨迹，并根据所述泊车轨迹生成避开所述障碍物的自动泊车方案。

进一步地，自动泊车系统对第一移动轨迹与第二移动轨迹进行计算，检测第一移动轨迹与第二移动轨迹之间是否存在交点。若检测第一移动轨迹与第二移动轨迹之间存在交点，则判定待泊车车辆按照当前车辆移动方向与车辆移动速度进行自动泊车，将会与障碍物产生碰撞，自动泊车系统对待泊车车辆的车辆移动速度进行调整，具体地，可以将车辆移动速度加快或减慢，但是由于障碍物的第二移动轨迹存在随时变更的可能性，因此本实施例中将车辆移动速度减慢，以确保待泊车车辆、驾驶员以及行人的安全。进一步地，自动泊车系统根据调整后的车辆移动速度，结合车辆移动方向，计算得到待泊车车辆的泊车轨迹，并根据所述泊车轨迹生成对障碍物进行规避后的自动泊车方案。若检测第一移动轨迹与第二移动轨迹之间不存在交点，判定待泊车车辆按照当前车辆移动方向与车辆移动速度进行自动泊车，不会与障碍物产生碰撞，则将待泊车车辆的第一移动轨迹确定为待泊车车辆的泊车轨迹，并根据泊车轨迹生成对障碍物进行规避后的自动泊车方案。

本实施例通过环境感知系统的多个预设雷达，检测目标泊车位置的预设范围内是否存在障碍物，并在存在障碍物时，根据障碍物的移动方向、移动速度以及待泊车车辆的运动信息，计算待泊车车辆与障碍物是否存在相撞的风险，若存在风险，则在调整车辆运动信息后计算待泊车车辆的泊车轨迹，并根据泊车轨迹生成避开障碍物的自动泊车方案；若不存在风险，则根据待泊车车辆的第一移动轨迹，生成避开障碍物的自动泊车方案，由于自动泊车方案已根据待泊车车辆相对于障碍物的运动信息对障碍物进行规避，在自动泊车过程中不会因突发情况而终止自动泊车功能，有利于提高自动泊车的效率。

进一步地，基于本发明自动泊车过程的安全防护方法的第一实施例或第二实施例，提出本发明自动泊车过程的安全防护方法的第三实施例，在第三实施例中，所述获取目标泊车位置的车位尺寸与待泊车车辆的车辆尺寸，并根据所述车位尺寸与所述车辆尺寸，确定所述目标泊车位置是否满足预设泊车条件的步骤包括：

步骤S11，调用所述环境感知系统中的多个预设摄像头，检测目标泊车位置是否存在车位辅助线，若存在所述车位辅助线，则获取所述目标泊车位置的车位尺寸，其中所述车位尺寸至少包括车位长度和车位宽度；

步骤S12，获取所述待泊车车辆的车辆尺寸，将所述车辆尺寸包含的车辆长度、车辆宽度分别与所述车位长度、所述车位宽度进行对比；

步骤S13，若所述车位长度大于所述车辆长度，且所述车位宽度大于所述车辆宽度，则判定满足预设泊车条件。

进一步地，自动泊车系统调用环境感知系统中的多个环视摄像头，对目标泊车位置进行检测，确定目标泊车位置是否存在车位辅助线，其中车位辅助线为用油漆绘制的辅助线条，通过多条辅助线条围成矩形，表征一个停车位。进一步地，若存在车位辅助线，自动泊车系统获取目标泊车位置对应的车位尺寸，其中车位尺寸至少包括车位长度和车位宽度。进一步地，自动泊车系统获取所述待泊车车辆的车辆尺寸，并调用车辆尺寸中的车辆长度与车辆宽度，将车辆长度与车位尺寸中的车位长度进行对比，以及将车辆宽度与车位尺寸中的车位宽度进行对比。进一步地，若在完成对比后，确定车位长度的大于车辆长度，并且车位宽度大于车辆宽度，表征可将待泊车车辆安全泊入目标泊车位置的车位，自动泊车系统判定目标泊车位置满足预设泊车条件，以便于获取障碍物信息帮生成自动泊车方案。

进一步地，所述检测目标泊车位置是否存在车位辅助线的步骤之后包括：

步骤S14，若不存在所述车位辅助线，则调用多个所述预设雷达，对所述目标泊车位置的泊车区域进行扫描，得到所述目标泊车位置的车位尺寸；

步骤S15，执行获取所述待泊车车辆的车辆尺寸，将所述车辆尺寸包含的车辆长度、车辆宽度分别与所述车位长度、所述车位宽度进行对比的步骤，以确定所述目标泊车位置是否满足预设泊车条件。

进一步地，若根据环境感知系统的多个环视摄像头，确定目标泊车位置中不存在车位辅助线，自动泊车系统调用环境感知系统的多个超声波雷达。进一步地，自动泊车系统通过多个超声波雷达对目标泊车位置进行扫描，得到目标泊车位置的车位尺寸，具体地，自动泊车系统通过多个超声波雷达，以目标泊车位置周围的物体作为参照物进行扫描，分别得到目标泊车位置中可进行泊车的车位长度与车位宽度等车位尺寸。进一步地，自动泊车系统执行获取所述待泊车车辆的车辆尺寸，将所述车辆尺寸包含的车辆长度、车辆宽度分别与所述车位长度、所述车位宽度进行对比；若所述车位长度大于所述车辆长度，且所述车位宽度大于所述车辆宽度，则判定满足预设泊车条件的步骤，以确定所述目标泊车位置是否满足预设泊车条件。

本实施例通过环境感知系统中的预设摄像头与预设雷达，对目标泊车位置进行检测，并根据检测得到的车位尺寸与车辆尺寸进行对比，确定目标泊车位置是否满足预设泊车条件，以在目标泊车位置满足预设泊车条件时，生成自动泊车方案，避免因目标泊车位置不满足预设泊车条件时进行泊车而导致危险事件发生，提高自动泊车过程的安全性。

进一步地，基于本发明自动泊车过程的安全防护方法的第一实施例、第二实施例或第三实施例，提出本发明自动泊车过程的安全防护方法的第四实施例，在第四实施例中，所述生成避开所述障碍物的自动泊车方案的步骤之后包括：

步骤S30，调用所述待泊车车辆的执行系统执行所述自动泊车方案，并检测是否存在所述待泊车车辆的驾驶员发送的操作指令；

步骤S40，若存在所述操作指令，则关闭所述自动泊车功能，并输出提示信息；

步骤S50，若不存在所述驾驶员发送的操作指令，则控制所述待泊车车辆进行自动泊车，直到完成泊车。

进一步地，自动泊车系统调用待泊车车辆中的执行系统来执行自动泊车方案，根据自动泊车方案内容控制待泊车车辆进行自动泊车。可以理解地，待泊车车辆的驾驶员可能因自身需求，需要在自动泊车地过程中介入待泊车车辆的控制，进一步地，自动泊车系统实时检测是否接收到，待泊车车辆的驾驶员在需要对待泊车车辆进行控制时发送的操作指令，若存在操作指令，自动泊车系统为确保驾驶员与待泊车车辆的安全，暂时关闭自动泊车功能，并输出提示信息，其中提示信息可以为语音提示，也可以为基于待泊车车辆的车载屏幕显示文字提示。例如在自动泊车执行完驾驶员不熟悉的泊车步骤后，驾驶员希望能加快泊车速度，则可以控制油门踏板，对待泊车车辆的移动速度进行控制，当自动泊车系统接收到驾驶员通过控制油门踏板发送的操作指令时，暂时将自动泊车功能将暂时关闭，并输出“自动泊车功能暂时关闭”的提示信息，以确保泊车安全。进一步地，若检测未接收到操作指令，自动泊车系统调用执行系统，根据自动泊车方案的内容控制待泊车车辆进行自动泊车，直到待泊车车辆安全泊入目标泊车位置的车位。

可以理解地，执行系统中包括多个执行器，其中执行器用于接收控制指令并执行控制指令的仪器，进一步地，在执行自动泊车方案之前，自动泊车系统对执行系统中各执行器进行检测，若检测存在任一执行器发出的故障信号，则将自动泊车功能锁定，调用待泊车车辆的显示仪表显示故障灯，同时车机输出“自动泊车功能无法开启”的提示信息，其中显示仪表用于对各执行器的状态进行显示，车机用于接收泊车控制器信息并输出提示信息。

可以理解地，在自动泊车方案的执行过程中，检测存在任一执行器发出故障信号，自动泊车系统通过执行系统将待泊车车辆的移动速度减速到0，同时解除方向盘控制，通过车机输出“自动泊车失败，请接管”的提示信息，以确保泊车安全。

本实施例通过在自动泊车方案的执行过程中，检测是否存在待泊车车辆的驾驶员发送的操作指令，若存在待泊车车辆的驾驶员发送的操作指令，则暂时关闭自动泊车功能，并输出提示信息，以提高自动泊车的安全性。

进一步地，本发明还提供一种自动泊车过程的安全防护装置。

参照图5，图5为本发明自动泊车过程的安全防护装置第一实施例的功能模块示意图。

所述自动泊车过程的安全防护装置包括：

获取模块10，用于在自动泊车功能开启时，获取目标泊车位置的车位尺寸与待泊车车辆的车辆尺寸，并根据所述车位尺寸与所述车辆尺寸，确定所述目标泊车位置是否满足预设泊车条件；

生成模块20，用于若满足所述预设泊车条件，则监控目标泊车位置的障碍物，根据所述待泊车车辆相对所述障碍物的运动信息，生成避开所述障碍物的自动泊车方案。

进一步地，所述获取模块10包括：

第一调用单元，用于调用所述环境感知系统中的多个预设摄像头，检测目标泊车位置是否存在车位辅助线，若存在所述车位辅助线，则获取所述目标泊车位置的车位尺寸，其中所述车位尺寸至少包括车位长度和车位宽度；

第一获取单元，用于获取所述待泊车车辆的车辆尺寸，将所述车辆尺寸包含的车辆长度、车辆宽度分别与所述车位长度、所述车位宽度进行对比；

判定单元，用于若所述车位长度大于所述车辆长度，且所述车位宽度大于所述车辆宽度，则判定满足预设泊车条件。

进一步地，所述获取模块10还包括：

第二调用单元，用于若不存在所述车位辅助线，则调用多个所述预设雷达，对所述目标泊车位置的泊车区域进行扫描，得到所述目标泊车位置的车位尺寸；

执行单元，用于执行获取所述待泊车车辆的车辆尺寸，将所述车辆尺寸包含的车辆长度、车辆宽度分别与所述车位长度、所述车位宽度进行对比的步骤，以确定所述目标泊车位置是否满足预设泊车条件。

进一步地，所述生成模块20包括：

第一检测单元，用于根据所述待泊车车辆中环境感知系统的多个预设雷达，检测所述目标泊车位置的预设范围内是否存在障碍物；

第二获取单元，用于若存在障碍物，则获取所述障碍物的移动方向与移动速度；

生成单元，用于根据所述待泊车车辆的运动信息，以及所述障碍物的移动方向与移动速度，生成避开所述障碍物的自动泊车方案。

进一步地，所述生成模块20还包括：

第一计算单元，用于根据所述运动信息中的车辆移动方向与车辆移动速度，计算得到所述待泊车车辆的第一移动轨迹；

第二计算单元，用于根据所述障碍物的移动方向与移动速度，计算得到所述障碍物的第二移动轨迹；

第三计算单元，用于根据所述第一移动轨迹与所述第二移动轨迹，计算得到所述待泊车车辆的泊车轨迹，并根据所述泊车轨迹生成避开所述障碍物的自动泊车方案。

进一步地，所述生成模块20还包括：

第四计算单元，用于计算所述第一移动轨迹与所述第二移动轨迹是否存在交点，若存在所述交点，则对所述车辆移动速度进行调整；

第五计算单元，用于根据调整后的车辆移动速度与所述车辆移动方向，计算得到所述待泊车车辆的泊车轨迹，并根据所述泊车轨迹生成避开所述障碍物的自动泊车方案；

确定单元，用于若不存在所述交点，则将所述第一移动轨迹确定为所述待泊车车辆的泊车轨迹，并根据所述泊车轨迹生成避开所述障碍物的自动泊车方案。

进一步地，所述生成模块20还包括：

第三调用单元，用于调用所述待泊车车辆的执行系统执行所述自动泊车方案，并检测是否存在所述待泊车车辆的驾驶员发送的操作指令；

关闭单元，用于若存在所述操作指令，则关闭所述自动泊车功能，并输出提示信息；

控制单元，用于若不存在所述驾驶员发送的操作指令，则控制所述待泊车车辆进行自动泊车，直到完成泊车。

此外，本发明还提供一种存储介质，所述存储介质优选为计算机可读存储介质，其上存储有自动泊车过程的安全防护程序，所述自动泊车过程的安全防护程序被处理器执行时实现上述自动泊车过程的安全防护方法各实施例的步骤。

在本发明自动泊车过程的安全防护装置和计算机可读介质的实施例中，包含了上述自动泊车过程的安全防护方法各实施例的全部技术特征，说明和解释内容与上述自动泊车过程的安全防护方法各实施例基本相同，在此不做赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是固定终端，如物联网智能设备，包括智能空调、智能电灯、智能电源、智能路由器等智能家居；也可以是移动终端，包括智能手机、可穿戴的联网AR/VR装置、智能音箱、自动驾驶汽车等诸多联网设备)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种自动泊车过程的安全防护方法，其特征在于，所述自动泊车过程的安全防护方法包括：

在自动泊车功能开启时，获取目标泊车位置的车位尺寸与待泊车车辆的车辆尺寸，并根据所述车位尺寸与所述车辆尺寸，确定所述目标泊车位置是否满足预设泊车条件；

若满足所述预设泊车条件，则监控目标泊车位置的障碍物，根据所述待泊车车辆相对所述障碍物的运动信息，生成避开所述障碍物的自动泊车方案。

2.如权利要求1所述的自动泊车过程的安全防护方法，其特征在于，所述监控目标泊车位置的障碍物，根据所述待泊车车辆相对所述障碍物的运动信息，生成避开所述障碍物的自动泊车方案的步骤包括：

根据所述待泊车车辆中环境感知系统的多个预设雷达，检测所述目标泊车位置的预设范围内是否存在障碍物；

若存在障碍物，则获取所述障碍物的移动方向与移动速度；

根据所述待泊车车辆的运动信息，以及所述障碍物的移动方向与移动速度，生成避开所述障碍物的自动泊车方案。

3.如权利要求2所述的自动泊车过程的安全防护方法，其特征在于，所述根据所述待泊车车辆的运动信息，以及所述障碍物的移动方向与移动速度，生成避开所述障碍物的自动泊车方案的步骤包括：

根据所述运动信息中的车辆移动方向与车辆移动速度，计算得到所述待泊车车辆的第一移动轨迹；

根据所述障碍物的移动方向与移动速度，计算得到所述障碍物的第二移动轨迹；

根据所述第一移动轨迹与所述第二移动轨迹，计算得到所述待泊车车辆的泊车轨迹，并根据所述泊车轨迹生成避开所述障碍物的自动泊车方案。

4.如权利要求3所述的自动泊车过程的安全防护方法，其特征在于，所述根据所述第一移动轨迹与所述第二移动轨迹，计算得到所述待泊车车辆的泊车轨迹，并根据所述泊车轨迹生成避开所述障碍物的自动泊车方案的步骤包括：

计算所述第一移动轨迹与所述第二移动轨迹是否存在交点，若存在所述交点，则对所述车辆移动速度进行调整；

根据调整后的车辆移动速度与所述车辆移动方向，计算得到所述待泊车车辆的泊车轨迹，并根据所述泊车轨迹生成避开所述障碍物的自动泊车方案；

若不存在所述交点，则将所述第一移动轨迹确定为所述待泊车车辆的泊车轨迹，并根据所述泊车轨迹生成避开所述障碍物的自动泊车方案。

5.如权利要求2所述的自动泊车过程的安全防护方法，其特征在于，所述获取目标泊车位置的车位尺寸与待泊车车辆的车辆尺寸，并根据所述车位尺寸与所述车辆尺寸，确定所述目标泊车位置是否满足预设泊车条件的步骤包括：

调用所述环境感知系统中的多个预设摄像头，检测目标泊车位置是否存在车位辅助线，若存在所述车位辅助线，则获取所述目标泊车位置的车位尺寸，其中所述车位尺寸至少包括车位长度和车位宽度；

获取所述待泊车车辆的车辆尺寸，将所述车辆尺寸包含的车辆长度、车辆宽度分别与所述车位长度、所述车位宽度进行对比；

若所述车位长度大于所述车辆长度，且所述车位宽度大于所述车辆宽度，则判定满足预设泊车条件。

6.如权利要求5所述的自动泊车过程的安全防护方法，其特征在于，所述检测目标泊车位置是否存在车位辅助线的步骤之后包括：

若不存在所述车位辅助线，则调用多个所述预设雷达，对所述目标泊车位置的泊车区域进行扫描，得到所述目标泊车位置的车位尺寸；

执行获取所述待泊车车辆的车辆尺寸，将所述车辆尺寸包含的车辆长度、车辆宽度分别与所述车位长度、所述车位宽度进行对比的步骤，以确定所述目标泊车位置是否满足预设泊车条件。

7.如权利要求1所述的自动泊车过程的安全防护方法，其特征在于，所述生成避开所述障碍物的自动泊车方案的步骤之后包括：

调用所述待泊车车辆的执行系统执行所述自动泊车方案，并检测是否存在所述待泊车车辆的驾驶员发送的操作指令；

若存在所述操作指令，则关闭所述自动泊车功能，并输出提示信息；

若不存在所述驾驶员发送的操作指令，则控制所述待泊车车辆进行自动泊车，直到完成泊车。

8.一种自动泊车过程的安全防护装置，其特征在于，所述自动泊车过程的安全防护装置包括：

获取模块，用于在自动泊车功能开启时，获取目标泊车位置的车位尺寸与待泊车车辆的车辆尺寸，并根据所述车位尺寸与所述车辆尺寸，确定所述目标泊车位置是否满足预设泊车条件；

生成模块，用于若满足所述预设泊车条件，则监控目标泊车位置的障碍物，根据所述待泊车车辆相对所述障碍物的运动信息，生成避开所述障碍物的自动泊车方案。

9.一种自动泊车过程的安全防护设备，其特征在于，所述自动泊车过程的安全防护设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自动泊车过程的安全防护程序，所述自动泊车过程的安全防护程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的自动泊车过程的安全防护方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有自动泊车过程的安全防护程序，所述自动泊车过程的安全防护程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的自动泊车过程的安全防护方法的步骤。

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