JP4730833B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、自動車に搭載され、運転者の車両運転を支援する運転支援装置に関するものである。

自動車に搭載され、運転者の車両運転を支援する運転支援装置としては、設定経路に従った経路誘導を行う場合において、設定経路に従って走行するために必要となる車線変更の案内を、進行しようとする車線に他車などが存在しない、運転者が安全に車線変更を行えるタイミングで行う装置が知られている（たとえば、特許文献１）。
特開2004-185504号公報

前述した運転支援装置によれば、経路誘導における車線変更の案内を運転者が安全に車線を変更できるように行うことができるが、経路誘導によらず、運転者が自発的に行う車線変更に対する安全性の確保を図ることはできない。
ここで、このような運転者が自発的に行う車線変更のうちでも、周辺状況に応じて運転者がやむをえず行うような車線変更は、運転者が慌てて、充分に周囲の安全を確認しないまま行う場合があるので、その安全性の確保が特に重要となる。
そこで、本発明は、運転者が周辺状況に応じて行う車線変更に関して、その安全性を向上することを課題とする。

前記課題達成のために、本発明は、自動車に搭載される運転支援装置を、前記自動車周辺の状況を監視し、前記自動車周辺における所定の状況の発生を検知する検知手段と、前記検知手段が、前記所定の状況の発生を検知したときに、前記自動車が安全に車線変更を行うことができる状況にあるかどうかを判定し、前記自動車が安全に車線変更を行うことができる状況にない場合に、その旨を運転者に警告する運転案内手段とを含めて構成したものである。

このような運転支援装置によれば、前記検知手段として検知する所定の状況として、自動車周辺で当該状況が生じると、運転者の車線の変更を誘引すると推定される状況を予め設定しておくことにより、車線変更を安全に行える状況に無いときに、運転者の車線の変更を誘引する周辺の状況が発生した場合に、車線変更を安全に行えない可能性がある旨を運転者に対して警告することができるようになる。したがって、車線変更を安全に行える状況に無いときには、車線の変更を誘引するような周辺の状況が発生した場合でも、当該状況の発生に反応して車線変更を行わないように、運転者を誘導することができ、運転者が周辺状況に応じて行う車線変更に関して、その安全性を向上することができる。

ここで、より具体的には、前記検知手段が検知する、自動車周辺における所定の状況としては、たとえば、前記自動車に後続する車両のパッシングや、前記自動車への他車の接近などを用いることができる。
なお、以上の運転支援装置は、前記運転案内手段において、前記検知手段が、前記所定の状況の発生を検知したときに、前記自動車が安全に車線変更を行うことができる状況にあるかどうかを判定し、前記自動車が安全に車線変更を行うことができる状況にある場合に、車線変更を行うよう運転者を誘導するように構成してもよい。また、以上の運転支援装置は、前記運転案内手段において、前記検知手段が、前記所定の状況の発生を検知したときに、前記自動車が安全に車線変更を行うことができる状況になく、かつ、前記自動車が安全に加速できる状況にある場合には、加速するよう運転者を促すように構成してもよい。

以上のように、本発明によれば、運転者が周辺状況に応じて行う車線変更に関して、その安全性を向上することができる。

以下、本発明に係る運転支援装置の一実施形態について説明する。
図１に本実施形態に係る運転支援装置の構成を示す。
本運転支援装置は自動車に搭載されるものであり、図示するように、自車周辺を走査範囲とする複数のレーダアンテナ１、自車周辺を撮影する複数のカメラ２、各レーダアンテナ１を用いて自車周辺の物体を測位するレーダ測位部３、各カメラ２で撮影した画像に対して所定の画像認識処理を施して自車周辺の状況を検知する画像認識処理部４、警告処理部５、地図データを備え当該地図データを用いて自車の現在位置や走行中道路などを算出するナビゲーション装置６、音声を出力する音声出力装置８、表示装置９、警告処理部５やナビゲーション装置６と、音声出力装置８や表示装置９との間の入出力を制御する入出力制御部７とを備えている。

以下、このような運転支援装置の構成において警告処理部５が行う車線変更警告処理について説明する。
図２に、この車線変更警告処理の手順を示す。
図示するように、警告処理部５は、この車線変更警告処理において、自車の後続車両のパッシングの発生を監視する（ステップ２０２）。ここで、パッシングとは、自動車のヘッドライトのハイビーム・ロービームが素速く切り替えられる（又は点滅させる）ことを指す。また、この自車の後続車のパッシングの検出は、レーダ測位部３が、自車後方に物体を検知している場合に、画像認識処理部４において、カメラ２で撮影した自車後方の画像中の、レーダ測位部３が物体を検知した位置に相当する領域における輝点の大きさの変化や輝点の輝度の変化や機転の点滅の発生を認識することにより行う。

さて、次に、自車の後続車両のパッシングが発生したならば（ステップ２０２）、警告処理部５は、現在走行中の車線の左側に走行可能な車線が存在するかどうかを調べる（ステップ２０４）。現在走行中の車線の左側に走行可能な車線が存在するかは、以下のように判定する。すなわち、まず、ナビゲーション装置６から、現在走行中の道路区間の車線数を問い合わせ、当該車線数の情報を取得する。ここで、ナビゲーション装置は、警告処理部５から車線数の問い合わせを受けると、地図データを用いて算定している現在走行中の道路の、現在位置が位置する道路区間の車線数を、地図データに格納されている各道路の道路区間の車線構成情報より求め警告処理部に応答する。そして、警告処理部５は、単車線の道路区間を走行中であれば、現在走行中の車線の左側に走行可能な車線は存在しないと判定する。一方、複数車線がある道路区間を走行中であれば、カメラ２で撮影した自車の左側の画像より、白線認識などの技術によって、自車の左側に車線が存在するかどうかを調べる。そして、自車の左側に車線が存在しない場合には、現在走行中の車線の左側に走行可能な車線は存在しないと判定し、自車の左側に車線が存在する場合には、現在走行中の車線の左側に走行可能な車線が存在すると判定する。

そして、現在走行中の車線の左側に走行可能な車線が存在しない場合には（ステップ２０４）、レーダ測位部３が、自車前方の所定距離内に他車に相当する物体を検知しているかどうかを調べ（ステップ２１４）、検知している場合には、そのままステップ２０２の後続車のパッシングの発生の監視に戻り、検知していない場合には、入出力制御部７を介して、加速を促す音声メッセージを音声出力装置８から出力する（ステップ２１６）。また、このとき併せて、表示装置９にも加速を促すメッセージを表示するようにしてもよい。そして、ステップ２０２の後続車のパッシングの発生の監視に戻る。

一方、ステップ２０４で、現在走行中の車線の左側に走行可能な車線が存在すると判定された場合には、さらに、安全に左側車線に車線変更可能な状態にあるかどうかを調べる（ステップ２０８）。安全に左側車線に車線変更可能な状態にあるかどうかは、たとえば、レーダ測位部３が自車の左方や、その前後に近接する範囲に他車に相当する物体を検知しておらず、かつ、自車の左後方の所定範囲内に、自車に対して接近中の他車に相当する物体を検知していない場合に、安全に左側車線に車線変更可能な状態にあると判定する。

そして、安全に左側車線に車線変更可能な状態にあれば（ステップ２０８）、入出力制御部７を介して、左側車線への車線変更を促す音声メッセージを音声出力装置８から出力する（ステップ２１０）。また、このとき併せて、表示装置９にも左側車線への車線変更を促すメッセージを表示するようにしてもよい。そして、ステップ２０２の後続車のパッシングの発生の監視に戻る。

一方、安全に左側車線に車線変更可能な状態になければ（ステップ２０８）、入出力制御部７を介して、左側車線への車線変更は安全でない旨を警告する音声メッセージを音声出力装置８から出力する（ステップ２１２）。また、このとき併せて、表示装置９にも左側車線への車線変更は安全でない旨を警告するメッセージを表示するようにしてもよい。そして、次に、レーダ測位部３が自車前方の所定距離内に、他車に相当する物体を検知しているかどうかを調べ（ステップ２１４）、検知している場合には、そのままステップ２０２の後続車のパッシングの発生の監視に戻り、検知していない場合には、入出力制御部７を介して、加速を促すメッセージを音声出力装置８や表示装置９から出力する（ステップ２１６）。そして、ステップ２０２の後続車のパッシングの発生の監視に戻る。

以上、警告処理部５が行う車線変更警告処理について説明した。
このような車線変更警告処理によれば、たとえば、図３ａに示すように、自車３０１の後続車両３０２がパッシングを行ったときに、自車の左側に走行可能な車線が存在し、当該左側車線に安全に車線変更できる状態にあるときには、自車の運転者に対して、左側車線への車線変更を促すメッセージが出力される。

一方、たとえば、図３ｂに示すように、自車３０１の後続車両３０２がパッシングを行ったときに、自車の左側に走行可能な車線が存在するが、当該左側車線上後方に自車よりも高速で走行する他車３０３が存在するために当該左側車線に安全に車線変更できない状態にあるときには、自車の運転者に対して、左側車線への車線変更は安全でない旨を示すメッセージが出力される。また、自車の前方の所定距離内に他車が存在するかどうかが調べられ、存在しない場合には、自車の運転者に対して、加速を促すメッセージが出力されることになる。

ところで、以上の車線変更警告処理では、ステップ２０２で自車の後続車両のパッシングの発生し、自車の後続車両のパッシングが発生したとき、運転者が車線を変更する可能性があるものとして、ステップ２０４以降の処理を行ったが、これは、ステップ２０２で運転者の車線の変更を誘引すると推定される任意の周辺状況の発生を監視すると共に、当該周辺状況が発生したならば、ステップ２０４以降の処理を行うようにしてもよい。

ここで、このような運転者の車線の変更を誘引すると推定される周辺状況としては、自車後続車両の所定レベル以上の接近または当該接近状態の継続（所謂煽り）、自車前方の障害物の接近、自車右方からの他車の接近（いわゆる幅寄せ）などがあり、これらはレーダ測位部３の物体の検知内容に応じて検出することができる。また、この他、運転者の車線の変更を誘引すると推定される周辺状況としては、ヘッドライトがハイビーム状態の自車後続車両の接近などもあり、このようなハイビーム状態の車両の後方よりの接近は、レーダ測位部３の自車後方の物体の検知内容と画像認識処理部４の自車後方の画像の画像認識とにより検出することができる。

以上、本発明の実施形態について説明した。
以上のように、本実施形態によれば、運転者の車線の変更を誘引すると推定される周辺状況が発生したときに、車線変更を安全に行える状況にあるかどうかを調べ、安全に行える状況に無い場合には、その旨を運転者に対して警告する。したがって、運転者の車線の変更を誘引すると推定される周辺状況が発生したときに、車線変更を安全に行える状況にない場合に、運転者が、当該状況の発生に反応して車線変更を行わないように誘導することができ、運転者が周辺状況に応じて行う車線変更に関して、その安全性を向上することができる。

本発明の実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係る車線変更警告処理を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る車線変更警告処理の処理例を示す図である。

符号の説明

１…レーダアンテナ、２…カメラ、３…レーダ測位部、４…画像認識処理部、５…警告処理部、７…入出力制御部、８…音声出力装置、９…表示装置。

Claims (6)

1. 自動車に搭載される運転支援装置であって、
   前記自動車の運転者の車線変更を誘引すると推定される事象の発生を検知する検知手段と、
   前記検知手段が、前記事象の発生を検知したときに、前記自動車が安全に車線変更を行うことができる状況にあるかどうかを判定し、前記自動車が安全に車線変更を行うことができる状況にない場合に、その旨を運転者に警告する運転案内手段とを有し、
   前記検知手段は、前記自動車に後続する他車のパッシングを前記事象として検知することを特徴とする運転支援装置。
2. 自動車に搭載される運転支援装置であって、
   前記自動車の運転者の車線変更を誘引するすると推定される状況の発生を検知する検知手段と、
   前記検知手段が、前記事象の発生を検知したときに、前記自動車が安全に車線変更を行うことができる状況にあるかどうかを判定し、前記自動車が安全に車線変更を行うことができる状況にない場合に、その旨を運転者に警告する運転案内手段とを有し、
   前記検知手段は、前記自動車への前記自動車に後続する他車の接近を前記事象として検知することを特徴とする運転支援装置。
3. 請求項１または２記載の運転支援装置であって、
   前記運転案内手段は、前記検知手段が前記事象の発生を検知したときに、前記自動車が安全に車線変更を行うことができる状況にある場合に、車線変更を行うよう運転者を誘導することを特徴とする運転支援装置。
4. 請求項１、２または３記載の運転支援装置であって、
   前記運転案内手段は、前記検知手段が前記事象の発生を検知したときに、前記自動車が安全に車線変更を行うことができる状況になく、かつ、前記自動車が安全に加速できる状況にある場合には、加速するよう運転者を促すことを特徴とする運転支援装置。
5. 自動車に搭載される運転支援装置において運転者の運転を支援する運転支援方法であって、
   前記自動車の運転者の車線変更を誘引すると推定される事象の発生を検知する検知ステップと、
   前記事象の発生を検知したときに、前記自動車が安全に車線変更を行うことができる状況にあるかどうかを判定し、前記自動車が安全に車線変更を行うことができる状況にない場合に、その旨を運転者に警告する警告ステップとを有し、
   前記検知ステップにおいて、前記自動車に後続する他車のパッシングを前記事象として検知することを特徴とする運転支援方法。
6. 自動車に搭載される運転支援装置において運転者の運転を支援する運転支援方法であって、
   前記自動車の運転者の車線変更を誘引すると推定される事象の発生を検知する検知ステップと、
   前記事象の発生を検知したときに、前記自動車が安全に車線変更を行うことができる状況にあるかどうかを判定し、前記自動車が安全に車線変更を行うことができる状況にない場合に、その旨を運転者に警告する警告ステップとを有し、
   前記検知ステップにおいて、前記自動車への前記自動車に後続する他車の接近を前記事象として検知することを特徴とする運転支援方法。