JP6328217B1 - 自動駐車装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自動駐車運転中に衝突回避動作をする必要がない、より安全で円滑な交通を実現する自動駐車装置を実現する。【解決手段】外部から自車両に接近する物体の外形情報を入力して物体を検知する物体検知部（１０１）と、ユーザにより設定された自動駐車の開始位置から自車両を目標位置へ設定されたパラメータで移動させるまでの駐車時間（Ｔｖ）を算出し、物体検知部で検知された物体が自車両に衝突するまでの衝突余裕時間（ＴＴＣ）を算出し、衝突余裕時間と駐車時間との対比を行うことにより、自動駐車を開始させる。【選択図】図１

Description

本発明は、自動運転装置として車両を自動で駐車させる自動駐車装置に関するものである。

従来の自動駐車装置（例えば、下記に示す特許文献１）では、自動運転制御部が、所定の位置から予め設定された目標位置へ自車両を自動運転する。検知部が、自動運転中に自車両に接近する物体を検知する。完了時間演算部は、検知部が物体を検知した場合、自車位置から目標位置まで自動運転で移動するのに要する第１完了時間と、自車位置から自動運転を開始した運転開始位置まで自動運転で戻るのに要する第２完了時間と、を演算する。衝突予測時間演算部は、自車位置から目標位置まで自動運転で移動した場合、物体が車両に衝突するまでの第１衝突予測時間と、自車位置から運転開始位置まで自動運転で戻った場合に物体が自車両に衝突するまでの第２衝突予測時間とを演算する。そして、駐車位置設定部は、前記第１完了時間と前記第１衝突予測時間と前記第２完了時間と前記第２衝突予測時間とに基づいて、自車両の駐車位置を設定する。

このような自動駐車装置は、自車両の自動運転中において、自車両の周囲の物体との衝突を予測し、目標位置まで移動した方が良いのか、或いは運転開始位置まで戻った方が良いのかを判定している。これにより、車両に接近する物体との衝突を回避することができる。したがって、車両の自動駐車中において、車両の周囲の安全を確保すると共に、他の交通の妨げとならないように自動駐車することが可能となる。

特許第５７９４４５１号公報

上記の特許文献１は、自動走行中、すなわち自動での駐車運転中に、自車両の周囲に存在する物体、例えば、人、自転車、バイク、又は車、を検出したとき、衝突を回避することを可能にした自動運転装置に関するものである。従って、自動駐車運転中に衝突回避動作が必要となり、安全性に課題があった。

本発明は、かかる課題を解決するためになされたもので、自動駐車運転中に衝突回避動作をする必要が無く、より安全で円滑な交通を実現する自動駐車装置を実現することを目的とする。

上記の目的を達成するため、本発明に係る自動駐車装置は、外部から自車両に接近する物体の外形情報を入力して前記物体を検知する物体検知部と、前記自車両を自動駐車の現在位置からユーザにより設定された目標位置へ移動させるまでの駐車時間を算出し、前記物体検知部で検知された前記物体が前記自車両に衝突するまでの衝突余裕時間を算出し、前記衝突余裕時間と前記駐車時間との対比を行うことにより、自動駐車を開始させる自動駐車制御部とを備え、前記衝突余裕時間は、前記自車両の進行方向における前記自車両と前記物体との相対距離を、当該進行方向における前記自車両と前記物体との相対速度で除して得られる時間であり、前記自動駐車制御部は、前記対比を行う際、前記衝突余裕時間及び前記駐車時間に、前記物体がどれだけ前記自車両に接近するかを許容する駐車開始余裕時間を加味し、前記衝突余裕時間から前記駐車時間を減算して得られる差分が、前記駐車開始余裕時間より大きければ前記自動駐車を開始させるものである。

本発明は、ユーザにより設定された自動駐車の開始位置から自車両を目標位置へ移動させるまでの駐車時間を算出し、外部から自車両に接近する物体の外形情報を入力して物体を検知する物体検知部で検知された物体が自車両に衝突するまでの衝突余裕時間を算出し、衝突余裕時間と駐車時間との対比を行うことにより、自動駐車を開始させるように構成したので、自動駐車を開始しようとする際に物体が接近して来たとき、その物体をやり過ごしてから自動駐車を開始するため、不要な回避動作をすることなく、より安全で、円滑な交通を実現することができる。

本発明に係る自動駐車装置の実施の形態１を示すブロック図である。 図１に示す実施の形態１の動作を説明したフローチャートである。

実施の形態１．
図１に示すように、本実施の形態１による自動駐車装置１は、カメラ２の出力画像（映像）情報を基に自車両に接近する物体を検知する物体検知部１０１と、自車両を現在位置からユーザＩ／Ｆ装置６を介してドライバーから指定された目標位置まで移動させるために操舵ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ：電子制御装置）３、エンジンＥＣＵ４、及び制動ＥＣＵ５の内、少なくとも一つに指令を送る自動駐車制御部１０２と、車内通知装置７及び車外通知装置８を介して自車両内外に自車両が待機状態であることを伝える通知部１０３とを備えている。

カメラ２は、自車両のフロントカメラ、バックカメラ、サイドカメラ、及びサイドミラー用カメラ等のうちの一つ以上の車外に取り付けられた光学カメラを用いて、自車両周辺に接近する物体の画像（映像）を物体検知部１０１に与える。ただし、これは、カメラに限定されるものではなく、接近する物体の外形（輪郭）情報を出力できるものであればレーダー又はレーザー等でも構わない。

操舵ＥＣＵ３は、ドライバーの操舵操作の有無に拘わらず転舵輪の転舵角を制御するこのできる電子制御装置である。エンジンＥＣＵ４は、ドライバーのアクセル操作の有無に拘わらずエンジンの出力制御を行うことのできる電子制御装置である。制動ＥＣＵ５は、ドライバーの制動操作の有無に拘わらず車輪の制動力を制御することのできる電子制御装置である。そして、ユーザＩ／Ｆ装置６は、ドライバーから目標位置の設定や自動駐車の開始指示を受け取り、自動駐車装置１に与える電子制御装置である。

車内通知装置７は、自車両のドライバーに自車両が待機状態であることを伝える電子制御装置であり、例えば、カーナビ又はインスツルメントパネルのディスプレイが用いられる。車外通知装置８は、他車両のドライバー又は周囲歩行者に自車両が待機状態であることを伝える電子制御装置であり、例えば、ハザードランプ又は車外向けディスプレイが用いられる。

図２は、本実施の形態１による自動駐車装置１における、特に自動駐車制御部１０２の動作を示すフローチャートであり、以下、このフローチャートに沿って説明する。
まず、ステップＳ２０１では、ユーザＩ／Ｆ装置６から自車両が移動すべき目標位置を取得する。ステップＳ２０２では、ユーザＩ／Ｆ装置６から取得した目標位置への自動駐車を開始する旨の指示を受ける。ステップＳ２０３では、車速ｖ１の下で目標位置まで移動した場合の時間である駐車時間（目標移動時間）Ｔ_ｖ１を算出する。ステップＳ２０４では、物体検知部１０１の出力から接近物体を検知しているか否かを判定する。このステップＳ２０４で、接近物体を検知していない場合（ＮＯ）は、自動駐車中に他車両や歩行者等の接近物体が無いと判定し、ステップＳ２１３に進み、自動駐車を開始する。

一方、ステップＳ２０４で、物体検知部１０１が接近物体を検知した場合（ＹＥＳ）は、この検知情報から、ステップＳ２０５で自車両と接近物体とが衝突するまでのＴＴＣ［Ｔｉｍｅ Ｔｏ Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ：衝突余裕時間］を算出する。このＴＴＣとは、到達予測時間でもあり、自車両の進行方向における自車両と接近物体との相対距離を、当該進行方向における自車両と接近車両との相対速度で除して得られる時間である。ステップＳ２０６では、衝突余裕時間ＴＴＣと駐車時間Ｔ_ｖ１との差分を求め、このＴＴＣ−Ｔ_ｖ１が駐車開始余裕時間Ｔ１より大きいか否かを判定する。なお、駐車開始余裕時間Ｔ１は、ユーザＩ／Ｆ装置６経由でドライバーから設定可能である。ステップＳ２０６で、ＴＴＣ−Ｔ_ｖ１＞Ｔ１であることが判った場合は、接近物体が衝突する前に時間Ｔ１の余裕を持って駐車が完了すると判断できるので、ステップＳ２１３に進み、自動駐車を開始する。
これにより、物体接近前から余裕を持って駐車を完了でき、より安全で、より円滑な交通を実現できる。

ステップＳ２０６で、ＴＴＣ−Ｔ_ｖ１≦Ｔ１であることが判った場合は、ステップＳ２０７でＴＴＣ−Ｔ_ｖ１＞駐車開始余裕時間Ｔ２（Ｔ１＞Ｔ２）であるか否か、すなわち、Ｔ２＜ＴＴＣ−Ｔ_ｖ１≦Ｔ１であるか否かを判定する。

このステップＳ２０７で、ＴＴＣ−Ｔ_ｖ１＞Ｔ２であることが判った場合は、駐車に要する速度（速度に限らず、転舵角や制動力等駐車時間に影響を与えるパラメータであれば何でもよい。）を変更すれば、物体が接近する前に駐車が完了すると判定し、ステップＳ２０８に進む。このステップＳ２０８では、車速ｖｉの下での目標駐車位置までの移動時間である駐車時間Ｔ_ｖｉを算出する。この場合、２≦ｉ≦１０であり、ｖ_ｉ＋１＞ｖ_ｉである。

ステップＳ２０９で、ＴＴＣと駐車時間Ｔ_ｖｉとの差分を求め、ＴＴＣ−Ｔ_ｖｉが駐車開始余裕時間Ｔ１より大きいか否かを判定する。ステップＳ２０９で、ＴＴＣ−Ｔ_ｖｉ＞Ｔ１であることが判った場合は、物体が接近する前に時間Ｔ１の余裕を持って駐車が完了すると判定し（ＹＥＳ）、ステップＳ２１３に進み、自動駐車を開始する。

ステップＳ２０９でＮＯの判定があったとき、点線で示すようにステップＳ２０８に戻ってｉを“１”だけインクリメントさせる。そして、ステップＳ２０８→Ｓ２０９では、ｉが２≦ｉ≦１０の範囲においてステップＳ２０９がＹＥＳとなるまで繰り返され、その間はＮＯであったときは、ｉ＝１０のとき、ステップＳ２０９がＮＯとなって、ステップＳ２１０に進むことになる。

このように、ステップＳ２０７で、ＴＴＣ−Ｔ_ｖ２≦Ｔ２であることが判った場合、又は、ステップＳ２０９で、ＴＴＣ−Ｔ_ｖｉ≦Ｔ１であることが判った場合は、接近物体が衝突する前に駐車が完了しないと判定し、ステップＳ２１０に進む。

ステップＳ２１０では、待機時間を自車両内外に通知するため、ＴＴＣを通知部１０３に通知する。通知部１０３は、ＴＴＣを受けると、車内通知装置７を介して自車両のドライバーに車両通過までの待機時間を通知するとともに、例えば、ディスプレイにＴＴＣを表示する。さらに、車外通知装置８を介して他車両のドライバーや周囲歩行者に待機状態であることを通知するとともに、例えば、ハザードランプを点滅させる。
これにより、自車両又は他車両のドライバーは、自車両が接近物体をやり過ごしている状態であることがわかる。

ステップＳ２１１で、自車両への接近物体が通過したか否かを判定する。そして、ステップＳ２１１では、自車両への接近物体が通過した際（ＹＥＳ）には、ステップＳ２１２で、接近物体が存在しないことを通知部１０３に通知し、ステップＳ２１３で自動駐車を開始する。

通知部１０３は、接近物体が存在しないことを通知されると、待機状態が解除されたことを車内通知装置７を介して自車両内に通知するとともに、例えば、ディスプレイのＴＴＣの消灯、及び自動駐車中の表示を行い、）及び車外通知装置８を介して車外に通知するとともに、ハザードランプを消灯する。
一方、ステップＳ２１１で、自車両への接近物体が未だ通過していない場合は、ステップＳ２１０に戻る。

以上のように、本発明は、自車両及び周辺車両の駐車操作を支援する自動駐車装置に適している。

１：自動駐車装置、２：カメラ、３：操舵ＥＣＵ、４：エンジンＥＣＵ、５：制動ＥＣＵ、６：ユーザＩ／Ｆ装置、７：車内通知装置、８：車外通知装置、１０１：物体検知部、１０２：自動駐車制御部、１０３：通知部。

Claims (6)

1. 外部から自車両に接近する物体の外形情報を入力して前記物体を検知する物体検知部と、
   前記自車両を自動駐車の現在位置からユーザにより設定された目標位置へ移動させるまでの駐車時間を算出し、前記物体検知部で検知された前記物体が前記自車両に衝突するまでの衝突余裕時間を算出し、前記衝突余裕時間と前記駐車時間との対比を行うことにより、自動駐車を開始させる自動駐車制御部とを備え、
   前記衝突余裕時間は、前記自車両の進行方向における前記自車両と前記物体との相対距離を、当該進行方向における前記自車両と前記物体との相対速度で除して得られる時間であり、
   前記自動駐車制御部は、前記対比を行う際、前記衝突余裕時間及び前記駐車時間に、前記物体がどれだけ前記自車両に接近するかを許容する駐車開始余裕時間を加味し、前記衝突余裕時間から前記駐車時間を減算して得られる差分が、前記駐車開始余裕時間より大きければ前記自動駐車を開始させる
   自動駐車装置。
2. 前記外形情報が、カメラ及びレーダーのうちの少なくとも一方から出力された外形情報である
   請求項１に記載の自動駐車装置。
3. 前記駐車時間の算出に、車速、転舵角、及び制動力のうちのいずれか一つを用いる
   請求項１に記載の自動駐車装置。
4. 前記駐車開始余裕時間は前記ユーザによって設定される
   請求項１に記載の自動駐車装置。
5. 通知部をさらに備え、
   前記自動駐車制御部は、前記自動駐車を開始させない場合、待機状態である通知を前記通知部を介して前記ユーザに対して行う
   請求項１に記載の自動駐車装置。
6. 通知部をさらに備え、
   前記自動駐車制御部は、前記自動駐車を開始させない場合、待機状態である通知を前記通知部を介して他の車両に対して行う
   請求項１に記載の自動駐車装置。

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