CN110696822A - 自动泊车控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆控制技术领域，公开了一种自动泊车控制方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：在接收到自动泊车指令时，获取目标车辆周围预设区域内的图像信息和雷达信息，对所述图像信息进行车位识别，在所述图像信息中识别到车位时，生成泊车信号，并将所述泊车信号发送至车载终端，在接收到开始泊车指令时，对所述图像信息进行拼接处理，获得全景图像，以所述目标车辆的中心为原点建立坐标系，根据所述全景图像、所述雷达信息及所述坐标系进行自动泊车，从而根据车辆位置建立坐标系，并融合图像信息和雷达信息来进行自动泊车，解决了如何准确地进行自动泊车，提升泊车安全性的技术问题。

Description

自动泊车控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种自动泊车控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

目前汽车的辅助驾驶系统发展迅速，自动泊车就是辅助驾驶系统中的一个重要功能，在汽车通过传感器识别到车位时，会将接收到的信息进行处理，并下发指令给执行器，从而辅助驾驶员完成泊车入位的操作。

而目前主流的自动泊车方案通过布置在车辆前后保险杠的多颗超声波雷达来实现，但是该方案存在如下缺点：只应用了雷达数据，由于依靠周边障碍物的距离来进行泊车操作，因此只能停前后有车辆的车位，当有些车位有车道线，但是周边无其他车辆给雷达作为参考时，就无法准确的进行泊车操作，影响泊车的安全性。

所以，本质上存在着如何准确地进行自动泊车，提升泊车安全性的技术问题。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提出一种自动泊车控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决如何准确地进行自动泊车，提升泊车安全性的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种自动泊车控制方法，所述自动泊车控制方法包括以下步骤：

在接收到自动泊车指令时，获取目标车辆周围预设区域内的图像信息和雷达信息；

对所述图像信息进行车位识别；

在所述图像信息中识别到车位时，生成泊车信号，并将所述泊车信号发送至车载终端，以使所述车载终端根据所述泊车信号生成提示信息，并根据所述提示信息对用户进行提示；

在接收到所述用户基于所述提示信息输入的开始泊车指令时，对所述图像信息进行拼接处理，获得全景图像；

以所述目标车辆的中心为原点建立坐标系；

根据所述全景图像、所述雷达信息及所述坐标系进行自动泊车。

优选地，所述根据所述全景图像、所述雷达信息及所述坐标系进行自动泊车，具体包括：

从所述全景图像中选取车位图像；

对所述车位图像进行筛选，并根据筛选结果确定目标车位及所述目标车位对应的目标车位图像；

根据所述目标车位图像、所述雷达信息及所述坐标系进行自动泊车。

优选地，所述根据所述目标车位图像、所述雷达信息及所述坐标系进行自动泊车，具体包括：

根据所述目标车位图像及所述坐标系确定所述目标车位的四个角对应的目标车位坐标；

根据所述目标车位坐标及所述雷达信息进行自动泊车。

优选地，所述根据所述目标车位坐标及所述雷达信息进行自动泊车，具体包括：

对所述雷达信息进行识别；

在所述雷达信息中包含固定障碍物信息时，从所述雷达信息中提取所述目标车辆与固定障碍物之间的障碍物距离信息；

根据所述目标车位坐标及所述障碍物距离信息计算泊车路线；

根据所述泊车路线进行自动泊车。

优选地，所述对所述雷达信息进行识别之后，还包括：

在所述雷达信息中不包含障碍物信息时，根据所述目标车位坐标计算所述泊车路线；

根据所述泊车路线进行自动泊车。

优选地，所述根据所述全景图像、所述雷达信息及所述坐标系进行自动泊车控制之后，还包括：

在检测到所述目标车辆周围预设区域内存在移动障碍物时，获取所述移动障碍物的当前障碍物图像及预设时间段前的时刻的历史障碍物图像；

根据所述当前障碍物图像及所述坐标系确定所述移动障碍物的当前障碍物坐标，并根据所述历史障碍物图像及所述坐标系确定所述移动障碍物的历史障碍物坐标；

根据所述当前障碍物坐标及所述历史障碍物坐标判断是否停止泊车。

优选地，所述根据所述当前障碍物坐标及所述历史障碍物坐标判断是否停止泊车，具体包括：

根据所述当前障碍物坐标及所述历史障碍物坐标估算所述移动障碍物的运动路径；

对所述运动路径进行分析；

根据分析结果判断所述移动障碍物与所述目标车辆是否有碰撞风险；

若所述移动障碍物与所述目标车辆有碰撞风险，则停止泊车；

若所述移动障碍物与所述目标车辆无碰撞风险，则不停止泊车。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种自动泊车控制装置，所述自动泊车控制装置包括：

信息获取模块，用于在接收到自动泊车指令时，获取目标车辆周围预设区域内的图像信息和雷达信息；

车位识别模块，用于对所述图像信息进行车位识别；

用户提示模块，用于在所述图像信息中识别到车位时，生成泊车信号，并将所述泊车信号发送至车载终端，以使所述车载终端根据所述泊车信号生成提示信息，并根据所述提示信息对用户进行提示；

图像拼接模块，用于在接收到所述用户基于所述提示信息输入的开始泊车指令时，对所述图像信息进行拼接处理，获得全景图像；

构建坐标模块，用于以所述目标车辆的中心为原点建立坐标系；

自动泊车模块，用于根据所述全景图像、所述雷达信息及所述坐标系进行自动泊车。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种自动泊车控制设备，所述自动泊车控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自动泊车控制程序，所述自动泊车控制程序配置有实现如上所述的自动泊车控制方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有自动泊车控制程序，所述自动泊车控制程序被处理器执行时实现如上文所述的自动泊车控制方法的步骤。

本发明提出的自动泊车控制方法，通过在接收到自动泊车指令时，获取目标车辆周围预设区域内的图像信息和雷达信息，对所述图像信息进行车位识别，在所述图像信息中识别到车位时，生成泊车信号，并将所述泊车信号发送至车载终端，以使所述车载终端根据所述泊车信号生成提示信息，并根据所述提示信息对用户进行提示，在接收到所述用户基于所述提示信息输入的开始泊车指令时，对所述图像信息进行拼接处理，获得全景图像，以所述目标车辆的中心为原点建立坐标系，根据所述全景图像、所述雷达信息及所述坐标系进行自动泊车，从而根据车辆位置建立坐标系，并融合图像信息和雷达信息来进行自动泊车，解决了如何准确地进行自动泊车，提升泊车安全性的技术问题。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的自动泊车控制设备结构示意图；

图2为本发明自动泊车控制方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明自动泊车控制方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明自动泊车控制方法第三实施例的流程示意图；

图5为本发明自动泊车控制装置第一实施例的功能模块示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的自动泊车控制设备结构示意图。

如图1所示，该自动泊车控制设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如按键，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的设备结构并不构成对自动泊车控制设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及自动泊车控制程序。

在图1所示的自动泊车控制设备中，网络接口1004主要用于连接外网，与其他网络设备进行数据通信；用户接口1003主要用于连接用户设备，与所述用户设备进行数据通信；本发明设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的自动泊车控制程序，并执行以下操作：

在接收到自动泊车指令时，获取目标车辆周围预设区域内的图像信息和雷达信息；

对所述图像信息进行车位识别；

在所述图像信息中识别到车位时，生成泊车信号，并将所述泊车信号发送至车载终端，以使所述车载终端根据所述泊车信号生成提示信息，并根据所述提示信息对用户进行提示；

在接收到所述用户基于所述提示信息输入的开始泊车指令时，对所述图像信息进行拼接处理，获得全景图像；

以所述目标车辆的中心为原点建立坐标系；

根据所述全景图像、所述雷达信息及所述坐标系进行自动泊车。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的自动泊车控制程序，还执行以下操作：

从所述全景图像中选取车位图像；

对所述车位图像进行筛选，并根据筛选结果确定目标车位及所述目标车位对应的目标车位图像；

根据所述目标车位图像、所述雷达信息及所述坐标系进行自动泊车。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的自动泊车控制程序，还执行以下操作：

根据所述目标车位图像及所述坐标系确定所述目标车位的四个角对应的目标车位坐标；

根据所述目标车位坐标及所述雷达信息进行自动泊车。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的自动泊车控制程序，还执行以下操作：

对所述雷达信息进行识别；

在所述雷达信息中包含固定障碍物信息时，从所述雷达信息中提取所述目标车辆与固定障碍物之间的障碍物距离信息；

根据所述目标车位坐标及所述障碍物距离信息计算泊车路线；

根据所述泊车路线进行自动泊车。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的自动泊车控制程序，还执行以下操作：

在所述雷达信息中不包含障碍物信息时，根据所述目标车位坐标计算所述泊车路线；

根据所述泊车路线进行自动泊车。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的自动泊车控制程序，还执行以下操作：

在检测到所述目标车辆周围预设区域内存在移动障碍物时，获取所述移动障碍物的当前障碍物图像及预设时间段前的时刻的历史障碍物图像；

根据所述当前障碍物图像及所述坐标系确定所述移动障碍物的当前障碍物坐标，并根据所述历史障碍物图像及所述坐标系确定所述移动障碍物的历史障碍物坐标；

根据所述当前障碍物坐标及所述历史障碍物坐标判断是否停止泊车。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的自动泊车控制程序，还执行以下操作：

根据所述当前障碍物坐标及所述历史障碍物坐标估算所述移动障碍物的运动路径；

对所述运动路径进行分析；

根据分析结果判断所述移动障碍物与所述目标车辆是否有碰撞风险；

若所述移动障碍物与所述目标车辆有碰撞风险，则停止泊车；

若所述移动障碍物与所述目标车辆无碰撞风险，则不停止泊车。

本实施例中通过在接收到自动泊车指令时，获取目标车辆周围预设区域内的图像信息和雷达信息，对所述图像信息进行车位识别，在所述图像信息中识别到车位时，生成泊车信号，并将所述泊车信号发送至车载终端，以使所述车载终端根据所述泊车信号生成提示信息，并根据所述提示信息对用户进行提示，在接收到所述用户基于所述提示信息输入的开始泊车指令时，对所述图像信息进行拼接处理，获得全景图像，以所述目标车辆的中心为原点建立坐标系，根据所述全景图像、所述雷达信息及所述坐标系进行自动泊车，从而根据车辆位置建立坐标系，并融合图像信息和雷达信息来进行自动泊车，解决了如何准确地进行自动泊车，提升泊车安全性的技术问题。

基于上述硬件结构，提出本发明自动泊车控制方法实施例。

参照图2，图2为本发明自动泊车控制方法第一实施例的流程示意图。

在第一实施例中，所述自动泊车控制方法包括以下步骤：

步骤S10，在接收到自动泊车指令时，获取目标车辆周围预设区域内的图像信息和雷达信息。

需要说明的是，本实施例的执行主体可为自动泊车控制设备，还可为其他可实现相同或相似功能的设备，本实施例对此不作限制，在本实施例中，以自动泊车控制设备为例进行说明。

可以理解的是，所述自动泊车控制设备包含全景控制器泊车控制器等控制模块，自动泊车控制设备根据这些模块的功能进行自动泊车，将这些模块集成到一起可以起到节约成本和空间的作用。

应当理解的是，自动泊车指令可为用户通过按钮或者在车载终端屏幕上输入，获取图像信息的方式可为通过全景摄像头获取，获取雷达信息的方式可为通过超声波雷达获取，也可通过其他方式获取上述信息，本实施例对此不作限制。

可以理解的是，全景摄像头数量可为4个，分别设置在车辆的左右后视镜及前后保险杠上，超声波雷达也可根据实际情况设置在车辆上，本实施例对具体设置位置不作限制。

步骤S20，对所述图像信息进行车位识别。

可以理解的是，对图像信息进行车位识别，根据识别结果判断目标车辆周围是否有合适的停车位。

步骤S30，在所述图像信息中识别到车位时，生成泊车信号，并将所述泊车信号发送至车载终端，以使所述车载终端根据所述泊车信号生成提示信息，并根据所述提示信息对用户进行提示。

应当理解的是，对图像信息进行车位识别，在图像信息中识别到车位信息时，生成泊车信号，而在没有识别到车位信息时，说明此处不适合泊车，因此，会生成停止泊车信号。

可以理解的是，将泊车信号发送至车载终端，车载终端可以根据泊车信号生成提示信息，并将提示信息展示在屏幕上，用户可以在屏幕上看到该提示信息，并根据该提示信息进行下一步操作。

步骤S40，在接收到所述用户基于所述提示信息输入的开始泊车指令时，对所述图像信息进行拼接处理，获得全景图像。

可以理解的是，自动泊车控制设备内置全景拼接算法，在用户输入开始泊车指令时，根据全景拼接算法对图像信息进行拼接处理，生成全景图像，并将全景图像传输至车载终端，并在车载终端的显示屏上进行显示，使用户可以直观的观察到周围环境。

步骤S50，以所述目标车辆的中心为原点建立坐标系。

可以理解的是，以目标车辆中心为原点、前方为y轴、侧方垂直y轴的方向为x轴建立坐标系，也可通过其他方式建立坐标系，本实施例对此不作限制，在本实施例中，以上述方式建立坐标系为例进行说明。

步骤S60，根据所述全景图像、所述雷达信息及所述坐标系进行自动泊车。

可以理解的是，根据全景图像可以确定目标车位的坐标信息，雷达信息可以判断是否有障碍物，将两者结合起来可以生成泊车路线，从而控制目标车辆进行自动泊车。

应当理解的是，根据去拿经图像、雷达信息及坐标系生成控制指令，将控制指令发送至执行系统，以使执行系统控制车辆进行自动泊车，所述执行系统包括发送机、变速箱和转向杆，发动机用于控制车辆前进后退，变速箱用于控制车辆换挡、转向杆用于控制车辆转向，当然，执行系统并不仅限于上述控制器，还可包含更多其他控制器，本实施例对此不作限制。

本实施例中通过在接收到自动泊车指令时，获取目标车辆周围预设区域内的图像信息和雷达信息，对所述图像信息进行车位识别，在所述图像信息中识别到车位时，生成泊车信号，并将所述泊车信号发送至车载终端，以使所述车载终端根据所述泊车信号生成提示信息，并根据所述提示信息对用户进行提示，在接收到所述用户基于所述提示信息输入的开始泊车指令时，对所述图像信息进行拼接处理，获得全景图像，以所述目标车辆的中心为原点建立坐标系，根据所述全景图像、所述雷达信息及所述坐标系进行自动泊车，从而根据车辆位置建立坐标系，并融合图像信息和雷达信息来进行自动泊车，解决了如何准确地进行自动泊车，提升泊车安全性的技术问题。

在一实施例中，如图3所示，基于第一实施例提出本发明自动泊车控制方法第二实施例，所述步骤S60，包括：

步骤S601，从所述全景图像中选取车位图像。

可以理解的是，在全景图像中识别到车位时，从全景图像中选取车位图像。

步骤S602，对所述车位图像进行筛选，并根据筛选结果确定目标车位及所述目标车位对应的目标车位图像。

可以理解的是，对车位图像进行筛选，可以根据筛选结果判断哪些车位是有车的，哪些车位是空闲的，进一步地从空闲车位中选择最合适的车位作为目标车位，可以根据车位距离远近、车位中是否有障碍物等信息来选择目标车位，这些信息都可以在图像信息中获取，还可根据其他信息来选择目标车位，本实施例对此不作限制。

步骤S603，根据所述目标车位图像、所述雷达信息及所述坐标系进行自动泊车。

进一步地，所述步骤S603，包括：

根据所述目标车位图像及所述坐标系确定所述目标车位的四个角对应的目标车位坐标，对所述雷达信息进行识别，在所述雷达信息中包含固定障碍物信息时，从所述雷达信息中提取所述目标车辆与固定障碍物之间的障碍物距离信息，根据所述目标车位坐标及所述障碍物距离信息计算泊车路线，根据所述泊车路线进行自动泊车。

可以理解的是，根据目标车位图像确定目标车位的四个角在坐标系中的目标车位坐标，然后通过雷达信息识别是否有固定障碍物，在有固定障碍物时，根据固定障碍物信息确定目标车辆与固定障碍物之间的障碍物距离信息，然后根据障碍物距离信息计算出泊车路线来避开固定障碍物，并且泊车进行目标车位。

进一步地，所述对所述雷达信息进行识别之后，还包括：

在所述雷达信息中不包含障碍物信息时，根据所述目标车位坐标计算所述泊车路线，根据所述泊车路线进行自动泊车。

可以理解的是，在雷达信息中不包含障碍物信息，即目标车辆周围不存在障碍物时，此时进行泊车时不需要考虑障碍物，只需根据目标车位的坐标来计算泊车路线，根据泊车路线进行自动泊车。

本实施例通过从所述全景图像中选取车位图像，对所述车位图像进行筛选，并根据筛选结果确定目标车位及所述目标车位对应的目标车位图像，根据所述目标车位图像、所述雷达信息及所述坐标系进行自动泊车，从而根据坐标系确定目标车位的坐标，并计算泊车路线来进行自动泊车。

在一实施例中，如图4所示，基于第一实施例或第二实施例提出本发明自动泊车控制方法第三实施例，在本实施例中，基于第一实施例进行说明，所述步骤S60之后，还包括：

步骤S701，在检测到所述目标车辆周围预设区域内存在移动障碍物时，获取所述移动障碍物的当前障碍物图像及预设时间段前的时刻的历史障碍物图像。

可以理解的是，在进行泊车的过程中，检测到目标车辆周围预设区域内存在移动障碍物时，例如，有人或动物突然路过时，获取当前障碍物图像和预设时间段前的时刻的历史障碍物图像，预设时间段可为1S，即获取1S前的该移动障碍物的历史障碍物图像。

步骤S702，根据所述当前障碍物图像及所述坐标系确定所述移动障碍物的当前障碍物坐标，并根据所述历史障碍物图像及所述坐标系确定所述移动障碍物的历史障碍物坐标。

可以理解的是，在坐标系中可以确定当前障碍物图像对应的当前障碍物坐标和历史障碍物图像对应的历史障碍物坐标，根据当前障碍物坐标和历史障碍物坐标可以判断该生成何种控制指令给目标车辆。

步骤S703，根据所述当前障碍物坐标及所述历史障碍物坐标判断是否停止泊车。

应当理解的是，根据当前障碍物坐标及历史障碍物坐标可以估算出移动障碍物的运动路径，然后对运动路径进行分析，若移动障碍物与目标车辆有碰撞风险，说明此时继续进行泊车有较大的风险，需要停止泊车，等移动障碍物离开后再继续泊车。

可以理解的是，若移动障碍物与目标车辆无碰撞风险，则说明移动障碍物不会影响到泊车操作，可以不停止泊车，继续进行泊车操作，直至泊车入库。

本实施例中通过在检测到所述目标车辆周围预设区域内存在移动障碍物时，获取所述移动障碍物的当前障碍物图像及预设时间段前的时刻的历史障碍物图像，根据所述当前障碍物图像及所述坐标系确定所述移动障碍物的当前障碍物坐标，并根据所述历史障碍物图像及所述坐标系确定所述移动障碍物的历史障碍物坐标，根据所述当前障碍物坐标及所述历史障碍物坐标判断是否停止泊车，从而在泊车过程中检测到移动障碍物时，判断是否会有碰撞风险来控制对目标车辆的泊车操作，降低了事故的发生率，提升了自动泊车的安全性。

此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有自动泊车控制程序，所述自动泊车控制程序被处理器执行时实现如下操作：

在接收到自动泊车指令时，获取目标车辆周围预设区域内的图像信息和雷达信息；

对所述图像信息进行车位识别；

在所述图像信息中识别到车位时，生成泊车信号，并将所述泊车信号发送至车载终端，以使所述车载终端根据所述泊车信号生成提示信息，并根据所述提示信息对用户进行提示；

在接收到所述用户基于所述提示信息输入的开始泊车指令时，对所述图像信息进行拼接处理，获得全景图像；

以所述目标车辆的中心为原点建立坐标系；

根据所述全景图像、所述雷达信息及所述坐标系进行自动泊车。

进一步地，所述自动泊车控制程序被处理器执行时还实现如下操作：

从所述全景图像中选取车位图像；

对所述车位图像进行筛选，并根据筛选结果确定目标车位及所述目标车位对应的目标车位图像；

根据所述目标车位图像、所述雷达信息及所述坐标系进行自动泊车。

进一步地，所述自动泊车控制程序被处理器执行时还实现如下操作：

根据所述目标车位图像及所述坐标系确定所述目标车位的四个角对应的目标车位坐标；

根据所述目标车位坐标及所述雷达信息进行自动泊车。

进一步地，所述自动泊车控制程序被处理器执行时还实现如下操作：

对所述雷达信息进行识别；

在所述雷达信息中包含固定障碍物信息时，从所述雷达信息中提取所述目标车辆与固定障碍物之间的障碍物距离信息；

根据所述目标车位坐标及所述障碍物距离信息计算泊车路线；

根据所述泊车路线进行自动泊车。

进一步地，所述自动泊车控制程序被处理器执行时还实现如下操作：

在所述雷达信息中不包含障碍物信息时，根据所述目标车位坐标计算所述泊车路线；

根据所述泊车路线进行自动泊车。

进一步地，所述自动泊车控制程序被处理器执行时还实现如下操作：

在检测到所述目标车辆周围预设区域内存在移动障碍物时，获取所述移动障碍物的当前障碍物图像及预设时间段前的时刻的历史障碍物图像；

根据所述当前障碍物图像及所述坐标系确定所述移动障碍物的当前障碍物坐标，并根据所述历史障碍物图像及所述坐标系确定所述移动障碍物的历史障碍物坐标；

根据所述当前障碍物坐标及所述历史障碍物坐标判断是否停止泊车。

进一步地，所述自动泊车控制程序被处理器执行时还实现如下操作：

根据所述当前障碍物坐标及所述历史障碍物坐标估算所述移动障碍物的运动路径；

对所述运动路径进行分析；

根据分析结果判断所述移动障碍物与所述目标车辆是否有碰撞风险；

若所述移动障碍物与所述目标车辆有碰撞风险，则停止泊车；

若所述移动障碍物与所述目标车辆无碰撞风险，则不停止泊车。

本实施例中通过在接收到自动泊车指令时，获取目标车辆周围预设区域内的图像信息和雷达信息，对所述图像信息进行车位识别，在所述图像信息中识别到车位时，生成泊车信号，并将所述泊车信号发送至车载终端，以使所述车载终端根据所述泊车信号生成提示信息，并根据所述提示信息对用户进行提示，在接收到所述用户基于所述提示信息输入的开始泊车指令时，对所述图像信息进行拼接处理，获得全景图像，以所述目标车辆的中心为原点建立坐标系，根据所述全景图像、所述雷达信息及所述坐标系进行自动泊车，从而根据车辆位置建立坐标系，并融合图像信息和雷达信息来进行自动泊车，解决了如何准确地进行自动泊车，提升泊车安全性的技术问题。

此外，参照图5，本发明实施例还提出一种自动泊车控制装置，所述自动泊车控制装置包括：

信息获取模块10，用于在接收到自动泊车指令时，获取目标车辆周围预设区域内的图像信息和雷达信息。

应当理解的是，自动泊车指令可为用户通过按钮或者在车载终端屏幕上输入，获取图像信息的方式可为通过全景摄像头获取，获取雷达信息的方式可为通过超声波雷达获取，也可通过其他方式获取上述信息，本实施例对此不作限制。

可以理解的是，全景摄像头数量可为4个，分别设置在车辆的左右后视镜及前后保险杠上，超声波雷达也可根据实际情况设置在车辆上，本实施例对具体设置位置不作限制。

车位识别模块20，用于对所述图像信息进行车位识别。

可以理解的是，对图像信息进行车位识别，根据识别结果判断目标车辆周围是否有合适的停车位。

用户提示模块30，用于在所述图像信息中识别到车位时，生成泊车信号，并将所述泊车信号发送至车载终端，以使所述车载终端根据所述泊车信号生成提示信息，并根据所述提示信息对用户进行提示。

应当理解的是，对图像信息进行车位识别，在图像信息中识别到车位信息时，生成泊车信号，而在没有识别到车位信息时，说明此处不适合泊车，因此，会生成停止泊车信号。

可以理解的是，将泊车信号发送至车载终端，车载终端可以根据泊车信号生成提示信息，并将提示信息展示在屏幕上，用户可以在屏幕上看到该提示信息，并根据该提示信息进行下一步操作。

图像拼接模块40，用于在接收到所述用户基于所述提示信息输入的开始泊车指令时，对所述图像信息进行拼接处理，获得全景图像。

可以理解的是，自动泊车控制设备内置全景拼接算法，在用户输入开始泊车指令时，根据全景拼接算法对图像信息进行拼接处理，生成全景图像，并将全景图像传输至车载终端，并在车载终端的显示屏上进行显示，使用户可以直观的观察到周围环境。

构建坐标模块50，用于以所述目标车辆的中心为原点建立坐标系。

可以理解的是，以目标车辆中心为原点、前方为y轴、侧方垂直y轴的方向为x轴建立坐标系，也可通过其他方式建立坐标系，本实施例对此不作限制，在本实施例中，以上述方式建立坐标系为例进行说明。

自动泊车模块60，用于根据所述全景图像、所述雷达信息及所述坐标系进行自动泊车。

可以理解的是，根据全景图像可以确定目标车位的坐标信息，雷达信息可以判断是否有障碍物，将两者结合起来可以生成泊车路线，从而控制目标车辆进行自动泊车。

应当理解的是，根据去拿经图像、雷达信息及坐标系生成控制指令，将控制指令发送至执行系统，以使执行系统控制车辆进行自动泊车，所述执行系统包括发送机、变速箱和转向杆，发动机用于控制车辆前进后退，变速箱用于控制车辆换挡、转向杆用于控制车辆转向，当然，执行系统并不仅限于上述控制器，还可包含更多其他控制器，本实施例对此不作限制。

本实施例中通过在接收到自动泊车指令时，获取目标车辆周围预设区域内的图像信息和雷达信息，对所述图像信息进行车位识别，在所述图像信息中识别到车位时，生成泊车信号，并将所述泊车信号发送至车载终端，以使所述车载终端根据所述泊车信号生成提示信息，并根据所述提示信息对用户进行提示，在接收到所述用户基于所述提示信息输入的开始泊车指令时，对所述图像信息进行拼接处理，获得全景图像，以所述目标车辆的中心为原点建立坐标系，根据所述全景图像、所述雷达信息及所述坐标系进行自动泊车，从而根据车辆位置建立坐标系，并融合图像信息和雷达信息来进行自动泊车，解决了如何准确地进行自动泊车，提升泊车安全性的技术问题。

在一实施例中，所述自动泊车模块60，还用于从所述全景图像中选取车位图像；对所述车位图像进行筛选，并根据筛选结果确定目标车位及所述目标车位对应的目标车位图像；根据所述目标车位图像、所述雷达信息及所述坐标系进行自动泊车。

在一实施例中，所述自动泊车模块60，还用于根据所述目标车位图像及所述坐标系确定所述目标车位的四个角对应的目标车位坐标；根据所述目标车位坐标及所述雷达信息进行自动泊车。

在一实施例中，所述自动泊车模块60，还用于对所述雷达信息进行识别；在所述雷达信息中包含固定障碍物信息时，从所述雷达信息中提取所述目标车辆与固定障碍物之间的障碍物距离信息；根据所述目标车位坐标及所述障碍物距离信息计算泊车路线；根据所述泊车路线进行自动泊车。

在一实施例中，所述自动泊车模块60，还用于在所述雷达信息中不包含障碍物信息时，根据所述目标车位坐标计算所述泊车路线；根据所述泊车路线进行自动泊车。

在一实施例中，所述自动泊车控制装置还包括停车判断模块，用于在检测到所述目标车辆周围预设区域内存在移动障碍物时，获取所述移动障碍物的当前障碍物图像及预设时间段前的时刻的历史障碍物图像；根据所述当前障碍物图像及所述坐标系确定所述移动障碍物的当前障碍物坐标，并根据所述历史障碍物图像及所述坐标系确定所述移动障碍物的历史障碍物坐标；

根据所述当前障碍物坐标及所述历史障碍物坐标判断是否停止泊车。

所述停车判断模块，还用于根据所述当前障碍物坐标及所述历史障碍物坐标估算所述移动障碍物的运动路径；对所述运动路径进行分析；根据分析结果判断所述移动障碍物与所述目标车辆是否有碰撞风险；若所述移动障碍物与所述目标车辆有碰撞风险，则停止泊车；若所述移动障碍物与所述目标车辆无碰撞风险，则不停止泊车。

在本发明所述自动泊车控制装置的其他实施例或具体实现方法可参照上述各方法实施例，此处不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个计算机可读存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台智能自动泊车控制设备(可以是手机，计算机，自动泊车控制设备，空调器，或者网络自动泊车控制设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种自动泊车控制方法，其特征在于，所述自动泊车控制方法包括以下步骤：

在接收到自动泊车指令时，获取目标车辆周围预设区域内的图像信息和雷达信息；

对所述图像信息进行车位识别；

在所述图像信息中识别到车位时，生成泊车信号，并将所述泊车信号发送至车载终端，以使所述车载终端根据所述泊车信号生成提示信息，并根据所述提示信息对用户进行提示；

在接收到所述用户基于所述提示信息输入的开始泊车指令时，对所述图像信息进行拼接处理，获得全景图像；

以所述目标车辆的中心为原点建立坐标系；

根据所述全景图像、所述雷达信息及所述坐标系进行自动泊车。

2.如权利要求1所述的自动泊车控制方法，其特征在于，所述根据所述全景图像、所述雷达信息及所述坐标系进行自动泊车，具体包括：

从所述全景图像中选取车位图像；

对所述车位图像进行筛选，并根据筛选结果确定目标车位及所述目标车位对应的目标车位图像；

根据所述目标车位图像、所述雷达信息及所述坐标系进行自动泊车。

3.如权利要求2所述的自动泊车控制方法，其特征在于，所述根据所述目标车位图像、所述雷达信息及所述坐标系进行自动泊车，具体包括：

根据所述目标车位图像及所述坐标系确定所述目标车位的四个角对应的目标车位坐标；

根据所述目标车位坐标及所述雷达信息进行自动泊车。

4.如权利要求3所述的自动泊车控制方法，其特征在于，所述根据所述目标车位坐标及所述雷达信息进行自动泊车，具体包括：

对所述雷达信息进行识别；

在所述雷达信息中包含固定障碍物信息时，从所述雷达信息中提取所述目标车辆与固定障碍物之间的障碍物距离信息；

根据所述目标车位坐标及所述障碍物距离信息计算泊车路线；

根据所述泊车路线进行自动泊车。

5.如权利要求4所述的自动泊车控制方法，其特征在于，所述对所述雷达信息进行识别之后，还包括：

在所述雷达信息中不包含障碍物信息时，根据所述目标车位坐标计算所述泊车路线；

根据所述泊车路线进行自动泊车。

6.如权利要求1～5中任一项所述的自动泊车控制方法，其特征在于，所述根据所述全景图像、所述雷达信息及所述坐标系进行自动泊车控制之后，还包括：

在检测到所述目标车辆周围预设区域内存在移动障碍物时，获取所述移动障碍物的当前障碍物图像及预设时间段前的时刻的历史障碍物图像；

根据所述当前障碍物图像及所述坐标系确定所述移动障碍物的当前障碍物坐标，并根据所述历史障碍物图像及所述坐标系确定所述移动障碍物的历史障碍物坐标；

根据所述当前障碍物坐标及所述历史障碍物坐标判断是否停止泊车。

7.如权利要求6所述的自动泊车控制方法，其特征在于，所述根据所述当前障碍物坐标及所述历史障碍物坐标判断是否停止泊车，具体包括：

根据所述当前障碍物坐标及所述历史障碍物坐标估算所述移动障碍物的运动路径；

对所述运动路径进行分析；

根据分析结果判断所述移动障碍物与所述目标车辆是否有碰撞风险；

若所述移动障碍物与所述目标车辆有碰撞风险，则停止泊车；

若所述移动障碍物与所述目标车辆无碰撞风险，则不停止泊车。

8.一种自动泊车控制装置，其特征在于，所述自动泊车控制装置包括：

信息获取模块，用于在接收到自动泊车指令时，获取目标车辆周围预设区域内的图像信息和雷达信息；

车位识别模块，用于对所述图像信息进行车位识别；

用户提示模块，用于在所述图像信息中识别到车位时，生成泊车信号，并将所述泊车信号发送至车载终端，以使所述车载终端根据所述泊车信号生成提示信息，并根据所述提示信息对用户进行提示；

图像拼接模块，用于在接收到所述用户基于所述提示信息输入的开始泊车指令时，对所述图像信息进行拼接处理，获得全景图像；

构建坐标模块，用于以所述目标车辆的中心为原点建立坐标系；

自动泊车模块，用于根据所述全景图像、所述雷达信息及所述坐标系进行自动泊车。

9.一种自动泊车控制设备，其特征在于，所述自动泊车控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自动泊车控制程序，所述自动泊车控制程序配置有实现如权利要求1至7中任一项所述的自动泊车控制方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有自动泊车控制程序，所述自动泊车控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的自动泊车控制方法的步骤。

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