CN113655788B - 车辆遥控泊车方法、系统、终端设备及可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种车辆遥控泊车方法、系统、终端设备及可读存储介质，该方法包括：根据待泊车车辆当前所处环境的环境信息生成泊车影像，根据泊车确认指令确定遥控泊车类型，根据环境信息和待泊车车辆的位置信息，对遥控泊车类型的泊车路径进行碰撞检测；若遥控泊车类型的泊车路径的碰撞检测合格，则根据遥控泊车类型的泊车路径对待泊车车辆进行泊车，并在泊车影像中实时显示泊车信息。本发明通过泊车确认指令确定遥控泊车类型，能有效地确定到用户需要进行遥控泊车的类型，使得能根据用户需求进行泊车方式的选择，提高了用户的泊车体验。
Description
技术领域
本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆遥控泊车方法、系统、终端设备及可读存储介质。
背景技术
随着汽车行业智能驾驶技术的日新月异，越来越多的汽车制造商开始着手于自动驾驶技术的研发。而作为低速场景下的自动泊车技术就显得尤为重要。作为无人代客泊车和全自动泊车的过渡阶段，远程遥控泊车应运而生。
遥控泊车指的是依靠车辆自身搭载的鱼眼摄像头、超声波雷达传感器探测到车身周边可用车位后，用户可下车通过远程操作将车辆停入目标车位；亦可通过远程操作召唤车辆，将车辆驶出停车位。
现有的车辆遥控泊车过程中，均是采用机械钥匙的方式控制车辆进行泊车，且泊车类型仅支持垂直泊车方式进行泊车，降低了用户的泊车体验。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种车辆遥控泊车方法、系统、终端设备及可读存储介质，以解决现有的车辆遥控泊车过程中，由于泊车类型仅支持垂直泊车方式进行泊车，所导致的用户泊车体验低下的问题。
本发明实施例的第一方面提供了一种车辆遥控泊车方法，包括：
响应于接收到的遥控泊车指令，根据待泊车车辆当前所处环境的环境信息生成泊车影像，并接收用户针对所述泊车影像的泊车确认指令；
根据所述泊车确认指令确定遥控泊车类型，并根据所述环境信息和所述待泊车车辆的位置信息，对所述遥控泊车类型的泊车路径进行碰撞检测；
若所述遥控泊车类型的泊车路径的碰撞检测合格，则根据所述遥控泊车类型的泊车路径对所述待泊车车辆进行泊车，并在所述泊车影像中实时显示泊车信息，所述泊车信息包括泊车方向和所述待泊车车辆与所述当前所处环境中障碍物之间的距离。
进一步地，所述根据所述环境信息和所述待泊车车辆的位置信息，对所述遥控泊车类型的泊车路径进行碰撞检测，包括：
获取所述环境信息中障碍物的位置信息，并根据所述障碍物的位置信息生成碰撞区域；
根据所述遥控泊车类型的泊车路径确定所述待泊车车辆上各车轮的转向角度；
根据所述待泊车车辆的位置信息、所述遥控泊车类型的泊车路径和各车轮的转向角度，确定各车轮的车轮路径，并根据各车轮的车轮路径确定所述待泊车车辆的泊车行驶区域；
若所述泊车行驶区域与所述碰撞区域之间的最小区域距离小于距离阈值，则判定所述遥控泊车类型的泊车路径的碰撞检测合格。
进一步地，所述根据待泊车车辆当前所处环境的环境信息生成泊车影像之后，还包括：
获取所述环境信息中的停车位信息，并根据所述待泊车车辆的位置信息和所述停车位信息，确定预设的各泊车类型的泊车路径；
将各泊车类型的泊车路径和类型名称在所述泊车影像中进行显示。
进一步地，所述根据所述遥控泊车类型的泊车路径对所述待泊车车辆进行泊车之后，还包括：
若检测到所述待泊车车辆与任一所述障碍物之间的距离小于预设距离，则停止所述待泊车车辆，并将所述障碍物设置为目标障碍物；
若预设时间内，所述目标障碍物与所述待泊车车辆之间的距离持续小于所述预设距离，则对所述遥控泊车类型的泊车路径进行修正，得到修正路径；
根据所述修正路径对所述待泊车车辆进行泊车。
进一步地，所述对所述遥控泊车类型的泊车路径进行修正，得到修正路径，包括：
根据预设角度背向所述目标障碍物的方向，增大所述遥控泊车类型的泊车路径的转弯角度；
对角度增大后的所述遥控泊车类型的泊车路径进行碰撞检测，并当角度增大后的所述遥控泊车类型的泊车路径的碰撞检测合格，则将角度增大后的所述遥控泊车类型的泊车路径设置为所述修正路径。
进一步地，所述将所述障碍物设置为目标障碍物之后，还包括：
若所述预设时间内，所述目标障碍物与所述待泊车车辆之间的距离未持续小于所述预设距离，则根据所述遥控泊车类型的泊车路径继续对所述待泊车车辆进行泊车。
进一步地，所述方法还包括：
若接收到用户的泊车手控指令，则根据所述泊车手控指令确定泊车手控路径，并对所述泊车手控路径进行碰撞检测；
若所述泊车手控路径的碰撞检测合格，则根据所述泊车手控路径对所述待泊车车辆进行泊车，并在所述泊车影像中实时显示所述泊车信息。
本发明实施例的第二方面提供了一种车辆遥控泊车系统，包括：
泊车影像生成模块，用于响应于接收到的遥控泊车指令，根据待泊车车辆当前所处环境的环境信息生成泊车影像，并接收用户针对所述泊车影像的泊车确认指令；
碰撞检测模块，用于根据所述泊车确认指令确定遥控泊车类型，并根据所述环境信息和所述待泊车车辆的位置信息，对所述遥控泊车类型的泊车路径进行碰撞检测；
遥控泊车模块，用于若所述遥控泊车类型的泊车路径的碰撞检测合格，则根据所述遥控泊车类型的泊车路径对所述待泊车车辆进行泊车，并在所述泊车影像中实时显示泊车信息，所述泊车信息包括泊车方向和所述待泊车车辆与所述当前所处环境中障碍物之间的距离。
本发明实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在终端设备上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方案提供的车辆遥控泊车方法的各步骤。
本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方案提供的车辆遥控泊车方法的各步骤。
本发明实施例提供的一种车辆遥控泊车方法、系统、终端设备及可读存储介质具有以下有益效果：通过接收用户针对泊车影像的泊车确认指令，能有效地确定到用户需要进行遥控泊车的类型，通过环境信息和待泊车车辆的位置信息，对遥控泊车类型的泊车路径进行碰撞检测，以检测遥控泊车类型的泊车路径是否会与障碍物发生碰撞，若遥控泊车类型的泊车路径的碰撞检测合格，则根据遥控泊车类型的泊车路径对待泊车车辆进行泊车，以达到车辆遥控泊车效果，通过在泊车影像中实时显示泊车方向和待泊车车辆与当前所处环境中障碍物之间的距离，有效地方便了用户在待泊车车辆进行遥控泊车过程中信息的查看，本发明实施例，能根据用户的泊车确认指令确定遥控泊车类型，使得能根据用户需求进行泊车方式的选择，提高了用户的泊车体验。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种车辆遥控泊车方法的实现流程图；
图2是图1实施例提供的泊车界面的示意图；
图3是本发明另一实施例提供的一种车辆遥控泊车方法的实现流程图；
图4是本发明实施例提供的一种车辆遥控泊车系统的结构框图；
图5是本发明实施例提供的一种车辆遥控泊车系统的系统框架结构示意图；
图6是本发明实施例提供的一种终端设备的结构框图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
请参阅图1，图1示出了本发明实施例提供的一种车辆遥控泊车方法的实现流程图，包括：
步骤S10，响应于接收到的遥控泊车指令，根据待泊车车辆当前所处环境的环境信息生成泊车影像，并接收用户针对所述泊车影像的泊车确认指令；
其中，该车辆遥控泊车方法可以应用于任一终端设备，该终端设备可以为服务器、手机、平板或可穿戴智能设备等，该遥控泊车指令可以采用语音指令、蓝牙指令或无线信号指令的方式进行传输，本实施例中，该车辆遥控泊车方法可以应用于用户的手机上，用户可以基于手机APP应用通过蓝牙与车载BLE蓝牙钥匙模块(Bluetooth Low Energy,BLE)连接，蓝牙钥匙模块再与遥控泊车控制器(Auto Parkig Assist，APA)通讯，从而实现手机APP应用和遥控泊车控制器APA的通讯交互，遥控泊车控制器APA和手机APP应用建立通讯后，开始进行数据交互。
当用户需要召唤待泊车车辆时，用户打开手机APP应用，点击进入远程遥控泊车，此时，遥控泊车控制器APA发送相应的遥控泊车指令至车载BLE蓝牙钥匙模块，BLE蓝牙钥匙模块将遥控泊车指令转发至手机APP应用，用户的手机响应于接收到的遥控泊车指令，根据待泊车车辆当前所处环境的环境信息生成泊车影像，并将泊车影像显示在用户的手机上。
可选的，该步骤中，所述根据待泊车车辆当前所处环境的环境信息生成泊车影像之后，还包括：
获取所述环境信息中的停车位信息，并根据所述待泊车车辆的位置信息和所述停车位信息，确定预设的各泊车类型的泊车路径；
其中，通过获取环境信息中的停车位信息，以得到停车位图像，对停车位图像进行目标识别，以识别该停车位图像中是否存在空余的停车位，获取空余的停车位的坐标，得到目标车位坐标，根据该目标坐标确定各泊车类型的基准点的坐标，该基准点为各泊车类型的泊车路径对应的路径起点，该泊车类型的数量可以根据需求进行设置，该泊车类型包括垂直泊车类型、平行泊车类型和斜角泊车类型等。
该步骤中，通过获取该目标车位坐标对应的原点的坐标，并计算原点的坐标与各泊车类型对应基准向量之间的和，得到该基准点的坐标，例如，当泊车类型为垂直泊车类型时，则计算原点的坐标与向量L1之间的和，以得到基准点的坐标，当泊车类型为平行泊车类型时，则计算原点的坐标与向量L2之间的和，以得到基准点的坐标。当确定到基准点的坐标后，根据基准点的坐标与待泊车车辆的位置信息生成各泊车类型的子路径，分别获取各泊车类型对应的预设路径，预设路径的起点为基准点，将各泊车类型对应的子路径与预设路径进行路径组合，以得到各泊车类型的泊车路径。
将各泊车类型的泊车路径和类型名称在所述泊车影像中进行显示；
其中，通过将各泊车类型的泊车路径和类型名称在泊车影像中进行显示，有效地方便了用户对各泊车类型的泊车路径和类型名称的查看和选择，进一步地，该步骤中，还可以采用单独的泊车界面的方式进行各泊车类型的显示，例如，请参阅图2，是本实施例提供的泊车界面的示意图。
步骤S20，根据所述泊车确认指令确定遥控泊车类型，并根据所述环境信息和所述待泊车车辆的位置信息，对所述遥控泊车类型的泊车路径进行碰撞检测；
其中，在泊车界面上，用户可以根据实际的车辆情况，通过泊车确认指令选择对应的泊车类型，用户选择相应泊车类型后，手机APP应用生成对应按钮信号并发送给BLE蓝牙钥匙模块，BLE蓝牙钥匙模块再转发给遥控泊车控制器APA，APA接收该信号后，用户的手机根据环境信息和待泊车车辆的位置信息，对遥控泊车类型的泊车路径进行碰撞检测。
该步骤中，可以基于待泊车车辆上搭载的鱼眼摄像头及超声波雷达传感器进行该环境信息的感知，通过环境信息和待泊车车辆的位置信息，对遥控泊车类型的泊车路径进行碰撞检测，以检测遥控泊车类型的泊车路径是否会与障碍物发生碰撞。
步骤S30，若所述遥控泊车类型的泊车路径的碰撞检测合格，则根据所述遥控泊车类型的泊车路径对所述待泊车车辆进行泊车，并在所述泊车影像中实时显示泊车信息；
其中，泊车信息包括泊车方向和待泊车车辆与当前所处环境中障碍物之间的距离，若遥控泊车类型的泊车路径的碰撞检测合格，则根据遥控泊车类型的泊车路径对待泊车车辆进行泊车，以达到车辆遥控泊车效果，通过在泊车影像中实时显示泊车方向和待泊车车辆与当前所处环境中障碍物之间的距离，有效地方便了用户在待泊车车辆进行遥控泊车过程中信息的查看。
可选的，该步骤中，所述根据所述遥控泊车类型的泊车路径对所述待泊车车辆进行泊车之后，还包括：
若检测到所述待泊车车辆与任一所述障碍物之间的距离小于预设距离，则停止所述待泊车车辆，并将所述障碍物设置为目标障碍物；
其中，该预设距离用于判断待泊车车辆与障碍物之间是否会发生碰撞，该预设距离可以根据需求进行设置，例如，该预设距离可以设置为1厘米、2厘米或3厘米等。该步骤中，若检测到待泊车车辆与任一障碍物之间的距离小于预设距离，通过停止待泊车车辆，以防止待泊车车辆碰撞现象的发生。
若预设时间内，所述目标障碍物与所述待泊车车辆之间的距离持续小于所述预设距离，则对所述遥控泊车类型的泊车路径进行修正，得到修正路径；
根据所述修正路径对所述待泊车车辆进行泊车；
其中，该预设时间可以根据需求进行设置，例如，该预设时间可以设置为3秒、5秒或10秒等，通过在预设时间内，持续判断目标障碍物与待泊车车辆之间的距离是否持续小于预设距离，以判定是否需要对遥控泊车类型的泊车路径进行修正。
该步骤中，若预设时间内，目标障碍物与待泊车车辆之间的距离持续小于预设距离，则判定该目标障碍物是固定障碍物，因此，通过对遥控泊车类型的泊车路径进行修正，得到修正路径，并根据修正路径对待泊车车辆进行泊车，以达到对该目标障碍物的避让效果。
进一步地，所述将所述障碍物设置为目标障碍物之后，还包括：若所述预设时间内，所述目标障碍物与所述待泊车车辆之间的距离未持续小于所述预设距离，则根据所述遥控泊车类型的泊车路径继续对所述待泊车车辆进行泊车；
其中，若预设时间内，目标障碍物与待泊车车辆之间的距离未持续小于预设距离，则判定该目标障碍物是移动障碍物，并当检测到目标障碍物与待泊车车辆之间的距离持续大于或等于预设距离时，则根据所述遥控泊车类型的泊车路径继续对所述待泊车车辆进行泊车。
更进一步地，所述对所述遥控泊车类型的泊车路径进行修正，得到修正路径，包括：
根据预设角度背向所述目标障碍物的方向，增大所述遥控泊车类型的泊车路径的转弯角度；
其中，该预设角度可以根据需求进行设置，例如，该预设角度可以设置为3°、5°或10°等，通过预设角度背向目标障碍物的方向，增大遥控泊车类型的泊车路径的转弯角度，以达到对述目标障碍物的避让。
对角度增大后的所述遥控泊车类型的泊车路径进行碰撞检测，并当角度增大后的所述遥控泊车类型的泊车路径的碰撞检测合格，则将角度增大后的所述遥控泊车类型的泊车路径设置为所述修正路径；
其中，通过对角度增大后的遥控泊车类型的泊车路径进行碰撞检测，以检测对角度增大后的遥控泊车类型的泊车路径是否与障碍物之间会发生碰撞，并当当角度增大后的遥控泊车类型的泊车路径的碰撞检测合格，则将角度增大后的遥控泊车类型的泊车路径设置为修正路径。
本实施例中，通过接收用户针对泊车影像的泊车确认指令，能有效地确定到用户需要进行遥控泊车的类型，通过环境信息和待泊车车辆的位置信息，对遥控泊车类型的泊车路径进行碰撞检测，以检测遥控泊车类型的泊车路径是否会与障碍物发生碰撞，若遥控泊车类型的泊车路径的碰撞检测合格，则根据遥控泊车类型的泊车路径对待泊车车辆进行泊车，以达到车辆遥控泊车效果，通过在泊车影像中实时显示泊车方向和待泊车车辆与当前所处环境中障碍物之间的距离，有效地方便了用户在待泊车车辆进行遥控泊车过程中信息的查看，本发明实施例，能根据用户的泊车确认指令确定遥控泊车类型，使得能根据用户需求进行泊车方式的选择，提高了遥控泊车的灵活性，提高了用户的泊车体验。
请参阅图3，图3是本发明另一实施例提供的一种车辆遥控泊车方法的实现流程图。相对于图1实施例，本实施例提供的车辆遥控泊车方法用于对图1实施例中的步骤S20作进一步细化，包括：
步骤S21，获取所述环境信息中障碍物的位置信息，并根据所述障碍物的位置信息生成碰撞区域；
其中，通过获取该环境信息中障碍物的位置信息，并将障碍物的位置信息对应的区域设置为碰撞区域，该步骤中，通过会对环境信息中的环境图像进行目标识别，以识别待泊车车辆当前所处环境中的障碍物，该障碍物包括汽车、自行车、行人或墙壁等，并分别获取各障碍物的位置信息，将各障碍物的位置信息对应的区域设置为碰撞区域。
步骤S22，根据所述遥控泊车类型的泊车路径确定所述待泊车车辆上各车轮的转向角度；
其中，获取遥控泊车类型的泊车路径上各泊车点与相邻泊车点之间的泊车角度，并根据该泊车角度确定待泊车车辆上各车轮的转向角度，该步骤中，通过计算泊车角度与修正角度之间的和，得到该转向角度，该修正角度可以根据需求进行设置，例如，该修正角度可以设置为-1°、0°或1°等。
步骤S23，根据所述待泊车车辆的位置信息、所述遥控泊车类型的泊车路径和各车轮的转向角度，确定各车轮的车轮路径，并根据各车轮的车轮路径确定所述待泊车车辆的泊车行驶区域；
其中，根据待泊车车辆的车身宽度和车身长度生成车辆区域，根据各车轮的车轮路径，将车辆区域从待泊车车辆的位置信息沿遥控泊车类型的泊车路径进行区域移动，并根据车辆区域的移动结果，生成该待泊车车辆的泊车行驶区域。
步骤S24，若所述泊车行驶区域与所述碰撞区域之间的最小区域距离小于距离阈值，则判定所述遥控泊车类型的泊车路径的碰撞检测合格；
其中，该距离阈值可以根据需求进行设置，例如，该距离阈值可以设置为1厘米、2厘米或3厘米等，该步骤中，若泊车行驶区域与碰撞区域之间的最小区域距离小于距离阈值，则判定待泊车车辆沿遥控泊车类型的泊车路径进行泊车过程中，不会与障碍物之间发生碰撞，因此，遥控泊车类型的泊车路径的碰撞检测合格。
可选的，本实施例中，所述方法还包括：
若接收到用户的泊车手控指令，则根据所述泊车手控指令确定泊车手控路径，并对所述泊车手控路径进行碰撞检测；
其中，若接收到用户的泊车手控指令，则判定用户当前需要手动对待泊车车辆进行泊车控制，根据泊车手控指令确定泊车手控路径，该步骤中，该泊车手控指令可以采用触控指令的方式进行传输，通过接收用户在手机APP应用上的触控指令，并根据该触控指令的触控移动路径，生成该泊车手控路径。通过对泊车手控路径进行碰撞检测，以判断待泊车车辆基于该泊车手控路径进行泊车时，与障碍物之间是否会发生碰撞。
若所述泊车手控路径的碰撞检测合格，则根据所述泊车手控路径对所述待泊车车辆进行泊车，并在所述泊车影像中实时显示所述泊车信息。
可选的，本实施例中，当待泊车车辆进行遥控泊车过程中，车身搭载的超声波雷达传感器将实时检测车身周边障碍物信息，并将障碍物距离信息通过BLE蓝牙钥匙模块转发至手机APP应用进行显示，手机APP应用可以根据障碍物距离信息实时完成APP界面报警显示，告知用户车辆四周安全状态，一旦发现危险，用户可以第一时间通过手机APP应用上的暂停指令停止泊车。同时，泊车过程中，变速箱实际档位信息也通过BLE蓝牙钥匙模块转发至手机APP应用，APP应用程序将当前档位状态转化为箭头，显示待泊车车辆的运动方向，告知用户车辆行驶方向信息。
本实施例中，通过获取环境信息中障碍物的位置信息，并根据障碍物的位置信息生成碰撞区域，基于该碰撞区域能有效地检测到待泊车车辆进行遥控泊车时，与障碍物之间是否会发生碰撞，通过确定待泊车车辆上各车轮的转向角度，提高了车辆区域进行区域移动时的准确性，若泊车行驶区域与碰撞区域之间的最小区域距离小于距离阈值，则判定待泊车车辆沿遥控泊车类型的泊车路径进行泊车过程中，不会与障碍物之间发生碰撞，因此，遥控泊车类型的泊车路径的碰撞检测合格。
请参阅图4，图4是本发明实施例提供的一种车辆遥控泊车系统100的结构框图。本实施例中该车辆遥控泊车系统100包括的各单元用于执行图1、图3对应的实施例中的各步骤。具体请参阅图1、图3以及图1、图3所对应的实施例中的相关描述。为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分。参见图4，车辆遥控泊车系统100包括：泊车影像生成模块10、碰撞检测模块11和遥控泊车模块12，其中：
泊车影像生成模块10，用于响应于接收到的遥控泊车指令，根据待泊车车辆当前所处环境的环境信息生成泊车影像，并接收用户针对所述泊车影像的泊车确认指令。
其中，泊车影像生成模块10还用于：获取所述环境信息中的停车位信息，并根据所述待泊车车辆的位置信息和所述停车位信息，确定预设的各泊车类型的泊车路径；
将各泊车类型的泊车路径和类型名称在所述泊车影像中进行显示。
碰撞检测模块11，用于根据所述泊车确认指令确定遥控泊车类型，并根据所述环境信息和所述待泊车车辆的位置信息，对所述遥控泊车类型的泊车路径进行碰撞检测。
其中，碰撞检测模块11还用于：获取所述环境信息中障碍物的位置信息，并根据所述障碍物的位置信息生成碰撞区域；
根据所述遥控泊车类型的泊车路径确定所述待泊车车辆上各车轮的转向角度；
根据所述待泊车车辆的位置信息、所述遥控泊车类型的泊车路径和各车轮的转向角度，确定各车轮的车轮路径，并根据各车轮的车轮路径确定所述待泊车车辆的泊车行驶区域；
若所述泊车行驶区域与所述碰撞区域之间的最小区域距离小于距离阈值，则判定所述遥控泊车类型的泊车路径的碰撞检测合格。
遥控泊车模块12，用于若所述遥控泊车类型的泊车路径的碰撞检测合格，则根据所述遥控泊车类型的泊车路径对所述待泊车车辆进行泊车，并在所述泊车影像中实时显示泊车信息，所述泊车信息包括泊车方向和所述待泊车车辆与所述当前所处环境中障碍物之间的距离。
其中，遥控泊车模块12还用于：若检测到所述待泊车车辆与任一所述障碍物之间的距离小于预设距离，则停止所述待泊车车辆，并将所述障碍物设置为目标障碍物；
若预设时间内，所述目标障碍物与所述待泊车车辆之间的距离持续小于所述预设距离，则对所述遥控泊车类型的泊车路径进行修正，得到修正路径；
根据所述修正路径对所述待泊车车辆进行泊车。
进一步地，遥控泊车模块12还用于：根据预设角度背向所述目标障碍物的方向，增大所述遥控泊车类型的泊车路径的转弯角度；
对角度增大后的所述遥控泊车类型的泊车路径进行碰撞检测，并当角度增大后的所述遥控泊车类型的泊车路径的碰撞检测合格，则将角度增大后的所述遥控泊车类型的泊车路径设置为所述修正路径。
更进一步地，遥控泊车模块12还用于：若所述预设时间内，所述目标障碍物与所述待泊车车辆之间的距离未持续小于所述预设距离，则根据所述遥控泊车类型的泊车路径继续对所述待泊车车辆进行泊车。
可选的，遥控泊车模块12还用于：若接收到用户的泊车手控指令，则根据所述泊车手控指令确定泊车手控路径，并对所述泊车手控路径进行碰撞检测；
若所述泊车手控路径的碰撞检测合格，则根据所述泊车手控路径对所述待泊车车辆进行泊车，并在所述泊车影像中实时显示所述泊车信息。
请参阅图5，是本发明实施例提供的一种车辆遥控泊车系统的系统框架结构示意图，包括手机APP应用(APP)、车载BLE蓝牙钥匙模块(BLE蓝牙钥匙)、摄像头(Cameras)、雷达(Radars)、车身控制器(Business Continuity Management，BCM)、电子助力转向(Electronic Power Steering，EPS)、点火控制模型(Ignition Control Module，ICM)、车载娱乐系统(In-Vehicle Infotainment，IVI)、纵向控制模块和无钥匙系统(PassiveEntry Passive Start，PEPS)。
其中，手机APP应用通过蓝牙和车载BLE蓝牙钥匙模块连接，蓝牙钥匙模块再和遥控泊车控制器APA通讯，从而实现手机APP应用和遥控泊车控制器APA的通讯交互。遥控泊车控制器APA和手机APP应用建立通讯后，开始进行数据交互。
当用户需要召唤车辆时，用户打开手机APP应用，点击进入远程遥控泊车应用。此时遥控泊车控制器APA发送相应指令至车载BLE蓝牙钥匙模块，BLE蓝牙钥匙模块将此指令转发至手机APP应用，指示目前远程泊车可用情况，并将对应远程泊出界面显示在手机APP应用界面上。在此手机APP界面上，用户可以根据实际的车辆情况，选择对应的泊出类型，泊出类型包括垂直泊出、平行泊出等。用户选择相应泊出类型后，手机APP应用生成对应按钮信号并发送给BLE蓝牙钥匙模块，BLE再转发给遥控泊车控制器APA，APA接收该信号后，激活泊出类型应用，并开始利用车身搭载的鱼眼摄像头及超声波雷达传感器感知到的车身周边信息，完成内部逻辑运算，判断目前车辆是否满足垂直或者平行泊出条件。当车辆满足泊出条件后，APA反馈对应泊出可用状态信号至BLE蓝牙钥匙模块，BLE再转发至手机APP应用端执行下一步操作界面。
用户确认好泊出类型后，通过按下手机APP应用操作界面的开始按钮，开始按钮信号经由BLE蓝牙钥匙转发，遥控泊车控制器APA接收后开始完成整车关联执行控制器握手，握手成功后泊出功能激活，车辆开始运动。车辆运动过程中，车身搭载的超声波雷达传感器将实时检测车身周边障碍物信息，并将障碍物距离信息通过BLE蓝牙钥匙模块转发至手机APP应用，手机APP根据障碍物距离信息实时完成APP界面报警显示，告知用户车辆四周安全状态，一旦发现危险，用户可以第一时间通过手机APP上的暂停指令停止泊车。同时，泊车过程中，变速箱实际档位信息也通过BLE蓝牙钥匙模块转发至手机APP应用，APP应用程序将当前档位状态转化为箭头，显示当前车辆运动方向，告知用户车辆行驶方向信息。
本发明利用手机APP应用，新增垂直泊出及平行泊出类型选择界面，供用户自由选择泊出类型，使得远程遥控泊车功能更加灵活，覆盖泊车场景更多。同时，遥控泊车过程中，车辆周边障碍物信息及车辆运行方向信息将实时显示在手机APP界面上，解决用户无法观察盲区车辆状态问题，使远程泊车更加安全。
本实施例中，通过接收用户针对泊车影像的泊车确认指令，能有效地确定到用户需要进行遥控泊车的类型，通过环境信息和待泊车车辆的位置信息，对遥控泊车类型的泊车路径进行碰撞检测，以检测遥控泊车类型的泊车路径是否会与障碍物发生碰撞，若遥控泊车类型的泊车路径的碰撞检测合格，则根据遥控泊车类型的泊车路径对待泊车车辆进行泊车，以达到车辆遥控泊车效果，通过在泊车影像中实时显示泊车方向和待泊车车辆与当前所处环境中障碍物之间的距离，有效地方便了用户在待泊车车辆进行遥控泊车过程中信息的查看，本发明实施例，能根据用户的泊车确认指令确定遥控泊车类型，使得能根据用户需求进行泊车方式的选择，提高了用户的泊车体验。
图6是本发明另一实施例提供的一种终端设备2的结构框图。如图6所示，该实施例的终端设备2包括：处理器20、存储器21以及存储在所述存储器21中并可在所述处理器20上运行的计算机程序22，例如车辆遥控泊车方法的程序。处理器20执行所述计算机程序22时实现上述各个车辆遥控泊车方法各实施例中的步骤，例如图1所示的S10至S30，或者图3所示的S21至S24。或者，所述处理器20执行所述计算机程序22时实现上述图4对应的实施例中各单元的功能，例如，图4所示的单元10至12的功能，具体请参阅图4对应的实施例中的相关描述，此处不赘述。
示例性的，所述计算机程序22可以被分割成一个或多个单元，所述一个或者多个单元被存储在所述存储器21中，并由所述处理器20执行，以完成本发明。所述一个或多个单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序22在所述终端设备2中的执行过程。例如，所述计算机程序22可以被分割成泊车影像生成模块10、碰撞检测模块11和遥控泊车模块12，各单元具体功能如上所述。
所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器20、存储器21。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是终端设备2的示例，并不构成对终端设备2的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器20可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器21可以是所述终端设备2的内部存储单元，例如终端设备2的硬盘或内存。所述存储器21也可以是所述终端设备2的外部存储设备，例如所述终端设备2上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器21还可以既包括所述终端设备2的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器21用于存储所述计算机程序以及所述终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器21还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可实现上述各个方法实施例中的步骤。
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种车辆遥控泊车方法，其特征在于，包括：
响应于接收到的遥控泊车指令，根据待泊车车辆当前所处环境的环境信息生成泊车影像，并接收用户针对所述泊车影像的泊车确认指令；
根据所述泊车确认指令确定遥控泊车类型，并根据所述环境信息和所述待泊车车辆的位置信息，对所述遥控泊车类型的泊车路径进行碰撞检测；
若所述遥控泊车类型的泊车路径的碰撞检测合格，则根据所述遥控泊车类型的泊车路径对所述待泊车车辆进行泊车，并在所述泊车影像中实时显示泊车信息，所述泊车信息包括泊车方向和所述待泊车车辆与所述当前所处环境中障碍物之间的距离；
所述根据所述环境信息和所述待泊车车辆的位置信息，对所述遥控泊车类型的泊车路径进行碰撞检测，包括：
获取所述环境信息中障碍物的位置信息，并根据所述障碍物的位置信息生成碰撞区域，其中，所述障碍物包括汽车、自行车、行人以及墙壁；
根据所述遥控泊车类型的泊车路径确定所述待泊车车辆上各车轮的转向角度，其中，获取所述泊车路径上的各个泊车点与相邻泊车点之间的泊车角度，并根据所述泊车角度确定出所述待泊车车辆上的各个车轮的转向角度；
根据所述待泊车车辆的位置信息、所述遥控泊车类型的泊车路径和各车轮的转向角度，确定各车轮的车轮路径，并根据各车轮的车轮路径确定所述待泊车车辆的泊车行驶区域；
若所述泊车行驶区域与所述碰撞区域之间的最小区域距离小于距离阈值，则判定所述遥控泊车类型的泊车路径的碰撞检测合格；
所述根据待泊车车辆当前所处环境的环境信息生成泊车影像之后，还包括：
获取所述环境信息中的停车位信息，并根据所述待泊车车辆的位置信息和所述停车位信息，确定预设的各泊车类型的泊车路径；
将各泊车类型的泊车路径和类型名称在所述泊车影像中进行显示。
2.根据权利要求1所述的车辆遥控泊车方法，其特征在于，所述根据所述遥控泊车类型的泊车路径对所述待泊车车辆进行泊车之后，还包括：
若检测到所述待泊车车辆与任一所述障碍物之间的距离小于预设距离，则停止所述待泊车车辆，并将所述障碍物设置为目标障碍物；
若预设时间内，所述目标障碍物与所述待泊车车辆之间的距离持续小于所述预设距离，则对所述遥控泊车类型的泊车路径进行修正，得到修正路径；
根据所述修正路径对所述待泊车车辆进行泊车。
3.根据权利要求2所述的车辆遥控泊车方法，其特征在于，所述对所述遥控泊车类型的泊车路径进行修正，得到修正路径，包括：
根据预设角度背向所述目标障碍物的方向，增大所述遥控泊车类型的泊车路径的转弯角度；
对角度增大后的所述遥控泊车类型的泊车路径进行碰撞检测，并当角度增大后的所述遥控泊车类型的泊车路径的碰撞检测合格，则将角度增大后的所述遥控泊车类型的泊车路径设置为所述修正路径。
4.根据权利要求2所述的车辆遥控泊车方法，其特征在于，所述将所述障碍物设置为目标障碍物之后，还包括：
若所述预设时间内，所述目标障碍物与所述待泊车车辆之间的距离未持续小于所述预设距离，则根据所述遥控泊车类型的泊车路径继续对所述待泊车车辆进行泊车。
5.根据权利要求1至4任一所述的车辆遥控泊车方法，其特征在于，所述方法还包括：
若接收到用户的泊车手控指令，则根据所述泊车手控指令确定泊车手控路径，并对所述泊车手控路径进行碰撞检测；
若所述泊车手控路径的碰撞检测合格，则根据所述泊车手控路径对所述待泊车车辆进行泊车，并在所述泊车影像中实时显示所述泊车信息。
6.一种车辆遥控泊车系统，其特征在于，用于实现如权利要求1-4中任意一项所述的车辆遥控泊车方法，所述系统包括：
泊车影像生成模块，用于响应于接收到的遥控泊车指令，根据待泊车车辆当前所处环境的环境信息生成泊车影像，并接收用户针对所述泊车影像的泊车确认指令；
碰撞检测模块，用于根据所述泊车确认指令确定遥控泊车类型，并根据所述环境信息和所述待泊车车辆的位置信息，对所述遥控泊车类型的泊车路径进行碰撞检测；
遥控泊车模块，用于若所述遥控泊车类型的泊车路径的碰撞检测合格，则根据所述遥控泊车类型的泊车路径对所述待泊车车辆进行泊车，并在所述泊车影像中实时显示泊车信息，所述泊车信息包括泊车方向和所述待泊车车辆与所述当前所处环境中障碍物之间的距离。
7.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述方法的步骤。
8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述方法的步骤。
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