CN114935905A - 泊车方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种泊车方法、装置、车辆及存储介质，涉及计算机技术领域，该泊车方法包括：获取移动终端发送的通信请求，根据通信请求建立与移动终端的通信连接；获取车辆当前所处环境的环境信息，将环境信息发送至移动终端，环境信息是通过集成在车辆上的视觉设备获得的；接收移动终端发送的控制指令，根据控制指令控制车辆进行移动从而实现泊车，控制指令是移动终端基于环境信息生成的。本发明实施例通过移动终端控制车辆进行移动，从而实现远程控制车辆的目的。解决了现有方案中车主在车辆附近才能控制车辆问题，通过远程控制车辆泊车的方式取得了节省用户时间，提升用户体验的有益效果。

Description

泊车方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及泊车方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着科技的进步，汽车的智能化得到了持续发展，随着汽车数量的增加，停车成了多数人的烦恼。在车位比较紧张，可行驶区域狭小的环境中，经常会发生停车难、误占用他人车位，或者停靠车辆阻碍其他车辆行驶的情况，一般均需要车主快速返回车辆附近挪车。

目前部分车辆装备的L2级别遥控泊车技术可以实现自动泊车的功能，但需要车主在驾驶室内操控车辆相关功能键以实现自动泊车，或者在车辆附近操控移动终端以完成车辆的移动。

但是，现有的自动泊车技术需要车主在车辆附近，才能实现对车辆进行控制，不便于用户体验。

发明内容

本发明实施例提供一种泊车方法、装置、车辆及存储介质，能够通过移动终端进行远程泊车，从而改善现有的泊车方案。

第一方面，本发明实施例提供一种泊车方法，包括：

获取移动终端发送的通信请求，根据所述通信请求建立与所述移动终端的通信连接；

获取所述车辆当前所处环境的环境信息，将所述环境信息发送至所述移动终端，所述环境信息是通过集成在所述车辆上的视觉设备获得的；

接收所述移动终端发送的控制指令，根据所述控制指令控制所述车辆进行移动从而实现泊车，所述控制指令是所述移动终端基于所述环境信息生成的。

可选地，所述获取所述车辆当前所处环境的环境信息，包括：接收预设数量的视觉设备分别发送的子环境信息，所述子环境信息的数量与所述视觉设备的数量一一对应；对所述子环境信息进行整合处理，获得所述车辆当前所处环境的环境信息。

可选地，在根据所述通信请求建立与所述移动终端的通信连接之后，所述方法还包括：获取所述车辆的当前位置信息，将所述当前位置信息标记为初始起点位置。

可选地，所述控制指令包括泊车方式和目标终点位置；相应地，所述根据所述控制指令控制所述车辆进行移动从而实现泊车，包括：根据所述初始起点位置和所述目标终点位置，生成所述车辆的路径规划信息；按照所述泊车方式基于所述路径规划信息控制所述车辆进行移动从而实现泊车。

可选地，在按照所述泊车方式基于所述路径规划信息控制所述车辆进行移动时，所述方法还包括：获取根据所述控制指令控制所述车辆行驶的实时距离，所述实时距离为所述车辆从所述初始起点位置行驶到当前位置的距离；判断所述实时距离是否超过预设数值；若不超过所述预设数值，则根据所述路径规划信息获得所述车辆行驶的实际路径信息；若超过所述预设数值，则对所述实时距离进行第一预设处理，根据所述路径规划信息获得所述车辆行驶的处理路径信息。

可选地，对所述实时距离进行第一预设处理，根据所述路径规划信息获得所述车辆行驶的处理路径信息，包括：将距离所述当前位置为所述预设数值的位置标记为候选起点位置，并舍弃所述初始起点位置至所述候选起点位置之间的距离；根据所述候选起点位置和所述目标终点位置获得所述车辆的处理路径信息。

可选地，在根据所述控制指令控制所述车辆进行移动从而实现泊车之后，所述方法还包括：对所述实际路径信息进行第二预设处理得到记忆路径信息，所述记忆路径信息的起点位置为所述初始起点位置；或，对所述处理路径信息进行所述第二预设处理得到记忆路径信息，所述记忆路径信息的起点位置为所述候选起点位置；

相应地，在获得记忆路径信息之后，所述方法还包括：将所述记忆路径信息中的目标终点位置作为当前起始位置，将所述记忆路径信息中的指定位置作为目标位置；根据所述记忆路径信息控制所述车辆从所述当前起始位置返回至所述目标位置。

第二方面，本发明实施例提供一种泊车装置，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取移动终端发送的通信请求，根据所述通信请求建立与所述移动终端的通信连接；

第二获取模块，用于获取所述车辆当前所处环境的环境信息，将所述环境信息发送至所述移动终端，所述环境信息是通过集成在所述车辆上的视觉设备获得的；

指令接收模块，用于接收所述移动终端发送的控制指令，根据所述控制指令控制所述车辆进行移动从而实现泊车，所述控制指令是所述移动终端基于所述环境信息生成的。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，所述车辆包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的泊车方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的泊车方法。

本发明实施例的技术方案，在移动终端与车辆建立连接之后，通过集成在车辆上的视觉设备获取车辆当前所处环境的环境信息，并将当前环境信息显示在移动终端中，移动终端可基于当前环境信息对车辆发送控制指令，以使得车辆能够基于控制指令实现泊车，从而实现远程控制车辆的目的。解决了现有方案中车主在车辆附近才能控制车辆问题，通过远程控制车辆泊车的方式取得了节省用户时间，提升用户体验的有益效果。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明实施例的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本发明实施例提供的泊车方法的一个流程示意图；

图2是本发明实施例提供的泊车方法的一个系统架构图；

图3是本发明实施例提供的泊车方法的另一流程示意图；

图4是本发明实施例提供的泊车方法的又一个流程示意图；

图5是本发明实施例提供的泊车装置的一个结构示意图；

图6是本发明实施例提供的车辆的一个结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

图1为本发明实施例提供的泊车方法的一个流程示意图，本实施例可适用于用户需要对车辆通过远程控制进行泊车的情况，该方法可以由泊车装置来执行，该泊车装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该泊车装置可配置于车辆的泊车控制器中。参考图1，该方法具体可以包括如下步骤：

S110、获取移动终端发送的通信请求，根据通信请求建立与移动终端的通信连接。

在移动终端向车辆发送连接请求时，可通过下载在移动终端上的第三方应用(Application，简称App)与集成在车辆上的远程信息处理器(Telematics box，简称T-box)通过通信的方式进行连接。

进一步地，请参照图2，图2为本发明实施例提供的泊车方法的一个系统架构图。在移动终端与车辆建立通信连接后，移动终端可将控制指令发送至T-box，T-box在接收到移动终端发送的控制指令后，将控制指令发送值泊车控制器，泊车控制器执行当前控制指令。在泊车控制器执行完当前控制指令后，获得执行结果(比如车辆的移动情况)，可将执行结果由T-box发送至移动终端，以供用户远程查看。

移动终端上的App与集成在车辆上的T-box建立通信连接的方式可以为：移动终端向车辆发送通信请求，在通信请求中可携带有通信标识，通信标识的作用是用于车辆端基于通信标识进行安全校验，若在车辆的T-box中预先存储有移动终端发送的通信标识，则校验通过，表明当前用户所持有的移动终端可以与车辆进行通信连接，以便于后续步骤中用户通过移动终端远程控制车辆进行泊车。

其中，上述通信标识可以为用户的个人身份标识(ID)信息，或移动终端的网际协议地址信息(Internet Protocol Address，简称IP)等，在此不作限制。上述移动终端可以为用户个人智能手机、或智能平板电脑等，具体移动终端的类型在此不作限制。

S120、获取车辆当前所处环境的环境信息，将环境信息发送至移动终端。

环境信息表示车辆所处位置的周边环境，当前环境信息是通过集成在车辆上的视觉设备获得的，容易想到的是，在将环境信息发送至移动终端时，移动终端接收到的环境信息为集成在车辆上的视觉设备的可视范围内的信息。

其中，上述环境信息一般为图像或视频，但本发明实施例提供的泊车方法需要基于移动终端对车辆进行远程控制从而达到远程泊车的目的。优选地，环境信息指车辆所处环境的实时视频信息，获得视频信息的好处在于，能够随着车辆的移动，在移动终端上动态获知车辆所处的实况。

一般地，为了使得在移动终端上显示的环境信息能够全面真实地反映车辆周边实况，视觉设备的数量可以为4个、6个或8个，具体实体设备的数量在此不作限制，只要能够完整地反映车辆所处的环境实况即可。其中，上述视觉设备可以为环视摄像头。

S130、接收移动终端发送的控制指令，根据控制指令控制车辆进行移动从而实现泊车。

当移动终端接收到环境信息后，将当前环境信息显示在移动终端的可视化界面上，以便于用户观看。进一步地，在移动终端的可视化界面上显示有操作按钮，用户可通过触发相应操作按钮形成对应的控制指令，从而根据控制指令控制车辆移动，以实现远程泊车。

在移动终端上点击操作按钮，移动终端根据操作按钮生成对应的控制指令之后，将控制指令发送至车辆，在车辆的T-box接收到控制指令后，进一步可将控制指令发送至车辆的泊车控制器，通过泊车控制器执行控制指令，以实现根据控制指令控制车辆进行移动从而实现泊车的操作。

上述控制指令可分为第一控制指令和第二控制指令。其中，第一控制指令可用于指示车辆的泊车方式，第二控制指令用于用户在对应泊车方式下控制车辆进行具体地移动。其中，第一控制指令和第二控制指令均是在移动终端上显示的环境画面上触发对应的操控按钮来实现的。

示例性地，上述第一控制指令可以包括：泊入、泊出或者搜索车位等；上述第二控制指令可以包括：前进、后退、控制方向盘(向左打、向右打)、减速、刹车以及停止等。其中，第一控制指令和第二控制指令所包含的具体内容在此不作限制。

具体地，在移动终端的可视化界面上显示有车辆的环境信息后，同时在可视化界面上显示有：泊入、泊出或搜索车位等第一控制指令，在用户根据当前实际需求点击第一控制指令后，将当前第一控制指令发送至车辆，车辆开启与第一控制指令相对应的程序，进入等待状态。进一步地，用户基于移动终端上显示的实际环境信息对车辆进行远程操控，在当前操控界面上，可包含有第二控制指令，如：前进按钮、后退按钮、控制方向盘按钮(向左打、向右打)、减速按钮、刹车按钮以及停止按钮等，在用户根据车辆所处的实况操控界面上的对应按钮时生成第二控制指令，车辆的T-box接收到第二控制指令后，将第二控制指令发送至车辆的泊车控制器，以通过泊车控制器控制车辆执行第二控制指令，从而控制车辆进行移动，达到远程控制车辆的目的。

其中，控制指令是移动终端基于环境信息生成的。即当用户在移动终端的环境画面上点击控制指令时，可实时看到车辆的移动情况，在车辆进行移动时，存在视觉设备扫视范围内包含有障碍物的情况，当在移动终端的可视化界面上出现障碍物时，用户通过操控第二控制指令对应的操控按钮以实现避障。

可选地，在用户操控第二控制指令对应的操控按钮以实现避障时，车辆可根据障碍物的实际情况进行自动避障。在将车辆的环境信息发送至移动终端时，可能会由于信号问题存在信息延迟的情况，此时，车辆可根据实况信息进行自动避障。

可选地，可在移动终端的可视化界面上显示车辆与障碍物的距离，并在判断车辆与障碍物的距离小于预设距离(例如，5米)时，进一步通过文字、声音或者画面提示等方式生成警示信息，并将警示信息发送至移动终端，以达到提醒用户有碰撞风险的目的，从而避免车辆与障碍物发送剐蹭。上述障碍物可通过在车辆上集成有超声波雷达获取。

本发明实施例提供的泊车方法，在移动终端与车辆建立连接之后，通过集成在车辆上的视觉设备获取车辆当前所处环境的环境信息，并将当前环境信息显示在移动终端中，移动终端可基于当前环境信息对车辆发送控制指令，以使得车辆能够基于控制指令实现泊车，从而实现远程控制车辆的目的。解决了现有方案中需车主在车辆附近才能控制车辆问题，通过远程控制车辆泊车的方式取得了节省用户时间，提升用户体验的有益效果。

图3是本发明实施例提供的泊车方法的另一流程示意图，本实施例与上述实施例之间的关系对上述实施例相应特征的进一步细化。如图3所示，该方法可以包括如下步骤：

S210、获取移动终端发送的通信请求，根据通信请求建立与移动终端的通信连接。

S220、获取车辆的当前位置信息，将当前位置信息标记为初始起点位置。

在移动终端与车辆通信连接之后，首先对车辆的当前位置信息进行标记，将当前位置信息作为初始起点位置。获得初始起点位置的目的是，为了便于根据初始起点位置与后续确定的目标终点位置(即，用户想要将车泊出的位置)进行路径规划。

S230、接收预设数量的视觉设备分别发送的子环境信息。

一般地，在车辆的外围集成有多个视觉设备，为了便于更全面地了解到车辆周边的实况，尽可能无盲区地获得以车辆为中心的预设范围内的全部环境信息。

当前子环境信息可以理解为，一个视觉设备获得到对应扫视范围内的环境信息，由于每个视觉设备安装在车辆的不同位置上，则每个子环境信息获得的信息内容均不相同，则子环境信息的数量与视觉设备的数量一一对应。

优选地，视觉设备的数量设置为4个，视觉设备的类型优选为环视摄像头。

S231、对子环境信息进行整合处理，获得车辆当前所处环境的环境信息。

此处对子环境信息进行整合处理的目的为，将获得的多个子环境信息整合为一个完整的车辆当前的环境信息，从而在车辆的显示屏上以上帝视角完整地进行显示，便于用户观看。

在对子环境信息进行整合处理的方式可以为，将多个子环境信息进行拼接处理，再对各个子环境信息中有重合的部分进行过滤，以获得车辆当前所处环境的环境信息。

S232、将环境信息发送至移动终端。

S240、接收移动终端发送的控制指令。

移动终端根据接收到的环境信息通过向车辆发送控制指令的方式进行控制，当前控制指令可以包括泊车方式和目标终点位置。

上述泊车方式可以为：泊入、泊出或搜索车位；目标终点位置为当前移动终端接收到环境信息中的任一位置。

其中，上述泊车方式可根据当前车辆所需的实际操作进行选择。示例性地，在用户停好车辆离开后进入商场，但车辆的停靠方式影响了其他车辆的出行，则当前用户可在商场内对车辆进行通信连接，并基于接收到车辆的环境信息通过移动终端选择车辆的当前泊车方式为“泊出”，从而控制车辆从当前位置进行移动。

上述目标终端位置可以基于用户选择的泊出方式上进行选择。示例性地，在泊车方式为“泊出”时，用户可进一步选择车辆需泊出的具体位置，以将选择的位置作为目标终点位置，待车辆泊出后，可车辆停留在目标终点位置上。

需要说明的是，由于移动终端的可视化界面上显示的是当前车辆视觉设备扫描范围内的环境信息，在当前环境信息中可能不包含有泊出车辆最适合停靠的目标终点位置，则可先在当前环境信息中选择候选终点位置，随着车辆的移动，在移动终端上接收到的环境信息会进行同步更新，则待车辆行驶到候选终端位置后，可根据当前环境信息再次选择下一个适合的停靠点，直到找到适合当前车辆停靠的位置为止，则最终车辆停靠的位置为目标终点位置。

S241、根据初始起点位置和目标终点位置，生成车辆的路径规划信息。

路径规划信息为车辆泊车控制器在接收到用户在移动终端上发送的目标终点位置后，根据初始起点位置和目标终点位置，结合环境信息中的障碍物及道路情况，为车辆进行路径规划，生成车辆的路径规划信息。

相应地，结合步骤S240，若环境信息中不包含有泊出车辆最适合停靠的目标终点位置时，可先在当前环境信息中选择候选终点位置，根据初始起点位置和候选终点位置，生成车辆的候选路径规划信息，在车辆到达候选终点位置后，再将当前候选终点位置作为起点位置，再次选择下一个候选终点位置，直至将车辆挪到目标终点位置为止。具体目标终点位置的选取方式以及生成相应路径规划信息的方式在此不做限制。

S242、按照泊车方式基于路径规划信息控制车辆进行移动从而实现泊车。

请参照图4，图4是本发明实施例提供的泊车装置的一个结构示意图。在按照泊车方式基于路径规划信息控制车辆进行移动时，本发明实施例提供的泊车方法还可包括如下步骤：

S310、获取根据控制指令控制车辆行驶的实时距离。

实时距离为车辆从初始起点位置行驶到当前位置的距离。获取实时距离的目的是为了对车辆的行驶路径进行保存，以便于后续根据保存的行驶路径控制车辆进行一键返回的操作。

S320、判断实时距离是否超过预设数值。

由于车辆存储器内存的限制，当车辆在一次移动过程中行驶的距离过长时，若保存一次行驶过程中完整的行车路径，容易造成车辆内存不足或内存压力较大等问题。因此，为避免出现上述问题，本发明实施例提供的泊车方法，需判断车辆行驶的实时距离是否超过预设数值。若否，即实际距离未超过预设数值，则执行步骤S330。若是，即实际距离超过预设数值，则执行步骤S340。

其中，上述预设数值可以为50米、100米或200米，具体预设数值的设定在此不做限制。

S330、根据路径规划信息获得车辆行驶的实际路径信息。

实际路径信息指在根据路径规划信息进行实际行驶的过程中，车辆实际行驶的路径并不完全与路径规划信息中理想状态下的路径完全一致，当用户在移动终端远程控制时，可能会有猛打方向盘，或者急刹车等相关操作，此时车辆根据路径规划信息移动时获得的实际路径信息相比于规划路径信息会有一定的偏差。

S340、对实时距离进行第一预设处理，根据路径规划信息获得车辆行驶的处理路径信息。

对实时距离进行第一预设处理的目的是为了使得车辆行驶的实时距离始终保持在预设数值，以不影响车辆的存储内存，则在对实时距离进行第一处理后，可获得车辆行驶的处理路径信息。

具体地，对实时距离进行第一预设处理，根据路径规划信息获得车辆行驶的处理路径信息时，本发明实施例提供的泊车方法可通过以下步骤实现：

a)将距离当前位置为预设数值的位置标记为候选起点位置，并舍弃初始起点位置至候选起点位置之间的距离。

示例性地，以预设数值为50m为例，假设获得车辆行驶至当前位置时距离初始起点位置之间的距离为51m，则将距离初始起点位置为1m的位置标记为候选起点位置，则当前车辆存储器保存的为候选起点位置至当前位置之间的路径信息，并舍弃初始起点位置至候选起点位置之间的1m距离，这样做的目的是，使得车辆存储器保存的车辆行驶的路径信息始终保持预设距离，以缓解车辆存储器内存的占用情况。

b)根据候选起点位置和目标终点位置获得车辆的处理路径信息。

根据车辆行驶的候选起点位位置和目标终点位置获得车辆的处理路径信息。相应地，在从候选起点位置到当前位置的距离仍旧大于预设距离时，继续对当前候选起点位置进行舍弃，重新选取新的候选起点位置，直至候选起点位置和目标终点位置的距离为预设数值时，只保留最终的处理路径信息。

可选地，本发明实施例提供的泊车方法，若车辆的存储器内存有足够的容量，也可不对上述实时距离进行第一预设处理，即保留车辆根据规划路径信息行驶的完整路径，具体保存路径信息的方式在此不做限制。

在经上述步骤S310～S340之后，可按照泊车方式基于路径规划信息控制车辆进行移动从而实现泊车。

一种可选实施例，本发明实施例提供的泊车方法，在根据控制指令控制车辆进行移动从而实现泊车之后，本发明实施例提供的泊车方法，还可用于用户基于移动终端选择一键返回操作，以使得车辆基于上述行驶的路径信息自动返回至起点我位置，具体包括如下步骤：

S250、对实际路径信息进行第二预设处理得到记忆路径信息，记忆路径信息的起点位置为初始起点位置。

S251、对处理路径信息进行第二预设处理得到记忆路径信息，记忆路径信息的起点位置为候选起点位置。

其中，由于车辆在实际行驶过程中，可能存在一系列用户主观的突发操作，示例性地，可以为换挡操作、猛打方向盘操作，或者急刹车操作等，当出现突发操作时，车辆的实际路径信息或者处理路径信息上均会保存有根据突发操作行驶的路径，在车辆根据记忆路径信息进行一键返回时，当再行驶至有突发操作的路段，此时系统可不在执行用户的突发操作，则需对上述获得的实际路径信息或者处理路径信息进行第二预设处理，以避免上述问题。

第二预设处理的方式可以为，对车辆行驶的路径信息进行整合处理，并进一步对有突发操作的路段进行拼接平滑处理，以使得车辆在进行一键返回时能以相对理想的方式进行返回。

则在根据步骤S250获得记忆路径信息时，记忆路径信息的起点位置为初始起点位置，记忆路径信息的路径与规划路径信息的路径一致。

在根据步骤S251获得记忆路径信息时，当前记忆路径信息的起点位置为候选起点位置。

S260、将记忆路径信息中的目标终点位置作为当前起始位置，将记忆路径信息中的指定位置作为目标位置。

当用户在移动终端选择一键返回操作后，在用户的可视化界面可为用户展示已经保存的记忆路径信息，并将目标终点位置标记为进行一键返回操作行驶时的当前起始位置，并进一步获取进行一键返回操作时的终点位置(即，目标位置)。

其中，上述目标位置的确定方式可以为，用户在移动终端的可视化界面上展示记忆路径信息中的任一位置，当前任一位置可由用户进行任意指定，将当前指定的位置作为目标位置发送至车辆。

在车辆接收到目标位置时，便可根据记忆路径信息控制车辆从当前起始位置返回至目标位置，从而实现使用移动终端远程控制车辆进行一键返回的操作。

本发明实施例提供的泊车方法，可以实时同步车辆的环境信息到用户的移动终点，用户可通过移动终端控制车辆泊车。且在泊车过程中，可将超声波雷达探测到的障碍物的距离信息，实时叠加到移动终端接收到的环境信息上，方便用户实时了解车辆周围的障碍物信息；用户可以通过移动终端远程操控车辆，实现泊出、泊入、搜索车位等一系列泊车操作，实现超视距远程遥控挪车；还能根据行驶路径进行一键返回操作，同时用户可以随意设置返回目标点，有利于用户更加智能化地控制车辆进行泊车。

图5是本发明实施例提供的泊车装置的一个结构示意图，该装置适用于执行本发明实施例提供的泊车方法。如图5所示，该装置具体可以包括：第一获取模块410、第二获取模块420和指令接收模块430，其中：

第一获取模块410，用于获取移动终端发送的通信请求，根据所述通信请求建立与所述移动终端的通信连接；

第二获取模块420，用于获取所述车辆当前所处环境的环境信息，将所述环境信息发送至所述移动终端，所述环境信息是通过集成在所述车辆上的视觉设备获得的；

指令接收模块430，用于接收所述移动终端发送的控制指令，根据所述控制指令控制所述车辆进行移动从而实现泊车，所述控制指令是所述移动终端基于所述环境信息生成的。

本发明实施例提供的泊车装置，在移动终端与车辆建立连接之后，通过集成在车辆上的视觉设备获取车辆当前所处环境的环境信息，并将当前环境信息显示在移动终端中，移动终端可基于当前环境信息对车辆发送控制指令，以使得车辆能够基于控制指令实现泊车，从而实现远程控制车辆的目的。解决了现有方案中需车主在车辆附近才能控制车辆问题，通过远程控制车辆泊车的方式取得了节省用户时间，提升用户体验的有益效果。

一实施例中，所述第二获取模块420包括：接收单元和处理单元，其中：

接收单元，用于接收预设数量的视觉设备分别发送的子环境信息，所述子环境信息的数量与所述视觉设备的数量一一对应；

处理单元，用于对所述子环境信息进行整合处理，获得所述车辆当前所处环境的环境信息。

一实施例中，所述装置还包括：第三获取模块，其中：

第三获取模块，用于获取所述车辆的当前位置信息，将所述当前位置信息标记为初始起点位置。

一实施例中，所述控制指令包括泊车方式和目标终点位置；

所述指令接收模块430包括：生成单元和控制单元，其中：

生成单元，用于根据所述初始起点位置和所述目标终点位置，生成所述车辆的路径规划信息；

控制单元，用于按照所述泊车方式基于所述路径规划信息控制所述车辆进行移动从而实现泊车。

一实施例中，所述装置还包括：第四获取模块、判断模块、获得模块和第一处理模块，其中：

第四获取模块，用于获取根据所述控制指令控制所述车辆行驶的实时距离，所述实时距离为所述车辆从所述初始起点位置行驶到当前位置的距离；

判断模块，用于判断所述实时距离是否超过预设数值；

若不超过所述预设数值，则获得模块，用于根据所述路径规划信息获得所述车辆行驶的实际路径信息；

若超过所述预设数值，则第一处理模块，用于对所述实时距离进行第一预设处理，根据所述路径规划信息获得所述车辆行驶的处理路径信息。

一实施例中，所述处理模块，包括：标记单元和获得单元，其中：

标记单元，用于将距离所述当前位置为所述预设数值的位置标记为候选起点位置，并舍弃所述初始起点位置至所述候选起点位置之间的距离；

获得单元，用于根据所述候选起点位置和所述目标终点位置获得所述车辆的处理路径信息。

一实施例中，所述装置还包括：第二处理模块，其中：

第二处理模块，用于对所述实际路径信息进行第二预设处理得到记忆路径信息，所述记忆路径信息的起点位置为所述初始起点位置；或，对所述处理路径信息进行所述第二预设处理得到记忆路径信息，所述记忆路径信息的起点位置为所述候选起点位置；

第二处理模块，具体用于将所述记忆路径信息中的目标终点位置作为当前起始位置，将所述记忆路径信息中的指定位置作为目标位置；根据所述记忆路径信息控制所述车辆从所述当前起始位置返回至所述目标位置。

本领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述功能模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本发明实施例还提供了一种车辆，所述车辆包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的泊车方法。

本发明实施例还提供了一种计算机可读介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的泊车方法。

下面参考图6，其示出了适于用来实现本发明实施例的车辆的计算机系统500的结构示意图。图6示出的车辆仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，计算机系统500包括中央处理单元(CPU)501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的程序或者从存储部分508加载到随机访问存储器(RAM)503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还存储有系统500操作所需的各种程序和数据。CPU 501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

以下部件连接至I/O接口505：包括键盘、鼠标等的输入部分506；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分507；包括硬盘等的存储部分508；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分509。通信部分509经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器510也根据需要连接至I/O接口505。可拆卸介质511，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器510上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分508。

特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分509从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质511被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)501执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。

需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本发明实施例中所涉及到的模块和/或单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块和/或单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括第一获取模块、第二获取模块和指令接收模块。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定。

作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：获取移动终端发送的通信请求，根据所述通信请求建立与所述移动终端的通信连接；

获取所述车辆当前所处环境的环境信息，将所述环境信息发送至所述移动终端，所述环境信息是通过集成在所述车辆上的视觉设备获得的；

接收所述移动终端发送的控制指令，根据所述控制指令控制所述车辆进行移动从而实现泊车，所述控制指令是所述移动终端基于所述环境信息生成的。

根据本发明实施例的技术方案，在移动终端与车辆建立连接之后，可以通过集成在车辆上的视觉设备获取车辆当前所处环境的环境信息，并将当前环境信息显示在移动终端中，移动终端可基于当前环境信息对车辆发送控制指令，以使得车辆能够基于控制指令实现泊车，从而实现远程控制车辆的目的。解决了现有方案中需车主在车辆附近才能控制车辆问题，通过远程控制车辆泊车的方式取得了节省用户时间，提升用户体验的有益效果。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种泊车方法，其特征在于，所述方法包括：

获取移动终端发送的通信请求，根据所述通信请求建立与所述移动终端的通信连接；

获取所述车辆当前所处环境的环境信息，将所述环境信息发送至所述移动终端，所述环境信息是通过集成在所述车辆上的视觉设备获得的；

接收所述移动终端发送的控制指令，根据所述控制指令控制所述车辆进行移动从而实现泊车，所述控制指令是所述移动终端基于所述环境信息生成的。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆当前所处环境的环境信息，包括：

接收预设数量的视觉设备分别发送的子环境信息，所述子环境信息的数量与所述视觉设备的数量一一对应；

对所述子环境信息进行整合处理，获得所述车辆当前所处环境的环境信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述通信请求建立与所述移动终端的通信连接之后，所述方法还包括：

获取所述车辆的当前位置信息，将所述当前位置信息标记为初始起点位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制指令包括泊车方式和目标终点位置；

相应地，所述根据所述控制指令控制所述车辆进行移动从而实现泊车，包括：

根据所述初始起点位置和所述目标终点位置，生成所述车辆的路径规划信息；

按照所述泊车方式基于所述路径规划信息控制所述车辆进行移动从而实现泊车。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在按照所述泊车方式基于所述路径规划信息控制所述车辆进行移动时，所述方法还包括：

获取根据所述控制指令控制所述车辆行驶的实时距离，所述实时距离为所述车辆从所述初始起点位置行驶到当前位置的距离；

判断所述实时距离是否超过预设数值；

若不超过所述预设数值，则根据所述路径规划信息获得所述车辆行驶的实际路径信息；

若超过所述预设数值，则对所述实时距离进行第一预设处理，根据所述路径规划信息获得所述车辆行驶的处理路径信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，对所述实时距离进行第一预设处理，根据所述路径规划信息获得所述车辆行驶的处理路径信息，包括：

将距离所述当前位置为所述预设数值的位置标记为候选起点位置，并舍弃所述初始起点位置至所述候选起点位置之间的距离；

根据所述候选起点位置和所述目标终点位置获得所述车辆的处理路径信息。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，在根据所述控制指令控制所述车辆进行移动从而实现泊车之后，所述方法还包括：

对所述实际路径信息进行第二预设处理得到记忆路径信息，所述记忆路径信息的起点位置为所述初始起点位置；

或，对所述处理路径信息进行所述第二预设处理得到记忆路径信息，所述记忆路径信息的起点位置为所述候选起点位置；

相应地，在获得记忆路径信息之后，所述方法还包括：

将所述记忆路径信息中的目标终点位置作为当前起始位置，将所述记忆路径信息中的指定位置作为目标位置；

根据所述记忆路径信息控制所述车辆从所述当前起始位置返回至所述目标位置。

8.一种泊车装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取移动终端发送的通信请求，根据所述通信请求建立与所述移动终端的通信连接；

第二获取模块，用于获取所述车辆当前所处环境的环境信息，将所述环境信息发送至所述移动终端，所述环境信息是通过集成在所述车辆上的视觉设备获得的；

指令接收模块，用于接收所述移动终端发送的控制指令，根据所述控制指令控制所述车辆进行移动从而实现泊车，所述控制指令是所述移动终端基于所述环境信息生成的。

9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的泊车方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的泊车方法。

Images