CN113223316A - 快速找到无人驾驶车辆的方法、控制设备及无人驾驶车辆 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种快速找到无人驾驶车辆的方法，上述方法包括，所述无人驾驶车辆获取乘客端发送的起始位置；所述无人驾驶车辆获取起始位置的周围环境信息；所述无人驾驶车辆根据第一预设规则和所述起始位置的环境信息确定实际停车位置进行停车；所述服务端获取所述实际停车位置；所述服务端获取乘客当前位置；所述服务端根据高清三维地图、所述实际停车位置及所述乘客当前位置，生成导向信息；所述服务端将所述导向信息传到所述乘客端及所述无人驾驶车辆。本申请还提供了一种控制设备以及无人驾驶车辆。

Description

快速找到无人驾驶车辆的方法、控制设备及无人驾驶车辆

技术领域

本申请涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种快速找到无人驾驶车辆的方法、控制设备及无人驾驶车辆。

背景技术

无人驾驶车辆(包括无人出租车、无人送货车、各级别的自动驾驶车辆)均需选择停车位置，给乘客提供上下车服务。人工驾驶网约车到指定地点接客的时候，乘客没有找到人工驾驶网约车，人工驾驶网约车也没发现乘客；或者人工驾驶网约车到指定地点发现指定地点没法停车，可能是交通管制或者其他原因；人工驾驶网约车这时候会通过电话与乘客进行沟通，口头上描述所在位置和周边环境，重新口头商讨上车地点。

无人驾驶网约车，由于没有人类驾驶员，将面临乘客上车难的问题。

发明内容

有鉴于此，实有必要提供一种快速找到无人驾驶车辆的方法。

第一方面，本申请实施例提供快速找到无人驾驶车辆的方法，快速找到无人驾驶车辆的方法包括：

所述无人驾驶车辆获取乘客端发送的起始位置；

所述无人驾驶车辆获取起始位置的周围环境信息；

所述无人驾驶车辆根据第一预设规则和所述起始位置的环境信息确定实际停车位置进行停车；

所述服务端获取所述实际停车位置；

所述服务端获取乘客当前位置；

所述服务端根据高清三维地图、所述实际停车位置及所述乘客当前位置，生成导向信息；

所述服务端将所述导向信息传到所述乘客端及所述无人驾驶车辆。

第二方面，本申请实施例提供快速找到无人驾驶车辆的方法，应用于服务端，其特征在于，所述快速找到无人驾驶车辆的方法包括：

获取乘客端发送的订单，所述订单包括起始位置；

将所述订单派单到无人驾驶车辆；

接收所述无人驾驶车辆发送的实际停车位置，其中，所述实际停车位置为无人驾驶车辆根据第一预设规则和所述起始位置的周围环境信息确定，其中，所述起始位置的周围环境信息由所述无人驾驶车辆获得；

获取所述乘客端发送的乘客当前位置；

根据高清三维地图、所述实际停车位置及所述乘客当前位置，生成导向信息；

将所述导向信息传给所述乘客端及所述无人驾驶车辆。

第三方面，本申请实施例提供一种控制设备，控制设备包括：

存储器，用于存储快速找到无人驾驶车辆的方法的程序指令；以及

处理器，用于执行所述程序指令以使所述控制设备实现上述快速找到无人驾驶车辆的方法。

第四方面，本申请实施例提供一种无人驾驶车辆，无人驾驶车辆包括车身以及上述的控制设备，以使无人驾驶车辆实现上述的快速找到无人驾驶车辆的方法。

上述快速找到无人驾驶车辆的方法、控制设备及无人驾驶车辆通过获取乘客端发送的起始位置，根据起始位置及第一预设规则选择实际停车位置进行停车；服务端根据实际停车位置和乘客当前位置生成导向信息，并传输到乘客端和无人驾驶车辆，乘客根据导向信息快速找到无人驾驶车辆或者无人驾驶车辆根据导航信息找到无人驾驶车辆。缩短了无人驾驶车辆选择停车位置和乘客寻找无人驾驶车辆的时间。提高乘客乘坐无人驾驶车辆的体验感。提升乘客对无人驾驶车辆接客满意度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供快速找到无人驾驶车辆的方法的运行环境示意图。

图2为本申请实施例提供的快速找到无人驾驶车辆的方法流程示意图。

图3为图2所示的快速找到无人驾驶车辆的方法的子流程示意图。

图4为本申请实施例提供的快速找到无人驾驶车辆的方法的另一实施例流程示意图。

图5为本申请实施例提供快速找到无人驾驶车辆的方法场景示意图。

图6为本申请实施例提供的应用于服务端的快速找到无人驾驶车辆的方法流程示意图。

图7为本申请实施例提供的控制设备900的内部结构示意图。

图8为本申请实施例提供无人驾驶车辆2000示意图。

本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

需要说明的是，在本申请中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

请参看图1，其为本申请实施例提供快速找到无人驾驶车辆的方法的运行环境示意图。具体地，快速找到车辆的方法运行于快速找到车辆的系统。整个系统主要包括：乘客端3000、无人驾驶车辆2000 和服务端1000。乘客端3000和无人驾驶车辆2000通讯连接，服务端1000与乘客端3000及车辆2000皆通讯连接。在一些实施例中，乘客端3000可以是手机、电脑、平板电脑等终端；无人驾驶车辆2000 是在无人操控的条件下自动将乘客从一个位置运送到另一个位置的车辆。无人驾驶车辆2000还可以是摩托车、卡车、运动型多用途车辆(SUV)、休闲车辆(RV)、船舶、飞行器等任何其它运输设备。在示例性实施例中，无人驾驶车辆2000是所谓的四级或五级自动驾驶系统。四级系统指的是“高度自动化”的自动驾驶系统。四级系统的自动驾驶车辆可做出自主决策，一般不需要人类驾驶员做出任何操作，依靠可实时更新的道路信息数据支持，便可实现自动取还车、自动编队巡航、自动避障等各种实际场景下的应对功能。五级系统指的是“全自动化”的自动驾驶系统。五级系统的自动驾驶车辆可做出自主决策，完全不需要人类驾驶员做出任何操作，依靠可实时更新的道路信息数据支持，便可实现全天候、全地域的自动驾驶，并能应对环境气候及地理位置的变化产生的各种实际路况问题。服务端1000可以是塔式服务器、机架式服务器、刀片式服务器、高密度服务器、机柜式服务器等。

请结合参看图2，其为本申请实施例提供的快速找到无人驾驶车辆的方法流程示意图。该快速找到无人驾驶车辆的方法包括下面步骤。

步骤S102，所述无人驾驶车辆获取乘客端发送的起始位置。具体地，乘客端3000设有输入设备，乘客通过输入设备输入起始位置、终点位置等订单信息；乘客端3000根据起始位置、终点位置等订单信息形成订单，并将订单传输到服务端1000。服务端1000根据订单信息将订单派单到无人驾驶车辆2000。

步骤S104，所述无人驾驶车辆获取起始位置的周围环境信息。具体地，无人驾驶车辆2000到达起始位置附近，根据设置于无人驾驶车辆2000的各种传感器收集周围环境信息，其中，传感器包括摄像机、毫米波雷达和运动传感器等。周围环境信息包括道路信息、无人驾驶车辆2000周围车辆的信息。

步骤S106，所述无人驾驶车辆根据第一预设规则和所述起始位置的环境信息确定实际停车位置进行停车。可以理解地，起始位置因为受周围环境影响，例如，起始位置已经被其他车辆停靠等，有可能不方便停靠，因此，需要根据第一预设规则重新确定可停靠的位置，即无人驾驶车辆2000接乘客上车的实际停车位置可能跟乘客输入的起始位置不同。如何根据第一预设规则确定实际停车位置进行停车将在下文具体描述。

步骤S108，所述服务端获取所述实际停车位置。具体地，服务端1000接收无人驾驶车辆2000发送的实际停车位置。例如，无人驾驶车辆2000在根据第一预设规则确定实际停车位置进行停车后，向服务端1000发送停车成功的信息，并将实际停车位置发送给服务端1000。

在一些可行的实施例中，无人驾驶车辆2000发送实际停车位置的同时还将实际停车位置的周围环境信息通过服务端1000发送给乘客端3000。其中，实际停车位置的周围环境信息包括标志性建筑、公共场所等具有辨识性的信息。具体地，实际停车位置的周围环境信息为设置于无人驾驶车辆2000的摄像头进行拍摄而得，即具有辨识性的信息可以是图片，例如，摄像头可以采用全景高清摄像头，可以对标志性建筑或者公共场所等进行跟踪拍摄得到所述际停车位置的周围环境信息。又例如，现有的高清地图可以对标志性建筑或者公共场所添加标签，实际停车位置的周围环境信息可以是根据实际停车位置搜索高清地图的标签以获得实际停车位置周围具有标志性建筑或者公共场所信息。例如，无人驾驶车辆2000停靠在M地铁站的A口，则可以找到周围的地铁口，并发送给客户。无人驾驶车辆2000实际停车位置的周围环境信息发送给乘客端1000，有利于乘客快速找到无人驾驶车辆2000。

步骤S110，所述服务端获取乘客当前位置。具体地，乘客端3000 设有定位装置，乘客端3000将乘客的实时当前位置传输到服务端 1000。乘客端3000为乘客持有的终端，乘客通过乘客端3000预约无人驾驶车辆进行乘坐。

步骤S112，所述服务端根据高清三维地图、所述实际停车位置及所述乘客当前位置，生成导向信息。具体地，导向信息包括导航信息、无人驾驶车辆2000周围环境信息、无人驾驶车辆图片信息、实际停车位置信息及距离信息。其中，导航信息包括导航路线和导航语音，其中，导航路线由服务端1000根据无人驾驶车辆2000的实际停车位置及当前位置信息生成，导航语音根据导航路线生成。周围环境信息为无人驾驶车辆2000的车载摄像头拍摄所得，无人驾驶车辆图片信息为预先存在服务端的数据库。导航路线、距离信息及实际停车位置信息可以让乘客知道自己与无人驾驶车辆2000的位置关系，判断是否需要接收停车位置。无人驾驶车辆图片信息可以帮助乘客快速的识别自己所预约的无人驾驶车辆。导向信息可以帮助乘客快速找到并识别自己所预约的无人驾驶车辆，提升乘客对无人驾驶车辆接客满意度。

步骤S114，所述服务端将所述导向信息传到所述乘客端及所述无人驾驶车辆。具体地，服务端1000通过移动网络将导向信息传到乘客端3000。乘客通过乘客端3000可以通过导向信息直观了解无人驾驶车辆2000的实际停车位置和自身的位置关系，让乘客快速找到无人驾驶车辆2000，并上车。或者乘客判断出自己前往无人驾驶车辆2000的实际停车位置太远或者不方便，乘客可以在乘客端3000重新选择停车位置。在其他可行的实施例中，不需要乘客重新选择停车位置，无人驾驶车辆2000根据导向信息行驶到乘客方便上车的位置进行停靠。

上述实施例中，无人驾驶车辆2000通过获取乘客端3000发送的起始位置，根据起始位置及第一预设规则选择实际停车位置进行停车；服务端1000根据实际停车位置和乘客当前位置生成导向信息，并传输到乘客端3000，乘客根据导向信息快速找到无人驾驶车辆2000或者无人驾驶车辆2000根据导向信息快速找到乘客。缩短了无人驾驶车辆2000选择停车位置和乘客寻找无人驾驶车辆2000的时间。提高乘客乘坐无人驾驶车辆2000体验感。提升乘客对无人驾驶车辆 2000接客满意度。

请结合参看图3，其为图2所示的快速找到无人驾驶车辆的方法的子流程示意图。

步骤S202，所述无人驾驶车辆根据所述起始位置的周围环境信息，判断所述起始位置是否可以停车。具体地，起始位置不可以停车的情况包括：起始位置被其他车辆占据、起始位置临时交通管制、根据法律规定起始位置不允许无人驾驶车辆停靠。起始位置可以停车的情况包括：起始位置符合法规且起始位置没有被占据。其中，起始位置符合法规为根据法律规定起始位置允许无人驾驶车辆停靠。可以理解地，当起始位置符合法规且没有被占据时，判断出所述起始位置可以停车，当起始位置被其他车辆占据或起始位置临时交通管制或者根据法律规定起始位置不允许无人驾驶车辆停靠时，判断出起始位置不可以停车。其中，当所述起始位置可以停车，执行步骤S204；当所述起始位置不可以停车，执行步骤206。例如，当起始位置符合法规，但起始已经被其他车辆占据、或者交通关键，则起始位置不可以停车。

步骤S204，所述无人驾驶车辆行驶到所述起始位置进行停车。

步骤S206，所述无人驾驶车辆根据第二预设规则确定第二停车位置进行停车。具体地，当所述起始位置不可以停车，无人驾驶车辆 2000根据起始位置的周围环境信息及起始位置附近历史无人驾驶车辆停靠点选取停车位置。在一些可行的实施例中，当所述起始位置不可以停车，无人驾驶车辆2000向乘客端3000发送通知信息，通知乘客“原定的起始位置无法停车，请选择另一停车位置。”乘客端3000 设有触摸屏，乘客通过乘客端3000的触摸屏在高清地图选择停车位置。乘客端3000将乘客重新选择的停车位置发送到无人驾驶车辆2000。在其他可行的实施例中，服务端1000接收无人驾驶车辆2000 发送的起始位置周围信息及无人驾驶车辆停靠点数据库，客服中心的接线员在高清地图选取停车位置，将停车位置传到无人驾驶车辆2000。

请结合参看图4，其为本申请实施例提供的快速找到无人驾驶车辆的方法的另一实施例流程示意图。

步骤S302，所述无人驾驶车辆接收所述乘客端发送的接驳指令。具体地，当乘客根据导向信息到达实际停车位置附近时，还无法找到车辆，乘客通过乘客端3000输入接驳指令，例如，接驳指令包括控制无人驾驶车辆2000按喇叭、打双闪灯、及控制无人驾驶车辆2000 外的跑马灯的闪烁及控制无人驾驶车辆2000车外的显示装置显示接驳信息。其中，乘客可以通过乘客端3000控制跑马灯的颜色及发光策略。其中，接驳信息可以由乘客通过乘客端3000输入自定义信息或服务端1000生成的系统信息，例如订单号、乘客姓名缩写等。车显示装置及跑马灯可以设置于无人驾驶车辆2000的车顶与无人驾驶车辆2000的车载电脑通讯连接，便于乘客进行识别。

步骤S304，所述无人驾驶车辆响应所述接驳指令，执行接驳动作。具体地，无人驾驶车辆2000接收到乘客端3000发送的接驳指令，例如，接驳指令为控制无人驾驶车辆2000驾驶车辆的车外显示装置显示乘客姓名缩写，无人驾驶车辆2000控制车外的显示装置显示乘客姓名缩写，以便乘客根据乘客姓名缩写快速识别自己所预约的无人驾驶车辆2000。

上述实施例，乘客通过乘客端3000控制无人驾驶车辆2000的显示接驳信息或者发出声音，可以快速找到无人驾驶车辆2000。节约乘客的时间，提高乘客的乘坐体验感。

请结合参看图5，其为本申请实施例提供快速找到无人驾驶车辆的方法场景示意图。下面将结合该具体应用场景说明应用快速找到无人驾驶车辆的方法如何实现快速找到无人驾驶车辆的过程。

无人驾驶车辆2000行驶到起始位置12附近，通过传感器发现起始位置12已有车辆停靠，无人驾驶车辆2000接收乘客端3000发送的停车位置13进行停车，或者无人驾驶车辆2000根据所述起始位置的周围环境信息，选取停车位置13进行停车，或者无人驾驶车辆接收所述服务端发送的选取停车位置13进行停车。无人驾驶车辆2000 将停车位置13及通过摄像机获取周围环境信息(房子15图片信息) 传到服务端1000，服务端1000获取无人驾驶车辆2000的停车位置 13和乘客100的位置，生成导航路线14及相应的导航信息。服务端1000将无人驾驶车辆2000的图像、导航信息、及房子15的图片传输到乘客端3000。乘客100根据无人驾驶车辆2000的图像、导航路线、导航信息及房子15的图片前往停车位置13快速识别自己所预约的无人驾驶车辆2000。若乘客100到达停车位置13附近依旧无法找到无人驾驶车辆2000，乘客100可以通过乘客端3000控制无人驾驶车辆2000的喇叭发出声音，通过声音辨别人驾驶无人驾驶车辆2000 的位置。在其他一些可以的实施例中，乘客100无法找到人驾驶车辆 2000的位置，可以打热线电话到客服中心，客服中心的接线员通过语音与乘客100进行沟通，乘客100可描述他穿什么衣服，有什么特征。客服中心的接线员可以获得无人驾驶车辆2000当前的精确位置和高清三维地图可视化，可以远程看到车所处的摄像头输入，看到周围的地标建筑物。同时也可以通过摄像头看到乘客100。乘客100可以按照客服中心的接线员的指示，顺利找到无人驾驶车辆2000。其中，客服中心的接线员可以是人类或者AI系统。

请结合参看图6，其为本申请实施例提供的应用于服务端的快速找到无人驾驶车辆的方法流程示意图。快速找到无人驾驶车辆的方法包括下面步骤。

步骤S601，获取乘客端发送的订单，所述订单包括起始位置。具体地，乘客端3000设有输入设备，乘客通过输入设备输入起始位置、终点位置等订单信息；乘客端3000根据起始位置、终点位置等订单信息形成订单，并将订单传输到服务端1000，服务端1000接收订单。

步骤S602，将所述订单派单到无人驾驶车辆。具体地，服务端 1000根据订单信息将订单派单到无人驾驶车辆2000。

步骤S603，接收所述无人驾驶车辆发送的实际停车位置，其中，所述实际停车位置为无人驾驶车辆根据第一预设规则和所述起始位置的周围环境信息确定，其中，所述起始位置的周围环境信息由所述无人驾驶车辆获得。具体地，服务端1000接收无人驾驶车辆2000发送的实际停车位置。例如，无人驾驶车辆2000在根据第一预设规则确定实际停车位置进行停车后，向服务端1000发送停车成功的信息，并将实际停车位置发送给服务端1000。无人驾驶车辆2000根据订单信息到达起始位置附近，根据设置于无人驾驶车辆2000的各种传感器收集周围环境信息，其中，传感器包括摄像机、毫米波雷达和运动传感器等。周围环境信息包括道路信息、无人驾驶车辆2000周围车辆的信息。无人驾驶车辆根据第一预设规则和所述起始位置的环境信息确定实际停车位置进行停车。可以理解地，起始位置因为受周围环境影响，例如，起始位置已经被其他车辆停靠等，有可能不方便停靠，因此，需要根据第一预设规则重新确定可停靠的位置，即无人驾驶车辆接乘客上车的实际停车位置可能跟乘客输入的起始位置不同。如何根据第一预设规则确定实际停车位置进行停车在上文已具体描述。

步骤S604，获取所述乘客端发送的乘客当前位置。具体地，具体地，乘客端3000设有定位装置，乘客端3000将乘客的实时当前位置传输到服务端1000。乘客端3000为乘客持有的终端，乘客通过乘客端3000预约无人驾驶车辆进行乘坐。

步骤S605，根据高清三维地图、所述实际停车位置及所述乘客当前位置，生成导向信息。具体地，导向信息包括导航信息、无人驾驶车辆2000周围环境信息、无人驾驶车辆图片信息、实际停车位置信息及距离信息。其中，导航信息包括导航路线和导航语音，其中，导航路线由服务端1000根据无人驾驶车辆2000的实际停车位置及当前位置信息生成，导航语音根据导航路线生成。周围环境信息为无人驾驶车辆2000的车载摄像头拍摄所得，无人驾驶车辆图片信息为预先存在服务端的数据库。导航路线、距离信息及实际停车位置信息可以让乘客知道自己与无人驾驶车辆2000的位置关系，判断是否需要接收停车位置。无人驾驶车辆图片信息可以帮助乘客快速的识别自己所预约的无人驾驶车辆。导向信息可以帮助乘客快速找到并识别自己所预约的无人驾驶车辆，提升乘客对无人驾驶车辆接客满意度。

步骤S606，将所述导向信息传给所述乘客端及所述无人驾驶车辆。具体地服务端1000通过移动网络将导向信息传到乘客端3000。乘客通过乘客端3000可以通过导向信息直观了解无人驾驶车辆2000 的实际停车位置和自身的位置关系，让乘客快速找到无人驾驶车辆 2000，并上车。或者无人驾驶车辆2000根据导向信息找到乘客。

请结合参看图7，其为本申请实施例提供的控制设备900的内部结构示意图。控制设备900至少包括存储器901、处理器902。具体地，存储器901用于存储快速找到无人驾驶车辆的方法的程序指令。处理器902用于执行程序指令以使控制设备实现上述的快速找到无人驾驶车辆的方法。

其中，存储器901至少包括一种类型的可读存储介质，该可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、磁性存储器、磁盘、光盘等。存储器901在一些实施例中可以是控制设备900的内部存储单元，例如控制设备900的硬盘。存储器901在另一些实施例中也可以是控制设备900的外部存储设备，例如控制设备900上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字卡(Secure Digital,SD)，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器901还可以既包括控制设备900的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器901不仅可以用于存储安装于控制设备900的应用软件及各类数据，例如，快速找到无人驾驶车辆的方法的控制指令等，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

处理器902在一些实施例中可以是中央处理器(Central Processing Unit,CPU)、控制器、微控制器、微处理器或其他数据处理芯片，用于运行存储器901中存储的程序指令或处理数据。具体地，处理器902执行快速找到无人驾驶车辆的方法的程序指令以控制控制设备900实现快速找到无人驾驶车辆的方法。

进一步地，总线903可以是外设部件互连标准总线(peripheral componentinterconnect，简称PCI)或扩展工业标准结构总线 (extended industry standardarchitecture，简称EISA)等。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图7中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

进一步地，控制设备900还可以包括显示组件904。显示组件904 可以是LED(LightEmitting Diode，发光二极管)显示器、液晶显示器、触控式液晶显示器以及OLED(OrganicLight-Emitting Diode，有机发光二极管)触摸器等。其中，显示组件904也可以适当的称为显示装置或显示单元，用于显示在控制设备900中处理的信息以及用于显示可视化的用户界面。

进一步地，控制设备900还可以包括通信组件905，通信组件905 可选的可以包括有线通信组件和/或无线通信组件(如WI-FI通信组件、蓝牙通信组件等)，通常用于在控制设备900与其他控制设备之间建立通信连接。

图7仅示出了具有组件901-905以及实现快速找到无人驾驶车辆的方法的程序指令的控制设备900，本领域技术人员可以理解的是，图7示出的结构并不构成对控制设备900的限定，可以包括比图示更少或者更多的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，具体地，控制设备 900的处理器902执行快速找到无人驾驶车辆的方法的程序指令以控制控制设备900实现快速找到无人驾驶车辆的方法的详细过程。可以参考上述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。缩短了无人驾驶车辆选择停车位置和乘客寻找无人驾驶车辆的时间。提高乘客的无人驾驶车辆乘车的体验感。提升乘客对无人驾驶车辆接客满意度。

本申请还提供了一种无人驾驶车辆2000。请结合参看图8，无人驾驶车辆2000包括车身和控制设备900。控制设备900的具体结构参照上述实施例。无人驾驶车辆2000无需驾驶员，节约了运营成本。无人驾驶车辆2000的感知技术比人类感觉更好地感知环境，看得更远，能见度差，检测更小和更微妙的障碍，更少的交通事故。还可以增加速度限制以反映更安全的驾驶，缩短行程时间。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的控制设备900的实施例仅仅是示意性的，例如，该单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

该作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

该集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U 盘、流动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序指令的介质。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘且本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

以上所列举的仅为本申请较佳实施例而已，当然不能以此来限定本申请之权利范围，因此依本申请权利要求所作的等同变化，仍属于本申请所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种快速找到无人驾驶车辆的方法，其特征在于，所述快速找到无人驾驶车辆的方法包括：

所述无人驾驶车辆获取乘客端发送的起始位置；

所述无人驾驶车辆获取起始位置的周围环境信息；

所述无人驾驶车辆根据第一预设规则和所述起始位置的环境信息确定实际停车位置进行停车；

所述服务端获取所述实际停车位置；

所述服务端获取乘客当前位置；

所述服务端根据高清三维地图、所述实际停车位置及所述乘客当前位置，生成导向信息；

所述服务端将所述导向信息传到所述乘客端及所述无人驾驶车辆。

2.如权利要求1所述的快速找到无人驾驶车辆的方法，其特征在于，所述无人驾驶车辆根据第一预设规则确定实际停车位置进行停车，具体包括：

所述无人驾驶车辆根据所述起始位置的周围环境信息，判断所述起始位置是否可以停车；

当所述起始位置可以停车，所述无人驾驶车辆行驶到所述起始位置进行停车；

当所述起始位置不可以停车，所述无人驾驶车辆根据第二预设规则确定第二停车位置进行停车。

3.如权利要求2所述的快速找到无人驾驶车辆的方法，其特征在于，所述无人驾驶车辆根据第二预设规则在第二停车位置进行停车，具体包括：

所述无人驾驶车辆接收所述乘客端发送的第三停车位置进行停车；或者

所述无人驾驶车辆根据所述起始位置的周围环境信息，选取第四停车位置进行停车；或者

所述无人驾驶车辆接收所述服务端发送的第五停车位置进行停车。

4.如权利要求1所述的快速找到无人驾驶车辆的方法，其特征在于，所述导向信息为语音信息、图片信息及文字信息中的一者或者多者。

5.如权利要求1所述的快速找到无人驾驶车辆的方法，其特征在于，所述导向信息包括无人驾驶车辆图片信息、停车位置信息、停车位置周围环境信息及距离信息。

6.如权利要求1所述的快速找到无人驾驶车辆的方法，其特征在于，所述的快速找到无人驾驶车辆的方法还包括：

所述无人驾驶车辆接收所述乘客端发送的接驳指令；

所述无人驾驶车辆响应所述接驳指令，执行接驳动作。

7.如权利要求3所述的快速找到无人驾驶车辆的方法，其特征在于，所述第三停车位置由乘客在所述乘客端中的高清地图选取，所述第五停车位置由运营人员在所述服务端中高清地图选取。

8.一种快速找到无人驾驶车辆的方法，应用于服务端，其特征在于，所述快速找到无人驾驶车辆的方法包括：

获取乘客端发送的订单，所述订单包括起始位置；

将所述订单派单到无人驾驶车辆；

接收所述无人驾驶车辆的实际停车位置，其中，所述实际停车位置为无人驾驶车辆根据第一预设规则和所述起始位置的周围环境信息确定，其中，所述起始位置的周围环境信息由所述无人驾驶车辆获得；

获取所述乘客端发送的乘客当前位置；

根据高清三维地图、所述实际停车位置及所述乘客当前位置，生成导向信息；

将所述导向信息传给所述乘客端及所述无人驾驶车辆。

9.一种控制设备，其特征在于，所述控制设备包括：

存储器，用于存储快速找到无人驾驶车辆的方法的程序指令；以及

处理器，用于执行所述程序指令以使所述控制设备实现如权利要求1-8任意一项所述的快速找到无人驾驶车辆的方法。

10.一种无人驾驶车辆，其特征在于，所述无人驾驶车辆包括车身以及如权利要求9所述的控制设备，以使所述无人驾驶车辆实现如权利要求1-8任意一项所述的快速找到无人驾驶车辆的方法。

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