JP6329746B2 - 交通制御システム、交通制御方法、およびプログラム - Google Patents
交通制御システム、交通制御方法、およびプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6329746B2 JP6329746B2 JP2013208896A JP2013208896A JP6329746B2 JP 6329746 B2 JP6329746 B2 JP 6329746B2 JP 2013208896 A JP2013208896 A JP 2013208896A JP 2013208896 A JP2013208896 A JP 2013208896A JP 6329746 B2 JP6329746 B2 JP 6329746B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- information
- automatic driving
- management server
- autonomous driving
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 22
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 113
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 19
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 8
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 130
- 230000006870 function Effects 0.000 description 56
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000010191 image analysis Methods 0.000 description 1
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
図1は、第1の実施の形態の交通制御システム1が管理する駐車場Aの例を示す図である。本実施の形態において、交通制御システム1が管理する駐車場Aは、マンション、デパートなどの駐車場Aである。交通制御システム1は、駐車場A内の車両を管理する管理サーバ10と、自動運転機能付き車両30と、自動運転機能なし車両40とを含んで構成される。
図9は、第2の実施の形態の交通制御システム2が管理する駐車場Aの例を示す図である。本実施の形態において、交通制御システム2が管理する自動運転エリアは、第1の実施の形態と同様、マンション、デパートなどの駐車場Aである。第2の実施の形態の交通制御システム2は、第1の実施の形態の交通制御システム1の構成に加え、駐車場Aの出入口に入出庫要求装置22を備えている。
次に、通信障害により、管理サーバ10と自動運転車両とのコネクション通信が切断されたときの動作について説明する。
10 管理サーバ
11 通信部
12 車両管理部
13 ローカル位置座標計算部
14 車両情報受信部
15 選択情報受信部
16 経路情報生成部
17 情報送信部
18 地図管理部
20 カメラ
21 路側通信装置
22 入出庫要求装置
30 自動運転機能付き車両
31 ナビゲーション装置
32 表示部
33 入力部
34 自動運転部
35 車載センサ
36 車両情報送信部
37 情報受信部
38 通信部
40 自動運転機能なし車両
41 ナビゲーション装置
42 表示部
43 入力部
44 車載センサ
45 車両情報送信部
46 通信部
Claims (16)
- 管理サーバによって自動運転エリア内の自動運転車両および手動運転車両を管理する交通制御システムであって、
前記管理サーバは、
前記自動運転エリア内の自動運転車両との間で、事前にコネクション接続を行って通信するコネクション通信を行い、手動運転車両との間でコネクションレス通信を行う通信部と、
前記自動運転車両および前記手動運転車両から送信される車両情報を受信する車両情報受信部と、
受信した車両情報に基づいて自動運転エリア内の前記自動運転車両および前記手動運転車両を管理する車両管理部と、
前記自動運転エリアの地図情報を管理する地図管理部と、
前記地図情報を前記自動運転車両に送信する情報送信部と、
を備える交通制御システム。 - 前記管理サーバは、前記車両管理部にて管理している車両情報および前記地図情報に基づいて、前記自動運転車両が走行すべき経路の情報を生成する経路情報生成部を備え、
前記情報送信部は、生成した経路の情報を前記自動運転車両に送信する請求項1に記載の交通制御システム。 - 前記自動運転エリア内を撮影するカメラまたは車両までの距離を測定する測距センサを備え、
前記車両管理部は、前記カメラにて撮影された画像または測距センサにて測定された情報に基づいて前記自動運転車両または前記手動運転車両の位置を特定する請求項1または2に記載の交通制御システム。 - 前記管理サーバは、前記自動運転エリア内に進入した車両から、前記自動運転エリア内で自動運転を行うか手動運転を行うかの選択情報を受信する選択情報受信部を備え、
前記通信部は、前記選択情報に基づいて、コネクション通信を行うかコネクションレス通信を行うかを決定する請求項1〜3のいずれかに記載の交通制御システム。 - 前記自動運転車両は、自動運転エリア内において、自動運転を行うか、手動運転を行うかの選択情報を記憶した記憶部を備え、
前記自動運転車両は、前記自動運転エリアに入ったことを検知すると、前記選択情報を前記管理サーバに送信する請求項4に記載の交通制御システム。 - 前記自動運転エリアは駐車場であり、
前記駐車場の出入口に設けられ、入出庫の要求および前記駐車場内で自動運転を行うか手動運転を行うかの選択情報を受け付ける入出庫要求装置を備え、
前記管理サーバの通信部は、前記駐車場への入庫時に、前記入出庫要求装置にて受け付けた選択情報に基づいて、コネクション通信を行うかコネクションレス通信を行うかを決定する請求項1〜3のいずれかに記載の交通制御システム。 - 前記自動運転エリアは駐車場であり、
前記駐車場の出入口に設けられ、入出庫の要求および前記自動運転エリア内で自動運転 を行うか手動運転を行うかの選択情報を受け付ける入出庫要求装置を備え、
前記管理サーバの通信部は、前記駐車場からの出庫時に、前記入出庫要求装置にて受け 付けた選択情報に基づいて、コネクション通信を行うかコネクションレス通信を行うかを 決定する請求項1〜3のいずれかに記載の交通制御システム。 - 前記管理サーバは、前記自動運転車両との間でコネクション通信を開始する際の前記自動運転車両の位置と、前記自動運転車両から受信した車両情報とに基づいて、前記自動運転エリアのローカル座標系における前記自動運転車両の位置座標を求めるローカル位置座標計算部を備え、
前記車両管理部は、前記ローカル座標系における位置座標を用いて、自動運転エリア内 の車両を管理する請求項1〜7のいずれかに記載の交通制御システム。 - 前記自動運転車両は、
前記自動運転エリア内のランドマークを読み取る車載センサと、
読み取ったランドマークの情報を前記管理サーバに送信する送信部とを備え、
前記管理サーバは、
前記自動運転車両からランドマークの情報を受信すると、前記自動運転車両のローカル座標系における位置座標をランドマークのある場所の位置座標によって補正する請求項8に記載の交通制御システム。 - 前記管理サーバと前記自動運転車両との間の通信間隔は、前記自動運転車両の走行速度または前記自動運転エリア内の混雑度合いに応じて変える請求項1〜9のいずれかに記載の交通制御システム。
- 前記自動運転車両は、前記管理サーバとのコネクション通信が切れたときには、前記管理サーバとのコネクション通信の再接続を試行すると共に、前記自動運転車両に人が乗っている場合は手動運転に切り替え、前記自動運転車両に人が乗っていない場合は前記管理サーバからの経路情報なしで自動運転を行う請求項1〜10のいずれかに記載の交通制御システム。
- 前記管理サーバは、前記自動運転車両とのコネクション通信が切れたときには、全ての自動運転車両を停車させる、または、コネクション通信が切れた自動運転車両から所定の範囲内にある自動運転車両を停止させる請求項1〜10のいずれかに記載の交通制御システム。
- 前記管理サーバは、前記自動運転車両とのコネクション通信が切れたときには、全ての自動運転車両、または、コネクション通信が切れた自動運転車両の周囲の自動運転車両の経路を、前記コネクション通信が切れた自動運転車両を回避する経路に変更する請求項1〜10のいずれかに記載の交通制御システム。
- 前記管理サーバは、前記自動運転エリア外を走行する車両に対して、前記自動運転エリアの存在を知らせる情報を送信する請求項1〜13のいずれかに記載の交通制御システム。
- 管理サーバによって自動運転エリア内の自動運転車両および手動運転車両を管理する交通制御方法であって、
前記管理サーバの車両情報受信部が、前記自動運転車両から送信される車両情報を、事前にコネクション接続を行って通信するコネクション通信によって受信するステップと、
前記管理サーバの車両情報受信部が、前記手動運転車両から送信される車両情報をコネクションレス通信によって受信するステップと、
前記管理サーバの車両管理部が、受信した車両情報に基づいて自動運転エリア内の前記自動運転車両および前記手動運転車両を管理するステップと、
前記管理サーバの情報送信部が、地図管理部に管理された前記自動運転エリアの地図情報を前記自動運転車両にコネクション通信によって送信するステップと、
を備える交通制御方法。 - 管理サーバによって自動運転エリア内の自動運転車両および手動運転車両を管理するためのプログラムであって、前記管理サーバを構成するコンピュータを、
前記自動運転エリア内の自動運転車両との間で、事前にコネクション接続を行って通信するコネクション通信を行い、手動運転車両との間でコネクションレス通信を行う通信部、
前記自動運転車両および前記手動運転車両から送信される車両情報を受信する車両情報受信部、
受信した車両情報に基づいて自動運転エリア内の前記自動運転車両および前記手動運転車両を管理する車両管理部、
前記自動運転エリアの地図情報を管理する地図管理部、
前記地図情報を前記自動運転車両に送信する情報送信部、
として機能させるプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013208896A JP6329746B2 (ja) | 2013-10-04 | 2013-10-04 | 交通制御システム、交通制御方法、およびプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013208896A JP6329746B2 (ja) | 2013-10-04 | 2013-10-04 | 交通制御システム、交通制御方法、およびプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015072651A JP2015072651A (ja) | 2015-04-16 |
JP6329746B2 true JP6329746B2 (ja) | 2018-05-23 |
Family
ID=53014962
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013208896A Active JP6329746B2 (ja) | 2013-10-04 | 2013-10-04 | 交通制御システム、交通制御方法、およびプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6329746B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20240059735A (ko) * | 2022-10-26 | 2024-05-08 | (주) 하나텍시스템 | 비커넥티드 차량 대상 인프라 가이던스 정보 제공장치 |
Families Citing this family (43)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102014224077A1 (de) * | 2014-11-26 | 2016-06-02 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum assistierten Führen eines Fahrzeugs |
JP2016215751A (ja) * | 2015-05-18 | 2016-12-22 | 株式会社デンソー | 自動走行制御装置、又は、自動走行制御システム |
US10901415B1 (en) | 2015-05-26 | 2021-01-26 | Waymo Llc | Non-passenger requests for autonomous vehicles |
US9368026B1 (en) | 2015-05-26 | 2016-06-14 | Google Inc. | Fallback requests for autonomous vehicles |
KR101942793B1 (ko) | 2015-07-03 | 2019-01-28 | 엘지전자 주식회사 | 차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량 |
JP6941055B2 (ja) * | 2015-09-29 | 2021-09-29 | Whill株式会社 | モビリティ、モビリティメンテナンスシステム、およびサーバー装置 |
JP6646418B2 (ja) * | 2015-12-02 | 2020-02-14 | 株式会社ゼンリンデータコム | ナビゲーション装置およびナビゲーション方法 |
JP6746306B2 (ja) * | 2015-12-03 | 2020-08-26 | アルパイン株式会社 | 自動運転制御支援装置および自動運転制御支援方法 |
JP2017107276A (ja) * | 2015-12-07 | 2017-06-15 | 株式会社デンソーアイティーラボラトリ | 情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム |
JP6713761B2 (ja) * | 2015-12-11 | 2020-06-24 | 清水建設株式会社 | 建物 |
JP6493282B2 (ja) * | 2016-04-14 | 2019-04-03 | トヨタ自動車株式会社 | サーバー及び情報提供装置 |
JP6785582B2 (ja) * | 2016-06-02 | 2020-11-18 | Ihi運搬機械株式会社 | 自動運転パーキングシステム |
JP6923306B2 (ja) * | 2016-11-09 | 2021-08-18 | 株式会社野村総合研究所 | 車両運転支援システム |
US11366477B2 (en) | 2017-03-15 | 2022-06-21 | Mitsubishi Electric Corporation | Information processing device, information processing method, and computer readable medium |
JP6969148B2 (ja) * | 2017-05-09 | 2021-11-24 | 株式会社デンソー | 自動バレー駐車システム、ゲート開閉制御装置、自動バレー駐車制御方法 |
CN110691956B (zh) * | 2017-06-07 | 2023-07-28 | 日立安斯泰莫株式会社 | 车辆控制装置 |
JP6819500B2 (ja) * | 2017-07-26 | 2021-01-27 | 株式会社デンソー | 駐車支援システムおよび駐車支援方法 |
JP6843712B2 (ja) * | 2017-07-27 | 2021-03-17 | フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 | 車載処理装置 |
US10289114B2 (en) * | 2017-08-08 | 2019-05-14 | The Boeing Company | Safety controls for network connected autonomous vehicle |
JP6967400B2 (ja) * | 2017-08-17 | 2021-11-17 | Ihi運搬機械株式会社 | 混在型立体駐車システム |
WO2019065125A1 (ja) * | 2017-09-28 | 2019-04-04 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御装置および自動駐車システム |
JP6889285B2 (ja) * | 2018-01-11 | 2021-06-18 | 日立Astemo株式会社 | 駐車場管理システムおよび駐車場管理方法 |
JP7072395B2 (ja) * | 2018-02-01 | 2022-05-20 | ジオテクノロジーズ株式会社 | 車両制御装置およびシステム |
JP2019139695A (ja) * | 2018-02-15 | 2019-08-22 | アイシン精機株式会社 | 車両制御装置 |
JP7102765B2 (ja) * | 2018-02-15 | 2022-07-20 | 株式会社アイシン | 車両制御装置 |
CN110196057B (zh) * | 2018-02-24 | 2022-03-25 | 北京图森智途科技有限公司 | 一种车辆驾驶路径的规划系统、方法和装置 |
JP7155596B2 (ja) * | 2018-05-02 | 2022-10-19 | 愛知製鋼株式会社 | 自動駐車システム |
JP6973320B2 (ja) * | 2018-07-30 | 2021-11-24 | トヨタ自動車株式会社 | 駐車支援システム |
JP7006538B2 (ja) * | 2018-08-21 | 2022-01-24 | トヨタ自動車株式会社 | 情報装置 |
JP2020032860A (ja) * | 2018-08-29 | 2020-03-05 | アイシン精機株式会社 | 車両制御装置、自動運転制御システム、および車両制御方法 |
JP7109330B2 (ja) * | 2018-09-28 | 2022-07-29 | 新明和工業株式会社 | 自動運転車に対応した機械式駐車設備 |
JP7166881B2 (ja) * | 2018-11-08 | 2022-11-08 | Ihi運搬機械株式会社 | 駐車場運用システムと方法 |
KR20200057819A (ko) * | 2018-11-13 | 2020-05-27 | 현대자동차주식회사 | 자율주행차량의 주차 관제 시스템 |
JP7338342B2 (ja) * | 2019-09-17 | 2023-09-05 | トヨタ自動車株式会社 | 自動駐車システム |
JP7188338B2 (ja) * | 2019-09-25 | 2022-12-13 | トヨタ自動車株式会社 | 自動駐車システム |
JP7226232B2 (ja) * | 2019-10-04 | 2023-02-21 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転車両の制御装置 |
JP7172961B2 (ja) * | 2019-11-11 | 2022-11-16 | トヨタ自動車株式会社 | 自動駐車システム |
JP7431075B2 (ja) * | 2020-03-24 | 2024-02-14 | 新明和工業株式会社 | 駐車システム及び駐車システムの制御装置 |
JP2021162954A (ja) * | 2020-03-30 | 2021-10-11 | 本田技研工業株式会社 | 収容領域管理装置 |
CN112230656B (zh) * | 2020-10-10 | 2024-07-16 | 广州汽车集团股份有限公司 | 一种园区车辆自动驾驶方法及其系统、客户端、存储介质 |
JP2022082359A (ja) | 2020-11-20 | 2022-06-01 | 国立大学法人東海国立大学機構 | 走行制御管理システム、走行制御管理方法、および走行制御管理プログラム |
WO2022118452A1 (ja) | 2020-12-04 | 2022-06-09 | 三菱電機株式会社 | サーバ装置、制御回路、記憶媒体、プログラムおよび交通支援方法 |
CN113401234B (zh) * | 2021-06-11 | 2023-05-02 | 上海振华重工(集团)股份有限公司 | 一种自动驾驶车辆和人工驾驶车辆混行的方法及系统 |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0836691A (ja) * | 1994-07-22 | 1996-02-06 | Toyota Motor Corp | 自動走行車の管制制御装置 |
JP2000108858A (ja) * | 1998-09-30 | 2000-04-18 | Honda Motor Co Ltd | 自動走行車 |
JP3833845B2 (ja) * | 1999-04-21 | 2006-10-18 | 株式会社東芝 | 自動走行支援システム |
JP3740524B2 (ja) * | 2001-03-08 | 2006-02-01 | 国土交通省国土技術政策総合研究所長 | 走行支援道路システム |
JP2003308594A (ja) * | 2002-04-15 | 2003-10-31 | Toshiba Corp | 車両の走行制御方法および走行制御システム |
JP3805779B2 (ja) * | 2004-06-21 | 2006-08-09 | 株式会社東芝 | 無線通信機能を備えたナビゲーションシステム |
JP2006079558A (ja) * | 2004-09-13 | 2006-03-23 | Toyota Tsusho Corp | エリア情報表示方法、駐車場内案内システム、dsrc車載機、車載コンピュータ、駐車場内案内画面表示装置 |
WO2006126358A1 (ja) * | 2005-05-23 | 2006-11-30 | Pioneer Corporation | 位置検出装置、位置検出方法、位置検出プログラムおよび記録媒体 |
JP4684822B2 (ja) * | 2005-09-20 | 2011-05-18 | クラリオン株式会社 | 車両間通信システムおよび無線通信装置 |
JP2008011239A (ja) * | 2006-06-29 | 2008-01-17 | Toyota Motor Corp | 無線通信システム |
JP2009205368A (ja) * | 2008-02-27 | 2009-09-10 | Denso Corp | 事故通報システム、及び、車載装置 |
JP2010211277A (ja) * | 2009-03-06 | 2010-09-24 | Toyota Industries Corp | 駐車支援装置および駐車支援方法 |
JP5361619B2 (ja) * | 2009-09-04 | 2013-12-04 | 株式会社東芝 | 駐車場管理装置及び駐車場管理方法 |
-
2013
- 2013-10-04 JP JP2013208896A patent/JP6329746B2/ja active Active
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20240059735A (ko) * | 2022-10-26 | 2024-05-08 | (주) 하나텍시스템 | 비커넥티드 차량 대상 인프라 가이던스 정보 제공장치 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2015072651A (ja) | 2015-04-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6329746B2 (ja) | 交通制御システム、交通制御方法、およびプログラム | |
JP6430005B2 (ja) | 車両を動作させるための方法及び装置 | |
CN108372858B (zh) | 自动驾驶车辆的控制装置、控制方法以及记录有程序的记录介质 | |
JP6885298B2 (ja) | 自動運転車両 | |
EP3174028A1 (en) | Automated vehicle parking | |
JP2018156641A (ja) | 車両運行管理システムおよび車両運行管理方法 | |
US20190228664A1 (en) | Vehicle calling system | |
JP2017537406A (ja) | 駐車場を稼働させるためのサーバ | |
KR20120086140A (ko) | 맞춤 자동 주차 서비스를 제공하기 위한 단말과 장치 및 그 방법 | |
CN110858452A (zh) | 停车管理系统和方法 | |
US11367357B2 (en) | Traffic control apparatus, traffic control system, traffic control method, and non-transitory computer recording medium | |
JP7255743B2 (ja) | 管制装置、駐車場システム及び位置精度算出方法 | |
JP4948275B2 (ja) | 迎車システムおよび携帯情報端末とナビゲーション装置ならびに誘導方法 | |
KR20170070402A (ko) | 차량간 통신기능을 이용한 주차유도 방법 및 그 장치 | |
JP2011215049A (ja) | 駐車場情報取得装置、駐車場情報取得方法、及び駐車場情報取得システム | |
KR101521444B1 (ko) | 주차 복귀경로를 제공하는 응용 프로그램 및 이를 이용한 주차장 복귀경로 제공시스템 | |
WO2021220599A1 (ja) | 管制装置、システム、管制方法、及びプログラム | |
JP5098426B2 (ja) | 荷捌き駐車場管理システム | |
CN113223316A (zh) | 快速找到无人驾驶车辆的方法、控制设备及无人驾驶车辆 | |
JP6222416B1 (ja) | 駐車場情報提供システムおよび駐車場情報提供方法 | |
US11346685B2 (en) | Parking exit coordination systems and methods | |
WO2020079794A1 (ja) | 駐車場内運転支援装置及び駐車場内運転支援方法 | |
WO2022201722A1 (ja) | 情報表示プログラム、情報表示装置および情報表示方法 | |
CN110942651B (zh) | 一种车辆失效处理方法、车载设备及存储介质 | |
JP2010286321A (ja) | 情報管理センタ及び車載端末 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20151113 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160617 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170712 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170905 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20171030 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180410 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180423 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6329746 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |