JP7172961B2 - 自動駐車システム - Google Patents

Description

本発明は、自動駐車システムに関する。

従来、自動駐車システムに関する技術文献として、特開２０１９－１２１０４０号公報が知られている。この公報には、通路に落下した積載荷物などの障害物が車両の目標経路上にあるか否かの判定結果に基づいて、車両に対して走行指示とは異なる動作の指示を行う駐車制御装置が示されている。

特開２０１９－１２１０４０号公報

自動バレーパーキングでは、自動運転車両による駐車場内の自動駐車の実行中において、自動運転車両が緊急停止又は通信途絶してフェール車両となる場合がある。このような場合に、自動運転車両のユーザからの入出庫に関するユーザ要求に応じて通常どおり駐車場内での自動駐車を実行すると、ユーザ要求の対象となる自動運転車両がフェール車両の影響を受けるおそれがあるため、検討の余地がある。

本発明の一態様は、駐車場内における複数台の自動運転車両に指示を行うことにより、自動運転車両のユーザからの入出庫に関するユーザ要求に応じて自動駐車を実行し、自動運転車両を目標ルートに沿って自動運転させて入庫又は出庫させる自動駐車システムであって、自動運転車両が緊急停止又は通信途絶してフェール車両となった場合に、駐車場地図情報とフェール車両の位置とに基づいて、フェール車両以外の自動運転車両の自動駐車が制限される駐車場内のエリアである制限エリアを設定すると共に、制限エリア外に位置する駐車スペースを含む駐車場内のエリアである許容エリアを設定する制限エリア設定部と、ユーザ要求の対象となる自動運転車両である対象車両の位置と制限エリア設定部の設定結果とに基づいて、対象車両に指示を行う車両指示部と、を備え、車両指示部は、許容エリア内に位置する駐車スペースに駐車するように対象車両の目標ルートの設定を行う。

本発明の一態様による自動駐車システムによれば、自動運転車両が緊急停止又は通信途絶してフェール車両となった場合に、駐車場地図情報及びフェール車両の位置に基づいて制限エリア及び許容エリアが設定され、許容エリア内に位置する駐車スペースに駐車するように対象車両の目標ルートが設定される。よって、フェール車両の影響を受けにくい制限エリア外に位置する駐車スペースに対象車両を駐車させることが可能となる。その結果、フェール車両を考慮せずに対象車両の自動駐車を実行する場合と比べて、対象車両がフェール車両の影響を受けることを抑制することが可能となる。

本発明の一態様に係る自動駐車システムにおいて、フェール車両は、対象車両に対する自動駐車の実行中に対象車両以外の自動運転車両が緊急停止又は通信途絶してフェール車両となった後発フェール車両であり、制限エリア設定部は、駐車場地図情報と後発フェール車両の位置とに基づく制限エリアである後発制限エリアを設定すると共に、後発制限エリア外に位置する駐車スペースを含む許容エリアを設定し、車両指示部は、後発フェール車両の発生以前の対象車両の目標ルートが後発制限エリアを含む場合、後発フェール車両の発生に応じて設定された許容エリア内に位置する駐車スペースに駐車するように目標ルートの再設定を行ってもよい。この場合、対象車両に対する自動駐車の実行中に後発フェール車両が発生したとしても、対象車両がフェール車両の影響を受けることを抑制することができる。

本発明の一態様に係る自動駐車システムは、フェール車両の位置からの距離に基づいて許容エリアにおける駐車スペースの優先度を算出する優先度設定部を備え、車両指示部は、入庫要求の対象となる対象車両である入庫対象車両に対して、許容エリアにおいて優先度が最も高い駐車スペースに駐車するように対象車両の目標ルートの設定を行ってもよい。この場合、フェール車両の位置からの距離に応じた優先度を用いて、対象車両がフェール車両の影響を受けることを一層抑制することができる。

本発明の一態様に係る自動駐車システムは、フェール車両のフェールの種類に基づいて許容エリアにおける駐車スペースの優先度を算出する優先度設定部を備え、車両指示部は、入庫要求の対象となる対象車両である入庫対象車両に対して、許容エリアにおいて優先度が最も高い駐車スペースに駐車するように対象車両の目標ルートの設定を行ってもよい。この場合、フェール車両のフェールの種類に応じた優先度を用いて、対象車両がフェール車両の影響を受けることを一層抑制することができる。

本発明の一態様に係る自動駐車システムによれば、フェール車両を考慮せずに対象車両の自動駐車を実行する場合と比べて、対象車両がフェール車両の影響を受けることを抑制することが可能となる。

一実施形態に係る自動駐車システムを示すブロック図である。 自動バレーパーキングが行われる駐車場の一例を示す平面図である。 駐車場管理サーバのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 制限エリア及び許容エリアの設定例を説明するための平面図である。 制限エリア及び許容エリアの他の設定例を説明するための平面図である。 制限エリア及び許容エリアの他の設定例を説明するための平面図である。 制限エリアと同じ列に属する許容エリアについての優先度の設定例を説明するための図である。 制限エリアと異なる列に属する許容エリアについての優先度の設定例を説明するための図である。 フェール車両のフェールの種類に基づく優先度の設定例を説明するための図である。 自動運転車両における車両異常通知処理の一例を示すフローチャートである。 駐車場管理サーバにおける目標ルート設定処理の一例を示すフローチャートである。 駐車場管理サーバにおける通信途絶起因の目標ルート設定処理の一例を示すフローチャートである。 駐車場管理サーバにおける目標ルート再設定処理の一例を示すフローチャートである。 駐車場管理サーバにおける通信途絶起因の目標ルート再設定処理の一例を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。

図１は一実施形態に係る自動駐車システム１００を示すブロック図である。図１に示す自動駐車システム［AVPS：Automated Valet Parking System］１００は、駐車場［Parking place］における複数台の自動運転車両２の自動バレーパーキング[Automated Valet Parking]を行うためのシステムである。

自動バレーパーキングとは、駐車場における降車場でユーザ（乗員）が降りた無人の自動運転車両２を駐車場側からの指示によって目標ルートに沿って走行させ、駐車場内の目標駐車スペースに自動で駐車させるサービスである。目標駐車スペースとは、自動運転車両２の駐車位置として予め設定された駐車区画［Parking space］である。目標ルートとは、自動運転車両２が目標駐車スペースに到達するために走行する駐車場内のルートである。なお、出庫時における目標ルートは、後述する乗車用スペースに到達するために走行するルートとなる。つまり、自動駐車システム１００は、自動運転車両２のユーザからの入出庫に関するユーザ要求に応じて自動駐車を実行し、自動運転車両２を目標ルートに沿って自動運転させて入庫又は出庫させる。

駐車場は、自動バレーパーキング専用の駐車場であってもよく、自動バレーパーキングの対象外である一般車両用の駐車場を兼ねていてもよい。一般車両用の駐車場の一部を自動バレーパーキング専用のエリアとして用いてもよい。本実施形態では、自動バレーパーキング専用の駐車場を例として説明に用いる。

ここで、図２は、自動バレーパーキングが行われる駐車場の一例を示す平面図である。図２に、自動バレーパーキング用の駐車場５０、駐車エリア［Parking area］５１、降車場［Drop-off area］５２、及び乗車場［Pick-up area］５３を示す。駐車場５０は、駐車エリア５１、降車場５２、及び乗車場５３を含んでいる。なお、降車場５２及び乗車場５３は別々に設けられている必要はなく、一体の乗降場として設けられていてもよい。

駐車エリア５１は、自動バレーパーキングにより自動運転車両２が駐車する駐車スペース（駐車枠）６１が形成された場所である。駐車スペース６１は、例えば図２に示すように一方向（例えば駐車車両における車幅方向）に並んで複数形成されている。駐車エリア５１に、交差路位置Ｔ１、Ｔ２を示す。交差路位置とは、複数の走行路が交差する位置である。

降車場５２は、駐車場５０の入口側に設けられ、入庫前の自動運転車両２からユーザを含む乗員が降車するための場所である。降車場５２には、乗員の降車時に自動運転車両２が停車するための降車用スペース６２が形成されている。ここでの降車用スペース６２は、自動運転車両２の駐車スペースとしても機能する。降車場５２は、入庫ゲート５４を介して駐車エリア５１に通じている。

乗車場５３は、駐車場５０の出口側に設けられ、出庫してきた自動運転車両２に乗員が乗車するための場所である。乗車場５３には、乗員の乗車のために自動運転車両２が待機するための乗車用スペース６３が形成されている。ここでの乗車用スペース６３は、自動運転車両２の駐車スペースとしても機能する。乗車場５３は、出庫ゲート５５を介して駐車エリア５１に通じている。また、乗車場５３と駐車エリア５１との間には、乗車場５３から駐車エリア５１に自動運転車両２を戻すためのリターンゲート５６が設けられている。なお、リターンゲート５６は必須ではない。

また、図２において、降車場５２の降車用スペース６２で停車中の自動運転車両２Ａ、駐車場５０内を走行中の自動運転車両２Ｂ、駐車エリア５１の駐車スペース６１に駐車中の自動運転車両２Ｃ、及び乗車場５３の乗車用スペース６３で停車中の自動運転車両２Ｄを示す。

自動駐車システム１００では、例えば、駐車場５０に入場［Entering］した自動運転車両２が降車用スペース６２で乗員を降ろした後（自動運転車両２Ａに対応）、自動運転車両２の指示権限を得て自動バレーパーキングを開始する。自動駐車システム１００は、駐車エリア５１内の目標駐車スペースに向かって自動運転車両２を走行させ（自動運転車両２Ｂに対応）、自動運転車両２を目標駐車スペースに駐車させる（自動運転車両２Ｃに対応）。自動駐車システム１００は、出庫要求［Pick-up request］に応じて駐車中の自動運転車両２を乗車場５３に向かって走行させ、乗車用スペース６３で乗員の到着まで待機させる（自動運転車両２Ｄに対応）。

自動駐車システム１００では、自動バレーパーキング中の自動運転車両２が緊急停止又は通信途絶してフェール車両となった場合に、駐車場地図情報及びフェール車両の位置に基づいて制限エリア及び許容エリアが設定され、許容エリア内に位置する駐車スペースに駐車するように対象車両の目標ルートが設定される。フェール車両、対象車両、制限エリア、及び許容エリアについて詳しくは後述する。

［自動駐車システムの構成］
以下、自動駐車システム１００の構成について図面を参照して説明する。図１に示されるように、自動駐車システム１００は、駐車場管理サーバ１を備えている。駐車場管理サーバ１は、駐車場を管理するためのサーバである。

駐車場管理サーバ１は、自動運転車両２及びユーザ端末［User frontend］３と通信可能に構成されている。自動運転車両２及びユーザ端末３について詳しくは後述する。駐車場管理サーバ１は、駐車場に設けられていてもよく、駐車場から離れた施設に設けられていてもよい。駐車場管理サーバ１は、異なる場所に設けられた複数のコンピュータから構成されていてもよい。

駐車場管理サーバ１は、駐車場センサ４及び駐車場地図データベース５と接続されている。駐車場センサ４は、駐車場５０内の状況を認識するための駐車場施設センサ（インフラセンサ）である。駐車場センサ４には、各駐車スペースに駐車車両が存在するか否か（各駐車スペースが満車であるか空車であるか）を検出するための空車センサが含まれる。

空車センサは、駐車スペースごとに設けられてもよく、天井等に設けられて複数の駐車スペースを一台で監視可能に構成されていてもよい。空車センサの構成は特に限定されず、周知の構成を採用することができる。空車センサは、圧力センサであってもよく、電波を用いるレーダセンサ又はソナーセンサであってもよく、カメラであってもよい。空車センサは、駐車スペースにおける駐車車両の検出情報を駐車場管理サーバ１に送信する。

駐車場センサ４には、駐車場５０の走行路を走行する自動運転車両２を検出するための監視カメラが含まれていてもよい。監視カメラは、駐車場の天井や壁に設けられ、走行する自動運転車両２を撮像する。監視カメラは、撮像画像を駐車場管理サーバ１に送信する。

駐車場地図データベース５は、駐車場地図情報を記憶するデータベースである。駐車場地図情報には、駐車場における駐車スペースの位置情報、降車用スペースの位置情報、乗車用スペースの位置情報、及び駐車場における走行路の情報が含まれている。また、駐車場地図情報には、駐車場内の複数の通路に対応して予め設定された複数のノードのノード位置情報が含まれている。

駐車場地図情報には、駐車場５０内の複数の通路に対応して予め設定された複数のノードの位置情報が含まれている。一例として、複数のノードは、駐車場５０内の複数の通路の仮想的な中央線に沿って設定されている（図４～図６の破線の丸印参照）。例えば、通路の直線区間に各駐車スペース６１の枠の入口部分が面している場合、各駐車スペース６１の正面にノードが設定されている。駐車スペース６１の枠の入口部分に相当する枠線上にノードが設定されていてもよい。

通路のカーブ区間は、当該カーブ区間を挟むように互いに隣り合う直線区間の端点（当該カーブ区間側の端点）のノードによって規定されている。例えば、通路のカーブ区間の端点となる一対のノード（カーブの始点又は終点に相当するノード）は、上記互いに隣り合う直線区間の端点の各ノードと重複していてもよい。通路のカーブ区間では、上記仮想的な中央線がこれらのノードを結ぶ曲線と想定することができる。これらのノードは、駐車場５０内を自動運転車両２が自動運転するために用いられる。

駐車場管理サーバ１のハードウェア構成について説明する。図３は、駐車場管理サーバのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図３に示されるように、駐車場管理サーバ１は、プロセッサ４０、メモリ４１、ストレージ４２、通信インターフェイス４３、及びユーザインターフェイス４４を備えた一般的なコンピュータとして構成されている。

プロセッサ４０は、各種オペレーティングシステムを動作させて駐車場管理サーバ１を制御する。プロセッサ４０は、制御装置、演算装置、レジスタ等を含むＣＰＵ［Central Processing Unit］等の演算器である。プロセッサ４０は、メモリ４１、ストレージ４２、通信インターフェイス４３、及びユーザインターフェイス４４を統括的に制御する。メモリ４１は、ＲＯＭ［Read Only Memory］、ＲＡＭ［Random Access Memory］等の記録媒体である。ストレージ４２は、ＨＤＤ［Hard Disk Drive］等の記録媒体である。

通信インターフェイス４３は、ネットワークを介した無線通信を行うための通信デバイスである。通信インターフェイス４３には、ネットワークデバイス、ネットワークコントローラ、ネットワークカード等を用いることができる。駐車場管理サーバ１は、通信インターフェイス４３を用いて自動運転車両２及びユーザ端末３と通信を行う。ユーザインターフェイス４４は、駐車場管理サーバ１の管理者等に対する駐車場管理サーバ１の入出力部である。ユーザインターフェイス４４は、ディスプレイ、スピーカ等の出力器、及び、タッチパネル等の入力器を含む。

次に、駐車場管理サーバ１の機能的構成について説明する。図１に示されるように、駐車場管理サーバ１は、車両情報取得部１１、車両状況認識部１２、ノードステータス設定部１３、ノード情報取得部１４、制限エリア設定部１５、優先度設定部１６、及び車両指示部１７を有している。

車両情報取得部１１は、自動バレーパーキングの対象となる自動運転車両２との通信により自動運転車両２の車両情報を取得する。車両情報には、自動運転車両２の識別情報、及び、駐車場地図上の自動運転車両２の位置情報が含まれる。識別情報は、個々の自動運転車両２を特定できる情報であればよい。識別情報は、ＩＤ番号［Identification Number］であってもよく、車両番号であってもよく、自動バレーパーキングの予約番号等であってもよい。

車両情報には、自動運転車両２の車種が含まれていてもよく、識別情報とは別に車両番号が含まれていてもよい。車両情報には、入庫予約時刻等の入庫予約情報が含まれていてもよく、出庫予定時刻が含まれていてもよい。車両情報には、自動運転車両２の旋回半径、全長、車幅等の車体情報が含まれていてもよく、自動運転車両２の自動運転機能に関する情報が含まれていてもよい。自動運転機能に関する情報には自動運転のバージョン情報が含まれていてもよい。

車両情報には、自動運転車両２の走行状態及び外部環境の認識結果が含まれていてもよい。走行状態及び外部環境の認識については後述する。車両情報には、自動運転車両２の残りの走行可能距離又は残燃料の情報が含まれていてもよい。車両情報には、自動運転車両２のフェール情報が含まれていてもよい。フェール情報とは、自動運転車両２に発生した車両異常に関する情報である。

フェール情報には、自動運転車両２の車両異常の原因の情報が含まれている。車両異常の原因には、自動運転車両２の電源失陥、ブレーキ失陥、ステアリング失陥、アクセル失陥、外部センサ失陥、内部センサ失陥、ＥＣＵ［Electronic Control Unit］失陥、ＣＡＮ［Controller Area Network］失陥、シフト失陥のうち少なくとも一つが含まれる。

電源失陥には、メイン電源の失陥が含まれる。電源失陥には、セカンド電源の失陥（セカンド電源単体の失陥）が含まれてもよい。ブレーキ失陥には、メインブレーキの失陥が含まれる。ブレーキ失陥には、冗長系ブレーキの失陥が含まれてもよい。外部センサ失陥には、カメラ失陥、ソナーセンサ失陥、レーダセンサ失陥のうちの少なくとも一つが含まれる。サイドミラー異常及びヘッドライト異常の少なくとも何れかがマーカ認識に影響を及ぼす場合、当該異常が外部センサ失陥に含まれてもよい。内部センサ失陥には、車速センサ失陥、加速度センサ失陥、ヨーレートセンサ失陥のうち少なくとも一つが含まれる。ＥＣＵ失陥には、自動運転機能に関する機能失陥、クリアランスソナーに関する機能失陥、カメラに関する機能失陥のうち少なくとも一つが含まれる。シフト失陥にはメインシフトの失陥が含まれる。シフト失陥にも冗長系シフトの失陥が含まれてもよい。

なお、フェール情報には、自動バレーパーキングの継続に影響しない失陥の情報を含める必要はない。フェール情報には、必ずしも車両異常の原因の情報を含める必要はなく、自動運転による走行不能などの自動運転車両２の状態に関する情報のみが含まれていてもよい。

車両情報取得部１１は、自動バレーパーキングの間、上記の自動運転車両２から車両情報を継続的に取得する。車両情報取得部１１は、自動バレーパーキングの間、指示に応じて自動運転中の特定の自動運転車両２（以下、対象車両２と記す）からの車両情報を継続的に取得してもよい。車両情報取得部１１は、当該対象車両２とは別の自動運転車両２が指示に応じて自動運転中である場合、当該別の自動運転車両２からの車両情報を継続的に取得してもよい。車両情報取得部１１は、対象車両２及び／又は自動運転車両２が駐車中となった場合、車両情報の取得を中断してもよいし、定期的に車両情報を取得してもよい。以下、「別の自動運転車両２」又は「他の自動運転車両２」と記す場合は対象車両２を含まず、単に「自動運転車両２」と記す場合は対象車両２を含み得るものとする。

車両状況認識部１２は、車両情報取得部１１の取得した車両情報に基づいて、自動バレーパーキング中の自動運転車両２の状況を認識する。自動運転車両２の状況には、自動運転中の複数の自動運転車両２についての位置が含まれる。自動運転車両２の状況には、フェール車両となった自動運転車両２の位置並びに対象車両２の位置及び目標ルートが含まれる。自動運転車両２の状況には、駐車場管理サーバ１と自動運転車両２との通信状況が含まれる。車両状況認識部１２は、駐車場センサ４から送信された自動運転車両２の撮像画像に基づいて、自動運転車両２の状況を認識してもよい。

車両状況認識部１２は、車両情報取得部１１の取得した車両情報に基づいて、自動バレーパーキング中の自動運転車両２に車両異常が発生したか否かを判定する。車両異常とは、自動バレーパーキングの継続に影響のある異常を意味する。車両異常には、自動運転の走行に関する車両異常と自動運転の駐車に関する車両異常とが含まれる。

自動運転の走行に関する車両異常とは、自動運転車両２が止まれない状態、曲がれない状態、走れない状態、及び走行を制御できない状態になるような異常である。自動運転車両２が止まれない状態になる車両異常には、自動運転車両２の電源失陥及びブレーキ失陥が含まれる。自動運転車両２が曲がれない状態になる車両異常には、自動運転車両２のステアリング失陥が含まれる。自動運転車両２が走れない状態になる車両異常には、アクセル失陥が含まれる。走行を制御できない状態になる車両異常には、外部センサ失陥、内部センサ失陥、ＥＣＵ失陥及びＣＡＮ失陥が含まれる。なお、自動運転の走行に影響しない失陥を含む必要はない。

自動運転の駐車に関する車両異常とは、センサなどの失陥により自動運転車両２を適切な精度で駐車スペースに駐車できない異常である。自動運転の駐車に関する車両異常には、外部センサ失陥、内部センサ失陥、及びシフト失陥のうち少なくとも一つが含まれる。例えば自動運転の駐車にソナーセンサを必要とする自動運転車両２において、ソナーセンサの失陥が生じた場合には、自動運転の駐車に関する車両異常があると判定される。なお、自動運転の駐車に影響しない失陥を含む必要はない。

自動運転車両２は、車両異常を認識した場合、緊急停止を行うと共に、車両異常に関するフェール情報を含む車両情報を駐車場管理サーバ１に提供する。自動運転車両２は、止まれない状態である場合にはタイヤへの駆動力の供給を停止するなどにより緊急停止を行う。自動運転車両２は、駐車場管理サーバ１からの指示に従って停止又は退避を行う。

車両状況認識部１２は、自動運転車両２の認識していない車両異常の発生を判定してもよい。車両状況認識部１２は、例えば車両情報に含まれる自動運転車両２の走行状態の情報（例えば車速情報）に基づいて、後述する車両指示部１７が進行指示を送信したにも関わらず、自動運転車両２が停止状態のまま一定時間が経過した場合、自動バレーパーキング中の自動運転車両２に車両異常が発生したと判定してもよい。

車両状況認識部１２は、駐車場センサ４の検出結果（例えば自動運転車両２の撮像画像）に基づいて推定された自動運転車両２の位置と自動運転車両２から送信された車両情報における自動運転車両２の位置とが一定距離以上離れている場合、自動運転車両２に車両異常が発生したと判定してもよい。

車両状況認識部１２は、駐車場センサ４の検出結果に基づいて推定された自動運転車両２の車速と自動運転車両２から送信された車両情報における自動運転車両２の車速との差が車速閾値以上である場合、自動運転車両２に車両異常が発生したと判定してもよい。車速閾値は予め設定された値の閾値である。車速に代えて加速度を用いてもよい。車両状況認識部１２は、駐車場センサ４の検出結果に基づいて推定された自動運転車両２の向きと車両情報における操舵角との比較により、自動運転車両２に車両異常が発生したと判定してもよい。

また、車両状況認識部１２は、駐車場センサ４の検出結果又は自動運転車両２から送信された車両情報に基づいて、自動運転車両２が目標ルートを逸れたと認識した場合、自動運転車両２に車両異常が発生したと判定してもよい。車両状況認識部１２は、後述する車両指示部１７が指示した目標操舵角と自動運転車両２から送信された車両情報における自動運転車両２の操舵角（実際の操舵角）との差が操舵角指示閾値以上である場合、自動運転車両２に車両異常が発生したと判定してもよい。操舵角指示閾値は予め設定された値の閾値である。操舵角に代えて車速、加速度を用いてもよい。車両状況認識部１２は、車両異常が発生したと判定した場合、車両異常により自動運転車両２がフェール車両になったと認識する。

また、車両状況認識部１２は、駐車場管理サーバ１と自動運転車両２との間で通信途絶が生じたか否かを判定する。通信途絶の判定方法は特に限定されず、周知の手法を用いることができる。車両状況認識部１２は、例えば自動運転車両２との通信が不能な状況が一定時間以上継続した場合、通信途絶が生じたと判定する。車両状況認識部１２は、自動運転車両２との通信速度が途絶判定閾値未満である状態が一定時間以上継続した場合、通信途絶が生じたと判定してもよい。途絶判定閾値は予め設定された値の閾値である。車両状況認識部１２は、通信途絶が生じたと判定した場合、通信途絶により自動運転車両２がフェール車両になったと認識する。

フェール車両とは、車両異常又は通信途絶により自動バレーパーキングを継続できない状態となった車両である。ここでのフェール車両は、対象車両２以外の自動運転車両２を意味する。対象車両２は、駐車場管理サーバ１の指示に沿って走行可能であり、フェールが起きていない自動運転車両２である。フェール車両は、対象車両２に対する自動駐車の実行中に対象車両２以外の自動運転車両２が緊急停止又は通信途絶してフェール車両となった後発フェール車両を含む。

ノードステータス設定部１３は、駐車場５０内の自動運転車両２の位置に基づいて、ノードステータスを設定する。ノードステータスとは、ノード通過の可否に関する情報（ノード通過可能とのノードステータス及びノード通過不可能とのノードステータス）を含む。自動運転車両２は、ノード通過可能とのノードステータスのノードを通過することができる。自動運転車両２は、ノード通過不可能とのノードステータスのノードを通過することができない。

ノード通過の可否は、対象車両２以外の自動運転車両２の位置情報に基づいて定められてもよい。ノード通過の可否は、対象車両２以外の自動運転車両２の目標ルートに基づいて定められてもよい。ノード通過の可否は、駐車場５０内の歩行者の位置情報に更に基づいて定められてもよい。ノード通過の可否は、駐車場管理サーバ１による自動バレーパーキングの実施スケジュールに基づいて定められてもよい。

ノードステータス設定部１３は、駐車場地図データベース５に記憶された駐車場地図情報と車両状況認識部１２の認識結果とに基づいて、フェール車両の発生に応じたノードステータスを設定する。ノードステータス設定部１３は、例えば、車両状況認識部１２によって車両異常又は通信途絶によるフェール車両が生じたと認識された場合、フェール車両の位置とノードの位置とに基づいて、フェール車両の位置付近のノードステータスを通過不可能に設定する。フェール車両の位置は、フェール（車両異常又は通信途絶）が起きたとき又はフェールが起きる直前の自動運転車両２（フェール車両）から送信された車両情報に基づいて認識される駐車場内のフェール車両の位置である。

ノード情報取得部１４は、車両状況認識部１２によって車両異常又は通信途絶によるフェール車両が生じたと認識された場合、ノード情報として上述のノードステータスを取得する。取得したノードステータスは、後述の制限エリア設定部１５で用いられる。

制限エリア設定部１５は、自動運転車両２が緊急停止又は通信途絶してフェール車両となった場合に、駐車場地図情報とフェール車両の位置とに基づいて、フェール車両以外の自動運転車両２の自動駐車が制限される駐車場内のエリアである制限エリアを設定する。また、制限エリア設定部１５は、制限エリア外に位置する駐車スペースを含む駐車場内のエリアである許容エリアを設定する。許容エリアは、フェール車両によってフェール車両以外の自動運転車両２の自動駐車が妨げられない駐車スペースを意味する。なお、ここでの駐車スペースには、駐車スペース６１だけでなく、降車用スペース６２及び乗車用スペース６３の少なくとも一方が含まれてもよい（図２参照）。

制限エリア設定部１５は、駐車場地図情報と後発フェール車両の位置とに基づく制限エリアである後発制限エリアを設定する。制限エリア設定部１５は、例えば、対象車両２の自動駐車の開始以前に、他の自動運転車両２が緊急停止又は通信途絶して後発フェール車両となった場合に、駐車場地図情報と後発フェール車両の位置とに基づいて、後発制限エリアを設定する。制限エリア設定部１５は、後発フェール車両の発生に応じて、後発制限エリア外に位置する駐車スペース６１を含む許容エリアを設定する。

制限エリア設定部１５は、例えば、フェール車両によってフェール車両以外の自動運転車両２の自動駐車が妨げられる駐車スペースを、制限エリアとして設定する。自動駐車が妨げられる駐車スペースは、フェール車両の存在によって駐車スペースの入口が直接的に妨げられる駐車スペースを含む。自動駐車が妨げられる駐車スペースは、フェール車両の存在によって駐車スペースの入口が直接的には妨げられないが、駐車スペースに進入するための切り返し（頭振り）を考慮すると実質的に自動駐車が妨げられる駐車スペースを含む。実質的に自動駐車が妨げられる駐車スペースは、例えば、入口が直接的に妨げられる駐車スペースに隣接する１又は複数の駐車スペースであってもよい。

制限エリア設定部１５は、例えば、フェール車両の発生に応じてノードステータス設定部１３によってノード通過不可能とのノードステータスに設定されたノードに対応する駐車スペースを、入口が直接的に妨げられている駐車スペースとして認識し、当該駐車スペースを制限エリアとして設定する。

制限エリア設定部１５は、例えば、フェール車両の発生に応じてノードステータス設定部１３によってはノード通過不可能とのノードステータスには設定されなかったノードに対応する駐車スペースであっても、ノード通過不可能とのノードステータスに設定されたノードに対応する駐車スペースに隣接する１又は複数の駐車スペースについては、実質的に自動駐車が妨げられる駐車スペースとして認識し、当該駐車スペースを制限エリアとして設定してもよい。

図４は、制限エリア及び許容エリアの設定例を説明するための平面図である。図４には、駐車場５０、駐車スペース６１、フェール車両Ｆ１、対象車両Ｓ１、対象車両Ｓ２、制限エリアＲ１、許容エリアＡ１～Ａ４、ノードＮ１～Ｎ６、対象車両Ｓ１の目標ルートＣ１、及び、対象車両Ｓ２の目標ルートＣ２が示されている。なお、図４では、説明の便宜上、図２の駐車場５０と比べて駐車スペース６１の数及び配置等が変更されている。なお、本実施形態では、駐車スペースに対して後退で進入するような向きで自動運転車両２の自動駐車が実行される場合を想定して説明する。ただし、駐車スペースに対して前進で進入するような向きで自動運転車両２の自動駐車が実行されてもよい。

図４に示す状況において、制限エリア設定部１５は、例えば、フェール車両Ｆ１によってフェール車両Ｆ１以外の自動運転車両２の自動駐車が妨げられる駐車スペースを、制限エリアＲ１として設定する。図４の例では、制限エリアＲ１は、フェール車両Ｆ１が位置するノードＮ２に対応する駐車スペース６１ｂと、ノードＮ２に隣接する一対のノードＮ１，Ｎ３に対応する駐車スペース６１ａ，６１ｃと、を含む。制限エリアＲ１は、これらノードＮ１～Ｎ３を含んでもよい。

また、図４に示す状況において、制限エリア設定部１５は、制限エリアＲ１以外の駐車スペース６１を含む許容エリアＡ１～Ａ４を設定する。許容エリアＡ１は、制限エリアＲ１の駐車スペース６１ａ～６１ｃと同じ列に属する駐車スペースで構成されている。制限エリアＲ１の駐車スペース６１ａ～６１ｃと、許容エリアＡ１とは、駐車車両の車幅方向で横並びとなっている。なお、本開示において「列」とは、駐車車両の車幅方向に並ぶ複数の駐車スペースの列を意味する。

許容エリアＡ２～Ａ４は、制限エリアＲ１の駐車スペース６１ａ～６１ｃと異なる列に属する駐車スペースでそれぞれ構成されている。許容エリアＡ２は、制限エリアＲ１の駐車スペース６１ａ～６１ｃに対して駐車車両の前後方向後ろ側で互いに隣り合う列に属している。許容エリアＡ３，Ａ４は、制限エリアＲ１が属する区画６１Ｘとは異なる区画６１Ｙに属している。許容エリアＡ３，Ａ４は、駐車車両の前後方向後ろ側で互いに隣り合う列に属している。

図５及び図６は、制限エリア及び許容エリアの他の設定例を説明するための平面図である。図５には、フェール車両Ｆ２、制限エリアＲ２，Ｒ３、許容エリアＡ５～Ａ８、ノードＮ７～Ｎ１１が示されている。なお、図４と同様、図５及び図６では、説明の便宜上、図２の駐車場５０と比べて駐車スペース６１の数及び配置等が変更されている。

図５に示す状況において、制限エリア設定部１５は、例えば、区画６１Ｘと区画６１Ｙとに挟まれる通路に位置するフェール車両Ｆ２によってフェール車両Ｆ２以外の自動運転車両２の自動駐車が妨げられる駐車スペースを、制限エリアＲ２，Ｒ３として設定する。図５の例では、制限エリアＲ２は、フェール車両Ｆ２が位置するノードＮ９に対応する区画６１Ｘ側の駐車スペース６１ｆと、駐車スペース６１ｆに隣接する駐車スペース６１ｇ，６１ｈと、を含む。制限エリアＲ３は、フェール車両Ｆ２が位置するノードＮ９に対応する区画６１Ｙ側の駐車スペース６１ｋと、駐車スペース６１ｋに隣接する一対の駐車スペース６１ｍ，６１ｎと、を含む。制限エリアＲ２，Ｒ３は、これらノードＮ８～Ｎ１０を含んでもよい。

また、図５に示す状況において、制限エリア設定部１５は、制限エリアＲ２，Ｒ３以外の駐車スペース６１を含む許容エリアＡ５～Ａ８を設定する。許容エリアＡ５は、区画６１Ｘにおいて制限エリアＲ２と異なる列に属する複数の駐車スペースで構成されている。許容エリアＡ６は、区画６１Ｙにおいて制限エリアＲ３と異なる列に属する複数の駐車スペースで構成されている。許容エリアＡ７は、区画６１Ｘにおいて制限エリアＲ２と同じ列に属する制限エリアＲ２以外の駐車スペースで構成されている。許容エリアＡ８は、区画６１Ｙにおいて制限エリアＲ３と同じ列に属する制限エリアＲ３以外の駐車スペースで構成されている。

図６には、フェール車両Ｆ３、制限エリアＲ４、許容エリアＡ９～Ａ１２、ノードＮ１～Ｎ５，Ｎ１２が示されている。図６に示す状況において、制限エリア設定部１５は、例えば、区画６１Ｘの角部に位置する通路に退避したフェール車両Ｆ３によってフェール車両Ｆ３以外の自動運転車両２の自動駐車が妨げられる駐車スペースを、制限エリアＲ４として設定する。

図６の例では、フェール車両Ｆ３は、ノードＮ１上にもノードＮ１２上にも位置していない。この場合、ノードＮ１とノードＮ１２とに挟まれるノード区間ＮＬにフェール車両Ｆ３が位置していることから、このノード区間ＮＬの両端のノードＮ１，Ｎ１１が、ノードステータス設定部１３によってノード通過不可能とのノードステータスには設定される。制限エリア設定部１５は、ノード通過不可能とのノードステータスに設定されたノードＮ１に対応する駐車スペース６１ａについて、実質的に自動駐車が妨げられる駐車スペースとして認識し、当該駐車スペース６１ａを制限エリアＲ４として設定する。

また、図６に示す状況において、制限エリア設定部１５は、制限エリアＲ４以外の駐車スペース６１を含む許容エリアＡ９～Ａ１２を設定する。許容エリアＡ９は、区画６１Ｘにおいて制限エリアＲ４と同じ列に属する制限エリアＲ４以外の駐車スペースで構成されている。許容エリアＡ１０は、区画６１Ｘにおいて制限エリアＲ４と異なる列に属する複数の駐車スペースで構成されている。許容エリアＡ１１，Ａ１２は、区画６１Ｙにおいてそれぞれ互いに異なる列に属する複数の駐車スペースで構成されている。

優先度設定部１６は、フェール車両の位置からの距離に基づいて許容エリアにおける駐車スペースの優先度を算出する。図７及び図８は、優先度の設定例を説明するための図である。図７及び図８の横軸は、フェール車両の位置からの距離であり、縦軸は、優先度である。なお、優先度の最大値は特に限定されないが、ここでは例えば１であるものとする。

図７には、制限エリアと同じ列に属する許容エリアについての優先度の設定例が示されている。図７（ａ）に示されるように、優先度設定部１６は、例えば、制限エリアと同じ列に属する許容エリアについては、フェール車両の位置からの距離が大きくなるほど増加するように優先度を設定する。優先度設定部１６は、所定の距離において最大値の１に達するように優先度を設定してもよい。図４の例では、制限エリアＲ１と同じ列に属する許容エリアＡ１についての優先度に対応し、駐車スペース６１ｄの優先度よりも駐車スペース６１ｅの優先度の方が大きい。よって、許容エリアＡ１においては、駐車スペース６１ｅの優先度が最大となる。

優先度設定部１６は、優先度の最大値を１未満に設定してもよい。図７（ｂ）に示されるように、優先度設定部１６は、所定の距離において最大値よりも小さい所定の上限値に達するように優先度を設定してもよい。

図８には、制限エリアと異なる列に属する許容エリアについての優先度の設定例が示されている。図８に示されるように、優先度設定部１６は、例えば、制限エリアと異なる列に属する許容エリアについては、フェール車両の位置からの距離によらず一定値となるように優先度を設定する。優先度設定部１６は、例えば、制限エリアと異なる列に属する許容エリアの優先度を一定値（ここでは１）に設定する。優先度設定部１６は、例えば、制限エリアと異なる列に属する許容エリアの優先度を１未満の一定値に設定してもよい。図４の例では、制限エリアＲ１と異なる列に属する許容エリアＡ２～Ａ４のそれぞれについての優先度が１に設定される。よって、許容エリアＡ２～Ａ４においては、全ての駐車スペースの優先度が等しく最大となる。

あるいは、優先度設定部１６は、フェール車両のフェールの種類に基づいて許容エリアにおける駐車スペースの優先度を算出してもよい。優先度設定部１６は、例えば、許容エリアが制限エリアと同じ列に属するか否かに関わらず、フェール車両が退避可能であるか否かに基づいて、許容エリアにおける駐車スペースの優先度を算出してもよい。フェール車両が退避可能である場合とは、例えば、上述の自動運転の走行に関する車両異常は発生しておらず、上述の自動運転の駐車に関する車両異常及び通信途絶の少なくとも何れかが発生している状況が挙げられる。フェール車両が退避可能ではない場合とは、例えば、上述の自動運転の走行に関する車両異常は発生している状況が挙げられる。

図９は、フェール車両のフェールの種類に基づく優先度の設定例を説明するための図である。図９（ａ）に示されるように、優先度設定部１６は、フェール車両が退避可能ではない場合、例えばフェール車両の位置からの距離が大きくなるほど増加するように優先度を設定する。図９（ｂ）に示されるように、優先度設定部１６は、フェール車両が退避可能である場合、例えば許容エリアの優先度を一定値（ここでは１）に設定する。したがって、この場合、図９（ａ）及び図９（ｂ）に示されるように、フェール車両の位置からの距離が同じ距離の位置同士（例えば距離Ｄ１の位置同士、又は、距離Ｄ２の位置同士）であっても、フェール車両が退避可能であるか否かに応じて、優先度が切り替えられる。

なお、図７及び図８において、フェール車両の位置からの距離としては、例えば、フェール車両が位置するノードから別のノードまでの距離、又は、フェール車両の位置を挟む一対のノードの何れかから別のノードまでの距離、とすることができる。ただし、これに限定されず、例えば、フェール車両の位置からの距離は、フェール車両の位置からの駐車場地図上の直線距離（同心円の半径距離）であってもよい。

車両指示部１７は、自動バレーパーキングを行う自動運転車両２に対して指示を行う。車両指示部１７は、自動運転車両２が自動バレーパーキングを開始する場合に、当該自動運転車両２の目標駐車スペースに至るための目標ルートを指示する。目標駐車スペースの決め方は特に限定されない。駐車場に入場した順に出口側から駐車スペースを割り当ててもよく、出庫予約時間が近い順に出口側から駐車スペースを割り当ててもよい。ユーザに目標駐車スペースを指定させてもよい。

車両指示部１７は、一度に、自動運転車両２の現在の位置から目標駐車スペースに至る目標ルートの全てを指示する必要はなく、部分的に目標ルートを指示する態様であってもよい。車両指示部１７は、自動運転車両２の出庫時には乗車用スペース６３に至るための目標ルートを指示する。

車両指示部１７は、対象車両２の車両情報取得部１１により取得された対象車両２の位置に基づいて、対象車両２の位置から目標駐車スペースに至るための目標ルートを算出する。車両指示部１７は、例えば駐車場内の走行路に沿って最も短い走行距離で目標駐車スペースに到達できるルートを目標ルートとして算出する。車両指示部１７は、他の自動運転車両２の目標ルートと交差しないように新たな対象車両２の目標ルートを算出してもよい。車両指示部１７は、目標ルートを考慮して目標駐車スペースを決定してもよい。なお、車両指示部１７は、目標ルートと合わせて駐車場内の上限車速を指示してもよい。車両指示部１７は、上限加速度を指示してもよい。上限車速及び上限加速度は予め決められている。

車両指示部１７は、車両状況認識部１２の認識した他の自動運転車両２の状況に応じて停車指示及び進行指示を行う。停車指示とは、自動運転車両２を停車（停止）させる指示である。進行指示とは、停車している自動運転車両２を進行（発進）させる指示である。車両指示部１７は、自動運転車両２の減速又は加速について指示してもよい。車両指示部１７は、他の自動運転車両２の状況に応じて自動運転車両２の停止及び進行をコントロールすることにより、他の自動運転車両２との接近を避けながら自動運転車両２を目標駐車スペースまで走行させる。なお、本実施形態においては、車両指示部１７は必ずしも停車指示及び進行指示を行う必要はない。

車両指示部１７は、自動運転車両２が自ら車両異常の発生を認識して退避誘導を求めてきた場合、フェール車両に対して退避スペースを指示する。車両指示部１７は、最寄りの駐車スペース、走行路の脇などを退避スペースとして退避誘導を行う。退避スペースは、一台分の駐車スペースではなく、隣接して空いている二台分の駐車スペースを跨ぐように設定されてもよい。

車両指示部１７は、自動運転車両２の判断ではなく、車両状況認識部１２によって車両異常により自動運転車両２がフェール車両となったと判定された場合、フェール車両に対して緊急停止の指示を行う。この場合、フェール車両は現在の位置に停止する。車両指示部１７は、フェール車両の状況（すなわちフェール車両が退避可能であるか否か）によっては退避スペースへの退避誘導を行ってもよい。

退避指示とは、空いている駐車スペース又は走行路の脇などフェール車両の走行を妨げない位置に退避させる指示である。車両指示部１７は、一台分の駐車スペースではなく、隣接して空いている二台分の駐車スペースを跨ぐ位置にフェール車両を退避させる退避指示を行ってもよい。車両指示部１７は、隣接する左右の駐車スペースが空いている駐車スペース（空いている三台分の駐車スペースの真ん中の駐車スペース）にフェール車両を退避させる退避指示を行ってもよい。

車両指示部１７は、対象車両２の位置と制限エリア設定部１５の設定結果とに基づいて、対象車両２に指示を行う。車両指示部１７は、許容エリア内に位置する駐車スペースに駐車するように対象車両２の目標ルートの設定を行う。

車両指示部１７は、対象車両２の自動駐車の開始以前に他の自動運転車両２がフェール車両となった場合、当該フェール車両に応じて対象車両２の自動駐車の開始以前に設定された制限エリアに基づいて、当該制限エリア以外の許容エリア内に位置する駐車スペースに駐車するように対象車両２の目標ルートの設定を行う。

車両指示部１７は、対象車両２の自動駐車の開始後に他の自動運転車両２が後発フェール車両となった場合、当該後発フェール車両に応じて設定された後発制限エリアに基づいて、当該後発制限エリアを含む制限エリア以外の許容エリア内に位置する駐車スペースに駐車するように対象車両２の目標ルートの再設定を行う。車両指示部１７は、例えば、後発フェール車両の発生前の目標ルートが後発制限エリアを含むか否かを判定する。車両指示部１７は、後発フェール車両の発生前の目標ルートが後発制限エリアを含むと判定した場合、当該後発制限エリアを含む制限エリア以外の許容エリア内に位置する駐車スペースに駐車するように対象車両２の目標ルートの再設定を行う。

車両指示部１７は、入庫要求の対象となる対象車両２である入庫対象車両に対して、許容エリア内の駐車スペースに設定された優先度に基づいて、対象車両の目標ルートの設定を行う。車両指示部１７は、入庫要求の対象となる対象車両である入庫対象車両に対して、例えば、許容エリアにおいて優先度が最も高い駐車スペースに駐車するように対象車両の目標ルートを設定する。

車両指示部１７は、対象車両２の自動駐車の開始以前に他の自動運転車両２がフェール車両となった場合、当該フェール車両に応じて対象車両２の自動駐車の開始以前に設定された優先度に基づいて、当該優先度が最も高い駐車スペースに駐車するように対象車両の目標ルートを設定する。

車両指示部１７は、対象車両２の自動駐車の開始後に他の自動運転車両２が後発フェール車両となった場合、当該後発フェール車両に応じて設定された優先度に基づいて、当該優先度が最も高い駐車スペースに駐車するように対象車両の目標ルートを設定する。車両指示部１７は、例えば、後発フェール車両の発生前の目標ルートが後発制限エリアを含むと判定しなかった場合、当該目標ルートの目標駐車スペースの優先度よりも高い優先度の駐車スペース（許容エリア）が存在するか否かを判定する。車両指示部１７は、後発フェール車両の発生前の目標ルートの目標駐車スペースの優先度よりも高い優先度の駐車スペースが存在すると判定した場合、当該許容エリア内に位置する駐車スペースのうち最も優先度が高い駐車スペースに駐車するように対象車両２の目標ルートの再設定を行う。

例えば、図４の状況において、例えば対象車両Ｓ２の自動駐車の開始以前にフェール車両Ｆ１の発生があったとすると、許容エリアＡ２～Ａ４に含まれる駐車スペースのうち最も優先度が高い駐車スペースに駐車するように対象車両Ｓ２の目標ルートが設定されて、対象車両Ｓ２の自動駐車が開始される。具体的には、制限エリア設定部１５により、対象車両Ｓ２の自動駐車の開始以前に発生したフェール車両Ｆ１に応じて、対象車両Ｓ２の自動駐車の開始以前に制限エリアＲ１が設定される。車両指示部１７により、制限エリアＲ１に基づいて、当該制限エリアＲ１以外の許容エリアＡ２～Ａ４内に位置する駐車スペースに駐車するように対象車両２の目標ルートの設定を行う。ここで、対象車両Ｓ２がノードＮ６を通過する前に目標ルートの設定が行われるため、許容エリアとして許容エリアＡ２～Ａ４が用いられる。

また、図４の状況において、例えば対象車両Ｓ１の自動駐車の開始後にフェール車両Ｆ１の発生があったとすると、対象車両Ｓ１の当初の目標ルートＣＸが目標ルートＣ１に再設定される。具体的には、制限エリア設定部１５により、対象車両Ｓ１の自動駐車の開始後に発生した後発フェール車両Ｆ１に応じて、対象車両Ｓ１の自動駐車の開始後に制限エリアＲ１が設定される。車両指示部１７により、後発フェール車両Ｆ１の発生前の目標ルートＣＸが後発制限エリアＲ１を含むと判定され、当該後発制限エリアＲ１（制限エリアＲ１）以外の許容エリアＡ１内に位置する駐車スペース６１ｅに駐車するように対象車両Ｓ１の目標ルートが目標ルートＣ１に再設定される。駐車スペース６１ｅは、許容エリアＡ１に含まれる駐車スペース６１ｄ，６１ｅのうち最も優先度が高い駐車スペースである。ここで、対象車両Ｓ１がノードＮ６を通過した後に目標ルートの再設定が行われるため、許容エリアとして許容エリアＡ１が用いられる。

続いて、駐車場管理サーバ１と通信を行う自動運転車両２及びユーザ端末３について説明する。なお、本実施形態に係る自動駐車システム１００は自動運転車両２及びユーザ端末３を含む必要はない。

図１に示されるように、自動運転車両２は、一例として、自動運転ＥＣＵ２０を有している。自動運転ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有する電子制御ユニットである。自動運転ＥＣＵ２０では、例えば、ＲＯＭに記録されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。自動運転ＥＣＵ２０は、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。

自動運転ＥＣＵ２０は、通信部２１、外部センサ２２、内部センサ２３、及び、アクチュエータ２４と接続されている。

通信部２１は、自動運転車両２の外部との無線通信を制御する通信デバイスである。通信部２１は、駐車場管理サーバ１との通信により各種情報の送信及び受信を行う。通信部２１は、例えば、駐車場管理サーバ１に車両情報を送信すると共に、駐車場管理サーバ１から自動バレーパーキングのために必要な情報（例えば目標ルート沿いのランドマークの情報）を取得する。また、通信部２１は、自動運転車両２と関連付けられたユーザ端末３との通信を行う。

外部センサ２２は、自動運転車両２の外部環境を検出する車載センサである。外部センサ２２は、カメラを少なくとも含む。カメラは、自動運転車両２の外部環境を撮像する撮像機器である。カメラは、例えば自動運転車両２のフロントガラスの裏側に設けられ、車両前方を撮像する。カメラは、自動運転車両２の外部環境に関する撮像情報を自動運転ＥＣＵ２０へ送信する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。カメラは、複数台設けられていてもよく、自動運転車両２の前方の他、左右の側方及び後方を撮像してもよい。

外部センサ２２は、レーダセンサを含んでもよい。レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して自動運転車両２の周辺の物体を検出する検出機器である。レーダセンサには、例えば、ミリ波レーダ又はライダー［LIDAR：Light Detection and Ranging］が含まれる。レーダセンサは、電波又は光を自動運転車両２の周辺に送信し、物体で反射された電波又は光を受信することで物体を検出する。レーダセンサは、検出した物体情報を自動運転ＥＣＵ２０へ送信する。また、外部センサ２２は、自動運転車両２の外部の音を検出するソナーセンサを含んでもよい。

内部センサ２３は、自動運転車両２の走行状態を検出する車載センサである。内部センサ２３は、車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサを含んでいる。車速センサは、自動運転車両２の速度を検出する検出器である。車速センサとしては、自動運転車両２の車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、各車輪の回転速度を検出する車輪速センサを用いることができる。車速センサは、検出した車速情報（車輪速情報）を自動運転ＥＣＵ２０に送信する。

加速度センサは、自動運転車両２の加速度を検出する検出器である。加速度センサは、例えば、自動運転車両２の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサを含んでいる。加速度センサは、自動運転車両２の横加速度を検出する横加速度センサを含んでいてもよい。加速度センサは、例えば、自動運転車両２の加速度情報を自動運転ＥＣＵ２０に送信する。ヨーレートセンサは、自動運転車両２の重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。ヨーレートセンサは、検出した自動運転車両２のヨーレート情報を自動運転ＥＣＵ２０へ送信する。

アクチュエータ２４は、自動運転車両２の制御に用いられる機器である。アクチュエータ２４は、駆動アクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。駆動アクチュエータは、自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量（スロットル開度）を制御し、自動運転車両２の駆動力を制御する。なお、自動運転車両２がハイブリッド車である場合には、エンジンに対する空気の供給量の他に、動力源としてのモータに自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。自動運転車両２が電気自動車である場合には、動力源としてのモータに自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。これらの場合における動力源としてのモータは、アクチュエータ２４を構成する。

ブレーキアクチュエータは、自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、自動運転車両２の車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータは自動運転車両２の操舵トルクを制御する。

次に、自動運転ＥＣＵ２０の機能的構成の一例について説明する。自動運転ＥＣＵ２０は、外部環境認識部３１、走行状態認識部３２、車両位置認識部３３、車両情報提供部３４、及び車両制御部３５を有している。

外部環境認識部３１は、外部センサ２２（カメラの撮像画像又はレーダセンサの検出した物体情報）の検出結果に基づいて、自動運転車両２の外部環境を認識する。外部環境には、自動運転車両２に対する周囲の物体の相対位置が含まれる。外部環境には、自動運転車両２に対する周囲の物体の相対速度及び移動方向が含まれていてもよい。外部環境認識部３１は、パターンマッチング等により、他車両及び駐車場の柱等の物体を認識する。外部環境認識部３１は、駐車場のゲート、駐車場の壁、ポール、セーフティコーン等を認識してもよい。また、外部環境認識部３１は、白線認識により駐車場における走行境界［Driving boundaries］を認識してもよい。

走行状態認識部３２は、内部センサ２３の検出結果に基づいて、自動運転車両２の走行状態を認識する。走行状態には、自動運転車両２の車速、自動運転車両２の加速度、自動運転車両２のヨーレートが含まれる。具体的に、走行状態認識部３２は、車速センサの車速情報に基づいて、自動運転車両２の車速を認識する。走行状態認識部３２は、加速度センサの車速情報に基づいて、自動運転車両２の加速度を認識する。走行状態認識部３２は、ヨーレートセンサのヨーレート情報に基づいて、自動運転車両２の向きを認識する。

車両位置認識部３３は、通信部２１を通じて駐車場管理サーバ１から取得した駐車場地図情報と外部環境認識部３１の認識した外部環境とに基づいて、駐車場内における自動運転車両２の位置を認識する。

車両位置認識部３３は、駐車場地図情報に含まれる駐車場内のランドマークの位置情報と外部環境認識部３１の認識した自動運転車両２に対するランドマークの相対位置とに基づいて、駐車場内における自動運転車両２の位置を認識する。ランドマークとしては、駐車場に固定して設けられた物体を用いることができる。ランドマークには、例えば駐車場の柱、駐車場の壁、ポール、セーフティコーンなどのうち少なくとも一つが用いられる。ランドマークとしては走行境界を用いてもよい。

その他、車両位置認識部３３は、内部センサ２３の検出結果に基づいて、デッドレコニングにより自動運転車両２の位置を認識してもよい。また、車両位置認識部３３は、駐車場に設けられたビーコンとの通信により自動運転車両２の位置を認識してもよい。

車両情報提供部３４は、通信部２１を通じて駐車場管理サーバ１に車両情報を提供する。車両情報提供部３４は、例えば一定時間ごとに車両位置認識部３３の認識した駐車場内における自動運転車両２の位置の情報を含む車両情報を駐車場管理サーバ１に提供する。

車両情報提供部３４は、車両異常が検出された場合、車両異常に関するフェール情報を含む車両情報を駐車場管理サーバ１に提供する。車両異常（各種失陥）の検出方法は特に限定されず、周知の手法を採用することができる。

車両制御部３５は、自動運転車両２の自動運転を実行する。自動運転では、駐車場管理サーバ１から指示された目標ルートに沿って自動運転車両２を自動で走行させる。車両制御部３５は、例えば、目標ルート、自動運転車両２の位置、自動運転車両２の外部環境、及び自動運転車両２の走行状態に基づいて、自動運転車両２の進路［trajectory］を生成する。進路は自動運転の走行計画に相当する。進路には、自動運転で車両が走行する経路［path］と自動運転における車速計画とが含まれる。

経路は、目標ルート上において自動運転中の車両が走行する予定の軌跡である。経路は、例えば目標ルート上の位置に応じた自動運転車両２の操舵角変化のデータ（操舵角計画）とすることができる。目標ルート上の位置とは、例えば目標ルートの進行方向において所定間隔（例えば１ｍ）毎に設定された設定縦位置である。操舵角計画とは、設定縦位置毎に目標操舵角が関連付けられたデータとなる。

車両制御部３５は、例えば目標ルートに沿って駐車場の走行路の中央を通るように進路を生成する。車両制御部３５は、駐車場管理サーバ１から上限車速を指示されている場合、上限車速を超えない車速計画となるように進路を生成する。車両制御部３５は、駐車場管理サーバ１との通信により取得した駐車場地図情報を用いて進路を生成してもよい。

車両制御部３５は、駐車場管理サーバ１から停止指示を受けた場合、自動運転車両２を停止させる。車両制御部３５は、駐車場管理サーバ１から進行指示を受けた場合、停止していた自動運転車両２を進行させる。以上、自動運転車両２の構成の一例について説明したが、自動運転車両２は自動バレーパーキングを実現可能な構成であれば上述の内容に限定されない。

ユーザ端末３は、自動運転車両２と関連付けられたユーザの携帯情報端末である。ユーザ端末３は、例えば自動運転車両２の所有者の端末として自動運転車両２に登録されている。ユーザ端末３は、レンタルによる一時的な所有者、所有者からの指示権限の移譲によって、自動運転車両２に権限所持者として登録されたユーザの端末であってもよい。ユーザ端末３は、例えばＣＰＵ等のプロセッサと、ＲＯＭ又はＲＡＭ等のメモリと、ディスプレイ兼タッチパネル等を含むユーザインターフェイスとを含むコンピュータにより構成されている。

ユーザ端末３は、駐車場管理サーバ１に対する入庫要求及び出庫要求を行う機能を有している。ユーザは、ユーザ端末３を操作することにより自動バレーパーキングの入庫要求及び出庫要求を行うことができる。ユーザは、例えば駐車場５０の降車場５２の降車用スペース６２に自動運転車両２を停車して降車した後、ユーザ端末３を操作して入庫要求を完了させることで自動運転車両２に対する指示権限を駐車場管理サーバ１に与える。

ユーザは、出庫要求を行うことにより駐車場管理サーバ１を介して駐車スペース６１に駐車している自動運転車両２を乗車場５３の乗車用スペース６３まで走行させる。自動運転車両２は、乗車用スペース６３でユーザを待つ。駐車場管理サーバ１は、例えば、自動運転車両２が乗車用スペース６３に到着して停止した場合、自動運転車両２に対する指示権限を終了する。指示権限は、ユーザが自動運転車両２にドア開放又は発進の指示を出したときに終了してもよい。指示権限の終了は自動運転車両２が行ってもよい。なお、入庫要求及び出庫要求に伴う自動運転車両２の動作は上記の態様に限られない。駐車場管理サーバ１についても同様である。

［自動駐車システムの処理］
次に、自動駐車システム１００の処理について図面を参照して説明する。図１０は、自動運転車両２における車両異常通知処理の一例を示すフローチャートである。車両異常通知処理は、自動バレーパーキング中の自動運転車両２において実行される。

図１０に示されるように、自動運転車両２の自動運転ＥＣＵ２０は、Ｓ１０として、自動運転車両２に車両異常が生じたか否かを判定する。車両異常の検出方法は特に限定されず、周知の手法を採用することができる。自動運転ＥＣＵ２０は、自動運転車両２に車両異常が生じたと判定した場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）、Ｓ１１に移行する。自動運転ＥＣＵ２０は、自動運転車両２に車両異常が生じたと判定しなかった場合（Ｓ１０：ＮＯ）、今回の処理を終了する。

Ｓ１１において、自動運転ＥＣＵ２０は、車両情報提供部３４により駐車場管理サーバ１へ通知を行う。車両情報提供部３４は、車両異常に関するフェール情報を含む車両情報を駐車場管理サーバ１に提供することで、車両異常の存在を通知する。その後、自動運転ＥＣＵ２０は、今回の処理を終了する。

図１１は、駐車場管理サーバ１における目標ルート設定処理の一例を示すフローチャートである。図１１の目標ルート設定処理は、対象車両２の自動駐車の開始以前に他の自動運転車両２から図１０の処理により送信された車両情報に基づいて、車両異常が生じたと判定したときに開始される。

図１１に示されるように、駐車場管理サーバ１は、Ｓ２０として、車両状況認識部１２によりフェール車両の位置並びに対象車両の位置及び目標ルートを認識する。Ｓ２１において、駐車場管理サーバ１は、ノードステータス設定部１３によりノードステータスの設定を行う。

Ｓ２２において、駐車場管理サーバ１は、制限エリア設定部１５により制限エリアの設定を行う。Ｓ２３において、駐車場管理サーバ１は、制限エリア設定部１５により許容エリアの設定を行う。

Ｓ２４において、駐車場管理サーバ１は、優先度設定部１６により許容エリアにおける優先度の設定を行う。Ｓ２５において、駐車場管理サーバ１は、車両指示部１７により、優先度が最も高い駐車スペースに駐車するように目標ルートの設定を行う。その後、駐車場管理サーバ１は、今回の処理を終了する。

図１２は、駐車場管理サーバにおける通信途絶起因の目標ルート設定処理の一例を示すフローチャートである。駐車場管理サーバ１は、対象車両２の自動駐車の開始以前における他の自動運転車両２の通信途絶に起因して、図１２の目標ルート再設定処理を行う。

図１２に示されるように、駐車場管理サーバ１は、Ｓ３０として、車両状況認識部１２により自動運転車両２に通信途絶が生じたか否かを判定する。駐車場管理サーバ１は、自動運転車両２に通信途絶が生じたと判定した場合（Ｓ３０：ＹＥＳ）、Ｓ３１に移行する。駐車場管理サーバ１は、自動運転車両２に通信途絶が生じたと判定しなかった場合（Ｓ３０：ＮＯ）、今回の処理を終了する。

Ｓ３１において、駐車場管理サーバ１は、車両状況認識部１２によりフェール車両の位置並びに対象車両の位置及び目標ルートを認識する。Ｓ３２において、駐車場管理サーバ１は、ノードステータス設定部１３によりノードステータスの設定を行う。

Ｓ３３において、駐車場管理サーバ１は、制限エリア設定部１５により制限エリアの設定を行う。Ｓ３４において、駐車場管理サーバ１は、制限エリア設定部１５により許容エリアの設定を行う。

Ｓ３５において、駐車場管理サーバ１は、優先度設定部１６により許容エリアにおける優先度の設定を行う。Ｓ３６において、駐車場管理サーバ１は、車両指示部１７により、優先度が最も高い駐車スペースに駐車するように目標ルートの設定を行う。その後、駐車場管理サーバ１は、今回の処理を終了する。

次に、対象車両の自動駐車の実行中に後発フェール車両が発生した場合の処理について説明する。図１３は、駐車場管理サーバ１における目標ルート再設定処理の一例を示すフローチャートである。図１３の目標ルート再設定処理は、対象車両２の自動駐車の開始後に他の自動運転車両２から図１０の処理により送信された車両情報に基づいて車両異常が生じたと判定したときに開始される。

図１３に示されるように、駐車場管理サーバ１は、Ｓ４０として、車両状況認識部１２により後発フェール車両の位置並びに対象車両の位置及び目標ルートを認識する。Ｓ４１において、駐車場管理サーバ１は、ノードステータス設定部１３によりノードステータスの設定を行う。

Ｓ４２において、駐車場管理サーバ１は、制限エリア設定部１５により後発制限エリアの設定を行う。Ｓ４３において、駐車場管理サーバ１は、制限エリア設定部１５により、後発フェール車両の発生に応じた許容エリアの設定を行う。Ｓ４４において、駐車場管理サーバ１は、優先度設定部１６により、後発フェール車両の発生に応じた許容エリアにおける優先度の設定を行う。

Ｓ４５において、駐車場管理サーバ１は、車両指示部１７により、目標ルートが後発制限エリアを含むか否かを判定する。駐車場管理サーバ１は、目標ルートが後発制限エリアを含むと判定した場合（Ｓ４５：ＹＥＳ）、Ｓ４６に移行する。駐車場管理サーバ１は、目標ルートが後発制限エリアを含むと判定しなかった場合（Ｓ４５：ＮＯ）、Ｓ４７に移行する。

Ｓ４６において、駐車場管理サーバ１は、車両指示部１７により目標ルートの再設定を行う。車両指示部１７は、例えば、後発フェール車両の発生に応じて設定された許容エリアにおいて優先度が最も高い駐車スペースに駐車するように目標ルートの再設定を行う。その後、駐車場管理サーバ１は、今回の処理を終了する。

Ｓ４７において、駐車場管理サーバ１は、車両指示部１７により、後発フェール車両の発生に応じて設定された許容エリアにおいて、より高い優先度の許容エリアが存在するか否かを判定する。駐車場管理サーバ１は、後発フェール車両の発生に応じて設定された許容エリアにおいて、より高い優先度の許容エリアが存在すると判定した場合（Ｓ４７：ＹＥＳ）、Ｓ４６に移行し、上述のＳ４６の処理を行う。駐車場管理サーバ１は、後発フェール車両の発生に応じて設定された許容エリアにおいて、より高い優先度の許容エリアが存在すると判定しなかった場合（Ｓ４７：ＮＯ）、目標ルートの再設定は不要であるとして、今回の処理を終了する。

図１４は、駐車場管理サーバにおける通信途絶起因の目標ルート再設定処理の一例を示すフローチャートである。駐車場管理サーバ１は、対象車両２の自動駐車の開始後における他の自動運転車両２の通信途絶に起因して、図１４の目標ルート再設定処理を行う。

図１４に示されるように、駐車場管理サーバ１は、Ｓ５０として、車両状況認識部１２により自動運転車両２に通信途絶が生じたか否かを判定する。駐車場管理サーバ１は、自動運転車両２に通信途絶が生じたと判定した場合（Ｓ５０：ＹＥＳ）、Ｓ５１に移行する。駐車場管理サーバ１は、自動運転車両２に通信途絶が生じたと判定しなかった場合（Ｓ５０：ＮＯ）、今回の処理を終了する。

Ｓ５１において、駐車場管理サーバ１は、車両状況認識部１２により後発フェール車両の位置並びに対象車両の位置及び目標ルートを認識する。Ｓ５２において、駐車場管理サーバ１は、ノードステータス設定部１３によりノードステータスの設定を行う。

Ｓ５３において、駐車場管理サーバ１は、制限エリア設定部１５により後発制限エリアの設定を行う。Ｓ５４において、駐車場管理サーバ１は、制限エリア設定部１５により、後発フェール車両の発生に応じた許容エリアの設定を行う。Ｓ５５において、駐車場管理サーバ１は、優先度設定部１６により、後発フェール車両の発生に応じた許容エリアにおける優先度の設定を行う。

Ｓ５６において、駐車場管理サーバ１は、車両指示部１７により、目標ルートが後発制限エリアを含むか否かを判定する。駐車場管理サーバ１は、目標ルートが後発制限エリアを含むと判定した場合（Ｓ５６：ＹＥＳ）、Ｓ５７に移行する。駐車場管理サーバ１は、目標ルートが後発制限エリアを含むと判定しなかった場合（Ｓ５６：ＮＯ）、Ｓ５８に移行する。

Ｓ５７において、駐車場管理サーバ１は、車両指示部１７により目標ルートの再設定を行う。車両指示部１７は、例えば、後発フェール車両の発生に応じて設定された許容エリアにおいて優先度が最も高い駐車スペースに駐車するように目標ルートの再設定を行う。その後、駐車場管理サーバ１は、今回の処理を終了する。

Ｓ５８において、駐車場管理サーバ１は、車両指示部１７により、後発フェール車両の発生に応じて設定された許容エリアにおいて、より高い優先度の許容エリアが存在するか否かを判定する。駐車場管理サーバ１は、後発フェール車両の発生に応じて設定された許容エリアにおいて、より高い優先度の許容エリアが存在すると判定した場合（Ｓ５８：ＹＥＳ）、Ｓ５７に移行し、上述のＳ５７の処理を行う。駐車場管理サーバ１は、後発フェール車両の発生に応じて設定された許容エリアにおいて、より高い優先度の許容エリアが存在すると判定しなかった場合（Ｓ５８：ＮＯ）、目標ルートの再設定は不要であるとして、今回の処理を終了する。

以上説明した本実施形態に係る自動駐車システム１００によれば、自動運転車両２が緊急停止又は通信途絶してフェール車両となった場合に、駐車場地図情報及びフェール車両の位置に基づいて制限エリア及び許容エリアが設定され、許容エリア内に位置する駐車スペースに駐車するように対象車両２の目標ルートが設定される。よって、フェール車両の影響を受けにくい制限エリア外に位置する駐車スペースに対象車両２を駐車させることが可能となる。その結果、フェール車両を考慮せずに対象車両２の自動駐車を実行する場合と比べて、対象車両２がフェール車両の影響を受けることを抑制することが可能となる。

また、自動駐車システム１００では、フェール車両は、対象車両２に対する自動駐車の実行中に対象車両２以外の自動運転車両２が緊急停止又は通信途絶してフェール車両となった後発フェール車両であってもよい。制限エリア設定部１５は、駐車場地図情報と後発フェール車両の位置とに基づく制限エリアである後発制限エリアを設定すると共に、後発制限エリア外に位置する駐車スペース６１を含む許容エリアを設定する。車両指示部１７は、後発フェール車両の発生以前の対象車両２の目標ルートが後発制限エリアを含む場合、後発フェール車両の発生に応じて設定された許容エリア内に位置する駐車スペース６１に駐車するように目標ルートの再設定を行う。これにより、対象車両２に対する自動駐車の実行中に後発フェール車両が発生したとしても、対象車両２がフェール車両の影響を受けることを抑制することができる。

また、自動駐車システム１００は、フェール車両の位置からの距離に基づいて許容エリアにおける駐車スペース６１の優先度を算出する優先度設定部１６を備える。車両指示部１７は、入庫要求の対象となる対象車両２である入庫対象車両に対して、許容エリアにおいて優先度が最も高い駐車スペース６１に駐車するように対象車両２の目標ルートの設定を行う。これにより、フェール車両の位置からの距離に応じた優先度を用いて、対象車両２がフェール車両の影響を受けることを一層抑制することができる。

また、自動駐車システム１００は、フェール車両のフェールの種類に基づいて許容エリアにおける駐車スペース６１の優先度を算出する優先度設定部１６を備える。車両指示部１７は、入庫要求の対象となる対象車両２である入庫対象車両に対して、許容エリアにおいて優先度が最も高い駐車スペース６１に駐車するように対象車両２の目標ルートの設定を行う。これにより、フェール車両のフェールの種類に応じた優先度を用いて、対象車両２がフェール車両の影響を受けることを一層抑制することができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。

駐車場管理サーバ１は、自動運転車両２と直接的に通信可能である必要はなく、他のサーバ等を介して通信する態様であってもよい。駐車場管理サーバ１は、例えば自動運転車両２のメーカー側の管理サーバ又はＭａａＳ［Mobility as a Service］の運用サーバ等を経由して自動運転車両２と通信してもよい。この場合、通信途絶の判定は、経由されるサーバにおいて行われてもよい。

ノードステータス設定部１３は、フェール車両の発生に応じて必ずしもノードステータスを設定しなくてもよい。制限エリア設定部１５は、必ずしもフェール車両の発生に応じてノードステータスが通過不可能になったノードに対応する駐車スペースであるとして制限エリアを設定しなくてもよい。例えば、制限エリア設定部１５は、フェール車両の位置からの距離に応じて直接的に制限エリアを設定してもよい。

フェール車両は、必ずしも後発フェール車両を含まなくてもよい。この場合、制限エリア設定部１５は、後発制限エリア及び後発フェール車両の発生に応じて設定された許容エリアを設定しなくてもよい。車両指示部１７は、後発フェール車両の発生に応じて目標ルートの再設定を行わなくてもよい。

優先度設定部１６は、フェール車両の位置からの距離、又は、フェール車両の位置からの距離及びフェール車両のフェールの種類、に基づいて優先度を算出したが、フェール車両のフェールの種類のみに基づいて優先度を算出してもよい。例えば、フェール車両の位置からの距離にはよらず、フェール車両が退避可能であるか否かに応じて、２段階の一定値を切り替えるように優先度を算出してもよい。あるいは、優先度設定部１６は、省略されてもよい。この場合、車両指示部１７は、優先度を介さずにフェール車両からの距離に基づいて許容エリアから選択された駐車スペース６１に駐車するように目標ルートが設定又は再設定されてもよい。あるいは、車両指示部１７は、許容エリアの任意の位置の駐車スペース６１に駐車するように目標ルートが設定又は再設定されてもよい。

車両指示部１７は、許容エリアにおいて優先度が最も高い駐車スペースに駐車するように対象車両２の目標ルートを設定又は再設定したが、必ずしも最も高い優先度の駐車スペースでなくてもよい。例えば、所定の閾値以上の優先度となる駐車スペースのうち、最も対象車両２に近い位置の駐車スペースに駐車するように対象車両２の目標ルートを設定又は再設定してもよい。この場合、フェール車両による影響を抑制しつつ、対象車両２の自動駐車の迅速化を図ることができる。

上記実施形態では、対象車両２が入庫する自動駐車を例に説明したが、本開示は、対象車両２が出庫する自動駐車においても適用することができる。この場合、制限エリアは、目標ルート上においてフェール車両が位置するノードであってもよい。制限エリアは、乗車場５３の乗車用スペース６３の付近で発生したフェール車両の位置に応じて乗車用スペース６３の一部であってもよい。

２，２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄ…自動運転車両、２，Ｓ１，Ｓ２…対象車両、１５…制限エリア設定部、１６…優先度設定部、１７…車両指示部、６１，６１ａ～６１ｈ，６１ｋ，６１ｍ，６１ｎ…駐車スペース、１００…自動駐車システム、Ａ１～Ａ１２…許容エリア、Ｃ１，Ｃ２，ＣＸ…目標ルート、Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３…フェール車両、Ｆ１…後発フェール車両、Ｒ１～Ｒ４…制限エリア（後発制限エリア）。

Claims (4)

1. 駐車場内における複数台の自動運転車両に指示を行うことにより、前記自動運転車両のユーザからの入出庫に関するユーザ要求に応じて自動駐車を実行し、前記自動運転車両を目標ルートに沿って自動運転させて入庫又は出庫させる自動駐車システムであって、
   前記自動運転車両が緊急停止又は通信途絶してフェール車両となった場合に、駐車場地図情報と前記フェール車両の位置とに基づいて、前記フェール車両以外の前記自動運転車両の前記自動駐車が制限される前記駐車場内のエリアである制限エリアを設定すると共に、前記制限エリア外に位置する駐車スペースを含む前記駐車場内のエリアである許容エリアを設定する制限エリア設定部と、
   前記ユーザ要求の対象となる前記自動運転車両である対象車両の位置と前記制限エリア設定部の設定結果とに基づいて、前記対象車両に前記指示を行う車両指示部と、
   を備え、
   前記車両指示部は、前記許容エリア内に位置する前記駐車スペースに駐車するように前記対象車両の前記目標ルートの設定を行う、自動駐車システム。
2. 前記フェール車両は、前記対象車両に対する前記自動駐車の実行中に前記対象車両以外の前記自動運転車両が緊急停止又は通信途絶してフェール車両となった後発フェール車両であり、
   前記制限エリア設定部は、前記駐車場地図情報と前記後発フェール車両の位置とに基づく前記制限エリアである後発制限エリアを設定すると共に、前記後発制限エリア外に位置する駐車スペースを含む前記許容エリアを設定し、
   前記車両指示部は、前記後発フェール車両の発生以前の前記対象車両の前記目標ルートが前記後発制限エリアを含む場合、前記後発フェール車両の発生に応じて設定された前記許容エリア内に位置する前記駐車スペースに駐車するように前記目標ルートの再設定を行う、請求項１記載の自動駐車システム。
3. 前記フェール車両の位置からの距離に基づいて前記許容エリアにおける前記駐車スペースの優先度を算出する優先度設定部を備え、
   前記車両指示部は、入庫要求の対象となる前記対象車両である入庫対象車両に対して、前記許容エリアにおいて前記優先度が最も高い駐車スペースに駐車するように前記対象車両の前記目標ルートの設定を行う、請求項１又は２記載の自動駐車システム。
4. 前記フェール車両のフェールの種類に基づいて前記許容エリアにおける前記駐車スペースの優先度を算出する優先度設定部を備え、
   前記車両指示部は、入庫要求の対象となる前記対象車両である入庫対象車両に対して、前記許容エリアにおいて前記優先度が最も高い駐車スペースに駐車するように前記対象車両の前記目標ルートの設定を行う、請求項１～３の何れか一項記載の自動駐車システム。

Images