JP7414020B2 - 自動駐車システム及び自動駐車システムの制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、自動駐車システム及び自動駐車システムの制御方法に関する。

従来、自動運転車両の走行支援に関する技術文献として、特開２０１９－１５９４６２号公報が知られている。この公報には、地図上の車線境界データを用いて車両の走行を支援する走行支援装置が示されている。車線境界データには、白線などの車線境界線の座標データが含まれる。

特開２０１９－１５９４６２号公報

しかしながら、駐車場において自動運転車両の自動駐車を行う自動駐車システムにおいては、駐車枠などの白線を跨いだ駐車が必要となることがある。白線などを基準として厳密に車両の走行可能な境界やエリアを設定すると、自動駐車を実現できない場合があるため問題となる。

本発明の一態様は、駐車場内の自動運転車両を目標駐車スペースに向かって自動走行させて目標駐車スペースに自動駐車させる自動駐車システムであって、自動運転車両の位置情報、目標駐車スペースの位置情報、及び駐車場地図情報に基づいて、目標駐車スペースに自動運転車両が至るための走行路の一部が含まれ且つ目標駐車スペースが含まれない自動走行用移動許可エリアを設定する第一移動許可エリア設定部と、自動走行用移動許可エリアが設定された場合に、自動運転車両に対して自動走行用移動許可エリアを指示する第一移動許可エリア指示部と、自動運転車両が目標駐車スペース付近に到着したと判定された場合又は自動運転車両から目標駐車スペースに対する自動駐車の開始を通知された場合に、自動運転車両の位置情報、目標駐車スペースの位置情報及び駐車場地図情報に基づいて、目標駐車スペースと目標駐車スペース付近の走行路の一部とが含まれる自動駐車用移動許可エリアを設定する第二移動許可エリア設定部と、自動駐車用移動許可エリアが設定された場合に、自動運転車両に対して自動駐車用移動許可エリアを指示する第二移動許可エリア指示部と、を備え、第二移動許可エリア設定部は、自動駐車用移動許可エリアの指示対象である自動運転車両に後続して自動走行を行っている後続自動運転車両の進入を禁止する後続車進入禁止領域を含めて自動駐車用移動許可エリアを設定し、後続車進入禁止領域は、自動運転車両が目標駐車スペース付近に到着したと判定された場合又は自動運転車両から目標駐車スペースに対する自動駐車の開始を通知された場合における自動運転車両の後ろの位置に設定され、第一移動許可エリア設定部は、自動運転車両の自動駐車用移動許可エリアと重ならないように後続自動運転車両の自動走行用移動許可エリアを設定する。

本発明の一態様に係る自動運転システムによれば、自動走行用移動許可エリアを自動運転車両に指示した後、自動運転車両が目標駐車スペース付近に到着したと判定された場合又は自動運転車両から目標駐車スペースに対する自動駐車の開始を通知された場合に自動駐車用移動許可エリアを自動運転車両に指示するので、自動運転車両の状況に応じた自動走行用移動許可エリア及び自動駐車用移動許可エリアの適切な指示が可能となる。

上記自動駐車システムにおいて、第二移動許可エリア設定部は、自動運転車両が後退により目標駐車スペース内に駐車するための頭振り領域を含めて自動駐車用移動許可エリアを設定してもよい。
この自動駐車システムによれば、自動運転車両が後退により目標駐車スペースに駐車するための頭振り領域を含めて自動駐車用移動許可エリアを設定することができるので、頭振り領域を含めない場合と比べて、自動運転車両の前進駐車だけではなく後退駐車も容易となり、自動運転車両の駐車の選択肢を増やすことができる。

上記自動駐車システムにおいて、第二移動許可エリア設定部は、自動駐車を行う自動運転車両が一度の前進で目標駐車スペース内に収まらない場合に切り返し移動ｇｇｇによって目標駐車スペース内に収まるための切り返し領域を含めて自動駐車用移動許可エリアを設定してもよい。
この自動駐車システムによれば、切り返し領域を含めて自動駐車用移動許可エリアを設定することができるので、自動運転車両の車幅の大きさや走行路の狭さにより一度の前進で目標駐車スペース内に収まることができない場合に、目標駐車スペースを変更するのではなく、切り返し移動により目標駐車スペース内への自動駐車を実現することができる。

上記自動駐車システムにおいて、第二移動許可エリア指示部によって自動駐車用移動許可エリアを自動運転車両に指示した後、自動運転車両から自動駐車用移動許可エリア内の移動による目標駐車スペースに対する自動駐車が可能ではないと通知されたとき、自動運転車両の駐車計画の再計画を行う再計画部を更に備え、再計画部は、自動運転車両の現在の位置から新たな目標駐車スペースに向かう目標ルートを含めて再計画を行ってもよい。

上記自動駐車システムにおいて、第二移動許可エリア設定部は、駐車場内に設けられた駐車場センサの検出結果から駐車場の駐車枠からはみ出して駐車している一般車両が存在すると認識した場合、当該一般車両を含まないように自動駐車用移動許可エリアを設定してもよい。
この自動駐車システムによれば、自動駐車システムがコントロールする自動運転車両と自動駐車システムがコントロール不能な一般車両が駐車場内に混在する場合において、一般車両が駐車枠をはみ出して駐車することも踏まえて適切に自動駐車用移動許可エリアを設定することができる。

本発明の他の態様は、駐車場内の自動運転車両を目標駐車スペースに向かって自動走行させて目標駐車スペースに自動駐車させる自動駐車システムの制御方法であって、自動運転車両の位置情報、目標駐車スペースの位置情報、及び駐車場地図情報に基づいて、目標駐車スペースに自動運転車両が至るための走行路の一部が含まれ且つ目標駐車スペースが含まれない自動走行用移動許可エリアを設定する第一移動許可エリア設定ステップと、自動走行用移動許可エリアが設定された場合に、自動運転車両に対して自動走行用移動許可エリアを指示する第一移動許可エリア指示ステップと、自動運転車両が目標駐車スペース付近に到着したと判定された場合又は自動運転車両から目標駐車スペースに対する自動駐車の開始を通知された場合に、自動運転車両の位置情報、目標駐車スペースの位置情報及び駐車場地図情報に基づいて、目標駐車スペースと目標駐車スペース付近の走行路の一部とが含まれる自動駐車用移動許可エリアを設定する第二移動許可エリア設定ステップと、自動駐車用移動許可エリアが設定された場合に、自動運転車両に対して自動駐車用移動許可エリアを指示する第二移動許可エリア指示ステップと、を備え、第二移動許可エリア設定ステップにおいて、自動駐車用移動許可エリアの指示対象である自動運転車両に後続して自動走行を行っている後続自動運転車両の進入を禁止する後続車進入禁止領域を含めて自動駐車用移動許可エリアを設定し、後続車進入禁止領域は、自動運転車両が目標駐車スペース付近に到着したと判定された場合又は自動運転車両から目標駐車スペースに対する自動駐車の開始を通知された場合における自動運転車両の後ろの位置に設定され、自動運転車両の自動駐車用移動許可エリアと重ならないように後続自動運転車両の自動走行用移動許可エリアを設定する。

本発明の他の態様に係る自動運転システムの制御方法によれば、自動走行用移動許可エリアを自動運転車両に指示した後、自動運転車両が目標駐車スペース付近に到着したと判定された場合又は自動運転車両から目標駐車スペースに対する自動駐車の開始を通知された場合に自動駐車用移動許可エリアを自動運転車両に指示するので、自動運転車両の状況に応じた自動走行用移動許可エリア及び自動駐車用移動許可エリアの適切な指示が可能となる。

本発明の各態様によれば、自動運転車両の状況に応じた自動走行用移動許可エリア及び自動駐車用移動許可エリアの適切な指示が可能となる。

一実施形態に係る自動駐車システムを説明するための図である。 駐車場管制サーバのハードウェア構成の一例を示す図である。 駐車場管制サーバの機能的構成の一例を示す図である。 自動走行用移動許可エリアの一例を示す図である。 自動駐車用移動許可エリアの一例を示す図である。 （ａ）切り返し領域を含む自動駐車用移動許可エリアの一例を示す図である。（ｂ）切り返し移動による自動駐車の一例を説明するための図である。 （ａ）駐車枠からはみ出して駐車している一般車両を含まない自動駐車用移動許可エリアの一例を示す図である。（ｂ）自動運転車両が自動駐車用移動許可エリア内の移動による目標駐車スペースに対する自動駐車が不能と判定する状況の一例を説明するための図である。 自動運転車両の一例を示すブロック図である。 （ａ）自動走行用移動許可エリア指示処理の一例を示すフローチャートである。（ｂ）自動駐車用移動許可エリア指示処理の一例を示すフローチャートである。 自動駐車可否判定処理の一例を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。

図１は一実施形態に係る自動駐車システム１を示すブロック図である。図１に示す自動駐車システム［AVPS：Automated Valet Parking System］１は、駐車場［Parking place］における自動運転車両２の自動バレーパーキング[AutomatedValet Parking]を行うためのシステムである。

自動バレーパーキングとは、駐車場における降車場でユーザ（乗員）が降りた無人の自動運転車両２を駐車場側からの指示によって目標ルートを走行させ、駐車場内の目標駐車スペースに自動で駐車させるサービスである。目標駐車スペースとは、自動運転車両２の駐車位置となるスペース［Parking space］である。目標ルートとは、自動運転車両２が目標駐車スペースに到達するために走行する駐車場内のルートである。

自動バレーパーキングでは、自動運転車両２の自動走行と自動運転車両２の自動駐車とが行われる。自動走行とは、駐車場の走行路上を目標ルートに沿って目標駐車スペースに向かって走行させる車両制御である。自動駐車とは、目標駐車スペースに対して自動運転車両２を駐車させる車両制御である。

自動駐車システム１は、自動運転車両２を駐車させた後、乗員からの出庫要求［Pick up request］に応じて駐車中の自動運転車両２の出庫を行う。自動駐車システム１は、出庫対象の自動運転車両２を乗車場の駐車枠（待機枠）に設定された乗車用の目標駐車スペースに向かって自動走行させ、乗車用の目標駐車スペースに対して自動駐車させることで、乗員の到着まで待機させる。

なお、駐車場は、自動バレーパーキング専用の駐車場であってもよく、自動バレーパーキングの対象外である一般車両用の駐車場を兼ねていてもよい。一般車両用の駐車場の一部を自動バレーパーキング専用のエリアとして用いてもよい。駐車場は、屋内駐車場であってもよく屋外駐車場であってもよい。

［自動駐車システムの構成］
以下、自動駐車システム１の構成について図面を参照して説明する。図１に示すように、自動駐車システム１は駐車場管制サーバ１０を備えている。駐車場管制サーバ１０は駐車場を管理するためのサーバである。

駐車場管制サーバ１０は、自動運転車両２と通信可能に構成されている。自動運転車両２について詳しくは後述する。駐車場管制サーバ１０は、駐車場に設けられていてもよく、駐車場から離れた施設に設けられていてもよい。駐車場管制サーバ１０は、異なる場所に設けられた複数のコンピュータから構成されていてもよい。駐車場管制サーバ１０は、駐車場センサ３及び駐車場地図データベース４と接続されている。

駐車場センサ３は、駐車場内の状況を認識するためのセンサである。駐車場センサ３には、例えば駐車場内の自動運転車両２の位置を検出するための監視カメラが含まれている。監視カメラは、駐車場の天井や壁に設けられ、駐車場内の自動運転車両２を撮像する。監視カメラは、撮像画像を駐車場管制サーバ１０に送信する。

駐車場センサ３には、駐車枠内に駐車車両が存在するか否か（駐車枠が満車であるか空車であるか）を検出するための空車センサが含まれてもよい。空車センサは、駐車枠ごとに設けられてもよく、天井などに設けられて複数の駐車枠を一台で監視可能に構成されていてもよい。空車センサの構成は特に限定されず、周知の構成を採用することができる。空車センサは、圧力センサであってもよく、電波を用いるレーダセンサ又はソナーセンサであってもよく、カメラであってもよい。空車センサは、駐車枠における空車情報を駐車場管制サーバ１０に送信する。

駐車場地図データベース４は、駐車場地図情報を記憶するデータベースである。駐車場地図情報には、駐車場における駐車枠の位置情報及び駐車場における走行路の情報が含まれている。また、駐車場地図情報には、自動運転車両２が位置認識に用いられるランドマークの位置情報が含まれていてもよい。ランドマークには、白線、ポール、セーフティコーン、駐車場の柱などのうち少なくとも一つが含まれる。

駐車場管制サーバ１０のハードウェア構成について説明する。図２は、駐車場管制サーバのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図２に示すように、駐車場管制サーバ１０は、プロセッサ１０ａ、記憶部１０ｂ、通信部１０ｃ、及びユーザインターフェイス１０ｄを備えた一般的なコンピュータとして構成されている。

プロセッサ１０ａは、各種オペレーティングシステムを動作させて駐車場管制サーバ１０を制御する。プロセッサ１０ａは、制御装置、演算装置、レジスタなどを含むＣＰＵ［Central Processing Unit］などの演算器である。プロセッサ１０ａは、記憶部１０ｂ、通信部１０ｃ、及びユーザインターフェイス１０ｄを統括する。記憶部１０ｂは、例えばＲＯＭ［Read Only Memory］、ＲＡＭ［Random Access Memory］、ＨＤＤ［Hard Disk Drive］、ＳＳＤ［Solid State Drive］のうち少なくとも一つを含む記録媒体である。

通信部１０ｃは、ネットワークを介した無線通信を行うための通信デバイスである。通信部１０ｃには、ネットワークデバイス、ネットワークコントローラ、ネットワークカードなどを用いることができる。駐車場管制サーバ１０は、通信部１０ｃを用いて自動運転車両２と通信を行う。ユーザインターフェイス１０ｄは、駐車場管制サーバ１０の管理者などに対する駐車場管制サーバ１０の入出力部である。ユーザインターフェイス１０ｄは、ディスプレイ、スピーカなどの出力器、及び、タッチパネルなどの入力器を含む。

次に、駐車場管制サーバ１０の機能的構成について説明する。図３は、駐車場管制サーバの機能的構成の一例を示す図である。図３に示すように、駐車場管制サーバ１０は、車両情報取得部１１、駐車計画生成部１２、第一移動許可エリア設定部１３、第一移動許可エリア指示部１４、第二移動許可エリア設定部１５、第二移動許可エリア指示部１６、及び再計画部１７を有する。

車両情報取得部１１は、駐車場内の自動運転車両２との通信により自動運転車両２の車両情報を取得する。車両情報には、自動運転車両２の識別情報及び駐車場における自動運転車両２の位置情報が含まれる。識別情報は、個々の自動運転車両２を特定できる情報であればよい。識別情報は、ＩＤ番号［Identification Number］であってもよく、車両番号であってもよく、自動バレーパーキングの予約番号などであってもよい。

車両情報には、自動運転車両２の車種が含まれていてもよく、識別情報とは別に車両番号が含まれていてもよい。車両情報には、入庫予約時刻などの入庫予約情報が含まれていてもよく、出庫予定時刻が含まれていてもよい。車両情報には、自動運転車両２の旋回半径、大きさ、車幅などの車体情報が含まれていてもよく、自動運転車両２の自動運転機能に関する情報が含まれていてもよい。自動運転機能に関する情報には自動運転機能のバージョン情報が含まれていてもよい。

車両情報には、自動運転車両２の走行状態及び外部環境の認識結果が含まれていてもよい。走行状態及び外部環境の認識については後述する。車両情報には、自動運転車両２の残りの走行可能距離又は残燃料の情報が含まれていてもよい。車両情報には、自動運転車両２が自動走行モードであるか自動駐車モードであるかの区別が含まれていてもよい。

車両情報取得部１１は、自動バレーパーキングの間、自動運転車両２から車両情報を継続的に取得する。車両情報取得部１１は、自動運転車両２が駐車中となった場合、車両情報の取得を中断してもよく、定期的に車両情報を取得してもよい。

車両情報取得部１１は、取得した車両情報に基づいて、自動バレーパーキング中の自動運転車両２の状況を認識する。自動運転車両２の状況には、駐車場内における自動運転車両２の位置が含まれる。自動運転車両２の状況には、自動運転車両２の車速が含まれてもよく、自動運転車両２のヨーレートが含まれてもよく、自動運転車両２と周囲の他車両との距離が含まれてもよい。

駐車計画生成部１２は、車両情報取得部１１の取得した車両情報に基づいて、自動運転車両２の駐車に関する走行計画である駐車計画を生成する。駐車計画には、自動運転車両２が駐車する目標駐車スペースと目標駐車スペースまでの目標ルートとが含まれる。駐車計画生成部１２は、例えば駐車場に入場した自動運転車両２から入庫要求を受領した場合に、駐車計画の生成を開始する。入庫要求は自動運転車両２ではなく、乗員のユーザ端末から行われてもよい。

駐車計画生成部１２は、駐車場センサ３の検出結果から認識した駐車場内の駐車枠の空車状況に基づいて、目標駐車スペースを設定する。駐車計画生成部１２は、駐車場内に予め設定された駐車枠に対して目標駐車スペースを設定する。駐車計画生成部１２は、自動運転車両２の車体情報も踏まえて、自動運転車両２の大きさに応じた適切な目標駐車スペースを設定してもよい。

駐車計画生成部１２は、車両情報取得部１１の取得した自動運転車両２の位置情報、目標駐車スペースの位置情報、及び駐車場地図データベース４の駐車場地図情報に基づいて、自動運転車両２の現在の位置から目標駐車スペースに向かう目標ルートを設定する。

駐車計画生成部１２は、駐車場内の走行路上に目標ルートを設定する。目標ルートは必ずしも最短距離である必要はなく、他の自動運転車両２の目標ルートと干渉しない又は干渉の少ないルートが優先的に選択されてもよい。目標ルートの設定方法は特に限定されず、周知の様々な手法を採用することができる。なお、目標ルートについては後述する第一移動許可エリア設定部１３において設定されてもよい。

また、駐車計画生成部１２は、自動運転車両２の車速計画を生成してもよい。駐車計画生成部１２は、目標ルート上（走行路上）に予め設定された設定位置ごとに目標車速を演算し、設定位置の位置情報と目標車速を含む車速計画を伝えることで自動運転車両２の車速をコントロールしてもよい。設定位置は、例えば走行路に対して一定間隔で仮想的に設定される。設定位置は、走行路の交差点に設定されていてもよい。駐車計画生成部１２は、他の自動運転車両２や一般車両の走行状況を踏まえて設定位置における目標車速を更新してもよい。

或いは、駐車計画生成部１２は、車速計画を生成することなく、自動運転車両２の位置の変化に応じた目標車速を適宜指示する態様であってもよい。駐車計画生成部１２は、車速上限だけ自動運転車両２に指示して、車速調整を自動運転車両２に任せる態様であってもよい。

第一移動許可エリア設定部１３は、自動運転車両２が目標駐車スペースに向かうための自動走行用移動許可エリアを設定する。自動走行用移動許可エリアとは、自動運転車両２の自動走行のために設定されるエリアである。自動運転車両２は、自動走行用移動許可エリアを逸脱しないように自動走行を実行する。自動走行用移動許可エリアは、目標駐車スペースに自動運転車両２が至るための走行路の一部が含まれ且つ目標駐車スペースが含まれないエリアとなる。

第一移動許可エリア設定部１３は、自動運転車両２の位置情報、目標駐車スペースの位置情報、及び駐車場地図情報に基づいて、自動走行用移動許可エリアを設定する。第一移動許可エリア設定部１３は、目標ルートが設定されている場合は、目標ルートに沿って自動走行用移動許可エリアを設定する。なお、自動走行用移動許可エリアは、目標ルートとより長いエリアとして設定されてもよく、目標ルートより短いエリアとして設定されてもよい。

ここで、図４は、自動走行用移動許可エリアの一例を示す図である。図４に、駐車場５０、駐車枠５１、目標駐車スペースＤ、自動走行を行う自動運転車両２Ａ、駐車中の自動運転車両２Ｂ、自動運転車両２Ａの目標ルートＲａ、自動運転車両２Ａの自動走行用移動許可エリアＮを示す。また、自動運転車両２Ａが走行中の走行路Ｒ１と、目標駐車スペースＤに接する走行路Ｒ２を示す。以下の説明において自動運転車両２Ａは区別された一台の自動運転車両を意味する。

図４に示すように、自動走行用移動許可エリアＮは、目標ルートＲａに沿って走行路Ｒ１及び走行路Ｒ２上に設定され、目標駐車スペースＤを含まないエリアである。自動走行用移動許可エリアＮの始端は、例えば自動運転車両２Ａの現在の位置とすることができる。自動走行用移動許可エリアＮの終端は、目標駐車スペースＤを超えて設定されてもよく、目標駐車スペースＤの入口（走行路Ｒ２上で目標駐車スペースＤに接する位置）に設定されてもよい。或いは、自動走行用移動許可エリアＮには、走行路Ｒ１及び走行路Ｒ２の全てが含まれていてもよい。自動走行用移動許可エリアＮは、自動運転車両２Ａが駐車上の走行路から逸脱せずに目標駐車スペースＤに向かうように設定されていればよい。自動走行用移動許可エリアＮは、自動運転車両２Ａから始まる目標ルートＲａを含むエリアであればよい。或いは、自動走行用移動許可エリアＮは、自動運転車両２Ａの進行に応じて更新される複数のエリアから構成されていてもよい。この場合、複数のエリアは目標ルートＲａに沿って並ぶように設けられる。

第一移動許可エリア指示部１４は、第一移動許可エリア設定部１３により自動走行用移動許可エリアが設定された場合に、自動走行用移動許可エリアを自動運転車両２に指示する。第一移動許可エリア指示部１４は、目標駐車スペース及び目標ルートを合わせて自動運転車両２に指示してもよい。第一移動許可エリア指示部１４は、目標ルートを自動運転車両２Ａに指示せず、目標駐車スペース及び自動走行用移動許可エリアのみを指示してもよい。

第二移動許可エリア設定部１５は、自動運転車両２が目標駐車スペース付近に到着したと判定された場合又は自動運転車両２から目標駐車スペースに対する自動駐車の開始を通知された場合に、自動駐車用移動許可エリアを設定する。

目標駐車スペース付近への到着は、例えば目標駐車スペース近くに予め設定された自動駐車の開始位置に自動運転車両２が至ったときに判定される。自動駐車の開始位置は、一例として、目標駐車スペースの入口（目標駐車スペースと走行路が接する境界線）の前の走行路上の位置とすることができる。目標駐車スペース付近への到着は、目標駐車スペースと自動運転車両２との距離が一定の距離閾値未満になったときに判定されてもよい。目標駐車スペース付近への到着の判定方法は特に限定されず、周知の様々な手法を採用することができる。自動運転車両２から目標駐車スペースに対する自動駐車の開始を通知された場合とは、自動運転車両２側で自動駐車の開始を判定する場合である。詳しくは後述する。

自動駐車用移動許可エリアとは、自動運転車両２の自動駐車のために設定されるエリアである。自動運転車両２は、自動駐車用移動許可エリアを逸脱しないように移動することで目標駐車スペースに対する自動駐車を実行する。自動駐車用移動許可エリアには、目標駐車スペースと目標駐車スペース付近の走行路の一部とが含まれる。

第二移動許可エリア設定部１５は、自動運転車両２の位置情報、目標駐車スペースの位置情報及び駐車場地図情報に基づいて、自動駐車用移動許可エリアを設定する。第二移動許可エリア設定部１５は、自動運転車両２が後退により目標駐車スペース内に駐車するための頭振り領域を含めて自動駐車用移動許可エリアを設定してもよい。

第二移動許可エリア設定部１５は、自動駐車用移動許可エリアの指示対象である自動運転車両２に後続して自動走行を行っている後続自動運転車両の進入を禁止する後続車進入禁止領域を含めて自動駐車用移動許可エリアを設定し、自動駐車用移動許可エリアに進入しないように後続自動運転車両を制御してもよい。

ここで、図５は、自動駐車用移動許可エリアの一例を示す図である。図５に、自動駐車用移動許可エリアＭＡ、頭振り領域ＭＡ１、後続車進入禁止領域ＭＡ２、後続自動運転車両２Ｃ、後続自動運転車両２Ｃの目標ルートＲｃを示す。図５に示すように、第二移動許可エリア設定部１５は、目標駐車スペースＤ及び目標駐車スペースＤ付近の走行路Ｒ２の一部を含む自動駐車用移動許可エリアＭＡを設定する。

自動駐車用移動許可エリアＭＡには、頭振り領域ＭＡ１が含まれる。頭振り領域ＭＡ１は、一例として、走行路Ｒ２上で自動運転車両２Ａの進行方向で目標駐車スペースＤを超えた位置に設定される。自動運転車両２Ａは、図５において破線Ｆ１で示すように頭振り領域ＭＡ１に進入するように前進した後、破線Ｆ２で示すように目標駐車スペースＤ内に後退することで自動駐車を実行することができる。

自動駐車用移動許可エリアＭＡには、後続車進入禁止領域ＭＡ２が含まれる。後続車進入禁止領域ＭＡ２は、自動運転車両２Ａの後ろの位置に設定される。自動駐車システム１は、後続自動運転車両２Ｃの車速をコントロールすることにより後続自動運転車両２Ｃが自動運転車両２Ａの後続車進入禁止領域ＭＡ２（自動駐車用移動許可エリアＭＡ）に進入しないように制御する。なお、自動駐車システム１は、後続自動運転車両２Ｃの自動走行用移動許可エリアを自動運転車両２Ａの自動駐車用移動許可エリアＭＡと重ならないように設定することで、後続自動運転車両２Ｃが自動運転車両２Ａの後続車進入禁止領域ＭＡ２（自動駐車用移動許可エリアＭＡ）に進入することを禁止してもよい。

第二移動許可エリア設定部１５は、自動運転車両２が切り返しによって目標駐車スペースに駐車するための切り返し領域を含む自動駐車用移動許可エリアを設定してもよい。切り返し領域とは、自動駐車を行う自動運転車両２が一度の前進で目標駐車スペース内に収まらない場合に切り返し移動によって目標駐車スペース内に収まるために用いる領域である。

図６（ａ）は、切り返し領域を含む自動駐車用移動許可エリアの一例を示す図である。図６（ａ）に、駐車場６０、駐車枠６１、及び自動駐車用移動許可エリアＭＢを示す。また、目標駐車スペースＤの対象となる駐車枠を対象駐車枠６１ａとする。

図６（ａ）では、目標駐車スペースＤの設定される対象駐車枠６１ａの左側（自動運転車両２Ａの前方）が駐車枠ではなく歩行者用通路となっており、その先が壁となっている。図６（ａ）では、自動運転車両２Ａは対象駐車枠６１ａより左側（車両前方）における走行路の長さが不足しているため、頭振りによる後退の駐車ができない状況となっている。

図６（ａ）に示すように、自動駐車用移動許可エリアＭＢには、切り返し領域ＭＢ１が含まれる。切り返し領域ＭＢ１は、目標駐車スペースＤ（対象駐車枠６１ａ）をはみ出す領域として設定される。ここでは、切り返し領域ＭＢ１は、目標駐車スペースＤから対象駐車枠６１ａの幅方向に拡大して設定されている。自動駐車用移動許可エリアＭＢは、目標駐車スペースＤから対象駐車枠６１ａの幅方向に拡大された切り返し領域ＭＢ１を含むエリアとして設定されている。

続いて、図６（ａ）及び図６（ｂ）を用いて自動運転車両２Ａの切り返し移動による目標駐車スペースＤへの自動駐車について説明する。図６（ｂ）は、切り返し移動による自動駐車の一例を説明するための図である。

自動運転車両２Ａは、旋回性能又は自動運転車両２Ａの車体の大きさなどの制限から一度の前進で目標駐車スペースＤ内に駐車できない場合に、図６（ａ）において破線Ｆ１０で示すように、目標駐車スペースＤから一部がはみ出して切り返し領域ＭＢ１に進入するように前進する。その後、自動運転車両２Ａは、図６（ｂ）において破線Ｆ１１で示すように操舵方向を逆回転させた後退（切り返し移動）によって目標駐車スペースＤと正対する位置に移動し、図６（ｂ）において破線Ｆ１２で示すように前進によって目標駐車スペースＤ内に駐車する。

第二移動許可エリア設定部１５は、駐車場内に設けられた駐車場センサの検出結果から駐車場の駐車枠からはみ出して駐車している一般車両が存在すると認識した場合、当該一般車両を含まないように自動駐車用移動許可エリアを設定してもよい。一般車両とは、例えば自動運転機能を有していない車両である。一般車両には、自動運転機能を有していても、駐車場管制サーバ１０と通信不能などの状況により自動バレーパーキングの対象外となる車両も含まれる。一般車両では、駐車場管制サーバ１０による自動駐車を実行できないため運転者の手動による駐車が行われる。

図７（ａ）は、駐車枠からはみ出して駐車している一般車両を含まない自動駐車用移動許可エリアの一例を示す図である。図７（ａ）に、駐車場７０、駐車枠７１、目標駐車スペースＤの対象となる対象駐車枠７１ａ、一般車両Ｅ１、自動駐車用移動許可エリアＭＣ、及び対象駐車枠７１ａにおける自動駐車用移動許可エリアＭＣの幅Ｗｍｃを示す。一般車両Ｅ１は、隣の駐車枠から対象駐車枠７１ａにはみ出して駐車している。

図７（ａ）に示す状況において、第二移動許可エリア設定部１５は、対象駐車枠７１ａにはみ出して駐車している一般車両Ｅ１を含まないように自動駐車用移動許可エリアＭＣを設定する。すなわち、対象駐車枠７１ａにおける自動駐車用移動許可エリアＭＣの幅Ｗｍｃは、一般車両Ｅ１を含まないように対象駐車枠７１ａの幅よりも狭く設定されている。第二移動許可エリア設定部１５は、駐車場センサ３の検出した一般車両Ｅ１の位置情報を踏まえて、一般車両Ｅ１を含まないように自動駐車用移動許可エリアＭＣを設定する。第二移動許可エリア設定部１５は、自動運転車両２Ａから送信された外部環境としての一般車両Ｅ１の位置情報も踏まえて自動駐車用移動許可エリアＭＣを設定してもよい。

第二移動許可エリア指示部１６は、第二移動許可エリア設定部１５により自動駐車用移動許可エリアが設定された場合に、自動駐車用移動許可エリアを自動運転車両２に指示する。第二移動許可エリア指示部１６は、自動駐車用移動許可エリアと共に自動駐車の態様を自動運転車両２に指示してもよい。自動駐車の態様とは、例えば前進駐車、頭振り有りの後退駐車、又は切り返し移動による駐車である。

再計画部１７は、第二移動許可エリア指示部１６によって自動駐車用移動許可エリアを自動運転車両２に指示した後、自動運転車両２から自動駐車用移動許可エリア内の移動による目標駐車スペースに対する自動駐車が可能ではないと通知されたとき、自動運転車両２の駐車計画の再計画を行う。目標駐車スペースの変更の要請として、自動駐車が可能ではないとの通知が行われてもよい。自動運転車両２側の処理については後述する。

再計画部１７は、目標駐車スペースを変更する再計画を行う。再計画部１７は、自動運転車両２の現在の位置から新たな目標駐車スペースに向かう目標ルートを含めて再計画を行ってもよい。

図７（ｂ）は、自動運転車両が自動駐車用移動許可エリア内の移動による目標駐車スペースに対する自動駐車が不能と判定する状況の一例を説明するための図である。図７（ｂ）に、駐車場８０、駐車枠８１、目標駐車スペースＤの対象となる対象駐車枠８１ａ、一般車両Ｅ１，Ｅ２、自動駐車用移動許可エリアＭＤ、及び対象駐車枠８１ａにおける自動駐車用移動許可エリアＭＤの幅Ｗｍｄを示す。また、再計画による新たな目標駐車スペースＤ１と新たな目標駐車スペースＤ１の対象駐車枠８１ｂを示す。

図７（ｂ）に示す状況では、対象駐車枠８１ａの左右から一般車両Ｅ２及び一般車両Ｅ３がそれぞれ対象駐車枠８１ａ内にはみ出して駐車している。このため、対象駐車枠８１ａにおける自動駐車用移動許可エリアＭＤの幅Ｗｍｄは狭くなっている。自動運転車両２Ａは、自車の幅が幅Ｗｍｄより狭い又は自車の幅と幅Ｗｍｄとの間で十分な余裕が取れないと判断した場合、自動駐車用移動許可エリアＭＤ内の移動による目標駐車スペースＤに対する自動駐車が可能ではないと駐車場管制サーバ１０に通知する。

再計画部１７は、自動運転車両２Ａから自動走行用移動許可エリア内の移動による目標駐車スペースに対する自動駐車が可能ではないと通知されたとき、自動運転車両２Ａの駐車計画の再計画を行う。再計画部１７は、例えば二つ離れた対象駐車枠８１ｂに新たな目標駐車スペースＤ１を設定し、駐車計画を自動運転車両２Ａに指示する。

再計画部１７は、新たな目標駐車スペースＤ１までの自動走行のために第一移動許可エリア設定部１３に新たな自動駐車用移動許可エリアを設定させ、第一移動許可エリア指示部１４によって自動運転車両２Ａに指示させてもよい。自動運転車両２Ａが自動駐車を行うタイミングになると、第二移動許可エリア設定部１５による新たな自動駐車用移動許可エリアの設定と第二移動許可エリア指示部１６による新たな自動駐車用移動許可エリアの指示が行われる。

[自動運転車両の構成]
続いて、本実施形態に係る自動運転車両２（自動駐車システム１から自動駐車に関する指示を受け取る自動運転車両）の構成の一例について説明する。図８は、自動運転車両２の一例を示すブロック図である。なお、本実施形態において自動運転車両２は自動駐車システム１に含まれない。

図８に示すように、自動運転車両２は、一例として、自動運転ＥＣＵ２０を有している。自動運転ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを有する電子制御ユニットである。自動運転ＥＣＵ２０では、例えば、ＲＯＭに記録されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。自動運転ＥＣＵ２０は、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。

自動運転ＥＣＵ２０は、ＧＰＳ受信部２１、外部センサ２２、内部センサ２３、通信部２４、及び、アクチュエータ２５と接続されている。

ＧＰＳ受信部２１は、複数のＧＰＳ衛星から信号を受信することにより、自動運転車両２の位置（例えば自動運転車両２の緯度及び経度）を測定する。ＧＰＳ受信部２１は、測定した自動運転車両２の位置情報を自動運転ＥＣＵ２０へ送信する。ＧＰＳ受信部２１に代えてＧＮＳＳ［Global Navigation Satellite System］受信部を用いてもよい。

外部センサ２２は、自動運転車両２の外部環境を検出する車載センサである。外部センサ２２は、カメラを少なくとも含む。カメラは、自動運転車両２の外部環境を撮像する撮像機器である。カメラは、例えば自動運転車両２のフロントガラスの裏側に設けられ、車両前方を撮像する。カメラは、自動運転車両２の外部環境に関する撮像情報を自動運転ＥＣＵ２０へ送信する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。カメラは、複数台設けられていてもよく、自動運転車両２の前方の他、左右の側方及び後方を撮像してもよい。

外部センサ２２は、レーダセンサを含んでもよい。レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して自動運転車両２の周辺の物体を検出する検出機器である。レーダセンサには、例えば、ミリ波レーダ又はライダー［LIDAR：Light Detection and Ranging］が含まれる。レーダセンサは、電波又は光を自動運転車両２の周辺に送信し、物体で反射された電波又は光を受信することで物体を検出する。レーダセンサは、検出した物体情報を自動運転ＥＣＵ２０へ送信する。また、外部センサ２２は、自動運転車両２の外部の音を検出するソナーセンサを含んでもよい。

内部センサ２３は、自動運転車両２の走行状態を検出する車載センサである。内部センサ２３は、車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサを含んでいる。車速センサは、自動運転車両２の速度を検出する検出器である。車速センサとしては、自動運転車両２の車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフトなどに対して設けられ、各車輪の回転速度を検出する車輪速センサを用いることができる。車速センサは、検出した車速情報（車輪速情報）を自動運転ＥＣＵ２０に送信する。

加速度センサは、自動運転車両２の加速度を検出する検出器である。加速度センサは、例えば、自動運転車両２の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサを含んでいる.加速度センサは、自動運転車両２の横加速度を検出する横加速度センサを含んでいてもよい。加速度センサは、例えば、自動運転車両２の加速度情報を自動運転ＥＣＵ２０に送信する。ヨーレートセンサは、自動運転車両２の重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。ヨーレートセンサは、検出した自動運転車両２のヨーレート情報を自動運転ＥＣＵ２０へ送信する。

通信部２４は、自動運転車両２の外部との無線通信を制御する通信デバイスである。通信部２４は、駐車場管制サーバ１０との通信により各種情報の送信及び受信を行う。通信部２４は、例えば、駐車場管制サーバ１０に車両情報を送信すると共に、駐車場管制サーバ１０から自動バレーパーキングのために必要な情報（例えば目標ルート沿いのランドマークの情報）を取得する。

アクチュエータ２５は、自動運転車両２の制御に用いられる機器である。アクチュエータ２５は、駆動アクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。駆動アクチュエータは、自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量（スロットル開度）を制御し、自動運転車両２の駆動力を制御する。なお、自動運転車両２がハイブリッド車である場合には、エンジンに対する空気の供給量の他に、動力源としてのモータに自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。自動運転車両２が電気自動車である場合には、動力源としてのモータに自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。これらの場合における動力源としてのモータは、アクチュエータ２５を構成する。

ブレーキアクチュエータは、自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、自動運転車両２の車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータは自動運転車両２の操舵トルクを制御する。

次に、自動運転ＥＣＵ２０の機能的構成の一例について説明する。自動運転ＥＣＵ２０は、外部環境認識部３１、走行状態認識部３２、車両位置認識部３３、車両情報提供部３４、自動運転制御部３５、及び自動駐車可否判定部３６を有している。

外部環境認識部３１は、外部センサ２２（カメラの撮像画像又はレーダセンサの検出した物体情報）の検出結果に基づいて、自動運転車両２の外部環境を認識する。外部環境には、自動運転車両２に対する周囲の物体の相対位置が含まれる。外部環境には、自動運転車両２に対する周囲の物体の相対速度及び移動方向が含まれていてもよい。外部環境認識部３１は、パターンマッチングなどにより、他車両及び駐車場の柱などの物体を認識する。外部環境認識部３１は、駐車場のゲート、駐車場の壁、ポール、セーフティコーンなどを認識してもよい。また、外部環境認識部３１は、白線認識により駐車場における走行境界［driving boundaries］を認識してもよい。

走行状態認識部３２は、内部センサ２３の検出結果に基づいて、自動運転車両２の走行状態を認識する。走行状態には、自動運転車両２の車速、自動運転車両２の加速度、自動運転車両２のヨーレートが含まれる。具体的に、走行状態認識部３２は、車速センサの車速情報に基づいて、自動運転車両２の車速を認識する。走行状態認識部３２は、加速度センサの車速情報に基づいて、自動運転車両２の加速度を認識する。走行状態認識部３２は、ヨーレートセンサのヨーレート情報に基づいて、自動運転車両２の向きを認識する。

車両位置認識部３３は、通信部２４を通じて駐車場管制サーバ１０から取得した駐車場地図情報と外部環境認識部３１の認識した外部環境とに基づいて、駐車場内における自動運転車両２の位置を認識する。

車両位置認識部３３は、駐車場地図情報に含まれる駐車場内のランドマークの位置情報と外部環境認識部３１の認識した自動運転車両２に対するランドマークの相対位置とに基づいて、駐車場内における自動運転車両２の位置を認識する。ランドマークとしては、駐車場に固定して設けられた物体を用いることができる。

その他、車両位置認識部３３は、内部センサ２３の検出結果に基づいて、デッドレコニングにより自動運転車両２の位置を認識してもよい。また、車両位置認識部３３は、駐車場に設けられたビーコンとの通信により自動運転車両２の位置を認識してもよい。

車両情報提供部３４は、通信部２４を通じて駐車場管制サーバ１０に車両情報を提供する。車両情報提供部３４は、例えば一定時間ごとに車両位置認識部３３の認識した駐車場内における自動運転車両２の位置の情報を含む車両情報を駐車場管制サーバ１０に提供する。車両情報には、自動運転車両２認識した外部状況及び／又は走行状態が含まれていてもよい。

自動運転制御部３５は、自動運転車両２の自動運転を実行する。自動運転制御部３５は、例えば、目標ルート、自動運転車両２の位置、自動運転車両２の外部環境、及び自動運転車両２の走行状態に基づいて、自動運転車両２の進路［trajectory］を生成する。進路は自動運転の走行計画に相当する。進路には、自動運転で車両が走行する経路［path］と自動運転における車速計画とが含まれる。

経路は、自動駐車システムに指示された目標ルート上において自動運転中の車両が走行する予定の軌跡である。経路は、例えば目標ルート上の位置に応じた自動運転車両２の操舵角変化のデータ（操舵角計画）とすることができる。目標ルート上の位置とは、例えば目標ルートの進行方向において所定間隔（例えば１ｍ）毎に設定された設定縦位置である。操舵角計画とは、設定縦位置毎に目標操舵角が関連付けられたデータとなる。自動運転制御部３５は、例えば目標ルートに沿って駐車場の走行路の中央を通るように進路を生成する。

自動運転制御部３５は、自動バレーパーキングにおいて駐車場管制サーバ１０の駐車計画生成部１２から駐車計画（目標駐車スペース及び目標ルート）を指示された場合は駐車計画に従って自動運転を行う。自動運転制御部３５は、駐車計画に位置に応じた操舵角計画や車速計画が含まれていない場合は、自動運転車両２側で操舵角計画及び車速計画を生成して自動走行を実現する。

自動運転制御部３５は、第一移動許可エリア指示部１４から自動走行用移動許可エリアを指示された場合、自動走行用移動許可エリアを逸脱しないように目標駐車スペースに向かって自動走行を行う（自動走行モード）。

自動運転制御部３５は、目標駐車スペース付近の到着した場合、停止して駐車場管制サーバ１０からの指示を待つ。自動運転制御部３５は、駐車場管制サーバ１０に対して目標駐車スペース付近への到着を通知してもよい。

或いは、自動運転制御部３５は、予め設定された自動駐車開始条件に基づいて、目標駐車スペースに対する自動駐車を開始すること（自動走行モードから自動駐車モードに切り換わること）を駐車場管制サーバ１０に通知してもよい。自動駐車開始条件は、目標駐車スペースに対する自動駐車を実行するため条件とすることができる。自動駐車開始条件は、例えば自動運転車両２が目標駐車スペースから一定距離以内に停止したことであってもよく、自動運転車両２の外部センサ２２により目標駐車スペースを適切に認識できたことを条件としてもよい。

自動運転制御部３５は、第二移動許可エリア指示部１６から自動駐車用移動許可エリアを指示された場合、自動駐車用移動許可エリアを逸脱しないように移動することで目標駐車スペースに対する自動駐車を実行する（自動駐車モード）。自動運転制御部３５は、自動駐車用移動許可エリア内であれば図５に示す頭振りによる駐車を行ってもよく、図６（ａ）及び図６（ｂ）に示す切り返し移動による駐車を行ってもよく、走行路の突き当たりに目標駐車スペースが位置する場合など前進のみで目標駐車スペースに駐車してもよい。

自動駐車可否判定部３６は、駐車場管制サーバ１０からの指示に沿って目標駐車スペースに対する自動運転車両２の自動駐車が可能であるか否かを判定する。自動駐車可否判定部３６は、駐車場管制サーバ１０の第二移動許可エリア指示部１６から自動駐車用移動許可エリアの指示を受け取った場合に、自動運転車両２の車体情報（大きさや幅など）と自動駐車用移動許可エリアとに基づいて、自動駐車用移動許可エリア内の移動で目標駐車スペースに対する自動運転車両２の自動駐車が可能であるか否かを判定する。車体情報には旋回性能が含まれていてもよい。

自動駐車可否判定部３６は、例えば図７（ｂ）に示すように、対象駐車枠８１ａにおける自動駐車用移動許可エリアＭＤの幅Ｗｍｄが足りずに自動運転車両２が駐車できない場合、目標駐車スペースＤに対する自動駐車が可能ではないと判定する。その他、自動駐車可否判定部３６は、自動運転車両２の旋回性能の不足により切り返しを複数回行っても自動駐車用移動許可エリア内の移動で目標駐車スペース内に駐車できない場合、又は外部センサ２２によって目標駐車スペース内に落下物などの障害物を検出したために駐車できない場合などに、自動駐車が可能ではないと判定してもよい。

自動駐車可否判定部３６は、自動駐車が可能ではないと判定した場合、自動駐車用移動許可エリア内の移動で目標駐車スペースに対する自動運転車両２の自動駐車が可能ではないことを駐車場管制サーバ１０に通知する。自動駐車可否判定部３６は、目標駐車スペースの変更を要請することで、現在の目標駐車スペースに対する自動運転車両２の自動駐車が可能ではないことを駐車場管制サーバ１０に通知してもよい。自動運転車両２は、駐車場管制サーバ１０から再計画された目標駐車スペースが指示された場合、新たな目標駐車スペースに対する自動走行及び自動駐車を実行する。

［自動駐車システムの制御方法］
次に、本実施形態に係る自動駐車システム１の制御方法（処理）の一例について説明する。図９（ａ）は、自動走行用移動許可エリア指示処理の一例を示すフローチャートである。自動走行用移動許可エリア指示処理は、例えば自動運転車両２からの要求により自動バレーパーキングが開始されたときに行われる。

図９（ａ）に示すように、自動駐車システム１の駐車場管制サーバ１０は、Ｓ１０として、駐車計画生成部１２により目標駐車スペース及び目標ルートを含む駐車計画を生成する。駐車計画生成部１２は、駐車場の空車情報、車両情報取得部１１の取得した自動運転車両２の位置情報、目標駐車スペースの位置情報、及び駐車場地図データベース４の駐車場地図情報に基づいて、駐車計画を生成する。

Ｓ１２において、駐車場管制サーバ１０は、第一移動許可エリア設定部１３により自動走行用移動許可エリアを設定する（第一移動許可エリア設定ステップ）。第一移動許可エリア設定部１３は、自動運転車両２の位置情報、目標駐車スペースの位置情報、及び駐車場地図情報に基づいて、自動走行用移動許可エリアを設定する。

Ｓ１４において、駐車場管制サーバ１０は、第一移動許可エリア指示部１４により自動運転車両２に対して自動走行用移動許可エリアを指示する（第一移動許可エリア指示ステップ）。自動運転車両２は、自動走行用移動許可エリアを逸脱しないように自動走行を行う。

図９（ｂ）は、自動駐車用移動許可エリア指示処理の一例を示すフローチャートである。自動駐車用移動許可エリア指示処理は、例えば自動バレーパーキングにより自動走行中の自動運転車両２が存在する場合に実行される。

図９（ｂ）に示すように、駐車場管制サーバ１０は、Ｓ２０として、第二移動許可エリア設定部１５によって自動運転車両２が目標駐車スペース付近に到着したか否かを判定する（第二移動許可エリア判定ステップ）。第二移動許可エリア設定部１５は、例えば自動運転車両２から送信される自動運転車両２の位置情報に基づいて上記判定を行う。なお、自動運転車両２の位置情報は、駐車場センサ３によって検出されてもよい。

駐車場管制サーバ１０は、自動運転車両２が目標駐車スペース付近に到着したと判定した場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、Ｓ２２に移行する。駐車場管制サーバ１０は、自動運転車両２が目標駐車スペース付近に到着したと判定しなかった場合（Ｓ２０：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、駐車場管制サーバ１０は、一定時間経過後又は新たに自動運転車両２の位置情報を取得した場合に、再びＳ２０から処理を繰り返す。

Ｓ２２において、駐車場管制サーバ１０は、第二移動許可エリア設定部１５により自動駐車用移動許可エリアを設定する（第二移動許可エリア設定ステップ）。第二移動許可エリア設定部１５は、自動運転車両２の位置情報、目標駐車スペースの位置情報及び駐車場地図情報に基づいて、自動駐車用移動許可エリアを設定する。自動駐車用移動許可エリアは、頭振り領域を含んでもよく、後続車進入禁止領域を含んでもよく、切り返し領域を含んでもよい。自動走行用移動許可エリアは、一般車両などの障害物を避けて設定されてもよい。

Ｓ２４において、駐車場管制サーバ１０は、第二移動許可エリア指示部１６により自動運転車両２に対して自動駐車用移動許可エリアを指示する（第二移動許可エリア指示ステップ）。自動運転車両２は、自動駐車用移動許可エリアを逸脱しないように目標駐車スペースに対する自動駐車を実行する。

なお、Ｓ２０は、第二移動許可エリア設定部１５による自動運転車両２が目標駐車スペース付近に到着したか否かの判定処理に代えて、自動運転車両２から目標駐車スペースに対する自動駐車の開始の通知を受けたか否かの判定処理としてもよい。

［自動運転車両の制御方法］
続いて、本実施形態に係る自動運転車両の制御方法（処理）の一例について説明する。図１０は、自動駐車可否判定処理の一例を示すフローチャートである。自動駐車可否判定処理は、駐車場管制サーバ１０から自動駐車用移動許可エリアを指示された場合に実行される。

図１０に示すように、自動運転車両２の自動運転ＥＣＵ２０は、Ｓ３０として、自動駐車可否判定部３６により自動駐車用移動許可エリア内の移動で目標駐車スペースに対する自動運転車両２の自動駐車が可能であるか否かを判定する（自動駐車可否判定ステップ）。自動駐車可否判定部３６は、自動運転車両２の車体情報と自動駐車用移動許可エリアとに基づいて上記判定を行う。

自動運転ＥＣＵ２０は、自動駐車用移動許可エリア内の移動で目標駐車スペースに対する自動運転車両２の自動駐車が可能であると判定した場合（Ｓ３０：ＹＥＳ）、Ｓ３２に移行する。自動運転ＥＣＵ２０は、自動駐車用移動許可エリア内の移動で目標駐車スペースに対する自動運転車両２の自動駐車が可能であると判定しなかった場合（Ｓ３０：ＮＯ）、Ｓ３４に移行する。

Ｓ３２において、自動運転ＥＣＵ２０は、自動運転制御部３５により自動駐車用移動許可エリア内の移動で目標駐車スペースに対する自動駐車を実行する（自動駐車実行ステップ）。一方、Ｓ３４において、自動運転ＥＣＵ２０は、自動駐車用移動許可エリア内の移動で目標駐車スペースに対する自動運転車両２の自動駐車が可能ではないことを駐車場管制サーバ１０に通知する（サーバ通知ステップ）。その後、駐車場管制サーバ１０から新たな自動駐車用移動許可エリアが指示された場合、再びＳ３０から処理を繰り返す。

以上説明した本実施形態に係る自動駐車システム１によれば、自動走行用移動許可エリアを自動運転車両２に指示した後、自動運転車両２が目標駐車スペース付近に到着したと判定された場合又は自動運転車両２から目標駐車スペースに対する自動駐車の開始を通知された場合に自動駐車用移動許可エリアを自動運転車両２に指示するので、自動運転車両２の状況に応じた自動走行用移動許可エリア及び自動駐車用移動許可エリアの適切な指示が可能となる。これにより、駐車枠の白線を跨ぐ必要がない自動走行用移動許可エリアと駐車のために駐車枠の白線を跨ぐ場合もある自動駐車用移動許可エリアとを別々に設定することができ、白線に起因して自動運転車両２の自動駐車の実行に支障が生じることを避けることができる。

また、自動駐車システム１によれば、自動運転車両２が後退により目標駐車スペースに駐車するための頭振り領域を含めて自動駐車用移動許可エリアを設定することができるので、頭振り領域を含めない場合と比べて、自動運転車両２の前進駐車だけではなく後退駐車も容易となり、自動運転車両２の駐車の選択肢を増やすことができる。

更に、自動駐車システム１によれば、後続車進入禁止領域を含めて自動駐車用移動許可エリアを設定し、自動駐車用移動許可エリアに進入しないように後続自動運転車両を制御することで、自動駐車を開始した自動運転車両２に後続自動運転車両が過剰に接近することを避けることができる。

また、自動駐車システム１によれば、切り返し領域を含めて自動駐車用移動許可エリアを設定することができるので、自動運転車両２の車幅の大きさや走行路の狭さにより一度の前進で目標駐車スペース内に収まることができない場合に、目標駐車スペースを変更するのではなく、切り返し移動により目標駐車スペース内への自動駐車を実現することができる。

また、自動駐車システム１によれば、自動駐車システム１がコントロールする自動運転車両２と自動駐車システム１がコントロール不能な一般車両が駐車場内に混在する場合において、一般車両が駐車枠をはみ出して駐車することも踏まえて適切に自動駐車用移動許可エリアを設定することができる。

本実施形態に係る自動運転車両２によれば、自動駐車用移動許可エリア内の移動で目標駐車スペースに対する自動運転車両２の自動駐車が可能であるか否かを判定し、自動駐車が可能ではないと判定された場合に、自動駐車システム１に対して目標駐車スペースに対する自動駐車が可能ではないことを通知することができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。

１…自動駐車システム、２，２Ａ，２Ｂ…自動運転車両、２Ｃ…後続自動運転車両、３…駐車場センサ、４…駐車場地図データベース、１０…駐車場管制サーバ、１１…車両情報取得部、１２…駐車計画生成部、１３…第一移動許可エリア設定部、１４…第一移動許可エリア指示部、１５…第二移動許可エリア設定部、１６…第二移動許可エリア指示部、１７…再計画部、２０…自動運転ＥＣＵ、３１…外部環境認識部、３２…走行状態認識部、３３…車両位置認識部、３４…車両情報提供部、３５…自動運転制御部、３６…自動駐車可否判定部。

Claims (6)

1. 駐車場内の自動運転車両を目標駐車スペースに向かって自動走行させて前記目標駐車スペースに自動駐車させる自動駐車システムであって、
   前記自動運転車両の位置情報、前記目標駐車スペースの位置情報、及び駐車場地図情報に基づいて、前記目標駐車スペースに前記自動運転車両が至るための走行路の一部が含まれ且つ前記目標駐車スペースが含まれない自動走行用移動許可エリアを設定する第一移動許可エリア設定部と、
   前記自動走行用移動許可エリアが設定された場合に、前記自動運転車両に対して前記自動走行用移動許可エリアを指示する第一移動許可エリア指示部と、
   前記自動運転車両が前記目標駐車スペース付近に到着したと判定された場合又は前記自動運転車両から前記目標駐車スペースに対する前記自動駐車の開始を通知された場合に、前記自動運転車両の位置情報、前記目標駐車スペースの位置情報及び前記駐車場地図情報に基づいて、前記目標駐車スペースと前記目標駐車スペース付近の前記走行路の一部とが含まれる自動駐車用移動許可エリアを設定する第二移動許可エリア設定部と、
   前記自動駐車用移動許可エリアが設定された場合に、前記自動運転車両に対して前記自動駐車用移動許可エリアを指示する第二移動許可エリア指示部と、
   を備え、
   前記第二移動許可エリア設定部は、前記自動駐車用移動許可エリアの指示対象である前記自動運転車両に後続して前記自動走行を行っている後続自動運転車両の進入を禁止する後続車進入禁止領域を含めて前記自動駐車用移動許可エリアを設定し、
   前記後続車進入禁止領域は、前記自動運転車両が前記目標駐車スペース付近に到着したと判定された場合又は前記自動運転車両から前記目標駐車スペースに対する前記自動駐車の開始を通知された場合における前記自動運転車両の後ろの位置に設定され、
   前記第一移動許可エリア設定部は、前記自動運転車両の前記自動駐車用移動許可エリアと重ならないように前記後続自動運転車両の自動走行用移動許可エリアを設定する、自動駐車システム。
2. 前記第二移動許可エリア設定部は、前記自動運転車両が後退により前記目標駐車スペース内に駐車するための頭振り領域を含めて前記自動駐車用移動許可エリアを設定する、請求項１に記載の自動駐車システム。
3. 前記第二移動許可エリア設定部は、前記自動駐車を行う前記自動運転車両が一度の前進で前記目標駐車スペース内に収まらない場合に切り返し移動によって前記目標駐車スペース内に収まるための切り返し領域を含めて前記自動駐車用移動許可エリアを設定する、請求項１に記載の自動駐車システム。
4. 前記第二移動許可エリア指示部によって前記自動駐車用移動許可エリアを前記自動運転車両に指示した後、前記自動運転車両から前記自動駐車用移動許可エリア内の移動による前記目標駐車スペースに対する自動駐車が可能ではないと通知されたとき、前記自動運転車両の駐車計画の再計画を行う再計画部を更に備え、
   前記再計画部は、前記自動運転車両の現在の位置から新たな前記目標駐車スペースに向かう目標ルートを含めて前記再計画を行う、請求項１～３のうち何れか一項に記載の自動駐車システム。
5. 前記第二移動許可エリア設定部は、前記駐車場内に設けられた駐車場センサの検出結果から前記駐車場の駐車枠からはみ出して駐車している一般車両が存在すると認識した場合、当該一般車両を含まないように前記自動駐車用移動許可エリアを設定する、請求項１～４のうち何れか一項に記載の自動駐車システム。
6. 駐車場内の自動運転車両を目標駐車スペースに向かって自動走行させて前記目標駐車スペースに自動駐車させる自動駐車システムの制御方法であって、
   前記自動運転車両の位置情報、前記目標駐車スペースの位置情報、及び駐車場地図情報に基づいて、前記目標駐車スペースに前記自動運転車両が至るための走行路の一部が含まれ且つ前記目標駐車スペースが含まれない自動走行用移動許可エリアを設定する第一移動許可エリア設定ステップと、
   前記自動走行用移動許可エリアが設定された場合に、前記自動運転車両に対して前記自動走行用移動許可エリアを指示する第一移動許可エリア指示ステップと、
   前記自動運転車両が前記目標駐車スペース付近に到着したと判定された場合又は前記自動運転車両から前記目標駐車スペースに対する前記自動駐車の開始を通知された場合に、前記自動運転車両の位置情報、前記目標駐車スペースの位置情報及び前記駐車場地図情報に基づいて、前記目標駐車スペースと前記目標駐車スペース付近の前記走行路の一部とが含まれる自動駐車用移動許可エリアを設定する第二移動許可エリア設定ステップと、
   前記自動駐車用移動許可エリアが設定された場合に、前記自動運転車両に対して前記自動駐車用移動許可エリアを指示する第二移動許可エリア指示ステップと、
   を備え、
   前記第二移動許可エリア設定ステップにおいて、前記自動駐車用移動許可エリアの指示対象である前記自動運転車両に後続して前記自動走行を行っている後続自動運転車両の進入を禁止する後続車進入禁止領域を含めて前記自動駐車用移動許可エリアを設定し、前記後続車進入禁止領域は、前記自動運転車両が前記目標駐車スペース付近に到着したと判定された場合又は前記自動運転車両から前記目標駐車スペースに対する前記自動駐車の開始を通知された場合における前記自動運転車両の後ろの位置に設定され、
   前記自動運転車両の前記自動駐車用移動許可エリアと重ならないように前記後続自動運転車両の自動走行用移動許可エリアを設定する、自動駐車システムの制御方法。

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