JP2020187487A - 駐車場管理システム、駐車場管理装置、駐車場管理方法、およびプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、実施形態に係る駐車場管理システムSの構成図である。駐車場管理システムSは、例えば、自車両Mと、端末装置300と、駐車場管理装置500とを備える。端末装置300は、例えば、自車両Mの乗員の利用する端末装置である。自車両Mは、例えば、後述する車両システム1を搭載した車両である。端末装置300は、例えば、ユーザUが所持可能なスマートフォンやタブレット端末等の通信機能を有する携帯端末である。以下、ユーザUは自車両Mの乗員となり得るものとする。駐車場管理装置500は、自車両Mまたは端末装置300と通信しながら、自車両Mの駐車場内における入出庫を制御する。駐車場管理装置500は、例えば、駐車場を利用する車両の駐車位置、移動軌道、および移動順序のうち少なくともいずれかを管理する。駐車場管理装置500は「管理装置」の一例である。
図4は、端末装置300の機能構成の一例を示す図である。端末装置300は、例えば、通信部310と、入力部320と、ディスプレイ330と、スピーカ340と、アプリ実行部350と、出力制御部360と、記憶部370とを備える。通信部310と、入力部320と、アプリ実行部350と、出力制御部360とは、例えば、CPU等のハードウェアプロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、LSIやASIC、FPGA、GPU等のハードウェア(回路部;circuitryを含む)によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。上述のプログラムは、予め端末装置300のHDDやフラッシュメモリ等の記憶装置(非一過性の記憶媒体を備える記憶装置)に格納されていてもよいし、DVDやCD−ROM、メモリカード等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体(非一過性の記憶媒体)がドライブ装置やカードスロット等に装着されることで端末装置300の記憶装置にインストールされてもよい。
次に、実施形態の自動運転による運転制御について具体的に説明する。以下では、自車両Mの自動運転による走行での運転制御の一例として、駐車場を含む領域の一例である訪問先施設のバレーパーキングに、自動運転により自走駐車する場面を用いて説明する。また、以下では、「自走駐車」の一例として無人で走行する「無人走行」での駐車を用いることとする。なお、本実施形態における自動運転は、車両内に乗員がいる状態で行われてもよい。
第1の制御パターンは、端末装置300、自車両M、および駐車場管理装置500の全ての通信状態が正常である場合の自動入庫および自動出庫について説明するものである。全ての通信状態が正常である場合には、端末装置300から駐車場管理装置500に自動入庫要求および自動出庫要求が送信され、駐車場管理装置500から自車両Mに駐車スペースPSまでの経路が指示され、自車両Mが駐車場管理装置500から指示された経路(以下、指示経路と称する)に沿って自動入庫および自動出庫を実行する。なお、自車両Mにおける自動入庫や自動出庫の実行条件は、上述した条件に限定されるものではなく、例えば、予め設定された時間が経過した場合や、その他の実行条件を満たすことによって実行されてもよい。
まず、第1の制御パターンにおける自動入庫について説明する。自車両Mは、手動運転または自動運転によって、図5に示すゲート400−inを通過して停止エリア410まで進行する。停止エリア410は、訪問先施設に接続されている乗降エリア420に面している。乗降エリア420には、雨や雪を避けるための庇が設けられている。自車両Mは、停止エリア410で乗員(以下、ユーザU)が降車した後、無人で自動運転を行い、駐車場PA内の駐車スペースPSまで移動する自走駐車イベントを開始する。
次に、第1の制御パターンにおける自動出庫について説明する。自走駐車制御部142および通信装置20は、自車両Mが駐車中でも動作状態を維持しているものとする。自走駐車イベント(自動出庫)の実行に先立って、まず、端末装置300は、ユーザUに対して自動出庫を行うか否かを問い合わせる自動出庫受付画面を表示する。図10は、端末装置300のディスプレイ330に自動出庫受付画面として表示される画像IM3の一例を示す図である。出力制御部360は、例えば、図10に示す画像IM3を、ユーザUによる表示指示により表示させてもよく、現在時刻が出庫予定時刻を経過したことで駐車場管理装置500から問い合わせがあったタイミングで表示されてもよい。
第2の制御パターンは、端末装置300、自車両M、および駐車場管理装置500のうち、一部の装置(例えば、駐車場管理装置500)の通信状態が正常ではない場合の自動入庫および自動出庫について説明するものである。すなわち、第2の制御パターンは、駐車場管理装置500の通信部510の不具合に伴うものであり、記憶部530に格納された情報の参照および更新は可能であるものとして説明する。なお、以下では、主に第1の制御パターンとの相違点を中心として説明し、共通部分の説明については省略するものとする。
第2の制御パターンにおいて、端末装置300は、まず、ユーザUに対して上述した図6に示す画像IM1をディスプレイ330に表示させる。入力部320は、ユーザUによるGUIアイコンIC1の操作を受け付けた場合、自動入庫要求を駐車場管理装置500に送信するが、第2の制御パターンでは、駐車場管理装置500の通信状態が正常ではないため、自動入庫を実行することができない。そのため、出力制御部360は、自動入庫処理が実行できないことを示す情報をディスプレイ330に表示させる。
第2の制御パターンにおいて、出庫時に駐車場管理装置500との通信状態が正常ではない場合、出力制御部360は、直接自車両Mに出庫指示を行うか否かを問い合わせるための画像を生成し、生成した画像をディスプレイ330に表示させる。図12は、直接自車両Mに出庫指示を行うか否かを問い合わせる画像IM5の一例を示す図である。図12の例において、画像IM5には、文字情報表示領域A9と、選択項目表示領域A10とが含まれる。文字情報表示領域A9には、例えば、駐車場管理装置と通信できないこと、および駐車場管理装置500ではなく直接自車両Mに自動出庫要求を行うか否かを問い合わせるための情報が表示される。図12の例において、文字情報表示領域A9には、「駐車場管理装置と通信できません。直接車両に出庫指示を行いますか?」という文字情報が表示されている。
第3の制御パターンは、端末装置300、自車両M、および駐車場管理装置500のうち、特に駐車場管理装置500に障害が発生したり、記憶部530に格納された情報の一部または全部を失ったりした場合における自動入庫および自動出庫について説明するものである。なお、以下では、主に第2の制御パターンとの相違点を中心として説明し、共通部分の説明については省略するものとする。
第3の制御パターンにおいて、駐車場管理装置500の障害発生時であって、記憶部530に格納された情報を更新することができない場合、自動入庫を行うことはできない。そのため、出力制御部360は、第2の制御パターンと同様に、自動入庫処理が実行できないことを示す情報(例えば、既出の画像IM4)をディスプレイ330に表示させる。
第3の制御パターンにおいて、出庫時に駐車場管理装置500との通信状態が正常ではない場合、出力制御部360は、直接自車両Mに出庫指示を行うか否かを問い合わせるための画像を生成し、生成した画像(例えば、既出の画像IM5)をディスプレイ330に表示させる。
次に、通信状態が復旧した場合の駐車場管理装置500の処理について説明する。駐車場管理装置500の駐車状況管理部524は、駐車場に入出庫される駐車状況を管理する。ここで、通信状態管理部522により通信状態が異常である場合、駐車状況管理部524は、駐車場PAに対する車両の出庫状況や入庫状況を管理することができず、駐車スペース状態テーブル534が更新されない。この場合、駐車状況管理部524は、駐車スペース状態テーブル534の情報を一度リセットして、駐車スペース状態テーブル534を再作成(再構築)する処理を行う。なお、駐車スペース状態テーブル534を再構成する処理が終了するまで、自車両Mが駐車場PAに入庫すること、および出庫することは一時的に制限される。通信状態管理部522により通信状態が異常状態から正常状態に変化(復旧)したことを認識した場合に、駐車スペース状態テーブル534を再作成する。
次に、実施形態の車両システム1等により実行される処理の流れについてフローチャートを用いて説明する。なお、以下では、端末装置300により実行される処理と、自動運転制御装置100により実行される自動入庫処理および自走出庫処理と、駐車場管理装置500により実行される通信状態が復旧した後の処理とをそれぞれ分けて説明する。
図14は、実施形態の自動運転制御装置100により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。図14の例において、自動運転制御装置100は、所定のタイミングで通信装置20を介してハートビート信号を駐車場管理装置500に送信する(ステップS100)。次に、自動運転制御装置100は、通信装置20を介して駐車場管理装置500からのハートビート信号を受信したか否かを判定する(ステップS102)。自動運転制御装置100は、ハートビート信号を受信したと判定した場合、本フローチャートの処理を終了する。自動運転制御装置100は、ハートビート信号を受信したと判定しなかった場合、端末装置300との通信を開始する(ステップS104)。
図15は、実施形態の駐車場管理装置500により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。図15の例において、駐車場管理装置500の通信状態管理部522は、第1通信部512を介して、ハートビート信号を自車両M(自動運転制御装置100)に送信する(ステップS200)。次に、通信状態管理部522は、第1通信部512を介して自車両Mからハートビート信号を受信したか否かを判定する(ステップS202)。自車両Mからハートビート信号を受信したと判定した場合、本フローチャートの処理を終了する。自車両Mからハートビート信号を受信したと判定しなかった場合、通信状態管理部522は第2通信部514が外部装置(例えば、端末装置300)と通信可能であるか否かを判定する(ステップS204)。外部装置と通信可能であると判定した場合、通信状態管理部522は、記憶部530の更新が可能か否かを判定する(ステップS206)。記憶部530の更新が可能であると判定した場合、駐車場管理装置500は自車両Mに中継機能を移譲し、自車両Mおよび端末装置300による通信結果を取得して記憶部530に記憶させる(ステップS208)。
図16は、実施形態の端末装置300により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。図16の例において、出力制御部360は、所定のタイミングで自動入庫または自動出庫を受け付ける受付画面(例えば、画像IM1または画像IM3)を表示させる(ステップS300)。次に、入力部320は、ユーザUからの操作を受け付ける(ステップS302)。なお、ステップS302の処理において、入力部320は、ユーザUから出庫予定時刻の入力を受け付けてもよい。次に、アプリ実行部350は、駐車場管理装置500の通信状態が正常であるか否かを判定する(ステップS304)。通信状態が正常であると判定された場合、アプリ実行部350は、受け付けた自動入庫要求または自動出庫要求を対象車両の車両IDとともに駐車場管理装置500に送信する(ステップS306)。
図17は、自動運転制御装置100のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置100のコンピュータは、通信コントローラ100−1、CPU100−2、ワーキングメモリとして使用されるRAM100−3、ブートプログラム等を格納するROM100−4、フラッシュメモリやHDD等の記憶装置100−5、ドライブ装置100−6等が、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ100−1は、自動運転制御装置100以外の構成要素との通信を行う。ドライブ装置100−6には、光ディスク等の可搬型記憶媒体(例えば、コンピュータ読み込み可能な非一時的記憶媒体)が装着される。記憶装置100−5には、CPU100−2が実行するプログラム100−5aが格納されている。このプログラムは、DMA(Direct Memory Access)コントローラ(不図示)等によってRAM100−3に展開されて、CPU100−2によって実行される。CPU100−2が参照するプログラム100−5aは、ドライブ装置100−6に装着された可搬型記憶媒体に格納されていてもよいし、ネットワークを介して他の装置からダウンロードされてもよい。これによって、自動運転制御装置100の各構成要素のうち一部または全部が実現される。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両に搭載された車載通信装置と、
前記車両の利用者の利用する端末装置であって通信機能を有する端末装置で実行される車両制御アプリケーションと、
前記車載通信装置および前記端末装置と通信可能な駐車場管理装置とが実行する駐車場管理方法を実行する駐車場管理装置であって、
前記駐車場管理装置が、前記車両制御アプリケーションからの指示に応じて、駐車場を利用する車両の駐車位置、移動軌道、および移動順序のうち少なくともいずれかを管理し、
前記駐車場管理装置と前記端末装置との通信が正常でない場合、前記車載通信装置と前記端末装置が通信して前記車両制御アプリケーションからの情報を取得し、前記車載通信装置から前記管理装置に前記車両制御アプリケーションから取得した情報を送信する、
ように構成されている、駐車場管理装置。
Claims (10)
- 車両に搭載された車載通信装置と、
前記車両の利用者の利用する端末装置であって通信機能を有する端末装置で実行される車両制御アプリケーションと、
前記車載通信装置および前記端末装置と通信可能であり、前記車両制御アプリケーションからの指示に応じて、駐車場を利用する車両の駐車位置、移動軌道、および移動順序のうち少なくともいずれかを管理する管理装置と、
を備える、駐車場管理システムであって、
前記管理装置と前記端末装置との通信が成功した場合、前記車載通信装置は、前記管理装置を介して前記車両制御アプリケーションからの指示を取得し、
前記管理装置と前記端末装置との通信が失敗した場合、前記車載通信装置は、前記端末装置が通信して前記車両制御アプリケーションからの情報を取得し、前記車載通信装置から前記管理装置に前記車両制御アプリケーションから取得した情報を送信し、前記車両制御アプリケーションに前記管理装置との通信結果を受信する、
ように構成されている駐車場管理システム。 - 前記管理装置は、前記車載通信装置から取得した情報に基づいて、前記駐車場を利用する車両の駐車位置、移動軌道、および移動順序のうち少なくともいずれかを管理する、
請求項1に記載の駐車場管理システム。 - 前記管理装置と前記端末装置との通信が失敗し且つ前記管理装置と前記端末装置との通信が成功した場合、前記管理装置と前記端末装置が通信して、前記管理装置が前記車両制御アプリケーションからの情報を取得して記憶部に蓄積し、前記車両制御アプリケーションに処理結果を送信する、
請求項1または2に記載の駐車場管理システム。 - 前記管理装置は、前記駐車場の利用状態に関する情報である駐車場利用状態情報を記憶部に記憶させて管理し、
前記管理装置は、前記駐車場利用状態情報をリセットした場合、前記車載通信装置から前記駐車場を利用する車両の情報の一部または全部を取得し、前記取得した情報に基づいて前記駐車場利用状態情報を再構築する、
請求項1または2に記載の駐車場管理システム。 - 前記駐車場利用状態情報には、前記車両の駐車場への入庫時刻、入庫時の移動軌道、出発予定時間、前記車両の利用する乗降場の指定有無のうち一部または全部が含まれる、
請求項4に記載の駐車場管理システム。 - 前記管理装置は、前記駐車場利用状態情報をリセットした場合、前記車両が前記駐車場に入庫すること、および出庫することを一時的に制限する、
請求項4または5に記載の駐車場管理システム。 - 前記管理装置は、前記車載通信装置からの情報の取得がない状態が所定時間以上継続した場合に、前記駐車場利用状態情報の再構築が完了したと判定し、前記車両に対する出庫の制限を解除する、
請求項6に記載の駐車場管理システム。 - 駐車場内の車両に搭載された車載通信装置と通信する第1通信部と、
前記車両の利用者の利用する端末装置と通信する第2通信部と、
前記第1通信部による前記車載通信装置との通信結果、および前記第2通信部による前記端末装置との通信結果を統合して、前記車両の駐車場利用状態を制御する制御部と、
を備える駐車場管理装置であって、
前記制御部は、前記第2通信部の通信が失敗した場合、前記第1通信部に、前記車載通信装置が前記端末装置と直接通信した結果を前記車載通信装置から取得させる、
駐車場管理装置。 - 車両に搭載された車載通信装置と、
前記車両の利用者の利用する端末装置であって通信機能を有する端末装置で実行される車両制御アプリケーションと、
前記車載通信装置および前記端末装置と通信可能な管理装置とが実行する駐車場管理方法であって、
前記管理装置が、前記車両制御アプリケーションからの指示に応じて、駐車場を利用する車両の駐車位置、移動軌道、および移動順序のうち少なくともいずれかを管理し、
前記管理装置と前記端末装置との通信が成功した場合、前記車載通信装置は、前記管理装置を介して前記車両制御アプリケーションからの指示を取得し、
前記管理装置と前記端末装置との通信が失敗した場合、前記車載通信装置は、前記端末装置が通信して前記車両制御アプリケーションからの情報を取得し、前記車載通信装置から前記管理装置に前記車両制御アプリケーションから取得した情報を送信し、前記車両制御アプリケーションに前記管理装置との通信結果を受信する、
駐車場管理方法。 - 駐車場内の車両に搭載された車載通信装置と通信する第1通信部と、前記車両の利用者の利用する端末装置と通信する第2通信部と、を備える管理装置のコンピュータに、
前記第1通信部による前記車載通信装置との通信結果、および前記第2通信部による前記端末装置との通信結果を統合して、前記車両の駐車場利用状態を制御させ、
前記第2通信部による通信が成功した場合、前記第1通信部に、前記管理装置を介して前記利用者からの指示を受信させ、
前記第2通信部による通信が失敗した場合、前記第1通信部に、前記車載通信装置が前記端末装置と直接通信した結果を前記車載通信装置から取得させることを行わせる、
プログラム。
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