JP7111640B2 - 車両制御システム、車両制御方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両制御システム、車両制御方法、及びプログラムに関する。

従来、車両の走行のうち、駐車場への駐車に係る運転支援、及び駐車場からの出庫に係る運転支援に関する技術が知られている(例えば、特許文献１)。

特開２０１８－１７６９０９号公報

ところで、車両は、乗員が降車、又は乗車する際、乗員がこれまでに行っていた行動や、これから行う予定等の乗員の状態に応じて、乗員が乗降しやすい態様に停車されることが好ましい。しかしながら、従来の技術では、乗員が車両に乗降する際の車両の態様を変更することまでは困難であった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、乗員の状態に応じて乗員が乗降しやすいように車両を制御することができる車両制御システム、車両制御方法、及びプログラムを提供することを目的の一つとする。

この発明に係る車両制御システム、車両制御方法、及びプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両制御システムは、車両の周辺環境を認識する認識部と、前記認識部の認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御の少なくとも一方を行う運転制御部と、前記車両の乗員の予定情報を取得する予定情報取得部とを備え、前記運転制御部は、前記予定情報取得部によって取得された前記予定情報に基づいて、前記車両が前記乗員を降車させる降車態様、又は前記車両が前記乗員を乗車させる乗車態様を決定するものである。

（２）：上記（１）の態様において、前記予定情報には、不定期に予定される不定イベントが含まれ、前記運転制御部は、前記不定イベントが予定されている場合、前記不定イベントに対応付けられた情報に基づいて、前記車両の停車位置を決定するものである。

（３）：上記（２）の態様において、車両制御システムは、前記不定イベントに対応付けられている迎車時刻よりも所定時刻だけ前に、前記迎車時刻における迎車の可否を前記乗員に問い合わせて問合せ結果を取得する問い合わせ部を更に備え、前記運転制御部は、前記問い合わせ部が取得した前記問合せ結果に基づいて、前記車両を制御するものである。

（４）：上記（１）～（３）の態様において、前記予定情報には、定期的に予定される定例イベントが含まれ、前記運転制御部は、出発までの時間が短くなる前記乗車態様に決定するものである。

（５）：上記（４）の態様において、前記運転制御部は、乗員からの指示が無くても、前記定例イベントに対応付けられている迎車時刻には前記乗員が乗車可能なように前記乗車態様を決定するものである。

（６）：上記（１）～（５）のいずれかの態様において、前記予定情報には、前記乗員の人数が含まれ、前記運転制御部は、前記乗員の人数が基準よりも多い場合、前記乗員の人数が少ない場合と比して、前記乗車態様を前記乗員が乗車しやすい停車位置に変更し、前記降車態様を前記乗員が降車しやすい停車位置に決定するものである。

（７）：上記（１）～（６）のいずれかの態様において、前記予定情報には、前記乗員が前記車両から降車した後、宿泊する宿泊場所が含まれ、前記運転制御部は、前記車両の迎車位置が前記宿泊場所の位置である場合、前記乗車態様を、前記乗員が乗車しやすい停車位置、又は前記乗員が前記車両に荷物を積載しやすい停車位置に変更し、前記降車態様を、前記乗員が降車しやすい停車位置、又は前記乗員が前記車両から荷物を下ろしやすい停車位置に決定するものである。

（８）：上記（１）～（７）のいずれかの態様において、前記予定情報には、前記乗員に関する所定の日、又は前記乗員に関する所定の予定が含まれ、前記車両に設けられる照明を制御する照明制御部を更に備え、前記照明制御部は、当日が前記所定の日、又は前記所定の予定の日に該当する場合、前記照明の点灯態様を決定するものである。

（９）：上記（８）の態様において、前記予定情報には、定期的に予定される定例イベント、又は不定期に予定される不定イベントが含まれ、前記照明制御部は、前記運転制御部が、前記定例イベントに係る制御を実行する場合と、前記不定イベントに係る制御を実行する場合とで、前記照明の点灯態様を異ならせるものである。

（１０）：上記（１）～（９）のいずれかの態様において、前記予定情報には、前記車両の乗車予定人数、前記車両の乗員の属性、前記車両の目的地とのうち、少なくともいずれか一つが含まれ、前記運転制御部は、前記車両の乗車予定人数、前記車両の乗員の属性、又は前記車両の目的地に基づいて、乗車態様、降車態様を変更するものである。

（１１）：この発明の一態様に係る車両制御方法は、コンピュータが、車両の周辺環境を認識し、認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御の少なくとも一方を行い、前記車両の乗員の予定情報を取得させ、取得された前記予定情報に基づいて、前記車両が前記乗員を降車させる降車態様、又は前記車両が前記乗員を乗車させる乗車態様を決定するものである。

（１２）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、車両の周辺環境を認識させ、認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御の少なくとも一方を行わせ、前記車両の乗員の予定情報を取得させ、取得された前記予定情報に基づいて、前記車両が前記乗員を降車させる降車態様、又は前記車両が前記乗員を乗車させる乗車態様を決定させるものである。

（１）～（１２）によれば、乗員の状態に応じて乗員が乗降しやすいように車両を制御することができる。

（２）～（３）によれば、休日の乗員の状態に応じて乗員が乗降しやすいように車両を制御することができる。

（４）～（５）によれば、平日の乗員の状態に応じて乗員が乗降しやすいように車両を制御することができる。

（８）～（９）によれば、乗員に自身の予定を分かりやすく伝えることができる。

実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。 第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。 自車両Ｍの駐車環境の一例を示す図である。 不定スケジュール情報１８２ａの内容の一例を示す図である。 乗員数が多い不定イベントに基づく乗降態様によって自車両Ｍが停止される場面を模式的に示す図である。 乗員数が多い不定イベントに基づいて自車両Ｍが停止された後の場面を模式的に示す図である。 荷物が多い、又は多くなることが想定される不定イベントに基づく乗降態様によって自車両Ｍが停止される場面を模式的に示す図である。 荷物が多い、又は多くなることが想定される不定イベントに基づいて自車両Ｍが停止された後の場面を模式的に示す図である。 乗員数が多い不定イベントに基づく乗降態様によって自車両Ｍが停止される場面を模式的に示す図である。 駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。 端末装置ＴＭにおいて実行される通知アプリケーションの実行画面ＩＭの一例を示す図である。 定例スケジュール情報１８２ｂの内容の一例を示す図である。 乗員数が多い定例イベントに基づく乗降態様によって自車両Ｍが停止される場面を模式的に示す図である。 例年スケジュール情報１８２ｃの内容の一例を示す図である。 不定イベントに基づく乗降態様の決定処理の一連の流れを示すフローチャートである。 定例イベントに基づく乗車態様の決定処理の一連の流れを示すフローチャートである。 イベントに基づくヘッドライト７０の点灯態様の決定処理の一連の流れを示すフローチャートである。 実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。

［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両または駐車場管理装置（後述）、或いは各種サーバ装置と通信する。

ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。

車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。

ヘッドライト７０は、点灯することによって自車両Ｍの前方に光を照射する。ヘッドライト７０の点灯、及び滅灯は、自動運転制御装置１００によって制御される。

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。

自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、照明制御部１７０と、記憶部１８０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。記憶部１８０には、スケジュール情報１８２と、住居駐車場地図情報１８４とが記憶されている。スケジュール情報１８２と、住居駐車場地図情報１８４の詳細については、後述する。

なお、照明制御部１７０と、記憶部１８０とは、自動運転制御装置１００とは別体の装置により実現されてもよい。例えば、照明制御部１７０と、記憶部１８０とは、車両の照明の制御を行うＥＣＵ（Electronic Control Unit）により実現されてもよい。

図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。

認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

また、認識部１３０は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。

認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。

認識部１３０は、後述する自走駐車イベントにおいて起動する駐車スペース認識部１３２を備える。駐車スペース認識部１３２の機能の詳細については後述する。

行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。

行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント、自動運転により駐車する自走駐車イベントなどがある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。行動計画生成部１４０は、自走駐車イベントを実行する場合に起動する自走駐車制御部１４２を備える。自走駐車制御部１４２の機能の詳細については後述する。

第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。

図２に戻り、第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。行動計画生成部１４０と、第２制御部１６０とを合わせたものが「運転制御部」の一例である。

照明制御部１７０は、自走駐車制御部１４２による自車両Ｍの制御状態に基づいて、ヘッドライト７０の点灯態様を制御する。

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

図３は、自車両Ｍの駐車環境の一例を示す図である。自車両Ｍの乗員の住居には、道路Ｒｄに面した駐車場ＰＡ１と、停止エリア３１０ａとが設けられている。停止エリア３１０ａは、自車両Ｍの乗員の住居に接続されている乗降エリア３２０ａに面している。

［自走駐車イベント－入庫時］
自車両Ｍは、外出先から住居に戻る際、手動運転、或いは別の機能部による自動運転によって停止エリア３１０ａの近傍まで移動した後、自走駐車イベントを開始する。自走駐車イベントの開始トリガは、例えば、乗員による何らかの操作であってもよく、ＧＮＳＳ受信機５１によって特定された自車両Ｍの位置が、停止エリア３１０ａの近傍、又はナビゲーション装置５０に登録された目的地の近傍まで移動したことを示すことであってもよい。自走駐車イベントにおいて、自走駐車制御部１４２は、スケジュール情報１８２に基づく降車態様によって、停止エリア３１０ａに自車両Ｍを停止させるように、目標軌道を生成する。停止エリア３１０ａにおいて自車両Ｍを停止させて乗員を降車させた後、自走駐車制御部１４２は、住居駐車場地図情報１８４に基づいて、自動運転（自走運転）を行い、駐車場ＰＡ１内の駐車スペースＰＳ１まで移動する目標軌道を生成する。また、目標となる駐車スペースＰＳ１が近づくと、駐車スペース認識部１３２が、駐車スペースＰＳ１を区画する駐車枠線などを認識し、駐車スペースＰＳ１の詳細な位置を認識して自走駐車制御部１４２に提供する。自走駐車制御部１４２は、これを受けて目標軌道を補正し、自車両Ｍを駐車スペースＰＳ１に駐車させる。

住居駐車場地図情報１８４は、駐車場ＰＡ１、停止エリア３１０ａ、及び乗降エリア３２０ａの位置（或いは、座標）を示すローカル地図情報である。住居駐車場地図情報１８４は、例えば、自車両Ｍの走行履歴において繰り返し出現する経路などから導出され、乗員の確認を経て住居駐車場地図情報１８４として確定する。また、住居駐車場地図情報１８４は、第１地図情報５４または第２地図情報６２に基づく画像を提示しながら、乗員による位置の指定を受け付けることで確定してもよい。

なお、駐車場ＰＡ１は、道路Ｒｄに面していなくてもよい。この場合、住居駐車場地図情報１８４、又は第１地図情報５４には、駐車場ＰＡ１から停止エリア３１０ａまでの経路を示す情報が含まれる。

［自走駐車イベント－出庫時］
自走駐車制御部１４２は、自車両Ｍが駐車中も動作状態を維持している。自走駐車制御部１４２は、例えば、スケジュール情報１８２に基づいて、自車両Ｍのシステムを起動させ、停止エリア３１０ａへの移動を開始する。スケジュール情報１８２は、自車両Ｍの乗員が、自車両Ｍに乗車して移動するスケジュールを示す情報である。スケジュール情報１８２は、例えば、ネットワークを介して自車両Ｍの乗員が有する端末装置ＴＭから車両システム１に供給されるものであってもよく、ナビゲーション装置５０と端末装置ＴＭとを接続する近距離無線通信（例えば、Ｗｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ等）を介して車両システム１に供給されるものであってもよい。端末装置ＴＭは、例えば、スマートフォン等の携帯通信端末装置、タブレット型のコンピュータ（タブレットＰＣ）等の携帯型のパーソナルコンピュータ等によって実現される。通信装置２０は、端末装置ＴＭから受信したスケジュール情報１８２を記憶部１８０に記憶させる。この一例では、通信装置２０は、「予定情報取得部」の一例である。また、これに加えて、自走駐車制御部１４２は、端末装置ＴＭとの通信によって自車両Ｍのシステムを起動させ、停止エリア３１０ａへの移動を開始してもよい。

自走駐車制御部１４２は、住居駐車場地図情報１８４に基づいて、停止エリア３１０ａの近傍までの目標軌道を生成する。また、停止エリア３１０ａが近づくと、自走駐車制御部１４２は、スケジュール情報１８２に基づく乗車態様によって停止エリア３１０ａに自車両Ｍを停止させるように、目標軌道を生成する。停止エリア３１０ａにおいて自車両Ｍを停止させて乗員を乗車させた後、自走駐車制御部１４２は動作を停止し、以降は手動運転、或いは別の機能部による自動運転が開始される。

なお、本実施形態において、自走運転が行われるのは入庫時と出庫時のいずれか一方のみであってもよい。

スケジュール情報１８２には、例えば、不定期に予定されるイベント（以下、不定イベント）を示す不定スケジュール情報１８２ａと、定期的に予定されるイベント（以下、定例イベント）を示す定例スケジュール情報１８２ｂとが含まれる。自走駐車制御部１４２は、スケジュール情報１８２に示される２種のイベントうち、出庫に係る自走駐車イベントを開始するトリガとなったイベント（以下、出庫トリガイベント）の種類に応じて、それぞれ異なる乗車態様に自車両Ｍを制御する。また、自走駐車制御部１４２は、スケジュール情報１８２に示される２種のイベントのうち、入庫に係る自走駐車イベントの開始までに行っていたイベント（以下、入庫トリガイベント）の種類に応じて、それぞれ異なる降車態様に自車両Ｍを制御する。以下、各スケジュール情報１８２の詳細と、２種のイベントのそれぞれに基づく乗車態様、及び降車態様の例について説明する。なお、以降の説明において、乗車態様と、降車態様とを区別しない場合には、乗降態様と記載する。

［不定イベントについて］
図４は、不定スケジュール情報１８２ａの内容の一例を示す図である。不定スケジュール情報１８２ａは、不定イベントが行われる日付と、時刻と、不定イベントの内容と、乗員数と、乗員の乗車場所と、目的地とが、不定イベント毎に対応付けられた情報である。不定イベントは、例えば、乗員が休日に予定しているイベントである。自走駐車制御部１４２は、不定スケジュール情報１８２ａに示される不定イベントが出庫トリガイベント、又は入庫トリガイベントである場合、当該不定イベントに対応付けられた日付と時刻とに基づいて、当該日付の時刻において自走駐車イベントを開始させる。そして、自走駐車制御部１４２は、以下うち一部または全部に基づいて、乗降態様を制御する。
（１）：乗員数が基準乗員数よりも多いこと
（２）：荷物が多い、又は多くなることが想定されること
（３）：宿泊を伴うこと

［（１）乗員数が基準乗員数よりも多い不定イベント］
図５は、乗員数が基準乗員数よりも多い不定イベントに基づく乗降態様によって自車両Ｍが停止される場面を模式的に示す図である。自走駐車制御部１４２は、例えば、出庫トリガイベント、及び入庫トリガイベントが不定イベントであり、当該不定イベントに基準乗員数よりも多い乗員数が対応付けられている場合、乗員が乗車しやすい停車位置、又は乗員が降車しやすい停車位置となるように、自車両Ｍを停止エリア３１０ａに停止させる。基準乗員数は、例えば、後部座席を用いないで乗車可能な人数（つまり、運転席と助手席に乗車する人数（この場合２人））である。乗員が乗車しやすい停車位置、及び乗員が降車しやすい停車位置は、例えば、自車両Ｍの後部座席が乗降エリア３２０ａに近くなるような自車両Ｍの停車態様である。この場合、自走駐車制御部１４２は、住居駐車場地図情報１８４や認識部１３０の認識結果に基づいて、乗降エリア３２０ａの位置に自車両Ｍの後部座席のドアを近づけるように目標軌道を生成する。自走駐車制御部１４２が、乗員が乗車しやすい停車位置となるように、自車両Ｍを停車させることは、「乗車態様を決定する」ことの一例であり、乗員が降車しやすい停車位置となるように、自車両Ｍを停車させることは、「降車態様を決定する」ことの一例である。

図６は、乗員数が多い不定イベントに基づいて自車両Ｍが停止された後の場面を模式的に示す図である。自走駐車制御部１４２は、例えば、出庫トリガイベント、及び入庫トリガイベントによって停止エリア３１０ａに自車両Ｍを停止させたことを示す信号を、自車両Ｍのドアの開閉を制御する制御部（以下、ドアコントロールユニット）に供給する。ドアコントロールユニットは、自走駐車制御部１４２から信号が供給された場合、自車両Ｍの後部座席のドアを開状態に制御する。これにより、自走駐車制御部１４２は、自車両Ｍの乗員が基準乗員数より多い場合であっても、乗員を円滑に乗車、及び降車させることができる。

［（２）荷物が多い、又は多くなることが想定される不定イベント］
図７は、荷物が多い、又は多くなることが想定される不定イベントに基づく乗降態様によって自車両Ｍが停止される場面を模式的に示す図である。自走駐車制御部１４２は、例えば、出庫トリガイベント、及び入庫トリガイベントが不定イベントであり、当該不定イベントが、荷物が多い、又は多くなることが想定されるイベントである場合、荷物を積載しやすい停車位置、又は荷物を下ろしやすい停車位置となるように、自車両Ｍを停止エリア３１０ａに停止させる。荷物が多い、又は多くなることが想定される不定イベントは、例えば、旅行、買い物、引っ越し等である。なお、荷物が多い、又は多くなることが想定される不定イベントは、予め乗員によって定められてもよく、これまでに発生した不定イベントの中で、荷物が多くなったイベントの内容を機械学習によって学習し、学習した学習モデルに基づいて荷物が多い、又は多くなることが想定されるイベントであるか否かを判定するものであってもよい。この場合、自動運転制御装置１００は、荷物が多くなったか否かは、車室内カメラ（不図示）によって撮像された画像や、トランクに積載された荷物の質量を検出するセンサの検出結果に基づいて、判定する。荷物を積載しやすい停車位置、又は荷物を下ろしやすい停車位置は、例えば、自車両Ｍのバックドアが乗降エリア３２０ａに近くなるような自車両Ｍの停車態様である。この場合、自走駐車制御部１４２は、住居駐車場地図情報１８４や認識部１３０の認識結果に基づいて、乗降エリア３２０ａの位置に自車両Ｍのバックドアを近づけるように目標軌道を生成する。自走駐車制御部１４２が、荷物を積載しやすい停車位置となるように、自車両Ｍを停車させることは、「乗車態様を決定する」ことの一例であり、荷物を下ろしやすい停車位置となるように、自車両Ｍを停車させることは、「降車態様を決定する」ことの一例である。

図８は、荷物が多い、又は多くなることが想定される不定イベントに基づいて自車両Ｍが停止された後の場面を模式的に示す図である。自走駐車制御部１４２は、例えば、出庫トリガイベント、及び入庫トリガイベントによって停止エリア３１０ａに自車両Ｍを停止させたことを示す信号を、ドアコントロールユニットに供給する。ドアコントロールユニットは、自走駐車制御部１４２から信号が供給された場合、自車両Ｍのバックドアを開状態に制御する。なお、自走駐車制御部１４２は、バックドアを開状態にすることが可能なように乗降エリア３２０ａから離隔距離を確保して自車両Ｍを停止させる目標軌道を生成してもよい。これにより、自走駐車制御部１４２は、荷物が多い、又は多くなることが想定される場合であっても、乗員に円滑に荷物の積み下ろしをさせることができる。

［（３）宿泊を伴う不定イベント］
図９は、乗員数が多い不定イベントに基づく乗降態様によって自車両Ｍが停止される場面を模式的に示す図である。自走駐車制御部１４２は、例えば、出庫トリガイベント、及び入庫トリガイベントが不定イベントであり、当該不定イベントが旅行等の宿泊を伴うイベントである場合、乗員が滞在する宿泊施設の停止エリア３１０ｂの位置であり、且つ宿泊施設の他の利用者の妨げにならない位置において、乗員が乗車しやすい停車位置、乗員が降車しやすい停車位置、荷物を積載しやすい停車位置、又は荷物を下ろしやすい停車位置となるように、自車両Ｍを停止させる。宿泊施設の駐車場ＰＡ２は、例えば、バレーパーキングである。以下、バレーパーキングに入庫、又は出庫する場合の自走駐車イベントについて説明する。

［自走駐車イベント－入庫時］
道路Ｒｄから乗員が滞在する宿泊施設に至るまでの経路には、ゲート３００－ｉｎおよび３００－ｏｕｔが設けられている。自車両Ｍは、手動運転または自動運転によって、ゲート３００－ｉｎを通過して停止エリア３１０ｂの近傍まで進行する。停止エリア３１０ｂは、宿泊施設に接続されている乗降エリア３２０ｂに面している。乗降エリア３２０ｂには、雨や雪を避けるための庇が設けられている。

自走駐車制御部１４２は、自車両Ｍを停止エリア３１０ｂの近傍まで移動させた後、宿泊施設の他の利用者の妨げにならない位置において、乗員が降車しやすい停車位置、又は荷物を下ろしやすい停車位置に自車両Ｍを停止エリア３１０ｂに停止させる。乗員が降車しやすい停車位置、又は荷物を下ろしやすい停車位置は、例えば、停止エリア３１０ｂの端部（図示する自車両Ｍ１～Ｍ２の位置）や、停止エリア３１０ｂの近傍であるけれど停止エリア３１０ｂ外の位置（図示する自車両Ｍ３の位置）に自車両Ｍを停車させる停車態様である。この場合、自走駐車制御部１４２は、認識部１３０の認識結果に基づいて、乗降エリア３２０ｂの位置を認識し、自車両Ｍの目標軌道を生成する。

自車両Ｍは、停止エリア３１０ｂで乗員を下した後、自動運転を行い、駐車場ＰＡ２内の駐車スペースＰＳ２まで移動する自走駐車イベントを開始する。自走駐車イベントの開始トリガは、例えば、乗員による何らかの操作であってもよいし、駐車場管理装置４００から無線により所定の信号を受信したことであってもよい。自走駐車制御部１４２は、自走駐車イベントを開始する場合、通信装置２０を制御して駐車リクエストを駐車場管理装置４００に向けて発信する。そして、自車両Ｍは、停止エリア３１０ｂから駐車場ＰＡ２まで、駐車場管理装置４００の誘導に従って、或いは自力でセンシングしながら移動する。

図１０は、駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。駐車場管理装置４００は、例えば、通信部４１０と、制御部４２０と、記憶部４３０とを備える。記憶部４３０には、駐車場地図情報４３２、駐車スペース状態テーブル４３４などの情報が格納されている。

通信部４１０は、自車両Ｍその他の車両と無線により通信する。制御部４２０は、通信部４１０により取得された情報と、記憶部４３０に格納された情報とに基づいて、車両を駐車スペースＰＳ２に誘導する。駐車場地図情報４３２は、駐車場ＰＡ２の構造を幾何的に表した情報である。また、駐車場地図情報４３２は、駐車スペースＰＳ２ごとの座標を含む。駐車スペース状態テーブル４３４は、例えば、駐車スペースＰＳ２の識別情報である駐車スペースＩＤに対して、空き状態であるか、満（駐車中）状態であるかを示す状態と、満状態である場合の駐車中の車両の識別情報である車両ＩＤとが対応付けられたものである。

制御部４２０は、通信部４１０が車両から駐車リクエストを受信すると、駐車スペース状態テーブル４３４を参照して状態が空き状態である駐車スペースＰＳ２を抽出し、抽出した駐車スペースＰＳ２の位置を駐車場地図情報４３２から取得し、取得した駐車スペースＰＳ２の位置までの好適な経路を通信部４１０を用いて車両に送信する。また、制御部４２０は、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。

経路を受信した車両（以下、自車両Ｍであるものとする）では、自走駐車制御部１４２が、経路に基づく目標軌道を生成する。また、目標となる駐車スペースＰＳ２が近づくと、駐車スペース認識部１３２が、駐車スペースＰＳ２を区画する駐車枠線などを認識し、駐車スペースＰＳ２の詳細な位置を認識して自走駐車制御部１４２に提供する。自走駐車制御部１４２は、これを受けて目標軌道を補正し、自車両Ｍを駐車スペースＰＳ２に駐車させる。

［自走駐車イベント－出庫時］
自走駐車制御部１４２および通信装置２０は、自車両Ｍが駐車中も動作状態を維持している。自走駐車制御部１４２は、例えば、出庫トリガイベントが不定イベントであり、当該不定イベントが旅行等の宿泊を伴うイベントである場合、自車両Ｍのシステムを起動させ、自車両Ｍを停止エリア３１０ｂの近傍まで移動させる。この際に、自走駐車制御部１４２は、通信装置２０を制御して駐車場管理装置４００に発進リクエストを送信する。駐車場管理装置４００の制御部４２０は、入庫時と同様に、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。自走駐車制御部１４２は、自車両Ｍを停止エリア３１０ｂの近傍まで移動させた後、宿泊施設の他の利用者の妨げにならない位置において、乗員が乗車しやすい停車位置、又は荷物を積載しやすい停車位置に自車両Ｍを停止エリア３１０ｂに停止させる。乗員が乗車しやすい停車位置、及び荷物を積載しやすい停車位置は、上述した停止エリア３１０ｂにおける乗員が降車しやすい停車位置、及び荷物を下ろしやすい停車位置と同様であるため、説明を省略する。停止エリア３１０ｂまで自車両Ｍを移動させて乗員を乗せると自走駐車制御部１４２は、動作を停止し、以降は手動運転、或いは別の機能部による自動運転が開始される。

なお、上記の説明に限らず、自走駐車制御部１４２は、通信に依らず、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、または物体認識装置１６による検出結果に基づいて空き状態の駐車スペースを自ら発見し、発見した駐車スペース内に自車両Ｍを駐車させてもよい。

［不定イベントの通知について］
ここで、乗員は、不定イベントを予定された時刻よりも遅い時刻に行う場合がある。この場合、自走駐車制御部１４２が不定イベントに対応付けられた日付の時刻において、自走駐車イベントを開始してしまうと、長時間、自車両Ｍが停止エリア３１０ａ～３１０ｂに放置され、他の車両の妨げになる場合がある。これを抑制するため、自走駐車制御部１４２は、不定イベントに対応付けられた日付の時刻よりも少し前の時刻において、不定イベントが予定されていることを通知する情報（以下、通知情報）を、通信装置２０によって乗員が有する端末装置ＴＭに送信させる。

図１１は、端末装置ＴＭにおいて実行される通知アプリケーションの実行画面ＩＭの一例を示す図である。通知アプリケーションは、自動運転制御装置１００から取得した通知情報の内容を乗員に提示しつつ、予定の変更を受け付けるアプリケーションである。通知アプリケーションが起動されると、インターフェース画面が端末装置ＴＭの表示画面により表示される。インターフェース画面には、不定イベントが予定されている時刻を示すメッセージＭＳ１が提示され、不定イベントが予定されている時刻において、当該不定イベントを入庫トリガ、又は出庫トリガにした自走駐車イベントの開始を許可するボタンＢ１が設けられる。また、インターフェース画面には、不定イベントの時刻を変更する場合には、変更後の時刻の入力を促すメッセージＭＳ２が提示され、不定イベントの変更後の時刻を入力するコメントボックスＢＸと、不定イベントの時刻の変更を実行するボタンＢ２とが設けられる。通知アプリケーションは、インターフェース画面において、ボタンＢ１を選択する処理が行われた場合、処理を終了し、ボタンＢ２を選択する処理が行われた場合、コメントボックスＢＸに入力された変更後の不定イベントの時刻を示す情報を自動運転制御装置１００に送信する。自走駐車制御部１４２は、通信装置２０によって変更後の不定イベントの時刻を示す情報が受信された場合、当該情報に基づいて、不定スケジュール情報１８２ａを更新する。

［定例イベントについて］
図１２は、定例スケジュール情報１８２ｂの内容の一例を示す図である。定例スケジュール情報１８２ｂは、定例イベントが行われる日付と、時刻と、定例イベントの内容と、乗員数と、乗員の乗車場所と、目的地とが、定例イベント毎に対応付けられた情報である。定例イベントは、例えば、乗員が毎週、（或いは、毎日）決まって予定しているイベントである。自走駐車制御部１４２は、定例スケジュール情報１８２ｂに示される定例イベントが出庫トリガイベント、又は入庫トリガイベントである場合、当該定例イベントに対応付けられた日付と時刻とに基づいて、当該日付の時刻よりも少し前（例えば、５分前）の時刻において自走駐車イベントを開始させる。

［定例イベントの乗降態様］
図１３は、乗員数が多い定例イベントに基づく乗降態様によって自車両Ｍが停止される場面を模式的に示す図である。自走駐車制御部１４２は、例えば、出庫トリガイベントが定例イベントである場合、出庫しやすい乗車態様となるように、自車両Ｍを停止させる。出庫しやすい乗車態様は、例えば、乗員が住居を出てから自車両Ｍが出発するまでの時間が短い自車両Ｍの停止態様である。図１３に示す一例では、自走駐車制御部１４２は、認識部１３０の認識結果に基づいて、自車両Ｍを駐車場ＰＡ１から運転席のドアが出る状態まで頭出しした状態にする目標軌道を生成する。この場合、自走駐車制御部１４２は、不定イベントにおける駐車場ＰＡ１からの出庫時において行ったような、停止エリア３１０ａまでの移動に係る処理を実行しない。なお、自走駐車制御部１４２は、乗員の住居、停止エリア３１０ａ、及び駐車場ＰＡ１の位置関係によっては、自車両Ｍを停止エリア３１０ａまで出庫したほうが出発するまでの時間を短縮できる場合には、自車両Ｍを停止エリア３１０ａに停止させてもよい。この場合、自走駐車制御部１４２は、不定イベントにおける駐車場ＰＡ１からの出庫時において行ったような、停止エリア３１０ａまでの移動に係る処理を実行する。この時、自走駐車制御部１４２は、例えば、自車両Ｍの進行方向が定例イベントに係る目的地の方向となるように目標軌道を生成してもよい。

なお、上述では、不定イベントが休日のイベントである場合について説明したが、これに限られない。毎週の休日に定例イベントがある場合には、休日のイベントであっても定例イベントとして定例スケジュール情報１８２ｂに追加（登録）されてもよい。

［例年イベントに基づくヘッドライト７０の制御について］
上述では、スケジュール情報１８２に基づいて、乗降態様を決定する制御について説明した。以下、スケジュール情報１８２に基づいて、ヘッドライト７０の点灯態様を決定する制御について説明する。スケジュール情報１８２には、例えば、例年スケジュール情報１８２ｃが更に含まれる。図１４は、例年スケジュール情報１８２ｃの内容の一例を示す図である。例年スケジュール情報１８２ｃは、例年イベントが行われる日付と、例年イベントの内容が、例年イベント毎に対応付けられた情報である。例年イベントは、例えば、乗員が毎年、決まって予定しているイベントである。この一例では、例年イベントが、誕生日や、記念日等のお祝い事であるものとする。照明制御部１７０は、例年スケジュール情報１８２ｃに基づいて、現在の日付が例年イベントの日付であるか否かを判定する。照明制御部１７０は、現在の日付が例年イベントの日付である場合、自走駐車制御部１４２によって自走駐車イベントが実行されている間、ヘッドライト７０を点灯させる。この時、照明制御部１７０は、通常ヘッドライト７０を点灯させる態様（つまり、自車両Ｍの前方に光を照射することを目的とした点灯態様）とは異なる態様によってヘッドライト７０を点灯させる。異なる点灯態様とは、例えば、ヘッドライト７０を点滅させたり、左右のヘッドライト７０を交互に点灯させたりする点灯態様（以下、第１点灯態様）である。これにより、照明制御部１７０は、お祝い事の日に乗員が自車両Ｍに乗車する際、乗員を楽しませることができる。

また、照明制御部１７０は、不定イベントや定例イベントを出庫トリガイベント、又は入庫トリガイベントとする自走駐車イベントが実行されている間、各イベントに応じた点灯態様であり、且つ通常の点灯態様とは異なる点灯態様によってヘッドライト７０を点灯させてもよい。不定イベントは、例えば、休日において乗員が楽しみにしているイベントの場合があるため、照明制御部１７０は、乗員を楽しませるような点灯態様（例えば、遅い点滅（以下、第２点灯態様））によってヘッドライト７０を点灯させる。また、定例イベントは、例えば、予め厳密に時間が定められているイベントの場合があるため、照明制御部１７０は、乗員の乗車を促すような点灯態様（例えば、速い点滅（以下、第３点灯態様））によってヘッドライト７０を点灯させる。

なお、各イベントに対応する点灯態様は、ユーザによって、或いは自動的に定められていてもよい。また、各イベントに対応する点灯態様は、各イベントの当日に、ユーザによって指示された点灯態様を機械学習によって学習し、学習した学習モデルに基づいて実行するものであってもよい。

［不定イベントに係る動作フロー］
図１５は、不定イベントに基づく乗降態様の決定処理の一連の流れを示すフローチャートである。まず、自走駐車制御部１４２は、自車両Ｍが駐車場ＰＡ１、又はＰＡ２に駐車中であるか否かを判定する（ステップＳ１００）。自走駐車制御部１４２は、駐車場ＰＡ１、又はＰＡ２に駐車中ではないと判定した場合、不定イベント（入庫トリガイベント）に伴う走行の後に、自車両Ｍの位置が停止エリア３１０ａ～３１０ｂの近傍となるまでの間（つまり、自走駐車イベントの入庫に係る条件を満たす間）、待機する（ステップＳ１０２）。

自走駐車制御部１４２は、自車両Ｍが駐車場ＰＡ１、又はＰＡ２に駐車中であると判定する場合、現在の時刻が不定スケジュール情報１８２ａに示される不定イベントに対応付けられた時刻から少し前の時刻（例えば、１０分）であるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。現在の時刻が不定イベントに対応付けられた時刻から少し前の時刻であると判定した場合、自走駐車制御部１４２は、不定イベントが予定されていることを通知する通知情報を、通信装置２０によって端末装置ＴＭに対して送信させる（ステップＳ１０６）。自走駐車制御部１４２は、不定イベントの時刻の変更、及び変更後の時刻を示す情報が通信装置２０によって受信されたか否かを判定する（ステップＳ１０８）。自走駐車制御部１４２は、不定イベントの変更を示す情報が通信装置２０によって受信されたと判定した場合、当該情報に基づいて、不定スケジュール情報１８２ａを更新する（ステップＳ１１０）。自走駐車制御部１４２は、不定イベントの時刻が確定するまでの間、ステップＳ１０４～Ｓ１１０の処理を繰り返す。自走駐車制御部１４２は、不定イベントの変更が行われないと判定した場合、不定イベント（出庫トリガイベント）の時刻になるまでの間（つまり、自走駐車イベントの出庫に係る条件を満たす間）、待機する（ステップＳ１１２）。

自走駐車制御部１４２は、自走駐車イベントの入庫／出庫に係る条件が満たされた場合、不定イベントに基づく乗降態様の決定に係る処理を開始する。これに伴い、自車両Ｍは、自走駐車制御部１４２によって停止エリア３１０ａ、又は３１０ｂの近傍まで移動される。自走駐車制御部１４２は、入庫トリガイベント、又は出庫トリガイベントである不定イベントが、荷物が多い、又は多くなることが想定される不定イベントであるか否かを判定する（ステップＳ１１４）。自走駐車制御部１４２は、不定イベントが、荷物が多い、又は多くなることが想定される不定イベントであると判定した場合、乗降態様を、荷物を積載しやすい停車位置、又は荷物を下ろしやすい停車位置に決定し、決定した乗降態様を実現する自車両Ｍの目標軌道を生成する（ステップＳ１１６）。自走駐車制御部１４２は、荷物が多い、又は多くなることが想定される不定イベントではないと判定した場合、不定イベントが、基準乗員数よりも乗員数が多い不定イベントであるか否かを判定する（ステップＳ１１８）。自走駐車制御部１４２は、不定イベントが、基準乗員数よりも乗員数が多い不定イベントであると判定した場合、乗降態様を乗員が乗降しやすい乗降態様に決定し、決定した乗降態様を実現する自車両Ｍの目標軌道を生成する（ステップＳ１２０）。自走駐車制御部１４２は、不定イベントが、乗員数が基準乗員数以下の不定イベントであると判定した場合、通常の停止態様によって自車両Ｍを停止させる（ステップＳ１２２）。

なお、上述では、不定イベントが、荷物が多い、又は多くなることが想定されることと、基準乗員数よりも乗員数が多いことの両方を満たす場合において、荷物が多い、又は多くなることが想定される不定イベントに伴う乗降態様の決定が、基準乗員数よりも乗員数が多い不定イベントに伴う乗降態様の決定よりも優先される場合について説明したが、これに限られない。基準乗員数よりも乗員数が多い不定イベントに伴う乗降態様の決定が、荷物が多い、又は多くなることが想定される不定イベントに伴う乗降態様の決定よりも優先されてもよく、優先する不定イベントをユーザが予め定めてもよい。

［定例イベントに係る動作フロー］
図１６は、定例イベントに基づく乗車態様の決定処理の一連の流れを示すフローチャートである。まず、自走駐車制御部１４２は、定例スケジュール情報１８２ｂに基づいて、現在の時刻が定例スケジュール情報１８２ｂに示される定例イベントに対応付けられた時刻から少し前の時刻（例えば、５分前）の時刻となるまでの間、待機する（ステップＳ２００）。自走駐車制御部１４２は、現在の時刻が、定例イベントに対応付けられた時刻から少し前の時刻になった場合、乗車態様を出庫しやすい乗車態様に決定し、決定した乗降態様を実現する自車両Ｍの目標軌道を生成する（ステップＳ２０２）。

［イベントに基づくヘッドライト７０の点灯態様の制御］
図１７は、イベントに基づくヘッドライト７０の点灯態様の決定処理の一連の流れを示すフローチャートである。まず、照明制御部１７０は、現在の日付が、例年スケジュール情報１８２ｃに示される例年イベントが予定されている日付であるか否かを判定する（ステップＳ３００）。照明制御部１７０は、現在の日付が例年イベントの日であると判定した場合、自走駐車イベントが実行されるタイミングにおいて、ヘッドライト７０を例年イベントに応じた第１点灯態様によって点灯させる（ステップＳ３０２）。照明制御部１７０は、現在の日付が例年イベントの日付ではないと判定した場合、現在の日時が、不定スケジュール情報１８２ａに示される不定イベントが予定されている日時であるか否かを判定する（ステップＳ３０４）。照明制御部１７０は、現在の日時が不定イベントの日時であると判定した場合、自走駐車イベントが実行されるタイミングにおいて、ヘッドライト７０を不定イベントに応じた第２点灯態様によって点灯させる（ステップＳ３０６）。照明制御部１７０は、現在の日時が不定イベントの日時ではないと判定した場合、現在の日時が、定例スケジュール情報１８２ｂに示される定例イベントが予定されている日時であるか否かを判定する（ステップＳ３０８）。照明制御部１７０は、現在の日時が定例イベントの日時であると判定した場合、自走駐車イベントが実行されるタイミングにおいて、ヘッドライト７０を定例イベントに応じた第３点灯態様によって点灯させる（ステップＳ３１０）。照明制御部１７０は、現在の日時に予定されているイベントがないと判定した場合、処理を終了する。

［スケジュール情報１８２の取得方法］
なお、上述では、スケジュール情報１８２が、ネットワークを介して自車両Ｍの乗員が有する端末装置ＴＭから車両システム１に供給される、或いはナビゲーション装置５０と端末装置ＴＭとを接続する近距離無線通信を介して車両システム１に供給されるものである場合について説明したが、これに限られない。通信装置２０は、例えば、乗員のスケジュール情報１８２が格納されているサーバ装置から、スケジュール情報１８２を取得するものであってもよい。また、スケジュール情報１８２には、乗員の勤務体系に基づく勤務日と休日とのうち、少なくとも一方が示されていてもよい。この場合、自走駐車制御部１４２は、スケジュール情報１８２に基づいて、乗員の勤務日、及び休日を認識し、勤務日、或いは休日に係る定例イベントに応じた、乗車態様、又は降車態様を制御してもよい。

［実施形態のまとめ］
以上説明したように、本実施形態の自動運転制御装置１００は、自車両Ｍの周辺環境を認識する認識部１３０と、認識部１３０の認識結果に基づいて、自動に自車両Ｍの速度制御および操舵制御の少なくとも一方を行う運転制御部（この一例では、行動計画生成部１４０、及び第２制御部１６０）と、自車両Ｍの乗員の予定情報（この一例では、スケジュール情報１８２）を取得する予定情報取得部（この一例では、通信装置２０）とを備え、運転制御部は、スケジュール情報１８２に基づいて、自車両Ｍが乗員を降車させる降車態様、又は自車両Ｍが乗員を乗車させる乗車態様を決定することにより、乗員の状態に応じて乗員が乗降しやすいように車両を停車させるようにすることができる。

［ハードウェア構成］
図１８は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００－１、ＣＰＵ１００－２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）１００－３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）１００－４、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置１００－５、ドライブ装置１００－６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００－１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００－５には、ＣＰＵ１００－２が実行するプログラム１００－５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００－３に展開されて、ＣＰＵ１００－２によって実行される。これによって、駐車スペース認識部１３２、自走駐車制御部１４２、及び自走駐車制御部１４２のうち一部または全部が実現される。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することに 車両の周辺環境を認識し、
認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御の少なくとも一方を行い、
前記車両の乗員の予定情報を取得させ、
取得された前記予定情報に基づいて、前記車両が前記乗員を降車させる降車態様、又は前記車両が前記乗員を乗車させる乗車態様を決定する、
ように構成されている、車両制御システム。
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、２０…予定情報取得部、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、５１…ＧＮＳＳ受信機、５２…ナビＨＭＩ、５３…経路決定部、５４…第１地図情報、６１…推奨車線決定部、６２…第２地図情報、７０…ヘッドライト、８０…運転操作子、１００…自動運転制御装置、１００－１…通信コントローラ、１００－５…記憶装置、１００－５ａ…プログラム、１００－６…ドライブ装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１３２…駐車スペース認識部、１４０…行動計画生成部、１４２…自走駐車制御部、１６０…第２制御部、１６２…取得部、１６４…速度制御部、１６６…操舵制御部、１７０…照明制御部、１８０…記憶部、１８２…スケジュール情報、１８２ａ…不定スケジュール情報、１８２ｂ…定例スケジュール情報、１８２ｃ…例年スケジュール情報、１８４…住居駐車場地図情報、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、３１０ａ、３１０ｂ…停止エリア、３２０ａ、３２０ｂ…乗降エリア、４００…駐車場管理装置、４１０…通信部、４２０…制御部、４３０…記憶部、４３２…駐車場地図情報、４３４…駐車スペース状態テーブル、ＣＰＵ１００－２…通信コントローラ、Ｍ…自車両、ＰＡ１、ＰＡ２…駐車場、ＰＳ１、ＰＳ２…駐車スペース

Claims (13)

1. 車両の周辺環境を認識する認識部と、
   前記認識部の認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御の少なくとも一方を行う運転制御部と、
   前記車両の乗員の予定情報であって定期的に予定される定例イベントを含む前記予定情報を取得する予定情報取得部とを備え、
   前記運転制御部は、前記予定情報取得部によって取得された前記予定情報に基づいて、前記車両が前記乗員を降車させる降車態様、又は前記車両が前記乗員を乗車させる乗車態様を決定するものであり、
   前記運転制御部は、前記乗車態様として、前記車両を駐車場から運転席のドアが出る状態まで頭出しした状態にすることを決定する、
   車両制御システム。
2. 前記運転制御部は、乗員からの指示が無くても、前記定例イベントに対応付けられている迎車時刻には前記乗員が乗車可能なように前記乗車態様を決定する、
   請求項１に記載の車両制御システム。
3. 車両の周辺環境を認識する認識部と、
   前記認識部の認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御の少なくとも一方を行う運転制御部と、
   前記車両の乗員の予定情報であって前記乗員が前記車両から降車した後、宿泊する宿泊場所を含む前記予定情報を取得する予定情報取得部とを備え、
   前記運転制御部は、前記予定情報取得部によって取得された前記予定情報に基づいて、前記車両が前記乗員を降車させる降車態様、又は前記車両が前記乗員を乗車させる乗車態様を決定するものであり、
   前記運転制御部は、前記車両の迎車位置が前記宿泊場所の位置である場合、前記乗車態様を、前記乗員が乗車しやすい停車位置、又は前記乗員が前記車両に荷物を積載しやすい停車位置に変更し、前記降車態様を、前記乗員が降車しやすい停車位置、又は前記乗員が前記車両から荷物を下ろしやすい停車位置に決定する、
   車両制御システム。
4. 前記予定情報には、不定期に予定される不定イベントが含まれ、
   前記運転制御部は、前記不定イベントが予定されている場合、前記不定イベントに対応付けられた情報に基づいて、前記車両の停車位置を決定する、
   請求項１から請求項３のうちいずれか一項に記載の車両制御システム。
5. 前記不定イベントに対応付けられている迎車時刻よりも所定時刻だけ前に、前記迎車時刻における迎車の可否を前記乗員に問い合わせて問合せ結果を取得する問い合わせ部を更に備え、
   前記運転制御部は、前記問い合わせ部が取得した前記問合せ結果に基づいて、前記車両を制御する、
   請求項４に記載の車両制御システム。
6. 前記予定情報には、前記乗員の人数が含まれ、
   前記運転制御部は、前記乗員の人数が基準よりも多い場合、前記乗員の人数が少ない場合と比して、前記乗車態様を前記乗員が乗車しやすい停車位置に変更し、前記降車態様を前記乗員が降車しやすい停車位置に決定する、
   請求項１から請求項５のうちいずれか一項に記載の車両制御システム。
7. 前記予定情報には、前記乗員に関する所定の日、又は前記乗員に関する所定の予定が含まれ、
   前記車両に設けられる照明を制御する照明制御部を更に備え、
   前記照明制御部は、当日が前記所定の日、又は前記所定の予定の日に該当する場合、前記照明の点灯態様を決定する、
   請求項１から請求項６のうちいずれか一項に記載の車両制御システム。
8. 前記予定情報には、定期的に予定される定例イベント、又は不定期に予定される不定イベントが含まれ、
   前記照明制御部は、前記運転制御部が、前記定例イベントに係る制御を実行する場合と、前記不定イベントに係る制御を実行する場合とで、前記照明の点灯態様を異ならせる、
   請求項７に記載の車両制御システム。
9. 前記予定情報には、前記車両の乗車予定人数、前記車両の乗員の属性、前記車両の目的地とのうち、少なくともいずれか一つが含まれ、
   前記運転制御部は、前記車両の乗車予定人数、前記車両の乗員の属性、又は前記車両の目的地に基づいて、乗車態様、降車態様を変更する、
   請求項１から請求項８のうちいずれか一項に記載の車両制御システム。
10. コンピュータが、
    車両の周辺環境を認識し、
    認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御の少なくとも一方を行い、
    前記車両の乗員の予定情報であって定期的に予定される定例イベントを含む前記予定情報を取得し、
    取得された前記予定情報に基づいて、前記車両が前記乗員を降車させる降車態様、又は前記車両が前記乗員を乗車させる乗車態様を決定するものであり、前記乗車態様として、前記車両を駐車場から運転席のドアが出る状態まで頭出しした状態にすることを決定する、
    車両制御方法。
11. コンピュータが、
    車両の周辺環境を認識し、
    認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御の少なくとも一方を行い、
    前記車両の乗員の予定情報であって前記乗員が前記車両から降車した後、宿泊する宿泊場所を含む前記予定情報を取得し、
    取得された前記予定情報に基づいて、前記車両が前記乗員を降車させる降車態様、又は前記車両が前記乗員を乗車させる乗車態様を決定するものであり、前記車両の迎車位置が前記宿泊場所の位置である場合、前記乗車態様を、前記乗員が乗車しやすい停車位置、又は前記乗員が前記車両に荷物を積載しやすい停車位置に変更し、前記降車態様を、前記乗員が降車しやすい停車位置、又は前記乗員が前記車両から荷物を下ろしやすい停車位置に決定する、
    車両制御方法。
12. コンピュータに、
    車両の周辺環境を認識させ、
    認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御の少なくとも一方を行わせ、
    前記車両の乗員の予定情報であって定期的に予定される定例イベントを含む前記予定情報を取得させ、
    取得された前記予定情報に基づいて、前記車両が前記乗員を降車させる降車態様、又は前記車両が前記乗員を乗車させる乗車態様を決定させるものであり、前記乗車態様として、前記車両を駐車場から運転席のドアが出る状態まで頭出しした状態にすることを決定させる、
    プログラム。
13. コンピュータに、
    車両の周辺環境を認識させ、
    認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御の少なくとも一方を行わせ、
    前記車両の乗員の予定情報であって前記乗員が前記車両から降車した後、宿泊する宿泊場所を含む前記予定情報を取得させ、
    取得された前記予定情報に基づいて、前記車両が前記乗員を降車させる降車態様、又は前記車両が前記乗員を乗車させる乗車態様を決定させるものであり、前記車両の迎車位置が前記宿泊場所の位置である場合、前記乗車態様を、前記乗員が乗車しやすい停車位置、又は前記乗員が前記車両に荷物を積載しやすい停車位置に変更させ、前記降車態様を、前記乗員が降車しやすい停車位置、又は前記乗員が前記車両から荷物を下ろしやすい停車位置に決定させる、
    プログラム。

Images