JP7331872B2 - 車両制御装置、並びに、駐車支援システム及び方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両を自走させることによって、該車両を入庫又は出庫させる車両制御装置、並びに、駐車支援システム及び方法の技術分野に関する。

この種の装置に関連する技術として、例えば、駐車場内の車両の運転を支援する運転支援装置から、駐車場地図に在車又は空車の情報を反映したフロアマップと、駐車場地図に警告情報等を反映したブロックマップとを含む運転支援情報を受信するナビゲーション装置が提案されている（特許文献１参照）。尚、特許文献１には、自動運転可能な車両にも適用可能であることが記載されている。

特開２０１６－１９７３１４号公報

車両と、該車両の外部の装置との間で、情報の送受信が行われる場合、送受信される情報に誤り（例えば、情報の一部が欠落又は変質することによる情報の化け等）が生じることがある。送受信された情報に誤りが生じていると、車両制御に影響が生じるおそれがある。特許文献１に記載の技術では、送受信される情報に誤りが生じる可能性については考慮されていない。

本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、送受信に起因する情報の誤りを検知することができる車両制御装置、並びに、駐車支援システム及び方法を提供することを課題とする。

本発明の一態様に係る車両制御装置は、車両を自走させることによって、駐車場の駐車スペースに前記車両を入庫させる又は前記駐車スペースから前記車両を出庫させる、前記駐車場の管制センタと通信可能に構成された前記車両の車両制御装置であって、前記管制センタから、前記駐車場における前記車両の位置を特定するための複数の目印に関する目印情報を含む地図情報を受信する受信手段と、前記地図情報に含まれる前記目印情報に基づいて、前記複数の目印の間隔を演算する演算手段と、前記演算された間隔が所定の間隔であるか否かを判定する判定手段と、を備えるというものである。

本発明の一態様に係る駐車支援システムは、車両を自走させることによって、駐車場の駐車スペースに前記車両を入庫させる又は前記駐車スペースから前記車両を出庫させる駐車支援システムであって、前記駐車場における前記車両に指示及び情報を与える管制センタと、前記車両に搭載され、前記管制センタと通信可能に構成された車両制御装置と、を備え、前記車両制御装置は、前記管制センタから、前記駐車場における前記車両の位置を特定するための複数の目印に関する目印情報を含む地図情報を受信する受信手段と、前記地図情報に含まれる前記目印情報に基づいて、前記複数の目印の間隔を演算する演算手段と、前記演算された間隔が所定の間隔であるか否かを判定する判定手段と、を有するというものである。

本発明の一態様に係る駐車支援方法は、車両を自走させることによって、駐車場の駐車スペースに前記車両を入庫させる又は前記駐車スペースから前記車両を出庫させる駐車支援方法であって、前記車両が前記駐車場の管制センタから、前記駐車場における前記車両の位置を特定するための複数の目印に関する目印情報を含む地図情報を受信する受信工程と、前記車両が、前記地図情報に含まれる前記目印情報に基づいて、前記複数の目印の間隔を演算する演算工程と、前記車両が、前記演算された間隔が所定の間隔であるか否かを判定する判定工程と、を含むというものである。

実施形態に係る駐車支援システムの構成を示すブロック図である。 駐車場の一部を示す図である。 実施形態に係る駐車支援システムの動作を示すブロック図である。

駐車支援システムに係る実施形態について図１乃至図３を参照して説明する。実施形態に係る駐車支援システム１は、無人の（即ち、乗員のいない）車両２０を自走させることによって、車両２０を駐車スペースに入庫又は駐車スペースから出庫させる。

ここで「自走」とは、運転者の操作によらずに車両が移動することを意味する。「自走」の具体例としては、車両が備える自動運転機能により該車両が移動（走行）する態様や、車両を牽引するロボットにより該車両が移動する態様が挙げられる。尚、以下の説明では、車両２０が備える自動運転機能により車両２０が移動する態様について説明するが、これに限定されるものではない。

図１において、駐車支援システム１は、管制センタ１０と、車両２０に搭載された車両制御装置１００とを備えて構成されている。管制センタ１０と車両制御装置１００とは互いに通信可能に構成されている。尚、管制センタ１０は、車両２０が入庫又は出庫する駐車場の敷地内に設置されていてもよいし、該敷地とは異なる場所に設置されていてもよい。また、管制センタ１０は、物理的に構築されていてもよいし、ネットワーク上で仮想的に構築されていてもよい。

管制センタ１０は、駐車場における車両２０に指示及び情報を与える。ここで、管制センタ１０が車両２０に与える指示としては、例えば、「入庫開始」、「出庫開始」、「一時停止」、「中止」等が挙げられる。管制センタ１０が車両２０に与える情報としては、例えば「駐車場に係る地図情報」、「経路情報」、「入庫開始時刻」、「出庫開始時刻」等が挙げられる。

管制センタ１０は、対象とする駐車場に係る地図情報を含むデータベース１１と、地図情報検査装置１２と、地図情報配信装置１３とを備えて構成されている。ここで、管制センタ１０が対象とする駐車場には、例えば図２に示すように、車両２０が移動可能な通路に複数のランドマークＬＭが所定の間隔で配設されている。上記地図情報には、複数のランドマークＬＭ各々の位置座標や識別番号等を示すランドマーク情報が含まれている。

車両２０が駐車場内を移動するときは、車両制御装置１００は、例えば車載カメラ（図示せず）等によりランドマークＬＭを検出して、該検出されたランドマークＬＭと、地図情報に含まれるランドマーク情報とを比較することにより、駐車場内における車両２０の位置を推定する。

ところで、管制センタ１０から、車両２０の車両制御装置１００に地図情報が配信（送信）されるときに、例えば、情報の一部が欠落又は変質することに起因して地図情報に誤りが生じることがある。特に、地図情報に含まれるランドマーク情報に誤りが生じると、車両制御装置１００が、駐車場内における車両２０の位置を正しく推定できなくなるおそれがある。

これに対して、駐車支援システム１では、管制センタ１０及び車両制御装置１００間の通信に起因して地図情報に誤りが生じているか否かが判定される。具体的には、複数のランドマークＬＭは、上述したように、所定の間隔で配設されている。そこで、車両制御装置１００は、管制センタ１０から受信した地図情報に含まれる、ランドマーク情報により示される複数のランドマークＬＭの間隔を検査する。そして、車両制御装置１００は、ランドマーク情報により示される複数のランドマークＬＭの間隔が、所定の間隔である場合に地図情報に誤りはないと判定する。一方で、車両制御装置１００は、ランドマーク情報により示される複数のランドマークＬＭの間隔が、所定の間隔でない場合に地図情報に誤りが生じていると判定する。

ここで、車両制御装置１００は、管制センタ１０から地図情報を受信する地図情報受信装置２１と、上記検査を行う地図情報検査装置２２と、走行開始判定装置２３とを備えて構成されている。

次に、駐車支援システム１の動作について図３のフローチャートを参照して説明を加える。

車両制御装置１００を搭載する車両２０が駐車スペースに入庫される場合、車両２０のユーザが所定の場所（例えば、乗降場等）で降車し、ユーザにより、例えば駐車許可を示す動作が行われると、車両制御装置１００は管制センタ１０と通信を行う。管制センタ１０は、例えば駐車場の各駐車スペースの状況等に基づいて、車両２０を入庫させる駐車スペースや、車両２０の入庫経路等を決定する。その後、管制センタ１０は、車両２０の車両制御装置１００に対して地図情報を配信する。

車両制御装置１００を搭載する車両２０が駐車スペースから出庫される場合、管制センタ１０は、出庫予約時刻より所定時間だけ前に又は出庫指示があったときに、車両２０を移動させるべき場所（例えば、乗降場等）や、車両２０の出庫経路等を決定する。その後、管制センタ１０は、車両２０の車両制御装置１００に対して地図情報を配信する。

図３のフローチャートにより示される動作は、車両２０の入庫又は出庫経路等が決定された後の動作に対応している。図３において、ステップＳ１０１～Ｓ１０３及びＳ１０８は、管制センタ１０の動作であり、ステップＳ１０４～Ｓ１０７は、車両制御装置１００の動作である。

図３において、管制センタ１０の地図情報検査装置１２は、データベース１１から車両２０に配信すべき地図情報を取得する。そして、地図情報検査装置１２は、地図情報の検査として、該取得された地図情報に含まれるランドマーク情報により示される複数のランドマークＬＭの間隔を計算する（ステップＳ１０１）。

次に、地図情報検査装置１２は、計算された間隔が所定の間隔であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。ステップＳ１０２の処理において、計算された間隔が所定の間隔ではないと判定された場合（ステップＳ１０２：Ｎｏ）、管制センタ１０は、例えば、駐車場の管理人が使用する端末にデータベース１１に含まれる地図情報に異常がある旨を発報する（ステップＳ１０８）。このとき、管制センタ１０は、車両２０の車両制御装置１００に対して、入庫又は出庫の中止、或いは、自動運転不可を示す信号を送信してもよい。

ステップＳ１０２の処理において、計算された間隔が所定の間隔であると判定された場合（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、地図情報配信装置１３は、地図情報検査装置１２により検査された地図情報を、車両２０の車両制御装置１００に対して配信する（ステップＳ１０４）。

車両制御装置１００の地図情報受信装置２１により地図情報が受信された後、地図情報検査装置２２は、地図情報の検査として、該受信された地図情報に含まれるランドマーク情報により示される複数のランドマークＬＭの間隔を計算する（ステップＳ１０４）。次に、地図情報検査装置２２は、計算された間隔が所定の間隔であるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。

ステップＳ１０５の処理において、計算された間隔が所定の間隔ではないと判定された場合（ステップＳ１０５：Ｎｏ）、地図情報検査装置２２は、管制センタ１０に対して、地図情報の再送信を要求する（ステップＳ１０７）。ステップＳ１０５の処理において、計算された間隔が所定の間隔であると判定された場合（ステップＳ１０５：Ｙｅｓ）、走行開始判定装置２３は、車両２０を入庫又は出庫させるために、車両２０の走行を開始すると判定する（ステップＳ１０６）。

（技術的効果）
駐車支援システム１では、管制センタ１０において、正常であると判定された地図情報（上述した実施形態では、複数のランドマークＬＭの間隔が所定の間隔であると判定された地図情報）が、車両制御装置１００に送信される。そして、車両制御装置１００は、管制センタ１０から受信した地図情報が正常であるか否かを判定する（上述した実施形態では、複数のランドマークＬＭの間隔が所定の間隔であるか否かが判定される）。このため、車両制御装置１００において、地図情報が正常ではないと判定された場合、その原因は、管制センタ１０と車両制御装置１００との間の情報の送受信にあると言える。従って、駐車支援システム１によれば、送受信に起因する情報の誤りを検知することができる。

尚、「所定の間隔」は、駐車支援システム１が対象とする駐車場の設計時等に定められてよい。車両を自走させて入庫又は出庫させる駐車場について共通の規格が定められている場合には、「所定の間隔」は、該規格で定められてよい。車両制御装置１００の地図情報検査装置２２は、「所定の間隔」に係る情報を予め有していてもよいし、地図情報の検査を行う際に、管制センタ１０や、例えばネットワーク上のサーバ等から取得してもよい。

＜変形例＞
地図情報には、ランドマーク情報に加えて又は代えて、例えば、駐車スペースを規定する複数の枠線各々の位置座標や識別情報等を示す情報や、複数の車止め（例えばパーキングブロック等）各々の位置座標や識別情報等を示す情報が含まれていてもよい。この場合、地図情報検査装置１２及び２２は、ランドマーク情報により示される複数のランドマークＬＭに代えて又は加えて、例えば、複数の枠線や複数の車止めを用いて地図情報の検査を行ってもよい。つまり、地図情報の検査は、駐車場において予め定められた間隔で規則的に設けられたものであって、カメラ等の車載センサにより検出可能ものを用いて行われてよい。

複数のランドマークＬＭは等間隔に配設されていてもよい。この場合、地図情報検査装置１２及び２２は、計算された複数のランドマークＬＭの間隔が互いに等しいことを条件に（言い換えれば、計算された間隔が所定の間隔であるか否かを判定することなく）、地図情報が正常であると判定してもよい。

車両制御装置１００は、地図情報検査装置２２を備えていなくてもよい。この場合、車両制御装置１００は、管制センタ１０から地図情報を受信した際に、例えば管制センタ１０、ネットワーク上のサーバ等から、地図情報の検査のためのプログラムをダウンロードして実行することにより、地図情報の検査を行ってもよい。ダウンロードされたプログラムは、地図情報の検査が終了したとき（例えば、上述のステップＳ１０５の処理において、計算された間隔が所定の間隔であると判定されたとき）に、車両制御装置１００から削除されてもよい。

上述した実施形態では、車両２０が備える自動運転機能により車両２０が移動するが、車両２０がロボットで牽引されることにより、車両２０が移動されてもよい。この場合、車両制御装置１００は、車両２０を牽引するロボットに搭載されていてよい。

以上に説明した実施形態及び変形例から導き出される発明の各種態様を以下に説明する。

発明の一態様に係る車両制御装置は、車両を自走させることによって、駐車場の駐車スペースに前記車両を入庫させる又は前記駐車スペースから前記車両を出庫させる、前記駐車場の管制センタと通信可能に構成された前記車両の車両制御装置であって、前記管制センタから、前記駐車場における前記車両の位置を特定するための複数の目印に関する目印情報を含む地図情報を受信する受信手段と、前記地図情報に含まれる前記目印情報に基づいて、前記複数の目印の間隔を演算する演算手段と、前記演算された間隔が所定の間隔であるか否かを判定する判定手段と、を備えるというものである。

上述の実施形態においては、「地図情報受信装置２１」が「受信手段」の一例に相当し、「地図情報検査装置２２」が「演算手段」及び「判定手段」の一例に相当し、「ランドマーク情報」が「目印情報」の一例に相当する。

当該車両制御装置は、前記判定手段により、前記演算された間隔が前記所定の間隔ではないと判定された場合に、前記管制センタに前記地図情報の再送要求を送信する送信手段を備えていてもよい。上述の実施形態においては、「地図情報検査装置２２」が「送信手段」の一例に相当する。

前記複数の目印は、前記駐車場に設置された複数のランドマーク、又は、前記駐車スペースを規定する複数の枠線であってもよい。

発明の一態様に係る駐車支援システムは、車両を自走させることによって、駐車場の駐車スペースに前記車両を入庫させる又は前記駐車スペースから前記車両を出庫させる駐車支援システムであって、前記駐車場における前記車両に指示及び情報を与える管制センタと、前記車両に搭載され、前記管制センタと通信可能に構成された車両制御装置と、を備え、前記車両制御装置は、前記管制センタから、前記駐車場における前記車両の位置を特定するための複数の目印に関する目印情報を含む地図情報を受信する受信手段と、前記地図情報に含まれる前記目印情報に基づいて、前記複数の目印の間隔を演算する演算手段と、前記演算された間隔が所定の間隔であるか否かを判定する判定手段と、を有するというものである。

前記車両制御装置は、前記判定手段により、前記演算された間隔が前記所定の間隔ではないと判定された場合に、前記管制センタに前記地図情報の再送要求を送信する送信手段を有していてもよい。

前記管制センタは、前記地図情報を前記車両制御装置に送信する前に、前記地図情報に含まれる前記目印情報に基づいて、前記複数の目印の間隔を演算してもよい。

発明の一態様に係る駐車支援方法は、車両を自走させることによって、駐車場の駐車スペースに前記車両を入庫させる又は前記駐車スペースから前記車両を出庫させる駐車支援方法であって、前記車両が前記駐車場の管制センタから、前記駐車場における前記車両の位置を特定するための複数の目印に関する目印情報を含む地図情報を受信する受信工程と、前記車両が、前記地図情報に含まれる前記目印情報に基づいて、前記複数の目印の間隔を演算する演算工程と、前記車両が、前記演算された間隔が所定の間隔であるか否かを判定する判定工程と、を含むというものである。

当該駐車支援方法は、前記判定工程において、前記演算された間隔が前記所定の間隔ではないと判定された場合に、前記車両が、前記管制センタに前記地図情報の再送要求を送信する送信工程を含んでいてもよい。

当該駐車支援方法は、前記受信工程の前に、前記管制センタが、前記地図情報に含まれる前記目印情報に基づいて、前記複数の目印の間隔を演算する第２演算工程を含んでいてもよい。

本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う車両制御装置、並びに、駐車支援システム及び方法もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。

１…駐車支援システム、１０…管制センタ、１１…データベース、１２、２２…地図情報検査装置、１３…地図情報配信装置、２０…車両、２１…地図情報受信装置、２３…走行開始判定装置、１００…車両制御装置

Claims (9)

1. 車両を自走させることによって、駐車場の駐車スペースに前記車両を入庫させる又は前記駐車スペースから前記車両を出庫させる、前記駐車場の管制センタと通信可能に構成された前記車両の車両制御装置であって、
   前記管制センタから、前記駐車場における前記車両の位置を特定するための複数の目印に関する目印情報を含む地図情報を受信する受信手段と、
   前記地図情報に含まれる前記目印情報に基づいて、前記複数の目印の間隔を演算する演算手段と、
   前記演算された間隔が所定の間隔であるか否かを判定する判定手段と、
   を備えることを特徴とする車両制御装置。
2. 前記判定手段により、前記演算された間隔が前記所定の間隔ではないと判定された場合に、前記管制センタに前記地図情報の再送要求を送信する送信手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記複数の目印は、前記駐車場に設置された複数のランドマーク、又は、前記駐車スペースを規定する複数の枠線であることを特徴とする請求項１又は２に記載の車両制御装置。
4. 車両を自走させることによって、駐車場の駐車スペースに前記車両を入庫させる又は前記駐車スペースから前記車両を出庫させる駐車支援システムであって、
   前記駐車場における前記車両に指示及び情報を与える管制センタと、
   前記車両に搭載され、前記管制センタと通信可能に構成された車両制御装置と、
   を備え、
   前記車両制御装置は、
   前記管制センタから、前記駐車場における前記車両の位置を特定するための複数の目印に関する目印情報を含む地図情報を受信する受信手段と、
   前記地図情報に含まれる前記目印情報に基づいて、前記複数の目印の間隔を演算する演算手段と、
   前記演算された間隔が所定の間隔であるか否かを判定する判定手段と、
   を有する
   ことを特徴とする駐車支援システム。
5. 前記車両制御装置は、前記判定手段により、前記演算された間隔が前記所定の間隔ではないと判定された場合に、前記管制センタに前記地図情報の再送要求を送信する送信手段を有することを特徴とする請求項４に記載の駐車支援システム。
6. 前記管制センタは、前記地図情報を前記車両制御装置に送信する前に、前記地図情報に含まれる前記目印情報に基づいて、前記複数の目印の間隔を演算することを特徴とする請求項４又は５に記載の駐車支援システム。
7. 車両を自走させることによって、駐車場の駐車スペースに前記車両を入庫させる又は前記駐車スペースから前記車両を出庫させる駐車支援方法であって、
   前記車両が前記駐車場の管制センタから、前記駐車場における前記車両の位置を特定するための複数の目印に関する目印情報を含む地図情報を受信する受信工程と、
   前記車両が、前記地図情報に含まれる前記目印情報に基づいて、前記複数の目印の間隔を演算する演算工程と、
   前記車両が、前記演算された間隔が所定の間隔であるか否かを判定する判定工程と、
   を含むことを特徴とする駐車支援方法。
8. 前記判定工程において、前記演算された間隔が前記所定の間隔ではないと判定された場合に、前記車両が、前記管制センタに前記地図情報の再送要求を送信する送信工程を含むことを特徴とする請求項７に記載の駐車支援方法。
9. 前記受信工程の前に、前記管制センタが、前記地図情報に含まれる前記目印情報に基づいて、前記複数の目印の間隔を演算する第２演算工程を含むことを特徴とする請求項７又は８に記載の駐車支援方法。

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