CN113327425B - 自动代客停车系统和服务提供方法 - Google Patents

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Abstract

自动代客停车系统在停车场中提供自动代客停车服务。当车辆存在于停车场中时，基于识别传感器的识别结果生成识别结果信息。自动代客停车系统通过使用安装在停车场中的基础设施传感器来确定停车场中的车辆位置。自动代客停车系统获取期望要在车辆位置处获得的期望的识别结果信息。然后，自动代客停车系统将识别结果信息与期望的识别结果信息进行比较，以基于它们之间的差异来计算识别结果信息的可靠性。当可靠性低于阈值时，自动代客停车系统将用于通知识别传感器的异常的通知信息发送至由车辆的用户操作的终端装置。

Description

自动代客停车系统和服务提供方法
技术领域
本公开涉及用于在停车场中提供自动代客车停车(Automated Valet Parking，AVP)服务的技术。
背景技术
专利文献1公开了与停车场中的自动代客车停车服务相关的技术，即，向停放在停车场中的车辆提供诸如清洁、补充燃料、检查、修理和轮胎更换的附加服务。
相关技术列表
专利文献1：第6342076号日本专利
发明内容
停车场中的自动代客停车服务是已知的。支持自动代客停车服务的车辆包括识别车辆周围的状况的识别传感器。通过使用这种识别传感器，车辆能够在停车场中自动地行驶。即，使用识别传感器能够进行用于自动代客停车的车辆行驶控制。识别传感器可以用于停车场外部的车辆行驶控制。在任何情况下，识别传感器的异常(例如，污垢、轴未对准)导致识别精度降低，这进而导致车辆行驶控制的精度降低。
本公开的目的是提供能够检测支持自动代客停车服务的车辆的识别传感器的异常的技术。
第一方面涉及在停车场中提供自动代客停车服务的自动代客停车系统。支持自动代客停车服务的车辆包括识别车辆周围的状况的识别传感器。自动代客停车系统包括：一个或多个处理器；以及一个或多个存储器，配置为存储当车辆存在于停车场中时基于识别传感器的识别结果生成的识别结果信息。一个或多个处理器配置为：基于由安装在停车场中的基础设施传感器的识别结果，确定车辆位置，该车辆位置是车辆在停车场中的位置；获取期望的识别结果信息，该期望的识别结果信息是期望要在车辆位置处获得的识别结果信息；将识别结果信息与期望的识别结果信息进行比较，以基于识别结果信息与期望的识别结果信息之间的差异来计算识别结果信息的可靠性；并且当可靠性低于阈值时，将用于通知识别传感器的异常的通知信息发送至由车辆的用户操作的终端装置。
第二方面除了第一方面之外还具有以下特征。自动代客停车服务包括附加服务，附加服务在车辆留在停车场中的时段期间执行洗车、检查和修理中的至少一者。通知信息包括提议执行附加服务的附加服务信息。
第三方面除了第一方面或第二方面之外还具有以下特征。识别结果信息指示基于识别传感器的识别结果估计的车辆位置。一个或多个处理器获取指示基于基础设施传感器的识别结果确定的车辆位置的信息作为期望的识别结果信息。
第四方面除了第三方面之外还具有以下特征。一个或多个处理器随着由识别结果信息指示的车辆位置与由期望的识别结果信息指示的车辆位置之间的差异变得更大，将可靠性计算为更低。
第五方面除了第一方面或第二方面之外还具有以下特征。在停车场中的预定位置处放置标记。识别结果信息指示基于识别传感器的识别结果计算的标记的位置。一个或多个存储器还存储指示停车场中的标记的布置的停车场地图信息。一个或多个处理器基于停车场地图信息确定期望要由存在于车辆位置处的车辆的识别传感器识别的标记，并获取指示所确定的标记的预定位置的信息作为期望的识别结果信息。
第六方面除了第五方面之外还具有以下特征。一个或多个处理器随着由识别结果信息指示的标记的所计算的位置与由期望的识别结果信息指示的所确定的标记的预定位置之间的差异变得更大，将可靠性计算为更低。
第七方面涉及在停车场中提供自动代客停车服务的服务提供方法。支持自动代客停车服务的车辆包括识别车辆周围的状况的识别传感器。服务提供方法包括：获取当车辆存在于停车场中时基于识别传感器的识别结果生成的识别结果信息；基于由安装在停车场中的基础设施传感器的识别结果，确定车辆位置，该车辆位置是车辆在停车场中的位置；获取期望的识别结果信息，该期望的识别结果信息是期望要在车辆位置处获得的识别结果信息；将识别结果信息与期望的识别结果信息进行比较，以基于识别结果信息与期望的识别结果信息之间的差异来计算识别结果信息的可靠性；并且当可靠性低于阈值时，将用于通知识别传感器的异常的通知信息发送至由车辆的用户操作的终端装置。
第八方面除了第七方面之外还具有以下特征。自动代客停车服务包括附加服务，附加服务在车辆留在停车场中的时段期间执行洗车、检查和修理中的至少一者。通知信息包括提议执行附加服务的附加服务信息。
根据第一方面和第七方面，能够检测支持自动代客停车服务的车辆的识别传感器的异常。更具体地，获取当车辆存在于停车场中时基于识别传感器的识别结果生成的识别结果信息。同时，通过使用安装在停车场中的基础设施传感器，确定停车场中的车辆位置，并且获取期望要在车辆位置处获得的期望的识别结果信息。理想地，识别结果信息和期望的识别结果信息彼此一致。然而，如果发生识别传感器的异常，则识别结果信息的精度降低，因此识别结果信息偏离期望的识别结果信息。因此，通过将识别结果信息与期望的识别结果信息进行比较，能够检测识别传感器的异常。
当检测到车辆的识别传感器的异常时，用于通知识别传感器的异常的通知信息发送至终端装置。车辆的用户能够通过通知信息知道识别传感器的异常。这样的信息提供服务作为自动代客停车服务的一部分来执行，并且有助于增加自动代客停车服务的便利性和有用性。
根据第二方面和第八方面，自动代客停车服务包括执行洗车、检查和修理中的至少一者的附加服务。通知信息包括提议执行附加服务的附加服务信息。结果，期望增加附加服务的使用的机会。这对于服务提供商是优选的。此外，当使用附加服务时，自动代客停车服务的便利性和有用性进一步增加。
附图说明
图1是用于解释根据本公开的实施例的自动代客停车系统的概况的概念图；
图2是示出根据本公开的实施例的AVP车辆的配置示例的框图；
图3是用于解释根据本公开的实施例的信息提供服务的概况的概念图；
图4是示意性示出与根据本公开的实施例的自动代客停车系统的信息提供服务相关的处理的框图；
图5是示出与根据本公开的实施例的自动代客停车系统的信息提供服务相关的处理的流程图；
图6是用于解释根据本公开的实施例的附加服务的概念图；
图7是示出与根据本公开的实施例的附加服务相关的处理的流程图；
图8是示出根据本公开的实施例的自动代客停车系统的配置示例的示意图；以及
图9是示出根据本公开的实施例的自动代客停车系统的配置示例的框图。
具体实施方式
将参考附图描述本公开的实施例。
1.自动代客停车系统的概况
图1是用于解释根据本实施例的自动代客停车系统100的概况的概念图。自动代客停车系统100管理和提供停车场1中的自动代客停车(AVP)服务。
支持自动代客停车服务的车辆在下文中被称为“AVP车辆10”。AVP车辆10能够与自动代客停车系统100通信。此外，AVP车辆10能够至少在停车场1中行驶而无需驾驶员的驾驶操作。AVP车辆10可以是自动驾驶车辆。
停车场1至少由AVP车辆10使用。停车场1可以由AVP车辆10以外的普通车辆使用。
停车场1包括上下车区域2、通道3和多个停车位4。进入停车场1的AVP车辆10或离开停车场1的AVP车辆10在上下车区域2处停车。在上下车区域2处，乘员从AVP车辆10下来和乘上AVP车辆10。通道3是诸如AVP车辆10和普通车辆的车辆行驶的区域。停车位4是诸如AVP车辆10和普通车辆的车辆停放的空间。例如，停车位4由标记线划分。
标记5(地标)可以放置在停车场1中的预定位置处。标记5用于引导停车场1中的AVP车辆10。标记5的示例包括标记物、柱子等。通常，多个标记5以分布的方式布置在停车场1中。
在下文中，将描述当用户X使用自动代客停车服务时的流程的示例。假设用户X的会员信息被预先登记在自动代客停车系统100中。由用户X使用的AVP车辆10的车辆牌照号码(即，车牌上的号码)也可预先与用户X的会员信息一起被登记在自动代客停车系统100中。
终端装置200是由用户X操作的终端装置。通常地，终端装置200由用户X拥有。终端装置200的示例包括智能电话、平板电脑、个人计算机、搭载在AVP车辆10上的HMI(Human-Machine Interfac，人机界面)等。终端装置200能够与自动代客停车系统100通信。
首先，用户X做出自动代客停车的预约。例如，用户X操作终端装置200以输入用户X的ID信息、期望的停车场1、期望的使用日期、期望的使用时间(即，期望的入库时间和期望的出库时间)等。用户X可以进一步输入AVP车辆10的车辆牌照号码。终端装置200将包括输入信息的预约信息发送至自动代客停车系统100。自动代客停车系统100基于预约信息执行预约处理，并将预约完成通知发送至终端装置200。此外，自动代客停车系统100将与预约信息相关联的认证信息发送至终端装置200。终端装置200接收认证信息并保持接收到的认证信息。
AVP车辆10进入停车场1的入库如下。具有用户X的AVP车辆10到达并停在停车场1的上下车区域2处。在上下车区域2处，用户X(以及其他乘员，如果存在的话)离开AVP车辆10。然后，用户X通过使用在终端装置200中保持的认证信息请求AVP车辆10的入库。例如，用户X将认证信息从终端装置200发送至自动代客停车系统100。替代性地，用户X可以使安装在上下车区域2中的读取器读取认证信息(例如，QR码(注册商标))。
响应于入库请求，自动代客停车系统100进行用户X的认证。例如，自动代客停车系统100通过对照预约信息核对认证信息来认证用户X。此外，自动代客停车系统100可以通过使用安装在上下车区域2中的摄像机读取AVP车辆10的车牌上的车辆牌照号码。然后，自动代客停车系统100可以通过对照预先登记或包括在预约信息中的车辆牌照号码核对所读取的车辆牌照号码来认证AVP车辆10。
在认证完成时，操作AVP车辆10的权限从用户X转移至自动代客停车系统100。自动代客停车系统100对AVP车辆10执行入库处理。
在入库处理中，自动代客停车系统100与AVP车辆10通信以激活AVP车辆10(点火开关开启(ON))。
此外，自动代客停车系统100参考停车场1的利用状态以将可用的停车位4分配给AVP车辆10。然后，自动代客停车系统100与AVP车辆10通信以向AVP车辆10提供入库引导信息。入库引导信息包括分配的停车位4的信息和停车场1的地图信息。自动代客停车系统100可以指定从上下车区域2到分配的停车位4的行驶路线。在那种情况下，入库引导信息包括指定的行驶路线的信息。
之后，自动代客停车系统100与AVP车辆10通信以许可入库。
在接收到入库许可时，AVP车辆10开始车辆行驶控制。更具体地，基于入库引导信息，AVP车辆10在通道3上从上下车区域2自动地行驶到分配的停车位4，并且自动地停放在分配的停车位4中。此时，AVP车辆10可以沿着由自动代客停车系统100指定的行驶路线行驶。自动代客停车系统100可以与AVP车辆10通信以远程地控制AVP车辆10的行驶。
在完成停车时，AVP车辆10通知自动代客停车系统100停车完成。替代性地，自动代客停车系统100可以使用安装在停车场1中的基础设施传感器来检测AVP车辆10的停车的完成。在停车完成之后，自动代客停车系统100与AVP车辆10通信以停用AVP车辆10(点火开关关闭(OFF))。自动代客停车系统100保持与用户X相关联的AVP车辆10的停车位4的信息。
AVP车辆10离开停车场1的出库如下。用户X通过使用终端装置200请求AVP车辆10的出库。该出库请求包括认证信息、由用户X指定的上下车区域2的信息等。响应于出库请求，自动代客停车系统100进行用户X的认证并执行对AVP车辆10的出库处理。
在出库处理中，自动代客停车系统100与AVP车辆10通信以激活AVP车辆10(点火开关开启(ON))。
此外，自动代客停车系统100与AVP车辆10通信以向AVP车辆10提供出库引导信息。出库引导信息包括由用户X指定的上下车区域2的信息和停车场1的地图信息。自动代客停车系统100可以指定从停车位4到指定的上下车区域2的行驶路线。在那种情况下，出库引导信息包括指定的行驶路线的信息。
之后，自动代客停车系统100与AVP车辆10通信以许可出库。
在接收到出库许可时，AVP车辆10开始车辆行驶控制。更具体地，AVP车辆10基于出库引导信息在通道3上从停车位4自动地行驶到指定的上下车区域2。此时，AVP车辆10可以沿着由自动代客停车系统100指定的行驶路线行驶。自动代客停车系统100可以与AVP车辆10通信以远程地控制AVP车辆10的行驶。
AVP车辆10到达并停在由用户X指定的上下车区域2处。操作AVP车辆10的权限从自动代客停车系统100转移至用户X。用户X(以及其他乘员，如果存在的话)乘上AVP车辆10。AVP车辆10开始朝向下一目的地移动。
2.AVP车辆
2-1.配置示例
图2是示出根据本实施例的AVP车辆10的框图。AVP车辆10包括通信装置20、车辆状态传感器30、识别传感器40、行驶装置50和控制装置(控制器)60。
通信装置20与AVP车辆10的外部通信。例如，通信装置20与自动代客停车系统100通信。
车辆状态传感器30检测AVP车辆10的状态。车辆状态传感器30的示例包括车辆速度传感器、转向角传感器、横摆角速度传感器、横向加速度传感器等。
识别传感器40识别(检测)AVP车辆10周围的状况。识别传感器40的示例包括摄像机、LIDAR(Laser Imaging Detection and Ranging，激光成像检测和测距)、雷达、声纳等。
行驶装置50包括转向装置、驱动装置和制动装置。转向装置使AVP车辆10的车轮转动(即，改变其方向)。例如，转向装置包括电动助力转向(electric power steering，EPS)装置。驱动装置是生成驱动力的动力源。驱动装置的示例包括发动机、电动机、轮毂电机等。制动装置生成制动力。
控制装置(控制器)60控制AVP车辆10。控制装置60也被称为电子控制单元(electronic control unit，ECU)。控制装置60包括处理器70和存储装置80。处理器70执行各种处理。存储装置80存储各种信息。存储装置80的示例包括易失性存储器、非易失性存储器等。由处理器70进行的各种处理通过处理器70执行作为计算机程序的控制程序来实现。控制程序被存储在存储装置80中或记录在计算机可读记录媒体中。
2-2.信息获取处理
处理器70(控制装置60)执行获取各种信息的“信息获取处理”。各种信息包括停车场地图信息MAP、车辆状态信息STA、周围状况信息SUR、定位信息LOC等。获取的信息存储在存储装置80中。
停车场地图信息MAP是停车场1的地图信息。更具体地，停车场地图信息MAP指示停车场1中的上下车区域2、通道3、停车位4和标记5的布置。例如，标记5放置在停车场1中的预定位置处。停车场地图信息MAP指示标记5的预定位置。停车场地图信息MAP由自动代客停车系统100提供。处理器70经由通信装置20从自动代客停车系统100获取停车场地图信息MAP。
车辆状态信息STA是指示AVP车辆10的状态的信息，并且指示车辆状态传感器30的检测结果。AVP车辆10的状态的示例包括车辆速度、转向角(车轮的转向角)、横摆角速度、横向加速度等。处理器70从车辆状态传感器30获取车辆状态信息STA。
周围状况信息SUR是指示AVP车辆10周围的状况的信息，并指示识别传感器40的识别结果。例如，周围状况信息SUR包括由摄像机拍摄的图像信息。作为另一示例，周围状况信息SUR包括指示LIDAR和/或雷达的测量结果的测量信息。此外，周围状况信息SUR包括AVP车辆10周围的物体的信息(例如，位置和相对速度)。AVP车辆10周围的物体的示例包括通道3、停车位4、标记5、白线、另一车辆、构造物(例如，墙壁、柱子)等。基于图像信息和测量信息中的至少一者，能够识别AVP车辆10周围的物体并且计算识别出的物体的相对位置和相对速度。此外，将物体的相对位置与后面描述的车辆位置组合能够计算物体在停车场1中的位置(绝对位置)。以这种方式，处理器70能够基于识别传感器40的识别结果获取(生成)周围状况信息SUR。
此外，处理器70(控制装置60)执行“定位”，该“定位”估计AVP车辆10在停车场1中的位置和定向。AVP车辆10在停车场1中的位置和定向在下文中统称为“车辆位置”。处理器70基于车辆状态信息STA(具体地，车辆速度和转向角)计算AVP车辆10的移动量，从而粗略地计算车辆位置。此外，处理器70通过将由停车场地图信息MAP指示的标记5的预定位置与由周围状况信息SUR指示的标记5的识别位置进行比较来校正车辆位置。因此能够高精度地估计(确定)车辆位置。通过重复移动量的计算和车辆位置的校正，能够连续地获取高精度的车辆位置。
定位信息LOC指示通过定位估计的车辆位置。如上所述，基于周围状况信息SUR(即，识别传感器40的识别结果)执行定位。即，如在周围状况信息SUR的情况下，定位信息LOC基于识别传感器40的识别结果生成。
识别结果信息RST是基于识别传感器40的识别结果生成的信息。例如，识别结果信息RST包括上述周围状况信息SUR和定位信息LOC中的至少一者。
2-3.通信处理
处理器70(控制装置60)执行通过通信装置20与自动代客停车系统100通信的“通信处理”。例如，处理器70从自动代客停车系统100接收上述入库引导信息和出库引导信息。此外，处理器70将上述车辆状态信息STA和识别结果信息RST周期性地发送至自动代客停车系统100。
2-4.车辆行驶控制
处理器70(控制装置60)执行不依赖于驾驶员的驾驶操作而控制AVP车辆10的行驶的“车辆行驶控制”。车辆行驶控制包括转向控制、加速控制和减速控制。处理器70通过控制行驶装置50来执行车辆行驶控制。更具体地，处理器70通过控制转向装置来执行转向控制。处理器70通过控制驱动装置来执行加速控制。处理器70通过控制制动装置来执行减速控制。
在停车场1中，处理器70执行车辆行驶控制以使AVP车辆10自动地行驶。更具体地，处理器70基于停车场地图信息MAP和定位信息LOC来掌握停车场1的地图和停车场1中的车辆位置。然后，处理器70执行车辆行驶控制，使得AVP车辆10自动地行驶至目的地。
例如，在上述入库处理的情况下，出发点是上下车区域2，目的地是分配的停车位4。处理器70执行车辆行驶控制，使得AVP车辆10从上下车区域2自动地行驶到分配的停车位4并且自动地停放在分配的停车位4中。从停车场地图信息MAP获得分配的停车位4的位置。处理器70可以执行车辆行驶控制，使得AVP车辆10沿着由自动代客停车系统100指定的行驶路线行驶。当AVP车辆10停放在停车位4中时，还能够通过参照周围状况信息SUR来掌握停车位4和周围停车状况。通过参考周围状况信息SUR，可以执行车辆行驶控制以避免与另一车辆或构造物碰撞。
这同样适用于出库处理。在出库处理的情况下，出发点是分配的停车位4，目的地是上下车区域2。处理器70执行车辆行驶控制，使得AVP车辆10从停车位4自动地行驶到上下车区域2并且在上下车区域2中自动地停车。
3.识别传感器的异常
接着，将考虑在安装在AVP车辆10上的识别传感器40中发生异常的情况。识别传感器40的异常的示例包括污垢和轴未对准。识别传感器40的这样的异常导致识别传感器40的识别精度降低。例如，当污垢附着到摄像机的镜头时，对诸如停车位4和标记5的物体的识别精度降低。作为另一示例，当发生识别传感器40的轴未对准时，对诸如停车位4和标记5的物体的位置计算精度降低。这些导致周围状况信息SUR的精度的降低。
如上所述，基于由周围状况信息SUR指示的标记5的识别位置执行定位。因此，周围状况信息SUR的精度的降低导致定位的精度的降低，即，定位信息LOC的精度的降低。
此外，如上所述，基于定位信息LOC和周围状况信息SUR执行停车场1中的车辆行驶控制。因此，定位信息LOC和周围状况信息SUR的精度的降低导致停车场1中的车辆行驶控制的精度的降低。即使在停车场1之外，识别传感器40的识别结果也可以用于车辆行驶控制。在任何情况下，识别传感器40的异常导致AVP车辆10的车辆行驶控制的精度降低。
如上所述，AVP车辆10的识别传感器40的异常导致基于识别传感器40的识别结果生成的识别结果信息RST的精度降低。识别结果信息RST的精度降低导致车辆行驶控制的精度降低。因此，期望检测识别传感器40的异常。
4.信息提供服务
4-1.概况
根据本实施例的自动代客停车系统100检测AVP车辆10的识别传感器40的异常并且将异常的发生通知给AVP车辆10的用户X。检测AVP车辆10的识别传感器40的异常并且将异常发生通知给用户X的这种服务在下文中被称为“信息提供服务。”信息提供服务是自动代客停车服务的一部分。以下，将描述根据本实施例的信息提供服务。
图3是用于解释根据本实施例的信息提供服务的概况的概念图。AVP车辆10存在于停车场1中。例如，AVP车辆10在停车场1中行驶以进行入库处理。AVP车辆10(即，处理器70)基于识别传感器40的识别结果生成识别结果信息RST。然后，AVP车辆10将识别结果信息RST发送至自动代客停车系统100。自动代客停车系统100从AVP车辆10接收识别结果信息RST。
同时，自动代客停车系统100确定作为AVP车辆10在停车场1中的位置的车辆位置。更具体地，自动代客停车系统100包括安装在停车场1中的基础设施传感器130。基础设施传感器130识别停车场1中的状况。例如，基础设施传感器130包括摄像机。基础设施传感器130可以包括LIDAR。基于基础设施传感器130的识别结果，自动代客停车系统100能够确定存在于停车场1中的AVP车辆10并且进一步确定AVP车辆10的车辆位置。
随后，自动代客停车系统100获取期望要在确定的车辆位置处获得的另一识别结果信息RST。这种期望要在确定的车辆位置处获得的识别结果信息RST在下文中被称为“期望的识别结果信息ERST。”
理想地，识别结果信息RST和期望的识别结果信息ERST彼此一致。然而，如果发生识别传感器40的异常，则识别结果信息RST的精度降低，因此识别结果信息RST偏离期望的识别结果信息ERST。因此，自动代客停车系统100能够通过将识别结果信息RST与期望的识别结果信息ERST进行比较来检测识别传感器40的异常。
当检测到识别传感器40的异常时，自动代客停车系统100将用于通知识别传感器40的异常的通知信息INF发送至终端装置200。终端装置200将通知信息INF通知给用户X。例如，终端装置200包括显示装置，并且在显示装置上显示通知信息INF。用户X能够通过通知信息INF知道AVP车辆10的识别传感器40的异常。
在下文中，将更详细地描述通过自动代客停车系统100进行的与信息提供服务相关的处理。
4-2.通过自动代客停车系统进行的处理
图4和图5是分别示出与根据本实施例的自动代客停车系统100进行的与信息提供服务相关的处理的框图和流程图。
4-2-1.步骤S10
自动代客停车系统100从AVP车辆10获取识别结果信息RST。当AVP车辆10存在于停车场1中时，基于识别传感器40的识别结果生成识别结果信息RST。
在第一示例中，识别结果信息RST包括定位信息LOC。如上所述，定位信息LOC指示基于识别传感器40的识别结果估计的车辆位置。
在第二示例中，识别结果信息RST包括指示标记5的位置(相对位置或绝对位置)的周围状况信息SUR。如上所述，基于识别传感器40的识别结果计算标记5相对于AVP车辆10的相对位置。通过将标记5的相对位置与由定位信息LOC指示的车辆位置组合来计算停车场1中的标记5的绝对位置。
4-2-2.步骤S20
自动代客停车系统100确定作为AVP车辆10在停车场1中的位置的车辆位置。这里，使用上述识别停车场1中的状况的基础设施传感器130。基于基础设施传感器130的识别结果，自动代客停车系统100确定停车场1中的AVP车辆10并且确定AVP车辆10的车辆位置。更具体地，预先准备指示停车场1中的基础设施传感器130的安装位置和视野方向的传感器安装信息。可通过组合传感器安装信息、停车场地图信息MAP和基础设施传感器130的识别结果来确定车辆位置。车辆位置信息POS指示确定的车辆位置。
应当注意，用户X的AVP车辆10基于例如车辆牌照号码与其他车辆区分开。例如，当基础设施传感器130包括摄像机时，摄像机识别每个车辆的车辆牌照号码。通过参照预先登记的用户X的AVP车辆10的车辆牌照号码，可以将用户X的AVP车辆10与其他车辆区分开。
4-2-3.步骤S30
自动代客停车系统100根据由车辆位置信息POS指示的车辆位置获取期望的识别结果信息ERST。期望的识别结果信息ERST是期望要在车辆位置处获得的识别结果信息RST。
在上述第一示例的情况下，识别结果信息RST包括指示基于识别传感器40的识别结果估计的车辆位置的定位信息LOC。在这种情况下，期望的识别结果信息ERST是指示在步骤S20中确定的车辆位置的车辆位置信息POS本身。自动代客停车系统100获取车辆位置信息POS作为期望的识别结果信息ERST。
在上述第二示例的情况下，识别结果信息RST指示基于识别传感器40的识别结果计算的标记5的位置。在这种情况下，期望的识别结果信息ERST指示放置标记5的预定位置。停车场地图信息MAP指示在停车场1中放置标记5的预定位置。车辆位置信息POS指示AVP车辆10在停车场1中的车辆位置。基于停车场地图信息MAP和车辆位置信息POS，自动代客停车系统100确定期望由存在于车辆位置处的AVP车辆10的识别传感器40识别的标记5。然后，基于停车场地图信息MAP，自动代客停车系统100获取指示所确定的标记5的预定位置的信息作为期望的识别结果信息ERST。
4-2-4.步骤S40
自动代客停车系统100将识别结果信息RST与期望的识别结果信息ERST进行比较。然后，自动代客停车系统100基于识别结果信息RST和期望的识别结果信息ERST之间的差异来计算识别结果信息RST的可靠性R。通常，随着识别结果信息RST和期望的识别结果信息ERST之间的差异变得更大，可靠性R变得更低。可靠性信息REL指示计算的识别结果信息RST的可靠性R。
在上述第一示例的情况下，自动代客停车系统100将由识别结果信息RST指示的车辆位置与由期望的识别结果信息ERST指示的车辆位置进行比较。随着两个车辆位置之间的差异变得更大，自动代客停车系统100将可靠性R计算得更低。替代性地，自动代客停车系统100可以对该差异超过预定阈值的次数进行计数，并且随着次数的增加将可靠性R计算为更低。
在上述第二示例的情况下，自动代客停车系统100将由识别结果信息RST指示的标记5的计算的位置与由期望的识别结果信息ERST指示的标记5的预定位置进行比较。随着两个标记位置之间的差异变得更大，自动代客停车系统100将可靠性R计算得更低。替代性地，自动代客停车系统100可以对该差异超过预定阈值的次数进行计数，并且随着次数的增加将可靠性R计算为更低。
4-2-5.步骤S50
自动代客停车系统100将由可靠性信息REL指示的可靠性R与可靠性阈值Rth进行比较。当可靠性R等于或高于可靠性阈值Rth时(步骤S50；否)，处理结束。另一方面，当可靠性R低于可靠性阈值Rth时(步骤S50；是)，自动代客停车系统100判断在识别传感器40中发生了异常。在这种情况下，处理继续到步骤S60。
4-2-6.步骤S60
自动代客停车系统100将通知信息INF发送至终端装置200。通知信息INF是用于通知至少识别传感器40的异常的信息。AVP车辆10的用户X能够通过通知信息INF知道AVP车辆10的识别传感器40的异常。
4-3.效果
如上所述，根据本实施例，能够检测支持自动代客停车服务的AVP车辆10的识别传感器40的异常。更具体地，获取当AVP车辆10存在于停车场1中时基于识别传感器40的识别结果生成的识别结果信息RST。同时，通过使用安装在停车场1中的基础设施传感器130，确定在停车场1中的车辆位置，并获取期望要在车辆位置处获得的期望的识别结果信息ERST。理想地，识别结果信息RST和期望的识别结果信息ERST彼此一致。然而，如果发生识别传感器40的异常，则识别结果信息RST的精度降低，因此识别结果信息RST偏离期望的识别结果信息ERST。因此，通过将识别结果信息RST与期望的识别结果信息ERST进行比较，能够检测识别传感器40的异常。
当检测到AVP车辆10的识别传感器40的异常时，将用于通知识别传感器40的异常的通知信息INF发送至终端装置200。AVP车辆10的用户X能够通过通知信息INF知道识别传感器40的异常。这种信息提供服务作为自动代客停车服务的一部分来执行，并且有助于增加自动代客停车服务的便利性和有用性。
接收通知信息INF的用户X可以考虑识别传感器40的清洁、检查或修理。当识别传感器40的异常被解决时，识别传感器40的识别精度被恢复。结果，基于识别传感器40的识别结果执行的定位的精度也被恢复。此外，基于识别传感器40的识别结果执行的车辆行驶控制的精度也被恢复。这些适用于需要精确车辆行驶控制的自动代客停车服务。
应当注意，存在于停车场1中的AVP车辆10将识别结果信息RST发送至自动代客停车系统100是常见的。基础设施传感器130安装在停车场1中也是常见的。可以说，根据本实施例的信息提供服务通过有效地利用现有的信息和设施来实现。这在成本方面是有利的。
5.附加服务
还可以想到通过有效地利用AVP车辆10留在停车场1中的时段(即，没有乘员在AVP车辆10上的时段)向AVP车辆10提供除了停车服务之外的“附加服务”。附加服务的示例包括AVP车辆10的洗车、检查、修理、加油、充电、轮胎更换等。这样的附加服务也是自动代客停车服务的一部分。
图6是用于解释根据本实施例的附加服务的概念图。附加服务设施7是用于对AVP车辆10执行附加服务的设施。附加服务设施7位于停车场1内或附属于停车场1。
如上所述，当识别结果信息RST的可靠性R低于可靠性阈值Rth时，自动代客停车系统100将通知信息INF发送至终端装置200。通知信息INF可以包括提议在AVP车辆10留在停车场1中的时段期间执行附加服务的“附加服务信息ASV”。这里的附加服务用于解决识别传感器40的异常(例如，污垢、轴未对准)，并且包括AVP车辆10的洗车、检查和修理中的至少一者。换言之，附加服务信息ASV提议执行包括洗车、检查和修理中的至少一者的附加服务。
AVP车辆10的用户X通过附加服务信息ASV知道附加服务的存在。因此，用户X可以考虑使用附加服务以解决识别传感器40的异常。附加服务信息ASV可以指示一天中附加服务可用的时间、附加服务变得可用的等待时间和执行附加服务所需要的期望时间中的至少一者。这些信息对于用户X考虑是否使用附加服务是有用的。
当决定使用附加服务时，用户X操作终端装置200以将附加服务请求REQ发送至自动代客停车系统100。附加服务请求REQ是用于请求附加服务的使用的信息。
图7是示出根据本实施例的与附加服务相关的处理的流程图。
在步骤S100中，自动代客停车系统100判断其是否从终端装置200接收到附加服务请求REQ。在自动代客停车系统100接收到附加服务请求REQ时(步骤S100；是)，处理继续到步骤S110。
在步骤S110中，自动代客停车系统100执行将AVP车辆10移动至附加服务设施7的移动处理(见图6)。以与入库处理和出库处理相同的方式执行移动处理。出发点是AVP车辆10停放的停车位4，目的地是附加服务设施7。自动代客停车系统100指定目的地并且命令AVP车辆10移动到目的地。AVP车辆10(即，处理器70)执行车辆行驶控制，使得AVP车辆10从停车位4自动地行驶到附加服务设施7。之后，处理继续到步骤S120。
在步骤S120中，自动代客停车系统100命令作业员执行附加服务。作业员对AVP车辆10执行附加服务。当附加服务完成时，作业员通知自动代客停车系统100服务完成。之后，处理继续到步骤S130。
在步骤S130中，自动代客停车系统100执行将AVP车辆10移动到原始停车位4的移动处理。以与入库处理和出库处理相同的方式执行移动处理。出发点是附加服务设施7，目的地是原始停车位4。自动代客停车系统100指定目的地并且命令AVP车辆10移动到目的地。AVP车辆10(即，处理器70)执行车辆行驶控制，使得AVP车辆10从附加服务设施7自动地行驶到停车位4并且自动地停放在停车位4中。自动代客停车系统100可以将指示附加服务完成的信息发送至终端装置200。
如上所述，当自动代客停车服务包括附加服务时，自动代客停车系统100可以将包括附加服务信息ASV的通知信息INF发送至终端装置200。换言之，自动代客停车系统100能够主动地向用户X建议附加服务的使用。结果，预期增加附加服务的使用机会。这对于服务提供商是优选的。此外，当使用附加服务时，自动代客停车服务的便利性和有用性进一步增加。
6.自动代客停车系统的具体示例
6-1.配置示例
图8是示出了根据本实施例的自动代客停车系统100的配置示例的示意图。自动代客停车系统100包括车辆管理中心110、控制中心120和基础设施传感器130。针对每个停车场1放置控制中心120。因此，存在与停车场1一样多的控制中心120。车辆管理中心110控制所有控制中心120。
图9是示出根据本实施例的自动代客停车系统100的具体配置示例的框图。
车辆管理中心110包括信息处理装置111(车辆管理服务器)。信息处理装置111包括处理器112、存储装置113和通信装置114。存储装置113存储各种信息。存储装置113的示例包括易失性存储器、非易失性存储器、HDD等。处理器112通过执行存储在存储装置113中的计算机程序来执行各种信息处理。通信装置114与控制中心120、AVP车辆10和终端装置200通信。
控制中心120包括信息处理装置121(控制装置)。信息处理装置121包括处理器122、存储装置123和通信装置124。存储装置123存储各种信息。存储装置123的示例包括易失性存储器、非易失性存储器、HDD等。处理器122通过执行存储在存储装置123中的计算机程序来执行各种信息处理。通信装置124与车辆管理中心110、AVP车辆10和基础设施传感器130通信。
根据本实施例的自动代客停车系统100进行的处理由车辆管理中心110的处理器112和控制中心120的处理器122中的至少一者执行。即，根据本实施例的自动代客停车系统100进行的处理由一个或多个处理器(112、122)执行。处理所必需的信息存储在车辆管理中心110的存储装置113和控制中心120的存储装置123中的至少一者中。即，处理所必需的信息存储在一个或多个存储装置(113、123)中。
6-2.停车场地图信息
停车场地图信息MAP预先存储在控制中心120的存储装置123中。控制中心120的处理器122经由通信装置124将停车场地图信息MAP发送至AVP车辆10。
6-3.与信息提供服务相关的处理
自动代客停车系统100的一个或多个处理器(112、122)执行与图4和图5中示出的信息提供服务相关的处理。
在步骤S10中，控制中心120的处理器122经由通信装置124从AVP车辆10获取识别结果信息RST。识别结果信息RST存储在存储装置123中。
在步骤S20中，控制中心120的处理器122确定车辆位置。更具体地，处理器122经由通信装置124与基础设施传感器130通信并获取指示基础设施传感器130的识别结果的信息。指示停车场1中的基础设施传感器130的安装位置和视野方向的传感器安装信息预先存储在存储装置123中。处理器122基于传感器安装信息、停车场地图信息MAP和基础设施传感器130的识别结果来确定车辆位置。指示确定的车辆位置的车辆位置信息POS存储在存储装置123中。
在步骤S30中，控制中心120的处理器122根据由车辆位置信息POS指示的车辆位置获取期望的识别结果信息ERST。期望的识别结果信息ERST存储在存储装置123中。
在步骤S40中，控制中心120的处理器122将识别结果信息RST与期望的识别结果信息REST进行比较，以计算识别结果信息RST的可靠性R。指示计算的可靠性R的可靠性信息REL存储在存储装置123中。
在步骤S50中，控制中心120的处理器122将由可靠性信息REL指示的可靠性R与可靠性阈值Rth进行比较。当可靠性R低于可靠性阈值Rth时(步骤S50；是)，处理继续到步骤S60。
在步骤S60中，控制中心120的处理器122生成通知信息INF并且将通知信息INF存储在存储装置113中。通知信息INF可以包括附加服务信息ASV。附加服务设施7的运行状态由控制中心120管理。处理器122经由通信装置124将通知信息发送请求发送至车辆管理中心110。通知信息发送请求包括通知信息INF。车辆管理中心110的处理器112经由通信装置114从控制中心120接收通知信息发送请求。然后，处理器112经由通信装置114将通知信息INF发送至终端装置200。
作为修改示例，通知信息INF可以由车辆管理中心110生成。更具体地，控制中心120的处理器122经由通信装置124将通知信息发送请求发送至车辆管理中心110。通知信息发送请求包括生成通知信息INF所必需的信息。响应于通知信息发送请求，车辆管理中心110的处理器112生成通知信息INF并将通知信息INF存储在存储装置113中。此外，处理器112经由通信装置114将通知信息INF发送至终端装置200。
作为另一修改示例，步骤S50和S60可以由车辆管理中心110执行。更具体地，控制中心120的处理器122经由通信装置124将可靠性信息REL发送至车辆管理中心110。车辆管理中心110的处理器112经由通信装置114从控制中心120接收可靠性信息REL。可靠性信息REL存储在存储装置113中。然后，处理器112执行步骤S50和步骤S60。
作为又一修改示例，步骤S40至S60可以由车辆管理中心110执行。更具体地，控制中心120的处理器122经由通信装置124将识别结果信息RST和期望的识别结果信息ERST发送至车辆管理中心110。车辆管理中心110的处理器112经由通信装置114从控制中心120接收识别结果信息RST和期望的识别结果信息ERST。识别结果信息RST和期望的识别结果信息ERST存储在存储装置113中。然后，处理器112执行步骤S40至步骤S60。
6-4.与附加服务相关的处理
自动代客停车系统100的一个或多个处理器(112、122)执行与图7中所示的附加服务相关的处理。
在步骤S100中，车辆管理中心110的处理器112经由通信装置114从终端装置200接收附加服务请求REQ。响应于附加服务请求REQ，处理继续到步骤S110。
在步骤S110中，处理器112经由通信装置114与AVP车辆10通信以激活AVP车辆10(点火开关开启(ON))。此外，处理器112经由通信装置114与控制中心120通信，并且命令控制中心120执行移动处理。控制中心120的处理器122经由通信装置124将移动处理命令信息发送至AVP车辆10。移动处理命令信息指示作为目的地的附加服务设施7。响应于移动处理命令信息，AVP车辆10从停车位4自动地行驶到附加服务设施7。
当到达目的地(即，附加服务设施7)时，AVP车辆10将到达通知发送至控制中心120。控制中心120的处理器122经由通信装置124从AVP车辆10接收到达通知。处理器122经由通信装置124将到达通知转送至车辆管理中心110。车辆管理中心110的处理器112经由通信装置114从控制中心120接收到达通知。然后，处理器112经由通信装置114与AVP车辆10通信以停用AVP车辆10(点火开关关闭(OFF))。
步骤S130与步骤S110类似。然而，目的地是原始停车位4。

Claims (8)

1.在停车场中提供自动代客停车服务的自动代客停车系统，其中，支持所述自动代客停车服务的车辆包括识别所述车辆周围的状况的识别传感器，
所述自动代客停车系统包括：
一个或多个处理器；以及
一个或多个存储器，配置为存储当所述车辆存在于所述停车场中时基于所述识别传感器的识别结果生成的识别结果信息，其中，
所述一个或多个处理器配置为：
基于由安装在所述停车场中的基础设施传感器的识别结果，确定车辆位置，所述车辆位置是所述车辆在所述停车场中的位置；
获取期望的识别结果信息，所述期望的识别结果信息是期望要在所述车辆位置处获得的识别结果信息；
将所述识别结果信息与所述期望的识别结果信息进行比较，以基于所述识别结果信息与所述期望的识别结果信息之间的差异来计算所述识别结果信息的可靠性；并且
当所述可靠性低于阈值时，将用于通知所述识别传感器的异常的通知信息发送至由所述车辆的用户操作的终端装置；以及
其中，所述识别结果信息指示基于所述识别传感器的识别结果估计的车辆位置，并且
所述一个或多个处理器获取指示基于所述基础设施传感器的识别结果确定的车辆位置的信息作为所述期望的识别结果信息。
2.根据权利要求1所述的自动代客停车系统，其中，
所述自动代客停车服务包括附加服务，所述附加服务在所述车辆留在所述停车场中的时段期间执行洗车、检查和修理中的至少一者，并且
所述通知信息包括提议执行所述附加服务的附加服务信息。
3.根据权利要求1所述的自动代客停车系统，其中，
所述一个或多个处理器随着由所述识别结果信息指示的车辆位置与由所述期望的识别结果信息指示的车辆位置之间的差异变得更大，将所述可靠性计算为更低。
4.在停车场中提供自动代客停车服务的自动代客停车系统，其中，支持所述自动代客停车服务的车辆包括识别所述车辆周围的状况的识别传感器，
所述自动代客停车系统包括：
一个或多个处理器；以及
一个或多个存储器，配置为存储当所述车辆存在于所述停车场中时基于所述识别传感器的识别结果生成的识别结果信息，其中，
所述一个或多个处理器配置为：
基于由安装在所述停车场中的基础设施传感器的识别结果，确定车辆位置，所述车辆位置是所述车辆在所述停车场中的位置；
获取期望的识别结果信息，所述期望的识别结果信息是期望要在所述车辆位置处获得的识别结果信息；
将所述识别结果信息与所述期望的识别结果信息进行比较，以基于所述识别结果信息与所述期望的识别结果信息之间的差异来计算所述识别结果信息的可靠性；并且
当所述可靠性低于阈值时，将用于通知所述识别传感器的异常的通知信息发送至由所述车辆的用户操作的终端装置；以及
其中，在所述停车场中的预定位置处放置标记，
所述识别结果信息指示基于所述识别传感器的识别结果计算的所述标记的位置，
所述一个或多个存储器还存储指示所述停车场中的标记的布置的停车场地图信息，并且
所述一个或多个处理器基于所述停车场地图信息确定期望要由存在于所述车辆位置处的所述车辆的所述识别传感器识别的标记，并获取指示所确定的标记的预定位置的信息作为所述期望的识别结果信息。
5.根据权利要求4所述的自动代客停车系统，其中，
所述自动代客停车服务包括附加服务，所述附加服务在所述车辆留在所述停车场中的时段期间执行洗车、检查和修理中的至少一者，并且
所述通知信息包括提议执行所述附加服务的附加服务信息。
6.根据权利要求4所述的自动代客停车系统，其中，
所述一个或多个处理器随着由所述识别结果信息指示的所述标记的所计算的位置与由所述期望的识别结果信息指示的所确定的标记的预定位置之间的差异变得更大，将所述可靠性计算为更低。
7.在停车场中提供自动代客停车服务的服务提供方法，其中，支持所述自动代客停车服务的车辆包括识别所述车辆周围的状况的识别传感器，
所述服务提供方法包括：
获取当所述车辆存在于所述停车场中时基于所述识别传感器的识别结果生成的识别结果信息；
基于由安装在所述停车场中的基础设施传感器的识别结果，确定车辆位置，所述车辆位置是所述车辆在所述停车场中的位置；
获取期望的识别结果信息，所述期望的识别结果信息是期望要在所述车辆位置处获得的识别结果信息；
将所述识别结果信息与所述期望的识别结果信息进行比较，以基于所述识别结果信息与所述期望的识别结果信息之间的差异来计算所述识别结果信息的可靠性；并且
当所述可靠性低于阈值时，将用于通知所述识别传感器的异常的通知信息发送至由所述车辆的用户操作的终端装置。
8.根据权利要求7所述的服务提供方法，其中，
所述自动代客停车服务包括附加服务，所述附加服务在所述车辆留在所述停车场中的时段期间执行洗车、检查和修理中的至少一者，并且
所述通知信息包括提议执行所述附加服务的附加服务信息。
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