JP2001126192A - 駐車場の駐車スペースの駐／空車判定方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 駐車スペース単位で差分を取るのではなく、
これらの駐車スペースを分割して分割領域単位で輝度比
較をすることにより、日照条件等の変動と無関係に駐車
車両を精度よく検知できる。 【解決手段】 駐車場内の複数の駐車領域（以下駐車ス
ペースという）を撮像するカメラによって撮影した画像
から、画像処理により前記駐車スペースにおける駐車・
空車判定を行う駐車場の駐／空車判定方法において、、
前記駐車スペースを画像分割して該複数の分割領域よ
り、駐車車両の画像がかぶる区域と、駐車路面が露出す
る区域が存在する一又は複数の分割領域を選択して、該
選択された領域で相対的な輝度比較を行い、駐車車両の
画像がかぶる区域の有無によって、駐車スペースの駐車
・空車判定を行うことを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、画像処理技術を利
用して駐車場の夫々の駐車領域の空車／駐車の有無を判
定する駐車場の駐／空車スペース判定方法と該判定方法
を用いた駐車場管理装置に係り、特に駐車場内の複数の
駐車領域（以下駐車スペースという）を撮像するカメラ
によって撮影した画像から、画像処理により前記駐車ス
ペースにおける駐車・空車判定を行う駐車場の駐／空車
スペース判定方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、駐車スペースが多い駐車場に
入場するときは、運転者に駐車場内の空き駐車スペース
に関する情報を的確に伝える必要がある。そしてこのよ
うな情報は一般に各駐車スペースに設けられている赤外
線センサ等で行われるが、夫々の駐車スペース毎に赤外
線センサを設けることは、費用の点でコスト高になりや
すい。

【０００３】かかる欠点を解消するために、特許開９−
１６８９７号において、ＣＣＤカメラ等で駐車場の上空
から駐車場全体を撮影し、コンピュータにて夫々の駐車
スペースに対応する撮像画像を記憶する。一方前記コン
ピュータには車が駐車していない状態で予め撮影された
駐車場の各スペース毎の空き駐車画像（以下背景画像と
いう）が記憶されており、前記撮影毎に夫々の駐車スペ
ースの背景画像と撮像画像との差分を取り、その差分画
像に基づいて空き駐車スペースと実駐車車両スペースと
を検知判断する技術が提案されている。即ち、かかる技
術は、画像処理技術を利用した従来の駐車場空エリア検
知装置における空駐車スペースの検知方法として、あら
かじめ登録した背景画像と現時刻の撮像画像を比較し
て、その差が一定値以上の輝度の領域に駐車車両が存在
すると判断するものである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、かかる
従来技術は、予め撮像している背景画像を更新しないた
めに、日照条件の変動時により背景の輝度値が変化した
場合に、空き車両スペースであるにも拘わらず、誤って
駐車車両スペースとして判断する場合も多く、誤判断が
生じやすい。又日照条件の変動等によって逐次背景画像
を更新しようとしてもほとんどの場合駐車車両が存在す
るために、駐車場を閉鎖している時間帯以外は背景画像
の更新は不可能であり、通常の２４時間営業の駐車場で
は適用できない。又背景画像の更新が可能であっても日
照条件は逐次変動するものであるために、時間差をもっ
て背景画像と撮像画像を比較しても誤差が生じるのは避
けられない。

【０００５】本発明は、かかる技術的課題に鑑み、例え
満車状態でも容易に背景画像（背景輝度）を空き駐車ス
ペース検知時と同時期毎に、繰り返し更新することを可
能にした、駐車場の駐車スペースの駐／空車判定方法を
提供することを目的とする。

【０００６】本発明の他の目的は、駐車スペース単位で
差分を取るのではなく、これらの駐車スペースを分割し
て分割領域単位で輝度比較をすることにより、日照条件
等の変動と無関係に駐車車両を精度よく検知できる駐車
場の駐車スペースの駐／空車判定方法を提供することを
目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明はかかる課題を解
決するために、請求項１記載の発明は、駐車場内の複数
の駐車領域（以下駐車スペースという）を撮像するカメ
ラによって撮影した画像から、画像処理により前記駐車
スペースにおける駐車・空車判定を行う駐車場の駐／空
車判定方法において、前記駐車スペースを画像分割して
該分割領域内の内より、車両の検知に有効な位置にある
選択された一又は複数の分割領域で相対的な輝度比較を
することにより、夫々の駐車スペースの駐車・空車判定
を行うことを特徴とするものである。

【０００８】かかる技術は特に、請求項２に記載のよう
に、前記駐車スペースを画像分割して該複数の分割領域
より、駐車車両の画像がかぶる区域と、駐車路面が露出
する区域が存在する一又は複数の分割領域を選択して、
該選択された領域で相対的な輝度比較を行い、駐車車両
の画像がかぶる区域の有無によって、駐車スペースの駐
車・空車判定を行うことを特徴とする。

【０００９】本発明によれば、駐車スペース単位で差分
を取るのではなく、これらの駐車スペースを分割して分
割領域単位で輝度比較をするために、言い換えれば撮像
時期毎に分割領域内の隣接区域の路面と車両画像区域を
ことにより、日照条件等の変動と無関係に駐車車両を精
度よく検知できる。

【００１０】請求項３記載の発明は、前記駐車場内の駐
車スペース以外の領域より背景画像を取り込み、該背景
画像の輝度を参照して相対的な輝度比較用の基準値、閾
値、補正値その他の基準レベルを設定する事を特徴とす
る。

【００１１】かかる発明によれば、例え満車状態でも容
易に背景画像（背景輝度）を空き駐車スペース検知サイ
クルに合わせて同時期毎に、基準レベルとなる背景画像
を検出することが出来るために、言い換えれば常に日照
条件を一致させた基準レベルで、駐／空車判定が可能で
あるために、誤判定のない精度良い駐車場の空き駐車ス
ペース検知が可能となる。

【００１２】請求項４記載の発明はかかる効果を更に具
体化したもので、前記駐車場内の駐車スペース以外の領
域より背景画像を取り込み、該背景画像の輝度を参照し
て、分割領域より、駐車車両の画像がかぶる区域と、駐
車路面が露出する区域の輝度比較を行うことを特徴とす
る。

【００１３】請求項５記載の発明は、前記分割領域を特
定し、駐車車両の画像がかぶる区域が車両前面若しくは
後面の角部がかぶる区域を含む領域であるであることを
特定している。

【００１４】請求項６記載の発明は、前記駐車・空車判
定を行う分割領域を複数設け、該複数の分割領域におけ
る駐／空車検知信号の論理積若しくは論理和をとって駐
／空車判定を行うことを特徴とする。

【００１５】かかる発明によれば、車両区域にバラツキ
があっても複数の分割領域で検知するために、精度良い
駐／空車判定可能となる。

【００１６】請求項７記載の発明は、前記駐車・空車判
定を行う分割領域における駐／空車検知信号を時間差を
もって複数回取得し、その検出信号が所定時間連続した
場合に駐／空車判定を行うことを特徴とする。

【００１７】かかる発明によれば、車の移動や駐車スペ
ースを通過する際に駐車車両と認識する恐れがなくな
る。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、本発明を図に示した実施例
を用いて詳細に説明する。但し、この実施例に記載され
る構成部品の寸法、形状、その相対配置などは特に特定
的な記載がない限り、この発明の範囲をそれのみに限定
する趣旨ではなく単なる説明例に過ぎない。

【００１９】図４は本発明の実施形態にかかる駐／空車
検知システムの装置構成イメージ図で、図５は前記情報
処理装置よりえられた情報の掲示板で、駐車場に近接す
る道路上に設ける。図４において撮像装置はＣＣＤ装置
１からなり、駐車場内の、複数の駐車領域１０が撮像で
きる箇所に柱を介して上方に設置する。本実施形態では
駐車場は、１０台×２列（２０台）駐車できる駐車ブロ
ックＡ、Ｂが、複数存在するために夫々のブロックＡ、
Ｂ毎にＣＣＤカメラ１を設置している。各ブロックＡ毎
の画像とともに代表背景輝度を得るために、該ブロック
から外れた隣接区域の方形の小領域画像２５を背景画像
として夫々画像処理装置２に取り込むように構成してい
る。

【００２０】ＣＣＤカメラ１より撮像された前記駐車ブ
ロックＡの画像と方形の小領域画像２５は画像処理装置
２で濃淡明度信号（輝度信号）に変換した後、図４及び
図６に示す画像処理装置にて撮像した駐車ブロックＡ内
の夫々の駐車スペースに対応する判定画像について駐／
空車判定を行った後、その結果を情報処理装置７に入力
し、所定の処理を行った後、情報処理装置のモニターイ
メージ７ａに、駐車ブロックＡの各スペース１０におけ
る駐／空車情報として表示される。

【００２１】そしてその駐／空車情報は、図５に示す駐
車場に近接する道路上に設けた掲示板８の空き状況表示
装置８Ａに夫々の駐車ブロック毎の駐／空車情報として
表示される。

【００２２】次に前記画像処理装置２内の処理構成につ
いて説明する。先ず図１（Ａ）において、ＣＣＤカメラ
１より得られた撮像信号はＡ／Ｄ変換２１した後、周知
の輝度変換手段２２により輝度変換した後、画像抽出手
段２３により駐車ブロックＡ内の夫々の駐車スペース１
０（判定領域２４）毎に画像抽出を行うとともに、該画
像ブロックに隣接する方形小領域１１の背景画像部２５
の輝度領域を抽出する。

【００２３】図３（Ａ）及び図１（Ｂ）はかかる画像抽
出手段を示し、駐車ブロックＡを駐車スペースに対応さ
せて分割して駐車判定領域２４を設定するとともに、隣
接する区域に方形小領域１１の背景画像部２５の輝度領
域を抽出する点が描かれている。そして前記抽出された
駐車ブロックＡ内の夫々の駐車スペース１０は升目（メ
ッシュ）状に分割されて判定用分割領域ｍｉ（ｉ=
１、..６）を設定する。判定用分割領域ｍｉ（ｉ=
１、..６）は、駐車スペース１０に横方向の分割数nx、
縦方向の分割数ｎｙを与え、複数の分割領域ｍｉ（ｉ=
１、..６）として定義する。そして分割領域ｍｉ（ｉ=
１、..６）の大きさは、検知したい駐車スペース１０の
画像上での判定領域２４大きさに応じて決定するが、普
通車両の場合図３（Ｂ）に示すように、幅方向２分割、
長さ方向に３分割する程度とする。

【００２４】一方代表輝度演算手段２６では、方形画像
１１の背景画像部２５の輝度数（２値化信号）をカウン
トしてその平均輝度値を分割領域ｍｉ（ｉ=１、..６）
の車両がない状態（以下路面とする）での代表背景輝度
数として求める。代表背景輝度は、前記駐車領域Ａに隣
接する方形小領域１１の背景代表輝度を登 録し、前記
計測中に背景代表輝度を更新しているが、このように構
成しなくても所定時間間隔で更新するようにしても良
い。そして前記平均輝度値を代表背景輝度として、分割
領域の原画像輝度数と背景輝度数との差分を差分演算器
２８にて演算した後、しきい値Ｔ１で２値化２９する。
そして特徴量演算手段２９Ａにて該輝度に対応する画素
数と分割領域ｍｉ（ｉ=１、..６）面積の比率である差
分２値画素の割合を特徴量ｘ１、また、分割領域ｍｉ
（ｉ=１、..６）毎に平均輝度値ｘ２および輝度標準偏
差ｘ３を特徴量ｘ２、ｘ３として求め、そしてこれらの
特徴量（ｘ１、ｘ２、ｘ３ ）利用して車両有無判定手
段３０Ａにてその領域内に車両が存在するか否かを検知
する。

【００２５】次に図２に移る前に、車両有無の判定を行
う好ましい分割領域について図３（Ｂ）に基づいて説明
する。車両１２の後面、前面は、水平のライン部分があ
るため、１方向スキャンした場合、輝度の標準偏差が大
きい。特に図１の（Ｂ）で示すように車両１２の後面、
及び前面の角隅部では水平ラインと垂直ラインがあるた
めに、輝度の標準偏差＊１が特に大きい。

【００２６】そこで図３（Ｂ）のように車両の後面が見
える分割画像領域ｍ１、ｍ２では、車両が駐車した状態
で車両の後面がはいる分割領域ｍ１の特徴量（輝度標準
偏差）ｘ３は、路面にくらべて大きな値となる。一方車
両がない状態では、前記ｍ１は路面のみとなるが、この
場合、路面は輝度のばらつきが小さいので標準偏差＊３
が小さい。

【００２７】また、ｍ１以外の分割領域ｍｉ（ｉ=
２、..６）での特徴量ｘ１である差分２値画素の割合
は、車両が存在すると車両と路面の輝度差があるため一
定値以上の割合となる。そして図２に戻り、特徴量ｘ３
の標準偏差に対するしきい値Ｔ２と特徴量ｘ１の差分２
値画素割合に対するしきい値Ｔ３を設定して、ｍ１の特
徴量（標準偏差）ｘ３がＴ２以上かつ分割領域ｍｉ（ｉ
=１、..６）のうちのいずれかが分割領域ｍｉ（ｉ=
１、..６）の特徴量ｘ１がＴ３以上の場合には車両有無
判定手段３０Ａ…にて車両を検知したとする。そして夫
々の分割領域ｍｉ（ｉ=１、..６）夫々で行った車両有
無判定手段３０Ａ、３０Ｂ…よりの駐／空車検知信号を
車両検知回路３１で論理和若しくは論理積を取りなが
ら、精度良い駐／空車判定を行う。

【００２８】車両検知回路３１の車両検知信号は画像取
り込み時刻ごとに（１秒に数回）行い、車両検知回路３
１で車両を検知した状態が連続して数秒間（駐車と判断
できるめやすとして５秒以上）続いた場合は、言い換え
ればカウンタ回路３２にてカウンタ数が、所定値まで達
した場合に、駐／空車判定回路４にてその駐車領域に車
両が駐車していると判断し、情報処理装置７側にその駐
車スペースに駐車信号を出力する。

【００２９】図６から図１１は前記動作をソフト的に行
う場合の駐車場空エリア検知手順を示し、図６は全体的
な処理工程図で、ＣＣＤカメラ等の撮像装置１から画像
処理装置２内で駐車スペース１０に対応する判定領域２
４と背景画像２５を取得するまでは、前記説明と同様な
のでその説明は省略する。

【００３０】そして本工程では、起動時に駐車ブロック
Ａに隣接する小領域１１の背景代表輝度を登録し、画像
計測毎に背景画像２５の背景代表輝度を更新する図１１
に示す背景代表輝度登録・更新工程（Ｓ２０）と、前記
判定用駐車スペース画像から、車両を検知する図７に示
す車両検知処理工程（Ｓ３０）と、駐車領域内の車両検
知結果から駐車を判定する図８に示す駐車判定工程（Ｓ
４０）と、図１０に示す駐車領域内の車両検知結果から
駐車を判定する空車判定工程（Ｓ５０）と、これらの工
程からなる画像処理装置２からの駐／空車結果を管理す
る情報処理装置７と、該情報処理装置７の情報から駐車
場の空エリアを利用者に通知する表示装置８Ａからな
り、前記駐車場内に複数の撮像装置１よりの撮像信号を
画像処理装置１に導いて、夫々の駐車ブロックＡ、Ｂに
おける駐／空車状況を検知し空車スペースを求めること
により、図５に示すように、 駐車場の入り口付近に設
けた掲示板８の表示装置８Ａで、利用者に駐車可能な場
所を通知することができる。

【００３１】以下前記処理工程を順を追って説明する。
背景画像より代表輝度登録・更新処理は図１の処理工程
で行われる。分割領域（メッシュ状領域）の背景代表輝
度は、駐車ブロックＡ付近の小領域１１（方形領域）の
平均輝度でおきかえることができる。

【００３２】図１１は、この平均輝度を駐車領域内の背
景代表輝度として登録・更新する処理手順を示したフロ
ー図である。まず、更新に用いる候補データの収集時間
であるΔＴおよびそのサンプリング時間であるΔt’を
設定する。（Ｓ７１）

【００３３】次に、小領域内に車両や人が存在しないこ
とを判断するための輝度分散値のしきい値Ｔ４を設定す
る。（Ｓ７２） そして輝度分散値がしきい値Ｔ４より小さい場合は、平
均輝度を更新の候補データとする。（Ｓ７３）

【００３４】ΔＴ時間で収集した候補データを用いて輝
度ヒストグラムを生成する。（Ｓ７４） このヒストグラムは、そのほとんどが路面データである
が、一部に輝度分散値が小さい車両の上部なども含まれ
ている。そこで、路面の実際の輝度とは大きく異なるヒ
ストグラム上下端を指定範囲削除して（Ｓ７５）、ヒス
トグラムを作成しなおし、この平均輝度を背景代表輝度
とする（Ｓ７６）。夕方などの日照の変動の影響が大き
い計測時刻には、ΔＴ、Δt’を小さく設定すれば、短
時間の日照条件の変動による輝度の変化に追従すること
が可能である。

【００３５】図７は車両検知処理工程を示す。本図は、
駐車スペース（駐車領域）の駐車状況を判定するため
に、画像上に駐車スペースと対応する判定用の領域を設
定し、該判定領域内の車両の有無をソフト的に車両検知
処理で判断するものである。

【００３６】駐車スペース１０判定領域２４に横方向の
分割数ｎｘ、縦方向の分割数ｎｙを与え、複数の分割領
域ｍｉ（ｉ=１、..６）を定義する。分割領域ｍｉ（ｉ=
１、..６）の大きさは、検知したい駐車領域の画像上で
の大きさに応じて決定するが、普通車両を幅方向２分
割、長さ方向に３分割する程度とする点は前記実施例と
同様である。生成した分割領域ｍｉ（ｉ=１、..６）に
車両がない状態（分割スペースの路面）での平均輝度値
を前記処理工程で得た代表背景輝度として、原画像と背
景輝度との差分をしきい値Ｔ１で２値化し該差分画素数
と分割領域ｍｉ（ｉ=１、..６）面積の比率である差分
２値画素の割合を特徴量ｘ１、分割領域（メッシュ状領
域）毎に平均輝度値ｘ２および輝度標準偏差ｘ３を特徴
量ｘ２、ｘ３とし、これらの特徴量（ｘ１、ｘ２、ｘ３
）利用して車両を検知する点は前記実施例と同様であ
る。

【００３７】定義した分割領域（メッシュ番号ｍｉ（ｉ
=１、..６））のなかで、車両の検知に有効な位置にあ
る分割領域ｍｉ（ｉ=１、..６）の特徴量を用いて車両
の有無を判断する。

【００３８】前記実施例でも説明したが、車両の後面が
見える画像では、車両が駐車した状態で車両の後面がは
いる分割領域ｍ１の特徴量（輝度標準偏差）ｘ３は、路
面にくらべて大きな値となる。また、ｍ１以外の分割領
域ｍ２〜ｍ３は、特徴量（２値画素割合）ｘ１は、車両
が存在すると車両と路面の輝度差があるため一定値以上
の割合となる。よって、特徴量（輝度標準偏差）ｘ３に
対するしきい値Ｔ２と特徴量（（輝度標準偏差））ｘ１
に対するしきい値ＴＨ３を設定して、ｍ１の特徴量ｘ３
がＴＨ２以上かつｍｉ（ｉ=１、..６）うちのいずれか
分割領域の特徴量（（輝度標準偏差））ｘ１がＴＨ３以
上の場合に車両を検知したとする検知フラグをたてる。

【００３９】そして図８及び図９に示すように、前記図
７に示す車両検知処理（Ｓ４２）を画像取り込み時刻ご
とに（１秒に数回）行う。車両を検知した時刻で駐車状
況のフラグを車両ありとし、検知フレーム数を「＋１」
とする（Ｓ４５）。そして図８に戻り、車両検知処理
（Ｓ４２）で車両を検知した状態（駐車状況フラグが車
両あり（Ｓ４２）で且つ車両検知フラグが検知あり（Ｓ
４３））が連続して数秒間続いた場合、言い換えれば検
知フレーム数が駐車判定フレーム数以上になった場合
は、その駐車領域に車両が駐車していると判断し駐車状
況フラグを駐車とする（Ｓ４６）。その後検知なしフレ
ーム数をクリアして（Ｓ４７）車種判別と車両輝度判別
（Ｓ４８）を行う。一方駐車状況フラグが空車の場合は
検知フレーム数をクリアする。（Ｓ４９）

【００４０】図１０は空車判定処理工程で、車両を検知
しない状態が連続数秒間（空車と判断できるめやすとし
て５秒以上）続いた場合は、その駐車領域から車両が出
たと判断し駐車状況フラグを空車とするフローである。

【００４１】即ち、駐車領域に車両が駐車していると図
８で判断した場合は、図１０に示す空車判定処理工程に
移行し、図１０の車両検知処理（Ｓ５２）においても前
記と同様な処理を行う。

【００４２】図１０に示すように、前記車両検知処理
（Ｓ５２）を画像取り込み時刻ごとに（１秒に数回）行
い、車両なしを検知した時刻で駐車状況のフラグを車両
なしとし、検知フレーム数を「＋１」とする（Ｓ５
５）。そして車両検知処理（Ｓ５２）で車両なしを検知
した状態（駐車状況フラグが車両なし（Ｓ５２）で且つ
車両検知フラグが検知なし（Ｓ５３））が連続して数秒
間続いた場合、言い換えれば検知フレーム数が空車判定
フレーム数以上になった場合（Ｓ５４）は、その駐車領
域が空車していると判断し駐車状況フラグを空車とする
（Ｓ５６）。

【００４３】その後検知フレーム数をクリアして（Ｓ５
７）以下繰り返し処理を行う。一方駐車状況フラグが駐
車の場合は検知なしフレーム数をクリアする。（Ｓ５
９）

【００４４】従って空車判定における車両検知処理（Ｓ
５２）は、駐車判定における車両検知処理（Ｓ４２）と
同様であるが、確実に車両なしを検知することを目的に
前記特徴量x１、x３を用いた判断を、ｍ１の特徴量ｘ３
がＴ２以下またはｍｉ（ｉ=１、..６）うちのいずれか
の分割領域（メッシュ状領域）の特徴量ｘ１がＴ３以下
の場合に車両なしを検知したとする。

【００４５】

【発明の効果】以上記載のごとく本発明によれば、駐車
スペース単位で駐／空車判断をするのではなく、これら
の駐車スペースを分割して分割領域単位で輝度比較をす
ることにより、日照条件等の変動と無関係に駐車車両を
精度よく検知できる駐車場管理装置を得る事が出来る。

【図面の簡単な説明】

【図１】 （Ａ）は本発明の実施例にかかる撮像装置か
ら画像処理装置前半までの工程を示す全体ブロック図、
（Ｂ）は駐車スペース１０と方形小領域の位置、分割領
域、分割領域の輝度画素数の状態を示す。

【図２】 図１の画像処理工程の後半部分を示すブロッ
ク図である。

【図３】 （Ａ）は図１（Ｂ）に対応する駐車場の標準
イメージ図、（Ｂ）はその駐車スペースと分割領域を示
す概要図である。

【図４】 駐車場の全体イメージ図と、駐／空車管理シ
ステムの概要図である。

【図５】 図４の駐車場近辺に設けた掲示番取り付け部
のイメージ構成を示す。

【図６】 本発明にかかる撮像装置から表示装置までの
工程を示す全体ブロック図である。

【図７】 駐車判定時の車両を検知する処理手順を示す
フロー図である。

【図８】 駐車判定の処理手順を示すフロー図である。

【図９】 駐／空車状態を示すタイムチャート図であ
る。

【図１０】 空車判定の処理手順を示すフロー図であ
る。

【図１１】 背景代表輝度の更新処理手順を示すフロー
図である。

【符号の説明】

Ａ 駐車ブロック １ ＣＣＤカメラ等の撮像装置 ２ 画像処理装置 ７ 情報処理装置 ８Ａ 空車状況表示装置 １０ 駐車スペース ２４ 判定領域 ２５ 背景画像（小領域１１の背景代表輝度） （Ｓ２０）背景代表輝度登録・更新工程 （Ｓ３０）車両検知処理工程 （Ｓ４０）駐車判定工程 （Ｓ５０）空車判定工程

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5B049 AA02 CC46 DD00 EE07 5B057 CA02 CE09 DA20 DB05 DC19 DC36 5H180 AA01 CC04 KK01 KK06 KK07

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 駐車場内の複数の駐車領域（以下駐車
   スペースという）を撮像するカメラによって撮影した画
   像から、画像処理により前記駐車スペースにおける駐車
   ・空車判定を行う駐車場の駐／空車判定方法において、
   前記駐車スペースを画像分割して該分割領域内の内よ
   り、車両の検知に有効な位置にある選択された一又は複
   数の分割領域で相対的な輝度比較をすることにより、夫
   々の駐車スペースの駐車・空車判定を行うことを特徴と
   する駐車場の駐車スペースの駐／空車判定方法
2. 【請求項２】 駐車場内の複数の駐車スペースを撮像す
   るカメラによって撮影した画像から、画像処理により前
   記駐車スペースにおける駐車・空車判定を行う駐車場の
   駐／空車判定方法において、 前記駐車スペースを画像分割して該複数の分割領域よ
   り、駐車車両の画像がかぶる区域と、駐車路面が露出す
   る区域が存在する一又は複数の分割領域を選択して、 該選択された領域で相対的な輝度比較を行い、駐車車両
   の画像がかぶる区域の有無によって、駐車スペースの駐
   車・空車判定を行うことを特徴とする駐車場の駐車スペ
   ースの駐／空車判定方法。
3. 【請求項３】 前記駐車場内の駐車スペース以外の領域
   より背景画像を取り込み、該背景画像の輝度を参照して
   相対的な輝度比較用の基準値、閾値、補正値その他の基
   準レベルを設定することを特徴とする請求項１若しくは
   ２記載の駐車場の駐車スペースの駐／空車判定方法。
4. 【請求項４】 前記駐車場内の駐車スペース以外の領域
   より背景画像を取り込み、該背景画像の輝度を参照し
   て、分割領域より、駐車車両の画像がかぶる区域と、駐
   車路面が露出する区域の輝度比較を行うことを特徴とす
   る請求項２記載の駐車場の駐車スペースの駐／空車判定
   方法。
5. 【請求項５】 前記分割領域が、車両後面若しくは前面
   の角側がかぶる区域を含む領域である請求項１若しくは
   ２記載の駐車場の駐車スペースの駐／空車判定方法。
6. 【請求項６】 前記駐車・空車判定を行う分割領域を複
   数設け、該複数の分割領域における駐／空車検知信号の
   論理積若しくは論理和をとって駐／空車判定を行うこと
   を特徴とする請求項１若しくは２記載の駐車場の駐車ス
   ペースの駐／空車判定方法。
7. 【請求項７】 前記駐車・空車判定を行う分割領域にお
   ける駐／空車検知信号を時間差をもって複数回取得し、
   その検出信号が所定時間連続した場合に駐／空車判定を
   行うことを特徴とする請求項１若しくは２記載の駐車場
   の駐／空車判定方法。