CN114792475A - 自动停车系统 - Google Patents

Abstract

在自动停车系统中，根据自动驾驶车辆的车辆位置、目标停车空间的位置和停车场地图信息，取得到目标停车空间的入口为止的沿着停车场的行驶道路排列的多个行驶坐标的信息，根据行驶坐标的信息和车载的外部传感器的检测结果，生成自动驾驶车辆的行进路线。根据目标物识别范围、行驶坐标的信息和目标停车空间的位置，判定目标停车空间的入口能否识别，其中目标物识别范围是能够以一定精度进行使用外部传感器的目标物识别的范围，是以自动驾驶车辆的规定位置为基准的范围。在判定为不能识别目标停车空间的入口的情况下，生成使自动驾驶车辆靠近行驶道路上的目标停车空间侧的行进路线，以使用于识别目标停车空间的入口的目标物包含在目标物识别范围内。

Description

自动停车系统

技术领域

本公开涉及自动停车系统。

相关申请

本申请要求于2021年1月25日提交的日本专利申请2021-009428号的优先权，其全部内容通过引用而并入本文。

背景技术

日本特开2020-131787号公报公开了使车辆自动行驶到目标地点的管制装置。基于障碍物信息、车辆信息和地图信息而生成的指示信息被发送至车辆。

发明内容

本发明要解决的课题

在该技术领域中，有时使用在行驶道路上行驶的自动驾驶车辆的车载的外部传感器，进行用于识别面向行驶道路的目标停车空间的入口的目标物识别。能够以一定精度进行目标物识别的目标物识别范围根据外部传感器的各要素及车载位置等预先确定。因此，例如在宽度较宽的行驶道路上，应识别的目标物有可能位于偏离目标物识别范围的位置。

本公开的目的在于提供一种自动停车系统，其实现了用以识别目标停车空间的入口的目标物识别的可靠化。

用于解决问题的手段

本公开的一个方式是一种自动停车系统，其通过由管理停车场的停车场管制服务器对停车场内的自动驾驶车辆进行指示，使自动驾驶车辆自动停车到停车场内的目标停车空间，该自动停车系统具备：行驶坐标取得部，其根据自动驾驶车辆的车辆位置、目标停车空间的位置和停车场地图信息，取得到目标停车空间的入口为止的沿着停车场的行驶道路排列的多个行驶坐标的信息；以及行进路线生成部，其根据行驶坐标的信息和车载的外部传感器的检测结果，生成自动驾驶车辆的行进路线，行进路线生成部根据目标物识别范围、行驶坐标的信息和目标停车空间的位置，判定目标停车空间的入口能否识别，其中，该目标物识别范围是能够以一定精度进行使用外部传感器的目标物识别的范围，是以自动驾驶车辆的规定位置为基准的范围，在判定为不能识别目标停车空间的入口的情况下，行进路线生成部生成使自动驾驶车辆靠近行驶道路上的目标停车空间侧的行进路线，以使用于识别目标停车空间的入口的目标物包含在目标物识别范围内。

根据本公开的一个方式的自动停车系统，基于目标识别范围、行驶坐标的信息和目标停车空间的位置来判定目标停车空间的入口能否识别。例如，在判定为应识别的目标物可能位于偏离目标物识别范围的位置的情况下等判定为目标停车空间的入口不可识别的情况下，生成使自动驾驶车辆靠近行驶道路上的目标停车空间侧的行进路线，以使用于识别目标停车空间的入口的目标物包含在目标物识别范围内。由此，能够抑制应识别的目标物位于偏离目标物识别范围的位置的情况。因此，能够实现用于识别目标停车空间的入口的目标物识别的可靠化。

在一个实施方式中，可以构成为，行驶坐标包括第一坐标，该第一坐标是构成行驶路线的坐标，位于目标停车空间所面对的行驶道路上，行进路线生成部在自动驾驶车辆到达第一坐标之前，预先生成用于使自动驾驶车辆靠近行驶道路上的目标停车空间侧的行进路线。

在一个实施方式中，可以构成为，行驶坐标包括第一坐标和第二坐标，第一坐标是构成行进路线的坐标，位于目标停车空间所面对的行驶道路上，第二坐标是构成行进路线的坐标，在自动驾驶车辆的行进方向上位于比第一坐标更靠近前规定坐标数的位置，行进路线生成部以使自动驾驶车辆在比第二坐标更靠前方的区间中靠近目标停车空间侧的方式，生成行进路线。

发明的效果

根据本公开的一个方式所涉及的自动停车系统，实现了用以识别目标停车空间的入口的目标物识别的可靠化。

附图说明

图1是示出进行自主代客驻车的停车场的一例的俯视图。

图2是示出一个实施方式所涉及的自动停车系统的框图。

图3是示出停车场管制服务器的硬件构成的一例的框图。

图4是示出当判定目标停车空间的入口不可识别时的一例的俯视图。

图5是示出使自动驾驶车辆靠近行驶道路上的目标停车空间侧的行进路线的一例的俯视图。

图6是示出当判定目标停车空间的入口不可识别时的另一例的俯视图。

图7是示出使自动驾驶车辆靠近行驶道路上的目标停车空间侧的行进路线的另一例的俯视图。

图8是例示停车场管制服务器的指示处理的流程图。

图9是例示自动驾驶ECU的行驶路线生成处理的流程图。

图10是例示图9的行驶路线生成处理的具体例的流程图。

具体实施方式

以下参考附图说明本公开的实施方式。

图1是示出进行自主代客驻车的停车场的一例的俯视图。所谓自主代客驻车(Automated Valet Parking)，是指使用户(乘员)已在停车场(Parking place)的下车点下车的无人的自动驾驶车辆2根据来自停车场侧的指示沿着目标路线行驶，自动地在停车场内的目标停车空间停车的服务。目标停车空间是指作为自动驾驶车辆2的停车空间置而预先设定的停车区域(Parking space)。目标路线是指自动驾驶车辆2为了到达目标停车空间而行驶的停车场内的路线。另外，出库时的目标路线是为了到达后述的上车用空间而行驶的路线。

停车场可以是自主代客驻车专用的停车场，或者也可以兼作非自主代客驻车的对象的普通车辆用的停车场。也可以将普通车辆用的停车场的一部分用作自主代客驻车专用的区域。在本实施方式中，以自主代客驻车专用的停车场为例进行说明。

如图1所示，自主代客驻车用的停车场50包括停车区域(Parking Area)51、下车点(Drop-off Area)52、上车点(Pick-up Area)53和行驶道路(Runway)54。另外，在图1的例子中，下车点52和上车点53分开设置，但也可以作为上下车点一体设置。也可以在行驶道路54上设置供自动驾驶车辆2识别车辆位置的位置基准(例如标记)。

停车区域51是形成有由自动驾驶车辆2通过自主代客驻车进行停车的停车空间(停车框)61的场所。在图1中，作为一例，多个停车空间61以沿一个方向(停车车辆的车宽方向)排列的方式形成。下车点52设置在停车场50的出入口附近，是供包括用户在内的乘员从入库前的自动驾驶车辆2下车的场所。在下车点52形成有在乘员下车时供自动驾驶车辆2停车的下车用空间62。上车点53设置在停车场50的出入口附近，是供乘员搭乘出库后到达的自动驾驶车辆2的场所。在上车点53形成有供自动驾驶车辆2为了乘员的搭乘而待机的上车用空间63。

[自动停车系统的构成]

以下参照附图说明自动停车系统100的构成。图2是示出一个实施方式所涉及的自动停车系统100的框图。图2所示的自动停车系统(AVPS：Automated Valet ParkingSystem)100是停车场中的用于进行自动驾驶车辆2的自主代客驻车的系统。在自动停车系统100中，管理停车场50的停车场管制服务器1对停车场50内的自动驾驶车辆2进行指示，从而使自动驾驶车辆2自动在停车场50内的目标停车空间停车。另外，在以下的说明中，有时将成为自动停车的对象的自动驾驶车辆2记为“对象车辆2X”。

在自动停车系统100中，例如，进入(Entering)停车场50的对象车辆2X在下车用空间62中放下乘客，然后获得对象车辆2X的指示权限而开始自主代客驻车。自动停车系统100使对象车辆2X朝向停车区域51内的目标停车空间行驶，并使对象车辆2X在目标停车空间停车。自动停车系统100根据出库请求(Pick-up request)使停车中的对象车辆2X朝向上车点53行驶，并在上车用空间63中待机直到乘员到达为止。

在这里的自动停车系统100中，作为一例，能够执行使自动驾驶车辆2沿着行驶道路54自动驾驶到目标停车空间的入口的自动行驶控制、以及使到达目标停车空间的入口的自动驾驶车辆2向目标停车空间自动停车的自动停车控制。自动行驶控制基于从停车场管制服务器1发送到对象车辆2X的行驶地图信息，由搭载在自动驾驶车辆2上的自动驾驶ECU(Electric Control Unit)20进行。

如图2所示，自动停车系统100具备停车场管制服务器1。停车场管制服务器1是用于管理停车场的服务器，作为管制中心发挥作用。

停车场管制服务器1构成为能够与自动驾驶车辆2进行通信。停车场管制服务器1也可以构成为能够与用户终端(User frontend)3进行通信。关于自动驾驶车辆2及用户终端3在后面详细叙述。停车场管制服务器1可以设置在停车场中，也可以设置在远离停车场的设施中。停车场管制服务器1也可以由设置在不同场所的多个计算机构成。另外，本实施方式所涉及的自动停车系统100并不一定包括用户终端3。

停车场管制服务器1与停车场传感器4以及停车场地图数据库5连接。停车场传感器4是用于识别停车场50内的状况的停车场设施传感器(基础设施传感器)。停车场传感器4包括对停车场50内存在的障碍物进行拍摄的固定相机。作为障碍物，可以举出对象车辆2X以外的其他车辆、停车场的柱、停车场的门、停车场的墙壁、杆、安全锥、行驶道路54上的掉落物等。固定相机也可以设置在停车场的天花板、墙壁上。固定相机将拍摄图像发送到停车场管制服务器1。

停车场传感器4可以包括空载传感器，其用于检测在各停车空间中是否存在停车车辆(各停车空间是满载还是空载)。空载传感器可以使用公知的构成。也可以将上述固定相机用作空载传感器。

停车场地图数据库5是存储停车场地图信息的数据库。停车场地图信息包括停车场中的停车空间的位置信息、下车用空间的位置信息、上车用空间的位置信息以及停车场中的行驶道路54的信息。停车场地图信息中包含用于识别自动驾驶车辆2的车辆位置的目标物的位置信息。停车场地图信息中也可以包含用于自动驾驶车辆2的自动驾驶的行驶边界的位置信息。

目标物是指作为用于识别停车场50内的自动驾驶车辆2的位置的相对位置的基准的物体。作为目标物，可以使用设置在停车场50中的物体。目标物包括划分停车空间61的物体。作为划分停车空间61的物体，例如使用划分停车空间61的划分线、划分停车空间61的柱、划分停车空间61的路面钉、停车场50的柱、停车场50的墙壁、划分停车空间61的安全锥等中的至少一个。另外，在本实施方式中，为了高精度地执行自动停车，除了停车场地图信息中包含的目标物的位置信息之外，或者代替停车场地图信息中包含的目标物的位置信息，使用由后述的外部传感器22检测出的目标物的位置信息。

行驶边界是指能够规定自动驾驶车辆2以自动驾驶行驶时的可行驶范围的物体。作为行驶边界，可以使用在停车场50中固定设置的物体上的位置。作为行驶边界，例如使用停车场50的柱的表面上的规定位置(例如顶点)、停车场50的壁面上的规定位置、柱的设置位置、安全锥的设置位置、路面钉的设置位置等中的至少一个。

另外，停车场地图信息中可以包含与停车场50内的多条行驶道路54对应地预先设定的多个节点64的位置信息、行驶道路54转弯的位置及其曲率半径。作为节点64的位置信息，例如可以是二维地图坐标系上的坐标。二维坐标系例如可以是以停车场50的某一个角为原点沿着水平面相互正交的X轴和Y轴。另外，也可以定义与X轴以及Y轴正交的Z轴，使Z坐标与立体停车场的一层以及二层等对应。

在图1中，与停车场50内的多个行驶道路54对应地预先设定的多个节点64例示为圆标记。作为一例，多个节点64的一部分在沿着停车场50内的多个行驶道路54延伸的假想线上以规定的间隔隔开排列。在图1的例子中，沿着停车场50内的多个行驶道路54延伸的假想线用单点划线表示。规定的间隔不一定是固定的。在行驶道路54的车道宽度方向上，多个节点64例如位于行驶道路54的车道宽度方向中央附近。

例如，在行驶道路54的直线区间中，在直线区间的端点(起点和终点)处设置有一对节点64。也可以在由行驶道路54的直线区间的端点夹持的区间中进一步设定节点64。行驶道路54的转弯区间的起点及终点由夹着转弯区间的直线区间的端点中位于该转弯区间侧的端点的节点64规定。这些节点64被用作构成行驶地图的行驶坐标(后述)，该行驶地图用于供自动驾驶车辆2沿着行驶道路54自动驾驶。另外，位于停车空间61的正面的节点例如也可以被赋予“停车空间前”这一类别。

在各停车空间61的入口面向行驶道路54的情况下，可以在各停车空间61的入口设置节点64。在图1的例子中，在与停车空间61的入口相当的正面的框线上设定有节点64。这些节点也可以在自动驾驶车辆2向作为目标的停车空间61进行自动停车控制时使用。另外，也可以在停车空间61的周边进一步设定节点。

对停车场管制服务器1的硬件构成进行说明。图3是示出停车场管制服务器的硬件构成的一例的框图。如图3所示，停车场管制服务器1构成为具备处理器40、存储器41、储存器42、通信接口43以及用户接口44的一般的计算机。

处理器40使各种操作系统动作来控制停车场管制服务器1。处理器40是包括控制装置、运算装置、寄存器等的CPU(Central Processing Unit)等运算器。处理器40统一控制存储器41、储存器42、通信接口43和用户接口44。存储器41是ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)等记录介质。储存器42是HDD(Hard Disk Drive)等的记录介质。

通信接口43是用于经由网络进行无线通信的通信设备。通信接口43可以使用网络设备、网络控制器、网卡等。停车场管制服务器1使用通信接口43与自动驾驶车辆2以及用户终端3进行通信。用户接口44是针对停车场管制服务器1的管理者等的停车场管制服务器1的输入输出部。用户接口44包括显示器、扬声器等输出器以及触控面板等输入器。

接着，说明停车场管制服务器1的功能性构成。如图2所示，停车场管制服务器1具有车辆信息取得部11、行驶地图信息取得部(行驶坐标取得部)12以及车辆指示部13。

车辆信息取得部11通过与自动驾驶车辆2的通信，取得自动驾驶车辆2的车辆信息。车辆信息包括自动驾驶车辆2的识别信息、停车场中的自动驾驶车辆2的车辆位置的信息、以及目标停车空间的信息。车辆位置的信息是有关自动驾驶车辆2的停车场地图上的位置即车辆位置的信息。识别信息只要是能够对各个自动驾驶车辆2进行确定的信息即可。识别信息可以是ID编号(Identification Number)，也可以是车辆编号，还可以是自主代客驻车的预约编号等。

车辆信息中包含自动驾驶车辆2的外部传感器22的目标物识别范围(详细情况后述)。在车辆信息中也可以包含自动驾驶车辆2的车型。车辆信息中也可以包含自动驾驶车辆2的转弯半径、全长、车宽、全高等车身信息。在车辆信息中，作为车身信息，也可以包含表示自动驾驶车辆2的车级的信息。

车辆信息可以包含自动驾驶车辆2的行驶状态和外部环境的识别结果。此外，车辆信息中也可以包含与识别信息不同的车辆编号。与自动驾驶功能相关的信息中也可以包含自动驾驶的版本信息。在车辆信息中，可以包含入库预约时刻等入库预约信息，也可以包含出库预定时刻。也可以包含与自动驾驶车辆2的自动驾驶功能相关的信息。

行驶地图信息取得部12例如在对象车辆2X的自动行驶控制开始前，根据对象车辆2X的车辆位置、目标停车空间的位置、停车场50的地图信息和停车场50的状况，取得行驶地图信息。行驶地图信息是与行驶地图相关的信息。所谓行驶地图，是指在停车场50中对象车辆2X从出发地点(车辆位置)到目的地点(目标停车空间)为止沿着行驶道路54自动行驶的停车场地图上的行驶路径。

行驶地图包含多个行驶坐标而构成。作为多个行驶坐标的位置，例如可以使用在从对象车辆2X的车辆位置到目标停车空间的入口之间沿着行驶道路54排列的多个节点64的位置。

行驶坐标的信息可以在除了多个行驶坐标的停车场地图上的位置信息之外，还包含第一坐标的信息以及第二坐标的信息。第一坐标是位于目标停车空间所面对的行驶道路上的行驶坐标。第二坐标是在自动驾驶车辆2的行进方向上位于比第一坐标更靠近前规定坐标数的位置的行驶坐标。行进方向是指自动驾驶车辆2作为对象车辆2X自动行驶时对象车辆2X行进的方向。所谓“近前”是指与行进方向相反的方向。规定坐标数没有特别限定，例如可以是1个。规定坐标数也可以是2以上的整数。关于规定坐标数，例如可以在使对象车辆2X向目标停车空间侧靠边时根据考虑到靠边量以及对象车辆2X的预想的举动而相应的路径变更的时刻来选择坐标数。

在图1的例子中，可以将位于目标停车空间61T所面对的行驶道路54上的行驶坐标65、66、67中最接近目标停车空间61T的行驶坐标65设为第一坐标。另外，在图1的例子中，可以将位于目标停车空间61T所面对的行驶道路54上的行驶坐标65、66、67中的、位于比第一坐标更靠近前1个坐标的位置的行驶坐标66设为第二坐标。行驶地图中包含的多个行驶坐标65、66、67构成由后述的行驶路线生成部34生成的行进路线。

行驶地图信息取得部12根据自动驾驶车辆2的车辆位置、目标停车空间的位置和停车场50的地图信息，取得到目标停车空间的入口为止沿着停车场50的行驶道路54排列的多个行驶坐标的信息。行驶地图信息取得部12取得将取得的多个行驶坐标相互连接而得到的行驶路径作为行驶地图。

车辆指示部13对进行自主代客驻车的自动驾驶车辆2进行指示。车辆指示部13使用由行驶地图信息取得部12取得的行驶地图作为供对象车辆2X到达目标停车空间等目的地点的目标路线。车辆指示部13将由行驶地图信息取得部12取得的行驶地图信息以及对象车辆2X的目标车速等作为行驶指示信息发送给对象车辆2X。

接着，对与停车场管制服务器1进行通信的自动驾驶车辆2以及用户终端3进行说明。

如图2所示，作为一例，自动驾驶车辆2具有自动驾驶ECU 20。自动驾驶ECU20是具有CPU、ROM、RAM等的电子控制单元。在自动驾驶ECU 20中，例如，将存储在ROM中的程序加载到RAM中，并由CPU执行加载到RAM中的程序，由此实现各种功能。自动驾驶ECU 20也可以由多个电子单元构成。

自动驾驶ECU 20与通信部21、外部传感器22、内部传感器23以及致动器24连接。

通信部21是控制与自动驾驶车辆2的外部之间的无线通信的通信设备。通信部21通过与停车场管制服务器1之间的通信来进行各种信息的发送和接收。通信部21例如向停车场管制服务器1发送车辆信息，并且从停车场管制服务器1取得自主代客驻车所需的信息(例如行驶地图信息等)。另外，通信部21也可以与关联于自动驾驶车辆2的用户终端3之间进行通信。

外部传感器22是检测自动驾驶车辆2的外部环境的车载传感器。外部传感器22至少包括前相机。前相机是对自动驾驶车辆2的外部环境进行拍摄的拍摄设备。前相机例如设置在自动驾驶车辆2的挡风玻璃的背侧，对车辆前方进行拍摄。前相机将与自动驾驶车辆2的外部环境相关的拍摄信息发送到自动驾驶ECU 20。前相机可以是单眼相机，也可以是立体相机。前相机可以设置多台，除了自动驾驶车辆2的前方以外，还可以拍摄左右的侧方和后方。

外部传感器22可以包括雷达传感器。雷达传感器是利用电波(例如毫米波)或光来检测自动驾驶车辆2周边的物体的检测设备。雷达传感器例如包括毫米波雷达或激光雷达(LIDAR：Light Detection And Ranging)。雷达传感器向自动驾驶车辆2的周边发送电波或光，通过接收由物体反射的电波或光来检测物体。雷达传感器将检测到的物体信息发送到自动驾驶ECU 20。另外，外部传感器22也可以包括检测自动驾驶车辆2的外部的声音的声纳传感器。

外部传感器22可以包括侧相机。侧相机是对自动驾驶车辆2的侧方的外部环境进行拍摄的拍摄设备。侧相机例如朝向下方设置在自动驾驶车辆2的左右各自的车门后视镜的下端侧，在车辆侧方拍摄沿前后方向延伸的规定范围。所拍摄的规定范围的图像用于识别目标物，该目标物用于自动驾驶车辆2的车辆位置的识别。所拍摄的规定范围的图像可用于其它功能，例如用于全景视图监视器功能。侧相机将与自动驾驶车辆2的侧方的外部环境相关的拍摄信息发送到自动驾驶ECU 20。

外部传感器22具有预先确定的目标识别范围。目标物识别范围是能够以一定精度进行使用外部传感器22的目标物识别的范围。“使用外部传感器22的目标物识别”是指使用外部传感器22识别用于识别目标停车空间的入口的物体。作为用于识别目标停车空间的入口的物体，使用划分停车空间61的划分线、划分停车空间61的杆、划分停车空间61的路面钉、停车场50的柱、停车场50的墙壁、划分停车空间61的安全锥等中的至少一者。用于识别目标停车空间的入口的物体可以与划分停车空间61的物体相同，用作识别自动驾驶车辆2的车辆位置用的目标物。目标物识别范围根据外部传感器22中用于识别目标停车空间的入口的传感器来确定即可。

目标物识别范围例如被规定为在俯视时以自动驾驶车辆2的规定位置(例如自动驾驶车辆2的车辆中心)为基准向自动驾驶车辆2的周边扩展的规定范围。这种规定的范围可以根据自动驾驶车辆2的各要素(车宽及全长)、自动驾驶车辆2中的外部传感器22的安装位置、自安装位置起的能够通过外部传感器22以一定精度进行目标物识别的范围来确定。作为一例，在外部传感器22为侧相机的情况下，可以将车辆俯视视图中车宽方向上约5m～6m、车辆前后方向上约8m的长方形状的区域用作目标物识别范围SR(参照图4～图7)。另外，目标物识别范围不限于该例。

内部传感器23是检测自动驾驶车辆2的行驶状态的车载传感器。内部传感器23包括车速传感器、加速度传感器和横摆角速度传感器。车速传感器是检测自动驾驶车辆2的速度的检测器。作为车速传感器，可以使用针对自动驾驶车辆2的车轮或与车轮一体旋转的驱动轴等设置的、检测各车轮的旋转速度的车轮速度传感器。车速传感器将检测出的车速信息(车轮速度信息)发送到自动驾驶ECU 20。

加速度传感器是检测自动驾驶车辆2的加速度的检测器。加速度传感器例如包括检测自动驾驶车辆2的前后方向的加速度的前后加速度传感器。加速度传感器也可以包括检测自动驾驶车辆2的横向加速度的横向加速度传感器。加速度传感器例如将自动驾驶车辆2的加速度信息发送到自动驾驶ECU 20。横摆角速度传感器是检测绕自动驾驶车辆2的重心的铅直轴的横摆角速度(旋转角速度)的检测器。作为横摆角速度传感器，例如可以使用陀螺仪传感器。横摆角速度传感器将检测到的自动驾驶车辆2的横摆角速度信息发送到自动驾驶ECU 20。

致动器24是在自动驾驶车辆2的控制中使用的设备。致动器24至少包括驱动致动器、制动致动器和转向致动器。驱动致动器根据来自自动驾驶ECU 20的控制信号，控制针对发动机的空气供给量(节气门开度)，控制自动驾驶车辆2的驱动力。另外，在自动驾驶车辆2为混合动力车的情况下，除了针对发动机的空气供给量之外，还向作为动力源的电动机输入来自自动驾驶ECU 20的控制信号来控制该驱动力。在自动驾驶车辆2为电动汽车的情况下，向作为动力源的电动机输入来自自动驾驶ECU 20的控制信号来控制该驱动力。在这些情况下，作为动力源的电动机构成致动器24。

制动致动器根据来自自动驾驶ECU 20的控制信号来控制制动系统，控制向自动驾驶车辆2的车轮施加的制动力。作为制动系统，例如可以使用液压制动系统。转向致动器根据来自自动驾驶ECU 20的控制信号，控制电动动力转向系统中的控制转向转矩的辅助电动机的驱动。由此，转向致动器控制自动驾驶车辆2的转向转矩。

接着，对自动驾驶ECU 20的功能性构成的一例进行说明。自动驾驶ECU 20具有外部环境识别部31、行驶状态识别部32、车辆位置识别部33、行驶路线生成部(行进路线生成部)34、停车路线生成部35以及车辆控制部36。

外部环境识别部31根据外部传感器22的检测结果，识别自动驾驶车辆2的外部环境。外部传感器22的检测结果中包含侧相机的拍摄图像。外部传感器22的检测结果中也可以包含前相机的拍摄图像以及雷达传感器检测出的物体信息中的至少一个。

外部环境包括由外部传感器22检测的目标物的位置信息。这里的目标物包括用于识别面向行驶道路54的目标停车空间入口的物体。外部环境识别部31通过白线识别或模式匹配等来识别用于识别目标停车空间的入口的物体。由外部传感器22检测的目标物可以是位置信息被包含在停车场地图信息中的目标物。

外部环境包括周围障碍物相对于自动驾驶车辆2的相对位置。外部环境可以包括周围障碍物相对于自动驾驶车辆2的相对速度和移动方向。作为这样的障碍物，可以举出对象车辆2X以外的其他车辆、停车场的门、行驶道路54上的掉落物等。外部环境识别部31通过图案匹配等识别成为障碍物的物体。

行驶状态识别部32根据内部传感器23的检测结果，识别自动驾驶车辆2的行驶状态。行驶状态包括自动驾驶车辆2的车速、自动驾驶车辆2的加速度、自动驾驶车辆2的横摆角速度。具体而言，行驶状态识别部32根据车速传感器的车速信息，识别自动驾驶车辆2的车速。行驶状态识别部32根据加速度传感器的车速信息，识别自动驾驶车辆2的加速度。行驶状态识别部32根据横摆角速度传感器的横摆角速度信息，识别自动驾驶车辆2的朝向。行驶状态识别部32也可以识别对象车辆2X的车辆信息(自动驾驶车辆2的车型、自动驾驶车辆2的转弯半径、全长、全高、车宽等车身信息)作为本车的车辆特性。这些车辆信息也可以预先存储在自动驾驶ECU 20的ROM中。

车辆位置识别部33根据由外部环境识别部31识别的外部环境，识别自动驾驶车辆2的车辆位置。车辆位置识别部33根据由外部环境识别部31识别的目标物相对于自动驾驶车辆2的相对位置，识别自动驾驶车辆2的车辆位置。使用这样的外部传感器22识别的车辆位置用于自动驾驶车辆2的自动停车控制。

车辆位置识别部33可以进一步根据通过通信部21从停车场管制服务器1取得的停车场地图信息，识别自动驾驶车辆2的车辆位置。车辆位置识别部33例如也可以进一步使用停车场地图信息中包含的停车场内的目标物的位置信息来识别自动驾驶车辆2的车辆位置。另外，车辆位置识别部33还可以进一步根据内部传感器23的检测结果，通过航位推算来识别自动驾驶车辆2的位置。另外，进一步地，车辆位置识别部33也可以通过与设置在停车场的信标之间的通信来识别自动驾驶车辆2的位置。使用这样的停车场地图信息识别的车辆位置也可以用于自动驾驶车辆2的自动行驶控制。

行驶路线生成部34根据行驶坐标的信息和车载的外部传感器22的检测结果，生成自动驾驶车辆2的行进路线。行驶路线生成部34例如根据行驶地图(目标路线)、对象车辆2X的位置、对象车辆2X的外部环境、以及对象车辆2X的行驶状态，生成对象车辆2X的行进路线(trajectory)。行进路线相当于自动驾驶的行驶计划。在行进路线中包含车辆以自动驾驶行驶的路径(path)和自动驾驶中的车速计划。

行驶路线生成部34基于被分发的行驶地图信息，从出发地点到目的地点沿着多个行驶坐标生成对象车辆2X的路径。行驶路线生成部34例如也可以依次生成到行驶地图中包含的多个行驶坐标中的、位于比对象车辆2X的当前的车辆位置更靠前方数个(例如3个)坐标的位置的行驶坐标为止的路径。行进路线中也可以包含对通过行驶地图中包含的各行驶坐标(各节点64)时的对象车辆2X的横摆方向的姿势进行确定的偏转角度的信息。偏转角度例如是将与X轴的正方向平行的方向设为0deg、将逆时针方向设为正的角度。行进路线中也可以包含对象车辆2X通过行驶地图中包含的各行驶坐标的顺序以及可能通过时刻这样的信息。

行驶路线生成部34根据外部传感器22的目标物识别范围SR、行驶坐标的信息和目标停车空间61T的位置，判断目标停车空间61T的入口能否识别。例如在假定对象车辆2X位于目标停车空间61T之前的情况下，行驶路线生成部34判定用于识别目标停车空间的入口的物体是否包含在外部传感器22的目标物识别范围SR内。

具体而言，在假定对象车辆2X的车辆中心的位置与第一坐标的位置一致的情况下，行驶路线生成部34判定在从对象车辆2X的车辆中心观察时朝向用于识别目标停车空间的入口的物体的位置的方向上，该物体是否包含在自对象车辆2X的车辆中心起的能够通过外部传感器22以一定精度进行目标物识别的距离的范围内，由此判定目标停车空间61T的入口能否识别。

目标停车空间61T的入口能否识别的判定例如在开始自主代客驻车之前执行。或者，目标停车空间61T的入口能否识别的判定也可以在自主代客驻车开始后且在对象车辆2X到达第二坐标之前执行。在这种情况下，也可以在依次生成到位于比对象车辆2X的当前的车辆位置更靠前方数个坐标的位置的行驶坐标为止的路径的同时，执行该判定。目标停车空间61T的入口能否识别的判定至少在对象车辆2X到达第一坐标之前执行。即，行驶路线生成部34在自动驾驶车辆2到达第一坐标之前，预先生成用于使自动驾驶车辆2靠近行驶道路54上的目标停车空间61T侧的路线。

图4是示出当目标停车空间的入口被判定为不可识别时的一例的俯视图。图4是假定为了使对象车辆2X自动在位于对象车辆2X的行进方向左方的目标停车空间61A中停车，而使对象车辆2X沿着行进路线T1自动行驶到位于目标停车空间61A所面对的行驶道路RW1的坐标(第一坐标)65A时的俯视图。行进路线T1是作为沿着坐标65A、66A、67A、68A延伸的路径而生成的行进路线。坐标65A、66A、67A和68A沿着行驶道路RW1排列。将坐标66A设为第二坐标。

在图4的例子中，对象车辆2X的车辆中心的位置与坐标65A的位置一致。为了识别位于对象车辆2X的左方的目标停车空间61A的入口，在对象车辆2X的左方延伸的划分线L2被设为应由外部传感器22识别的目标物。行驶道路RW1是被一对划分线L1、L2夹着延伸的直线区间。

在图4的例子中，行驶路线生成部34判定在从对象车辆2X的车辆中心(坐标65A)观察时朝向用于识别目标停车空间61A的入口的划分线L2的位置的方向(行进方向左方)上，划分线L2是否包含在距离D2的范围内。距离D2是在行进方向左方自对象车辆2X的车辆中心起的、能够通过外部传感器22以一定精度进行目标物识别的距离。距离D1是在行进方向左方从对象车辆2X的车辆中心到划分线L2的距离。距离D1可以根据对象车辆2X的车辆位置的信息和停车场地图信息(划分线L2的位置信息)来计算。

在图4中，由于划分线L2不包含在距离D2的范围内，所以行驶路线生成部34判定为不能识别目标停车空间61A的入口。行驶路线生成部34在判定为不能识别目标停车空间61A的入口的情况下，生成使对象车辆2X靠近行驶道路RW1上的目标停车空间61A侧的行进路线T2(参照图5)，以使用于识别目标停车空间61A的入口的划分线L2包含在目标物识别范围SR中。行进路线T2与行进路线T1相比，是具有使对象车辆2X靠近行驶道路RW1上的目标停车空间61A侧的路径的行驶路线。

图5是示出使自动驾驶车辆靠近行驶道路上的目标停车空间侧的行进路线的一例的俯视图。图5与图4的状况相比，不同点在于，在从坐标66A到坐标69A的区间内，生成了使对象车辆2X靠近目标停车空间61A侧的行进路线T2。即，行驶路线生成部34以在比坐标66A(第二坐标)更靠前方的区间内使自动驾驶车辆2靠近目标停车空间61A侧的方式，生成行进路线T2。

行进路线T2的坐标69A与行进路线T1的坐标65A相比，向对象车辆2X的行进方向左方移动了距离D3。在图4的例子中，距离D3相当于距离D1减去距离D2。在图4的例子中，由于划分线L2不包含在距离D2的范围内，所以距离D3成为正值。通过使行进路线T2以该距离D3向左方靠近，如图5所示，能够使划分线L2包含在距离D2的范围内。另外，行进路线T2的坐标69A可以作为与行进路线T1的坐标65A不同的坐标而新设置，也可以不是新设置而是处理为使行进路线T1的坐标65A移动。

另外，在图4和图5的例子中，目标停车空间61A相对于对象车辆2X的行进方向以直角延伸，但对于在相对于对象车辆2X的行进方向倾斜地相交的方向上延伸的停车空间61，上述那样的行进路线T2的生成也是有效的。

对另一个具体例进行说明。图6是示出当判定目标停车空间的入口不可识别时的另一例的俯视图。图6是假设为了使对象车辆2X自动在位于对象车辆2X的行进方向前方的目标停车空间61B中停车，而使对象车辆2X沿着行进路线T3自动行驶到位于目标停车空间61B所面对的行驶道路RW3的坐标(第一坐标)65B时的俯视图。行进路线T3是作为沿着坐标65B、66B、67B、68B延伸的路径而生成的行进路线。坐标65B、66B、67B、68B沿着行驶道路RW2排列。即，图6的行驶道路RW2、RW3作为T字路相互相交。坐标66B设为第二坐标。

在图6的例子中，对象车辆2X的车辆中心的位置与坐标65B的位置一致。为了识别位于对象车辆2X的前方的目标停车空间61B的入口，在对象车辆2X的前方延伸的划分线L3被设为应由外部传感器22识别的目标物。行驶道路RW3沿着划分线L3延伸。

在图6的例子中，行驶路线生成部34判定在从对象车辆2X的车辆中心(坐标65B)观察时朝向用于识别目标停车空间61B的入口的划分线L3的位置的方向(行进方向前方)上，划分线L3是否包含在距离D5的范围内。距离D5是在行进方向前方自对象车辆2X的车辆中心起的、能够通过外部传感器22以一定精度进行目标物识别的距离。距离D4是从对象车辆2X的车辆中心到划分线L3的距离。距离D4可以在行进方向前方根据对象车辆2X的车辆位置信息和停车场地图信息(划分线L3的位置信息)而计算出。

在图6中，由于划分线L3不包含在距离D5的范围内，所以行驶路线生成部34判定为不能识别目标停车空间61B的入口。行驶路线生成部34在判定为不能识别目标停车空间61B的入口的情况下，生成使对象车辆2X靠近行驶道路RW3上的目标停车空间61B侧的行进路线T4(参照图7)，以使用于识别目标停车空间61B的入口的区划线L3包含在目标物识别范围SR中。行进路线T4与行进路线T3相比，是具有使对象车辆2X靠近行驶道路RW3上的目标停车空间61B侧的路径的行驶路线。

图7是示出使自动驾驶车辆靠近行驶道路上的目标停车空间侧的行进路线的另一例的俯视图。图7与图6的状况相比，不同点在于，在从坐标66B到坐标69B的区间内，生成了使对象车辆2X靠近目标停车空间61B侧的行进路线T4。即，行驶路线生成部34以使自动驾驶车辆2在比坐标66B(第二坐标)更靠前方的区间内靠近目标停车空间61B侧的方式，生成行进路线T4。

行进路线T4的坐标69B与行进路线T3的坐标65B相比，向对象车辆2X的行进方向前方移动了距离D6。在图6的例子中，距离D6对应于距离D4减去距离D5。在图6的例子中，由于划分线L3不包含在距离D5的范围内，所以距离D6为正值。通过使行进路线T4以该距离D6向前方靠近(延伸)，能够使划分线L3包含在距离D5的范围内。另外，行进路线T4的坐标69B可以作为与行进路线T3的坐标65B不同的坐标而新设置，也可以不是新设置而是处理为使行进路线T3的坐标65B移动。

另外，在图6及图7的例子中，目标停车空间61B也可以位于行驶道路RW2的前方的死路。即，对于行驶道路RW3在行进方向左右不延伸的死路的状况，上述那样的行进路线T4的生成也是有效的。在这种情况下，划分线L3可以设置在目标停车空间61B的入口处。

停车路线生成部35例如基于目标停车空间61T的位置、对象车辆2X的位置、对象车辆2X的外部环境以及对象车辆2X的行驶状态，生成对象车辆2X的停车路线。对象车辆2X的停车路线的生成可以使用公知的方法。

车辆控制部36执行对象车辆2X的自动行驶控制和自动停车控制。在对象车辆2X到达目标停车空间61T前方之前的自动行驶控制中，沿着由行驶路线生成部34生成的自动行驶控制的行驶路线，通过公知的方法使自动驾驶车辆2自动行驶。在对象车辆2X到达目标停车空间61T前方后的自动停车控制中，沿着由停车路线生成部35生成的自动停车控制的停车路线，通过公知的方法使自动驾驶车辆2自动地在目标停车空间61T停车。

用户终端3是与自动驾驶车辆2相关联的用户的便携信息终端。用户终端3例如作为自动驾驶车辆2的所有者的终端注册在自动驾驶车辆2中。用户终端3也可以是基于租赁的临时所有者、通过来自所有者的指示权限的移交而在自动驾驶车辆2中作为权限持有者注册的用户的终端。用户终端3例如由包含CPU等处理器、ROM或RAM等存储器、以及包含显示器兼触摸面板等的用户接口的计算机构成。

用户终端3具有对停车场管制服务器1进行入库请求和出库请求的功能。用户能够通过操作用户终端3，进行自主代客驻车的入库请求以及出库请求。用户例如在停车场50的下车点52的下车用空间62将自动驾驶车辆2停车而下车后，操作用户终端3而完成入库请求，由此将针对自动驾驶车辆2的指示权限给予停车场管制服务器1。

用户通过进行出库请求，经由停车场管制服务器1使在停车空间61中停车的自动驾驶车辆2行驶到上车点53的上车用空间63。自动驾驶车辆2在上车用空间63等待用户。停车场管制服务器1例如在自动驾驶车辆2到达上车用空间63而停止的情况下，结束针对自动驾驶车辆2的指示权限。指示权限也可以在用户对自动驾驶车辆2发出开门或起步的指示时结束。指示权限的结束也可以由自动驾驶车辆2进行。另外，自动驾驶车辆2的伴随入库要求以及出库要求的动作不限于上述方式。对于停车场管制服务器1而言也同样。

[自动停车系统的处理]

接下来，参考附图描述自动停车系统100的处理。图8是例示停车场管制服务器的指示处理的流程图。停车场管制服务器的指示处理例如在能够与停车场管制服务器1进行通信的自动驾驶车辆2进入停车场时等，在开始自主代客驻车之前由停车场管制服务器1执行。

如图8所示，在S11中，自动停车系统100的停车场管制服务器1通过车辆信息取得部11，取得与对象车辆2X的车辆位置以及目标停车空间的位置相关的信息。在S12中，停车场管制服务器1通过行驶地图信息取得部12取得包含行驶坐标信息的行驶地图信息。在S13中，停车场管制服务器1通过车辆指示部13进行行驶地图信息的分发。之后，停车场管制服务器1结束图8的处理。

图9是例示自动驾驶ECU的行驶路线生成处理的流程图。自动驾驶ECU 20的行驶路线生成处理例如在由停车场管制服务器1的车辆指示部13向对象车辆2X分发了行驶地图信息时由自动驾驶ECU 20执行。自动驾驶ECU 20的行驶路线生成处理是生成使对象车辆2X到达目标停车空间的入口为止的自动行驶控制的行驶路线的处理。

如图9所示，在S21中，对象车辆2X的自动驾驶ECU 20通过行驶路线生成部34，判定自动驾驶车辆2(对象车辆2X)是否到达第一坐标。自动驾驶ECU 20在判定为对象车辆2X未到达第一坐标的情况下(S21：否)，转移到S22的处理。在S22中，自动驾驶ECU 20通过行驶路线生成部34，基于被分发的行驶地图信息来进行行驶路线的生成。然后，自动驾驶ECU 20结束图9的处理。

另一方面，在自动驾驶ECU 20判定为对象车辆2X到达第一坐标的情况下(S21：是)，自动驾驶ECU 20结束图9的处理。

图10是例示图9的行驶路线生成处理的具体例的流程图。作为图9的行驶路线生成处理的S22的处理的一例，自动驾驶ECU 20进行图10的处理。

在图10的处理中，行驶路线生成部34例如在位于从对象车辆2X的车辆位置到目标停车空间的入口之间的多个行驶坐标中，从对象车辆2X的车辆位置侧的行驶坐标朝向目标停车空间的入口侧的行驶坐标生成针对规定区间的行驶路线。行驶路线生成部34例如重复图10的处理，以对从对象车辆2X的车辆位置到目标停车空间的入口为止的全部区间生成行驶路线。

如图10所示，在S31中，对象车辆2X的自动驾驶ECU 20通过行驶路线生成部34，判定该区间的行驶路线的生成是否是比第二坐标更靠前方的行进路线的生成。行驶路线生成部34例如基于对象车辆2X的车辆位置、目标停车空间的位置、行驶地图信息、以及构成该区间的行驶坐标的位置，判定该区间的行驶路线的生成是否是比第二坐标更靠前方的行进路线的生成。所谓比第二坐标更靠前方，是指比第二坐标更靠第一坐标侧。

在自动驾驶ECU 20判定为该区间的行驶路线的生成是比第二坐标更靠前方的行进路线的生成的情况下(S31：是)，转移到S32。自动驾驶ECU 20在判定为该区间的行驶路线的生成不是比第二坐标更靠前方的行进路线的生成的情况下(S31：否)，转移到S34的处理。

在S32中，自动驾驶ECU 20通过行驶路线生成部34，判定是否不能使用对象车辆2X的外部传感器22识别目标停车空间的入口。行驶路线生成部34例如根据外部传感器22的目标物识别范围、行驶坐标的信息和目标停车空间的位置，判断是否不能识别目标停车空间的入口。

在自动驾驶ECU 20判定为不能使用外部传感器22识别目标停车空间的入口的情况下(S32：是)，转移到S33。在自动驾驶ECU 20判定为并非不能(能够)使用外部传感器22识别目标停车空间的入口的情况下(S32：否)，转移到S34的处理。

在S33中，自动驾驶ECU 20通过行驶路线生成部34生成相比于第一行进路线、使对象车辆2X更靠近目标停车空间侧的第二行进路线。行驶路线生成部34例如根据被分发的行驶地图信息、外部传感器22的目标物识别范围以及用于识别目标停车空间的入口的目标物的位置，以使用于识别目标停车空间的入口的目标物包含在目标物识别范围内的方式生成第二行进路线。然后，自动驾驶ECU 20结束图10的处理，返回图9的处理，并且结束图9的处理。

另一方面，自动驾驶ECU 20在判定为该区间的行驶路线的生成不是比第二坐标更靠前方的行进路线的生成的情况下(S31：否)，或者，在判定为并非不能(能够)使用外部传感器22识别目标停车空间的入口的情况下(S32：否)，在S34中，沿着行驶坐标进行第一行进路线的生成。

然后，自动驾驶ECU 20结束图10的处理，并且对下一个区间重复图10的处理，以对从对象车辆2X的车辆位置到目标停车空间的入口为止的全部区间生成行驶路线。

根据以上说明的本实施方式的自动停车系统100，基于外部传感器22的目标物识别范围、行驶坐标的信息和目标停车空间的位置，判定目标停车空间的入口能否识别。例如，在应识别的目标物(划分线L2、L3等)可能位于偏离目标物识别范围的位置的情况下，由于判断为不能识别目标停车空间61T的入口，因此以使用于识别目标停车空间61T的入口的目标物包含在目标物识别范围内的方式，生成使对象车辆2X靠近行驶道路RW1、RW3上的目标停车空间61T侧的行进路线T2、T4。由此，能够抑制应识别的目标物位于偏离目标物识别范围的位置的情况。因此，能够实现用以识别目标停车空间61T的入口的目标物识别的可靠化。

在自动停车系统100中，行驶坐标是构成行进路线T1、T3的坐标，包括位于目标停车空间61T所面对的路径RW1、RW3上的坐标65A、65B。行驶路线生成部34在对象车辆2X到达坐标65A、65B之前预先生成用于使对象车辆2X靠近行驶道路RW1、RW3上的目标停车空间61T侧的行进路线。由此，通过预先生成使对象车辆2X靠近行驶道路RW1、RW3上的目标停车空间61T侧的行进路线T2、T4，能够使对象车辆2X在到达坐标65A、65B之前沿着该行行进路线T2、T4行驶。

在自动停车系统100中，行驶坐标包括：坐标65A、65B，其构成行进路线T1、T3，位于目标停车空间61T所面对的行驶道路RW1、RW3上；以及坐标66A、66B，其构成行进路线，在对象车辆2X的行进方向上位于比坐标65A、65B更靠近前规定坐标数(在此为1个)的位置。行驶路线生成部34以使对象车辆2X在比坐标66A、66B更靠前方的区间中靠近目标停车空间61T侧的方式生成行进路线T2、T4。由此，在比坐标66A、66B更靠近前(即坐标66A～68A的区间以及坐标66B～68B的区间)处，相比于比坐标66A、66B更靠前方的区间，对象车辆2X在行驶道路RW1、RW3上沿着更远离目标停车空间61T的行进路线T1、T3行驶。因此，例如在其他车辆和柱等障碍物位于目标停车空间61T侧的情况下，能够保持对象车辆2X相对于该障碍物的空间上的裕量。

另外，在停车场地图信息中存储的目标物的位置与由外部传感器22检测的目标物的位置之间，例如存在由伴随地图制作的测量误差、设置目标物时的施工误差等引起的误差。如果这样的误差在一定程度以上，则有时难以识别目标停车空间的入口。即使在这样的情况下，根据自动停车系统100，由于生成了使自动驾驶车辆靠近行驶道路上的目标停车空间侧的第二行进路线，因此能够使用于识别目标停车空间的入口的目标物包含在目标物识别范围内。

虽然已经描述了本公开的实施方式，但是本公开不限于上述实施方式。本公开可以从上述实施方式出发，实施基于本领域技术人员的知识进行了各种变更、改良后的各种方式。

在上述实施方式中，目标物识别范围被规定为由沿自动驾驶车辆2的前后方向及左右方向延伸的四边包围的长方形的范围，但目标物识别范围不限于该例。目标物识别范围是能够使用外部传感器22以一定精度进行目标物识别的范围，只要是以自动驾驶车辆2的规定位置为基准的范围即可，也可以是正圆、椭圆、其他多边形等各种形状的区域。

在上述实施方式中，在图4～图7的例子中，假设第一坐标与对象车辆2X的规定位置一致，但不限于该例子。即使在第一坐标与对象车辆2X的规定位置错开的状态下，也可以判定目标停车空间的入口能否识别。

在上述实施方式中，行驶路线生成部34在对象车辆2X到达坐标(第一坐标)65A、65B之前预先生成行进路线T2、T4，但也可以在对象车辆2X到达坐标65A、65B之后生成行进路线T2、T4。在这种情况下，为了使对象车辆2X沿着生成的行进路线T2、T4自动行驶，也可以在对象车辆2X到达坐标65A、65B之后，暂时使对象车辆2X后退至坐标66A、66B，重新使对象车辆2X沿着行进路线T2、T4自动行驶。

在上述实施方式中，坐标(第二坐标)66A、66B位于比坐标(第一坐标)65A、65B更靠近前1个坐标的位置，坐标数是不变的，但规定坐标数也可以是可变的。在这种情况下，例如也可以根据使对象车辆2X自动行驶时的指示速度，指示速度越快则使规定坐标数越多。

在上述实施方式中，自动驾驶车辆2具有行驶路线生成部34的功能，但也可以使停车场管制服务器1具有行驶路线生成部34的功能。在这种情况下，可以通过通信将目标物识别范围和自动驾驶车辆2的各要素的信息等从自动驾驶车辆2发送到停车场管制服务器1。

在上述实施方式中，目标停车空间61A、61B由划分线L2、L3划分，但不限于此。例如，也可以通过使用划分停车空间61的划分线、划分停车空间61的杆、划分停车空间61的路面钉、停车场50的柱、停车场50的墙壁、划分停车空间61的安全锥等中的至少一个，来确定停车空间61的角的位置等。

在上述实施方式中，在行进路线中包含：对象车辆2X通过行驶地图中包含的各行驶坐标时的偏转角度的信息、对象车辆2X通过行驶地图中包含的各行驶坐标的顺序以及可能通过时刻这样的信息，但不限于此。例如，行进路线例如也可以是与目标路线上的位置对应的自动驾驶车辆2的转向角变化的数据(转向角计划)。这种情况下的目标路线上的位置例如可以是在目标路线的行进方向上每隔规定间隔(例如1m)设定的设定纵向位置。转向角计划可以是对每个设定纵向位置关联了目标转向角的数据。

停车场管制服务器1不需要能够与自动驾驶车辆2直接通信，也可以是通过其他服务器等进行通信的方式。停车场管制服务器1例如也可以经由自动驾驶车辆2的制造商侧的管制服务器或MaaS(Mobility as a Service)的运用服务器等与自动驾驶车辆2进行通信。

Claims (3)

1.一种自动停车系统，其通过由管理停车场的停车场管制服务器对所述停车场内的自动驾驶车辆进行指示，使所述自动驾驶车辆自动停车到所述停车场内的目标停车空间，所述自动停车系统具备：

行驶坐标取得部，其根据所述自动驾驶车辆的车辆位置、所述目标停车空间的位置和停车场地图信息，取得到所述目标停车空间的入口为止的沿着所述停车场的行驶道路排列的多个行驶坐标的信息；以及

行进路线生成部，其根据所述行驶坐标的信息和车载的外部传感器的检测结果，生成所述自动驾驶车辆的行进路线，

所述行进路线生成部根据目标物识别范围、所述行驶坐标的信息和所述目标停车空间的位置，判定所述目标停车空间的入口能否识别，其中，所述目标物识别范围是能够以一定精度进行使用所述外部传感器的目标物识别的范围，是以所述自动驾驶车辆的规定位置为基准的范围，

在判定为不能识别所述目标停车空间的入口的情况下，所述行进路线生成部生成使所述自动驾驶车辆靠近所述行驶道路上的所述目标停车空间侧的所述行进路线，以使用于识别所述目标停车空间的入口的目标物包含在所述目标物识别范围内。

2.根据权利要求1所述的自动停车系统，其中，

所述行驶坐标包括第一坐标，所述第一坐标是构成所述行驶路线的坐标，位于所述目标停车空间所面对的所述行驶道路上，

所述行进路线生成部在所述自动驾驶车辆到达所述第一坐标之前，预先生成用于使所述自动驾驶车辆靠近所述行驶道路上的所述目标停车空间侧的所述行进路线。

3.根据权利要求1或2所述的自动停车系统，其中，

所述行驶坐标包括第一坐标和第二坐标，所述第一坐标是构成所述行进路线的坐标，位于所述目标停车空间所面对的所述行驶道路上，所述第二坐标是构成所述行进路线的坐标，在所述自动驾驶车辆的行进方向上位于比所述第一坐标更靠近前规定坐标数的位置，

所述行进路线生成部以使所述自动驾驶车辆在比所述第二坐标更靠前方的区间中靠近所述目标停车空间侧的方式，生成所述行进路线。

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