KR20220108722A - 자동 주차 시스템 - Google Patents

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도요타지도샤가부시키가이샤
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Abstract

자동 주차 시스템에서는, 자동 운전 차량의 차량 위치와 목표 주차 스페이스의 위치와 주차장 지도 정보에 기초하여, 목표 주차 스페이스의 입구까지의 주차장의 주로를 따라서 배열하는 복수의 주행 좌표의 정보가 취득되고, 주행 좌표의 정보와 차량 탑재의 외부 센서의 검출 결과에 기초하여, 자동 운전 차량의 진로가 생성된다. 외부 센서를 사용한 물표 인식이 일정 정밀도로 가능한 범위이며 자동 운전 차량의 소정 위치를 기준으로 하는 범위인 물표 인식 범위와, 주행 좌표의 정보와, 목표 주차 스페이스의 위치에 기초하여, 목표 주차 스페이스의 입구의 인식 가부가 판정된다. 목표 주차 스페이스의 입구의 인식이 가능하지 않다고 판정하는 경우, 목표 주차 스페이스의 입구를 인식하기 위한 물표가 물표 인식 범위에 포함되도록 주로에 있어서의 목표 주차 스페이스측에 자동 운전 차량을 근접시키는 진로가 생성된다.

Description

자동 주차 시스템{AUTOMATED VALET PARKING SYSTEM}
본 개시는, 자동 주차 시스템에 관한 것이다.
본 출원은 2021년 1월 25일자 일본 특허출원 제2021-009428호를 우선권 주장하며, 그 전체 내용을 본 명세서에 참고로 원용한다.
일본 특허 공개 제2020-131787호 공보는, 차량을 목표 지점까지 자동 주행시키는 관제 장치를 개시한다. 차량에는, 장해물 정보와 차량 정보와 지도 정보에 기초하여 생성된 지시 정보가 송신된다.
이 기술분야에서는, 주로를 주행하는 자동 운전 차량의 차량 탑재의 외부 센서를 사용하여, 주로에 면한 목표 주차 스페이스의 입구를 인식하기 위한 물표 인식을 행하는 경우가 있다. 물표 인식이 일정 정밀도로 가능한 물표 인식 범위는, 외부 센서의 제원 및 차량 탑재 위치 등에 의해 미리 정해진다. 그 때문에, 예를 들어 폭이 넓은 주로에 있어서는, 인식해야 할 물표가 물표 인식 범위로부터 벗어나서 위치할 가능성이 있다.
본 개시는, 목표 주차 스페이스의 입구를 인식하기 위한 물표 인식의 확실화가 도모된 자동 주차 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 개시의 일 양태는, 주차장을 관리하는 주차장 관제 서버가 주차장 내의 자동 운전 차량에 지시를 행함으로써, 자동 운전 차량을 주차장 내의 목표 주차 스페이스에 자동 주차시키는 자동 주차 시스템이며, 자동 운전 차량의 차량 위치와 목표 주차 스페이스의 위치와 주차장 지도 정보에 기초하여, 목표 주차 스페이스의 입구까지의 주차장의 주로를 따라서 배열하는 복수의 주행 좌표의 정보를 취득하는 주행 좌표 취득부와, 주행 좌표의 정보와 차량 탑재의 외부 센서의 검출 결과에 기초하여, 자동 운전 차량의 진로를 생성하는 진로 생성부를 구비하고, 진로 생성부는, 외부 센서를 사용한 물표 인식이 일정 정밀도로 가능한 범위이며 자동 운전 차량의 소정 위치를 기준으로 하는 범위인 물표 인식 범위와, 주행 좌표의 정보와, 목표 주차 스페이스의 위치에 기초하여, 목표 주차 스페이스의 입구의 인식 가부를 판정하고, 목표 주차 스페이스의 입구의 인식이 가능하지 않다고 판정하는 경우, 목표 주차 스페이스의 입구를 인식하기 위한 물표가 물표 인식 범위에 포함되도록 주로에 있어서의 목표 주차 스페이스측에 자동 운전 차량을 근접시키는 진로를 생성한다.
본 개시의 일 형태에 관한 자동 주차 시스템에 의하면, 물표 인식 범위와 주행 좌표의 정보와 목표 주차 스페이스의 위치에 기초하여, 목표 주차 스페이스의 입구의 인식 가부가 판정된다. 예를 들어 인식해야 할 물표가 물표 인식 범위로부터 벗어나서 위치할 가능성이 있는 경우 등, 목표 주차 스페이스의 입구를 인식 불가능하다고 판정되는 경우, 목표 주차 스페이스의 입구를 인식하기 위한 물표가 물표 인식 범위에 포함되도록 주로에 있어서의 목표 주차 스페이스측에 자동 운전 차량을 근접시키는 진로가 생성된다. 이에 의해, 인식해야 할 물표가 물표 인식 범위로부터 벗어나서 위치하는 것이 억제된다. 따라서, 목표 주차 스페이스의 입구를 인식하기 위한 물표 인식의 확실화를 도모하는 것이 가능하게 된다.
일 실시 형태에 있어서, 주행 좌표는, 진로를 구성하는 좌표이며 목표 주차 스페이스가 면하는 주로 상에 위치하는 제1 좌표를 포함하고, 진로 생성부는, 주로에 있어서의 목표 주차 스페이스측에 자동 운전 차량을 근접시키기 위한 진로를 자동 운전 차량이 제1 좌표에 도달할 때까지에 미리 생성해도 된다.
일 실시 형태에 있어서, 주행 좌표는, 진로를 구성하는 좌표이며 목표 주차 스페이스가 면하는 주로 상에 위치하는 제1 좌표와, 진로를 구성하는 좌표이며 자동 운전 차량의 진행 방향에 있어서 제1 좌표로부터 소정 개수 뒤에 위치하는 제2 좌표를 포함하고, 진로 생성부는, 제2 좌표로부터 앞의 구간에 있어서 목표 주차 스페이스측에 자동 운전 차량을 근접시키도록 진로를 생성해도 된다.
본 개시의 일 형태에 관한 자동 주차 시스템에 의하면, 목표 주차 스페이스의 입구를 인식하기 위한 물표 인식의 확실화가 도모된다.
도 1은 자동 발레 파킹이 행해지는 주차장의 일례를 도시하는 평면도이다.
도 2는 일 실시 형태에 따른 자동 주차 시스템을 도시하는 블록도이다.
도 3은 주차장 관제 서버의 하드웨어 구성의 일례를 도시하는 블록도이다.
도 4는 목표 주차 스페이스의 입구를 인식 불가능하다고 판정되는 경우의 일례를 도시하는 평면도이다.
도 5는 주로에 있어서의 목표 주차 스페이스측에 자동 운전 차량을 근접시키는 진로의 일례를 도시하는 평면도이다.
도 6은 목표 주차 스페이스의 입구를 인식 불가능하다고 판정되는 경우의 다른 예를 도시하는 평면도이다.
도 7은 주로에 있어서의 목표 주차 스페이스측에 자동 운전 차량을 근접시키는 진로의 다른 예를 도시하는 평면도이다.
도 8은 주차장 관제 서버의 지시 처리를 예시하는 흐름도이다.
도 9는 자동 운전 ECU의 주행 진로 생성 처리를 예시하는 흐름도이다.
도 10은 도 9의 주행 진로 생성 처리의 구체예를 예시하는 흐름도이다.
이하, 본 개시의 실시 형태에 대하여 도면을 참조하여 설명한다.
도 1은, 자동 발레 파킹이 행해지는 주차장의 일례를 도시하는 평면도이다. 자동 발레 파킹[Automated Valet Parking]이란, 주차장[Parking place]에 있어서의 하차장에서 유저(탑승원)가 내린 무인 자동 운전 차량(2)을 주차장측으로부터의 지시에 의해 목표 루트를 따라서 주행시키고, 주차장 내의 목표 주차 스페이스에 자동으로 주차시키는 서비스이다. 목표 주차 스페이스란, 자동 운전 차량(2)의 주차 위치로서 미리 설정된 주차 구획[Parking space]이다. 목표 루트란, 자동 운전 차량(2)이 목표 주차 스페이스에 도달하기 위해 주행하는 주차장 내의 루트이다. 또한, 출고 시에 있어서의 목표 루트는, 후술하는 승차용 스페이스에 도달하기 위해 주행하는 루트가 된다.
주차장은, 자동 발레 파킹 전용의 주차장이어도 되고, 자동 발레 파킹의 대상 외인 일반 차량용의 주차장을 겸하고 있어도 된다. 일반 차량용의 주차장의 일부를 자동 발레 파킹 전용의 에어리어로서 사용해도 된다. 본 실시 형태에서는, 자동 발레 파킹 전용의 주차장을 예로서 설명에 사용한다.
도 1에 도시되는 바와 같이, 자동 발레 파킹용의 주차장(50)은, 주차 에어리어[Parking area](51), 하차장[Drop-off area](52), 승차장[Pick-up area](53) 및 주로(54)[Runway]를 포함하고 있다. 또한, 도 1의 예에서는, 하차장(52) 및 승차장(53)이 별도로 마련되어 있지만, 승강장으로서 일체적으로 마련되어 있어도 된다. 주로(54)에는, 자동 운전 차량(2)이 차량 위치를 인식하기 위한 위치 기준(예를 들어, 마커)이 설치되어 있어도 된다.
주차 에어리어(51)는, 자동 발레 파킹에 의해 자동 운전 차량(2)이 주차하는 주차 스페이스(주차 프레임)(61)가 형성된 장소이다. 도 1에서는, 복수의 주차 스페이스(61)는, 일례로서, 일방향(주차 차량의 차폭 방향)으로 배열되도록 형성되어 있다. 하차장(52)은, 주차장(50)의 출입구 부근에 마련되고, 입고 전의 자동 운전 차량(2)으로부터 유저를 포함하는 탑승원이 하차하기 위한 장소이다. 하차장(52)에는, 탑승원의 하차 시에 자동 운전 차량(2)이 정차하기 위한 하차용 스페이스(62)가 형성되어 있다. 승차장(53)은 주차장(50)의 출입구 부근에 마련되고, 출고해 온 자동 운전 차량(2)에 탑승원이 승차하기 위한 장소이다. 승차장(53)에는, 탑승원의 승차를 위해 자동 운전 차량(2)이 대기하기 위한 승차용 스페이스(63)가 형성되어 있다.
[자동 주차 시스템의 구성]
이하, 자동 주차 시스템(100)의 구성에 대해서 도면을 참조하여 설명한다. 도 2는 일 실시 형태에 따른 자동 주차 시스템(100)을 도시하는 블록도이다. 도 2에 도시하는 자동 주차 시스템[AVPS:Automated Valet Parking System](100)은, 주차장에 있어서의 자동 운전 차량(2)의 자동 발레 파킹을 행하기 위한 시스템이다. 자동 주차 시스템(100)에서는, 주차장(50)을 관리하는 주차장 관제 서버(1)가 주차장(50) 내의 자동 운전 차량(2)에 지시를 행함으로써, 주차장(50) 내의 목표 주차 스페이스에 자동 운전 차량(2)을 자동 주차시킨다. 또한, 이하의 설명에서는, 자동 주차의 대상이 되는 자동 운전 차량(2)을 「대상 차량(2X)」이라고 기재하는 경우가 있다.
자동 주차 시스템(100)에서는, 예를 들어, 주차장(50)에 입장[Entering]한 대상 차량(2X)이 하차용 스페이스(62)에서 탑승원을 내리게 한 후, 대상 차량(2X)의 지시 권한을 얻어서 자동 발레 파킹을 개시한다. 자동 주차 시스템(100)은, 주차 에어리어(51) 내의 목표 주차 스페이스를 향하여 대상 차량(2X)을 주행시키고, 대상 차량(2X)을 목표 주차 스페이스에 주차시킨다. 자동 주차 시스템(100)은, 출고 요구[Pick-up request]에 따라서 주차 중의 대상 차량(2X)을 승차장(53)을 향하여 주행시키고, 승차용 스페이스(63)에서 탑승원의 도착까지 대기시킨다.
여기서의 자동 주차 시스템(100)에서는, 일례로서, 자동 운전 차량(2)을 목표 주차 스페이스의 입구까지 주로(54)를 따라서 자동 운전시키는 자동 주행 제어와, 목표 주차 스페이스의 입구에 도달한 자동 운전 차량(2)을 목표 주차 스페이스에 자동 주차시키는 자동 주차 제어를 실행할 수 있다. 자동 주행 제어는, 주차장 관제 서버(1)로부터 대상 차량(2X)에 송신되는 주행 지도 정보에 기초하여, 자동 운전 차량(2)에 탑재되는 자동 운전 ECU[Electric Control Unit](20)에 의해 행해진다.
도 2에 도시되는 바와 같이, 자동 주차 시스템(100)은 주차장 관제 서버(1)를 구비하고 있다. 주차장 관제 서버(1)는 주차장을 관리하기 위한 서버이며, 관제 센터로서 기능한다.
주차장 관제 서버(1)는 자동 운전 차량(2)과 통신 가능하게 구성되어 있다. 주차장 관제 서버(1)는 유저 단말기[User frontend](3)와 통신 가능하게 구성되어 있어도 된다. 자동 운전 차량(2) 및 유저 단말기(3)에 대하여 상세하게는 후술한다. 주차장 관제 서버(1)는 주차장에 마련되어 있어도 되고, 주차장으로부터 이격된 시설에 마련되어 있어도 된다. 주차장 관제 서버(1)는, 다른 장소에 마련된 복수의 컴퓨터로 구성되어 있어도 된다. 또한, 본 실시 형태에 따른 자동 주차 시스템(100)은, 반드시 유저 단말기(3)를 포함하지는 않아도 된다.
주차장 관제 서버(1)는, 주차장 센서(4) 및 주차장 지도 데이터베이스(5)와 접속되어 있다. 주차장 센서(4)는, 주차장(50) 내의 상황을 인식하기 위한 주차장 시설 센서(인프라 센서)이다. 주차장 센서(4)에는, 주차장(50) 내에 존재하는 장해물을 촬상하는 고정 카메라가 포함된다. 장해물로서는, 대상 차량(2X) 이외의 타 차량, 주차장의 기둥, 주차장의 게이트, 주차장의 벽, 폴, 세이프티콘, 주로(54) 상의 낙하물 등을 들 수 있다. 고정 카메라는, 주차장의 천장이나 벽에 마련되어 있어도 된다. 고정 카메라는 촬상 화상을 주차장 관제 서버(1)에 송신한다.
주차장 센서(4)에는, 각 주차 스페이스에 주차 차량이 존재하는지 여부(각 주차 스페이스가 만차인지 공차인지)를 검출하기 위한 공차 센서가 포함되어도 된다. 공차 센서는, 공지된 구성의 것을 사용할 수 있다. 상술한 고정 카메라를 공차 센서로서 사용해도 된다.
주차장 지도 데이터베이스(5)는, 주차장 지도 정보를 기억하는 데이터베이스이다. 주차장 지도 정보에는, 주차장에 있어서의 주차 스페이스의 위치 정보, 하차용 스페이스의 위치 정보, 승차용 스페이스의 위치 정보 및 주차장에 있어서의 주로(54)의 정보가 포함되어 있다. 주차장 지도 정보에는, 자동 운전 차량(2)의 차량 위치의 인식에 사용하는 물표의 위치 정보가 포함되어 있다. 주차장 지도 정보에는, 자동 운전 차량(2)의 자동 운전에 사용하는 주행 경계의 위치 정보가 포함되어 있어도 된다.
물표란, 주차장(50) 내에 있어서의 자동 운전 차량(2)의 위치를 인식하기 위한 상대 위치의 기준이 되는 물체를 의미한다. 물표로서는, 주차장(50)에 마련된 물체를 사용할 수 있다. 물표에는, 주차 스페이스(61)를 구획하는 물체가 포함된다. 주차 스페이스(61)를 구획하는 물체로서는, 예를 들어, 주차 스페이스(61)를 구획하는 구획선, 주차 스페이스(61)를 구획하는 폴, 주차 스페이스(61)를 구획하는 노면 압정, 주차장(50)의 기둥, 주차장(50)의 벽, 주차 스페이스(61)를 구획하는 세이프티콘 등 중 적어도 하나가 사용된다. 또한, 본 실시 형태에서는, 자동 주차를 고정밀도로 실행하기 위해, 주차장 지도 정보에 포함되는 물표의 위치 정보 외에, 또는, 주차장 지도 정보에 포함되는 물표의 위치 정보 대신에, 후술하는 외부 센서(22)에서 검출한 물표의 위치 정보가 사용된다.
주행 경계란, 자동 운전 차량(2)이 자동 운전으로 주행할 때의 주행 가능 범위를 규정할 수 있는 물체를 의미한다. 주행 경계로서는, 주차장(50)에 고정하여 마련된 물체 상의 위치를 사용할 수 있다. 주행 경계로서는, 예를 들어 주차장(50)의 기둥 표면 상의 소정 위치(예를 들어 정점), 주차장(50)의 벽면 상의 소정 위치, 폴의 설치 위치, 세이프티콘의 설치 위치, 노면 압정의 설치 위치 등 중 적어도 하나가 사용된다.
또한, 주차장 지도 정보에는, 주차장(50) 내의 복수의 주로(54)에 대응하여 미리 설정된 복수의 노드(64)의 위치 정보, 주로(54)가 구부러지는 개소 및 그 곡률 반경이 포함되어 있어도 된다. 노드(64)의 위치 정보로서는, 예를 들어, 2차원 지도 좌표계 상의 좌표로 할 수 있다. 2차원 좌표계는, 예를 들어 주차장(50)의 어느 것의 각을 원점으로 하여 수평면을 따라서 서로 직교하는 X축 및 Y축이어도 된다. 또한, X축 및 Y축에 직교하는 Z축을 정의하고, Z 좌표를 입체 주차장의 1층 및 2층 등으로 대응시켜도 된다.
도 1에는, 주차장(50) 내의 복수의 주로(54)에 대응하여 미리 설정된 복수의 노드(64)가 동그라미 표시로 예시되어 있다. 일례로서, 복수의 노드(64)의 일부는, 주차장(50) 내의 복수의 주로(54)를 따라서 연장되는 가상선 상에 소정의 간격으로 이격하여 배열되어 있다. 도 1의 예에서는, 주차장(50) 내의 복수의 주로(54)를 따라서 연장되는 가상선이 일점쇄선으로 나타내어져 있다. 소정의 간격은, 반드시 일정하지는 않아도 된다. 주로(54)의 차선 폭 방향에 있어서는, 복수의 노드(64)는, 예를 들어, 주로(54)의 차선 폭 방향 중앙 부근에 위치하고 있다.
예를 들어 주로(54)의 직선 구간에서는, 직선 구간의 단부점(시점 및 종점)에 한 쌍의 노드(64)가 설정되어 있다. 주로(54)의 직선 구간의 단부점 사이에 있는 구간에 있어서, 또한 노드(64)가 설정되어 있어도 된다. 주로(54)의 커브 구간의 시점 및 종점은, 커브 구간을 사이에 둔 직선 구간의 단부점 중 당해 커브 구간측의 단부점에 위치하는 노드(64)에 의해 규정되어 있다. 이들의 노드(64)는, 자동 운전 차량(2)이 주로(54)를 따라서 자동 운전하기 위한 주행 지도를 구성하는 주행 좌표(후술)로서 사용된다. 또한, 주차 스페이스(61)의 정면에 위치하는 노드에는, 예를 들어 「주차 스페이스 전」이라는 종별이 부여되어 있어도 된다.
주로(54)에 각 주차 스페이스(61)의 입구가 면하고 있는 경우, 각 주차 스페이스(61)의 입구에 노드(64)가 설정되어도 된다. 도 1의 예에서는, 주차 스페이스(61)의 입구에 상당하는 정면의 프레임선 상에 노드(64)가 설정되어 있다. 이들 노드는, 자동 운전 차량(2)이 목표로 하는 주차 스페이스(61)로의 자동 주차 제어를 행할 때에 사용되어도 된다. 또한, 주차 스페이스(61)의 주변에 또한 노드가 설정되어 있어도 된다.
주차장 관제 서버(1)의 하드웨어 구성에 대해서 설명한다. 도 3은, 주차장 관제 서버의 하드웨어 구성의 일례를 도시하는 블록도이다. 도 3에 도시된 바와 같이, 주차장 관제 서버(1)는 프로세서(40), 메모리(41), 스토리지(42), 통신 인터페이스(43) 및 유저 인터페이스(44)를 구비한 일반적인 컴퓨터로 구성되어 있다.
프로세서(40)는, 각종 오퍼레이팅 시스템을 동작시켜서 주차장 관제 서버(1)를 제어한다. 프로세서(40)는 제어 장치, 연산 장치, 레지스터 등을 포함하는 CPU[Central Processing Unit] 등의 연산기이다. 프로세서(40)는 메모리(41), 스토리지(42), 통신 인터페이스(43) 및 유저 인터페이스(44)를 통괄적으로 제어한다. 메모리(41)는 ROM[Read Only Memory], RAM[Random Access Memory] 등의 기록 매체이다. 스토리지(42)는 HDD[Hard Disk Drive] 등의 기록 매체이다.
통신 인터페이스(43)는 네트워크를 통한 무선 통신을 행하기 위한 통신 디바이스이다. 통신 인터페이스(43)에는 네트워크 디바이스, 네트워크 컨트롤러, 네트워크 카드 등을 사용할 수 있다. 주차장 관제 서버(1)는 통신 인터페이스(43)를 사용하여 자동 운전 차량(2) 및 유저 단말기(3)와 통신을 행한다. 유저 인터페이스(44)는 주차장 관제 서버(1)의 관리자 등에 대한 주차장 관제 서버(1)의 입출력부이다. 유저 인터페이스(44)는 디스플레이, 스피커 등의 출력기 및 터치 패널 등의 입력기를 포함한다.
다음에, 주차장 관제 서버(1)의 기능적 구성에 대해서 설명한다. 도 2에 도시되는 바와 같이, 주차장 관제 서버(1)는 차량 정보 취득부(11), 주행 지도 정보 취득부(주행 좌표 취득부)(12) 및 차량 지시부(13)를 갖고 있다.
차량 정보 취득부(11)는, 자동 운전 차량(2)과의 통신에 의해 자동 운전 차량(2)의 차량 정보를 취득한다. 차량 정보에는, 자동 운전 차량(2)의 식별 정보, 주차장에 있어서의 자동 운전 차량(2)의 차량 위치의 정보 및 목표 주차 스페이스의 정보가 포함된다. 차량 위치의 정보는, 자동 운전 차량(2)의 주차장 지도 상의 위치인 차량 위치에 대한 정보이다. 식별 정보는, 개개의 자동 운전 차량(2)을 특정할 수 있는 정보이면 된다. 식별 정보는, ID 번호[Identification Number]이어도 되고, 차량 번호이어도 되고, 자동 발레 파킹의 예약 번호 등이어도 된다.
차량 정보에는, 자동 운전 차량(2)의 외부 센서(22)의 물표 인식 범위(상세하게는 후술)가 포함되어 있다. 차량 정보에는, 자동 운전 차량(2)의 차종이 포함되어 있어도 된다. 차량 정보에는 자동 운전 차량(2)의 선회 반경, 전체 길이, 차 폭, 전체 높이 등의 차체 정보가 포함되어 있어도 된다. 차량 정보에는 차체 정보로서, 자동 운전 차량(2)의 차격을 나타내는 정보를 포함해도 된다.
차량 정보에는, 자동 운전 차량(2)의 주행 상태 및 외부 환경의 인식 결과가 포함되어 있어도 된다. 그 밖의, 차량 정보에는 식별 정보와는 별도로 차량 번호가 포함되어 있어도 된다. 자동 운전 기능에 관한 정보에는 자동 운전의 버전 정보가 포함되어 있어도 된다. 차량 정보에는 입고 예약 시각 등의 입고 예약 정보가 포함되어 있어도 되고, 출고 예정 시각이 포함되어 있어도 된다. 자동 운전 차량(2)의 자동 운전 기능에 관한 정보가 포함되어 있어도 된다.
주행 지도 정보 취득부(12)는, 예를 들어, 대상 차량(2X)의 자동 주행 제어의 개시 전에, 대상 차량(2X)의 차량 위치와 목표 주차 스페이스의 위치와 주차장(50)의 지도 정보와 주차장(50)의 상황에 기초하여, 주행 지도 정보를 취득한다. 주행 지도 정보는 주행 지도에 관한 정보이다. 주행 지도란, 주차장(50)에 있어서 대상 차량(2X)이 출발 지점(차량 위치)으로부터 목적 지점(목표 주차 스페이스)까지 주로(54)를 따라서 자동 주행하기 위한 주차장 지도 상의 주행 경로를 의미한다.
주행 지도는, 복수의 주행 좌표를 포함하여 구성된다. 복수의 주행 좌표의 위치로서는, 예를 들어, 대상 차량(2X)의 차량 위치로부터 목표 주차 스페이스의 입구까지의 사이에 주로(54)를 따라서 배열하는 복수의 노드(64)의 위치를 사용할 수 있다.
주행 좌표의 정보는, 복수의 주행 좌표의 주차장 지도 상의 위치 정보 외에, 제1 좌표의 정보 및 제2 좌표의 정보를 포함할 수 있다. 제1 좌표는, 목표 주차 스페이스가 면하는 주로 상에 위치하는 주행 좌표이다. 제2 좌표는, 자동 운전 차량(2)의 진행 방향에 있어서 제1 좌표로부터 소정 개수 뒤에 위치하는 주행 좌표이다. 진행 방향이란, 자동 운전 차량(2)이 대상 차량(2X)으로서 자동 주행할 때에 대상 차량(2X)이 진행하는 방향이다. 「뒤」란, 진행 방향과는 반대 방향을 의미한다. 소정 개수란, 특별히 한정되지 않지만, 예를 들어 1개로 할 수 있다. 소정 개수는, 2 이상의 정수이어도 된다. 소정 개수는, 예를 들어, 대상 차량(2X)을 목표 주차 스페이스측에 폭 근접시킬 때, 폭 근접량 및 대상 차량(2X)의 예상되는 거동을 고려하여, 적합한 경로 변경의 타이밍에 따라서 개수를 선택할 수 있다.
도 1의 예에서는, 목표 주차 스페이스(61T)가 면하는 주로(54) 상에 위치하는 주행 좌표(65, 66, 67) 중, 목표 주차 스페이스(61T)에 가장 가까운 주행 좌표(65)를 제1 좌표로 할 수 있다. 또한, 도 1의 예에서는, 목표 주차 스페이스(61T)가 면하는 주로(54) 상에 위치하는 주행 좌표(65, 66, 67) 중, 제1 좌표로부터 1개수 뒤에 위치하는 주행 좌표(66)를 제2 좌표로 할 수 있다. 주행 지도에 포함되는 복수의 주행 좌표(65, 66, 67)는, 후술하는 주행 진로 생성부(34)에 의해 생성되는 진로를 구성한다.
주행 지도 정보 취득부(12)는, 자동 운전 차량(2)의 차량 위치와 목표 주차 스페이스의 위치와 주차장(50)의 지도 정보에 기초하여, 목표 주차 스페이스의 입구까지의 주차장(50)의 주로(54)를 따라서 배열하는 복수의 주행 좌표의 정보를 취득한다. 주행 지도 정보 취득부(12)는, 취득한 복수의 주행 좌표를 서로 연결하여 얻어지는 주행 경로를 주행 지도로서 취득한다.
차량 지시부(13)는, 자동 발레 파킹을 행하는 자동 운전 차량(2)에 대하여 지시를 행한다. 차량 지시부(13)는, 대상 차량(2X)이 목표 주차 스페이스 등의 목적 지점에 이르기 위한 목표 루트로서, 주행 지도 정보 취득부(12)에서 취득한 주행 지도를 사용한다. 차량 지시부(13)는, 주행 지도 정보 취득부(12)에서 취득한 주행 지도 정보 및 대상 차량(2X)의 목표 차속 등을 주행 지시 정보로서 대상 차량(2X)에 배신한다.
계속해서, 주차장 관제 서버(1)와 통신을 행하는 자동 운전 차량(2) 및 유저 단말기(3)에 대해서 설명한다.
도 2에 도시되는 바와 같이, 자동 운전 차량(2)은, 일례로서, 자동 운전 ECU(20)를 갖고 있다. 자동 운전 ECU(20)는, CPU, ROM, RAM 등을 갖는 전자 제어 유닛이다. 자동 운전 ECU(20)에서는, 예를 들어, ROM에 기록되어 있는 프로그램을 RAM에 로드하고, RAM에 로드된 프로그램을 CPU로 실행함으로써 각종 기능을 실현한다. 자동 운전 ECU(20)는, 복수의 전자 유닛으로 구성되어 있어도 된다.
자동 운전 ECU(20)는 통신부(21), 외부 센서(22), 내부 센서(23) 및 액추에이터(24)와 접속되어 있다.
통신부(21)는, 자동 운전 차량(2)의 외부와의 무선 통신을 제어하는 통신 디바이스이다. 통신부(21)는, 주차장 관제 서버(1)와의 통신에 의해 각종 정보의 송신 및 수신을 행한다. 통신부(21)는, 예를 들어, 주차장 관제 서버(1)에 차량 정보를 송신함과 함께, 주차장 관제 서버(1)로부터 자동 발레 파킹을 위해 필요한 정보(예를 들어 주행 지도 정보 등)를 취득한다. 또한, 통신부(21)는 자동 운전 차량(2)과 관련지어진 유저 단말기(3)와의 통신을 행해도 된다.
외부 센서(22)는, 자동 운전 차량(2)의 외부 환경을 검출하는 차량 탑재 센서이다. 외부 센서(22)는 프론트 카메라를 적어도 포함한다. 프론트 카메라는, 자동 운전 차량(2)의 외부 환경을 촬상하는 촬상 기기이다. 프론트 카메라는, 예를 들어 자동 운전 차량(2)의 프론트 글래스 이면측에 마련되고, 차량 전방을 촬상한다. 프론트 카메라는, 자동 운전 차량(2)의 외부 환경에 관한 촬상 정보를 자동 운전 ECU(20)에 송신한다. 프론트 카메라는, 단안 카메라이어도 되고, 스테레오 카메라이어도 된다. 프론트 카메라는, 복수대 마련되어 있어도 되고, 자동 운전 차량(2)의 전방 외에, 좌우의 측방 및 후방을 촬상해도 된다.
외부 센서(22)는 레이더 센서를 포함해도 된다. 레이더 센서는 전파(예를 들어 밀리미터파) 또는 광을 이용하여 자동 운전 차량(2)의 주변 물체를 검출하는 검출 기기이다. 레이더 센서에는, 예를 들어, 밀리미터파 레이더 또는 라이더[LIDAR:Light Detection and Ranging]가 포함된다. 레이더 센서는 전파 또는 광을 자동 운전 차량(2)의 주변에 송신하고, 물체에서 반사된 전파 또는 광을 수신함으로써 물체를 검출한다. 레이더 센서는 검출한 물체 정보를 자동 운전 ECU(20)에 송신한다. 또한, 외부 센서(22)는 자동 운전 차량(2)의 외부의 소리를 검출하는 음파 탐지기 센서를 포함해도 된다.
외부 센서(22)는 사이드 카메라를 포함해도 된다. 사이드 카메라는 자동 운전 차량(2)의 측방의 외부 환경을 촬상하는 촬상 기기이다. 사이드 카메라는, 예를 들어 자동 운전 차량(2)의 좌우 각각의 도어 미러의 하단측에 하방을 향하여 마련되고, 차량 측방에 있어서 전후 방향으로 연장되는 소정 범위를 촬상한다. 촬상된 소정 범위의 화상은, 자동 운전 차량(2)의 차량 위치의 인식에 사용하는 물표를 인식하기 위해 사용된다. 촬상된 소정 범위의 화상은, 그 밖의, 예를 들어 파노라믹 뷰 모니터 기능을 위해 사용되어도 된다. 사이드 카메라는, 자동 운전 차량(2)의 측방의 외부 환경에 관한 촬상 정보를 자동 운전 ECU(20)에 송신한다.
외부 센서(22)에는, 물표 인식 범위가 미리 정해져 있다. 물표 인식 범위는, 외부 센서(22)를 사용한 물표 인식이 일정 정밀도로 가능한 범위이다. 「외부 센서(22)를 사용한 물표 인식」이란, 목표 주차 스페이스의 입구를 인식하기 위한 물체를 외부 센서(22)를 사용하여 인식하는 것을 의미한다. 목표 주차 스페이스의 입구를 인식하기 위한 물체로서는, 주차 스페이스(61)를 구획하는 구획선, 주차 스페이스(61)를 구획하는 폴, 주차 스페이스(61)를 구획하는 노면 압정, 주차장(50)의 기둥, 주차장(50)의 벽, 주차 스페이스(61)를 구획하는 세이프티콘 등 중 적어도 하나가 사용된다. 목표 주차 스페이스의 입구를 인식하기 위한 물체는, 주차 스페이스(61)를 구획하는 물체와 같은 것이어도 되고, 자동 운전 차량(2)의 차량 위치의 인식을 위한 물표로서 사용된다. 물표 인식 범위는 외부 센서(22) 중, 목표 주차 스페이스의 입구를 인식하기 위해 사용되는 센서에 대하여 정해져 있으면 된다.
물표 인식 범위는, 예를 들어, 평면에서 보아 자동 운전 차량(2)의 소정 위치(예를 들어 자동 운전 차량(2)의 차량 중심)를 기준으로 하여 자동 운전 차량(2)의 주변에 넓어지는 소정의 범위로서 규정되어 있다. 이와 같은 소정의 범위는, 자동 운전 차량(2)의 제원(차 폭 및 전체 길이)과, 자동 운전 차량(2)에 있어서의 외부 센서(22)의 설치 위치와, 설치 위치로부터 외부 센서(22)로 물표 인식이 일정 정밀도로 가능한 범위에 기초하여, 정할 수 있다. 일례로서, 외부 센서(22)가 사이드 카메라인 경우, 차량 평면에서 보아, 차폭 방향으로 약 5m 내지 6m, 차량 전후 방향으로 약 8m의 직사각 형상의 영역을, 물표 인식 범위 SR로서 사용할 수 있다(도 4 내지 도 7 참조). 또한, 물표 인식 범위는, 이 예에 한정되지 않는다.
내부 센서(23)는, 자동 운전 차량(2)의 주행 상태를 검출하는 차량 탑재 센서이다. 내부 센서(23)는 차속 센서, 가속도 센서 및 요우 레이트 센서를 포함하고 있다. 차속 센서는, 자동 운전 차량(2)의 속도를 검출하는 검출기이다. 차속 센서로서는, 자동 운전 차량(2)의 차륜 또는 차륜과 일체로 회전하는 드라이브 샤프트 등에 대하여 마련되고, 각 차륜의 회전 속도를 검출하는 차륜속 센서를 사용할 수 있다. 차속 센서는, 검출한 차속 정보(차륜속 정보)를 자동 운전 ECU(20)에 송신한다.
가속도 센서는, 자동 운전 차량(2)의 가속도를 검출하는 검출기이다. 가속도 센서는, 예를 들어, 자동 운전 차량(2)의 전후 방향의 가속도를 검출하는 전후 가속도 센서를 포함하고 있다. 가속도 센서는, 자동 운전 차량(2)의 횡가속도를 검출하는 횡가속도 센서를 포함하고 있어도 된다. 가속도 센서는, 예를 들어, 자동 운전 차량(2)의 가속도 정보를 자동 운전 ECU(20)에 송신한다. 요우 레이트 센서는, 자동 운전 차량(2)의 무게 중심의 연직축 둘레의 요우 레이트(회전 각속)를 검출하는 검출기이다. 요우 레이트 센서로서는, 예를 들어 자이로 센서를 사용할 수 있다. 요우 레이트 센서는, 검출한 자동 운전 차량(2)의 요우 레이트 정보를 자동 운전 ECU(20)에 송신한다.
액추에이터(24)는, 자동 운전 차량(2)의 제어에 사용되는 기기이다. 액추에이터(24)는 구동 액추에이터, 브레이크 액추에이터 및 조타 액추에이터를 적어도 포함한다. 구동 액추에이터는, 자동 운전 ECU(20)로부터의 제어 신호에 따라서 엔진에 대한 공기의 공급량(스로틀 개방도)을 제어하고, 자동 운전 차량(2)의 구동력을 제어한다. 또한, 자동 운전 차량(2)이 하이브리드 차인 경우에는, 엔진에 대한 공기의 공급량 외에, 동력원으로서의 모터에 자동 운전 ECU(20)로부터의 제어 신호가 입력되어 당해 구동력이 제어된다. 자동 운전 차량(2)이 전기 자동차인 경우에는, 동력원으로서의 모터에 자동 운전 ECU(20)로부터의 제어 신호가 입력되어 당해 구동력이 제어된다. 이들 경우에 있어서의 동력원으로서의 모터는, 액추에이터(24)를 구성한다.
브레이크 액추에이터는, 자동 운전 ECU(20)로부터의 제어 신호에 따라서 브레이크 시스템을 제어하고, 자동 운전 차량(2)의 차륜에 부여하는 제동력을 제어한다. 브레이크 시스템으로서는, 예를 들어, 액압 브레이크 시스템을 사용할 수 있다. 조타 액추에이터는, 전동 파워스티어링 시스템 중 조타 토크를 제어하는 어시스트 모터의 구동을 자동 운전 ECU(20)로부터의 제어 신호에 따라서 제어한다. 이에 의해, 조타 액추에이터는 자동 운전 차량(2)의 조타 토크를 제어한다.
다음에, 자동 운전 ECU(20)의 기능적 구성의 일례에 대해서 설명한다. 자동 운전 ECU(20)는 외부 환경 인식부(31), 주행 상태 인식부(32), 차량 위치 인식부(33), 주행 진로 생성부(진로 생성부)(34), 주차 진로 생성부(35) 및 차량 제어부(36)를 갖고 있다.
외부 환경 인식부(31)는 외부 센서(22)의 검출 결과에 기초하여, 자동 운전 차량(2)의 외부 환경을 인식한다. 외부 센서(22)의 검출 결과에는, 사이드 카메라의 촬상 화상이 포함된다. 외부 센서(22)의 검출 결과에는, 프론트 카메라의 촬상 화상 및 레이더 센서가 검출한 물체 정보의 적어도 한쪽이 포함되어도 된다.
외부 환경에는, 외부 센서(22)에서 검출되는 물표의 위치 정보가 포함된다. 여기서의 물표는, 주로(54)에 면한 목표 주차 스페이스의 입구를 인식하기 위한 물체를 포함한다. 외부 환경 인식부(31)는 백선 인식 또는 패턴 매칭 등에 의해, 목표 주차 스페이스의 입구를 인식하기 위한 물체를 인식한다. 외부 센서(22)에서 검출되는 물표는, 주차장 지도 정보에 위치 정보가 포함되는 물표이어도 된다.
외부 환경에는, 자동 운전 차량(2)에 대한 주위의 장해물의 상대 위치가 포함된다. 외부 환경에는, 자동 운전 차량(2)에 대한 주위의 장해물 상대 속도 및 이동 방향이 포함되어 있어도 된다. 이와 같은 장해물로서는, 대상 차량(2X) 이외의 타 차량, 주차장의 게이트, 주로(54) 상의 낙하물 등을 들 수 있다. 외부 환경 인식부(31)는 패턴 매칭 등에 의해, 장해물이 되는 물체를 인식한다.
주행 상태 인식부(32)는, 내부 센서(23)의 검출 결과에 기초하여, 자동 운전 차량(2)의 주행 상태를 인식한다. 주행 상태에는, 자동 운전 차량(2)의 차속, 자동 운전 차량(2)의 가속도, 자동 운전 차량(2)의 요우 레이트가 포함된다. 구체적으로, 주행 상태 인식부(32)는 차속 센서의 차속 정보에 기초하여, 자동 운전 차량(2)의 차속을 인식한다. 주행 상태 인식부(32)는 가속도 센서의 차속 정보에 기초하여, 자동 운전 차량(2)의 가속도를 인식한다. 주행 상태 인식부(32)는 요우 레이트 센서의 요우 레이트 정보에 기초하여, 자동 운전 차량(2)의 방향을 인식한다. 주행 상태 인식부(32)는 자차의 차량 특성으로서, 대상 차량(2X)의 차량 정보(자동 운전 차량(2)의 차종, 자동 운전 차량(2)의 선회 반경, 전체 길이, 전체 높이, 차 폭 등의 차체 정보)를 인식해도 된다. 이들 차량 정보는, 자동 운전 ECU(20)의 ROM에 미리 기억되어 있어도 된다.
차량 위치 인식부(33)는, 외부 환경 인식부(31)에서 인식한 외부 환경에 기초하여, 자동 운전 차량(2)의 차량 위치를 인식한다. 차량 위치 인식부(33)는, 외부 환경 인식부(31)에서 인식한 자동 운전 차량(2)에 대한 물표의 상대 위치에 기초하여, 자동 운전 차량(2)의 차량 위치를 인식한다. 이와 같은 외부 센서(22)를 사용하여 인식된 차량 위치는, 자동 운전 차량(2)의 자동 주차 제어에 사용된다.
차량 위치 인식부(33)는, 통신부(21)를 통하여 주차장 관제 서버(1)로부터 취득한 주차장 지도 정보에 또한 기초하여, 자동 운전 차량(2)의 차량 위치를 인식해도 된다. 차량 위치 인식부(33)는, 예를 들어, 주차장 지도 정보에 포함되는 주차장 내의 물표의 위치 정보를 또한 사용하여, 자동 운전 차량(2)의 차량 위치를 인식해도 된다. 또한, 차량 위치 인식부(33)는, 또한 내부 센서(23)의 검출 결과에 기초하여, 데드 레코닝에 의해 자동 운전 차량(2)의 위치를 인식해도 된다. 그리고, 차량 위치 인식부(33)는, 또한 주차장에 마련된 비콘과의 통신에 의해 자동 운전 차량(2)의 위치를 인식해도 된다. 이와 같은 주차장 지도 정보를 사용하여 인식된 차량 위치는, 자동 운전 차량(2)의 자동 주행 제어에 사용되어도 된다.
주행 진로 생성부(34)는, 주행 좌표의 정보와 차량 탑재의 외부 센서(22)의 검출 결과에 기초하여, 자동 운전 차량(2)의 진로를 생성한다. 주행 진로 생성부(34)는, 예를 들어, 주행 지도(목표 루트), 대상 차량(2X)의 위치, 대상 차량(2X)의 외부 환경 및 대상 차량(2X)의 주행 상태에 기초하여, 대상 차량(2X)의 진로[trajectory]를 생성한다. 진로는 자동 운전의 주행 계획에 상당한다. 진로에는, 자동 운전으로 차량이 주행하는 경로[path]와 자동 운전에 있어서의 차속 계획이 포함된다.
주행 진로 생성부(34)는 배신된 주행 지도 정보에 기초하여, 출발 지점으로부터 목적 지점까지 복수의 주행 좌표를 따라서 대상 차량(2X)의 경로의 생성을 행한다. 주행 진로 생성부(34)는, 예를 들어, 주행 지도에 포함되는 복수의 주행 좌표 중, 대상 차량(2X)의 현재의 차량 위치로부터 수개(예를 들어 3개) 앞에 위치하는 주행 좌표까지의 경로를 순차 생성해도 된다. 진로에는, 주행 지도에 포함되는 각 주행 좌표(각 노드(64))를 통과할 때의 대상 차량(2X)의 요 방향의 자세를 정하는 편향 각도의 정보를 포함해도 된다. 편향 각도는, 예를 들어, X축의 플러스 방향으로 평행한 방향을 0deg로 하고, 반시계 방향을 플러스로 한 각도이다. 진로에는, 주행 지도에 포함되는 각 주행 좌표를 대상 차량(2X)이 통과하는 순서 및 통과 가능 시각과 같은 정보를 포함해도 된다.
주행 진로 생성부(34)는, 외부 센서(22)의 물표 인식 범위 SR과 주행 좌표의 정보와 목표 주차 스페이스(61T)의 위치에 기초하여, 목표 주차 스페이스(61T)의 입구의 인식 가부를 판정한다. 주행 진로 생성부(34)는, 예를 들어, 대상 차량(2X)이 목표 주차 스페이스(61T) 앞에 위치하고 있다고 가정한 경우에, 목표 주차 스페이스의 입구를 인식하기 위한 물체가 외부 센서(22)의 물표 인식 범위 SR에 포함되는지 여부를 판정한다.
구체적으로는, 주행 진로 생성부(34)는 대상 차량(2X)의 차량 중심의 위치가 제1 좌표의 위치와 일치하고 있다고 가정한 경우에, 대상 차량(2X)의 차량 중심에서 보아 목표 주차 스페이스의 입구를 인식하기 위한 물체 위치를 향하는 방향에 있어서, 대상 차량(2X)의 차량 중심으로부터 외부 센서(22)에서 물표 인식이 일정 정밀도로 가능한 거리의 범위 내에, 당해 물체가 포함되어 있는지 여부를 판정함으로써, 목표 주차 스페이스(61T)의 입구의 인식 가부를 판정한다.
목표 주차 스페이스(61T)의 입구의 인식 가부의 판정은, 예를 들어, 자동 발레 파킹이 개시되기 전에 실행된다. 혹은, 목표 주차 스페이스(61T)의 입구의 인식 가부의 판정은 자동 발레 파킹이 개시된 후, 대상 차량(2X)이 제2 좌표에 도달할 때까지 실행되어도 된다. 이 경우, 대상 차량(2X)의 현재의 차량 위치로부터 수개 앞에 위치하는 주행 좌표까지의 경로를 순차 생성하는 것과 아울러 당해 판정이 실행되어도 된다. 목표 주차 스페이스(61T)의 입구의 인식 가부의 판정은, 적어도 대상 차량(2X)이 제1 좌표에 도달할 때까지 실행된다. 즉, 주행 진로 생성부(34)는, 주로(54)에 있어서의 목표 주차 스페이스(61T)측에 자동 운전 차량(2)을 근접시키기 위한 진로를, 자동 운전 차량(2)이 제1 좌표에 도달할 때까지 미리 생성한다.
도 4는, 목표 주차 스페이스의 입구를 인식 불가능하다고 판정되는 경우의 일례를 도시하는 평면도이다. 도 4는, 대상 차량(2X)의 진행 방향 좌측 방향에 위치하는 목표 주차 스페이스(61A)에 대상 차량(2X)을 자동 주차시키기 위해, 목표 주차 스페이스(61A)가 면하는 주로(RW1)에 위치하는 좌표(제1 좌표)(65A)까지 진로(T1)를 따라서 대상 차량(2X)을 자동 주행시킨다고 가정한 경우의 평면도이다. 진로(T1)는, 좌표(65A, 66A, 67A, 68A)를 따라서 연장되는 경로로서 생성된 진로이다. 좌표(65A, 66A, 67A, 68A)가 주로(RW1)를 따라서 배열되어 있다. 좌표(66A)는, 제2 좌표인 것으로 한다.
도 4의 예에서는, 대상 차량(2X)의 차량 중심의 위치가 좌표(65A)의 위치와 일치하고 있다. 대상 차량(2X)의 좌측 방향에 위치하는 목표 주차 스페이스(61A)의 입구를 인식하기 위해, 대상 차량(2X)의 좌측 방향으로 연장되는 구획선(L2)이, 외부 센서(22)에 의해 인식해야 할 물표가 된다. 주로(RW1)는 한 쌍의 구획선(L1, L2) 사이에서 연장되는 직선 구간이다.
도 4의 예에서는, 주행 진로 생성부(34)는 대상 차량(2X)의 차량 중심(좌표(65A)에서 보아 목표 주차 스페이스(61A)의 입구를 인식하기 위한 구획선(L2)의 위치를 향하는 방향(진행 방향 좌측 방향)에 있어서, 거리(D2)의 범위 내에 구획선(L2)이 포함되어 있는지 여부를 판정한다. 거리(D2)는 진행 방향 좌측 방향에 있어서, 대상 차량(2X)의 차량 중심으로부터 외부 센서(22)에서 물표 인식이 일정 정밀도로 가능한 거리이다. 거리(D1)는 진행 방향 좌측 방향에 있어서, 대상 차량(2X)의 차량 중심으로부터 구획선(L2)까지의 거리이다. 거리(D1)는 대상 차량(2X)의 차량 위치의 정보와, 주차장 지도 정보(구획선(L2)의 위치 정보)에 기초하여, 산출할 수 있다.
도 4에서는, 거리(D2)의 범위 내에 구획선(L2)이 포함되어 있지 않기 때문에, 주행 진로 생성부(34)는 목표 주차 스페이스(61A)의 입구의 인식이 가능하지 않다고 판정한다. 주행 진로 생성부(34)는, 목표 주차 스페이스(61A)의 입구의 인식이 가능하지 않다고 판정하는 경우, 목표 주차 스페이스(61A)의 입구를 인식하기 위한 구획선(L2)이 물표 인식 범위 SR에 포함되도록 주로(RW1)에 있어서의 목표 주차 스페이스(61A)측에 대상 차량(2X)을 근접시키는 진로(T2)를 생성한다(도 5 참조). 진로(T2)는 진로(T1)와 비교하여, 주로(RW1)에 있어서의 목표 주차 스페이스(61A)측에 대상 차량(2X)을 근접시키도록 하는 경로를 갖는 주행 진로이다.
도 5는, 주로에 있어서의 목표 주차 스페이스측에 자동 운전 차량을 근접시키는 진로의 일례를 도시하는 평면도이다. 도 5는, 도 4의 상황과 비교하여, 좌표(66A)로부터 좌표(69A)까지의 구간에서 목표 주차 스페이스(61A)측에 대상 차량(2X)을 근접시키는 진로(T2)가 생성되어 있는 점에서 다르다. 즉, 주행 진로 생성부(34)는, 좌표(66A)(제2 좌표)로부터 앞의 구간에 있어서 목표 주차 스페이스(61A)측에 자동 운전 차량(2)을 근접시키도록 진로(T2)를 생성한다.
진로(T2)의 좌표(69A)는 진로(T1)의 좌표(65A)와 비교하여, 거리(D3)만큼 대상 차량(2X)의 진행 방향 좌측 방향으로 이동되어 있다. 거리(D3)는, 도 4의 예에 있어서 거리(D1)로부터 거리(D2)를 감산한 거리에 상당한다. 도 4의 예에서는, 거리(D2)의 범위 내에 구획선(L2)이 포함되어 있지 않기 때문에, 거리(D3)가 플러스의 값이 된다. 이 거리(D3)만큼 진로(T2)를 좌측 방향에 근접시킴으로써, 도 5에 도시되는 바와 같이, 거리(D2)의 범위 내에 구획선(L2)이 포함되도록 할 수 있다. 또한, 진로(T2)의 좌표(69A)는, 진로(T1)의 좌표(65A)와는 다른 좌표로서 신설해도 되고, 신설이 아니라 진로(T1)의 좌표(65A)를 이동시키도록 취급해도 된다.
또한, 도 4 및 도 5의 예에 있어서, 목표 주차 스페이스(61A)는, 대상 차량(2X)의 진행 방향에 대하여 직각으로 연장되어 있었지만, 대상 차량(2X)의 진행 방향에 대하여 비스듬히 교차하는 방향으로 연장되는 주차 스페이스(61)에 대해서도, 상술한 바와 같은 진로(T2)의 생성이 유효하다.
다른 구체예에 대해서 설명한다. 도 6은, 목표 주차 스페이스의 입구를 인식 불가능하다고 판정되는 경우의 다른 예를 도시하는 평면도이다. 도 6은, 대상 차량(2X)의 진행 방향 전방에 위치하는 목표 주차 스페이스(61B)에 대상 차량(2X)을 자동 주차시키기 위해, 목표 주차 스페이스(61B)가 면하는 주로(RW3)에 위치하는 좌표(제1 좌표)(65B)까지 진로(T3)를 따라서 대상 차량(2X)을 자동 주행시킨다고 가정한 경우의 평면도이다. 진로(T3)는, 좌표(65B, 66B, 67B, 68B)를 따라서 연장되는 경로로서 생성된 진로이다. 좌표(65B, 66B, 67B, 68B)가 주로(RW2)를 따라서 배열되어 있다. 즉, 도 6의 주로(RW2, RW3)는, T자로로서 서로 교차하고 있다. 좌표(66B)는, 제2 좌표인 것으로 한다.
도 6의 예에서는, 대상 차량(2X)의 차량 중심의 위치가 좌표(65B)의 위치와 일치하고 있다. 대상 차량(2X)의 전방에 위치하는 목표 주차 스페이스(61B)의 입구를 인식하기 위해, 대상 차량(2X)의 전방에서 연장되는 구획선(L3)이, 외부 센서(22)에 의해 인식해야 할 물표가 된다. 주로(RW3)는 구획선(L3)을 따라서 연장된다.
도 6의 예에서는, 주행 진로 생성부(34)는, 대상 차량(2X)의 차량 중심(좌표(65B))에서 보아 목표 주차 스페이스(61B)의 입구를 인식하기 위한 구획선(L3)의 위치를 향하는 방향(진행 방향 전방)에 있어서, 거리(D5)의 범위 내에 구획선(L3)이 포함되어 있는지 여부를 판정한다. 거리(D5)는 진행 방향 전방에 있어서, 대상 차량(2X)의 차량 중심으로부터 외부 센서(22)로 물표 인식이 일정 정밀도로 가능한 거리이다. 거리(D4)는, 대상 차량(2X)의 차량 중심으로부터 구획선(L3)까지의 거리이다. 거리(D4)는 진행 방향 전방에 있어서, 대상 차량(2X)의 차량 위치의 정보와, 주차장 지도 정보(구획선(L3)의 위치 정보)에 기초하여, 산출할 수 있다.
도 6에서는, 거리(D5)의 범위 내에 구획선(L3)이 포함되어 있지 않기 때문에, 주행 진로 생성부(34)는 목표 주차 스페이스(61B)의 입구의 인식이 가능하지 않다고 판정한다. 주행 진로 생성부(34)는, 목표 주차 스페이스(61B)의 입구의 인식이 가능하지 않다고 판정하는 경우, 목표 주차 스페이스(61B)의 입구를 인식하기 위한 구획선(L3)이 물표 인식 범위 SR에 포함되도록 주로(RW3)에 있어서의 목표 주차 스페이스(61B)측에 대상 차량(2X)을 근접시키는 진로(T4)를 생성한다(도 7 참조). 진로(T4)는 진로(T3)와 비교하여, 주로(RW3)에 있어서의 목표 주차 스페이스(61B)측에 대상 차량(2X)을 근접시키도록 하는 경로를 갖는 주행 진로이다.
도 7은, 주로에 있어서의 목표 주차 스페이스측에 자동 운전 차량을 근접시키는 진로의 다른 예를 도시하는 평면도이다. 도 7은, 도 6의 상황과 비교하여, 좌표(66B)로부터 좌표(69B)까지의 구간에서 목표 주차 스페이스(61B)측에 대상 차량(2X)을 근접시키는 진로(T4)가 생성되어 있는 점에서 다르다. 즉, 주행 진로 생성부(34)는, 좌표(66B)(제2 좌표)로부터 앞의 구간에 있어서 목표 주차 스페이스(61B)측에 자동 운전 차량(2)을 근접시키도록 진로(T4)를 생성한다.
진로(T4)의 좌표(69B)는 진로(T3)의 좌표(65B)와 비교하여, 거리(D6)만큼 대상 차량(2X)의 진행 방향 전방으로 이동되어 있다. 거리(D6)는, 도 6의 예에 있어서 거리(D4)로부터 거리(D5)를 감산한 거리에 상당한다. 도 6의 예에서는, 거리(D5)의 범위 내에 구획선(L3)이 포함되어 있지 않기 때문에, 거리(D6)가 플러스의 값이 된다. 이 거리(D6)만큼 진로(T4)를 전방에 근접시킴(연장시킴)으로써, 거리(D5)의 범위 내에 구획선(L3)이 포함되도록 할 수 있다. 또한, 진로(T4)의 좌표(69B)는, 진로(T3)의 좌표(65B)와는 다른 좌표로서 신설해도 되고, 신설이 아니라 진로(T3)의 좌표(65B)를 이동시키도록 취급해도 된다.
또한, 도 6 및 도 7의 예에 있어서, 목표 주차 스페이스(61B)는, 주로(RW2)의 앞의 막다른 골목에 위치하고 있어도 된다. 즉, 주로(RW3)가 진행 방향 좌우로 연장되어 있지 않은 막다른 골목의 상황에 대해서도, 상술한 바와 같은 진로(T4)의 생성이 유효하다. 이 경우, 구획선(L3)은, 목표 주차 스페이스(61B)의 입구에 마련되어 있으면 된다.
주차 진로 생성부(35)는, 예를 들어, 목표 주차 스페이스(61T)의 위치, 대상 차량(2X)의 위치, 대상 차량(2X)의 외부 환경 및 대상 차량(2X)의 주행 상태에 기초하여, 대상 차량(2X)의 주차 진로를 생성한다. 대상 차량(2X)의 주차 진로의 생성은, 공지된 방법을 사용할 수 있다.
차량 제어부(36)는, 대상 차량(2X)의 자동 주행 제어 및 자동 주차 제어를 실행한다. 대상 차량(2X)이 목표 주차 스페이스(61T) 앞에 도달할 때까지의 자동 주행 제어에서는, 주행 진로 생성부(34)에서 생성된 자동 주행 제어의 주행 진로를 따라서, 공지된 방법에 의해 자동 운전 차량(2)을 자동으로 주행시킨다. 대상 차량(2X)이 목표 주차 스페이스(61T) 앞에 도달하고 나서의 자동 주차 제어에서는, 주차 진로 생성부(35)에서 생성된 자동 주차 제어의 주차 진로를 따라서, 공지된 방법에 의해 자동 운전 차량(2)을 자동으로 목표 주차 스페이스(61T)에 주차시킨다.
유저 단말기(3)는, 자동 운전 차량(2)과 관련지어진 유저의 휴대 정보 단말기이다. 유저 단말기(3)는, 예를 들어 자동 운전 차량(2)의 소유자의 단말기로서 자동 운전 차량(2)에 등록되어 있다. 유저 단말기(3)는 렌탈에 의한 일시적인 소유자, 소유자로부터의 지시 권한의 이양에 의해, 자동 운전 차량(2)에 권한 소지자로서 등록된 유저의 단말기이어도 된다. 유저 단말기(3)는, 예를 들어 CPU 등의 프로세서와, ROM 또는 RAM 등의 메모리와, 디스플레이 겸 터치 패널 등을 포함하는 유저 인터페이스를 포함하는 컴퓨터에 의해 구성되어 있다.
유저 단말기(3)는, 주차장 관제 서버(1)에 대한 입고 요구 및 출고 요구를 행하는 기능을 갖고 있다. 유저는, 유저 단말기(3)를 조작함으로써 자동 발레 파킹의 입고 요구 및 출고 요구를 행할 수 있다. 유저는, 예를 들어 주차장(50)의 하차장(52)의 하차용 스페이스(62)에 자동 운전 차량(2)을 정차하여 하차한 후, 유저 단말기(3)를 조작하여 입고 요구를 완료시킴으로써 자동 운전 차량(2)에 대한 지시 권한을 주차장 관제 서버(1)에 부여한다.
유저는, 출고 요구를 행함으로써 주차장 관제 서버(1)를 통하여 주차 스페이스(61)에 주차되어 있는 자동 운전 차량(2)을 승차장(53)의 승차용 스페이스(63)까지 주행시킨다. 자동 운전 차량(2)은 승차용 스페이스(63)에서 유저를 기다린다. 주차장 관제 서버(1)는, 예를 들어, 자동 운전 차량(2)이 승차용 스페이스(63)에 도착하여 정지한 경우, 자동 운전 차량(2)에 대한 지시 권한을 종료한다. 지시 권한은, 유저가 자동 운전 차량(2)에 도어 개방 또는 발진의 지시를 내렸을 때에 종료해도 된다. 지시 권한의 종료는 자동 운전 차량(2)이 행해도 된다. 또한, 입고 요구 및 출고 요구에 수반하는 자동 운전 차량(2)의 동작은 상기의 양태에 한정되지 않는다. 주차장 관제 서버(1)에 대해서도 마찬가지이다.
[자동 주차 시스템의 처리]
다음에, 자동 주차 시스템(100)의 처리에 대해서 도면을 참조하여 설명한다. 도 8은, 주차장 관제 서버의 지시 처리를 예시하는 흐름도이다. 주차장 관제 서버의 지시 처리는, 예를 들어, 주차장 관제 서버(1)와 통신 가능한 자동 운전 차량(2)이 주차장에 입장한 경우 등, 자동 발레 파킹이 개시되기 전에 주차장 관제 서버(1)에 의해 실행된다.
도 8에 도시되는 바와 같이, 자동 주차 시스템(100)의 주차장 관제 서버(1)는, S11에 있어서, 차량 정보 취득부(11)에 의해, 대상 차량(2X)의 차량 위치 및 목표 주차 스페이스의 위치에 관한 정보의 취득을 행한다. 주차장 관제 서버(1)는, S12에 있어서, 주행 지도 정보 취득부(12)에 의해, 주행 좌표의 정보를 포함하는 주행 지도 정보의 취득을 행한다. 주차장 관제 서버(1)는, S13에 있어서, 차량 지시부(13)에 의해, 주행 지도 정보의 배신을 행한다. 그 후, 주차장 관제 서버(1)는, 도 8의 처리를 종료한다.
도 9는, 자동 운전 ECU의 주행 진로 생성 처리를 예시하는 흐름도이다. 자동 운전 ECU(20)의 주행 진로 생성 처리는, 예를 들어, 주차장 관제 서버(1)의 차량 지시부(13)에 의해 주행 지도 정보가 대상 차량(2X)에 배신된 경우에 자동 운전 ECU(20)에 의해 실행된다. 자동 운전 ECU(20)의 주행 진로 생성 처리는, 대상 차량(2X)이 목표 주차 스페이스의 입구에 도달할 때까지의 자동 주행 제어의 주행 진로를 생성하는 처리이다.
도 9에 도시되는 바와 같이, 대상 차량(2X)의 자동 운전 ECU(20)는, S21에 있어서, 주행 진로 생성부(34)에 의해, 자동 운전 차량(2)(대상 차량(2X))이 제1 좌표에 도달해 있는지 여부를 판정한다. 자동 운전 ECU(20)는, 대상 차량(2X)이 제1 좌표에 도달해 있지 않다고 판정한 경우(S21: "아니오"), S22의 처리로 이행한다. 자동 운전 ECU(20)는, S22에 있어서, 주행 진로 생성부(34)에 의해, 배신된 주행 지도 정보에 기초하여 주행 진로의 생성을 행한다. 그 후, 자동 운전 ECU(20)는, 도 9의 처리를 종료한다.
한편, 자동 운전 ECU(20)는, 대상 차량(2X)이 제1 좌표에 도달해 있다고 판정한 경우(S21: "예"), 자동 운전 ECU(20)는, 도 9의 처리를 종료한다.
도 10은, 도 9의 주행 진로 생성 처리의 구체예를 예시하는 흐름도이다. 자동 운전 ECU(20)는, 도 9의 주행 진로 생성 처리의 S22의 처리의 일례로서, 도 10의 처리를 행한다.
주행 진로 생성부(34)는, 도 10의 처리에 있어서, 예를 들어, 대상 차량(2X)의 차량 위치로부터 목표 주차 스페이스의 입구까지의 사이에 위치하는 복수의 주행 좌표 중, 대상 차량(2X)의 차량 위치측의 주행 좌표로부터, 목표 주차 스페이스의 입구측의 주행 좌표를 향하여, 소정의 구간에 대한 주행 진로를 생성한다. 주행 진로 생성부(34)는, 예를 들어, 대상 차량(2X)의 차량 위치로부터 목표 주차 스페이스의 입구까지의 모든 구간에 대하여 주행 진로를 생성하도록, 도 10의 처리를 반복한다.
도 10에 도시되는 바와 같이, 대상 차량(2X)의 자동 운전 ECU(20)는, S31에 있어서, 주행 진로 생성부(34)에 의해, 당해 구간의 주행 진로의 생성이, 제2 좌표로부터 앞의 진로의 생성인지 여부를 판정한다. 주행 진로 생성부(34)는, 예를 들어, 대상 차량(2X)의 차량 위치와, 목표 주차 스페이스의 위치와, 주행 지도 정보와, 당해 구간을 이루는 주행 좌표의 위치에 기초하여, 당해 구간의 주행 진로의 생성이, 제2 좌표로부터 앞의 진로의 생성인지 여부를 판정한다. 제2 좌표로부터 앞이란, 제2 좌표보다도 제1 좌표측을 의미한다.
자동 운전 ECU(20)는, 당해 구간의 주행 진로의 생성이, 제2 좌표로부터 앞의 진로의 생성이라고 판정한 경우(S31: "예"), S32로 이행한다. 자동 운전 ECU(20)는, 당해 구간의 주행 진로의 생성이, 제2 좌표로부터 앞의 진로의 생성이 아니라고 판정한 경우(S31: "아니오"), S34의 처리로 이행한다.
S32에 있어서, 자동 운전 ECU(20)는 주행 진로 생성부(34)에 의해, 대상 차량(2X)의 외부 센서(22)를 사용하여 목표 주차 스페이스의 입구의 인식이 불가능한지 여부를 판정한다. 주행 진로 생성부(34)는, 예를 들어, 외부 센서(22)의 물표 인식 범위와, 주행 좌표의 정보와, 목표 주차 스페이스의 위치에 기초하여, 목표 주차 스페이스의 입구의 인식이 불가능한지 여부를 판정한다.
자동 운전 ECU(20)는, 외부 센서(22)를 사용하여 목표 주차 스페이스의 입구의 인식이 불가능하다고 판정한 경우(S32: "예"), S33으로 이행한다. 자동 운전 ECU(20)는, 외부 센서(22)를 사용하여 목표 주차 스페이스의 입구의 인식이 불가능하지 않다(가능하다)고 판정한 경우(S32: "아니오"), S34의 처리로 이행한다.
자동 운전 ECU(20)는, S33에 있어서, 주행 진로 생성부(34)에 의해, 제1 진로보다도 목표 주차 스페이스측에 대상 차량(2X)을 근접시키는 제2 진로의 생성을 행한다. 주행 진로 생성부(34)는, 예를 들어, 배신된 주행 지도 정보와, 외부 센서(22)의 물표 인식 범위와, 목표 주차 스페이스의 입구를 인식하기 위한 물표의 위치에 기초하여, 목표 주차 스페이스의 입구를 인식하기 위한 물표가 물표 인식 범위에 포함되도록 제2 진로를 생성한다. 그 후, 자동 운전 ECU(20)는, 도 10의 처리를 종료하고, 도 9의 처리로 복귀함과 함께, 도 9의 처리를 종료한다.
한편, 자동 운전 ECU(20)는, 당해 구간의 주행 진로의 생성이, 제2 좌표로부터 앞의 진로의 생성이 아니라고 판정한 경우(S31: "아니오"), 혹은, 외부 센서(22)를 사용하여 목표 주차 스페이스의 입구의 인식이 불가능하지 않다(가능하다)고 판정한 경우(S32: "아니오"), S34에 있어서, 주행 좌표를 따라서 제1 진로의 생성을 행한다.
그 후, 자동 운전 ECU(20)는, 도 10의 처리를 종료함과 함께, 대상 차량(2X)의 차량 위치로부터 목표 주차 스페이스의 입구까지의 모든 구간에 대하여 주행 진로를 생성하도록, 다음 구간에 대하여 도 10의 처리를 반복한다.
이상 설명한 본 실시 형태에 따른 자동 주차 시스템(100)에 의하면, 외부 센서(22)의 물표 인식 범위와 주행 좌표의 정보와 목표 주차 스페이스의 위치에 기초하여, 목표 주차 스페이스의 입구의 인식 가부가 판정된다. 예를 들어 인식해야 할 물표(구획선(L2, L3) 등)가 물표 인식 범위로부터 벗어나서 위치할 가능성이 있는 경우, 목표 주차 스페이스(61T)의 입구를 인식 불가능하다고 판정되므로, 목표 주차 스페이스(61T)의 입구를 인식하기 위한 물표가 물표 인식 범위에 포함되도록 주로(RW1, RW3)에 있어서의 목표 주차 스페이스(61T)측에 대상 차량(2X)을 근접시키는 진로(T2, T4)가 생성된다. 이에 의해, 인식해야 할 물표가 물표 인식 범위로부터 벗어나서 위치하는 것이 억제된다. 따라서, 목표 주차 스페이스(61T)의 입구를 인식하기 위한 물표 인식의 확실화를 도모하는 것이 가능하게 된다.
자동 주차 시스템(100)에서는, 주행 좌표는, 진로(T1, T3)를 구성하는 좌표이며 목표 주차 스페이스(61T)가 면하는 주로(RW1, RW3) 상에 위치하는 좌표(65A, 65B)를 포함하고 있다. 주행 진로 생성부(34)는, 주로(RW1, RW3)에 있어서의 목표 주차 스페이스(61T)측에 대상 차량(2X)을 근접시키기 위한 진로를 대상 차량(2X)이 좌표(65A, 65B)에 도달할 때까지 미리 생성한다. 이에 의해, 주로(RW1, RW3)에 있어서의 목표 주차 스페이스(61T)측에 대상 차량(2X)을 근접시키는 진로(T2, T4)를 미리 생성함으로써, 대상 차량(2X)이 좌표(65A, 65B)에 도달할 때까지 당해 진로(T2, T4)를 따라서 주행시킬 수 있다.
자동 주차 시스템(100)에서는, 주행 좌표는, 진로(T1, T3)를 구성하는 좌표이며 목표 주차 스페이스(61T)가 면하는 주로(RW1, RW3) 상에 위치하는 좌표(65A, 65B)와, 진로를 구성하는 좌표이며 대상 차량(2X)의 진행 방향에 있어서 좌표(65A, 65B)로부터 소정 개수(여기서는 1개) 뒤에 위치하는 좌표(66A, 66B)를 포함하고 있다. 주행 진로 생성부(34)는, 좌표(66A, 66B)로부터 앞의 구간에 있어서 목표 주차 스페이스(61T)측에 대상 차량(2X)을 근접시키도록 진로(T2, T4)를 생성한다. 이에 의해, 좌표(66A, 66B)보다도 뒤(즉 좌표(66A 내지 68A)의 구간 및 좌표(66B 내지 68B)의 구간)에 있어서는, 좌표(66A, 66B)로부터 앞의 구간과 비교하여, 주로(RW1, RW3)에 있어서 목표 주차 스페이스(61T)로부터 이격된 진로(T1, T3)를 따라서 대상 차량(2X)이 주행한다. 따라서, 예를 들어 목표 주차 스페이스(61T)측에 타 차량 및 기둥 등의 장해물이 위치하는 경우에, 당해 장해물에 대한 대상 차량(2X)이 공간적인 마진을 유지할 수 있다.
또한, 주차장 지도 정보에 기억되어 있는 물표의 위치와, 외부 센서(22)에서 검출하는 물표의 위치 사이에는, 예를 들어 지도 작성에 수반하는 측량 오차나 물표 설치 시의 시공 오차 등에 기인하는 오차가 존재한다. 이와 같은 오차가 일정 이상이 됨으로써, 결과적으로 목표 주차 스페이스의 입구를 인식하는 것이 곤란해지는 경우가 있다. 이와 같은 경우라도, 자동 주차 시스템(100)에 의하면, 주로에 있어서의 목표 주차 스페이스측에 자동 운전 차량을 근접시키는 제2 진로가 생성되므로, 목표 주차 스페이스의 입구를 인식하기 위한 물표가 물표 인식 범위에 포함되도록 하는 것이 가능하게 된다.
이상, 본 개시의 실시 형태에 대해서 설명했지만, 본 개시는 상술한 실시 형태에 한정되는 것은 아니다. 본 개시는, 상술한 실시 형태를 비롯해서, 당업자의 지식에 기초하여 다양한 변경, 개량을 한 다양한 형태로 실시할 수 있다.
상기 실시 형태에서는, 물표 인식 범위는, 자동 운전 차량(2)의 전후 방향 및 좌우 방향으로 연장되는 4변으로 둘러싸이는 직사각형의 범위로 하여 규정되어 있었지만, 물표 인식 범위는, 이 예에 한정되지 않는다. 물표 인식 범위는, 외부 센서(22)를 사용한 물표 인식이 일정 정밀도로 가능한 범위이며 자동 운전 차량(2)의 소정 위치를 기준으로 하는 범위이면 되고, 진원, 타원, 그 밖의 다각형 등, 다양한 형상의 영역이어도 된다.
상기 실시 형태에서는, 도 4 내지 도 7의 예에 있어서, 제1 좌표와 대상 차량(2X)의 소정 위치가 일치하도록 가정하고 있었지만, 이 예에 한정되지 않는다. 제1 좌표와 대상 차량(2X)의 소정 위치가 어긋난 상태라도, 목표 주차 스페이스의 입구의 인식 가부를 판정해도 된다.
상기 실시 형태에서는, 주행 진로 생성부(34)는 대상 차량(2X)이 좌표(제1 좌표)(65A, 65B)에 도달할 때까지 진로(T2, T4)를 미리 생성했지만, 대상 차량(2X)이 좌표(65A, 65B)에 도달하고 나서, 진로(T2, T4)를 생성해도 된다. 이 경우, 생성한 진로(T2, T4)를 따라서 대상 차량(2X)을 자동 주행시키기 위해, 대상 차량(2X)이 좌표(65A, 65B)에 도달하고 나서, 일단 좌표(66A, 66B)에 대상 차량(2X)을 후퇴시켜서, 재차 진로(T2, T4)를 따라서 대상 차량(2X)을 자동 주행시켜도 된다.
상기 실시 형태에서는, 좌표(제2 좌표)(66A, 66B)는 좌표(제1 좌표)(65A, 65B)로부터 1개 뒤에 위치하고 있고, 개수가 불변이었지만, 소정 개수는 가변이어도 된다. 이 경우, 예를 들어, 대상 차량(2X)을 자동 주행시킬 때의 지시 속도에 따라서, 지시 속도가 빠를수록 소정 개수를 많이 해도 된다.
상기 실시 형태에서는, 자동 운전 차량(2)이 주행 진로 생성부(34)의 기능을 갖고 있었지만, 주차장 관제 서버(1)가 주행 진로 생성부(34)의 기능을 갖고 있어도 된다. 이 경우, 물표 인식 범위 및 자동 운전 차량(2)의 제원 정보 등이, 통신에 의해 자동 운전 차량(2)으로부터 주차장 관제 서버(1)에 송신되어도 된다.
상기 실시 형태에서는, 목표 주차 스페이스(61A, 61B)는 구획선(L2, L3)에 의해 구획되어 있었지만, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 주차 스페이스(61)를 구획하는 구획선, 주차 스페이스(61)를 구획하는 폴, 주차 스페이스(61)를 구획하는 노면 압정, 주차장(50)의 기둥, 주차장(50)의 벽, 주차 스페이스(61)를 구획하는 세이프티콘 등 중 적어도 하나가 사용됨으로써, 주차 스페이스(61)의 각 위치 등이 특정되어 있어도 된다.
상기 실시 형태에서는, 진로에는, 주행 지도에 포함되는 각 주행 좌표를 통과할 때의 대상 차량(2X)의 편향 각도의 정보와, 주행 지도에 포함되는 각 주행 좌표를 대상 차량(2X)이 통과하는 순서 및 통과 가능 시각과 같은 정보를 포함하고 있었지만, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 진로는, 예를 들어 목표 루트 상의 위치에 따른 자동 운전 차량(2)의 조타각 변화의 데이터(조타각 계획)로 해도 된다. 이 경우의 목표 루트 상의 위치란, 예를 들어 목표 루트의 진행 방향에 있어서 소정 간격(예를 들어 1m)마다 설정된 설정 세로 위치이어도 된다. 조타각 계획은, 설정 세로 위치마다 목표 조타각이 관련지어진 데이터이어도 된다.
주차장 관제 서버(1)는, 자동 운전 차량(2)과 직접적으로 통신 가능할 필요는 없으며, 다른 서버 등을 통하여 통신하는 양태이어도 된다. 주차장 관제 서버(1)는, 예를 들어 자동 운전 차량(2)의 메이커측의 관제 서버 또는 MaaS[Mobility as a Service]의 운용 서버 등을 경유하여 자동 운전 차량(2)과 통신해도 된다.

Claims (3)

  1. 주차장을 관리하는 주차장 관제 서버가 상기 주차장 내의 자동 운전 차량에 지시를 행함으로써, 상기 자동 운전 차량을 상기 주차장 내의 목표 주차 스페이스에 자동 주차시키는 자동 주차 시스템이며,
    상기 자동 운전 차량의 차량 위치와 상기 목표 주차 스페이스의 위치와 주차장 지도 정보에 기초하여, 상기 목표 주차 스페이스의 입구까지의 상기 주차장의 주로를 따라서 배열하는 복수의 주행 좌표의 정보를 취득하는 주행 좌표 취득부와,
    상기 주행 좌표의 정보와 차량 탑재의 외부 센서의 검출 결과에 기초하여, 상기 자동 운전 차량의 진로를 생성하는 진로 생성부를 구비하고,
    상기 진로 생성부는,
    상기 외부 센서를 사용한 물표 인식이 일정 정밀도로 가능한 범위이며 상기 자동 운전 차량의 소정 위치를 기준으로 하는 범위인 물표 인식 범위와, 상기 주행 좌표의 정보와, 상기 목표 주차 스페이스의 위치에 기초하여, 상기 목표 주차 스페이스의 입구의 인식 가부를 판정하고,
    상기 목표 주차 스페이스의 입구의 인식이 가능하지 않다고 판정하는 경우, 상기 목표 주차 스페이스의 입구를 인식하기 위한 물표가 상기 물표 인식 범위에 포함되도록 상기 주로에 있어서의 상기 목표 주차 스페이스측에 상기 자동 운전 차량을 근접시키는 상기 진로를 생성하는, 자동 주차 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 주행 좌표는, 상기 진로를 구성하는 좌표이며 상기 목표 주차 스페이스가 면하는 상기 주로 상에 위치하는 제1 좌표를 포함하고,
    상기 진로 생성부는, 상기 주로에 있어서의 상기 목표 주차 스페이스측에 상기 자동 운전 차량을 근접시키기 위한 상기 진로를 상기 자동 운전 차량이 상기 제1 좌표에 도달할 때까지에 미리 생성하는, 자동 주차 시스템.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 주행 좌표는, 상기 진로를 구성하는 좌표이며 상기 목표 주차 스페이스가 면하는 상기 주로 상에 위치하는 제1 좌표와, 상기 진로를 구성하는 좌표이며 상기 자동 운전 차량의 진행 방향에 있어서 상기 제1 좌표로부터 소정 개수 뒤에 위치하는 제2 좌표를 포함하고,
    상기 진로 생성부는, 상기 제2 좌표로부터 앞의 구간에 있어서 상기 목표 주차 스페이스측에 상기 자동 운전 차량을 근접시키도록 상기 진로를 생성하는, 자동 주차 시스템.
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