JP2022113299A - 自動駐車システム - Google Patents

Abstract

【課題】目標駐車スペースの入口を認識するための物標認識の確実化が図られた自動駐車システムを提供する。【解決手段】自動駐車システムでは、自動運転車両の車両位置と目標駐車スペースの位置と駐車場地図情報とに基づいて、目標駐車スペースの入口までの駐車場の走路に沿って並ぶ複数の走行座標の情報が取得され、走行座標の情報と車載の外部センサの検出結果とに基づいて、自動運転車両の進路が生成される。外部センサを用いた物標認識が一定精度で可能な範囲であって自動運転車両の所定位置を基準とする範囲である物標認識範囲と、走行座標の情報と、目標駐車スペースの位置とに基づいて、目標駐車スペースの入口の認識可否が判定される。目標駐車スペースの入口の認識が可能ではないと判定する場合、目標駐車スペースの入口を認識するための物標が物標認識範囲に含まれるように走路における目標駐車スペース側に自動運転車両を寄せる進路が生成される。【選択図】図１０

Description

本発明は、自動駐車システムに関する。

従来、自動駐車システムに関する技術文献として、例えば特許文献１が知られている。特許文献１は、障害物情報と車両情報と地図情報とに基づいて生成された指示情報を車両に送信し、車両を目標地点まで自動走行させる管制装置を開示する。

特開２０２０－１３１７８７号公報

この技術分野では、走路を走行する自動運転車両の車載の外部センサを用いて、走路に面した目標駐車スペースの入口を認識するための物標認識を行うことがある。物標認識が一定精度で可能な物標認識範囲は、外部センサの諸元及び車載位置等によって予め定まる。そのため、例えば幅広の走路においては、認識すべき物標が物標認識範囲から外れて位置する可能性がある。

本発明は、目標駐車スペースの入口を認識するための物標認識の確実化が図られた自動駐車システムを提供することを目的とする。

本発明の一態様は、駐車場を管理する駐車場管制サーバが駐車場内の自動運転車両に指示を行うことにより、自動運転車両を駐車場内の目標駐車スペースに自動駐車させる自動駐車システムであって、自動運転車両の車両位置と目標駐車スペースの位置と駐車場地図情報とに基づいて、目標駐車スペースの入口までの駐車場の走路に沿って並ぶ複数の走行座標の情報を取得する走行座標取得部と、走行座標の情報と車載の外部センサの検出結果とに基づいて、自動運転車両の進路を生成する進路生成部と、を備え、進路生成部は、外部センサを用いた物標認識が一定精度で可能な範囲であって自動運転車両の所定位置を基準とする範囲である物標認識範囲と、走行座標の情報と、目標駐車スペースの位置とに基づいて、目標駐車スペースの入口の認識可否を判定し、目標駐車スペースの入口の認識が可能ではないと判定する場合、目標駐車スペースの入口を認識するための物標が物標認識範囲に含まれるように走路における目標駐車スペース側に自動運転車両を寄せる進路を生成する。

本発明の一態様に係る自動駐車システムによれば、物標認識範囲と走行座標の情報と目標駐車スペースの位置とに基づいて、目標駐車スペースの入口の認識可否が判定される。例えば認識すべき物標が物標認識範囲から外れて位置する可能性がある場合など、目標駐車スペースの入口を認識不可能と判定される場合、目標駐車スペースの入口を認識するための物標が物標認識範囲に含まれるように走路における目標駐車スペース側に自動運転車両を寄せる進路が生成される。これにより、認識すべき物標が物標認識範囲から外れて位置することが抑制される。よって、目標駐車スペースの入口を認識するための物標認識の確実化を図ることが可能となる。

一実施形態において、走行座標は、進路を構成する座標であって目標駐車スペースが面する走路上に位置する第１座標を含み、進路生成部は、走路における目標駐車スペース側に自動運転車両を寄せるための進路を自動運転車両が第１座標に到達するまでに予め生成してもよい。この場合、走路における目標駐車スペース側に自動運転車両を寄せる進路を予め生成することで、自動運転車両が第１座標に到達するまでに当該進路に沿って走行させることができる。

一実施形態において、走行座標は、進路を構成する座標であって目標駐車スペースが面する走路上に位置する第１座標と、進路を構成する座標であって自動運転車両の進行方向において第１座標から所定個数手前に位置する第２座標と、を含み、進路生成部は、第２座標から先の区間において目標駐車スペース側に自動運転車両を寄せるように進路を生成してもよい。この場合、第２座標よりも手前においては、第２座標から先の区間と比べて、走路において目標駐車スペースから離れた進路に沿って自動運転車両が走行する。よって、例えば目標駐車スペース側に他車両及び柱等の障害物が位置する場合に、当該障害物に対する自動運転車両の空間的なマージンを保つことができる。

本発明の一態様に係る自動駐車システムによれば、目標駐車スペースの入口を認識するための物標認識の確実化が図られる。

自動バレーパーキングが行われる駐車場の一例を示す平面図である。 一実施形態に係る自動駐車システムを示すブロック図である。 駐車場管制サーバのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 目標駐車スペースの入口を認識不可能と判定される場合の一例を示す平面図である。 走路における目標駐車スペース側に自動運転車両を寄せる進路の一例を示す平面図である。 目標駐車スペースの入口を認識不可能と判定される場合の他の例を示す平面図である。 走路における目標駐車スペース側に自動運転車両を寄せる進路の他の例を示す平面図である。 駐車場管制サーバの指示処理を例示するフローチャートである。 自動運転ＥＣＵの走行進路生成処理を例示するフローチャートである。 図９の走行進路生成処理の具体例を例示するフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。

図１は、自動バレーパーキングが行われる駐車場の一例を示す平面図である。自動バレーパーキング[Automated Valet Parking]とは、駐車場［Parking place］における降車場でユーザ（乗員）が降りた無人の自動運転車両２を駐車場側からの指示によって目標ルートに沿って走行させ、駐車場内の目標駐車スペースに自動で駐車させるサービスである。目標駐車スペースとは、自動運転車両２の駐車位置として予め設定された駐車区画［Parking space］である。目標ルートとは、自動運転車両２が目標駐車スペースに到達するために走行する駐車場内のルートである。なお、出庫時における目標ルートは、後述する乗車用スペースに到達するために走行するルートとなる。

駐車場は、自動バレーパーキング専用の駐車場であってもよく、自動バレーパーキングの対象外である一般車両用の駐車場を兼ねていてもよい。一般車両用の駐車場の一部を自動バレーパーキング専用のエリアとして用いてもよい。本実施形態では、自動バレーパーキング専用の駐車場を例として説明に用いる。

図１に示されるように、自動バレーパーキング用の駐車場５０は、駐車エリア［Parking area］５１、降車場［Drop-off area］５２、乗車場［Pick-up area］５３、及び走路５４［Runway］を含んでいる。なお、図１の例では、降車場５２及び乗車場５３が別々に設けられているが、乗降場として一体的に設けられていてもよい。走路５４には、自動運転車両２が車両位置を認識するための位置基準（例えば、マーカー）が設置されていても良い。

駐車エリア５１は、自動バレーパーキングにより自動運転車両２が駐車する駐車スペース（駐車枠）６１が形成された場所である。図１では、複数の駐車スペース６１は、一例として、一方向（駐車車両の車幅方向）に並ぶように形成されている。降車場５２は、駐車場５０の出入口付近に設けられ、入庫前の自動運転車両２からユーザを含む乗員が降車するための場所である。降車場５２には、乗員の降車時に自動運転車両２が停車するための降車用スペース６２が形成されている。乗車場５３は、駐車場５０の出入口付近に設けられ、出庫してきた自動運転車両２に乗員が乗車するための場所である。乗車場５３には、乗員の乗車のために自動運転車両２が待機するための乗車用スペース６３が形成されている。

［自動駐車システムの構成］
以下、自動駐車システム１００の構成について図面を参照して説明する。図２は一実施形態に係る自動駐車システム１００を示すブロック図である。図２に示す自動駐車システム［AVPS：Automated Valet Parking System］１００は、駐車場における自動運転車両２の自動バレーパーキングを行うためのシステムである。自動駐車システム１００では、駐車場５０を管理する駐車場管制サーバ１が駐車場５０内の自動運転車両２に指示を行うことにより、駐車場５０内の目標駐車スペースに自動運転車両２を自動駐車させる。なお、以下の説明では、自動駐車の対象となる自動運転車両２を「対象車両２Ｘ」と記すことがある。

自動駐車システム１００では、例えば、駐車場５０に入場［Entering］した対象車両２Ｘが降車用スペース６２で乗員を降ろした後、対象車両２Ｘの指示権限を得て自動バレーパーキングを開始する。自動駐車システム１００は、駐車エリア５１内の目標駐車スペースに向かって対象車両２Ｘを走行させ、対象車両２Ｘを目標駐車スペースに駐車させる。自動駐車システム１００は、出庫要求［Pick-up request］に応じて駐車中の対象車両２Ｘを乗車場５３に向かって走行させ、乗車用スペース６３で乗員の到着まで待機させる。

ここでの自動駐車システム１００では、一例として、自動運転車両２を目標駐車スペースの入口まで走路５４に沿って自動運転させる自動走行制御と、目標駐車スペースの入口に達した自動運転車両２を目標駐車スペースへと自動駐車させる自動駐車制御と、を実行することができる。自動走行制御は、駐車場管制サーバ１から対象車両２Ｘに送信される走行地図情報に基づいて、自動運転車両２に搭載される自動運転ＥＣＵ［Electric Control Unit］２０によって行われる。

図２に示されるように、自動駐車システム１００は、駐車場管制サーバ１を備えている。駐車場管制サーバ１は、駐車場を管理するためのサーバであり、管制センタとして機能する。

駐車場管制サーバ１は、自動運転車両２と通信可能に構成されている。駐車場管制サーバ１は、ユーザ端末［User frontend］３と通信可能に構成されていてもよい。自動運転車両２及びユーザ端末３について詳しくは後述する。駐車場管制サーバ１は、駐車場に設けられていてもよく、駐車場から離れた施設に設けられていてもよい。駐車場管制サーバ１は、異なる場所に設けられた複数のコンピュータから構成されていてもよい。なお、本実施形態に係る自動駐車システム１００は、必ずしもユーザ端末３を含まなくてもよい。

駐車場管制サーバ１は、駐車場センサ４及び駐車場地図データベース５と接続されている。駐車場センサ４は、駐車場５０内の状況を認識するための駐車場施設センサ（インフラセンサ）である。駐車場センサ４には、駐車場５０内に存在する障害物を撮像する固定カメラが含まれる。障害物としては、対象車両２Ｘ以外の他車両、駐車場の柱、駐車場のゲート、駐車場の壁、ポール、セーフティコーン、走路５４上の落下物、等が挙げられる。固定カメラは、駐車場の天井や壁に設けられていてもよい。固定カメラは、撮像画像を駐車場管制サーバ１に送信する。

駐車場センサ４には、各駐車スペースに駐車車両が存在するか否か（各駐車スペースが満車であるか空車であるか）を検出するための空車センサが含まれてもよい。空車センサは、公知の構成のものを用いることができる。上述の固定カメラを空車センサとして用いてもよい。

駐車場地図データベース５は、駐車場地図情報を記憶するデータベースである。駐車場地図情報には、駐車場における駐車スペースの位置情報、降車用スペースの位置情報、乗車用スペースの位置情報、及び駐車場における走路５４の情報が含まれている。駐車場地図情報には、自動運転車両２の車両位置の認識に用いる物標の位置情報が含まれている。駐車場地図情報には、自動運転車両２の自動運転に用いる走行境界の位置情報が含まれていてもよい。

物標とは、駐車場５０内における自動運転車両２の位置を認識するための相対位置の基準となる物体を意味する。物標としては、駐車場５０に設けられた物体を用いることができる。物標には、駐車スペース６１を区画する物体が含まれる。駐車スペース６１を区画する物体としては、例えば、駐車スペース６１を区画する区画線、駐車スペース６１を区画するポール、駐車スペース６１を区画する路面鋲、駐車場５０の柱、駐車場５０の壁、駐車スペース６１を区画するセーフティコーン等のうち少なくとも一つが用いられる。なお、本実施形態では、自動駐車を精度良く実行するために、駐車場地図情報に含まれる物標の位置情報に加えて、又は、駐車場地図情報に含まれる物標の位置情報に代えて、後述の外部センサ２２で検出した物標の位置情報が用いられる。

走行境界とは、自動運転車両２が自動運転で走行する際の走行可能範囲を規定し得る物体を意味する。走行境界としては、駐車場５０に固定して設けられた物体上の位置を用いることができる。走行境界としては、例えば駐車場５０の柱の表面上の所定位置（例えば頂点）、駐車場５０の壁面上の所定位置、ポールの設置位置、セーフティコーンの設置位置、路面鋲の設置位置等のうち少なくとも一つが用いられる。

また、駐車場地図情報には、駐車場５０内の複数の走路５４に対応して予め設定された複数のノード６４の位置情報、走路５４がカーブする箇所及びその曲率半径が含まれていてもよい。ノード６４の位置情報としては、例えば、２次元地図座標系上の座標とすることができる。２次元座標系は、例えば駐車場５０のいずれかの角を原点として水平面に沿って互いに直交するＸ軸及びＹ軸であってもよい。なお、Ｘ軸及びＹ軸に直交するＺ軸を定義し、Ｚ座標を立体駐車場の一階及び二階などに対応させてもよい。

図１には、駐車場５０内の複数の走路５４に対応して予め設定された複数のノード６４が丸印で例示されている。一例として、複数のノード６４の一部は、駐車場５０内の複数の走路５４に沿って延在する仮想線上に所定の間隔で離間して並んでいる。図１の例では、駐車場５０内の複数の走路５４に沿って延在する仮想線が一点鎖線で示されている。所定の間隔は、必ずしも一定でなくてもよい。走路５４の車線幅方向においては、複数のノード６４は、例えば、走路５４の車線幅方向中央付近に位置している。

例えば走路５４の直線区間では、直線区間の端点（始点及び終点）に一対のノード６４が設定されている。走路５４の直線区間の端点に挟まれる区間において、更にノード６４が設定されていてもよい。走路５４のカーブ区間の始点及び終点は、カーブ区間を挟む直線区間の端点のうち当該カーブ区間側の端点に位置するノード６４によって規定されている。これらのノード６４は、自動運転車両２が走路５４に沿って自動運転するための走行地図を構成する走行座標（後述）として用いられる。なお、駐車スペース６１の正面に位置するノードには、例えば「駐車スペース前」との種別が与えられていてもよい。

走路５４に各駐車スペース６１の入口が面している場合、各駐車スペース６１の入口にノード６４が設定されてもよい。図１の例では、駐車スペース６１の入口に相当する正面の枠線上にノード６４が設定されている。これらのノードは、自動運転車両２が目標とする駐車スペース６１への自動駐車制御を行う際に用いられてもよい。なお、駐車スペース６１の周辺に更にノードが設定されていてもよい。

駐車場管制サーバ１のハードウェア構成について説明する。図３は、駐車場管制サーバのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図３に示されるように、駐車場管制サーバ１は、プロセッサ４０、メモリ４１、ストレージ４２、通信インターフェイス４３、及びユーザインターフェイス４４を備えた一般的なコンピュータとして構成されている。

プロセッサ４０は、各種オペレーティングシステムを動作させて駐車場管制サーバ１を制御する。プロセッサ４０は、制御装置、演算装置、レジスタ等を含むＣＰＵ［Central Processing Unit］等の演算器である。プロセッサ４０は、メモリ４１、ストレージ４２、通信インターフェイス４３、及びユーザインターフェイス４４を統括的に制御する。メモリ４１は、ＲＯＭ［Read Only Memory］、ＲＡＭ［Random Access Memory］等の記録媒体である。ストレージ４２は、ＨＤＤ［Hard Disk Drive］等の記録媒体である。

通信インターフェイス４３は、ネットワークを介した無線通信を行うための通信デバイスである。通信インターフェイス４３には、ネットワークデバイス、ネットワークコントローラ、ネットワークカード等を用いることができる。駐車場管制サーバ１は、通信インターフェイス４３を用いて自動運転車両２及びユーザ端末３と通信を行う。ユーザインターフェイス４４は、駐車場管制サーバ１の管理者等に対する駐車場管制サーバ１の入出力部である。ユーザインターフェイス４４は、ディスプレイ、スピーカ等の出力器、及び、タッチパネル等の入力器を含む。

次に、駐車場管制サーバ１の機能的構成について説明する。図２に示されるように、駐車場管制サーバ１は、車両情報取得部１１、走行地図情報取得部（走行座標取得部）１２、及び、車両指示部１３を有している。

車両情報取得部１１は、自動運転車両２との通信により自動運転車両２の車両情報を取得する。車両情報には、自動運転車両２の識別情報、駐車場における自動運転車両２の車両位置の情報、及び、目標駐車スペースの情報が含まれる。車両位置の情報は、自動運転車両２の駐車場地図上の位置である車両位置についての情報である。識別情報は、個々の自動運転車両２を特定できる情報であればよい。識別情報は、ＩＤ番号［Identification Number］であってもよく、車両番号であってもよく、自動バレーパーキングの予約番号等であってもよい。

車両情報には、自動運転車両２の外部センサ２２の物標認識範囲（詳しくは後述）が含まれている。車両情報には、自動運転車両２の車種が含まれていてもよい。車両情報には、自動運転車両２の旋回半径、全長、車幅、全高等の車体情報が含まれていてもよい。車両情報には、車体情報として、自動運転車両２の車格を表す情報を含めてもよい。

車両情報には、自動運転車両２の走行状態及び外部環境の認識結果が含まれていてもよい。その他、車両情報には、識別情報とは別に車両番号が含まれていてもよい。自動運転機能に関する情報には自動運転のバージョン情報が含まれていてもよい。車両情報には、入庫予約時刻等の入庫予約情報が含まれていてもよく、出庫予定時刻が含まれていてもよい。自動運転車両２の自動運転機能に関する情報が含まれていてもよい。

走行地図情報取得部１２は、例えば、対象車両２Ｘの自動走行制御の開始前に、対象車両２Ｘの車両位置と目標駐車スペースの位置と駐車場５０の地図情報と駐車場５０の状況とに基づいて、走行地図情報を取得する。走行地図情報は、走行地図に関する情報である。走行地図とは、駐車場５０において対象車両２Ｘが出発地点（車両位置）から目的地点（目標駐車スペース）まで走路５４に沿って自動走行するための駐車場地図上の走行経路を意味する。

走行地図は、複数の走行座標を含んで構成される。複数の走行座標の位置としては、例えば、対象車両２Ｘの車両位置から目標駐車スペースの入口までの間に走路５４に沿って並ぶ複数のノード６４の位置を用いることができる。

走行座標の情報は、複数の走行座標の駐車場地図上の位置情報のほか、第１座標の情報及び第２座標の情報を含むことができる。第１座標は、目標駐車スペースが面する走路上に位置する走行座標である。第２座標は、自動運転車両２の進行方向において第１座標から所定個数手前に位置する走行座標である。進行方向とは、自動運転車両２が対象車両２Ｘとして自動走行する際に対象車両２Ｘが進行する方向である。「手前」とは、進行方向とは反対の方向と意味する。所定個数とは、特に限定されないが、例えば１個とすることができる。所定個数は、２以上の整数であってもよい。所定個数は、例えば、対象車両２Ｘを目標駐車スペース側に幅寄せする際、幅寄せ量及び対象車両２Ｘの予想される挙動を考慮して、適した経路変更のタイミングに応じて個数を選択することができる。

図１の例では、目標駐車スペース６１Ｔが面する走路５４上に位置する走行座標６５，６６，６７のうち、目標駐車スペース６１Ｔに最も近い走行座標６５を第１座標とすることができる。また、図１の例では、目標駐車スペース６１Ｔが面する走路５４上に位置する走行座標６５，６６，６７のうち、第１座標から１個数手前に位置する走行座標６６を第２座標とすることができる。走行地図に含まれる複数の走行座標６５，６６，６７は、後述の走行進路生成部３４によって生成される進路を構成する。

走行地図情報取得部１２は、自動運転車両２の車両位置と目標駐車スペースの位置と駐車場５０の地図情報とに基づいて、目標駐車スペースの入口までの駐車場５０の走路５４に沿って並ぶ複数の走行座標の情報を取得する。走行地図情報取得部１２は、取得した複数の走行座標を互いに結んで得られる走行経路を走行地図として取得する。

車両指示部１３は、自動バレーパーキングを行う自動運転車両２に対して指示を行う。車両指示部１３は、対象車両２Ｘが目標駐車スペース等の目的地点に至るための目標ルートとして、走行地図情報取得部１２で取得した走行地図を用いる。車両指示部１３は、走行地図情報取得部１２で取得した走行地図情報及び対象車両２Ｘの目標車速等を走行指示情報として対象車両２Ｘに配信する。

続いて、駐車場管制サーバ１と通信を行う自動運転車両２及びユーザ端末３について説明する。

図２に示されるように、自動運転車両２は、一例として、自動運転ＥＣＵ２０を有している。自動運転ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有する電子制御ユニットである。自動運転ＥＣＵ２０では、例えば、ＲＯＭに記録されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。自動運転ＥＣＵ２０は、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。

自動運転ＥＣＵ２０は、通信部２１、外部センサ２２、内部センサ２３、及び、アクチュエータ２４と接続されている。

通信部２１は、自動運転車両２の外部との無線通信を制御する通信デバイスである。通信部２１は、駐車場管制サーバ１との通信により各種情報の送信及び受信を行う。通信部２１は、例えば、駐車場管制サーバ１に車両情報を送信すると共に、駐車場管制サーバ１から自動バレーパーキングのために必要な情報（例えば走行地図情報等）を取得する。また、通信部２１は、自動運転車両２と関連付けられたユーザ端末３との通信を行ってもよい。

外部センサ２２は、自動運転車両２の外部環境を検出する車載センサである。外部センサ２２は、フロントカメラを少なくとも含む。フロントカメラは、自動運転車両２の外部環境を撮像する撮像機器である。フロントカメラは、例えば自動運転車両２のフロントガラスの裏側に設けられ、車両前方を撮像する。フロントカメラは、自動運転車両２の外部環境に関する撮像情報を自動運転ＥＣＵ２０へ送信する。フロントカメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。フロントカメラは、複数台設けられていてもよく、自動運転車両２の前方の他、左右の側方及び後方を撮像してもよい。

外部センサ２２は、レーダセンサを含んでもよい。レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して自動運転車両２の周辺の物体を検出する検出機器である。レーダセンサには、例えば、ミリ波レーダ又はライダー［LIDAR：Light Detection and Ranging］が含まれる。レーダセンサは、電波又は光を自動運転車両２の周辺に送信し、物体で反射された電波又は光を受信することで物体を検出する。レーダセンサは、検出した物体情報を自動運転ＥＣＵ２０へ送信する。また、外部センサ２２は、自動運転車両２の外部の音を検出するソナーセンサを含んでもよい。

外部センサ２２は、サイドカメラを含んでもよい。サイドカメラは、自動運転車両２の側方の外部環境を撮像する撮像機器である。サイドカメラは、例えば自動運転車両２の左右それぞれのドアミラーの下端側に下方を向いて設けられ、車両側方において前後方向に延びる所定範囲を撮像する。撮像された所定範囲の画像は、自動運転車両２の車両位置の認識に用いる物標を認識するために用いられる。撮像された所定範囲の画像は、その他、例えばパノラミックビューモニタ機能のために用いられてもよい。サイドカメラは、自動運転車両２の側方の外部環境に関する撮像情報を自動運転ＥＣＵ２０へ送信する。

外部センサ２２には、物標認識範囲が予め定められている。物標認識範囲は、外部センサ２２を用いた物標認識が一定精度で可能な範囲である。「外部センサ２２を用いた物標認識」とは、目標駐車スペースの入口を認識するための物体を外部センサ２２を用いて認識することを意味する。目標駐車スペースの入口を認識するための物体としては、駐車スペース６１を区画する区画線、駐車スペース６１を区画するポール、駐車スペース６１を区画する路面鋲、駐車場５０の柱、駐車場５０の壁、駐車スペース６１を区画するセーフティコーン等のうち少なくとも一つが用いられる。目標駐車スペースの入口を認識するための物体は、駐車スペース６１を区画する物体と同じものであってよく、自動運転車両２の車両位置の認識のための物標として用いられる。物標認識範囲は、外部センサ２２のうち、目標駐車スペースの入口を認識するために用いられるセンサについて定められていればよい。

物標認識範囲は、例えば、平面視にて自動運転車両２の所定位置（例えば自動運転車両２の車両中心）を基準として自動運転車両２の周辺に広がる所定の範囲として規定されている。このような所定の範囲は、自動運転車両２の諸元（車幅及び全長）と、自動運転車両２における外部センサ２２の取付け位置と、取付け位置から外部センサ２２で物標認識が一定精度で可能な範囲とに基づいて、定めることができる。一例として、外部センサ２２がサイドカメラの場合、車両平面視で、車幅方向でおよそ５ｍ～６ｍ、車両前後方向でおよそ８ｍの長方形状の領域を、物標認識範囲ＳＲとして用いることができる（図４～図７参照）。なお、物標認識範囲は、この例に限定されない。

内部センサ２３は、自動運転車両２の走行状態を検出する車載センサである。内部センサ２３は、車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサを含んでいる。車速センサは、自動運転車両２の速度を検出する検出器である。車速センサとしては、自動運転車両２の車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、各車輪の回転速度を検出する車輪速センサを用いることができる。車速センサは、検出した車速情報（車輪速情報）を自動運転ＥＣＵ２０に送信する。

加速度センサは、自動運転車両２の加速度を検出する検出器である。加速度センサは、例えば、自動運転車両２の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサを含んでいる。加速度センサは、自動運転車両２の横加速度を検出する横加速度センサを含んでいてもよい。加速度センサは、例えば、自動運転車両２の加速度情報を自動運転ＥＣＵ２０に送信する。ヨーレートセンサは、自動運転車両２の重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。ヨーレートセンサは、検出した自動運転車両２のヨーレート情報を自動運転ＥＣＵ２０へ送信する。

アクチュエータ２４は、自動運転車両２の制御に用いられる機器である。アクチュエータ２４は、駆動アクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。駆動アクチュエータは、自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量（スロットル開度）を制御し、自動運転車両２の駆動力を制御する。なお、自動運転車両２がハイブリッド車である場合には、エンジンに対する空気の供給量の他に、動力源としてのモータに自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。自動運転車両２が電気自動車である場合には、動力源としてのモータに自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。これらの場合における動力源としてのモータは、アクチュエータ２４を構成する。

ブレーキアクチュエータは、自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、自動運転車両２の車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータは自動運転車両２の操舵トルクを制御する。

次に、自動運転ＥＣＵ２０の機能的構成の一例について説明する。自動運転ＥＣＵ２０は、外部環境認識部３１、走行状態認識部３２、車両位置認識部３３、走行進路生成部（進路生成部）３４、駐車進路生成部３５、及び車両制御部３６を有している。

外部環境認識部３１は、外部センサ２２の検出結果に基づいて、自動運転車両２の外部環境を認識する。外部センサ２２の検出結果には、サイドカメラの撮像画像が含まれる。外部センサ２２の検出結果には、フロントカメラの撮像画像及びレーダセンサの検出した物体情報の少なくとも一方が含まれてもよい。

外部環境には、外部センサ２２で検出される物標の位置情報が含まれる。ここでの物標は、走路５４に面した目標駐車スペースの入口を認識するための物体を含む。外部環境認識部３１は、白線認識又はパターンマッチング等により、目標駐車スペースの入口を認識するための物体を認識する。外部センサ２２で検出される物標は、駐車場地図情報に位置情報が含まれる物標であってもよい。

外部環境には、自動運転車両２に対する周囲の障害物の相対位置が含まれる。外部環境には、自動運転車両２に対する周囲の障害物の相対速度及び移動方向が含まれていてもよい。このような障害物としては、対象車両２Ｘ以外の他車両、駐車場のゲート、走路５４上の落下物などが挙げられる。外部環境認識部３１は、パターンマッチング等により、障害物となる物体を認識する。

走行状態認識部３２は、内部センサ２３の検出結果に基づいて、自動運転車両２の走行状態を認識する。走行状態には、自動運転車両２の車速、自動運転車両２の加速度、自動運転車両２のヨーレートが含まれる。具体的に、走行状態認識部３２は、車速センサの車速情報に基づいて、自動運転車両２の車速を認識する。走行状態認識部３２は、加速度センサの車速情報に基づいて、自動運転車両２の加速度を認識する。走行状態認識部３２は、ヨーレートセンサのヨーレート情報に基づいて、自動運転車両２の向きを認識する。走行状態認識部３２は、自車の車両特性として、対象車両２Ｘの車両情報（自動運転車両２の車種、自動運転車両２の旋回半径、全長、全高、車幅等の車体情報）を認識してもよい。これらの車両情報は、自動運転ＥＣＵ２０のＲＯＭに予め記憶されていてもよい。

車両位置認識部３３は、外部環境認識部３１で認識した外部環境に基づいて、自動運転車両２の車両位置を認識する。車両位置認識部３３は、外部環境認識部３１で認識した自動運転車両２に対する物標の相対位置に基づいて、自動運転車両２の車両位置を認識する。このような外部センサ２２を用いて認識された車両位置は、自動運転車両２の自動駐車制御で用いられる。

車両位置認識部３３は、通信部２１を通じて駐車場管制サーバ１から取得した駐車場地図情報に更に基づいて、自動運転車両２の車両位置を認識してもよい。車両位置認識部３３は、例えば、駐車場地図情報に含まれる駐車場内の物標の位置情報を更に用いて、自動運転車両２の車両位置を認識してもよい。なお、車両位置認識部３３は、更に、内部センサ２３の検出結果に基づいて、デッドレコニングにより自動運転車両２の位置を認識してもよい。また、更に、車両位置認識部３３は、駐車場に設けられたビーコンとの通信により自動運転車両２の位置を認識してもよい。このような駐車場地図情報を用いて認識された車両位置は、自動運転車両２の自動走行制御で用いられてもよい。

走行進路生成部３４は、走行座標の情報と車載の外部センサ２２の検出結果とに基づいて、自動運転車両２の進路を生成する。走行進路生成部３４は、例えば、走行地図（目標ルート）、対象車両２Ｘの位置、対象車両２Ｘの外部環境、及び対象車両２Ｘの走行状態に基づいて、対象車両２Ｘの進路［trajectory］を生成する。進路は自動運転の走行計画に相当する。進路には、自動運転で車両が走行する経路［path］と自動運転における車速計画とが含まれる。

走行進路生成部３４は、配信された走行地図情報に基づいて、出発地点から目的地点まで複数の走行座標に沿って対象車両２Ｘの経路の生成を行う。走行進路生成部３４は、例えば、走行地図に含まれる複数の走行座標のうち、対象車両２Ｘの現在の車両位置から数個（例えば３個）先に位置する走行座標までの経路を順次生成してもよい。進路には、走行地図に含まれる各走行座標（各ノード６４）を通過する際の対象車両２Ｘのヨー方向の姿勢を定める偏向角度の情報を含めてもよい。偏向角度は、例えば、Ｘ軸の正方向に平行な方向を０ｄｅｇとし、反時計回りを正とした角度である。進路には、走行地図に含まれる各走行座標を対象車両２Ｘが通過する順序及び通過可能時刻といった情報を含めてもよい。

走行進路生成部３４は、外部センサ２２の物標認識範囲ＳＲと走行座標の情報と目標駐車スペース６１Ｔの位置とに基づいて、目標駐車スペース６１Ｔの入口の認識可否を判定する。走行進路生成部３４は、例えば、対象車両２Ｘが目標駐車スペース６１Ｔの前に位置していると仮定した場合に、目標駐車スペースの入口を認識するための物体が外部センサ２２の物標認識範囲ＳＲに含まれるか否かを判定する。

具体的には、走行進路生成部３４は、対象車両２Ｘの車両中心の位置が第１座標の位置と一致していると仮定した場合に、対象車両２Ｘの車両中心から見て目標駐車スペースの入口を認識するための物体の位置に向かう方向において、対象車両２Ｘの車両中心から外部センサ２２で物標認識が一定精度で可能な距離の範囲内に、当該物体が含まれているか否かを判定することにより、目標駐車スペース６１Ｔの入口の認識可否を判定する。

目標駐車スペース６１Ｔの入口の認識可否の判定は、例えば、自動バレーパーキングが開始される前に実行される。あるいは、目標駐車スペース６１Ｔの入口の認識可否の判定は、自動バレーパーキングが開始された後、対象車両２Ｘが第２座標に到達するまでに実行されてもよい。この場合、対象車両２Ｘの現在の車両位置から数個先に位置する走行座標までの経路を順次生成するのと併せて当該判定が実行されてもよい。目標駐車スペース６１Ｔの入口の認識可否の判定は、少なくとも対象車両２Ｘが第１座標に到達するまでに実行される。すなわち、走行進路生成部３４は、走路５４における目標駐車スペース６１Ｔ側に自動運転車両２を寄せるための進路を、自動運転車両２が第１座標に到達するまでに予め生成する。

図４は、目標駐車スペースの入口を認識不可能と判定される場合の一例を示す平面図である。図４は、対象車両２Ｘの進行方向左方に位置する目標駐車スペース６１Ａに対象車両２Ｘを自動駐車させるために、目標駐車スペース６１Ａが面する走路ＲＷ１に位置する座標（第１座標）６５Ａまで進路Ｔ１に沿って対象車両２Ｘを自動走行させると仮定した場合の平面図である。進路Ｔ１は、座標６５Ａ，６６Ａ，６７Ａ，６８Ａに沿って延びる経路として生成された進路である。座標６５Ａ，６６Ａ，６７Ａ，６８Ａが走路ＲＷ１に沿って並んでいる。座標６６Ａは、第２座標であるとする。

図４の例では、対象車両２Ｘの車両中心の位置が座標６５Ａの位置と一致している。対象車両２Ｘの左方に位置する目標駐車スペース６１Ａの入口を認識するために、対象車両２Ｘの左方にて延在する区画線Ｌ２が、外部センサ２２によって認識すべき物標とされる。走路ＲＷ１は、一対の区画線Ｌ１，Ｌ２に挟まれて延在する直線区間である。

図４の例では、走行進路生成部３４は、対象車両２Ｘの車両中心（座標６５Ａ）から見て目標駐車スペース６１Ａの入口を認識するための区画線Ｌ２の位置に向かう方向（進行方向左方）において、距離Ｄ２の範囲内に区画線Ｌ２が含まれているか否かを判定する。距離Ｄ２は、進行方向左方において、対象車両２Ｘの車両中心から外部センサ２２で物標認識が一定精度で可能な距離である。距離Ｄ１は、進行方向左方において、対象車両２Ｘの車両中心から区画線Ｌ２までの距離である。距離Ｄ１は、対象車両２Ｘの車両位置の情報と、駐車場地図情報（区画線Ｌ２の位置情報）とに基づいて、算出することができる。

図４では、距離Ｄ２の範囲内に区画線Ｌ２が含まれていないことから、走行進路生成部３４は、目標駐車スペース６１Ａの入口の認識が可能ではないと判定する。走行進路生成部３４は、目標駐車スペース６１Ａの入口の認識が可能ではないと判定する場合、目標駐車スペース６１Ａの入口を認識するための区画線Ｌ２が物標認識範囲ＳＲに含まれるように走路ＲＷ１における目標駐車スペース６１Ａ側に対象車両２Ｘを寄せる進路Ｔ２を生成する（図５参照）。進路Ｔ２は、進路Ｔ１と比べて、走路ＲＷ１における目標駐車スペース６１Ａ側に対象車両２Ｘを寄せるような経路を有する走行進路である。

図５は、走路における目標駐車スペース側に自動運転車両を寄せる進路の一例を示す平面図である。図５は、図４の状況と比べて、座標６６Ａから座標６９Ａまでの区間で目標駐車スペース６１Ａ側に対象車両２Ｘを寄せる進路Ｔ２が生成されている点で異なっている。すなわち、走行進路生成部３４は、座標６６Ａ（第２座標）から先の区間において目標駐車スペース６１Ａ側に自動運転車両２を寄せるように進路Ｔ２を生成する。

進路Ｔ２の座標６９Ａは、進路Ｔ１の座標６５Ａと比べて、距離Ｄ３だけ対象車両２Ｘの進行方向左方に移動されている。距離Ｄ３は、図４の例において距離Ｄ１から距離Ｄ２を減算した距離に相当する。図４の例では、距離Ｄ２の範囲内に区画線Ｌ２が含まれていないことから、距離Ｄ３が正の値となる。この距離Ｄ３だけ進路Ｔ２を左方に寄せることにより、図５に示されるように、距離Ｄ２の範囲内に区画線Ｌ２が含まれるようにすることができる。なお、進路Ｔ２の座標６９Ａは、進路Ｔ１の座標６５Ａとは異なる座標として新設してもよいし、新設ではなく進路Ｔ１の座標６５Ａを移動させるように取り扱ってもよい。

なお、図４及び図５の例において、目標駐車スペース６１Ａは、対象車両２Ｘの進行方向に対して直角に延在していたが、対象車両２Ｘの進行方向に対して斜めに交差する方向に延在する駐車スペース６１に対しても、上述したような進路Ｔ２の生成が有効である。

別の具体例について説明する。図６は、目標駐車スペースの入口を認識不可能と判定される場合の他の例を示す平面図である。図６は、対象車両２Ｘの進行方向前方に位置する目標駐車スペース６１Ｂに対象車両２Ｘを自動駐車させるために、目標駐車スペース６１Ｂが面する走路ＲＷ３に位置する座標（第１座標）６５Ｂまで進路Ｔ３に沿って対象車両２Ｘを自動走行させると仮定した場合の平面図である。進路Ｔ３は、座標６５Ｂ，６６Ｂ，６７Ｂ，６８Ｂに沿って延びる経路として生成された進路である。座標６５Ｂ，６６Ｂ，６７Ｂ，６８Ｂが走路ＲＷ２に沿って並んでいる。つまり、図６の走路ＲＷ２，ＲＷ３は、Ｔ字路として互いに交差している。座標６６Ｂは、第２座標であるとする。

図６の例では、対象車両２Ｘの車両中心の位置が座標６５Ｂの位置と一致している。対象車両２Ｘの前方に位置する目標駐車スペース６１Ｂの入口を認識するために、対象車両２Ｘの前方にて延在する区画線Ｌ３が、外部センサ２２によって認識すべき物標とされる。走路ＲＷ３は、区画線Ｌ３に沿って延在する。

図６の例では、走行進路生成部３４は、対象車両２Ｘの車両中心（座標６５Ｂ）から見て目標駐車スペース６１Ｂの入口を認識するための区画線Ｌ３の位置に向かう方向（進行方向前方）において、距離Ｄ５の範囲内に区画線Ｌ３が含まれているか否かを判定する。距離Ｄ５は、進行方向前方において、対象車両２Ｘの車両中心から外部センサ２２で物標認識が一定精度で可能な距離である。距離Ｄ４は、対象車両２Ｘの車両中心から区画線Ｌ３までの距離である。距離Ｄ４は、進行方向前方において、対象車両２Ｘの車両位置の情報と、駐車場地図情報（区画線Ｌ３の位置情報）とに基づいて、算出することができる。

図６では、距離Ｄ５の範囲内に区画線Ｌ３が含まれていないことから、走行進路生成部３４は、目標駐車スペース６１Ｂの入口の認識が可能ではないと判定する。走行進路生成部３４は、目標駐車スペース６１Ｂの入口の認識が可能ではないと判定する場合、目標駐車スペース６１Ｂの入口を認識するための区画線Ｌ３が物標認識範囲ＳＲに含まれるように走路ＲＷ３における目標駐車スペース６１Ｂ側に対象車両２Ｘを寄せる進路Ｔ４を生成する（図７参照）。進路Ｔ４は、進路Ｔ３と比べて、走路ＲＷ３における目標駐車スペース６１Ｂ側に対象車両２Ｘを寄せるような経路を有する走行進路である。

図７は、走路における目標駐車スペース側に自動運転車両を寄せる進路の他の例を示す平面図である。図７は、図６の状況と比べて、座標６６Ｂから座標６９Ｂまでの区間で目標駐車スペース６１Ｂ側に対象車両２Ｘを寄せる進路Ｔ４が生成されている点で異なっている。すなわち、走行進路生成部３４は、座標６６Ｂ（第２座標）から先の区間において目標駐車スペース６１Ｂ側に自動運転車両２を寄せるように進路Ｔ４を生成する。

進路Ｔ４の座標６９Ｂは、進路Ｔ３の座標６５Ｂと比べて、距離Ｄ６だけ対象車両２Ｘの進行方向前方に移動されている。距離Ｄ６は、図６の例において距離Ｄ４から距離Ｄ５を減算した距離に相当する。図６の例では、距離Ｄ５の範囲内に区画線Ｌ３が含まれていないことから、距離Ｄ６が正の値となる。この距離Ｄ６だけ進路Ｔ４を前方に寄せる（延ばす）ことにより、距離Ｄ５の範囲内に区画線Ｌ３が含まれるようにすることができる。なお、進路Ｔ４の座標６９Ｂは、進路Ｔ３の座標６５Ｂとは異なる座標として新設してもよいし、新設ではなく進路Ｔ３の座標６５Ｂを移動させるように取り扱ってもよい。

なお、図６及び図７の例において、目標駐車スペース６１Ｂは、走路ＲＷ２の先の袋小路に位置していてもよい。つまり、走路ＲＷ３が進行方向左右に延在していない袋小路の状況に対しても、上述したような進路Ｔ４の生成が有効である。この場合、区画線Ｌ３は、目標駐車スペース６１Ｂの入口に設けられていればよい。

駐車進路生成部３５は、例えば、目標駐車スペース６１Ｔの位置、対象車両２Ｘの位置、対象車両２Ｘの外部環境、及び対象車両２Ｘの走行状態に基づいて、対象車両２Ｘの駐車進路を生成する。対象車両２Ｘの駐車進路の生成は、公知の手法を用いることができる。

車両制御部３６は、対象車両２Ｘの自動走行制御及び自動駐車制御を実行する。対象車両２Ｘが目標駐車スペース６１Ｔの前に到達するまでの自動走行制御では、走行進路生成部３４で生成された自動走行制御の走行進路に沿って、公知の手法により自動運転車両２を自動で走行させる。対象車両２Ｘが目標駐車スペース６１Ｔの前に到達してからの自動駐車制御では、駐車進路生成部３５で生成された自動駐車制御の駐車進路に沿って、公知の手法により自動運転車両２を自動で目標駐車スペース６１Ｔに駐車させる。

ユーザ端末３は、自動運転車両２と関連付けられたユーザの携帯情報端末である。ユーザ端末３は、例えば自動運転車両２の所有者の端末として自動運転車両２に登録されている。ユーザ端末３は、レンタルによる一時的な所有者、所有者からの指示権限の移譲によって、自動運転車両２に権限所持者として登録されたユーザの端末であってもよい。ユーザ端末３は、例えばＣＰＵ等のプロセッサと、ＲＯＭ又はＲＡＭ等のメモリと、ディスプレイ兼タッチパネル等を含むユーザインターフェイスとを含むコンピュータにより構成されている。

ユーザ端末３は、駐車場管制サーバ１に対する入庫要求及び出庫要求を行う機能を有している。ユーザは、ユーザ端末３を操作することにより自動バレーパーキングの入庫要求及び出庫要求を行うことができる。ユーザは、例えば駐車場５０の降車場５２の降車用スペース６２に自動運転車両２を停車して降車した後、ユーザ端末３を操作して入庫要求を完了させることで自動運転車両２に対する指示権限を駐車場管制サーバ１に与える。

ユーザは、出庫要求を行うことにより駐車場管制サーバ１を介して駐車スペース６１に駐車している自動運転車両２を乗車場５３の乗車用スペース６３まで走行させる。自動運転車両２は、乗車用スペース６３でユーザを待つ。駐車場管制サーバ１は、例えば、自動運転車両２が乗車用スペース６３に到着して停止した場合、自動運転車両２に対する指示権限を終了する。指示権限は、ユーザが自動運転車両２にドア開放又は発進の指示を出したときに終了してもよい。指示権限の終了は自動運転車両２が行ってもよい。なお、入庫要求及び出庫要求に伴う自動運転車両２の動作は上記の態様に限られない。駐車場管制サーバ１についても同様である。

［自動駐車システムの処理］
次に、自動駐車システム１００の処理について図面を参照して説明する。図８は、駐車場管制サーバの指示処理を例示するフローチャートである。駐車場管制サーバの指示処理は、例えば、駐車場管制サーバ１と通信可能な自動運転車両２が駐車場に入場した場合等、自動バレーパーキングが開始される前に駐車場管制サーバ１によって実行される。

図８に示されるように、自動駐車システム１００の駐車場管制サーバ１は、Ｓ１１において、車両情報取得部１１により、対象車両２Ｘの車両位置及び目標駐車スペースの位置に関する情報の取得を行う。駐車場管制サーバ１は、Ｓ１２において、走行地図情報取得部１２により、走行座標の情報を含む走行地図情報の取得を行う。駐車場管制サーバ１は、Ｓ１３において、車両指示部１３により、走行地図情報の配信を行う。その後、駐車場管制サーバ１は、図８の処理を終了する。

図９は、自動運転ＥＣＵの進路生成処理を例示するフローチャートである。自動運転ＥＣＵ２０の走行進路生成処理は、例えば、駐車場管制サーバ１の車両指示部１３によって走行地図情報が対象車両２Ｘに配信された場合に自動運転ＥＣＵ２０によって実行される。自動運転ＥＣＵ２０の走行進路生成処理は、対象車両２Ｘが目標駐車スペースの入口に達するまでの自動走行制御の走行進路を生成する処理である。

図９に示されるように、対象車両２Ｘの自動運転ＥＣＵ２０は、Ｓ２１において、走行進路生成部３４により、自動運転車両２（対象車両２Ｘ）が第１座標に未到達であるか否かを判定する。自動運転ＥＣＵ２０は、対象車両２Ｘが第１座標に未到達であると判定した場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、Ｓ２２の処理に移行する。自動運転ＥＣＵ２０は、Ｓ２２において、走行進路生成部３４により、配信された走行地図情報に基づいて走行進路の生成を行う。その後、自動運転ＥＣＵ２０は、図９の処理を終了する。

一方、自動運転ＥＣＵ２０は、対象車両２Ｘが第１座標に未到達ではないと判定した場合（Ｓ２１：ＮＯ）、自動運転ＥＣＵ２０は、図９の処理を終了する。

図１０は、図９の走行進路生成処理の具体例を例示するフローチャートである。自動運転ＥＣＵ２０は、図９の走行進路生成処理のＳ２２の処理の一例として、図１０の処理を行う。

走行進路生成部３４は、図１０の処理において、例えば、対象車両２Ｘの車両位置から目標駐車スペースの入口までの間に位置する複数の走行座標のうち、対象車両２Ｘの車両位置側の走行座標から、目標駐車スペースの入口側の走行座標に向かって、所定の区間についての走行進路を生成する。走行進路生成部３４は、例えば、対象車両２Ｘの車両位置から目標駐車スペースの入口までの全ての区間について走行進路を生成するように、図１０の処理を繰り返す。

図１０に示されるように、対象車両２Ｘの自動運転ＥＣＵ２０は、Ｓ３１において、走行進路生成部３４により、当該区間の走行進路の生成が、第２座標から先の進路の生成であるか否かを判定する。走行進路生成部３４は、例えば、対象車両２Ｘの車両位置と、目標駐車スペースの位置と、走行地図情報と、当該区間をなす走行座標の位置とに基づいて、当該区間の走行進路の生成が、第２座標から先の進路の生成であるか否かを判定する。第２座標から先とは、第２座標よりも第１座標側を意味する。

自動運転ＥＣＵ２０は、当該区間の走行進路の生成が、第２座標から先の進路の生成であると判定した場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、Ｓ３２に移行する。自動運転ＥＣＵ２０は、当該区間の走行進路の生成が、第２座標から先の進路の生成ではないと判定した場合（Ｓ３１：ＮＯ）、Ｓ３４の処理に移行する。

Ｓ３２において、自動運転ＥＣＵ２０は、走行進路生成部３４により、対象車両２Ｘの外部センサ２２を用いて目標駐車スペースの入口の認識が不可能であるか否かを判定する。走行進路生成部３４は、例えば、外部センサ２２の物標認識範囲と、走行座標の情報と、目標駐車スペースの位置とに基づいて、目標駐車スペースの入口の認識が不可能であるか否かを判定する。

自動運転ＥＣＵ２０は、外部センサ２２を用いて目標駐車スペースの入口の認識が不可能であると判定した場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）、Ｓ３３に移行する。自動運転ＥＣＵ２０は、外部センサ２２を用いて目標駐車スペースの入口の認識が不可能ではない（可能である）と判定した場合（Ｓ３２：ＮＯ）、Ｓ３４の処理に移行する。

自動運転ＥＣＵ２０は、Ｓ３３において、走行進路生成部３４により、第１進路よりも目標駐車スペース側に対象車両２Ｘを寄せる第２進路の生成を行う。走行進路生成部３４は、例えば、配信された走行地図情報と、外部センサ２２の物標認識範囲と、目標駐車スペースの入口を認識するための物標の位置とに基づいて、目標駐車スペースの入口を認識するための物標が物標認識範囲に含まれるように第２進路を生成する。その後、自動運転ＥＣＵ２０は、図１０の処理を終了し、図９の処理に戻ると共に、図９の処理を終了する。

一方、自動運転ＥＣＵ２０は、当該区間の走行進路の生成が、第２座標から先の進路の生成ではないと判定した場合（Ｓ３１：ＮＯ）、あるいは、外部センサ２２を用いて目標駐車スペースの入口の認識が不可能ではない（可能である）と判定した場合（Ｓ３２：ＮＯ）、Ｓ３４において、走行座標に沿って第１進路の生成を行う。

その後、自動運転ＥＣＵ２０は、図１０の処理を終了すると共に、対象車両２Ｘの車両位置から目標駐車スペースの入口までの全ての区間について走行進路を生成するように、次の区間について図１０の処理を繰り返す。

以上説明した本実施形態に係る自動駐車システム１００によれば、外部センサ２２の物標認識範囲と走行座標の情報と目標駐車スペースの位置とに基づいて、目標駐車スペースの入口の認識可否が判定される。例えば認識すべき物標（区画線Ｌ２，Ｌ３など）が物標認識範囲から外れて位置する可能性がある場合、目標駐車スペース６１Ｔの入口を認識不可能と判定されるため、目標駐車スペース６１Ｔの入口を認識するための物標が物標認識範囲に含まれるように走路ＲＷ１，ＲＷ３における目標駐車スペース６１Ｔ側に対象車両２Ｘを寄せる進路Ｔ２，Ｔ４が生成される。これにより、認識すべき物標が物標認識範囲から外れて位置することが抑制される。よって、目標駐車スペース６１Ｔの入口を認識するための物標認識の確実化を図ることが可能となる。

自動駐車システム１００では、走行座標は、進路Ｔ１，Ｔ３を構成する座標であって目標駐車スペース６１Ｔが面する走路ＲＷ１，ＲＷ３上に位置する座標６５Ａ，６５Ｂを含んでいる。走行進路生成部３４は、走路ＲＷ１，ＲＷ３における目標駐車スペース６１Ｔ側に対象車両２Ｘを寄せるための進路を対象車両２Ｘが座標６５Ａ，６５Ｂに到達するまでに予め生成する。これにより、走路ＲＷ１，ＲＷ３における目標駐車スペース６１Ｔ側に対象車両２Ｘを寄せる進路Ｔ２，Ｔ４を予め生成することで、対象車両２Ｘが座標６５Ａ，６５Ｂに到達するまでに当該進路Ｔ２，Ｔ４に沿って走行させることができる。

自動駐車システム１００では、走行座標は、進路Ｔ１，Ｔ３を構成する座標であって目標駐車スペース６１Ｔが面する走路ＲＷ１，ＲＷ３上に位置する座標６５Ａ，６５Ｂと、進路を構成する座標であって対象車両２Ｘの進行方向において座標６５Ａ，６５Ｂから所定個数（ここでは１個）手前に位置する座標６６Ａ，６６Ｂと、を含んでいる。走行進路生成部３４は、座標６６Ａ，６６Ｂから先の区間において目標駐車スペース６１Ｔ側に対象車両２Ｘを寄せるように進路Ｔ２，Ｔ４を生成する。これにより、座標６６Ａ，６６Ｂよりも手前（つまり座標６６Ａ～６８Ａの区間及び座標６６Ｂ～６８Ｂの区間）においては、座標６６Ａ，６６Ｂから先の区間と比べて、走路ＲＷ１，ＲＷ３において目標駐車スペース６１Ｔから離れた進路Ｔ１，Ｔ３に沿って対象車両２Ｘが走行する。よって、例えば目標駐車スペース６１Ｔ側に他車両及び柱等の障害物が位置する場合に、当該障害物に対する対象車両２Ｘの空間的なマージンを保つことができる。

なお、駐車場地図情報に記憶されている物標の位置と、外部センサ２２で検出する物標の位置との間には、例えば地図作成に伴う測量誤差や物標設置時の施工誤差などに起因する誤差が存在する。このような誤差が一定以上となることによって、結果的に目標駐車スペースの入口を認識することが困難となる場合がある。このような場合であっても、自動駐車システム１００によれば、走路における目標駐車スペース側に自動運転車両を寄せる第２進路が生成されるため、目標駐車スペースの入口を認識するための物標が物標認識範囲に含まれるようにすることが可能となる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。

上記実施形態では、物標認識範囲は、自動運転車両２の前後方向及び左右方向に延びる四辺で囲まれる長方形の範囲として規定されていたが、物標認識範囲は、この例に限定されない。物標認識範囲は、外部センサ２２を用いた物標認識が一定精度で可能な範囲であって自動運転車両２の所定位置を基準とする範囲であればよく、真円、楕円、その他の多角形など、種々の形状の領域であってもよい。

上記実施形態では、図４～図７の例において、第１座標と対象車両２Ｘの所定位置とが一致するように仮定していたが、この例に限定されない。第１座標と対象車両２Ｘの所定位置とがずれた状態であっても、目標駐車スペースの入口の認識可否を判定してもよい。

上記実施形態では、走行進路生成部３４は、対象車両２Ｘが座標（第１座標）６５Ａ，６５Ｂに到達するまでに進路Ｔ２，Ｔ４を予め生成したが、対象車両２Ｘが座標６５Ａ，６５Ｂに到達してから、進路Ｔ２，Ｔ４を生成してもよい。この場合、生成した進路Ｔ２，Ｔ４に沿って対象車両２Ｘを自動走行させるために、対象車両２Ｘが座標６５Ａ，６５Ｂに到達してから、一旦座標６６Ａ，６６Ｂに対象車両２Ｘを後退させて、改めて進路Ｔ２，Ｔ４に沿って対象車両２Ｘを自動走行させてもよい。

上記実施形態では、座標（第２座標）６６Ａ，６６Ｂは、座標（第１座標）６５Ａ，６５Ｂから１個手前に位置しており、個数が不変であったが、所定個数は可変であってもよい。この場合、例えば、対象車両２Ｘを自動走行させる際の指示速度に応じて、指示速度が速いほど所定個数を多くしてもよい。

上記実施形態では、自動運転車両２が走行進路生成部３４の機能を有していたが、駐車場管制サーバ１が走行進路生成部３４の機能を有していてもよい。この場合、物標認識範囲及び自動運転車両２の諸元の情報などが、通信により自動運転車両２から駐車場管制サーバ１へ送信されてもよい。

上記実施形態では、目標駐車スペース６１Ａ，６１Ｂは区画線Ｌ２，Ｌ３によって区画されていたが、これに限定されない。例えば、駐車スペース６１を区画する区画線、駐車スペース６１を区画するポール、駐車スペース６１を区画する路面鋲、駐車場５０の柱、駐車場５０の壁、駐車スペース６１を区画するセーフティコーン等のうち少なくとも一つが用いられることで、駐車スペース６１の角の位置などが特定されていてもよい。

上記実施形態では、進路には、走行地図に含まれる各走行座標を通過する際の対象車両２Ｘの偏向角度の情報と、走行地図に含まれる各走行座標を対象車両２Ｘが通過する順序及び通過可能時刻といった情報と、を含めていたが、これに限定されない。例えば、進路は、例えば目標ルート上の位置に応じた自動運転車両２の操舵角変化のデータ（操舵角計画）としてもよい。この場合の目標ルート上の位置とは、例えば目標ルートの進行方向において所定間隔（例えば１ｍ）毎に設定された設定縦位置であってもよい。操舵角計画は、設定縦位置毎に目標操舵角が関連付けられたデータであってもよい。

駐車場管制サーバ１は、自動運転車両２と直接的に通信可能である必要はなく、他のサーバ等を介して通信する態様であってもよい。駐車場管制サーバ１は、例えば自動運転車両２のメーカー側の管制サーバ又はＭａａＳ［Mobility as a Service］の運用サーバ等を経由して自動運転車両２と通信してもよい。

１…駐車場管制サーバ、２…自動運転車両、２Ｘ…対象車両（自動運転車両）、１２…走行地図情報取得部（走行座標取得部）、３４…走行進路生成部（進路生成部）、５０…駐車場、５４，ＲＷ１，ＲＷ２…走路、６１Ａ，６１Ｂ，６１Ｔ…目標駐車スペース、６５Ａ，６５Ｂ…座標（第１座標）、６６Ａ，６６Ｂ…座標（第２座標）、１００…自動駐車システム、ＳＲ…物標認識範囲。

Claims (3)

1. 駐車場を管理する駐車場管制サーバが前記駐車場内の自動運転車両に指示を行うことにより、前記自動運転車両を前記駐車場内の目標駐車スペースに自動駐車させる自動駐車システムであって、
   前記自動運転車両の車両位置と前記目標駐車スペースの位置と駐車場地図情報とに基づいて、前記目標駐車スペースの入口までの前記駐車場の走路に沿って並ぶ複数の走行座標の情報を取得する走行座標取得部と、
   前記走行座標の情報と車載の外部センサの検出結果とに基づいて、前記自動運転車両の進路を生成する進路生成部と、を備え、
   前記進路生成部は、
   前記外部センサを用いた物標認識が一定精度で可能な範囲であって前記自動運転車両の所定位置を基準とする範囲である物標認識範囲と、前記走行座標の情報と、前記目標駐車スペースの位置とに基づいて、前記目標駐車スペースの入口の認識可否を判定し、
   前記目標駐車スペースの入口の認識が可能ではないと判定する場合、前記目標駐車スペースの入口を認識するための物標が前記物標認識範囲に含まれるように前記走路における前記目標駐車スペース側に前記自動運転車両を寄せる前記進路を生成する、自動駐車システム。
2. 前記走行座標は、前記進路を構成する座標であって前記目標駐車スペースが面する前記走路上に位置する第１座標を含み、
   前記進路生成部は、前記走路における前記目標駐車スペース側に前記自動運転車両を寄せるための前記進路を前記自動運転車両が前記第１座標に到達するまでに予め生成する、請求項１に記載の自動駐車システム。
3. 前記走行座標は、前記進路を構成する座標であって前記目標駐車スペースが面する前記走路上に位置する第１座標と、前記進路を構成する座標であって前記自動運転車両の進行方向において前記第１座標から所定個数手前に位置する第２座標と、を含み、
   前記進路生成部は、前記第２座標から先の区間において前記目標駐車スペース側に前記自動運転車両を寄せるように前記進路を生成する、請求項１又は２に記載の自動駐車システム。

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