CN112977471A - 自动泊车系统 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及自动泊车系统，其构成为基于以使自动驾驶车辆能够在预先设定的出库预定时刻抵达乘车场的方式确定的停车位出发时刻来使所述自动驾驶车辆自动地从停车位向所述乘车场移动，所述自动泊车系统包括：接通控制时刻设定部，其构成为基于所述停车位出发时刻设定将所述自动驾驶车辆的状态控制为动力接通状态的接通控制时刻；以及动力接通控制部，其构成为基于所设定的所述接通控制时刻将所述自动驾驶车辆的状态控制为所述动力接通状态。所述接通控制时刻设定部构成为以使自动驾驶车辆在所述停车位出发时刻之前成为所述动力接通状态的方式设定所述接通控制时刻。

Description

自动泊车系统
技术领域
本发明涉及自动泊车系统。
背景技术
作为与自动泊车系统有关的技术文献，例如已知有日本特开2009-067200。上述技术文献中公开了基于出库指示使自动驾驶车辆自动从停车位(泊车空间)向乘车场(接载区域)进行移动。
发明内容
在此，自动驾驶车辆在从停车位向乘车场出发时，有时需要花费时间进行例如制动器用备用电源的充电等出发准备。因此，在自动泊车系统中，有可能难以使自动驾驶车辆顺利地从停车位向乘车场出发。
本发明的第1技术方案是自动泊车系统，其构成为基于以使自动驾驶车辆能够在预先设定的出库预定时刻抵达乘车场的方式确定的停车位出发时刻，使所述自动驾驶车辆自动地从停车位向乘车场移动。所述自动泊车系统包括：接通控制时刻设定部，其构成为基于停车位出发时刻设定将自动驾驶车辆的状态控制为动力接通(power on)状态的接通控制时刻；以及动力接通控制部，其构成为基于所设定的接通控制时刻将自动驾驶车辆的状态控制为动力接通状态。所述接通控制时刻设定部构成为以使自动驾驶车辆在停车位出发时刻之前成为动力接通状态的方式设定接通控制时刻。
在上述第1技术方案中，控制为使自动驾驶车辆在停车位出发时刻之前成为动力接通状态。由此，自动驾驶车辆成为动力接通状态从而能够在停车位出发时刻之前开始进行出发准备。因此，根据上述第1技术方案，能够抑制由于直到出发准备完成为止待机而引起的自动驾驶车辆的出发的自停车位出发时刻的延迟，能够使自动驾驶车辆顺利地从停车位向乘车场出发。
在所述第1技术方案中，自动泊车系统也可以包括准备时间决定部，所述准备时间决定部构成为决定自动驾驶车辆进行出发准备所需要的出发准备所需时间。接通控制时刻设定部也可以构成为基于停车位出发时刻和出发准备所需时间设定接通控制时刻。
根据上述构成，能够基于进行出发准备所需要的出发准备所需时间，适当地设定使自动驾驶车辆成为动力接通状态的接通控制时刻。由此，所述自动泊车系统能够使自动驾驶车辆更顺利地出发。
在所述第1技术方案中，接通控制时刻设定部也可以构成为将比停车位出发时刻提前与出发准备所需时间相应的量的时刻设定为接通控制时刻。
根据上述构成，自动驾驶车辆能够更可靠地在停车位出发时刻以前完成出发准备，并在停车位出发时刻从停车位出发。由此，所述自动泊车系统能够使自动驾驶车辆更进一步顺利地出发。
在所述第1技术方案中，所述自动驾驶车辆也可以构成为执行多个出发准备处理项目作为出发准备，准备时间决定部也可以构成为基于各个出发准备处理项目的准备所需要的各自的单独准备所需时间中的最长的单独准备所需时间来决定出发准备所需时间。
根据上述构成，即使在存在多个出发准备项目的情况下，也能够基于各个出发准备项目的单独准备所需时间中的最长的单独准备所需时间来设定接通控制时刻。例如，在自动驾驶车辆为动力接通状态时能够并行地执行各个出发准备项目的情况下，自动泊车系统通过将最长的单独准备所需时间决定为出发准备所需时间，能够抑制出发准备所需时间变为长时间，并能够更适当地决定出发准备所需时间。
在所述第1技术方案中，所述自动驾驶车辆也可以构成为执行多个出发准备处理项目作为出发准备，准备时间决定部也可以构成为基于各个出发准备处理项目的准备所需要的单独准备所需时间的合计时间来决定出发准备所需时间。
根据上述构成，即使在存在多个出发准备项目的情况下，也能够基于各个出发准备项目的单独准备所需时间的合计时间来设定接通控制时刻。例如，在自动驾驶车辆为动力接通状态时无法并行地执行各个出发准备项目的情况下，自动泊车系统能够确保用于单独地执行各个出发准备项目的时间作为出发准备所需时间，能够更适当地决定出发准备所需时间。
根据本发明的所述第1技术方案，能够使自动驾驶车辆顺利地从停车位向乘车场出发。
附图说明
以下，参照附图对本发明的示例性实施方式的特征、优点以及技术和产业意义进行说明，在附图中相同的附图标记表示相同的要素，并且其中：
图1是表示一实施方式涉及的自动泊车系统的一例的框图。
图2是表示进行自动代客泊车的停车场的一例的平面图。
图3是表示停车场管理服务器的硬件构成的一例的框图。
图4是表示到自动驾驶车辆开始进行前往乘车场的出发准备为止的出发准备开始处理的一例的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。此外，在以下的说明中，对相同或相当的要素赋予同一附图标记，并省略重复的说明。
图1是表示一实施方式涉及的自动泊车系统100的框图。图1所示的自动泊车系统(AVPS：Automated Valet Parking System)100是用于进行停车场(Parking place)中的多台自动驾驶车辆2的自动代客泊车(Automated Valet Parking)的系统。
自动代客泊车是指以下服务：使其用户(乘员)在停车场中的下车场(下车区域)下车后的无人的自动驾驶车辆2根据来自停车场侧的指示沿目标路线(route)行驶，并使之自动地停泊在停车场内的目标停车位上。目标停车位是指作为自动驾驶车辆2的停车位置而预先设定的停车位(Parking space)。目标路线是指自动驾驶车辆2为了到达目标停车位而行驶的停车场内的路线。此外，出库时的目标路线是为了到达后述的乘车用车位(接载用空间)而行驶的路线。
停车场既可以是自动代客泊车专用的停车场，也可以是兼用于作为自动代客泊车的对象之外的一般车辆用的停车场。也可以使用一般车辆用的停车场的一部分作为自动代客泊车专用的区域。在本实施方式中，以自动代客泊车专用的停车场为例进行说明。
在此，图2是表示进行自动代客泊车的停车场的一例的平面图。在图2中示出自动代客泊车用的停车场50、停车区域(Parking area)51、下车场(Drop-off area)52以及乘车场(Pick-up area)53。停车场50包括停车区域51、下车场52以及乘车场53。
停车区域51是形成有通过自动代客泊车而将自动驾驶车辆2停泊的停车位(停车框)61的场所。停车位61例如如图2所示那样在一个方向(例如停车车辆的车宽方向)上排列着形成有多个。
下车场52是设在停车场50的入口侧的用于将包括用户在内的乘员从入库前的自动驾驶车辆2送下车的场所。在下车场52形成有用于在乘员下车时供自动驾驶车辆2停车的下车用车位62。下车场52经由入库门54与停车区域51相通。
乘车场53是设在停车场50的出口侧的用于供乘员乘上出库过来的自动驾驶车辆2的场所。在乘车场53形成有用于供自动驾驶车辆2为了接载乘员而等待的乘车用车位63。乘车场53经由出库门55与停车区域51相通。另外，在乘车场53与停车区域51之间设置有用于从乘车场53向停车区域51返回自动驾驶车辆2的退回门(return gate)56。此外，退回门56不是必须的。
另外，在图2中，示出在下车场52的下车用车位62停车中的自动驾驶车辆2A、正在停车场50内行驶的自动驾驶车辆2B、停泊在停车区域51的停车位61上的自动驾驶车辆2C、以及在乘车场53的乘车用车位63停车中的自动驾驶车辆2D。
在自动泊车系统100中，例如在进入(Entering)到停车场50的自动驾驶车辆2在下车用车位62送乘员下车后(对应于自动驾驶车辆2A)，得到自动驾驶车辆2的指示权限而开始进行自动代客泊车。自动泊车系统100使自动驾驶车辆2驶向停车区域51内的目标停车位(对应于自动驾驶车辆2B)，并使自动驾驶车辆2停泊在目标停车位(对应于自动驾驶车辆2C)。自动泊车系统100根据出库请求(Pick up request)，使停泊中的自动驾驶车辆2驶向乘车场53，并使之在乘车用车位63等待直到乘员抵达(对应于自动驾驶车辆2D)。
[自动泊车系统的构成]
以下，参照附图对自动泊车系统100的构成进行说明。如图1所示，自动泊车系统100具备停车场管理服务器1。停车场管理服务器1是用于管理停车场的服务器。
停车场管理服务器1构成为能够与自动驾驶车辆2和用户终端(User frontend)3进行通信。关于自动驾驶车辆2和用户终端3，将在后面详细进行说明。停车场管理服务器1既可以设置于停车场，也可以设置于离开了停车场的设施。停车场管理服务器1也可以由设置在不同地方的多个计算机构成。
停车场管理服务器1与停车场传感器4和停车场地图数据库5连接。停车场传感器4是用于识别停车场50内的状况的传感器。停车场传感器4包括用于检测各停车位上是否存在停泊车辆(各停车位是被占用、还是空闲)的空位检测传感器。
空位检测传感器既可以按各停车位来设置，也可以设置于顶棚等而构成为能够用一台传感器监视多个停车位。空位检测传感器的构成没有特别限定，可以采用相关技术的构成。空位检测传感器既可以是压力传感器，也可以是使用电波的雷达传感器或者声纳传感器，还可以是摄像头(camera)。空位检测传感器将停车位上的停泊车辆的检测信息发送给停车场管理服务器1。
停车场传感器4也可以包括用于检测在停车场50的行驶路径上行驶的自动驾驶车辆2的监视摄像头。监视摄像头设置于停车场的顶棚和/或墙壁，对行驶的自动驾驶车辆2进行拍摄。监视摄像头将拍摄图像发送给停车场管理服务器1。
停车场地图数据库5是存储停车场地图信息的数据库。停车场地图信息包含有停车场中的停车位的位置信息、下车用车位的位置信息、乘车用车位的位置信息以及停车场中的行驶路径的信息。另外，停车场地图信息包含有自动驾驶车辆2用于进行位置识别的地标(landmark)的位置信息。关于地标，将在后面进行说明。
接下来，对停车场管理服务器1的硬件构成进行说明。图3是表示停车场管理服务器的硬件构成的一例的框图。如图3所示，停车场管理服务器1构成为具备处理器40、存储器(memory)41、储存器(storage)42、通信接口(interface)43以及管理者接口44的一般的计算机。
处理器40使各种操作系统(OS)工作来控制停车场管理服务器1。处理器40是包括控制装置、运算装置、寄存器等的CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)等运算器。处理器40对存储器41、储存器42、通信接口43以及管理者接口44进行综合控制。存储器41是ROM(Read Only Memory，只读存储器)、RAM(Random Access Memory，随机访问存储器)等记录介质。储存器42是HDD(Hard Disk Drive，硬盘驱动器)等记录介质。
通信接口43是用于进行经由网络的无线通信的通信设备。对于通信接口43，能够使用网络设备、网络控制器、网卡等。停车场管理服务器1使用通信接口43与自动驾驶车辆2和用户终端3进行通信。管理者接口44是相对于停车场管理服务器1的管理者等的、停车场管理服务器1的输入输出部。管理者接口44包括显示器、扬声器等输出器以及触摸面板等输入器。
接着，对停车场管理服务器1的功能性构成进行说明。如图1所示，停车场管理服务器1具有车辆信息取得部11、车辆状况识别部12、出库请求受理部13、接通控制时刻设定部14以及车辆指示部15。
车辆信息取得部11通过与成为自动代客泊车的对象的自动驾驶车辆2的通信，取得自动驾驶车辆2的车辆信息。车辆信息包含自动驾驶车辆2的识别信息以及在停车场中的自动驾驶车辆2的位置信息。识别信息是能够确定各个自动驾驶车辆2的信息即可。识别信息可以是ID编号(Identification Number)，也可以是车辆编号，还可以是自动代客泊车的预约编号等。
车辆信息既可以包含自动驾驶车辆2的车种，也可以包含有别于识别信息的车辆编号。车辆信息既可以包含自动驾驶车辆2的转弯半径、车宽等车体信息，也可以包含与自动驾驶车辆2的自动驾驶功能有关的信息。与自动驾驶功能有关的信息也可以包含自动驾驶的版本信息。
车辆信息也可以包含自动驾驶车辆2的行驶状态以及外部环境的识别结果。关于行驶状态以及外部环境的识别，将在后面进行说明。车辆信息也可以包含自动驾驶车辆2的剩余的可行驶距离或者剩余燃料的信息。车辆信息也可以包含自动驾驶车辆2的故障信息。故障信息是指与在自动驾驶车辆2中发生的车辆异常有关的信息。车辆信息取得部11在自动代客泊车期间持续地从自动驾驶车辆2取得车辆信息。
车辆状况识别部12基于车辆信息取得部11取得的车辆信息，对自动代客泊车期间的自动驾驶车辆2的状况进行识别。自动驾驶车辆2的状况包括关于自动驾驶车辆2在停车场内的位置。自动驾驶车辆2的状况包括停车场管理服务器1与自动驾驶车辆2的通信状况。车辆状况识别部12也可以基于从停车场传感器4发送来的自动驾驶车辆2的拍摄图像，识别自动驾驶车辆2的状况。
出库请求受理部13进行对来自用户的出库请求的受理。来自用户的出库请求通过用户终端3进行。用户终端3能够通过长距离通信或者短距离通信进行出库请求。出库请求包含有用于确定成为出库请求的对象的自动驾驶车辆2的信息。另外，出库请求包含有用户在乘车场53收取自动驾驶车辆2的出库预定时刻。出库预定时刻由用户预先设定。用户能够通过用户终端3预先输入出库预定时刻。如此，出库请求受理部13能够取得包括出库预定时刻的出库请求。
接通控制时刻设定部14设定将自动驾驶车辆2的状态控制(切换)为动力接通状态的接通控制时刻。在此，动力接通状态是指搭载于自动驾驶车辆2的各功能部能够工作的状态。具体而言，例如在自动驾驶车辆2为搭载发动机的车辆的情况下，动力接通状态是指点火器接通的状态。例如，在自动驾驶车辆2为电动汽车的情况下，动力接通状态是指马达等各功能部能够工作的状态。
具体而言，首先，接通控制时刻设定部14计算停车位出发时刻，停车位出发时刻是停泊于停车位61的自动驾驶车辆2从停车位61向乘车场53出发的时刻。接通控制时刻设定部14以使自动驾驶车辆2能够在由出库请求受理部13取得的出库预定时刻抵达乘车场53的乘车用车位63的方式计算停车位出发时刻。
在此，例如接通控制时刻设定部14基于自动驾驶车辆2所停泊的停车位61的位置、从自动驾驶车辆2所停泊的停车位61向乘车场53(乘车用车位63)的路径(距离)、和在停车区域51内使自动驾驶车辆2行驶时的速度，计算从自动驾驶车辆2所停泊的停车位61向乘车场53(乘车用车位63)的移动所需要的移动时间。而且，接通控制时刻设定部14能够基于算出的移动时间和出库预定时刻来计算停车位出发时刻。
接着，接通控制时刻设定部14基于算出的停车位出发时刻，设定将自动驾驶车辆2的状态控制为动力接通状态的接通控制时刻。在此，如稍后要详细说明的，自动驾驶车辆2从停车位61向乘车场53出发时的出发准备需要花费时间。因此，接通控制时刻设定部14以使自动驾驶车辆2在停车位出发时刻之前成为动力接通状态的方式设定接通控制时刻。如此，在停车位出发时刻之前自动驾驶车辆2成为动力接通状态，由此，自动驾驶车辆2能够在停车位出发时刻之前开始进行出发准备。
另外，如稍后要详细说明的，自动驾驶车辆2将作为进行出发准备所需要的时间的出发准备所需时间发送给停车场管理服务器1。因此，接通控制时刻设定部14基于停车位出发时刻以及出发准备所需时间来设定接通控制时刻。具体而言，接通控制时刻设定部14能够将比停车位出发时刻提前与出发准备所需时间相应的量的时刻设定为接通控制时刻。
车辆指示部15对进行自动代客泊车的自动驾驶车辆2进行指示。车辆指示部15通过指示以停车场50内的停车位61或者乘车用车位63为目的地的目标路线，进行自动驾驶车辆2的自动代客泊车。作为一例，目标路线能够设为停车场50内的从自动驾驶车辆2的当前位置到目的地的最短路径。此外，车辆指示部15也可以将停车场内的上限车速和/或上限加速度与目标路线一并进行指示。上限车速和上限加速度是预先确定的。
车辆指示部15在受理到其出库请求的自动驾驶车辆2到了停车位出发时刻的情况下，指示该自动驾驶车辆2向乘车用车位63移动(出库开始)。车辆指示部15例如通过指示从停泊于停车位61的自动驾驶车辆2的当前位置到空闲的乘车用车位63的目标路线，使自动驾驶车辆2开始出库。
另外，车辆指示部15在到达在接通控制时刻设定部14中所设定的接通控制时刻的情况下，对到达接通控制时刻的自动驾驶车辆2进行用于将其控制(切换)为动力接通状态的动力接通指示。该动力接通指示在上述的向乘车用车位63的移动的指示之前进行。
此外，车辆指示部15也可以取代在到达接通控制时刻的情况下指示的动力接通指示而对自动驾驶车辆2指示接通控制时刻。在该情况下，车辆指示部15在接通控制时刻之前向自动驾驶车辆2指示接通控制时刻即可。
接下来，对与停车场管理服务器1进行通信的自动驾驶车辆2和用户终端3进行说明。此外，本实施方式涉及的自动泊车系统100不需要包括自动驾驶车辆2。
〈自动驾驶车辆的构成〉
如图1所示，作为一例，自动驾驶车辆2具有自动驾驶ECU20。自动驾驶ECU20是具有CPU、ROM、RAM等的电子控制单元。在自动驾驶ECU20中，例如通过将记录于ROM的程序加载到RAM，由CPU执行被加载到RAM的程序，从而实现各种功能。自动驾驶ECU20也可以由多个电子单元构成。
自动驾驶ECU20与通信部21、外部传感器22、内部传感器23以及致动器(actuator)24连接。
通信部21是控制与自动驾驶车辆2的外部的无线通信的通信设备。通信部21通过与停车场管理服务器1的通信，进行各种信息的发送及接收。通信部21例如向停车场管理服务器1发送车辆信息，并且从停车场管理服务器1取得为了自动代客泊车所需的信息(例如沿着目标路线的地标的信息)。
外部传感器22是检测自动驾驶车辆2的外部环境的车载传感器。外部传感器22至少包括摄像头。摄像头是拍摄自动驾驶车辆2的外部环境的摄像设备。摄像头例如设置在自动驾驶车辆2的前风挡的里侧，对车辆前方进行拍摄。摄像头向自动驾驶ECU20发送与自动驾驶车辆2的外部环境有关的影像信息。摄像头既可以是单眼摄像头，也可以是立体摄像头。摄像头也可以设置多台，还可以除了自动驾驶车辆2的前方之外，也拍摄左右侧方以及后方。
外部传感器22也可以包括雷达传感器。雷达传感器是利用电波(例如毫米波)或者光来检测自动驾驶车辆2周边的物体的检测设备。雷达传感器例如包括毫米波雷达或者激光雷达(LIDAR：Light Detection and Ranging)。雷达传感器通过向自动驾驶车辆2的周边发送电波或者光，并接收由物体反射的电波或者光，从而检测物体。雷达传感器向自动驾驶ECU20发送所检测出的物体信息。另外，外部传感器22也可以包括检测自动驾驶车辆2外部的声音的声纳传感器。
内部传感器23是检测自动驾驶车辆2的行驶状态的车载传感器。内部传感器23包括车速传感器、加速度传感器以及偏航率(yaw rate)传感器。车速传感器是检测自动驾驶车辆2的速度的检测器。作为车速传感器，能够使用针对自动驾驶车辆2的车轮或者与车轮一体地旋转的传动轴等而设置的检测各车轮的转速的轮速传感器。车速传感器将检测出的车速信息(轮速信息)发送到自动驾驶ECU20。
加速度传感器是检测自动驾驶车辆2的加速度的检测器。加速度传感器例如包括检测自动驾驶车辆2的前后方向的加速度的前后加速度传感器。加速度传感器也可以包括检测自动驾驶车辆2的横向的加速度的横向加速度传感器。加速度传感器例如将自动驾驶车辆2的加速度信息发送到自动驾驶ECU20。偏航率传感器是检测自动驾驶车辆2的绕重心的垂直轴的偏航率(旋转角速度)的检测器。作为偏航率传感器，例如能够使用陀螺仪传感器。偏航率传感器向自动驾驶ECU20发送检测出的自动驾驶车辆2的偏航率信息。
致动器24是自动驾驶车辆2的控制中所使用的设备。致动器24至少包括驱动致动器、制动致动器以及转向致动器。驱动致动器根据来自自动驾驶ECU20的控制信号，控制对发动机的空气的供给量(节气门开度)，控制自动驾驶车辆2的驱动力。此外，在自动驾驶车辆2为混合动力车的情况下，除了对发动机的空气的供给量之外，还对作为动力源的马达输入来自自动驾驶ECU20的控制信号，从而控制该驱动力。在自动驾驶车辆2为电动汽车的情况下，对作为动力源的马达输入来自自动驾驶ECU20的控制信号，从而控制该驱动力。这些情况下的作为动力源的马达构成致动器24。
制动致动器根据来自自动驾驶ECU20的控制信号控制制动系统，控制向自动驾驶车辆2的车轮施加的制动力。作为制动系统，例如能够使用液压制动系统。转向致动器根据来自自动驾驶ECU20的控制信号，控制电动助力转向系统中的对转向扭矩进行控制的辅助马达的驱动。由此，转向致动器控制自动驾驶车辆2的转向扭矩。
接着，对自动驾驶ECU20的功能性构成的一例进行说明。自动驾驶ECU20具有外部环境识别部31、行驶状态识别部32、车辆位置识别部33、准备时间决定部34、车辆信息提供部35以及车辆控制部(动力接通控制部)36。
外部环境识别部31基于外部传感器22的检测结果(摄像头的拍摄图像或者雷达传感器检测出的物体信息)，识别自动驾驶车辆2的外部环境。外部环境包括周围的物体相对于自动驾驶车辆2的相对位置。外部环境也可以包括周围的物体相对于自动驾驶车辆2的相对速度以及移动方向。外部环境识别部31通过模式匹配等，识别其他车辆以及停车场的支柱等物体。外部环境识别部31也可以识别停车场的门、停车场的墙壁、杆、安全锥等。另外，外部环境识别部31也可以通过白线识别，识别停车场中的行驶边界(Drivingboundaries)。
行驶状态识别部32基于内部传感器23的检测结果，识别自动驾驶车辆2的行驶状态。行驶状态包括自动驾驶车辆2的车速、自动驾驶车辆2的加速度和自动驾驶车辆2的偏航率。具体而言，行驶状态识别部32基于车速传感器的车速信息，识别自动驾驶车辆2的车速。行驶状态识别部32基于加速度传感器的加速度信息，识别自动驾驶车辆2的加速度。行驶状态识别部32基于偏航率传感器的偏航率信息，识别自动驾驶车辆2的朝向。
车辆位置识别部33基于通过通信部21从停车场管理服务器1取得的停车场地图信息、和外部环境识别部31识别出的外部环境，识别自动驾驶车辆2在停车场内的位置。
车辆位置识别部33基于停车场地图信息所包含的停车场内的地标的位置信息、和外部环境识别部31识别出的相对于自动驾驶车辆2的地标的相对位置，识别自动驾驶车辆2在停车场内的位置。作为地标，能够使用固定地设置于停车场的物体。地标例如可使用停车场的支柱、停车场的墙壁、杆、安全锥等中的至少一方。也可以使用行驶边界作为地标。
除此之外，车辆位置识别部33也可以基于内部传感器23的检测结果，通过航位推算(dead reckoning)来识别自动驾驶车辆2的位置。另外，车辆位置识别部33也可以通过与设置于停车场的信标的通信，识别自动驾驶车辆2的位置。
准备时间决定部34决定自动驾驶车辆2进行出发准备所需要的出发准备所需时间。此处的出发准备是指自动驾驶车辆2从停泊于停车位61的状态起向乘车场53出发时的准备。出发准备的内容(出发准备项目)预先设定。
具体而言，出发准备例如可以包括用于使自动驾驶车辆2的制动器工作的备用电源的充电处理。从无人地使自动驾驶车辆2行驶时能够更可靠地使自动驾驶车辆2停止这一观点来看，作为出发准备，优选预先确保制动器的备用电源。另外，出发准备例如也可以包括使自动驾驶车辆2的空调机工作而调节车室内的温度的室温调节处理。在自动驾驶车辆2搭载有发动机的情况下，出发准备例如也可以包括使发动机启动而预热的暖机运转处理。除此之外，出发准备也可以包括用于使自动驾驶车辆2出发的各种准备。
如此，出发准备包括如上述的制动器的备用电源的充电处理以及室温调节处理等那样的多个处理项目。以下，将该作为出发准备所执行的处理项目称为出发准备项目(出发准备处理项目)。另外，将该各个出发准备项目的准备所需要的时间称为单独准备所需时间。单独准备所需时间既可以按出发准备项目预先确定，也可以利用相关技术的方法基于运算来算出。
在出发准备项目为制动器的备用电源的充电处理的情况下的单独准备所需时间例如既可以使用预先确定的值，也可以基于制动器的备用电池的剩余电量等来计算。在出发准备项目为室温调节处理以及暖机运转处理的情况下的单独准备所需时间同样例如既可以使用预先确定的值，也可以基于室外气温等来计算。
准备时间决定部34基于各个出发准备项目的准备所需要的各自的单独准备所需时间，决定出发准备所需时间。在此，准备时间决定部34基于各个出发准备项目的准备所需要的各自的单独准备所需时间中的最长的单独准备所需时间来决定出发准备所需时间。
另外，例如在无法同时并行地执行各个出发准备项目的情况下，准备时间决定部34也可以基于各个出发准备项目的单独准备所需时间的合计时间决定出发准备所需时间。关于该是否能够同时并行地执行各个出发准备项目，例如也可以基于执行出发准备项目所需要的电力消耗量来判定。作为一例，在尽管发电机的性能是有限的，但作为出发准备项目，希望对大容量的电源进行充电的情况下，也可以将各个出发准备项目的单独准备所需时间的合计时间决定为出发准备所需时间。
再者，准备时间决定部34也可以组合将上述的最长的单独准备所需时间决定为出发准备所需时间的方法和将单独准备所需时间的合计时间决定为出发准备所需时间的方法来决定出发准备所需时间。在该情况下，例如，准备时间决定部34也可以将能够同时并行地执行的出发准备项目的单独准备所需时间中的最长的单独准备所需时间、和无法与其他项目同时执行的出发准备项目的单独准备所需时间的合计时间决定为出发准备所需时间。
车辆信息提供部35通过通信部21向停车场管理服务器1提供车辆信息。车辆信息提供部35例如每隔一定时间将包含由车辆位置识别部33识别出的自动驾驶车辆2在停车场内的位置的信息的车辆信息提供给停车场管理服务器1。
车辆信息提供部35在检测到车辆异常的情况下将包含与车辆异常有关的故障信息的车辆信息提供给停车场管理服务器1。车辆异常(各种故障)的检测方法没有特别限定，能够采用相关技术的方法。
另外，车辆信息提供部35将通过准备时间决定部34决定的出发准备所需时间提供给停车场管理服务器1。车辆信息提供部35在适当的定时(timing)将出发准备所需时间提供给停车场管理服务器1。例如，车辆信息提供部35能够在进入到停车场50内之后或者停泊于停车位61之后等定时提供出发准备所需时间。
车辆控制部36控制自动驾驶车辆2的各部分的动作。车辆控制部36在自动驾驶车辆2停泊于停车位61的状态下，当从停车场管理服务器1接收到动力接通指示时，将自动驾驶车辆2的状态控制(切换)为动力接通状态。如上所述，动力接通指示基于接通控制时刻而被发送。即，车辆控制部36基于接通控制时刻，将自动驾驶车辆2的状态控制为动力接通状态。此外，在取代动力接通指示而对自动驾驶车辆2指示了接通控制时刻的情况下，车辆控制部36也可以基于接通控制时刻(在到达接通控制时刻的情况下)，将自动驾驶车辆2的状态控制为动力接通状态。车辆控制部36在控制为动力接通状态后，执行各个出发准备项目，进行用于向乘车场53出发的准备。
另外，车辆控制部36执行自动驾驶车辆2的自动驾驶。在自动驾驶中，使自动驾驶车辆2沿着从停车场管理服务器1指示的目标路线自动地行驶。车辆控制部36例如基于目标路线、自动驾驶车辆2的位置、自动驾驶车辆2的外部环境以及自动驾驶车辆2的行驶状态，生成自动驾驶车辆2的行驶轨迹(trajectory，前进道路、方向)。行驶轨迹相当于自动驾驶的行驶计划。行驶轨迹包括车辆通过自动驾驶而行驶的路径(path)和自动驾驶中的车速计划。
路径是在目标路线上自动驾驶中的车辆预定行驶的轨迹。路径例如能够设为与目标路线上的位置相应的自动驾驶车辆2的转向角变化的数据(转向角计划)。目标路线上的位置例如是指在目标路线的行进方向上每隔预定间隔(例如1米)所设定的设定纵向位置。所谓转向角计划，成为按各设定纵向位置关联有目标转向角的数据。
车辆控制部36例如生成行驶轨迹以使得沿着目标路线而在停车场的行驶路径的中央通过。车辆控制部36在由停车场管理服务器1指示了上限车速的情况下，生成行驶轨迹以使得成为不超过上限车速的车速计划。车辆控制部36也可以使用通过与停车场管理服务器1的通信所取得的停车场地图信息来生成行驶轨迹。
车辆控制部36在从停车场管理服务器1接受到停车指示的情况下，使自动驾驶车辆2停止。车辆控制部36在从停车场管理服务器1接受到行进指示的情况下，使停止的自动驾驶车辆2行进。以上，对自动驾驶车辆2的构成的一例进行了说明，但只要是能够实现自动代客泊车的构成，自动驾驶车辆2不限定于上述的内容。
〈用户终端的构成〉
用户终端3是由用户操作的信息终端。用户终端3例如由包括CPU等处理器、ROM或者RAM等存储器、通信设备以及包括显示器兼触摸面板等的用户接口的计算机构成。
用户终端3具有进行对于停车场管理服务器1的入库请求以及出库请求的功能。用户能够通过操作用户终端3进行自动代客泊车的入库请求以及出库请求。用户通过操作用户终端3，能够使出库请求包含出库预定时刻，并将出库请求发送给停车场管理服务器1。如此，用户能够将出库预定时刻预先发送给停车场管理服务器1。基于该出库预定时刻，停车场管理服务器1能够进行上述的接通控制时刻的设定处理以及出库的指示等。
[自动泊车系统的处理]
接着，参照附图对自动泊车系统100的处理进行说明。图4是表示自动驾驶车辆2从停泊于停车位61的状态起开始进行前往乘车场53的出发准备为止的出发准备开始处理的一例的流程图。此外，出发准备开始处理在自动驾驶车辆2停泊于停车位61的状态下开始。另外，自动驾驶车辆2在出发准备开始处理开始之前为动力断开(power off)状态。例如，在自动驾驶车辆2为搭载发动机的车辆的情况下，动力断开状态是指点火器断开的状态。例如，在自动驾驶车辆2为电动汽车的情况下，动力断开状态是指马达等各功能部不能工作的状态。但是，即使为动力断开状态，自动驾驶车辆2也能够与停车场管理服务器1通信，能够基于来自停车场管理服务器1的动力接通指示进行变为动力接通状态的控制。
如图4所示，停车场管理服务器1的出库请求受理部13取得由用户预先设定的出库预定时刻(S101)。自动驾驶车辆2的准备时间决定部34决定自动驾驶车辆2进行出发准备所需要的出发准备所需时间(S102)。停车场管理服务器1的接通控制时刻设定部14设定将自动驾驶车辆2的状态控制为动力接通状态的接通控制时刻(S103)。具体而言，首先，接通控制时刻设定部14以使自动驾驶车辆2能够在所取得的出库预定时刻抵达乘车场53的乘车用车位63的方式计算停车位出发时刻。接着，接通控制时刻设定部14基于算出的停车位出发时刻以及所决定的出发准备所需时间来设定接通控制时刻。
停车场管理服务器1的车辆指示部15判定是否到了在接通控制时刻设定部14中所设定的接通控制时刻(S104)。在没到接通控制时刻的情况下(S104：否)，车辆指示部15在到接通控制时刻为止反复进行判定。另一方面，在到了接通控制时刻的情况下(S104：是)，车辆指示部15对到达接通控制时刻的自动驾驶车辆2进行用于将其控制为动力接通状态的动力接通指示(S105)。
在接收到从停车场管理服务器1发送来的动力接通指示时，自动驾驶车辆2的车辆控制部36将自动驾驶车辆2的状态控制为动力接通状态(S106)。自动驾驶车辆2的状态变为动力接通状态后，车辆控制部36执行向乘车场53出发时的出发准备(S107)。之后，在到达停车位出发时刻时，自动驾驶车辆2基于来自停车场管理服务器1的移动(出库开始)的指示，开始自动地从停车位61向乘车场53移动。
如上所述，在自动泊车系统100中，控制为使自动驾驶车辆2在从停车位61出发的停车位出发时刻之前成为动力接通状态。由此，自动驾驶车辆2成为动力接通状态从而能够在停车位出发时刻之前开始进行出发准备。因此，自动泊车系统100能够抑制由于直到出发准备完成为止待机而引起的自动驾驶车辆2的出发的自停车位出发时刻的延迟，能够使自动驾驶车辆2顺利地从停车位61向乘车场53出发。
停车场管理服务器1的接通控制时刻设定部14基于停车位出发时刻以及出发准备所需时间设定接通控制时刻。在该情况下，自动泊车系统100能够基于进行出发准备所需要的出发准备所需时间，适当地设定使自动驾驶车辆2成为动力接通状态的接通控制时刻。由此，自动泊车系统100能够使自动驾驶车辆2更顺利地出发。
另外，停车场管理服务器1的接通控制时刻设定部14将比停车位出发时刻提前与出发准备所需时间相应的量的时刻设定为接通控制时刻。在该情况下，自动驾驶车辆2能够更可靠地在停车位出发时刻以前完成出发准备，并在停车位出发时刻从停车位61出发。由此，自动泊车系统100能够使自动驾驶车辆2更进一步顺利地出发。
自动驾驶车辆2用于出发的出发准备包括多个出发准备项目。自动驾驶车辆2的准备时间决定部34将各个出发准备项目的准备所需要的各自的单独准备所需时间中的最长的单独准备所需时间决定为出发准备所需时间。在该情况下，自动泊车系统100在存在多个出发准备项目的情况下也能够基于各个出发准备项目的单独准备所需时间中的最长的单独准备所需时间来设定接通控制时刻。例如，在自动驾驶车辆2为动力接通状态时能够并行地执行各个出发准备项目的情况下，自动泊车系统通过将最长的单独准备所需时间决定为出发准备所需时间，能够抑制出发准备所需时间变为长时间，并能够更适当地决定出发准备所需时间。
自动驾驶车辆2的准备时间决定部34能够将各个出发准备项目的准备所需要的单独准备所需时间的合计时间决定为出发准备所需时间。在该情况下，自动泊车系统100在存在多个出发准备项目的情况下也能够基于各个出发准备项目的单独准备所需时间的合计时间来设定接通控制时刻。例如，在自动驾驶车辆2为动力接通状态时无法并行地执行各个出发准备项目的情况下，自动泊车系统100能够确保用于单独地执行各个出发准备项目的时间作为出发准备所需时间，能够更适当地决定出发准备所需时间。
以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明并非限定于上述实施方式。例如，设定接通控制时刻的接通控制时刻设定部14不限定于设置在停车场管理服务器1内，也可以设置在自动驾驶车辆2的自动驾驶ECU20内。决定出发准备所需时间的准备时间决定部34不限定于设置在自动驾驶ECU20内，也可以设置在停车场管理服务器1内。自动驾驶ECU20也可以具备取得由用户设定的出库预定时刻的出库预定时刻取得部。
停车场50的构成不限定于图2所示的构成。例如，下车场52和乘车场53也可以如上下车区域那样成为一体。
在使用图4所说明的出发准备开始处理中，以在自动驾驶车辆2停泊于停车位61的状态下进行取得出库预定时刻的S101的处理、决定出发准备所需时间的S102的处理以及设定接通控制时刻的S103的处理的情况为例进行了说明。不限定于此，也可以在自动驾驶车辆2向停车位61停泊之前的定时执行S101～S103的处理。
接通控制时刻设定部14不限定于基于由准备时间决定部34决定的出发准备时间来设定接通控制时刻。例如，接通控制时刻设定部14也可以不使用出发准备时间而基于停车位出发时刻来设置接通控制时刻。另外，自动驾驶车辆2向乘车场53出发时的出发准备也可以不包括多个出发准备项目。出发准备也可以仅有一个准备项目。
也可以将以上记述的实施方式以及各种变形例中的至少一部分任意组合。

Claims (5)

1.一种自动泊车系统，是构成为基于以使自动驾驶车辆能够在预先设定的出库预定时刻抵达乘车场的方式确定的停车位出发时刻来使所述自动驾驶车辆自动地从停车位向所述乘车场移动的自动泊车系统，其特征在于，具备：
接通控制时刻设定部，其构成为基于所述停车位出发时刻设定将所述自动驾驶车辆的状态控制为动力接通状态的接通控制时刻，且构成为以使所述自动驾驶车辆在所述停车位出发时刻之前成为所述动力接通状态的方式设定所述接通控制时刻；以及
动力接通控制部，其构成为基于所设定的所述接通控制时刻将所述自动驾驶车辆的状态控制为所述动力接通状态。
2.根据权利要求1所述的自动泊车系统，其特征在于，
还具备准备时间决定部，所述准备时间决定部构成为决定所述自动驾驶车辆进行出发准备所需要的出发准备所需时间，
所述接通控制时刻设定部构成为基于所述停车位出发时刻和所述出发准备所需时间设定所述接通控制时刻。
3.根据权利要求2所述的自动泊车系统，其特征在于，
所述接通控制时刻设定部构成为将比所述停车位出发时刻提前与所述出发准备所需时间相应的量的时刻设定为所述接通控制时刻。
4.根据权利要求2或3所述的自动泊车系统，其特征在于，
所述自动驾驶车辆构成为执行多个出发准备处理项目作为所述出发准备，
所述准备时间决定部构成为基于各个所述出发准备处理项目的准备所需要的各自的单独准备所需时间中的最长的单独准备所需时间来决定所述出发准备所需时间。
5.根据权利要求2或3所述的自动泊车系统，其特征在于，
所述自动驾驶车辆构成为执行多个出发准备处理项目作为所述出发准备，
所述准备时间决定部构成为基于各个所述出发准备处理项目的准备所需要的单独准备所需时间的合计时间来决定所述出发准备所需时间。
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