CN112927550B - 自动泊车系统 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种自动泊车系统，其构成为，取得第1车辆位置，取得第2车辆位置，并判定是否存在与所述第1车辆位置有关的自动驾驶车辆的位置故障。所述第1车辆位置包括第1纵向位置和第1横向位置，所述第2车辆位置包括第2纵向位置和第2横向位置，纵向阈值小于横向阈值。所述自动泊车系统构成为在所述第1纵向位置与所述第2纵向位置的差量大于等于所述纵向阈值、和所述第1横向位置与所述第2横向位置的差量大于等于所述横向阈值中的至少任一方的情况下判定为存在所述位置故障。

Description

自动泊车系统

技术领域

本发明涉及自动泊车系统。

背景技术

作为与自动驾驶车辆有关的技术文献，已知有日本特开2018-21777。上述技术文献中公开了使用由车辆的摄像头(camera)拍摄到的地标(landmark)的相对于车辆的相对位置和地图上的地标的位置信息来推定车辆在地图上的位置即自身车辆位置。

发明内容

在自动驾驶车辆的自动代客泊车(valet parking)中，通常会利用使用自动驾驶车辆的车载传感器所取得的车辆位置。然而，例如由于车载传感器的误差等而引起车辆位置产生误差时，恐怕会出现问题。

本发明的第1技术方案是一种自动泊车系统，其构成为通过对停车场内的自动驾驶车辆进行指示来使自动驾驶车辆沿着停车场的通路进行自动驾驶而停泊在停车场内的目标停车位(parking space，泊车空间)。所述自动泊车系统包括：第1车辆位置取得部，其构成为基于自动驾驶车辆的车载传感器的检测结果和包含停车场内的目标物信息的停车场地图信息，取得第1车辆位置，该第1车辆位置是自动驾驶车辆在停车场地图上的位置；第2车辆位置取得部，其构成为基于设置在停车场内的设施传感器的检测结果，取得第2车辆位置，该第2车辆位置是自动驾驶车辆在停车场地图上的位置；以及位置故障判定部，其构成为基于第1车辆位置和第2车辆位置，判定是否存在与第1车辆位置有关的自动驾驶车辆的位置故障。第1车辆位置包括沿着通路的延伸方向的第1纵向位置和沿着通路的宽度方向的第1横向位置，第2车辆位置包括沿着延伸方向的第2纵向位置和沿着宽度方向的第2横向位置。位置故障判定部构成为，在第1纵向位置与第2纵向位置的差量大于等于纵向阈值、和第1横向位置与第2横向位置的差量大于等于横向阈值中的至少任一方的情况下，判定为存在位置故障，纵向阈值小于横向阈值。

根据上述第1技术方案，构成为在第1纵向位置与第2纵向位置的差量大于等于纵向阈值、和第1横向位置与第2横向位置的差量大于等于横向阈值中的至少任一方的情况下判定为存在位置故障。在位置故障的判定中，使用的纵向阈值小于横向阈值。因此，能够对于通路的延伸方向适当地进行与基于自动驾驶车辆的车载传感器的检测结果的车辆位置有关的位置故障的判定。

在所述第1技术方案中，停车场地图信息也可以包含与通路的通路宽度有关的通路宽度信息，位置故障判定部也可以构成为，在自动驾驶车辆正在行驶的通路的通路宽度大于等于通路宽度阈值的情况下，使用第1横向阈值作为所述横向阈值来判定是否存在位置故障，所述第1横向阈值也可以比在所述自动驾驶车辆正在行驶的通路的通路宽度小于通路宽度阈值的情况下使用的第2横向阈值大。

根据上述构成，能够根据通路宽度进行关于横向位置的位置故障的判定。

在所述第1技术方案中，停车场地图信息也可以包含节点(node)位置信息，节点位置信息是与对应于通路而以彼此隔开预定间隔的方式预先设定的多个节点有关的信息。位置故障判定部也可以构成为，当在自动驾驶车辆正在行驶的通路上相邻的节点的节点间隔大于等于节点间隔阈值的情况下，使用第1纵向阈值作为所述纵向阈值来判定是否存在位置故障，所述第1纵向阈值也可以比在节点间隔小于节点间隔阈值的情况下使用的第2纵向阈值大。

根据上述构成，能够根据节点间隔进行关于纵向位置的位置故障的判定。

在所述第1技术方案中，停车场地图信息也可以包含节点位置信息和节点标签信息，节点位置信息是与对应于多个所述通路而以彼此隔开预定间隔的方式预先设定的多个节点有关的信息，节点标签信息是与节点的类别有关的信息，节点标签信息也可以包含表示节点位于停车泊位附近这一情况的节点的类别，位置故障判定部也可以构成为，在正在行驶的自动驾驶车辆的附近的节点位于停车泊位附近的情况下，使用第1纵向阈值作为所述纵向阈值来判定是否存在位置故障，所述第1纵向阈值也可以比在节点不位于停车泊位附近的情况下使用的第2纵向阈值小。

根据上述构成，能够根据节点是否位于停车泊位附近，进行关于纵向位置的位置故障的判定。

本发明的第2技术方案是一种自动泊车系统，其包括控制器。所述控制器构成为：通过对停车场内的自动驾驶车辆进行指示，使所述自动驾驶车辆沿着所述停车场的通路进行自动驾驶而停泊在所述停车场内的目标停车位；基于所述自动驾驶车辆的车载传感器的检测结果和包含所述停车场内的目标物信息的停车场地图信息，取得第1车辆位置，所述第1车辆位置是所述自动驾驶车辆在停车场地图上的位置；基于设置在所述停车场内的设施传感器的检测结果，取得第2车辆位置，所述第2车辆位置是所述自动驾驶车辆在停车场地图上的位置；以及基于所述第1车辆位置和所述第2车辆位置，判定是否存在与所述第1车辆位置有关的所述自动驾驶车辆的位置故障。所述第1车辆位置包括沿着所述通路的延伸方向的第1纵向位置和沿着所述通路的宽度方向的第1横向位置，所述第2车辆位置包括沿着所述延伸方向的第2纵向位置和沿着所述宽度方向的第2横向位置。所述控制器构成为，在所述第1纵向位置与所述第2纵向位置的差量大于等于纵向阈值、和所述第1横向位置与所述第2横向位置的差量大于等于横向阈值中的至少任一方的情况下，判定为存在所述位置故障，所述纵向阈值小于所述横向阈值。

在所述第2技术方案中，所述停车场地图信息也可以包含与所述通路的通路宽度有关的通路宽度信息，所述控制器也可以构成为，在所述自动驾驶车辆正在行驶的所述通路的通路宽度大于等于通路宽度阈值的情况下，使用第1横向阈值作为所述横向阈值来判定是否存在所述位置故障，所述第1横向阈值也可以比在所述自动驾驶车辆正在行驶的所述通路的通路宽度小于所述通路宽度阈值的情况下使用的第2横向阈值大。

在所述第2技术方案中，所述停车场地图信息也可以包含节点位置信息，所述节点位置信息是与对应于所述通路而以彼此隔开预定间隔的方式预先设定的多个节点有关的信息。所述控制器也可以构成为，当在所述自动驾驶车辆正在行驶的所述通路上相邻的所述节点的节点间隔大于等于节点间隔阈值的情况下，使用第1纵向阈值作为所述纵向阈值来判定是否存在所述位置故障，所述第1纵向阈值也可以比在所述节点间隔小于所述节点间隔阈值的情况下使用的第2纵向阈值大。

在所述第2技术方案中，所述停车场地图信息也可以包含节点位置信息和节点标签信息，所述节点位置信息是与对应于所述通路而以彼此隔开预定间隔的方式预先设定的多个节点有关的信息，所述节点标签信息是与所述节点的类别有关的信息，所述节点标签信息也可以包含表示所述节点位于停车泊位附近这一情况的所述节点的类别。所述控制器也可以构成为，在正在行驶的所述自动驾驶车辆的附近的所述节点位于所述停车泊位附近的情况下，使用第1纵向阈值作为所述纵向阈值来判定是否存在所述位置故障，所述第1纵向阈值也可以比在所述节点不位于所述停车泊位附近的情况下使用的第2纵向阈值小。

根据本发明的所述第1技术方案和所述第2技术方案，能够对于通路的延伸方向适当地进行与基于自动驾驶车辆的车载传感器的检测结果的车辆位置有关的车辆位置的位置故障的判定。

附图说明

以下，参照附图对本发明的示例性实施方式的特征、优点以及技术和产业意义进行说明，在附图中相同的附图标记表示相同的要素，并且其中：

图1是表示一实施方式涉及的自动泊车系统的框图。

图2是表示进行自动代客泊车的停车场的一例的平面(俯视)图。

图3是表示停车场管理服务器的硬件构成的一例的框图。

图4是表示横向阈值设定处理的一例的流程图。

图5是表示纵向阈值设定处理的一例的流程图。

图6是表示纵向阈值设定处理的另一例的流程图。

图7是表示纵向阈值设定处理的又一例的流程图。

图8是表示位置故障判定处理的一例的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。

图1是表示一实施方式涉及的自动泊车系统100的框图。图1所示的自动泊车系统(AVPS：Automated Valet Parking System)100是用于进行停车场(Parking place)中的自动驾驶车辆2的自动代客泊车(Automated Valet Parking)的系统。

自动代客泊车是指以下服务：使其用户(乘员)在停车场中的下车场(下车区域)下车后的无人的自动驾驶车辆2根据来自停车场侧的指示沿着目标路线(route)行驶，并使之自动地停泊在停车场内的目标停车位。目标停车位是指作为自动驾驶车辆2的停车位置而预先设定的停车泊位(Parking space)。目标路线是指自动驾驶车辆2为了到达目标停车位而行驶的停车场内的路线。此外，出库时的目标路线是为了到达后述的乘车用车位(接载用空间)而行驶的路线。

停车场既可以是自动代客泊车专用的停车场，也可以是兼用于作为自动代客泊车的对象之外的一般车辆用的停车场。也可以使用一般车辆用的停车场的一部分作为自动代客泊车专用的区域。在本实施方式中，以自动代客泊车专用的停车场为例进行说明。

在此，图2是表示进行自动代客泊车的停车场的一例的平面图。在图2中示出自动代客泊车用的停车场50、停车区域(Parking area)51、下车场(Drop-off area)52以及乘车场(Pick-up area)53。停车场50包括停车区域51、下车场52以及乘车场53。此外，下车场52和乘车场53不需要分别设置，也可以作为一体的上下车场来设置。

停车区域51是形成有通过自动代客泊车而将自动驾驶车辆2停泊的停车位(停车框)61的场所。停车位61例如如图2所示那样在一个方向(例如停车车辆的车宽方向)上排列着形成有多个。下车场52是设在停车场50的出入口附近的用于将包括用户在内的乘员从入库前的自动驾驶车辆2送下车的场所。在下车场52形成有用于在乘员下车时供自动驾驶车辆2停车的下车用车位62。

乘车场53是设在停车场50的出入口附近的用于供乘员乘上出库过来的自动驾驶车辆2的场所。在乘车场53形成有用于供自动驾驶车辆2为了接载乘员而等待的乘车用车位63。

在自动泊车系统100中，例如在进入(Entering)到停车场50的自动驾驶车辆2在下车用车位62送乘员下车后，得到自动驾驶车辆2的指示权限而开始进行自动代客泊车。自动泊车系统100使自动驾驶车辆2驶向停车区域51内的目标停车位，并使自动驾驶车辆2停泊在目标停车位。自动泊车系统100根据出库请求(Pick-up request)，使停泊中的自动驾驶车辆2驶向乘车场53，并使之在乘车用车位63等待直到乘员抵达。

在自动泊车系统100中，在执行自动代客泊车期间，在使自动驾驶车辆2驶向停车区域51内的目标停车位的情况下，以及在使自动驾驶车辆2驶向乘车场53的情况下，基于自动驾驶车辆2的车载传感器的检测结果和设置在停车场50内的停车场传感器(设施传感器)4的检测结果，判定是否存在自动驾驶车辆2的位置故障。

[自动泊车系统的构成]

以下，参照附图对自动泊车系统100的构成进行说明。如图1所示，自动泊车系统100具备停车场管理服务器1。停车场管理服务器1是用于管理停车场的服务器。

停车场管理服务器1构成为能够与自动驾驶车辆2以及用户终端(User frontend)3进行通信。关于自动驾驶车辆2以及用户终端3，将在后面详细进行说明。停车场管理服务器1既可以设置于停车场，也可以设置于离开了停车场的设施。停车场管理服务器1也可以由设置在不同地方的多个计算机构成。

停车场管理服务器1与停车场传感器4以及停车场地图数据库5连接。停车场传感器4是为了识别停车场50内的状况而设置在停车场50内的停车场设施传感器(基础设施传感器)。停车场传感器4包括用于检测各停车位上是否存在停泊车辆(各停车位是被占用、还是空闲)的空位检测传感器。

空位检测传感器既可以按各停车位来设置，也可以设置于停车场50的顶棚等而构成为能够用一台传感器监视多个停车位。空位检测传感器的构成没有特别限定，可以采用周知的构成。空位检测传感器既可以是压力传感器，也可以是使用电波的雷达传感器或者声纳传感器，还可以是摄像头。空位检测传感器将停车位上的停泊车辆的检测信息发送给停车场管理服务器1。

停车场传感器4也可以包括用于检测在停车场50的行驶路径上行驶的自动驾驶车辆2的监视摄像头。监视摄像头设置于停车场50的顶棚和/或墙壁，对行驶的自动驾驶车辆2进行拍摄。监视摄像头将拍摄图像发送给停车场管理服务器1。

停车场传感器4包括用于取得自动驾驶车辆2在停车场地图上的位置的车辆位置检测传感器。车辆位置检测传感器包括摄像头和雷达传感器中的至少一方。摄像头是在停车场50中拍摄自动驾驶车辆2的摄像设备。多台摄像头例如设置于停车场50的顶棚和/或墙壁以使得能够取得停车场50中的自动驾驶车辆2的位置，并对行驶的自动驾驶车辆2进行拍摄。摄像头也可以用上述的监视摄像头代替。摄像头将拍摄图像发送给停车场管理服务器1。雷达传感器是利用电波(例如毫米波)或者光来检测自动驾驶车辆2的检测设备。雷达传感器例如包括毫米波雷达。雷达传感器通过向停车场50的通路发送电波或者光，并接收由自动驾驶车辆2反射的电波或者光，从而检测自动驾驶车辆2。雷达传感器向停车场管理服务器1发送检测出的自动驾驶车辆2的信息。雷达传感器也可以包括激光雷达(LIDAR：LightDetection and Ranging)。

停车场地图数据库5是存储停车场地图信息的数据库。停车场地图信息包含有停车场中的停车位的位置信息、下车用车位的位置信息、乘车用车位的位置信息以及停车场中的行驶路径的信息。另外，停车场地图信息包含有对应于停车场内的多个通路而预先设定的多个节点的节点位置信息、在自动驾驶车辆2的自动驾驶中使用的行驶边界(drivingboundaries)的位置信息、以及自动驾驶车辆2用于进行位置识别的地标(目标物)的位置信息(目标物信息)。

此处的行驶边界意味着能够规定自动驾驶车辆2通过自动驾驶进行行驶时的可行驶范围的物体。作为行驶边界，能够使用固定地设置于停车场50的物体上的位置。作为行驶边界，能够使用自动驾驶车辆2的通路与人行道的边界(例如路缘石、白线等)。作为行驶边界，例如也可以使用停车场50的支柱的表面上的预定位置(例如顶点)、停车场50的壁面上的预定位置、杆的设置位置、安全锥的设置位置、道钉的设置位置等中的至少一个。地标意味着用于识别停车场50内的自动驾驶车辆2的位置的成为相对位置的基准的物体。作为地标，能够使用固定地设置于停车场50的物体。地标例如可以使用停车场50的支柱、停车场50的墙壁、杆、安全锥、道钉等中的至少一个。

停车场地图信息包含有与对应于停车场50内的多个通路而以彼此隔开预定间隔的方式预先设定的多个节点有关的节点位置信息。在图2中，用白色圆圈表示了对应于停车场50内的多个通路而预先设定的多个节点。在图2的例子中，如以点划线所示的那样，假设有沿着停车场50内的多个通路延伸的假想线(虚拟线)，在所述假想线上，以节点位置隔开预定的间隔的方式设定有多个节点。

例如在通路的直线区间内，在直线区间的端点(起点和终点)设定有一对节点。这些节点被用于自动驾驶车辆2在直线区间内进行自动驾驶。此外，也可以还在夹在通路的直线区间的端点之间的区间内设定有节点。

在通路的直线区间内，在各停车位61的入口面对着夹在所述直线区间的端点之间的区间的情况下，在各停车位61的正面设定有节点，并且在与停车位61的入口相当的框线上设定有节点。这些节点被用于在自动驾驶车辆2进行向停车位61的自动泊车时对自动驾驶车辆2发送所述停车位61周边的行驶边界以及地标的信息。此外，也可以还在停车位61的周边设定有节点。

另外，通路的弯道区间(曲线区间)由以将所述弯道区间夹在之间的方式彼此相邻的直线区间的端点(所述弯道区间侧的端点)的节点来规定。例如，成为通路的弯道区间的端点的一对节点(与弯道的起点和终点相当的节点)也可以与上述彼此相邻的直线区间的端点的各节点重复。在通路的弯道区间内，可以假设上述假想线为连结这些节点的曲线。这些节点被用于自动驾驶车辆2在弯道区间内进行自动驾驶。此外，也可以还在夹在彼此相邻的直线区间的端点的各节点之间的区间内(以下也简称为“弯道区间内”)设定有节点。

停车场地图信息还包含有与节点的类别有关的节点标签信息。节点标签信息意味着将节点的类别作为标签而对每个节点附加的信息。节点的类别意味着停车场50中的节点的位置的种类。节点的类别例如包括节点位于停车泊位附近这一第1节点类别、节点位于弯道区间这一第2节点类别以及节点位于直线区间这一第3节点类别。

节点位置的预定的间隔不必在停车场50中为恒定，而是根据节点的位置预先设定。例如，位于停车泊位附近的节点的间隔(图2的距离L1)比位于没有位于停车泊位附近的弯道区间或者直线区间的节点的间隔短。位于弯道区间的节点的间隔也可以比位于直线区间的节点的间隔短。位于曲率半径大于预定阈值的弯道区间的节点的间隔也可以与位于直线区间的节点的间隔相等。位于直线区间的节点的间隔(图2的距离L2)也可以在直线区间内大致恒定。位于与弯道区间的边界附近的节点的间隔也可以比不位于所述边界附近的节点的间隔短。此外，“位于停车泊位附近的节点”只要是位于停车泊位附近的节点即可，节点所在的通路的形状既可以是曲线也可以是直线。另外，关于节点的位置，“弯道区间”意味着不位于停车泊位附近的弯道区间，“直线区间”意味着不位于停车泊位附近的直线区间。弯道区间也可以包括在交叉路口处的行进方向发生变化的区间。

停车场地图信息包含有与停车场50内的多个通路的通路宽度有关的通路宽度信息。通路宽度不必在停车场50中为恒定，而是根据停车场50的行驶边界的配置预先设定。通路宽度例如能够设为在与沿通路的大致中央延伸的假想线正交的方向上由一对行驶边界夹着的路面上的距离。通路宽度信息预先根据与停车场50的结构相应的行驶边界的配置而设定。在图2中，例示出设置在隔着通路而相向的停车位61旁边的一对支柱成为行驶边界的情况下的通路宽度W1。另外，例示出隔着成为直线区间的通路而相向的墙壁以及支柱成为行驶边界的情况下的通路宽度W2。在此，作为一例，考虑到在停车位61前方的自动驾驶车辆2的来回转向动作，通路宽度W1大于通路宽度W2。此外，弯道区间的通路宽度也可以大于直线区间的通路宽度。

对停车场管理服务器1的硬件构成进行说明。图3是表示停车场管理服务器的硬件构成的一例的框图。如图3所示，停车场管理服务器1构成为具备处理器40、存储器(memory)41、储存器(storage)42、通信接口(interface)43以及用户接口44(或管理者接口44)的一般的计算机。

处理器40使各种操作系统(OS)工作来控制停车场管理服务器1。处理器40是包括控制装置、运算装置、寄存器等的CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)等运算器。处理器40对存储器41、储存器42、通信接口43以及用户接口44进行综合控制。存储器41是ROM(Read Only Memory，只读存储器)、RAM(Random Access Memory，随机访问存储器)等记录介质。储存器42是HDD(Hard Disk Drive，硬盘驱动器)等记录介质。

通信接口43是用于进行经由网络的无线通信的通信设备。对于通信接口43，能够使用网络设备、网络控制器、网卡等。停车场管理服务器1使用通信接口43与自动驾驶车辆2以及用户终端3进行通信。用户接口44是相对于停车场管理服务器1的管理者等的、停车场管理服务器1的输入输出部。用户接口44包括显示器、扬声器等输出器以及触摸面板等输入器。

接着，对停车场管理服务器1的功能性构成进行说明。如图1所示，停车场管理服务器1具有车辆信息取得部(第1车辆位置取得部)11、车辆状况识别部(第2车辆位置取得部)12、位置误差计算部13、位置故障判定部14以及车辆指示部15。

车辆信息取得部11通过与成为自动代客泊车的对象的自动驾驶车辆2的通信，取得自动驾驶车辆2的车辆信息。车辆信息包含自动驾驶车辆2的识别信息以及在停车场中的自动驾驶车辆2的第1车辆位置信息。第1车辆位置信息是关于第1车辆位置的信息，第1车辆位置是由自动驾驶车辆2的车辆位置识别部33基于自动驾驶车辆2的外部传感器22的检测结果所识别出的自动驾驶车辆2在停车场地图上的位置。识别信息是能够确定各个自动驾驶车辆2的信息即可。识别信息可以是ID编号(Identification Number)，也可以是车辆编号，还可以是自动代客泊车的预约编号等。

车辆信息既可以包含自动驾驶车辆2的车种，也可以包含有别于识别信息的车辆编号。车辆信息既可以包含入库预约时刻等入库预约信息，也可以包含出库预定时刻。车辆信息既可以包含自动驾驶车辆2的转弯半径、全长、车宽等车体信息，也可以包含与自动驾驶车辆2的自动驾驶功能有关的信息。与自动驾驶功能有关的信息也可以包含自动驾驶的版本信息。

车辆信息也可以包含自动驾驶车辆2的行驶状态以及外部环境的识别结果。关于行驶状态以及外部环境的识别，将在后面进行说明。车辆信息也可以包含自动驾驶车辆2的剩余的可行驶距离或者剩余燃料的信息。

车辆信息取得部11在自动代客泊车期间持续地从自动驾驶车辆2取得车辆信息。车辆信息取得部11也可以在自动代客泊车期间持续地取得来自根据指示进行自动驾驶期间的特定的自动驾驶车辆2的车辆信息。在有别于所述自动驾驶车辆2的其他自动驾驶车辆2在根据指示进行自动驾驶的情况下，车辆信息取得部11也可以持续地取得来自所述其他自动驾驶车辆2的车辆信息。在自动驾驶车辆2变为停泊中的情况下，车辆信息取得部11既可以中断对车辆信息的取得，也可以定期地取得车辆信息。

车辆状况识别部12基于设置在停车场50内的停车场传感器4的检测结果，取得作为自动驾驶车辆2在停车场地图上的位置的第2车辆位置。车辆状况识别部12基于作为停车场传感器4的车辆位置检测传感器的检测结果，取得自动驾驶车辆2在停车场地图上的第2车辆位置。不论自动驾驶车辆2的外部传感器22是否正常，都能够使用停车场设施传感器取得第2车辆位置。于是，在本公开中，第2车辆位置被用作用于计算使用自动驾驶车辆2的外部传感器22检测的第1车辆位置(后述)的误差(位置误差)的基准。

第1车辆位置包括沿着通路的延伸方向的第1纵向位置和沿着通路的宽度方向的第1横向位置。第1纵向位置例如能够作为第1车辆位置的沿着图2的沿停车场50内的多个通路延伸的假想线(点划线)的延伸方向的成分。第1横向位置例如能够作为第1车辆位置的沿着与沿通路的大致中央延伸的假想线正交的方向的成分。

第2车辆位置包括沿着通路的延伸方向的第2纵向位置和沿着通路的宽度方向的第2横向位置。第2纵向位置例如能够作为第2车辆位置的沿着图2的沿停车场50内的多个通路延伸的假想线的延伸方向的成分。第2横向位置例如能够作为第2车辆位置的沿着与沿通路的大致中央延伸的假想线正交的方向的成分。

车辆状况识别部12也可以基于车辆信息取得部11取得的车辆信息，识别自动代客泊车期间的自动驾驶车辆2的状况。自动驾驶车辆2的状况包括关于自动驾驶期间的多个自动驾驶车辆2的车辆位置。

位置误差计算部13计算由车辆信息取得部11取得的第1车辆位置和由车辆状况识别部12取得的第2车辆位置的位置误差。位置误差意味着用于判定自动驾驶车辆2的位置故障的自动驾驶车辆2的车辆位置的偏差(偏移)。此处的位置误差包括沿着通路的延伸方向的纵向位置误差和沿着通路的宽度方向的横向位置误差。位置误差计算部13基于所取得的第1车辆位置和第2车辆位置，计算沿着通路的延伸方向的第1纵向位置与第2纵向位置的差量即纵向位置误差以及沿着通路的宽度方向的第1横向位置与第2横向位置的差量即横向位置误差。

位置故障判定部14基于第1车辆位置和第2车辆位置，判定是否存在位置故障。位置故障意味着与基于外部传感器22的检测结果的第1车辆位置有关的自动驾驶车辆2的车辆位置的识别故障。位置故障例如可能由于外部传感器22自身的故障、外部传感器22被异物等物理地遮蔽而引起的检测不良、地标被污垢等物理地遮蔽而引起的检测不良、和从外部传感器22到自动驾驶ECU20的通信错误等而产生。

位置故障判定部14设定用于判定是否存在位置故障的判定阈值。此处的判定阈值包括针对纵向位置误差使用的纵向阈值和针对横向位置误差使用的横向阈值。

在本公开中，纵向阈值小于横向阈值。例如，与普通道路等相比，在停车场50内行驶的自动驾驶车辆2可能会在停车场50内更频繁地遇到突然弯曲的弯道区间(例如连接以大约90°交叉的直线区间的弯道区间)。若在进入这种弯道区间时，基于自动驾驶车辆2的外部传感器22的第1车辆位置含有大的沿着通路的延伸方向的位置误差，则例如在即将进入弯道区间之前的直线区间内自动驾驶车辆2的行进方向(沿直线区间的延长线的方向)的位置误差将会增大。其结果，会导致与位于自动驾驶车辆2的行进方向前方的弯道区间的外侧的墙壁接触的可能性增高。另外，在停车场50为立体(多层)停车场的情况下，同样地，在即将进入斜坡部之前的直线区间内自动驾驶车辆2的行进方向(沿直线区间的延长线的方向)的位置误差也会增大。其结果，会导致自动驾驶车辆2在从连接各层的斜坡部通行时与位于自动驾驶车辆2的行进方向前方的斜坡部的外侧的墙壁接触的可能性增高。为了降低上述这种自动驾驶车辆2与墙壁等的接触的可能性，通过使纵向阈值小于横向阈值，从而使关于纵向位置的位置故障的灵敏度提高，谋求及早检测到自动驾驶车辆2的自身车辆位置推定中的纵向位置的误差的增大。

位置故障判定部14也可以在自动驾驶车辆2正在行驶的通路的通路宽度大于等于通路宽度阈值的情况下，相比于自动驾驶车辆2正在行驶的通路的通路宽度小于通路宽度阈值的情况，使用较大的横向阈值来判定是否存在位置故障。通路宽度阈值是用于根据自动驾驶车辆2正在行驶的通路的通路宽度变更横向阈值的阈值。例如，位置故障判定部14判定自动驾驶车辆2正在行驶的通路的通路宽度是否大于等于通路宽度阈值。位置故障判定部14在判定为自动驾驶车辆2正在行驶的通路的通路宽度大于等于通路宽度阈值的情况下，设定横向阈值ThLT1作为横向阈值。位置故障判定部14在判定为自动驾驶车辆2正在行驶的通路的通路宽度不大于等于通路宽度阈值的情况下，设定横向阈值ThLT2作为横向阈值。

横向阈值ThLT1比横向阈值ThLT2大。通路宽度的大小对应于位于自动驾驶车辆2的宽度方向的左右的行驶边界之间的距离。由此，通路宽度小，则自动驾驶车辆2与行驶边界的距离容易变窄。于是，通过使横向阈值ThLT2比横向阈值ThLT1小，从而使关于横向位置的位置故障的灵敏度提高，能够降低与行驶边界接触的可能性。

位置故障判定部14也可以在自动驾驶车辆2正在行驶的通路上相邻的节点的节点间隔大于等于节点间隔阈值的情况下，相比于所述节点间隔小于节点间隔阈值的情况，使用较大的纵向阈值来判定是否存在位置故障。节点间隔阈值是用于根据在自动驾驶车辆2正在行驶的通路上相邻的节点的节点间隔变更纵向阈值的阈值。例如，位置故障判定部14判定在自动驾驶车辆2正在行驶的通路上相邻的节点的节点间隔是否大于等于节点间隔阈值。位置故障判定部14在判定为在自动驾驶车辆2正在行驶的通路上相邻的节点的节点间隔大于等于节点间隔阈值的情况下，设定纵向阈值ThLN1作为纵向阈值。位置故障判定部14在判定为在自动驾驶车辆2正在行驶的通路上相邻的节点的节点间隔不大于等于节点间隔阈值的情况下，设定纵向阈值ThLN2作为纵向阈值。

纵向阈值ThLN1比纵向阈值ThLN2大。一般而言，节点间隔的大小对应于能够由停车场管理服务器1对自动驾驶车辆2进行控制的车辆行进方向的距离。由此，节点间隔小，则彼此在接近的多个自动驾驶车辆2的车间距离容易变窄。于是，通过使纵向阈值ThLN2比纵向阈值ThLN1小，从而使关于纵向位置的位置故障的灵敏度提高，能够抑制自动驾驶车辆2彼此间的接触。此外，节点间隔不限定于沿着图2的假想线的方向的间隔，也可以使用从自动驾驶车辆2附近的节点的位置起的同心圆状的距离。

位置故障判定部14在正在行驶的自动驾驶车辆2附近的节点的类别为第1节点类别的情况下(正在行驶的自动驾驶车辆2位于停车泊位附近的情况下)，设定纵向阈值ThLN3作为纵向阈值。位置故障判定部14在正在行驶的自动驾驶车辆2附近的节点的类别为第2节点类别的情况下(正在行驶的自动驾驶车辆2位于弯道区间的情况下)，设定纵向阈值ThLN4作为纵向阈值。位置故障判定部14在正在行驶的自动驾驶车辆2附近的节点的类别为第3节点类别的情况下(正在行驶的自动驾驶车辆2位于直线区间的情况下)，设定纵向阈值ThLN5作为纵向阈值。

纵向阈值ThLN3比纵向阈值ThLN4小。如上所述，在停车泊位附近，自动驾驶车辆2有可能会在目标停车位处做出来回转向动作等，所以相比于弯道区间以及直线区间，在自动驾驶车辆2的前后方向上自动驾驶车辆2与支柱等行驶边界的距离有可能会变得更小。因此，减少自动驾驶车辆2的纵向位置偏差变得很重要。于是，通过使纵向阈值ThLN3比纵向阈值ThLN4小，从而使关于纵向位置的位置故障的灵敏度提高，谋求及早检测到自动驾驶车辆2的自身车辆位置推定中的纵向位置的误差的增大。

纵向阈值ThLN4比纵向阈值ThLN5小。在弯道区间，不同于直线区间，在自动驾驶车辆2的前后方向(弯道区间的切线方向)有可能存在弯道区间的外侧的墙壁。另外，在弯道区间内可能有其他自动驾驶车辆2作为对向车行驶而来。因此，减少自动驾驶车辆2的纵向位置偏差变得很重要。于是，通过使纵向阈值ThLN4比纵向阈值ThLN5小，从而使关于纵向位置的位置故障的灵敏度提高，能够降低与行驶边界接触的可能性。

此外，当在自动驾驶车辆2的前后方向存在其他自动驾驶车辆2的情况下，如果相对车速小，则相对于其他自动驾驶车辆2的距离会成为大致恒定，但如果相对车速大到一定速度以上，则相对于其他自动驾驶车辆2的距离可能会缩短。因此，减少自动驾驶车辆2的纵向位置偏差变得很重要。于是，位置故障判定部14在存在行驶于自动驾驶车辆2的前后的其他自动驾驶车辆2的情况下，也可以在相对于所述其他自动驾驶车辆2的相对车速大于等于预定的相对车速阈值的情况下，使用纵向阈值ThLN6来判定是否存在位置故障，纵向阈值ThLN6比在所述相对车速小于相对车速阈值的情况下的纵向阈值ThLN7小。相对于所述其他自动驾驶车辆2的相对车速也可以是在相对于其他自动驾驶车辆2的距离缩短的情况下成为正值的相对车速。相对车速阈值是用于根据相对于正在自动驾驶车辆2的前后行驶的其他自动驾驶车辆2的相对车速来切换纵向阈值的、相对车速的阈值。

顺带一提，位置故障判定部14判定正在行驶的自动驾驶车辆2附近的节点的类别是否为第1节点类别，作为正在行驶的自动驾驶车辆2是否位于停车泊位附近，但取而代之地，也可以判定沿着从离正在行驶的自动驾驶车辆2最近的节点到目标停车位的节点的目标路线的距离是否小于等于预定的阈值。或者，也可以判定从离正在行驶的自动驾驶车辆2最近的节点到目标停车位的节点的直线距离是否小于等于预定的阈值(在以最近的节点为中心且以预定的阈值为半径的圆内是否包含目标停车位的节点)。

位置故障判定部14在第1纵向位置与第2纵向位置的差量(纵向位置误差)大于等于纵向阈值、或者第1横向位置与第2横向位置的差量(横向位置误差)大于等于横向阈值的情况下，判定为存在位置故障。

作为一例，位置故障判定部14判定纵向位置误差是否大于等于纵向阈值。位置故障判定部14判定横向位置误差是否大于等于横向阈值。位置故障判定部14在判定为纵向位置误差大于等于纵向阈值的情况下，或者在判定为横向位置误差大于等于横向阈值的情况下，判定为存在位置故障。另一方面，位置故障判定部14在没有判定为纵向位置误差大于等于纵向阈值并且没有判定为横向位置误差大于等于横向阈值的情况下，判定为没有位置故障。

车辆指示部15对进行自动代客泊车的自动驾驶车辆2进行指示。车辆指示部15在自动驾驶车辆2开始进行自动代客泊车的情况下，指示用于到所述自动驾驶车辆2的目标停车位的目标路线。目标停车位的决定方法没有特别限定。既可以按进入停车场的顺序从出口侧开始分配停车位，也可以按出库预约时间从近到远的顺序从出口侧开始分配停车位。也可以让用户指定目标停车位。车辆指示部15无需一次性地将从自动驾驶车辆2的当前位置到目标停车位的目标路线全部进行指示，也可以是部分地指示目标路线的方式。车辆指示部15在自动驾驶车辆2出库时指示用于到乘车用车位63的目标路线。

车辆指示部15基于由在根据指示进行自动驾驶期间的自动驾驶车辆2的车辆信息取得部11取得的车辆位置，计算用于从自动驾驶车辆2的位置到目标停车位的目标路线。车辆指示部15例如计算沿着停车场内的行驶路径能够以最短的行驶距离到达目标停车位的路线作为目标路线。车辆指示部15也可以计算新的自动驾驶车辆2的目标路线，以使其不与其他自动驾驶车辆2的目标路线交叉。车辆指示部15也可以考虑目标路线来决定目标停车位。此外，车辆指示部15也可以将停车场内的上限车速与目标路线一并进行指示。车辆指示部15也可以指示上限加速度。上限车速和上限加速度是预先确定的。

车辆指示部15根据车辆状况识别部12识别出的其他自动驾驶车辆2的状况来进行停止指示以及行进指示。停止指示是指使自动驾驶车辆2停止的指示。行进指示是指使停着的自动驾驶车辆2行进(起步)的指示。车辆指示部15也可以对自动驾驶车辆2的减速或者加速进行指示。车辆指示部15通过根据其他自动驾驶车辆2的状况来控制自动驾驶车辆2的停止以及行进，从而一边避免与其他自动驾驶车辆2的接近，一边使自动驾驶车辆2行驶到目标停车位。

车辆指示部15也可以在由位置故障判定部14判定为存在位置故障的情况下对自动驾驶车辆2进行停止指示。车辆指示部15也可以在由位置故障判定部14判定为存在位置故障的情况下对自动驾驶车辆2进行减速指示。车辆指示部15也可以在由位置故障判定部14判定为不存在位置故障的情况下对自动驾驶车辆2发出行进指示。车辆指示部15也可以在由位置故障判定部14判定为不存在位置故障的情况下对自动驾驶车辆2发出加速指示。

在激光雷达作为停车场传感器4而设置在停车场50的预定位置的情况下，车辆指示部15也可以在由位置故障判定部14判定为存在位置故障时，指示自动驾驶车辆2向激光雷达的设置位置附近移动。在该情况下，通过使用作为停车场传感器4的激光雷达的检测结果，修正(校正)成为位置故障原因的外部传感器22的检测结果(地标的位置信息)，能够修正由自动驾驶车辆2的车辆位置识别部33进行的自身车辆位置推定的推定结果。另外，通过使用按各停车位61(停车框)所设置的空位检测传感器的检测结果，对位于停车位61附近的自动驾驶车辆2发送由空位检测传感器检测出的位置信息，也能够修正由自动驾驶车辆2的车辆位置识别部33进行的自身车辆位置推定的推定结果。

接下来，说明与停车场管理服务器1进行通信的自动驾驶车辆2以及用户终端3。此外，本实施方式涉及的自动泊车系统100不需要包括自动驾驶车辆2以及用户终端3。

如图1所示，作为一例，自动驾驶车辆2具有自动驾驶ECU20。自动驾驶ECU20是具有CPU、ROM、RAM等的电子控制单元。在自动驾驶ECU20中，例如通过将记录于ROM的程序加载到RAM，由CPU执行被加载到RAM的程序，从而实现各种功能。自动驾驶ECU20也可以由多个电子单元构成。

自动驾驶ECU20与通信部21、外部传感器(车载传感器)22、内部传感器23以及致动器(actuator)24连接。

通信部21是控制与自动驾驶车辆2的外部的无线通信的通信设备。通信部21通过与停车场管理服务器1的通信，进行各种信息的发送及接收。通信部21例如向停车场管理服务器1发送车辆信息，并且从停车场管理服务器1取得为了自动代客泊车所需的信息(例如沿着目标路线的地标的信息)。另外，通信部21进行与和自动驾驶车辆2相关联的用户终端3的通信。

外部传感器22是检测自动驾驶车辆2的外部环境的车载传感器。外部传感器22至少包括车载摄像头。车载摄像头是拍摄自动驾驶车辆2的外部环境的摄像设备。车载摄像头例如设置在自动驾驶车辆2的前风挡的里侧，对车辆前方进行拍摄。车载摄像头向自动驾驶ECU20发送与自动驾驶车辆2的外部环境有关的影像信息。车载摄像头既可以是单眼摄像头，也可以是立体摄像头。车载摄像头也可以设置多台，还可以除了自动驾驶车辆2的前方之外，也拍摄左右侧方以及后方。

外部传感器22也可以包括车载雷达传感器。车载雷达传感器通过向自动驾驶车辆2的周边发送电波或者光，并接收由物体反射的电波或者光，从而检测物体。车载雷达传感器例如包括毫米波雷达或者激光雷达。车载雷达传感器向自动驾驶ECU20发送检测出的物体信息。另外，外部传感器22也可以包括检测自动驾驶车辆2外部的声音的声纳传感器。

内部传感器23是检测自动驾驶车辆2的行驶状态的车载传感器。内部传感器23包括车速传感器、加速度传感器以及偏航率(yaw rate)传感器。车速传感器是检测自动驾驶车辆2的速度的检测器。作为车速传感器，能够使用针对自动驾驶车辆2的车轮或者与车轮一体地旋转的传动轴等而设置的检测各车轮的转速的轮速传感器。车速传感器将检测出的车速信息(轮速信息)发送到自动驾驶ECU20。

加速度传感器是检测自动驾驶车辆2的加速度的检测器。加速度传感器例如包括检测自动驾驶车辆2的前后方向的加速度的前后加速度传感器。加速度传感器也可以包括检测自动驾驶车辆2的横向加速度的横向加速度传感器。加速度传感器例如将自动驾驶车辆2的加速度信息发送到自动驾驶ECU20。偏航率传感器是检测自动驾驶车辆2的绕重心的垂直轴的偏航率(旋转角速度)的检测器。作为偏航率传感器，例如能够使用陀螺仪传感器。偏航率传感器向自动驾驶ECU20发送检测出的自动驾驶车辆2的偏航率信息。

致动器24是自动驾驶车辆2的控制中所使用的设备。致动器24至少包括驱动致动器、制动致动器以及转向致动器。驱动致动器根据来自自动驾驶ECU20的控制信号，控制对发动机的空气的供给量(节气门开度)，控制自动驾驶车辆2的驱动力。此外，在自动驾驶车辆2为混合动力车的情况下，除了对发动机的空气的供给量之外，还对作为动力源的马达输入来自自动驾驶ECU20的控制信号，从而控制所述驱动力。在自动驾驶车辆2为电动汽车的情况下，对作为动力源的马达输入来自自动驾驶ECU20的控制信号，从而控制所述驱动力。这些情况下的作为动力源的马达构成致动器24。

制动致动器根据来自自动驾驶ECU20的控制信号，控制制动系统，控制向自动驾驶车辆2的车轮施加的制动力。作为制动系统，例如能够使用液压制动系统。转向致动器根据来自自动驾驶ECU20的控制信号，控制电动助力转向系统中的对转向扭矩进行控制的辅助马达的驱动。由此，转向致动器控制自动驾驶车辆2的转向扭矩。

接着，对自动驾驶ECU20的功能性构成的一例进行说明。自动驾驶ECU20具有外部环境识别部31、行驶状态识别部32、车辆位置识别部33、车辆信息提供部34以及车辆控制部35。

外部环境识别部31基于外部传感器22的检测结果(车载摄像头的拍摄图像或者车载雷达传感器检测出的物体信息)，识别自动驾驶车辆2的外部环境。外部环境包括周围的物体相对于自动驾驶车辆2的相对位置。外部环境也可以包括周围的物体相对于自动驾驶车辆2的相对速度以及移动方向。外部环境识别部31通过模式匹配等，识别其他车辆以及停车场的支柱等物体。外部环境识别部31也可以识别停车场的门、停车场的墙壁、杆、安全锥等。另外，外部环境识别部31也可以通过白线识别，识别停车场中的行驶边界。

行驶状态识别部32基于内部传感器23的检测结果，识别自动驾驶车辆2的行驶状态。行驶状态包括自动驾驶车辆2的车速、自动驾驶车辆2的加速度和自动驾驶车辆2的偏航率。具体而言，行驶状态识别部32基于车速传感器的车速信息，识别自动驾驶车辆2的车速。行驶状态识别部32基于加速度传感器的加速度信息，识别自动驾驶车辆2的加速度。行驶状态识别部32基于偏航率传感器的偏航率信息，识别自动驾驶车辆2的朝向。

车辆位置识别部33基于自动驾驶车辆2的外部传感器22的检测结果和包含停车场50内的地标的位置信息的停车场地图信息，取得作为自动驾驶车辆2在停车场地图上的位置的第1车辆位置。作为对第1车辆位置的取得，车辆位置识别部33实施自身车辆位置的推定(自身车辆位置推定、定位)(localization)，自身车辆位置是自动驾驶车辆2在停车场地图上的位置。

此处的自身车辆位置推定是指利用停车场地图上的地标的位置信息来推定自动驾驶车辆2在停车场地图上的自身车辆位置。车辆位置识别部33利用周知的方法，由外部传感器22检测预先确定了停车场地图上的位置的地标，将所述地标利用于自身车辆位置的推定。车辆位置识别部33例如基于外部环境识别部31识别出的外部环境和通过通信部21从停车场管理服务器1取得的地标的位置信息，识别地标相对于自动驾驶车辆2的相对位置，由此取得第1车辆位置。

除此之外，车辆位置识别部33也可以基于内部传感器23的检测结果，通过航位推算(dead reckoning)来识别自动驾驶车辆2的位置。另外，车辆位置识别部33也可以通过与设置于停车场的信标的通信，识别自动驾驶车辆2的位置。

车辆信息提供部34通过通信部21向停车场管理服务器1提供车辆信息。车辆信息提供部34例如每隔一定时间将包含车辆位置识别部33识别出的在停车场内的自动驾驶车辆2的位置的信息的车辆信息提供给停车场管理服务器1。

车辆控制部35执行自动驾驶车辆2的自动驾驶。在自动驾驶中，使自动驾驶车辆2自动沿着从停车场管理服务器1指示的目标路线行驶。车辆控制部35例如基于目标路线、自动驾驶车辆2的位置、自动驾驶车辆2的外部环境以及自动驾驶车辆2的行驶状态，生成自动驾驶车辆2的行驶轨迹(trajectory，前进道路、方向)。行驶轨迹相当于自动驾驶的行驶计划。行驶轨迹包括车辆通过自动驾驶而行驶的路径(path)和自动驾驶中的车速计划。

路径是在目标路线上自动驾驶中的车辆预定行驶的轨迹。路径例如能够设为与目标路线上的位置相应的自动驾驶车辆2的转向角变化的数据(转向角计划)。目标路线上的位置例如是指在目标路线的行进方向上每隔预定间隔(例如1米)所设定的设定纵向位置。所谓转向角计划，成为按各设定纵向位置关联有目标转向角的数据。

车辆控制部35例如生成行驶轨迹以使得沿着目标路线而在停车场的行驶路径的中央通过。车辆控制部35在由停车场管理服务器1指示了上限车速的情况下，生成行驶轨迹以使得成为不超过上限车速的车速计划。车辆控制部35也可以使用通过与停车场管理服务器1的通信所取得的停车场地图信息来生成行驶轨迹。

车辆控制部35在从停车场管理服务器1接受到停止指示的情况下，使自动驾驶车辆2停止。车辆控制部35在从停车场管理服务器1接受到行进指示的情况下，使停止的自动驾驶车辆2行进。车辆控制部35例如通过执行车辆纵向控制(vehicle longitudinalcontrol)和车辆横向控制(vehicle lateral control)，使自动驾驶车辆2沿着路径自动驾驶。以上，对自动驾驶车辆2的构成的一例进行了说明，但只要是能够实现自动代客泊车的构成，自动驾驶车辆2不限定于上述的内容。

用户终端3是与自动驾驶车辆2相关联的用户的便携信息终端。用户终端3例如作为自动驾驶车辆2的所有者的终端而登记于自动驾驶车辆2。用户终端3也可以是因租赁的临时所有者、通过从所有者的指示权限的移交而作为权限拥有者被登记于自动驾驶车辆2的用户的终端。用户终端3例如由计算机构成，计算机包括CPU等处理器、ROM或者RAM等存储器以及包括显示器兼触摸面板等的用户接口。

用户终端3具有进行对于停车场管理服务器1的入库请求以及出库请求的功能。用户通过操作用户终端3能够进行自动代客泊车的入库请求以及出库请求。用户例如在将自动驾驶车辆2停在停车场50的下车场52的下车用车位62而下车后，操作用户终端3来完成入库请求，从而赋予停车场管理服务器1对于自动驾驶车辆2的指示权限。

用户通过进行出库请求，经由停车场管理服务器1使停在停车位61的自动驾驶车辆2行驶到乘车场53的乘车用车位63。自动驾驶车辆2在乘车用车位63等待用户。停车场管理服务器1例如在自动驾驶车辆2抵达并停在乘车用车位63的情况下，结束对于自动驾驶车辆2的指示权限。指示权限也可以在用户对自动驾驶车辆2发出了开门或者起步的指示时结束。指示权限的结束也可以是自动驾驶车辆2进行的。此外，伴随着入库请求以及出库请求的自动驾驶车辆2的动作不限于上述的方式。关于停车场管理服务器1也是同样的。

[自动泊车系统的处理]

接着，参照附图对自动泊车系统100的处理进行说明。图4是表示横向阈值设定处理的一例的流程图。图4的横向阈值设定处理例如在能够与停车场管理服务器1通信的自动驾驶车辆2进入到停车场的情况下等开始自动代客泊车后执行。

如图4所示，在S01中，停车场管理服务器1由位置故障判定部14进行自动驾驶车辆2正在行驶的通路的通路宽度是否大于等于通路宽度阈值的判定。

停车场管理服务器1在由位置故障判定部14判定为自动驾驶车辆2正在行驶的通路的通路宽度大于等于通路宽度阈值的情况下(S01：是)，移至S02。停车场管理服务器1在没有由位置故障判定部14判定为自动驾驶车辆2正在行驶的通路的通路宽度大于等于通路宽度阈值的情况下(S01：否)，移至S03。

在S02中，停车场管理服务器1由位置故障判定部14设定横向阈值ThLT1作为横向阈值，横向阈值ThLT1比自动驾驶车辆2正在行驶的通路的通路宽度小于通路宽度阈值的情况下的横向阈值ThLT2大。在S03中，停车场管理服务器1由位置故障判定部14设定自动驾驶车辆2正在行驶的通路的通路宽度小于通路宽度阈值的情况下的横向阈值ThLT2作为横向阈值。之后，结束本次的图4的处理。之后，停车场管理服务器1例如在经过预定时间后重复执行图4的处理。

图5是表示纵向阈值设定处理的一例的流程图。图5的纵向阈值设定处理例如在能够与停车场管理服务器1通信的自动驾驶车辆2进入到停车场的情况下等开始自动代客泊车后执行。

如图5所示，在S11中，停车场管理服务器1由位置故障判定部14进行在自动驾驶车辆2正在行驶的通路上相邻的节点的节点间隔是否大于等于节点间隔阈值的判定。

停车场管理服务器1在由位置故障判定部14判定为在自动驾驶车辆2正在行驶的通路上相邻的节点的节点间隔大于等于节点间隔阈值的情况下(S11：是)，移至S12。停车场管理服务器1在没有由位置故障判定部14判定为在自动驾驶车辆2正在行驶的通路上相邻的节点的节点间隔大于等于节点间隔阈值的情况下(S11：否)，移至S13。

在S12中，停车场管理服务器1由位置故障判定部14设定纵向阈值ThLN1作为纵向阈值，纵向阈值ThLN1比在自动驾驶车辆2正在行驶的通路上相邻的节点的节点间隔小于节点间隔阈值的情况下的纵向阈值ThLN2大。在S13中，停车场管理服务器1由位置故障判定部14设定在自动驾驶车辆2正在行驶的通路上相邻的节点的节点间隔小于节点间隔阈值的情况下的纵向阈值ThLN2作为纵向阈值。之后，结束本次的图5的处理。之后，停车场管理服务器1例如在经过预定时间后重复执行图5的处理。

纵向阈值也可以如图6那样设定。图6是表示纵向阈值设定处理的另一例的流程图。图6的纵向阈值设定处理例如在能够与停车场管理服务器1通信的自动驾驶车辆2进入到停车场的情况下等开始自动代客泊车后执行。

如图6所示，在S21中，停车场管理服务器1由位置故障判定部14判定节点标签是否为第1节点类别(节点是否位于停车泊位附近)。停车场管理服务器1在由位置故障判定部14判定为节点标签是第1节点类别的情况下(S21：是)，移至S22。在S22中，停车场管理服务器1由位置故障判定部14设定纵向阈值ThLN3作为纵向阈值，纵向阈值ThLN3比正在行驶的自动驾驶车辆2附近的节点的类别是第2节点类别的情况下的纵向阈值ThLN4和正在行驶的自动驾驶车辆2附近的节点的类别是第3节点类别的情况下的纵向阈值ThLN5小。之后，结束本次的图6的处理。之后，停车场管理服务器1例如在经过预定时间后重复执行图6的处理。

另一方面，停车场管理服务器1在由位置故障判定部14判定为节点标签不是第1节点类别的情况下(S21：否)，移至S23。在S23中，停车场管理服务器1由位置故障判定部14判定节点标签是否为第2节点类别(节点是否位于弯道区间)。停车场管理服务器1在由位置故障判定部14判定为节点标签是第2节点类别的情况下(S23：是)，移至S24。在S24中，停车场管理服务器1由位置故障判定部14设定纵向阈值ThLN4作为纵向阈值，纵向阈值ThLN4比正在行驶的自动驾驶车辆2附近的节点的类别是第3节点类别的情况下的纵向阈值ThLN5小。之后，结束本次的图6的处理。之后，停车场管理服务器1例如在经过预定时间后重复执行图6的处理。

另一方面，停车场管理服务器1在由位置故障判定部14判定为节点标签不是第2节点类别的情况下(S23：否)，移至S25。在S25中，停车场管理服务器1由位置故障判定部14设定正在行驶的自动驾驶车辆2附近的节点的类别是第3节点类别的情况下的纵向阈值ThLN5作为纵向阈值。之后，结束本次的图6的处理。之后，停车场管理服务器1例如在经过预定时间后重复执行图6的处理。

或者，纵向阈值也可以如图7那样设定。图7是表示纵向阈值设定处理的又一例的流程图。图7的纵向阈值设定处理例如当在自动代客泊车开始后存在其他自动驾驶车辆2在自动驾驶车辆2的前后行驶的情况下执行。

如图7所示，在S31中，停车场管理服务器1由位置故障判定部14进行相对于其他自动驾驶车辆2的相对车速是否大于等于预定的相对车速阈值的判定。

停车场管理服务器1在由位置故障判定部14判定为相对于其他自动驾驶车辆2的相对车速大于等于预定的相对车速阈值的情况下(S31：是)，移至S32。停车场管理服务器1在没有由位置故障判定部14判定为相对于其他自动驾驶车辆2的相对车速大于等于预定的相对车速阈值的情况下(S31：否)，移至S33。

在S32中，停车场管理服务器1由位置故障判定部14设定纵向阈值ThLN6作为纵向阈值，纵向阈值ThLN6比相对于其他自动驾驶车辆2的相对车速小于预定的相对车速阈值的情况下的纵向阈值ThLN7小。在S33中，停车场管理服务器1由位置故障判定部14设定相对于其他自动驾驶车辆2的相对车速小于预定的相对车速阈值的情况下的纵向阈值ThLN7作为纵向阈值。之后，结束本次的图7的处理。之后，停车场管理服务器1例如在经过预定时间后，在存在其他自动驾驶车辆2在自动驾驶车辆2的前后行驶的情况下，重复执行图7的处理。

图8是表示位置故障判定处理的一例的流程图。位置故障判定处理例如在能够与停车场管理服务器1通信的自动驾驶车辆2进入到停车场的情况下等开始自动代客泊车后执行。

如图8所示，在S41中，停车场管理服务器1由车辆信息取得部11进行第1车辆位置的取得，第1车辆位置是由自动驾驶车辆2的车辆位置识别部33基于在根据指示进行自动驾驶期间的自动驾驶车辆2的外部传感器22的检测结果所识别出的自动驾驶车辆2的车辆位置。在S42中，停车场管理服务器1由车辆状况识别部12基于设置在停车场50内的停车场传感器4的检测结果，取得作为自动驾驶车辆2在停车场地图上的位置的第2车辆位置。

在S43中，停车场管理服务器1由位置误差计算部13进行所取得的第1车辆位置与第2车辆位置的位置误差的计算。位置误差计算部13例如基于所取得的第1车辆位置和第2车辆位置，计算沿着通路的延伸方向的第1纵向位置与第2纵向位置的差量即纵向位置误差以及沿着通路的宽度方向的第1横向位置与第2横向位置的差量即横向位置误差。

在S44中，停车场管理服务器1由位置故障判定部14进行第1纵向位置与第2纵向位置的差量(纵向位置误差)是否大于等于比横向阈值小的纵向阈值的判定。

停车场管理服务器1在没有由位置故障判定部14判定为纵向位置误差大于等于纵向阈值的情况下(S44：否)，移至S45。在S45中，停车场管理服务器1由位置故障判定部14进行第1横向位置与第2横向位置的差量(横向位置误差)是否大于等于横向阈值的判定。停车场管理服务器1在没有由位置故障判定部14判定为横向位置误差大于等于横向阈值的情况下(S45：否)，移至S46。在S46中，停车场管理服务器1由位置故障判定部14做出不存在位置故障这一判定。之后，结束本次的图8的处理。之后，停车场管理服务器1例如在经过预定时间后重复执行图8的处理。

另一方面，停车场管理服务器1在由位置故障判定部14判定为纵向位置误差大于等于纵向阈值的情况下(S44：是)，或者在由位置故障判定部14判定为横向位置误差大于等于横向阈值的情况下(S45：是)，移至S47。在S47中，停车场管理服务器1由位置故障判定部14做出存在位置故障这一判定。之后，结束本次的图8的处理。之后，停车场管理服务器1例如在经过预定时间后重复执行图8的处理。

根据以上说明的本实施方式涉及的自动泊车系统100，在第1纵向位置与第2纵向位置的差量大于等于纵向阈值、或者第1横向位置与第2横向位置的差量大于等于横向阈值的情况下，判定为存在位置故障。在位置故障的判定中，使用比横向阈值(ThLT1或者ThLT2)小的纵向阈值(ThLN1～ThLN5中的某个)。因此，能够对于通路的延伸方向适当地进行第1车辆位置的位置故障的判定。

另外，根据自动泊车系统100，停车场地图信息包含与通路的通路宽度有关的通路宽度信息。位置故障判定部14在自动驾驶车辆2正在行驶的通路的通路宽度大于等于通路宽度阈值的情况下，使用横向阈值ThLT1判定是否存在位置故障，横向阈值ThLT1比在自动驾驶车辆2正在行驶的通路的通路宽度小于通路宽度阈值的情况下的横向阈值ThLT2大。由此，能够根据通路宽度进行关于横向位置的位置故障的判定。

另外，根据自动泊车系统100，停车场地图信息包含与对应于通路而以彼此隔开预定间隔的方式预先设定的多个节点有关的节点位置信息，位置故障判定部14当在自动驾驶车辆2正在行驶的通路上相邻的节点的节点间隔大于等于节点间隔阈值的情况下，使用纵向阈值ThLN1判定是否存在位置故障，纵向阈值ThLN1比在节点间隔小于节点间隔阈值的情况下的纵向阈值ThLN2大。由此，能够根据节点间隔进行关于纵向位置的位置故障的判定。

另外，根据自动泊车系统100，停车场地图信息还包含与对应于通路而以彼此隔开预定间隔的方式预先设定的多个节点有关的节点位置信息、和与节点的类别有关的节点标签信息，节点标签信息包含节点位于停车泊位附近这一节点的类别。位置故障判定部14在正在行驶的自动驾驶车辆2的附近的节点位于停车泊位附近的情况下，使用纵向阈值ThLN3判定是否存在位置故障，纵向阈值ThLN3比在节点不位于停车泊位附近的情况下的纵向阈值ThLN4、ThLN5小。由此，能够根据节点是否位于停车泊位附近，进行关于纵向位置的位置故障的判定。

以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明并不限定于上述的实施方式。本发明可以以上述的实施方式为主，按基于本领域技术人员的知识施以各种变更、改良所得到的各种方式来实施。

停车场管理服务器1无需能够与自动驾驶车辆2直接通信，也可以是经由其他服务器等进行通信的方式。停车场管理服务器1例如也可以经由自动驾驶车辆2的厂商侧的管理服务器或者MaaS(Mobility as a Service，移动即服务)的运用服务器等与自动驾驶车辆2进行通信。

作为节点的类别，例示了节点位于停车泊位附近这一第1节点类别、节点位于弯道区间这一第2节点类别以及节点的位置既不位于停车泊位附近也不位于弯道区间这一第3节点类别，但也可以省略这三个类别中的一个或两个类别，还可以进一步包括其他的类别。或者，停车场地图信息也可以不必包括与节点的类别有关的节点标签信息。

在上述实施方式中，停车场地图数据库5将行驶边界的位置信息和地标的位置信息作为节点信息预先与节点相关联而存储，但这样的节点信息也可以不必存储于停车场地图数据库5。例如也可以为如下方式：从与停车场地图数据库5不同的提供源(例如地图数据制作公司等)，以行驶边界的位置信息和地标的位置信息作为节点信息预先与节点相关联的状态得到这样的节点信息并使用。

在上述实施方式中，纵向阈值通过图5～图7中的任一个纵向阈值设定处理来设定，但也可以将图5～图7的纵向阈值设定处理中的至少两个组合来设定。在该情况下，例如也可以设为针对通过图6的纵向阈值设定处理所设定的纵向阈值，通过图5的纵向阈值设定处理来修正纵向阈值的方式。由此，能够在正在行驶的自动驾驶车辆2附近的节点的类别为彼此相同的类别(也即是说由图6的S21和S22的判定处理所确定的类别)的情况下，根据在图5的S11中判定出的节点间隔与节点间隔阈值的大小关系，修正纵向阈值以使得成为更适当的纵向阈值。同样地，例如也可以设为针对通过图6的纵向阈值设定处理所设定的纵向阈值，通过图7的纵向阈值设定处理来修正纵向阈值的方式。由此，能够在正在行驶的自动驾驶车辆2附近的节点的类别为彼此相同的类别(也即是说由图6的S21和S22的判定处理所确定的类别)的情况下，根据在图7的S31中判定出的相对速度与相对速度阈值的大小关系，修正纵向阈值以使得成为更适当的纵向阈值。

此外，纵向阈值也可以不必根据通路宽度、节点类别以及相对速度来设定。另外，在上述实施方式中，横向阈值通过图4的横向阈值设定处理来设定，但也可以不必根据通路宽度来设定。总之，在本公开中，不论在哪种情况下，只要纵向阈值小于横向阈值即可。

在上述实施方式中，位置故障判定部14在第1纵向位置与第2纵向位置的差量大于等于纵向阈值这一条件、和第1横向位置与第2横向位置的差量大于等于横向阈值这一条件中的某一个成立的情况下判定为存在位置故障，但也可以在两个条件都成立的情况下判定为存在位置故障。也即是说，位置故障判定部14也可以在第1纵向位置与第2纵向位置的差量大于等于纵向阈值、和第1横向位置与第2横向位置的差量大于等于横向阈值中的至少任一方的情况下，判定为存在位置故障。

Claims (8)

1.一种自动泊车系统，是构成为通过对停车场内的自动驾驶车辆进行指示来使所述自动驾驶车辆沿着所述停车场的通路进行自动驾驶而停泊在所述停车场内的目标停车位的自动泊车系统，其特征在于，具备：

第1车辆位置取得部，其构成为基于所述自动驾驶车辆的车载传感器的检测结果和包含所述停车场内的目标物信息的停车场地图信息，取得第1车辆位置，所述第1车辆位置是所述自动驾驶车辆在停车场地图上的位置；

第2车辆位置取得部，其构成为基于设置在所述停车场内的设施传感器的检测结果，取得第2车辆位置，所述第2车辆位置是所述自动驾驶车辆在停车场地图上的位置；以及

位置故障判定部，其构成为基于所述第1车辆位置和所述第2车辆位置，判定是否存在与所述第1车辆位置有关的所述自动驾驶车辆的位置故障，

所述第1车辆位置包括沿着所述通路的延伸方向的第1纵向位置和沿着所述通路的宽度方向的第1横向位置，

所述第2车辆位置包括沿着所述延伸方向的第2纵向位置和沿着所述宽度方向的第2横向位置，

所述位置故障判定部构成为，在所述第1纵向位置与所述第2纵向位置的差量大于等于纵向阈值、和所述第1横向位置与所述第2横向位置的差量大于等于横向阈值中的至少任一方的情况下，判定为存在所述位置故障，

所述纵向阈值小于所述横向阈值。

2.根据权利要求1所述的自动泊车系统，其特征在于，

所述停车场地图信息包含与所述通路的通路宽度有关的通路宽度信息，

所述位置故障判定部构成为，在所述自动驾驶车辆正在行驶的所述通路的通路宽度大于等于通路宽度阈值的情况下，使用第1横向阈值作为所述横向阈值来判定是否存在所述位置故障，

所述第1横向阈值比在所述自动驾驶车辆正在行驶的所述通路的通路宽度小于所述通路宽度阈值的情况下使用的第2横向阈值大。

3.根据权利要求1或2所述的自动泊车系统，其特征在于，

所述停车场地图信息包含节点位置信息，所述节点位置信息是与对应于多个所述通路而以彼此隔开预定间隔的方式预先设定的多个节点有关的信息，

所述位置故障判定部构成为，当在所述自动驾驶车辆正在行驶的所述通路上相邻的所述节点的节点间隔大于等于节点间隔阈值的情况下，使用第1纵向阈值作为所述纵向阈值来判定是否存在所述位置故障，

所述第1纵向阈值比在所述节点间隔小于所述节点间隔阈值的情况下使用的第2纵向阈值大。

4.根据权利要求1或2所述的自动泊车系统，其特征在于，

所述停车场地图信息包含节点位置信息和节点标签信息，所述节点位置信息是与对应于多个所述通路而以彼此隔开预定间隔的方式预先设定的多个节点有关的信息，所述节点标签信息是与所述节点的类别有关的信息，

所述节点标签信息包含表示所述节点位于停车泊位附近这一情况的所述节点的类别，

所述位置故障判定部构成为，在正在行驶的所述自动驾驶车辆的附近的所述节点位于所述停车泊位附近的情况下，使用第1纵向阈值作为所述纵向阈值来判定是否存在所述位置故障，

所述第1纵向阈值比在所述节点不位于所述停车泊位附近的情况下使用的第2纵向阈值小。

5.一种自动泊车系统，其特征在于，

具备控制器，所述控制器构成为：

通过对停车场内的自动驾驶车辆进行指示，使所述自动驾驶车辆沿着所述停车场的通路进行自动驾驶而停泊在所述停车场内的目标停车位；

基于所述自动驾驶车辆的车载传感器的检测结果和包含所述停车场内的目标物信息的停车场地图信息，取得第1车辆位置，所述第1车辆位置是所述自动驾驶车辆在停车场地图上的位置；

基于设置在所述停车场内的设施传感器的检测结果，取得第2车辆位置，所述第2车辆位置是所述自动驾驶车辆在停车场地图上的位置；以及

基于所述第1车辆位置和所述第2车辆位置，判定是否存在与所述第1车辆位置有关的所述自动驾驶车辆的位置故障，

所述第1车辆位置包括沿着所述通路的延伸方向的第1纵向位置和沿着所述通路的宽度方向的第1横向位置，

所述第2车辆位置包括沿着所述延伸方向的第2纵向位置和沿着所述宽度方向的第2横向位置，

所述控制器构成为，在所述第1纵向位置与所述第2纵向位置的差量大于等于纵向阈值、和所述第1横向位置与所述第2横向位置的差量大于等于横向阈值中的至少任一方的情况下，判定为存在所述位置故障，

所述纵向阈值小于所述横向阈值。

6.根据权利要求5所述的自动泊车系统，其特征在于，

所述停车场地图信息包含与所述通路的通路宽度有关的通路宽度信息，

所述控制器构成为，在所述自动驾驶车辆正在行驶的所述通路的通路宽度大于等于通路宽度阈值的情况下，使用第1横向阈值作为所述横向阈值来判定是否存在所述位置故障，

所述第1横向阈值比在所述自动驾驶车辆正在行驶的所述通路的通路宽度小于所述通路宽度阈值的情况下使用的第2横向阈值大。

7.根据权利要求5或6所述的自动泊车系统，其特征在于，

所述停车场地图信息包含节点位置信息，所述节点位置信息是与对应于所述通路而以彼此隔开预定间隔的方式预先设定的多个节点有关的信息，

所述控制器构成为，当在所述自动驾驶车辆正在行驶的所述通路上相邻的所述节点的节点间隔大于等于节点间隔阈值的情况下，使用第1纵向阈值作为所述纵向阈值来判定是否存在所述位置故障，

所述第1纵向阈值比在所述节点间隔小于所述节点间隔阈值的情况下使用的第2纵向阈值大。

8.根据权利要求5或6所述的自动泊车系统，其特征在于，

所述停车场地图信息包含节点位置信息和节点标签信息，所述节点位置信息是与对应于所述通路而以彼此隔开预定间隔的方式预先设定的多个节点有关的信息，所述节点标签信息是与所述节点的类别有关的信息，

所述节点标签信息包含表示所述节点位于停车泊位附近这一情况的所述节点的类别，

所述控制器构成为，在正在行驶的所述自动驾驶车辆的附近的所述节点位于所述停车泊位附近的情况下，使用第1纵向阈值作为所述纵向阈值来判定是否存在所述位置故障，

所述第1纵向阈值比在所述节点不位于所述停车泊位附近的情况下使用的第2纵向阈值小。

Images