WO2021015043A1 - 駐車支援システム - Google Patents
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Definitions
- This disclosure relates to a parking assistance system configured to assist parking of a vehicle.
- One aspect of the present disclosure is to make it possible to further ensure the safety of people around the self-driving vehicle at the time of warehousing in a parking assistance system configured to assist the parking of the vehicle. ..
- a parking support system configured to support parking of a vehicle, which includes an autonomous driving vehicle, a management device, and a mobile terminal device.
- the autonomous driving vehicle is configured to be capable of autonomous driving from the getting-off area in the parking lot to the parking position.
- the management device is configured to transmit a guidance route to the parking position and a parking start instruction to the autonomous driving vehicle.
- the mobile terminal device is possessed by the user of the autonomous driving vehicle and is configured to be able to communicate with the management device.
- the management device includes a position acquisition unit, a position determination unit, and an operation setting unit.
- the position acquisition unit is configured to acquire the position of an object representing the position of the autonomous driving vehicle or the mobile terminal device when the user inputs that the parking starts on the mobile terminal device.
- the position determination unit is configured to determine whether or not the object position is within a preset predetermined area.
- the driving setting unit is configured to instruct the autonomous driving vehicle to start parking when the object position is within the predetermined area, and not to instruct the autonomous driving vehicle to start parking when the object position is outside the predetermined area.
- the self-driving vehicle can start parking only when the object position is within the predetermined area.
- the predetermined area can be set so that the passerby and the autonomous driving vehicle are difficult to approach, or the user is sufficiently separated from the autonomous driving vehicle. In this way, the safety of people around the autonomous driving vehicle can be further ensured.
- the parking support system 1 includes a warehousing room 3 set in the getting-off area where the user gets off, and a warehousing room 5 set in the boarding area where the user gets on. , Parking lot 7 and.
- the area including the warehousing room 3, the warehousing room 5, and the parking lot 7 will also be referred to as the parking lot.
- a plurality of sections are provided in the warehousing cab 3 and the warehousing cab 5, respectively.
- the warehousing room 3 is connected to the outside of the parking support system 1 via the entrance 15.
- the self-driving vehicle 18 can enter the warehousing cab 3 from the outside through the entrance 15.
- the self-driving vehicle 18 has an automatic valley parking function.
- the self-driving vehicle 18 only needs to be able to carry out the automatic valley parking function in the parking lot, and does not need to be provided with the function of automatically driving outside the parking lot.
- the automatic valley parking function includes a function of traveling from the warehousing car room 3 to the parking position in the parking lot 7 and parking, and a function of running from the parking position in the parking lot 7 to the warehousing car room 5 by automatic driving. ..
- the automatic valley parking function in particular, has a function of repeatedly acquiring the position information of the automatic driving vehicle 18 and transmitting it to the management device 39, and also receives a guidance route from the management device 39 and controls the automatic driving vehicle 18 according to the guidance route. Includes the ability to drive.
- the position information of the autonomous driving vehicle 18 indicates an estimation result of the current location of the autonomous driving vehicle 18, and includes, for example, coordinate values within the area of the parking lot.
- the warehousing room 3 and the warehousing room 5 are adjacent to the entrance 23 of the facility 22 such as a store.
- the occupants of the self-driving vehicle 18 who have entered the warehousing vehicle room 3 can get off the self-driving vehicle 18 and proceed to the entrance 23 on foot.
- the exit vehicle compartment 5 is connected to the outside of the parking support system 1 via the exit 27.
- the self-driving vehicle 18 can proceed from the exit vehicle compartment 5 to the outside of the parking support system 1 through the exit 27.
- the exit vehicle compartment 5 is adjacent to the entrance 23. From the entrance 23, the occupant can walk to the exit vehicle room 5.
- the parking lot 7 is a place where a plurality of autonomous driving vehicles 18 can be parked.
- a plurality of sections are provided inside the parking lot 7.
- Each section provided in the warehousing vehicle room 3, the warehousing vehicle room 5, and the parking lot 7 is an area in which one autonomous driving vehicle 18 can be parked.
- the self-driving vehicle 18 can travel from the warehousing room 3 to the parking lot 7.
- the self-driving vehicle 18 can travel from the parking lot 7 to the exit vehicle compartment 5.
- the parking support system 1 includes a management device 39, an infrastructure 41, a fixed terminal device 43, and a mobile terminal device 45.
- the management device 39 includes a control unit 47 and a communication unit 49.
- the control unit 47 includes a microcomputer having a CPU 51 and, for example, a semiconductor memory such as a RAM or a ROM (hereinafter referred to as a memory 53).
- Each function of the control unit 47 is realized by the CPU 51 executing a program stored in a non-transitional substantive recording medium.
- the memory 53 corresponds to a non-transitional substantive recording medium in which a program is stored.
- the method corresponding to the program is executed.
- the control unit 47 may include one microcomputer or a plurality of microcomputers.
- the control unit 47 has a configuration for transmitting a guidance route to the parking position and a parking start instruction to the autonomous driving vehicle 18, for example, as shown in FIG. 3, a position acquisition unit 47A and a position determination unit 47B.
- the operation setting unit 47C and the map transmission unit 47D are provided. The operation of each unit 47A to 47D constituting the control unit 47 will be described later.
- the map information of the parking lot is stored in the memory 53.
- the map information includes information indicating the state of the section in the parking lot 7.
- As the state of the section there are a vacant state (hereinafter referred to as an vacant state) and a state occupied by the autonomous driving vehicle 18 (hereinafter referred to as an occupied state).
- the communication unit 49 can communicate with the autonomous driving vehicle 18.
- the infrastructure 41 includes an infrastructure 41 that acquires information representing the internal situation of the parking support system 1 (hereinafter referred to as parking lot information) and supplies the parking lot information to the management device 39.
- the inside of the parking support system 1 includes a warehousing room 3 and a warehousing room 5.
- the infrastructure 41 includes a camera, a rider, and the like that photograph the inside of the parking support system 1, an ultrasonic sensor that has a detection range inside the parking support system 1, an optical sensor that uses infrared rays, and the like.
- Examples of the information in the parking lot include information indicating the position of an obstacle, information indicating the state of a section in the parking lot 7, and position information of the autonomous driving vehicle 18 existing inside the parking support system 1.
- the fixed terminal device 43 is installed near the warehousing cabin 3.
- the fixed terminal device 43 accepts an input operation by an occupant.
- the fixed terminal device 43 outputs a signal corresponding to the input operation to the management device 39.
- the fixed terminal device 43 outputs a parking request signal, for example, in response to an input operation.
- the parking request signal is a signal for transporting the autonomous driving vehicle 18 in the warehousing room 3 to the parking lot 7 and requesting that the vehicle be parked. Further, the fixed terminal device 43 outputs the identification information of the autonomous driving vehicle 18 and the like when outputting the signal corresponding to the input operation to the management device 39.
- the fixed terminal device 43 outputs, for example, a delivery request signal or the like in response to an input operation.
- the exit request signal is a signal requesting that the autonomous driving vehicle 18 parked in the parking lot 7 be transported to the exit cabin 5.
- the fixed terminal device 43 outputs the identification information of the autonomous driving vehicle 18 in response to an input operation, for example.
- the identification information is, for example, information such as a number plate for uniquely identifying the autonomous driving vehicle 18.
- the mobile terminal device 45 includes a control unit 45A, a communication unit 45B, an input unit 45C, and a notification unit 45D.
- the mobile terminal device 45 is a device possessed by an occupant of the autonomous driving vehicle 18, and is configured to be able to communicate with the management device 39.
- the mobile terminal device 45 is configured as, for example, a smartphone.
- the control unit 45A executes the same function as the fixed terminal device 43 described above. That is, the control unit 45A has a function of outputting a parking request signal in response to an input operation to the input unit 45C, a function of outputting a warehousing request signal of the control unit 45A in response to an input operation to the input unit 45C, and the like.
- the mobile terminal device 45 acquires the position of the mobile terminal device 45 by using a well-known positioning system when transmitting a parking request signal or a warehousing request signal to the management device 39, and the mobile terminal device 45 is sent to the management device 39.
- Send 45 positions For example, the mobile terminal device 45 includes a GNSS (Global Navigation Satellite System) signal receiving circuit, and acquires position information based on the received GNSS signal.
- GNSS Global Navigation Satellite System
- the notification unit 45D is configured as a display and a speaker, and notifies the occupant by image or voice in response to a command from the control unit 45A.
- the autonomous driving vehicle 18 has an automatic valley parking function.
- the autonomous driving vehicle 18 includes a control unit 69, a sensor group 71, a position information acquisition unit 73, and a communication unit 75.
- the control unit 69 includes a position transmission unit 69A and an operation execution unit 69B. The operation of the respective units 69A and 69B constituting the control unit 69 will be described later.
- the control unit 69 controls each part of the autonomous driving vehicle 18.
- the function of automatic operation is realized by the control performed by the control unit 69.
- the autonomous driving vehicle 18 acquires the map information and the guidance route of the parking lot from the management device 39, and uses the map information and the guidance route of the parking lot when performing automatic driving.
- the sensor group 71 acquires peripheral information indicating the situation around the autonomous driving vehicle 18. Examples of the contents of the peripheral information include the positions of obstacles existing around the autonomous driving vehicle 18.
- the sensor group 71 includes, for example, a camera, a rider, and the like.
- the self-driving vehicle 18 uses peripheral information when performing self-driving.
- the position information acquisition unit 73 acquires the position information of the autonomous driving vehicle 18.
- the position information acquisition unit 73 is, for example, a position estimation system using a rider and a map.
- the self-driving vehicle 18 uses position information when performing self-driving.
- the communication unit 75 can communicate with the management device 39.
- the communication unit 75 of the autonomous driving vehicle 18 and the communication unit 45B of the mobile terminal device 45 may be configured to enable communication conforming to a predetermined short-range wireless communication standard.
- the position information of the mobile terminal device 45 may be transmitted to the management device 39 via the autonomous driving vehicle 18.
- the information on the position of the mobile terminal device 45 may be transmitted to the autonomous driving vehicle 18 via the communication unit 45B.
- the autonomous driving vehicle 18 may transmit the position information of the mobile terminal device 45 to the management device 39.
- the predetermined short-range wireless communication standard is a communication standard in which the communication distance within the line of sight is 5 m or more (for example, 10 m).
- Bluetooth Low Energy Bluetooth is a registered trademark
- Wi-Fi registered trademark
- ZigBee registered trademark
- the parking setting process executed by the management device 39 will be described with reference to FIG.
- the parking setting process is, for example, a process that is started when the power of the management device 39 is turned on and then repeatedly executed.
- the position acquisition unit 47A of the management device 39 determines whether or not a parking request signal has been received in step 11 of the parking setting process (hereinafter referred to as “S”) 11 shown in FIG.
- the fixed terminal device 43 or the mobile terminal device 45 transmits a parking request signal corresponding to this input to the management device 39. To do. At this time, the user transfers vehicle information such as a number plate for identifying the vehicle, user information such as a user ID and password for identifying the user, and other necessary information to the fixed terminal device 43 or the mobile terminal device 45. Enter for.
- the management device 39 When the fixed terminal device 43 is operated, unique information such as an identification ID for identifying the fixed terminal device 43, vehicle information, user information, and the like are transmitted to the management device 39.
- the management device 39 contains unique information such as an identification ID for identifying the mobile terminal device 45, position information of the mobile terminal device 45, vehicle information, user information, and the like. Will be sent to. After manipulating the parking request, the user can leave the parking lot and head for the destination.
- the map transmission unit 47D of the management device 39 transmits the map information of the parking lot to the autonomous driving vehicle 18 in S12. That is, when the user inputs that the parking start is started by the fixed terminal device 43 or the mobile terminal device 45, the map transmission unit 47D transmits the map information of the parking lot to the autonomous driving vehicle 18.
- the autonomous driving vehicle 18 that has received the map information is set to return the position information as described later. Therefore, the position acquisition unit 47A of the management device 39 determines in S13 whether or not the position information has been received. If the position information has not been received in S13, S13 is repeated. In this way, the position acquisition unit 47A acquires the position information transmitted from the autonomous driving vehicle 18.
- the process proceeds to S14, and the position determination unit 47B of the management device 39 is the fixed terminal device 43 or the mobile terminal device 45 in which the user has been requested to park, and the automatic terminal device 45. It is determined whether or not the driving vehicle 18 is located in the predetermined area.
- the position determination unit 47B determines whether or not the self-driving vehicle 18 is located in the warehousing cab 3. This is to confirm that the self-driving vehicle 18 is stopped in a safe place and to make it possible to set the guidance route with a small error.
- the position determination unit 47B determines whether or not the user who possesses the mobile terminal device 45 is located in the predetermined standby area 24 shown in FIG.
- the predetermined standby area 24 is an area outside the warehousing vehicle room 3 and the warehousing vehicle room 5 and on the facility 22 side of the warehousing vehicle room 3 and the warehousing vehicle room 5.
- the standby area 24 may be set as a pedestrian-only area 25 in which the vehicle is prohibited from traveling.
- the standby area 24 may be inside the facility 22 or outside the facility 22, but it is preferable that the standby area 24 is a pedestrian-only area and is prevented from coming into contact with the autonomous driving vehicle 18 that moves by manned driving.
- the fixing terminal device 43 is operated and the identification ID of the fixed terminal device 43 is received, it is determined that the fixed terminal device 43 is within the predetermined area.
- the waiting area 24 and the getting-off area are set apart by a predetermined distance.
- the position determination unit 47B determines in S14 that at least one of the operated fixed terminal device 43 or mobile terminal device 45 and the autonomous driving vehicle 18 is located outside the predetermined area, the position determination unit 47B returns to S11. .. Further, when it is determined in S14 that both the operated fixed terminal device 43 or mobile terminal device 45 and the autonomous driving vehicle 18 are located within the predetermined area, the process proceeds to S21 and the management device 39 The operation setting unit 47C of the above selects a parking position.
- the operation setting unit 47C determines the state of each section as follows, for example.
- the self-driving vehicle 18 sends the identification information of the section and the parking start information to the management device 39. Further, when the self-driving vehicle 18 leaves the previously parked section, it sends the identification information of the section and the parking end information to the management device 39.
- the driving setting unit 47C determines the state of each section based on the history of information sent from the autonomous driving vehicle 18. Further, the operation setting unit 47C may determine the state of each section based on the information supplied by the infrastructure 41.
- the operation setting unit 47C sets that section as the parking position.
- the operation setting unit 47C selects one section as the parking position from the plurality of vacant sections based on a predetermined criterion.
- the criteria for example, the criteria for selecting the section closest to the warehousing cab 3, the criterion for selecting the section closest to the warehousing cab 5, and the section in the area where the vacant sections are gathered are selected. There are standards such as.
- the driving setting unit 47C sets the guidance route from the current position of the autonomous driving vehicle 18 to the parking position selected in S21 by using the map information of the parking lot.
- the operation setting unit 47C transmits information representing the guidance route set in S22 (hereinafter referred to as guidance route information) using the communication unit 49.
- the guidance route information also serves as an instruction to start parking for the autonomous driving vehicle 18. That is, the driving setting unit 47C is configured in S23 to instruct the autonomous driving vehicle 18 to start parking when the positions of the autonomous driving vehicle 18 and the mobile terminal device 45 are within a predetermined area. Further, the driving setting unit 47C is configured so as not to instruct the autonomous driving vehicle 18 to start parking when the positions of the autonomous driving vehicle 18 and the mobile terminal device 45 are outside the predetermined area.
- the autonomous driving vehicle 18 receives the guidance route information and starts automatic driving according to the guidance route.
- the position acquisition unit 47A acquires the position information transmitted from the autonomous driving vehicle 18 in S24.
- the operation setting unit 47C determines in S25 whether or not the communication unit 49 has received the parking completion notification.
- the parking completion notification is a notification transmitted by the autonomous driving vehicle 18 when the autonomous driving vehicle 18 is parked at the parking position which is the end point of the guidance route.
- the operation setting unit 47C ends this process. If the parking completion notification is not received, the process returns to S24.
- the automatic parking process executed by the autonomous driving vehicle 18 will be described with reference to FIG.
- the automatic parking process is a process in which the autonomous driving vehicle 18 automatically drives from the warehousing vehicle compartment 3 to the parking position according to the parking setting process executed by the management device 39.
- the position transmission unit 69A of the control unit 69 determines in S51 whether or not the communication unit 75 has received the map information of the parking lot. If the map information has not been received, the process returns to S51.
- the process proceeds to S41, and the position transmission unit 69A estimates the current location of the autonomous driving vehicle 18. Then, in S42, the estimation result of the current location is transmitted to the management device 39 as the position information of the autonomous driving vehicle 18.
- the operation execution unit 69B of the control unit 69 determines in S43 whether or not the guidance route information has been received.
- the guidance route information is transmitted by the management device 39. If the guidance route information is not received in S43, the operation execution unit 69B repeats S43. If the guidance route information is received in S43, the driving execution unit 69B starts the automatic driving of the automatic driving vehicle 18 in S52. When performing automatic driving, the driving execution unit 69B drives the automatic driving vehicle 18 according to the route included in the guidance route information.
- the driving execution unit 69B continues the automatic driving of the automatic driving vehicle 18 in S53.
- the driving execution unit 69B repeatedly transmits the position information of the autonomous driving vehicle 18 until it is determined that parking is completed in S54 described later.
- the transmitted position information is received by the management device 39.
- the driving execution unit 69B determines in S54 whether or not the parking is completed.
- the autonomous driving vehicle 18 parks at the parking position set in the management device 39. If parking is not completed, the process returns to S54.
- the process proceeds to S55, and the driving execution unit 69B transmits a parking completion notification using the communication unit 75.
- the management device 39 receives the transmitted parking completion notification.
- FIG. 7 shows an example of the sequence executed by the terminal device indicating the fixed terminal device 43 or the mobile terminal device 45, the management device 39, and the autonomous driving vehicle 18.
- the management device 39 transmits the map information to the automatic driving vehicle 18, and the automatic driving vehicle 18 is transmitted from the management device 39.
- the map information is received, it is clearly stated that the automatic driving vehicle 18 transmits the position information of the automatic driving vehicle 18 to the management device 39, the management device 39 acquires the position information transmitted from the automatic driving vehicle 18, and the like. ing.
- the parking support system 1 configured to support parking of a vehicle.
- the parking support system 1 includes an autonomous driving vehicle 18, a management device 39, and a mobile terminal device 45.
- the self-driving vehicle 18 is configured to be capable of self-driving from the getting-off area in the parking lot to the parking position.
- the management device 39 is configured to transmit a guidance route to the parking position and a parking start instruction to the autonomous driving vehicle 18.
- the mobile terminal device 45 is possessed by the user of the autonomous driving vehicle 18 and is configured to be able to communicate with the management device 39.
- the management device 39 includes a position acquisition unit 47A, a position determination unit 47B, and an operation setting unit 47C.
- the position acquisition unit 47A is configured to acquire the position of the object representing the position of the autonomous driving vehicle 18 or the mobile terminal device 45 when the user inputs that the user starts parking on the mobile terminal device 45.
- the position determination unit 47B is configured to determine whether or not the object position is within a preset predetermined area.
- the driving setting unit 47C does not instruct the automatic driving vehicle 18 to start parking when the object position is within the predetermined area, and does not instruct the automatic driving vehicle 18 to start parking when the object position is outside the predetermined area. It is composed of.
- the autonomous driving vehicle 18 can start parking only when the object position is within a predetermined area.
- the predetermined area can be set so that the passerby and the autonomous driving vehicle 18 are difficult to approach, or the user is sufficiently separated from the autonomous driving vehicle. In this way, the safety of the people around the autonomous driving vehicle 18 can be further ensured.
- since the user can operate the mobile terminal device 45 to transmit the warehousing request it is more convenient than the configuration in which the warehousing request can be transmitted only from the fixed terminal device 43. Can be improved.
- the position determination unit 47B determines whether or not at least the position of the autonomous driving vehicle 18 is within a disembarkation area preset as a position for the user to disembark.
- parking can be started when the position of the autonomous driving vehicle 18 is within the disembarkation area.
- the management device 39 further includes a map transmission unit 47D.
- the map transmission unit 47D is configured to transmit map information about the parking lot to the autonomous driving vehicle 18.
- the autonomous driving vehicle 18 further includes a position transmission unit 69A.
- the position transmission unit 69A is configured to receive map information from the management device 39 and then transmit the position information of the autonomous driving vehicle 18 to the management device 39.
- the position acquisition unit 47A of the management device 39 acquires the position information transmitted from the autonomous driving vehicle 18.
- the autonomous driving vehicle 18 can provide the position information to the management device 39 triggered by the operation of receiving the map information from the management device 39. Therefore, it is possible to omit the operation in which the management device 39 separately requests the position information from the autonomous driving vehicle 18.
- the map transmission unit 47D of the management device 39 is configured to transmit map information to the autonomous driving vehicle 18 when the user inputs that the user starts parking on the mobile terminal device 45. Will be done.
- the operation of the management device 39 and the autonomous driving vehicle 18 can be started by the user inputting that the parking starts. Therefore, it is possible to prevent the management device 39 and the autonomous driving vehicle 18 from performing unnecessary communication before the input by the user.
- the position acquisition unit 47A of the management device 39 is configured to acquire the positions of the autonomous driving vehicle 18 and the mobile terminal device 45 as the object positions.
- the position determination unit 47B is configured to determine whether or not the position of the autonomous driving vehicle 18 is within the disembarkation area and the position of the mobile terminal device 45 is within the standby area 24 set outside the disembarkation area. To.
- the autonomous driving vehicle 18 when the autonomous driving vehicle 18 is in the disembarkation area and the mobile terminal device 45 is in the standby area 24, the autonomous driving vehicle 18 can start parking. Therefore, when the autonomous driving vehicle 18 and the user are separated from each other, the autonomous driving vehicle 18 can start parking, and the safety can be further improved.
- the position acquisition unit 47A is configured to further acquire the position of the autonomous driving vehicle 18 as the object position in response to the input of the parking request of the autonomous driving vehicle 18 by the user. .. Further, the position determination unit 47B is configured to determine whether or not the position of the autonomous driving vehicle 18 is within the disembarkation area and whether or not the position of the mobile terminal device is within the standby area 24. Will be done.
- the operation setting The unit 47C is configured to select a parking position for the autonomous driving vehicle 18 and instruct the autonomous driving vehicle 18 to start parking. Further, when the position determination unit 47B determines that the position of the autonomous driving vehicle 18 is outside the disembarkation area, or when the position of the mobile terminal device is determined to be outside the standby area 24, the vehicle is parked in the autonomous driving vehicle 18. It is configured not to instruct the start.
- the driving setting unit 47C instructs the autonomous driving vehicle 18 to start parking, but the present invention is limited to this. It is not something that is done. For example, when one of the autonomous driving vehicle 18 and the mobile terminal device 45 is within the predetermined area, the driving setting unit 47C starts parking in the autonomous driving vehicle 18 even if the other position is outside the predetermined area. May be instructed.
- the position transmission unit 69A of the autonomous driving vehicle 18 cannot receive the guidance route information in S43, it is preferable to shift to S42 and repeatedly transmit the position information.
- the position acquisition unit 47A of the management device 39 shifts to S12 when a negative determination is made in S14.
- the mobile terminal device 45 is re-requested for position information, and if necessary, the map information is also retransmitted to the autonomous driving vehicle 18, that is, the position information is re-requested, so that at least the mobile terminal device 45 Get the position repeatedly.
- the position acquisition unit 47A determines in S13 whether or not at least the position information of the mobile terminal device 45 has been acquired.
- the position determination unit 47B uses the latest position information about the autonomous driving vehicle 18 and the mobile terminal device 45, the position of the autonomous driving vehicle 18 is within the disembarkation area, and the position of the mobile terminal device 45 is on standby. It is repeatedly determined whether or not it is within the area 24. Further, when the position of the autonomous driving vehicle 18 is inside the disembarkation area and the position of the mobile terminal device is outside the standby area 24, the operation setting unit 47C waits until the position of the mobile terminal device 45 is inside the standby area 24. To do. Then, the operation setting unit 47C may be configured to instruct the parking start in S23 after the position of the mobile terminal device 45 moves into the standby area 24.
- a plurality of functions possessed by one component in the above embodiment may be realized by a plurality of components, or one function possessed by one component may be realized by a plurality of components. .. Further, a plurality of functions possessed by the plurality of components may be realized by one component, or one function realized by the plurality of components may be realized by one component. Further, a part of the configuration of the above embodiment may be omitted. In addition, at least a part of the configuration of the above embodiment may be added or replaced with the configuration of the other above embodiment.
- a management device 39 which is a component of the parking support system 1, an automatic driving vehicle 18, or a program for the component of the parking support system 1 to function a computer.
- the present disclosure can also be realized in various forms such as a non-transitional actual recording medium such as a semiconductor memory in which this program is recorded, a parking support method, and the like.
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Abstract
本開示の一態様の駐車支援システムは、携帯端末装置でユーザが駐車開始する旨の入力を行うと、自動運転車両又は携帯端末装置の位置を表す対象物位置を取得するように構成された位置取得部(S11,S13)と、対象物位置が予め設定された所定エリア内であるか否かを判定するように構成された位置判定部(S14)と、対象物位置が所定エリア内である場合に自動運転車両に駐車開始を指示し、対象物位置が所定エリア外である場合に自動運転車両に駐車開始を指示しないように構成された運転設定部(S23)と、を備える。
Description
本国際出願は、2019年7月19日に日本国特許庁に出願された日本国特許出願第2019-133832号に基づく優先権を主張するものであり、日本国特許出願第2019-133832号の全内容を本国際出願に参照により援用する。
本開示は、車両の駐車を支援するように構成された駐車支援システムに関する。
上記の駐車支援システムとして、駐車場側の管理装置が自動運転車両に対して指令を送信することを条件として自動運転車両を駐車枠まで誘導する技術が知られている。例えば、下記特許文献1には、駐車場に設置された端末装置をユーザが操作すると、入庫、すなわち、乗員が降車する降車エリアから自動運転車両を駐車しておく駐車エリア内の駐車位置まで自動運転車両を移動させる動作を、自動運転車両に開始させる構成が提案されている。
しかしながら、発明者の詳細な検討の結果、入庫の際に、自動運転車両の周囲にユーザや通行人等の人が存在すると、これらの人の安全性が阻害される可能性があるという課題が見出された。
本開示の1つの局面は、車両の駐車を支援するように構成された駐車支援システムにおいて、入庫の際に、自動運転車両の周囲にいる人の安全性をより確保できるようにすることにある。
本開示の一態様は、車両の駐車を支援するように構成された駐車支援システムであって、自動運転車両と、管理装置と、携帯端末装置と、を備える。自動運転車両は、駐車場内の降車エリアから駐車位置まで自動運転を実施可能に構成される。管理装置は、自動運転車両に対して駐車位置までの誘導経路及び駐車開始指示を送信するように構成される。携帯端末装置は、自動運転車両のユーザが所持し、管理装置と通信可能に構成される。
管理装置は、位置取得部と、位置判定部と、運転設定部と、を備える。位置取得部は、携帯端末装置でユーザが駐車開始する旨の入力を行うと、自動運転車両又は携帯端末装置の位置を表す対象物位置を取得するように構成される。位置判定部は、対象物位置が予め設定された所定エリア内であるか否かを判定するように構成される。運転設定部は、対象物位置が所定エリア内である場合に自動運転車両に駐車開始を指示し、対象物位置が所定エリア外である場合に自動運転車両に駐車開始を指示しないように構成される。
このような駐車支援システムによれば、対象物位置が所定エリア内である場合にだけ自動運転車両が駐車開始するようにすることができる。この際、所定エリアを、通行人と自動運転車両とが接近しにくいように、或いは、ユーザが充分に自動運転車両から離れるように、設定することができる。このようにすれば、自動運転車両の周囲にいる人の安全性をより確保することができる。
以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態を説明する。
[1.実施形態]
[1-1.駐車支援システムの構成]
駐車支援システム1の構成を、図1~図3に基づき説明する。図1に示すように、駐車支援システム1は、ユーザが降車する領域である降車エリアに設定された入庫車室3と、ユーザが乗車する領域である乗車エリアに設定された出庫車室5と、駐車場7と、を備える。なお、以下では、入庫車室3、出庫車室5、及び駐車場7を含む領域を、当該駐車場とも表記する。
[1-1.駐車支援システムの構成]
駐車支援システム1の構成を、図1~図3に基づき説明する。図1に示すように、駐車支援システム1は、ユーザが降車する領域である降車エリアに設定された入庫車室3と、ユーザが乗車する領域である乗車エリアに設定された出庫車室5と、駐車場7と、を備える。なお、以下では、入庫車室3、出庫車室5、及び駐車場7を含む領域を、当該駐車場とも表記する。
入庫車室3及び出庫車室5には、複数の区画がそれぞれ設けられている。入庫車室3は、入口15を介して、駐車支援システム1の外部と接続している。自動運転車両18は、外部から、入口15を通り、入庫車室3に入ることができる。自動運転車両18は、自動バレー駐車機能を備える。
なお、自動運転車両18は、当該駐車場内での自動バレー駐車機能が実施できればよく、当該駐車場外で自動運転を行う機能を備える必要はない。また、自動バレー駐車機能は、自動運転により、入庫車室3から駐車場7における駐車位置に走行し、駐車する機能と、駐車場7における駐車位置から出庫車室5に走行する機能とを含む。
自動バレー駐車機能は、特に、繰り返し、自動運転車両18の位置情報を取得し、管理装置39に送信する機能、並びに、管理装置39から誘導経路を受け取り、誘導経路に従って自動運転車両18を制御し、走行する機能を含む。なお、自動運転車両18の位置情報とは、自動運転車両18の現在地の推定結果を示し、例えば、当該駐車場の領域内での座標値を含む。
入庫車室3及び出庫車室5は、店舗等の施設22の入口23と隣接している。入庫車室3に入庫した自動運転車両18の乗員は、自動運転車両18から降り、徒歩で入口23に進むことができる。
出庫車室5は、出口27を介して、駐車支援システム1の外部と接続している。自動運転車両18は、出庫車室5から、出口27を通り、駐車支援システム1の外部に進むことができる。出庫車室5は、入口23と隣接している。乗員は、入口23から、徒歩で出庫車室5に進むことができる。
駐車場7は、複数の自動運転車両18を駐車可能な場所である。駐車場7の内部に、複数の区画が設けられている。入庫車室3、出庫車室5、及び駐車場7に設けられたそれぞれの区画は、1台の自動運転車両18を駐車可能な領域である。
自動運転車両18は、入庫車室3から、駐車場7へ走行可能である。自動運転車両18は、駐車場7から、出庫車室5へ走行可能である。
図2に示すように、駐車支援システム1は、管理装置39と、インフラ41と、固定端末装置43と、携帯端末装置45と、を備える。
管理装置39は、制御部47と、通信部49と、を備える。制御部47は、CPU51と、例えば、RAM又はROM等の半導体メモリ(以下、メモリ53とする)と、を有するマイクロコンピュータを備える。
制御部47の各機能は、CPU51が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ53が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御部47は、1つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。
制御部47は、自動運転車両18に対して駐車位置までの誘導経路及び駐車開始指示を送信するための構成を備え、例えば、図3に示すように、位置取得部47Aと、位置判定部47Bと、運転設定部47Cと、地図送信部47Dと、を備える。制御部47を構成する各部47A~47Dの作動については後述する。
メモリ53には、当該駐車場の地図情報が記憶されている。また、地図情報は、駐車場7における区画の状態を表す情報を含む。区画の状態として、空いている状態(以下では空き状態とする)と、自動運転車両18によって占められている状態(以下では占有状態とする)とがある。通信部49は、自動運転車両18と通信を行うことができる。
インフラ41は、駐車支援システム1の内部の状況を表す情報(以下では駐車場内情報とする)を取得し、駐車場内情報を管理装置39に供給するものを含む。なお、駐車支援システム1の内部は、入庫車室3および出庫車室5を含む。インフラ41は、駐車支援システム1の内部を撮影するカメラ、ライダー等に加え、駐車支援システム1の内部を検出範囲とする超音波センサ、赤外線を用いた光センサ等を含む。
駐車場内情報として、例えば、障害物の位置を表す情報、駐車場7における区画の状態を表す情報、駐車支援システム1の内部に存在する自動運転車両18の位置情報等が挙げられる。
固定端末装置43は、図1に示すように、入庫車室3の付近に設置されている。固定端末装置43は、乗員による入力操作を受け付ける。固定端末装置43は、入力操作に応じた信号を管理装置39に出力する。
固定端末装置43は、例えば、入力操作に応じて、駐車要求信号を出力する。駐車要求信号とは、入庫車室3にある自動運転車両18を、駐車場7に搬送し、駐車することを要求する信号である。また、固定端末装置43は、入力操作に応じた信号を管理装置39に出力するに際して、自動運転車両18の識別情報等を出力する。
固定端末装置43は、例えば、入力操作に応じて、出庫要求信号等を出力する。出庫要求信号とは、駐車場7に駐車されている自動運転車両18を、出庫車室5に搬送することを要求する信号である。また、固定端末装置43は、例えば、入力操作に応じて、自動運転車両18の識別情報を出力する。識別情報とは、例えば、自動運転車両18を一意に特定するためのナンバプレート等の情報である。
携帯端末装置45は、制御部45Aと、通信部45Bと、入力部45Cと、報知部45Dと、を備える。携帯端末装置45は、自動運転車両18の乗員に所持される機器であり、管理装置39と通信可能に構成される。携帯端末装置45は、例えば、スマートフォンとして構成される。携帯端末装置45では、制御部45Aが上述の固定端末装置43と同様の機能を実行する。すなわち、入力部45Cへの入力操作に応じて、制御部45Aが駐車要求信号を出力する機能、入力部45Cへの入力操作に応じて、制御部45A出庫要求信号を出力する機能等を備える。
特に、携帯端末装置45は、管理装置39に駐車要求信号又は出庫要求信号を送信するに際して、周知の測位システムを用いて当該携帯端末装置45の位置を取得し、管理装置39に当該携帯端末装置45の位置を送信する。例えば、携帯端末装置45は、GNSS(Global Navigation Satellite System)信号の受信回路を備え、受信したGNSS信号に基づき位置の情報を取得する。
また、報知部45Dは、ディスプレイ及びスピーカとして構成されており、制御部45Aからの指令に応じて、画像や音声で乗員に対する報知を行う。
自動運転車両18は、上述したように、自動バレー駐車機能を備える。図2に示すように、自動運転車両18は、制御部69と、センサ群71と、位置情報取得部73と、通信部75と、を備える。制御部69は、図4に示すように、位置送信部69A及び運転実施部69Bを備える。制御部69を構成する各部69A,69Bの作動については後述する。
制御部69は、自動運転車両18の各部を制御する。自動運転の機能は、制御部69が行う制御により実現される。自動運転車両18は、管理装置39から、当該駐車場の地図情報、及び誘導経路を取得し、自動運転を行うとき、当該駐車場の地図情報、及び誘導経路を使用する。
センサ群71は、自動運転車両18の周辺の状況を表す周辺情報を取得する。周辺情報の内容として、例えば、自動運転車両18の周辺に存在する障害物の位置等が挙げられる。センサ群71は、例えば、カメラ、ライダー等を含む。自動運転車両18は、自動運転を行うとき、周辺情報を使用する。
位置情報取得部73は、自動運転車両18の位置情報を取得する。位置情報取得部73は、例えば、ライダーと地図とによる位置推定システムである。自動運転車両18は、自動運転を行うとき、位置情報を使用する。通信部75は、管理装置39と通信を行うことができる。
なお、自動運転車両18の通信部75と携帯端末装置45の通信部45Bとは、所定の近距離無線通信規格に準拠した通信が実施可能に構成されてもよい。この場合、携帯端末装置45の位置の情報が、自動運転車両18を介して管理装置39に送信されてもよい。具体的には、通信部75と通信部45Bとがペアリングしたのち、携帯端末装置45の位置の情報が、通信部45Bを介して自動運転車両18に送信されてもよい。自動運転車両18は、携帯端末装置45の位置の情報を管理装置39に送信してもよい。所定の近距離無線通信規格とは見通し内における通信距離が5m以上(例えば10m)となる通信規格である。例えば、Bluetooth Low Energy(Bluetoothは登録商標)、Wi-Fi(登録商標)、ZigBee(登録商標)等を採用することができる。
[1-2.処理]
[1-2-1.管理装置39が実行する処理]
管理装置39が実行する駐車設定処理を、図5を用いて説明する。駐車設定処理は、例えば、管理装置39の電源が投入されると開始され、その後、繰り返し実行される処理である。
[1-2-1.管理装置39が実行する処理]
管理装置39が実行する駐車設定処理を、図5を用いて説明する。駐車設定処理は、例えば、管理装置39の電源が投入されると開始され、その後、繰り返し実行される処理である。
管理装置39の位置取得部47Aは、図5に示す駐車設定処理のステップ(以下「S」とする)11で、駐車要求信号を受信したか否かを判定する。
ここで、ユーザが固定端末装置43又は携帯端末装置45を操作することで駐車要求を入力すると、固定端末装置43又は携帯端末装置45は、この入力に対応する駐車要求信号を管理装置39に送信する。この際、ユーザは、車両を特定するためのナンバプレート等の車両情報、ユーザを特定するためのユーザID、パスワード等のユーザ情報、その他、必要な情報を固定端末装置43又は携帯端末装置45に対して入力する。
固定端末装置43が操作された場合には、当該固定端末装置43を特定するための識別ID等の固有情報、車両情報、ユーザ情報等が管理装置39に送信される。また、携帯端末装置45が操作された場合には、当該携帯端末装置45を特定するための識別ID等の固有情報、当該携帯端末装置45の位置情報、車両情報、ユーザ情報等が管理装置39に送信される。ユーザは、駐車要求の操作後、当該駐車場から離れて目的地へ向かうことができる。
続いて、管理装置39の地図送信部47Dは、S12で、当該駐車場の地図情報を自動運転車両18に送信する。つまり、地図送信部47Dは、固定端末装置43又は携帯端末装置45でユーザが駐車開始する旨の入力を行うと、当該駐車場の地図情報を自動運転車両18に送信する。
地図情報を受けた自動運転車両18は、後述するように位置情報を返すように設定されている。そこで、管理装置39の位置取得部47Aは、S13で、位置情報を受信したか否かを判定する。S13で位置情報を受信していなければ、S13を繰り返す。このようにして、位置取得部47Aは、自動運転車両18から送信された位置情報を取得する。
また、S13で、位置情報を受信していれば、S14に移行し、管理装置39の位置判定部47Bは、ユーザに駐車要求の操作がされた固定端末装置43又は携帯端末装置45、及び自動運転車両18が、所定エリア内に位置するか否かを判定する。
ここで、位置判定部47Bは、自動運転車両18については、入庫車室3内に位置するか否かを判定する。自動運転車両18が安全な場所に停車していることを確認し、また、誘導経路を小さな誤差で設定できるようにするためである。
また、携帯端末装置45が操作された場合には、位置判定部47Bは、携帯端末装置45を所持するユーザが、図1に示す所定の待機エリア24に位置するか否かを判定する。所定の待機エリア24は、入庫車室3及び出庫車室5外であって、入庫車室3及び出庫車室5よりも施設22側の領域である。なお、待機エリア24は、図1に示すように、車両の走行が禁止されている歩行者専用の領域25として設定されていてもよい。
ユーザが、無人運転で移動する自動運転車両18と接触することを抑制し、ユーザの安全を確保するためである。この待機エリア24は、施設22内でも施設22外でも良いが、歩行者専用の領域とし、有人運転で移動する自動運転車両18と接触することも抑制すると良い。なお、固定端末装置43が操作され、固定端末装置43の識別IDが受信された場合には、固定端末装置43が所定エリア内にあると判定される。駐車支援システム1において、待機エリア24と降車エリアとは所定の距離だけ離れて設定されている。
位置判定部47Bは、S14で、操作がされた固定端末装置43又は携帯端末装置45、及び自動運転車両18のうちの少なくとも一方が所定エリア外に位置すると判定された場合には、S11に戻る。また、S14で、操作がされた固定端末装置43又は携帯端末装置45、及び自動運転車両18のうちの両方が所定エリア内に位置すると判定された場合には、S21に移行し、管理装置39の運転設定部47Cは、駐車位置を選定する。
駐車位置としては、駐車場7における、空きの状態である区画が選定される。運転設定部47Cは、例えば、以下のようにして、それぞれの区画の状態を判定する。自動運転車両18は、ある区画に駐車するとき、その区画の識別情報と、駐車開始の情報とを管理装置39に送る。また、自動運転車両18は、それまで駐車していた区画から出るとき、その区画の識別情報と、駐車終了の情報とを管理装置39に送る。
運転設定部47Cは、自動運転車両18から送られた情報の履歴に基づき、それぞれの区画の状態を判定する。また、運転設定部47Cは、インフラ41が供給する情報に基づき、それぞれの区画の状態を判断してもよい。
空きの状態である区画が1のみである場合、運転設定部47Cは、その区画を駐車位置とする。空きの状態である区画が複数である場合、運転設定部47Cは、所定の基準に基づき、空きの状態である複数の区画の中から、1つの区画を駐車位置として選定する。基準として、例えば、入庫車室3に最も近い区画を選定するという基準、出庫車室5に最も近い区画を選定するという基準、空きの状態である区画が集まっているエリアにある区画を選定するという基準等がある。
S22では、運転設定部47Cは、自動運転車両18の現在位置から、前記S21で選定した駐車位置までの誘導経路を、当該駐車場の地図情報を用いて設定する。
S23では、運転設定部47Cが、前記S22で設定した誘導経路を表す情報(以下では誘導経路情報とする)を、通信部49を用いて送信する。なお、誘導経路情報は、自動運転車両18に対する駐車開始の指示を兼ねる。つまり、運転設定部47Cは、S23で、自動運転車両18及び携帯端末装置45の位置が所定エリア内である場合に自動運転車両18に駐車開始を指示するように構成される。また、運転設定部47Cは、自動運転車両18及び携帯端末装置45の位置が所定エリア外である場合に自動運転車両18に駐車開始を指示しないように構成される。
なお、後述するように、自動運転車両18は、誘導経路情報を受信し、誘導経路に従う自動運転が開始される。
続いて、位置取得部47Aは、S24で、自動運転車両18から送信された位置情報を取得する。そして、運転設定部47Cは、S25で、通信部49が駐車完了通知を受信したか否かを判定する。駐車完了通知は、自動運転車両18が誘導経路の終点である駐車位置に駐車したとき、自動運転車両18が送信する通知である。駐車完了通知を受信した場合、運転設定部47Cは本処理を終了する。駐車完了通知を受信しなかった場合、S24に戻る。
[1-2-2.自動運転車両18が実行する自動駐車処理]
自動運転車両18が実行する自動駐車処理を、図6を用いて説明する。自動駐車処理は、管理装置39が実行する駐車設定処理に応じて、自動運転車両18が、入庫車室3から駐車位置まで自動運転する処理である。
自動運転車両18が実行する自動駐車処理を、図6を用いて説明する。自動駐車処理は、管理装置39が実行する駐車設定処理に応じて、自動運転車両18が、入庫車室3から駐車位置まで自動運転する処理である。
制御部69の位置送信部69Aは、S51で、当該駐車場の地図情報を通信部75が受信したか否かを判定する。また、地図情報を受信していない場合、S51に戻る。
地図情報を受信した場合、S41に移行し、位置送信部69Aは、自動運転車両18の現在地を推定する。そして、S42で、現在地の推定結果を自動運転車両18の位置情報として、管理装置39に送信する。
続いて、制御部69の運転実施部69Bは、S43で、誘導経路情報を受信したか否かを判定する。誘導経路情報は、管理装置39が送信する。S43で、誘導経路情報を受信していなければ、運転実施部69Bは、S43を繰り返す。S43で、誘導経路情報を受信していれば、運転実施部69Bは、S52で、自動運転車両18の自動運転を開始する。自動運転を行うとき、運転実施部69Bは、誘導経路情報に含まれる経路に従って、自動運転車両18を走行させる。
続いて、運転実施部69Bは、S53で、自動運転車両18の自動運転を継続する。運転実施部69Bは、後述するS54で駐車完了と判定するまで、自動運転車両18の位置情報を繰り返し送信する。送信された位置情報は、管理装置39により受信される。
続いて、運転実施部69Bは、S54で、駐車が完了したか否かを判定する。駐車が完了するとは、管理装置39に設定された駐車位置に自動運転車両18が駐車することである。駐車が完了していない場合、S54に戻る。
駐車が完了した場合、S55に移行し、運転実施部69Bは、通信部75を用いて、駐車完了通知を送信する。なお、管理装置39は、送信された駐車完了通知を受信する。
[1-2-3.シーケンスの例示]
固定端末装置43又は携帯端末装置45を示す端末装置、管理装置39、及び自動運転車両18が実行するシーケンスの一例を、図7に示す。このシーケンスでは、携帯端末装置45等の端末装置でユーザが駐車開始する旨の入力を行うと、管理装置39が地図情報を自動運転車両18に送信すること、自動運転車両18が管理装置39から地図情報を受信すると、自動運転車両18が自動運転車両18の位置情報を管理装置39に送信すること、管理装置39が自動運転車両18から送信された位置情報を取得すること等、が明示されている。
固定端末装置43又は携帯端末装置45を示す端末装置、管理装置39、及び自動運転車両18が実行するシーケンスの一例を、図7に示す。このシーケンスでは、携帯端末装置45等の端末装置でユーザが駐車開始する旨の入力を行うと、管理装置39が地図情報を自動運転車両18に送信すること、自動運転車両18が管理装置39から地図情報を受信すると、自動運転車両18が自動運転車両18の位置情報を管理装置39に送信すること、管理装置39が自動運転車両18から送信された位置情報を取得すること等、が明示されている。
[1-3.効果]
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果を奏する。
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果を奏する。
(1a)本開示の一態様は、車両の駐車を支援するように構成された駐車支援システム1である。駐車支援システム1は、自動運転車両18と、管理装置39と、携帯端末装置45と、を備える。自動運転車両18は、駐車場内の降車エリアから駐車位置まで自動運転を実施可能に構成される。管理装置39は、自動運転車両18に対して駐車位置までの誘導経路及び駐車開始指示を送信するように構成される。携帯端末装置45は、自動運転車両18のユーザが所持し、管理装置39と通信可能に構成される。
管理装置39は、位置取得部47Aと、位置判定部47Bと、運転設定部47Cと、を備える。位置取得部47Aは、携帯端末装置45でユーザが駐車開始する旨の入力を行うと、自動運転車両18又は携帯端末装置45の位置を表す対象物位置を取得するように構成される。位置判定部47Bは、対象物位置が予め設定された所定エリア内であるか否かを判定するように構成される。運転設定部47Cは、対象物位置が所定エリア内である場合に自動運転車両18に駐車開始を指示し、対象物位置が所定エリア外である場合に自動運転車両18に駐車開始を指示しないように構成される。
このような駐車支援システム1によれば、対象物位置が所定エリア内である場合にだけ自動運転車両18が駐車開始するようにすることができる。この際、所定エリアを、通行人と自動運転車両18とが接近しにくいように、或いは、ユーザが充分に自動運転車から離れるように、設定することができる。このようにすれば、自動運転車両18の周囲にいる人の安全性をより確保することができる。また、このような駐車支援システム1によれば、ユーザは携帯端末装置45を操作して入庫要求を送信できるので、固定端末装置43のみから入庫要求を送信できる構成と比較して、利便性を向上させることができる。
(1b)本開示の一態様では、位置判定部47Bは、少なくとも自動運転車両18の位置が、ユーザが降車する位置として予め設定された降車エリア内であるか否かを判定する。
このような駐車支援システム1によれば、自動運転車両18の位置が降車エリア内である場合に、駐車開始することができる。
(1c)本開示の一態様では、管理装置39は、地図送信部47Dをさらに備える。地図送信部47Dは、駐車場についての地図情報を自動運転車両18に送信するように構成される。また、自動運転車両18は、位置送信部69Aをさらに備える。位置送信部69Aは、管理装置39から地図情報を受信し、その後、当該自動運転車両18の位置情報を管理装置39に送信するように構成される。管理装置39の位置取得部47Aは、自動運転車両18から送信された位置情報を取得する。
このような駐車支援システム1によれば、自動運転車両18は、管理装置39から地図情報を受ける作動をトリガとして位置情報を管理装置39に提供することができる。よって、管理装置39が自動運転車両18に対して別途位置情報を要求する作動を省略することができる。
(1d)本開示の一態様では、管理装置39の地図送信部47Dは、携帯端末装置45でユーザが駐車開始する旨の入力を行うと、地図情報を自動運転車両18に送信するように構成される。
このような駐車支援システム1によれば、ユーザが駐車開始する旨の入力を行うことをトリガとして、管理装置39、及び自動運転車両18の作動を開始する構成とすることができる。よって、管理装置39、及び自動運転車両18が、ユーザの入力前に無駄な通信を行うことを抑制することができる。
(1e)本開示の一態様では、管理装置39の位置取得部47Aは、対象物位置として、自動運転車両18及び携帯端末装置45の位置を取得するように構成される。位置判定部47Bは、自動運転車両18の位置が降車エリア内であり、かつ携帯端末装置45の位置が降車エリア外に設定された待機エリア24内であるか否かを判定するように構成される。
このような駐車支援システム1によれば、自動運転車両18が降車エリア内であり、携帯端末装置45が待機エリア24内である場合、自動運転車両18に駐車開始させることができる。よって、自動運転車両18とユーザとが離れているときに、自動運転車両18に駐車開始させることができ、より安全性を向上させることができる。
(1f)本開示の一態様では、位置取得部47Aは、ユーザによる自動運転車両18の駐車要求の入力に応じて、対象物位置として自動運転車両18の位置をさらに取得するように構成される。また、位置判定部47Bは、自動運転車両18の位置が降車エリア内であるか否かを判定し、且つ、携帯端末装置の位置が待機エリア24内であるか否かを判定するように構成される。
このような構成によれば、自動運転車両18の自動運転を開始する前に、自動運転車両18、及びユーザが規定の位置、例えば安全な場所に位置しているか否かを判定できるので、より安全に自動運転を開始することができる。
(1g)本開示の一態様では、位置判定部47Bが、自動運転車両18の位置が降車エリア内であり、且つ、携帯端末装置の位置が待機エリア24内であると判定した場合、運転設定部47Cは、自動運転車両18に対する駐車位置を選定し自動運転車両18に駐車開始を指示するように構成される。また、位置判定部47Bが、自動運転車両18の位置が降車エリア外であると判定した場合、または、携帯端末装置の位置が待機エリア24外であると判定した場合、自動運転車両18に駐車開始を指示しないように構成される。
このような構成によれば、自動運転車両18、及びユーザの位置に応じて、自動運転車両18の自動運転を介するか否かを設定することができる。
[2.他の実施形態]
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
(2a)上記実施形態では、自動運転車両18及び携帯端末装置45の両方の位置が所定エリア内である場合に、運転設定部47Cが自動運転車両18に駐車開始を指示したが、これに限定されるものではない。例えば、自動運転車両18及び携帯端末装置45のうちの一方の位置が所定エリア内である場合に、他方の位置が所定エリア外であっても、運転設定部47Cが自動運転車両18に駐車開始を指示してもよい。
(2b)上記実施形態では、自動運転車両18及び携帯端末装置45の何れかの位置が所定エリア外である場合に、直ちに駐車を実施しないように構成したが、これに限定されるものではない。例えば、管理装置39は、自動運転車両18の位置が所定エリア内であるが、携帯端末装置45の所定の待機エリア24外である場合、運転設定部47Cは、携帯端末装置45が所定の待機エリア24内に位置するまで待ってから誘導経路情報を送信してもよい。
具体的には、自動運転車両18の位置送信部69Aは、S43で、誘導経路情報を受信できない場合に、S42に移行し、繰り返し位置情報を送信するとよい。
そして、管理装置39の位置取得部47Aは、S14で、否定判定された場合、S12に移行する。S12では、携帯端末装置45に位置情報の再要求を行い、必要であれば、自動運転車両18にも地図情報の再送信、すなわち位置情報の再要求を行うことで、少なくとも携帯端末装置45の位置を繰り返し取得する。位置取得部47Aは、S13で、少なくとも携帯端末装置45の位置情報を取得したか否かを判定する。
位置判定部47Bは、S14で、自動運転車両18及び携帯端末装置45についての最新の位置情報を用いて、自動運転車両18の位置が降車エリア内であり、かつ携帯端末装置45の位置が待機エリア24内であるか否かを繰り返し判定する。さらに運転設定部47Cは、自動運転車両18の位置が降車エリア内であり、かつ携帯端末装置の位置が待機エリア24外である場合、携帯端末装置45の位置が待機エリア24内になるまで待機する。そして、運転設定部47Cは、携帯端末装置45の位置が待機エリア24内に移動してから、S23で、駐車開始を指示するように構成するとよい。
このような構成によれば、携帯端末装置45が安全な位置まで移動するのを待って、駐車開始を指示することができる。
(2c)上記実施形態における1つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、1つの構成要素が有する1つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、1つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される1つの機能を、1つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。
(2d)上述した駐車支援システム1の他、当該駐車支援システム1の構成要素となる管理装置39、自動運転車両18、或いは、当該駐車支援システム1の構成要素がコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、駐車支援方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。
Claims (13)
- 車両の駐車を支援するように構成された駐車支援システム(1)であって、
駐車場内の降車エリアから駐車位置まで自動運転を実施可能に構成された自動運転車両(18)と、
前記自動運転車両に対して前記駐車位置までの誘導経路及び駐車開始指示を送信するように構成された管理装置(39)と、
前記自動運転車両のユーザが所持し、前記管理装置と通信可能に構成された携帯端末装置(45)と、
を備え、
前記管理装置は、
前記携帯端末装置で前記ユーザが駐車開始する旨の入力を行うと、前記自動運転車両又は前記携帯端末装置の位置を表す対象物位置を取得するように構成された位置取得部(47A:S11,S13)と、
前記対象物位置が予め設定された所定エリア内であるか否かを判定するように構成された位置判定部(47B:S14)と、
前記対象物位置が前記所定エリア内である場合に前記自動運転車両に駐車開始を指示し、前記対象物位置が前記所定エリア外である場合に前記自動運転車両に駐車開始を指示しないように構成された運転設定部(47C:S23)と、
を備える駐車支援システム。 - 請求項1に記載の駐車支援システムであって、
前記位置判定部は、少なくとも前記自動運転車両の位置が、前記ユーザが降車する位置として予め設定された降車エリア内であるか否かを判定する
ように構成された駐車支援システム。 - 請求項2に記載の駐車支援システムであって、
前記管理装置は、駐車場についての地図情報を前記自動運転車両に送信するように構成された地図送信部(47D:S12)をさらに備え、
前記自動運転車両は、
前記管理装置から前記地図情報を受信し、その後、当該自動運転車両の位置情報を前記管理装置に送信するように構成された位置送信部(69A:S42)をさらに備え、
前記管理装置の位置取得部は、前記自動運転車両から送信された位置情報を取得する
ように構成された駐車支援システム。 - 請求項3に記載の駐車支援システムであって、
前記管理装置の地図送信部は、前記携帯端末装置で前記ユーザが駐車開始する旨の入力を行うと、前記地図情報を前記自動運転車両に送信する
ように構成された駐車支援システム。 - 請求項1から請求項4までのいずれか1項に記載の駐車支援システムであって、
前記管理装置の位置取得部は、
前記対象物位置として、前記自動運転車両及び前記携帯端末装置の位置を取得するように構成され、
前記位置判定部は、前記自動運転車両の位置が前記降車エリア内であり、かつ前記携帯端末装置の位置が前記降車エリア外に設定された待機エリア(24)内であるか否かを判定する
ように構成された駐車支援システム。 - 請求項5に記載の駐車支援システムであって、
前記位置取得部は、前記対象物位置として、前記自動運転車両及び前記携帯端末装置の位置を繰り返し取得するように構成され、
前記位置判定部は、前記自動運転車両の位置が前記降車エリア内であり、かつ前記携帯端末装置の位置が前記降車エリア外に設定された待機エリア内であるか否かを繰り返し判定するように構成され、
前記運転設定部は、前記自動運転車両の位置が前記降車エリア内であり、かつ前記携帯端末装置の位置が前記待機エリア外である場合、前記携帯端末装置の位置が前記待機エリア内になるまで待機し、前記携帯端末装置の位置が前記待機エリア内になってから、前記駐車開始を指示する
ように構成された駐車支援システム。 - 請求項1に記載の駐車支援システムであって、
前記ユーザが前記自動運転車両より降車する領域である前記降車エリアと、
前記自動運転車両が前記降車エリアから自動運転により駐車される前記駐車位置と、を備え、
前記位置取得部は、前記ユーザによる前記自動運転車両の駐車要求の入力に応じて、前記対象物位置として前記携帯端末装置の位置を取得する駐車支援システム。 - 請求項7に記載に駐車支援システムであって、
前記予め設定された所定エリアは、前記降車エリアより所定距離はなれて設定された待機エリアである駐車支援システム。 - 請求項8に記載の駐車支援システムであって、
前記待機エリアは、歩行者専用の領域である駐車支援システム。 - 請求項8に記載の駐車支援システムであって、
前記位置取得部は、前記ユーザによる前記自動運転車両の駐車要求の入力に応じて、前記対象物位置として前記自動運転車両の位置をさらに取得し、
前記位置判定部は、前記自動運転車両の位置が前記降車エリア内であるか否かを判定し、且つ、前記携帯端末装置の位置が前記待機エリア内であるか否かを判定する駐車支援システム。 - 請求項10に記載の駐車支援システムであって、
前記位置判定部が、前記自動運転車両の位置が前記降車エリア内であり、且つ、前記携帯端末装置の位置が前記待機エリア内であると判定した場合、前記運転設定部は、前記自動運転車両に対する前記駐車位置を選定し前記自動運転車両に駐車開始を指示し、
前記位置判定部が、前記自動運転車両の位置が前記降車エリア外であると判定した場合、または、前記携帯端末装置の位置が前記待機エリア外であると判定した場合、前記自動運転車両に駐車開始を指示しない駐車支援システム。 - 請求項10に記載の駐車支援システムであって、
前記運転設定部は、
前記位置判定部が、前記自動運転車両の位置が前記降車エリア内であり、かつ前記携帯端末装置の位置が前記待機エリア外であると判定した場合、前記携帯端末装置の位置が前記待機エリア内になるまで前記自動運転車両に駐車開始を指示せず、
前記携帯端末装置の位置が前記待機エリア内に入ったのちに、前記駐車開始を指示する駐車支援システム。 - 請求項11または請求項12に記載の駐車支援システムであって、
前記運転設定部による、前記駐車開始の指示は、前記降車エリアから前記駐車位置までの経路情報である駐車支援システム。
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