JP7119694B2 - 車両制御システム、および車両制御装置 - Google Patents

Description

本開示は、自動運転車両を制御するように構成された車両制御システム、および車両制御装置に関する。

下記の特許文献１には、自動運転車両に故障が生じた際に、自動運転車両が安全な停車場所を設定し、停車させる技術が開示されている。

特表２０１６－５２５０３８号公報

しかしながら、発明者の詳細な検討の結果、自動運転車両が停車場所を設定するだけでは、故障した自動運転車両に対する救援を行う側の事情が考慮されないため、救援に不適切な停車場所が設定される虞があるという課題が見出された。

本開示の１つの局面は、自動運転車両を制御するように構成された車両制御システム、および車両制御装置において、安全性を維持しつつ、故障した自動運転車両に対する救援をより適切に行えるようにすることにある。

本開示の一態様は、自動運転車両の走行を制御するように構成された車両制御装置（２０，３０）と、車両制御装置に対して通信可能に構成されたセンタ装置（５０）と、を備える車両制御システム（１）である。センタ装置は、終了認識部（Ｓ３１０）と、第１設定部（Ｓ３４０～Ｓ３７０）と、を備える。

終了認識部は、自動運転車両が自動運転を終了する旨を認識するように構成される。第１設定部は、自動運転を終了する旨が認識されると、自動運転を終了する自動運転車両を表す対象車両から送信される位置情報および予め準備された地図情報に基づいて対象車両を停車させる位置を表す第１停車場所を設定し、対象車両に送信するように構成される。

車両制御装置は、不適受信部（Ｓ１２０）と、第２設定部（Ｓ１５０）と、停車取得部（Ｓ１３０、Ｓ１８０）と、停車制御部（Ｓ１６０、Ｓ１９０）と、を備える。不適受信部は、当該自動運転車両について自動運転が不適である旨の情報を表す不適情報を受信するように構成される。

第２設定部は、不適情報を受信すると、当該自動運転車両を対象車両として、当該対象車両を停車させる位置を表す第２停車場所を設定するように構成される。停車取得部は、少なくとも当該対象車両の位置情報をセンタ装置に送信し、第１停車場所を取得するように構成される。

停車制御部は、当該対象車両を第２停車場所に向けて走行させ、第１停車場所が取得できた場合に、当該対象車両を第１停車場所に向けて走行させるように構成される。
このような構成によれば、センタ装置で設定された第１停車場所を取得できた場合には、第１停車場所に自動運転車両を停車させ、第１停車場所が取得できない場合に自動運転車両で設定された第２停車場所に自動運転車両を停車させることができる。よって、センタ装置を管理する管理者、すなわち、救援を行う側の者の都合で自動運転車両の停車場所を変更することができる。

この結果、救援に適した停車場所に自動運転車両を停車させることができる。一方で、自動運転車両とセンタ装置との通信が途絶えた場合のように、センタ装置が設定した第１停車場所が取得できない場合であっても、車両制御装置は、車両制御装置が自律的に設定した第２停車場所に車両を停車させることができるので、自動運転車両をより安全に制御することができる。

なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

車両制御システムの構成を示すブロック図である。 車両処理のフローチャートである。 センタ処理のフローチャートである。 搭乗者の種別と対処手法との関係の一例を示す一覧表である。

以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態を説明する。
［１－１．構成］
図１に示す車両制御システム１は、１または複数の無人自動運転車両１０と、センタ装置５０と、を備える。無人自動運転車両１０は、自動運転、すなわち、運転者の操作を必要とすることなく自律的に車両の走行を行う機能、を有する自動運転車両として構成される。図１では１の無人自動運転車両１０のみを図示するが、同様の構成の無人自動運転車両が複数備えられていてもよい。また、車両制御システム１は、対処システム７０を備えてもよい。

無人自動運転車両１０は、例えば、無人で乗客等の搭乗者を輸送するタクシーである。無人自動運転車両１０は、自動運転を行う機能を有するが、運転者の操作によってマニュアル運転できるようにも構成される。なお、無人自動運転車両１０は、タクシー以外であってもよく、例えば、バス、乗用車等であってもよい。

無人自動運転車両１０は、位置センサ１１と、車内カメラ１２と、スピーカ１３と、通信装置１４と、複数の自動運転装置２０，３０とを備える。位置センサ１１は、周知の全地球測位システムの受信機、加速度センサ、ヨーレートセンサ等を備え、無人自動運転車両１０の地球上での位置を認識する。無人自動運転車両１０の位置は、自動運転装置２０，３０に送られる。

車内カメラ１２は、無人自動運転車両１０の車室内を撮像する周知のカメラである。車内カメラ１２には、マイクが備えられる。車内カメラ１２は、車室内においてタクシーの顧客等の搭乗者の顔を撮像し、撮像画像はマイクが捉えた音声とともに自動運転装置２０，３０を介してセンタ装置５０に送られる。

スピーカ１３は、周知のスピーカであり、センタ装置５０との対話の際に、センタ装置５０から送られた音声を再生する際に利用される。通信装置１４は、位置センサ１１、車内カメラ１２、スピーカ１３、複数の自動運転装置２０，３０を相互に通信可能に接続する機能と、センタ装置５０との間で例えば携帯電話回線網を用いた無線通信を行う機能とを有する通信モジュールとして構成される。なお、車内カメラ１２、スピーカ１３、通信装置１４等は、タブレット端末等の車両に対して後付け可能なデバイスとして構成されていてもよい。

複数の自動運転装置２０，３０のうちの一方の自動運転装置２０は、制御部２１、検知部２６、被制御部２７を備え、他方の自動運転装置３０は、同様に、制御部３１、検知部３６、被制御部３７を備える。

検知部２６，３６は、他車両、障害物、車線等、自動運転に必要な周囲の状況を認識する周知のセンサとして構成される。検知部２６，３６による検知結果は、それぞれの自動運転装置２０，３０の制御部２１，３１に送られる。

被制御部２７，３７は、無人自動運転車両１０の走行、操舵、制動を行うための構成であり、具体的には、モータ、エンジン、ポンプ等のアクチュエータを表す。被制御部２７，３７は、それぞれの自動運転装置２０，３０の制御部２１，３１から駆動指令を受けるよう構成される。ただし、本実施形態では、一方の自動運転装置２０をメインの制御装置とし、他方の自動運転装置３０をサブの制御装置とする。よって、自動運転装置２０，３０の故障がない状態で、被制御部２７，３７が制御部２１，３１の両方から駆動指令を受けた場合、例えば、メインの制御装置である制御部２１からの指令が優先される。

制御部２１、３１は、ＣＰＵ２２、３２と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ２３、３３）と、を有するマイクロコンピュータを備える。制御部２１、３１の各機能は、ＣＰＵ２２、３２が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ２３、３３が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、非遷移的実体的記録媒体とは、記録媒体のうちの電磁波を除く意味である。また、制御部２１、３１および後述する対処判断装置６０は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。

制御部２１、３１は、図１に示すように、故障検出部２４、３４を備える。制御部２１、３１、および後述する対処判断装置６０に含まれる各部の機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の機能は、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は、デジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現されてもよい。

故障検出部２４、３４の機能では、自動運転に用いる機器の故障、或いは機器の一時的な使用不可状態を認識する。自動運転に用いる機器の故障の場合、本実施形態では、何れかの自動運転装置２０，３０のうちの何れかの構成の故障を表す。具体的に、自動運転に用いる機器の故障は、制御部２１，３１、検知部２６，３６、被制御部２７，３７の何れかの故障を表す。

自動運転に用いる機器の故障は、各機器から出力される信号等の作動状態を監視することで認識できる。機器の一時的な使用不可状態は、例えば、センサに異物が付着した場合、天候により物体の検知性能が著しく低下した場合、極高温、極低温等によりフェールセーフを行う場合等が該当し、各機器から出力される信号等の作動状態を監視することで認識できる。

複数の自動運転装置２０，３０は、故障検出部２４、３４の機能以外に、それぞれが１の無人自動運転車両１０に対する自動運転を実施する。自動運転とは、自動運転装置２０，３０による作動であって、予めメモリ２３，３３等にて準備された地図データ、検知部２６，３６にて認識される他車両、車線等の周辺物等の情報を用いて、無人自動運転車両１０を予め設定された目的地まで、搭乗者の操作を必要とすることなく移動させる作動を示す。

複数の自動運転装置２０，３０は、それぞれが単独で自動運転を行う機能を備えるが、何れかの自動運転装置２０，３０が故障したときであっても自動運転を継続できるように、冗長化されている。すなわち、自動運転装置２０，３０を多重化することで、故障時に安全に自動運転を継続できるようにしている。ただし、故障してない自動運転装置２０，３０が故障し、全ての自動運転装置２０，３０が機能しなくなる可能性を考慮して、何れかの自動運転装置２０，３０が故障したときに自動運転を継続する時間は、数十分程度を限度とする。

このため、本実施形態の構成では、何れかの自動運転装置２０，３０が故障したときには、目的地をより近くの安全な停車場所に設定し、無人自動運転車両１０を停車させる。この際の作動については後述する。

次に、センタ装置５０は、１または複数の無人自動運転車両１０の位置を管理する機能、および無人自動運転車両１０に対する指示を送信する機能を有する装置である。センタ装置５０は、対処判断装置６０と、オペレータ装置５１と、通信装置５４とを備える。

オペレータ装置５１は、オペレータが対象車両の搭乗者との対話を行うためにオペレータによって操作される装置である。なお、対象車両とは、センタ装置５０が管理する１または複数の無人自動運転車両１０のうちの救援の対象となる車両を表す。オペレータ装置５１は、ヘッドセット等の通話デバイス、キーボード等の入力装置、ディスプレイ等の表示装置を備える。オペレータ装置５１は、オペレータによって、対象車両の搭乗者との通信装置５４を介した対話、入力装置を介した後述する第１停車場所、および対処方法の設定が行えるように設定されている。

通信装置５４は、対処判断装置６０と無人自動運転車両１０との間、およびオペレータ装置５１と無人自動運転車両１０との間で無線通信を行う機能を有する通信モジュールとして構成される。

対処判断装置６０は、ＣＰＵ６１と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ６２）と、を有するマイクロコンピュータを備える。対処判断装置６０の各機能は、ＣＰＵ６１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ６２が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。

対処判断装置６０は、図１に示すように、状況取得部６６の機能と、対処判断部６７の機能と、を備える。
状況取得部６６の機能では、無人自動運転車両１０の走行状態、異常の有無等の状況を取得する。対処判断部６７の機能では、対象車両の搭乗者の種別に応じて救援手法を設定する。ここで、対処判断装置６０のメモリ６２等には、搭乗者がタクシーを予約する際に、予め搭乗者の種別に関するデータを入力するように設定される。すなわち、搭乗者の年齢や要介護者であるか否かの情報が、無人自動運転車両１０の予約時に、対処判断装置６０のメモリ６２等に入力される。

対処システム７０は、無人自動運転車両１０が故障等にトラブルによって停車する際に、救援に向かう側の装置である。対処システム７０には、救援自動運転車両７１と、携帯型通信装置７２とを備える。

救援自動運転車両７１は、前述の無人自動運転車両１０と同様の構成であり、センタ装置５０からの指示を受けて、トラブルにより停車する無人自動運転車両１０の停車場所に向かうように構成される。

携帯型通信装置７２は、有人での救援を行う際に、救援を行う者が所持する、スマートフォン、タブレット端末等の通信装置である。携帯型通信装置７２に対して、センタ装置５０から、トラブルにより停車する無人自動運転車両１０の停車場所に向かうように指示される。

［１－２．処理］
次に、自動運転装置２０，３０が実行する車両処理について、図２のフローチャートを用いて説明する。なお、車両処理は、自動運転を開始する旨の指令がセンタ装置５０等から自動運転装置２０，３０に入力されると開始される処理である。ただし、故障した自動運転装置２０，３０では処理が停止される。

車両処理では、まず、Ｓ１１０で、自動運転装置２０，３０は、通常の自動運転を実施する。通常の自動運転とは、無人自動運転車両１０を予め設定された搭乗者が希望する目的地まで、搭乗者の操作を必要とすることなく移動させる作動を示す。

続いて、Ｓ１２０で、自動運転装置２０，３０は、不適情報を検出したか否かを判定する。不適情報とは、自動運転が不適である旨の情報を示す。不適情報には、自動運転に用いる機器の故障、機器の一時的な使用不可状態、車両内の緊急ボタンが押される等の予め設定された操作が入力されたこと等のうちの何れかが含まれる。

自動運転装置２０，３０は、Ｓ１２０で不適情報を検出していないと判定した場合には、Ｓ１１０に戻る。一方、自動運転装置２０，３０は、Ｓ１２０で不適情報を検出したと判定した場合には、Ｓ１３０へ移行し、センタ装置５０に対して通知を実施する。

センタ装置５０に通知される情報には、少なくとも、不適情報、および位置センサ１１にて検知された無人自動運転車両１０の位置を含む。本実施形態では他に、走行速度、車内カメラ１２による撮像画像を含む。

続いて、Ｓ１４０で、自動運転装置２０，３０は、搭乗者によるオペレータとの対話、或いは自動音声による対話を開始する。搭乗者との対話は、後述するセンタ装置５０からの要求があると開始される。

続いて、Ｓ１５０で、自動運転装置２０，３０は、第２停車場所を設定する。なお、第１停車場所はセンタ装置５０にて設定される。第２停車場所は、自動運転装置２０，３０にて設定される停車場所であり、例えば最寄りの安全な場所として予め設定された場所に設定される。安全な場所とは、道路において車両が走行する車線外に位置する比較的走行中の他車両が衝突しにくい場所が該当する。安全な場所には、例えば、サービスエリア、パーキングエリア、公共施設の駐車場、バス停、非常駐車帯、自車両の車幅以上の幅員を有する路肩等が該当する。

続いて、Ｓ１６０で、自動運転装置２０，３０は、設定された第１停車場所または第２停車場所に向けた走行を実施する。
ここでは、通常の自動運転と同様に無人自動運転車両１０を走行させるが、搭乗者が希望する目的地でなく、Ｓ１５０にて設定された第２停車場所を目的地に設定した自動運転を実施する。なお、後述するＳ１９０の処理で、センタ装置５０にて第１停車場所が指定された場合には、目的地を第１停車場所に設定した自動運転を実施する。すなわち、センタ装置５０の管理者、換言すれば、救援を行う側の者である、タクシー会社、バス会社、警備会社等の事業者の都合で、対象車両の停車場所を変更することができるように構成している。

続いて、Ｓ１７０で、自動運転装置２０，３０は、無人自動運転車両１０が設定された停車場所に停車したか否かを判定する。例えば、無人自動運転車両１０の位置と設定された停車場所との誤差が予め設定された距離未満であって、かつ無人自動運転車両１０の速度が概ね０であるときに、停車場所に停車したと認識される。

自動運転装置２０，３０は、Ｓ１７０で自動運転車両１０が停車していないと判定した場合には、Ｓ１８０へ移行し、センタ装置５０から第１停車場所を受信したか否かを判定する。自動運転装置２０，３０は、Ｓ１８０でセンタ装置５０から第１停車場所を受信していないと判定した場合には、Ｓ１６０に戻る。

一方、自動運転装置２０，３０は、Ｓ１８０でセンタ装置５０から第１停車場所を受信したと判定した場合には、Ｓ１９０へ移行し、受信した第１停車場所に目的地を再設定する。すなわち、無人自動運転車両１０にて設定された第２停車場所を破棄し、目的地をセンタ装置５０にて指定された第１停車場所に設定する。その後、Ｓ１６０に戻る。

一方、自動運転装置２０，３０は、Ｓ１７０で自動運転車両１０が停車したと判定した場合には、Ｓ２００へ移行し、停車完了した旨をセンタ装置５０に通知する。センタ装置５０は、無人自動運転車両１０が停車場所、すなわち第１停車場所または第２停車場所に到着した旨を、対処システム７０を構成する各装置に送信する。

すると、対処システム７０を構成する各装置は、無人自動運転車両１０が停車場所に到着した旨、および無人自動運転車両１０の位置を認識できる。このような処理が終了すると、図２の車両処理を終了する。
次に、対処判断装置６０が実行するセンタ処理について、図３のフローチャートを用いて説明する。センタ処理は、センタ装置５０が管理する無人自動運転車両１０毎に実行する処理である。

センタ処理では、まず、Ｓ３１０で、対処判断装置６０は、無人自動運転車両１０から不適情報を受信したか否かを判定する。不適情報は、Ｓ１３０の処理で送信されるセンタ装置５０に通知される情報に含まれる。なお、不適情報は、無人自動運転車両１０が自動運転を終了する旨を示す情報である。

対処判断装置６０は、Ｓ３１０で不適情報を受信していないと判定した場合には、Ｓ３１０に戻る。一方、対処判断装置６０は、Ｓ３１０で不適情報を受信したかと判定した場合には、Ｓ３２０へ移行し、救援手法を判断する。

ここでは、故障が発生した無人自動運転車両１０を救援の対象となる対象車両として設定し、この対象車両の搭乗者の種別を認識する。そして、搭乗者の種別に応じた救援手法を設定する。

搭乗者の種別とは、搭乗者に対する救援を行うにあたって、どの程度の介助を必要とするかという基準で分類された種別であり、本実施形態では、介助の程度に応じて、大人の健常者、小さな子供、要介護者の３つに分類する。

搭乗者の種別は、対象車両の車内カメラ１２で撮像された撮像画像を画像処理することによって認識してもよいし、対処判断装置６０のメモリ６２等に予め記録された搭乗者の種別を示すデータを用いてもよい。

ここで、対処判断装置６０のメモリ６２には、図４に示すように、予め搭乗者の種別と救援手法とを対応付けたテーブルが記録されている。救援手法とは、どのような手法で救援を行うかを示す。図４に示すテーブルでは、救援手法として、停車場所、対処方法、搭乗者との対話方法が決定される。特に、対処方法には、救援を行う者の出動態様、すなわち、支援人数等が含まれる。なお、救援手法には、介護車両の必要性等の他の情報が含まれていてもよい。

続いて、Ｓ３３０で、対処判断装置６０は、オペレータとの対話が必要かであるか否かを、図４に示すテーブルに基づいて判定する。ここでは、搭乗者の種別が、大人の健常者である場合には、自動音声で対応するよう設定し、搭乗者の種別が、小さな子供、要介護者である場合には、オペレータによる対話を行うよう設定する。また、搭乗者がいない場合には、対話は不要であると判定する。

対処判断装置６０は、Ｓ３３０でオペレータとの対話が必要でないと判定した場合には、Ｓ３４０へ移行し、センタ装置５０が救援手法を決定する。センタ装置５０は、自動音声による対話によって、下記のように設定しようとする第１停車場所および対処方法についての搭乗者の同意を求め、同意が得られると第１停車場所および対処方法を設定する。

センタ装置５０が設定する第１停車場所は、対象車両から送信される位置情報および予めメモリ６２等において準備された地図情報に基づいて、安全な場所として予め設定された場所に設定される。安全な場所の考え方は、第２停車場所と同様である。

第１停車場所および対処手法は、図４に示す方針で設定される。
搭乗者の種別が大人の健常者である場合、対処方法は、救援自動運転車両７１を第１停車場所に向かわせ、搭乗者自身で、この救援自動運転車両７１に乗り換えてもらう方法を設定する。すなわち、救援自動運転車両７１が第１停車場所にて搭乗者を乗せると、対象車両にて設定されていた搭乗者が希望する目的地を救援自動運転車両７１の目的地に設定し、搭乗者を目的地に送り届ける。ただし、別途、第１停車場所に運転手を向かわせ、対象車両をマニュアル運転で回収する指示を送信する必要がある。

搭乗者の種別が大人の健常者である場合の対処の程度は［レベル２］である。［レベル２］は、対象車両の回収に人員が必要となるものの、搭乗者の乗り換えには人員が不要であり、救援側の負荷が比較的軽い対処方法である。

搭乗者の種別が大人の健常者である場合、第１停車場所は、対象車両の現在地と対処する救援自動運転車両７１の現在地との時間的な中間地点に設定される。より正確には、第１停車場所は、この時間的な中間地点に最も近い安全な場所に設定される。ここで、時間的な中間地点とは、予め準備された道路の平均移動速度、渋滞による移動速度等を加味して、救援自動運転車両７１と対象車両とが同時に到着すると予想される地点を表す。

次に、搭乗者の種別が小さな子供である場合、対処方法は、１人の介助者と、救援自動運転車両７１とを第１停車場所に向かわせ、搭乗者には、介助者がサポートしつつ、この救援自動運転車両７１に乗り換えてもらう方法を設定する。この場合、搭乗者の種別が大人の健常者である場合と同様にして、搭乗者を目的地に送り届ける。

搭乗者の種別が小さな子供である場合の対処の程度は［レベル３］である。［レベル３］は、介助者の派遣が必要となり、比較的、救援側の負荷が重い対処方法である。
搭乗者の種別が小さな子供である場合、第１停車場所は、対象車両の現在地、搭乗者の介助を行う介助者の現在地、対処する救援自動運転車両７１の現在地、に基づいて、救援自動運転車両７１が介助者を乗せるまでの時間を考慮して、対象車両、介助者、救援自動運転車両７１、の３者の時間的な中間地点に設定される。

次に、搭乗者の種別が要介護者である場合、対処方法は、複数人の介助者と、救援自動運転車両７１とを第１停車場所に向かわせ、搭乗者には、介助者がサポートしつつ、この救援自動運転車両７１に乗り換えてもらう方法を設定する。この場合、搭乗者の種別が大人の健常者である場合と同様にして、搭乗者を目的地に送り届ける。

搭乗者の種別が要介護者である場合の対処の程度は［レベル４］である。［レベル４］は、複数の介助者の派遣を必要とする、救援側の負荷が最も重い対処方法である。
搭乗者の種別が要介護者である場合、第１停車場所は、対象車両の現在地、搭乗者の介助を行う複数人の介助者の現在地、対処する救援自動運転車両７１の現在地、に基づいて、救援自動運転車両７１が複数人の介助者を乗せるまでの時間を考慮して、対象車両、複数人の介助者、救援自動運転車両７１、の４者以上の時間的な中間地点に設定される。また、安全な場所として設定された場所のうちの、介助のためのスペースが確保できる場所とする。例えば、安全な場所のうち、救援自動運転車両７１の車幅の２倍以上のスペースがない路肩等の場所が除かれて設定される。

次に、搭乗者の種別が乗員なしである場合、すなわち無人である場合、対処方法は、第１停車場所に運転手を向かわせ、対象車両をマニュアル運転で回収する方法を設定する。
搭乗者の種別が乗員なしである場合、第１停車場所は、運転手が公共交通機関と徒歩で第１停車場所まで移動できるように、公共交通機関の利便性が高い場所に設定する。公共交通機関の利便性が高い場所とは、例えば、駅やバス停から徒歩１０分以内の範囲内を示す。

搭乗者の種別が乗員なしである場合の対処の程度は［レベル１］である。［レベル１］は、対象車両の回収に人員が必要となるものの、搭乗者の乗り換えが不要であり、救援側の負荷が最も軽い対処方法である。

上記のように、基本的には上記の方針で第１停車場所および対処手法が設定されるが、搭乗者が直ちに停車することを求める場合等、搭乗者の同意が得られない場合には、図４に示す方針に拘らず、第１停車場所は変更されうる。また、救援を行う介助者や運転手の人数が不足している場合には、図４に示す方針に拘らず、対処方法は変更されうる。

このように第１停車場所を変更する場合には、変更後の第１停車場所は、救援車両の現在地と対象車両の現在地との間の任意の位置に設定されるとよい。
また、対処手法を変更する場合には、対処可能な介助者の人数に応じて、［レベル４］の対処を［レベル３］に変更したり、［レベル３］の対処を［レベル２］に変更したりしてもよい。また、搭乗者の要望に応じて、例えば、［レベル２］の対処を［レベル３］に変更してもよい。

このようなＳ３４０の後、後述するＳ３７０に移行する。
対処判断装置６０は、Ｓ３３０でオペレータとの対話が必要であると判定した場合には、Ｓ３５０へ移行し、搭乗者とオペレータとの対話を開始する。この処理では、オペレータがオペレータ装置５１に対して対象車両を指定して通話を開始する旨の操作を行うと、対象車両に対話の要求が送信され、通話が開始されるよう設定される。

続いて、Ｓ３６０で、対処判断装置６０は、オペレータが救援手法を決定する。オペレータが自動音声による対話の結果に応じて第１停車場所と対処方法とを設定する。第１停車場所および対処方法は、前述のように図４に示す方針で設定されるが、オペレータが任意に設定を変更できる。

続いて、Ｓ３７０で、対処判断装置６０は、自動運転車両１０のうちの対象車両に第１停車場所を送信する。続いて、Ｓ３８０で、対処判断装置６０は、救援手法の実施を指示した後、図３のセンタ処理を終了する。

対処システム７０の各装置には、ナンバープレート等の対象車両を特定するための情報、対象車両が停車する第１停車場所、対処方法が指示される。救援自動運転車両７１へ指示がされた場合、介助者が乗車しない場合には、直ちに救援自動運転車両７１が第１停車場所に向けて出動する。また、介助者が乗車する場合には、介助者の乗車を待って救援自動運転車両７１が出動する。

携帯型通信装置７２へ指示がされた場合、携帯型通信装置７２の表示部に指示内容が表示される。携帯型通信装置７２を所持する者は、指示内容に従って第１停車場所に向かい、対処を行う。
［１－３．効果］
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果を奏する。

（１ａ）本開示の一態様は、自動運転車両の走行を制御するように構成された自動運転装置２０，３０と、自動運転装置２０，３０に対して通信可能に構成されたセンタ装置５０と、を備える車両制御システム１である。センタ装置５０の対処判断装置６０は、Ｓ３１０で、自動運転車両が自動運転を終了する旨を認識するように構成される。センタ装置５０の対処判断装置６０は、Ｓ３４０～Ｓ３７０で、自動運転を終了する旨が認識されると、自動運転を終了する自動運転車両を表す対象車両から送信される位置情報および予め準備された地図情報に基づいて対象車両を停車させる位置を表す第１停車場所を設定し、対象車両に送信するように構成される。

自動運転装置２０，３０は、Ｓ１２０で、当該自動運転車両について自動運転が不適である旨の情報を表す不適情報が故障した旨の情報、車両内の緊急ボタンが押される等の予め設定された操作がされた旨の情報）を受信するように構成される。

自動運転装置２０，３０は、不適情報を受信すると、Ｓ１５０で、当該自動運転車両を対象車両として、当該対象車両を停車させる位置を表す第２停車場所を設定するように構成される。自動運転装置２０，３０は、Ｓ１３０、Ｓ１８０で、少なくとも当該対象車両の位置情報をセンタ装置５０に送信し、第１停車場所を取得するように構成される。

自動運転装置２０，３０は、Ｓ１６０、Ｓ１９０で、当該対象車両を第２停車場所に向けて走行させ、第１停車場所が取得できた場合に、当該対象車両を第１停車場所に向けて走行させるように構成される。

このような構成によれば、センタ装置５０で設定された第１停車場所を取得できた場合には、第１停車場所に自動運転車両を停車させ、第１停車場所が取得できない場合に自動運転車両で設定された第２停車場所に自動運転車両を停車させることができる。よって、センタ装置５０を管理する管理者、すなわち、救援を行う側の者の都合で自動運転車両の停車場所を変更することができる。

この結果、救援に適した停車場所に自動運転車両を停車させることができる。一方で、自動運転車両とセンタ装置５０との通信が途絶えた場合のように、センタ装置５０が設定した第１停車場所が取得できない場合であっても、自動運転装置２０，３０は、自動運転装置２０，３０が自律的に設定した第２停車場所に車両を停車させることができるので、自動運転車両をより安全に制御することができる。

（１ｂ）対処判断装置６０は、Ｓ３２０で、対象車両の搭乗者の種別を取得するように構成される。また、対処判断装置６０は、Ｓ３２０で、搭乗者の種別に応じて搭乗者に対する救援手法を設定するように構成される。

このような構成によれば、対象車両の停車場所に救援を向かわせる場合に、搭乗者の種別によって救援手法を設定することができる。
（１ｃ）対処判断装置６０は、Ｓ３２０では、搭乗者の種別に応じて、搭乗者と対話する際の対話手法を設定してもよい。

このような構成によれば、搭乗者の種別に応じて対話手法を設定できる例えば、オペレータとの対話、自動音声による対話、ＡＩによる対話等を選択することができるよって、例えば、搭乗者が子供等である場合には、オペレータとの対話により搭乗者に安心感を与えることができ、また、搭乗者が健常者の大人である場合には、自動音声等を用いることでオペレータの人件費のコスト削減を行うことができる。

（１ｄ）対処判断装置６０は、Ｓ３２０で、第１停車場所に救援車両が向かうように指示を出力するように構成されてもよい。また、対処判断装置６０は、Ｓ３４０～Ｓ３７０で、第１停車場所を、救援車両の現在地と対象車両の現在地との中間の位置に設定してもよい。

このような構成によれば、対象車両の停車場所を救援車両の現在地と対象車両の現在地との中間の位置に設定するので、救援車両が対象車両に到着するまでの時間を短縮することができる。

（１ｅ）対処判断装置６０は、Ｓ３４０～Ｓ３７０で、第１停車場所を、救援車両の現在地と対象車両の現在地との時間的な中間地点に設定してもよい。
このような構成によれば、対象車両の停車場所を救援車両の現在地と対象車両の現在地との時間的な中間地点に設定するので、対象車両が停車してから救援車両が到着するまでの時間を極小化することができる。

（１ｆ）対処判断装置６０は、Ｓ３４０～Ｓ３７０で、搭乗者の種別に介護を必要とする者が含まれる場合、第１停車場所を、介護に必要なスペースを確保可能な予め設定された場所に設定してもよい。

このような構成によれば、介護が必要な者が救援車両等の他の車両に乗り換える場合に、介護に必要なスペースを確保しやすくすることができる。
［２．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

（２ａ）本実施形態では、不適情報を無人自動運転車両１０から受信することで、無人自動運転車両１０が自動運転を終了することを認識したが、これに限定されるものではない。例えば、無人自動運転車両１０の位置や速度等の走行状態、或いは、無人自動運転車両１０を構成する各機器の状態を監視することによって自動運転車両１０が自動運転を終了することを認識してもよい。
（２ｂ）上記実施形態では、無人自動運転車両１０にタクシーを適用したが、例えば、バス、乗用車等であってもよい。このような場合、搭乗者の人数に応じて、全ての搭乗者が搭乗できるように、救援に向かう車両の定員数、車両の台数を設定してもよい。

（２ｃ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。

（２ｄ）上述した車両制御システム１の他、当該車両制御システム１の構成要素となる車両制御装置１０、センタ装置５０、当該車両制御システム１としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、車両制御方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。

［３．実施形態の構成と本開示の構成との対応関係］
実施形態において自動運転装置２０，３０は本開示での車両制御装置に相当する。また、実施形態において自動運転装置２０，３０が実行する処理のうちの、Ｓ１２０の処理は本開示での不適受信部に相当し、実施形態においてＳ１３０、Ｓ１８０の処理は本開示での停車取得部に相当する。また、実施形態においてＳ１５０の処理は本開示での第２設定部に相当し、実施形態においてＳ１６０、Ｓ１９０の処理は本開示での停車制御部に相当する。

また、実施形態において対処判断装置６０が実行する処理のうちの、Ｓ３１０の処理は本開示での終了認識部に相当し、実施形態においてＳ３２０の処理は本開示での搭乗者取得部および救援設定部に相当する。また、実施形態においてＳ３４０～Ｓ３７０の処理は本開示での第１設定部に相当する。

１…車両制御システム、１１０…無人自動運転車両、１１…位置センサ、１２…車内カメラ、１３…スピーカ、１４…通信装置、２０，３０…自動運転装置、２１，３１…制御部、２２，３２…ＣＰＵ、２３，３３…メモリ、２４，３４…故障検出部、２６，３６…検知部、２７，３７…被制御部、５０…センタ装置、５１…オペレータ装置、５４…通信装置、６０…対処判断装置、６１…ＣＰＵ、６２…メモリ、６６…状況取得部、６７…対処判断部、７０…対処システム、７１…救援自動運転車両、７２…携帯型通信装置。

Claims (7)

1. 自動運転車両の走行を制御するように構成された車両制御装置（２０，３０）と、前記車両制御装置に対して通信可能に構成されたセンタ装置（５０）と、を備える車両制御システム（１）であって、
   前記センタ装置は、
   自動運転車両が自動運転を終了する旨を認識するように構成された終了認識部（Ｓ３１０）と、
   前記自動運転を終了する旨が認識されると、自動運転を終了する自動運転車両を表す対象車両から送信される位置情報および予め準備された地図情報に基づいて前記対象車両を停車させる位置を表す第１停車場所を設定し、前記対象車両に送信するように構成された第１設定部（Ｓ３４０～Ｓ３７０）と、
   前記対象車両の搭乗者の種別であって、搭乗者に対する救援を行うにあたって、どの程度の介助を必要とするかという基準で分類された搭乗者の種別を取得するように構成された搭乗者取得部（Ｓ３２０）と、
   前記搭乗者の種別に応じて前記搭乗者に対する救援手法を設定し、前記搭乗者の種別に応じて前記搭乗者と対話する際の対話手法を設定するように構成された救援設定部（Ｓ３２０）と、
   を備え、
   前記車両制御装置は、
   当該自動運転車両について自動運転が不適である旨の情報を表す不適情報を受信するように構成された不適受信部（Ｓ１２０）と、
   前記不適情報を受信すると、当該自動運転車両を対象車両として、当該対象車両を停車させる位置を表す第２停車場所を設定するように構成された第２設定部（Ｓ１５０）と、
   少なくとも当該対象車両の位置情報を前記センタ装置に送信し、前記第１停車場所を取得するように構成された停車取得部（Ｓ１３０、Ｓ１８０）と、
   当該対象車両を前記第２停車場所に向けて走行させ、前記第１停車場所が取得できた場合に、当該対象車両を前記第１停車場所に向けて走行させるように構成された停車制御部（Ｓ１６０、Ｓ１９０）と、
   を備える車両制御システム。
2. 請求項１に記載の車両制御システムであって、
   前記センタ装置の救援設定部は、前記第１停車場所に救援車両が向かうように指示を出力するように構成され、
   前記センタ装置の第１設定部は、前記第１停車場所を、前記救援車両の現在地と前記対象車両の現在地との中間の位置に設定する
   ように構成された車両制御システム。
3. 請求項２に記載の車両制御システムであって、
   前記センタ装置の第１設定部は、前記第１停車場所を、前記救援車両の現在地と前記対象車両の現在地との時間的な中間地点に設定する
   ように構成された車両制御システム。
4. 請求項１～請求項３の何れか１項に記載の車両制御システムであって、
   前記センタ装置の第１設定部は、前記搭乗者の種別に介護を必要とする者が含まれる場合、前記第１停車場所を、介護に必要なスペースを確保可能な予め設定された場所に設定する
   ように構成された車両制御システム。
5. 自動運転車両の走行を制御するように構成された車両制御装置（２０，３０）と、前記車両制御装置に対して通信可能に構成されたセンタ装置（５０）と、を備える車両制御システム（１）であって、
   前記センタ装置は、
   自動運転車両が自動運転を終了する旨を認識するように構成された終了認識部（Ｓ３１０）と、
   自動運転を終了する自動運転車両を表す対象車両の搭乗者の種別であって、搭乗者に対する救援を行うにあたって、どの程度の介助を必要とするかという基準で分類された搭乗者の種別を取得するように構成された搭乗者取得部（Ｓ３２０）と、
   前記自動運転を終了する旨が認識されると、前記対象車両から送信される位置情報および予め準備された地図情報に基づいて前記対象車両を停車させる位置を表す第１停車場所であって、前記搭乗者の種別に介護を必要とする者が含まれる場合、介護に必要なスペースを確保可能な予め設定された場所である第１停車場所を設定し、前記対象車両に送信するように構成された第１設定部（Ｓ３４０～Ｓ３７０）と、
   を備え、
   前記車両制御装置は、
   当該自動運転車両について自動運転が不適である旨の情報を表す不適情報を受信するように構成された不適受信部（Ｓ１２０）と、
   前記不適情報を受信すると、当該自動運転車両を対象車両として、当該対象車両を停車させる位置を表す第２停車場所を設定するように構成された第２設定部（Ｓ１５０）と、
   少なくとも当該対象車両の位置情報を前記センタ装置に送信し、前記第１停車場所を取得するように構成された停車取得部（Ｓ１３０、Ｓ１８０）と、
   当該対象車両を前記第２停車場所に向けて走行させ、前記第１停車場所が取得できた場合に、当該対象車両を前記第１停車場所に向けて走行させるように構成された停車制御部（Ｓ１６０、Ｓ１９０）と、
   を備える車両制御システム。
6. 自動運転車両の走行を制御するように構成された車両制御装置（２０，３０）であって、
   当該車両制御装置は、
   自動運転車両が自動運転を終了する旨を認識するように構成された終了認識部（Ｓ３１０）と、
   前記自動運転を終了する旨が認識されると、自動運転を終了する自動運転車両を表す対象車両から送信される位置情報および予め準備された地図情報に基づいて前記対象車両を停車させる位置を表す第１停車場所を設定し、前記対象車両に送信するように構成された第１設定部（Ｓ３４０～Ｓ３７０）と、
   前記対象車両の搭乗者の種別であって、搭乗者に対する救援を行うにあたって、どの程度の介助を必要とするかという基準で分類された搭乗者の種別を取得するように構成された搭乗者取得部（Ｓ３２０）と、
   前記搭乗者の種別に応じて前記搭乗者に対する救援手法を設定し、前記搭乗者の種別に応じて前記搭乗者と対話する際の対話手法を設定するように構成された救援設定部（Ｓ３２０）と、
   を備えるセンタ装置と通信可能に構成され、
   当該自動運転車両について自動運転が不適である旨の情報を表す不適情報を受信するように構成された不適受信部（Ｓ１２０）と、
   前記不適情報を受信すると、当該自動運転車両を対象車両として、当該対象車両を停車させる位置を表す第２停車場所を設定するように構成された第２設定部（Ｓ１５０）と、
   少なくとも当該対象車両の位置情報を前記センタ装置に送信し、前記第１停車場所を取得するように構成された停車取得部（Ｓ１３０、Ｓ１８０）と、
   当該対象車両を前記第２停車場所に向けて走行させ、前記第１停車場所が取得できた場合に、当該対象車両を前記第１停車場所に向けて走行させるように構成された停車制御部（Ｓ１６０、Ｓ１９０）と、
   を備える車両制御装置。
7. 自動運転車両の走行を制御するように構成された車両制御装置（２０，３０）であって、
   当該車両制御装置は、
   自動運転車両が自動運転を終了する旨を認識するように構成された終了認識部（Ｓ３１０）と、
   自動運転を終了する自動運転車両を表す対象車両の搭乗者の種別であって、搭乗者に対する救援を行うにあたって、どの程度の介助を必要とするかという基準で分類された搭乗者の種別を取得するように構成された搭乗者取得部（Ｓ３２０）と、
   前記自動運転を終了する旨が認識されると、前記対象車両から送信される位置情報および予め準備された地図情報に基づいて前記対象車両を停車させる位置を表す第１停車場所であって、前記搭乗者の種別に介護を必要とする者が含まれる場合、介護に必要なスペースを確保可能な予め設定された場所である第１停車場所を設定し、前記対象車両に送信するように構成された第１設定部（Ｓ３４０～Ｓ３７０）と、
   を備えるセンタ装置と通信可能に構成され、
   当該自動運転車両について自動運転が不適である旨の情報を表す不適情報を受信するように構成された不適受信部（Ｓ１２０）と、
   前記不適情報を受信すると、当該自動運転車両を対象車両として、当該対象車両を停車させる位置を表す第２停車場所を設定するように構成された第２設定部（Ｓ１５０）と、
   少なくとも当該対象車両の位置情報を前記センタ装置に送信し、前記第１停車場所を取得するように構成された停車取得部（Ｓ１３０、Ｓ１８０）と、
   当該対象車両を前記第２停車場所に向けて走行させ、前記第１停車場所が取得できた場合に、当該対象車両を前記第１停車場所に向けて走行させるように構成された停車制御部（Ｓ１６０、Ｓ１９０）と、
   を備える車両制御装置。

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