JP2020015340A - 車両制御システム、および車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
このような構成によれば、センタ装置で設定された第1停車場所を取得できた場合には、第1停車場所に自動運転車両を停車させ、第1停車場所が取得できない場合に自動運転車両で設定された第2停車場所に自動運転車両を停車させることができる。よって、センタ装置を管理する管理者、すなわち、救援を行う側の者の都合で自動運転車両の停車場所を変更することができる。
[1−1.構成]
図1に示す車両制御システム1は、1または複数の無人自動運転車両10と、センタ装置50と、を備える。無人自動運転車両10は、自動運転、すなわち、運転者の操作を必要とすることなく自律的に車両の走行を行う機能、を有する自動運転車両として構成される。図1では1の無人自動運転車両10のみを図示するが、同様の構成の無人自動運転車両が複数備えられていてもよい。また、車両制御システム1は、対処システム70を備えてもよい。
状況取得部66の機能では、無人自動運転車両10の走行状態、異常の有無等の状況を取得する。対処判断部67の機能では、対象車両の搭乗者の種別に応じて救援手法を設定する。ここで、対処判断装置60のメモリ62等には、搭乗者がタクシーを予約する際に、予め搭乗者の種別に関するデータを入力するように設定される。すなわち、搭乗者の年齢や要介護者であるか否かの情報が、無人自動運転車両10の予約時に、対処判断装置60のメモリ62等に入力される。
次に、自動運転装置20,30が実行する車両処理について、図2のフローチャートを用いて説明する。なお、車両処理は、自動運転を開始する旨の指令がセンタ装置50等から自動運転装置20,30に入力されると開始される処理である。ただし、故障した自動運転装置20,30では処理が停止される。
ここでは、通常の自動運転と同様に無人自動運転車両10を走行させるが、搭乗者が希望する目的地でなく、S150にて設定された第2停車場所を目的地に設定した自動運転を実施する。なお、後述するS190の処理で、センタ装置50にて第1停車場所が指定された場合には、目的地を第1停車場所に設定した自動運転を実施する。すなわち、センタ装置50の管理者、換言すれば、救援を行う側の者である、タクシー会社、バス会社、警備会社等の事業者の都合で、対象車両の停車場所を変更することができるように構成している。
次に、対処判断装置60が実行するセンタ処理について、図3のフローチャートを用いて説明する。センタ処理は、センタ装置50が管理する無人自動運転車両10毎に実行する処理である。
搭乗者の種別が大人の健常者である場合、対処方法は、救援自動運転車両71を第1停車場所に向かわせ、搭乗者自身で、この救援自動運転車両71に乗り換えてもらう方法を設定する。すなわち、救援自動運転車両71が第1停車場所にて搭乗者を乗せると、対象車両にて設定されていた搭乗者が希望する目的地を救援自動運転車両71の目的地に設定し、搭乗者を目的地に送り届ける。ただし、別途、第1停車場所に運転手を向かわせ、対象車両をマニュアル運転で回収する指示を送信する必要がある。
搭乗者の種別が小さな子供である場合、第1停車場所は、対象車両の現在地、搭乗者の介助を行う介助者の現在地、対処する救援自動運転車両71の現在地、に基づいて、救援自動運転車両71が介助者を乗せるまでの時間を考慮して、対象車両、介助者、救援自動運転車両71、の3者の時間的な中間地点に設定される。
搭乗者の種別が要介護者である場合、第1停車場所は、対象車両の現在地、搭乗者の介助を行う複数人の介助者の現在地、対処する救援自動運転車両71の現在地、に基づいて、救援自動運転車両71が複数人の介助者を乗せるまでの時間を考慮して、対象車両、複数人の介助者、救援自動運転車両71、の4者以上の時間的な中間地点に設定される。また、安全な場所として設定された場所のうちの、介助のためのスペースが確保できる場所とする。例えば、安全な場所のうち、救援自動運転車両71の車幅の2倍以上のスペースがない路肩等の場所が除かれて設定される。
搭乗者の種別が乗員なしである場合、第1停車場所は、運転手が公共交通機関と徒歩で第1停車場所まで移動できるように、公共交通機関の利便性が高い場所に設定する。公共交通機関の利便性が高い場所とは、例えば、駅やバス停から徒歩10分以内の範囲内を示す。
また、対処手法を変更する場合には、対処可能な介助者の人数に応じて、[レベル4]の対処を[レベル3]に変更したり、[レベル3]の対処を[レベル2]に変更したりしてもよい。また、搭乗者の要望に応じて、例えば、[レベル2]の対処を[レベル3]に変更してもよい。
対処判断装置60は、S330でオペレータとの対話が必要であると判定した場合には、S350へ移行し、搭乗者とオペレータとの対話を開始する。この処理では、オペレータがオペレータ装置51に対して対象車両を指定して通話を開始する旨の操作を行うと、対象車両に対話の要求が送信され、通話が開始されるよう設定される。
[1−3.効果]
以上詳述した第1実施形態によれば、以下の効果を奏する。
(1c)対処判断装置60は、S320では、搭乗者の種別に応じて、搭乗者と対話する際の対話手法を設定してもよい。
このような構成によれば、対象車両の停車場所を救援車両の現在地と対象車両の現在地との時間的な中間地点に設定するので、対象車両が停車してから救援車両が到着するまでの時間を極小化することができる。
[2.他の実施形態]
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
(2b)上記実施形態では、無人自動運転車両10にタクシーを適用したが、例えば、バス、乗用車等であってもよい。このような場合、搭乗者の人数に応じて、全ての搭乗者が搭乗できるように、救援に向かう車両の定員数、車両の台数を設定してもよい。
実施形態において自動運転装置20,30は本開示での車両制御装置に相当する。また、実施形態において自動運転装置20,30が実行する処理のうちの、S120の処理は本開示での不適受信部に相当し、実施形態においてS130、S180の処理は本開示での停車取得部に相当する。また、実施形態においてS150の処理は本開示での第2設定部に相当し、実施形態においてS160、S190の処理は本開示での停車制御部に相当する。
Claims (7)
- 自動運転車両の走行を制御するように構成された車両制御装置(20,30)と、前記車両制御装置に対して通信可能に構成されたセンタ装置(50)と、を備える車両制御システム(1)であって、
前記センタ装置は、
自動運転車両が自動運転を終了する旨を認識するように構成された終了認識部(S310)と、
前記自動運転を終了する旨が認識されると、自動運転を終了する自動運転車両を表す対象車両から送信される位置情報および予め準備された地図情報に基づいて前記対象車両を停車させる位置を表す第1停車場所を設定し、前記対象車両に送信するように構成された第1設定部(S340〜S370)と、
を備え、
前記車両制御装置は、
当該自動運転車両について自動運転が不適である旨の情報を表す不適情報を受信するように構成された不適受信部(S120)と、
前記不適情報を受信すると、当該自動運転車両を対象車両として、当該対象車両を停車させる位置を表す第2停車場所を設定するように構成された第2設定部(S150)と、
少なくとも当該対象車両の位置情報を前記センタ装置に送信し、前記第1停車場所を取得するように構成された停車取得部(S130、S180)と、
当該対象車両を前記第2停車場所に向けて走行させ、前記第1停車場所が取得できた場合に、当該対象車両を前記第1停車場所に向けて走行させるように構成された停車制御部(S160、S190)と、
を備える車両制御システム。 - 請求項1に記載の車両制御システムであって、
前記センタ装置は、
前記対象車両の搭乗者の種別を取得するように構成された搭乗者取得部(S320)と、
前記搭乗者の種別に応じて前記搭乗者に対する救援手法を設定するように構成された救援設定部(S320)と、
を更に備える車両制御システム。 - 請求項2に記載の車両制御システムであって、
前記センタ装置の救援設定部は、前記搭乗者の種別に応じて、前記搭乗者と対話する際の対話手法を設定する
ように構成された車両制御システム。 - 請求項2または請求項3に記載の車両制御システムであって、
前記センタ装置の救援設定部は、前記第1停車場所に救援車両が向かうように指示を出力するように構成され、
前記センタ装置の第1設定部は、前記第1停車場所を、前記救援車両の現在地と前記対象車両の現在地との中間の位置に設定する
ように構成された車両制御システム。 - 請求項4に記載の車両制御システムであって、
前記センタ装置の第1設定部は、前記第1停車場所を、前記救援車両の現在地と前記対象車両の現在地との時間的な中間地点に設定する
ように構成された車両制御システム。 - 請求項2〜請求項5の何れか1項に記載の車両制御システムであって、
前記センタ装置の第1設定部は、前記搭乗者の種別に介護を必要とする者が含まれる場合、前記第1停車場所を、介護に必要なスペースを確保可能な予め設定された場所に設定する
ように構成された車両制御システム。 - 自動運転車両の走行を制御するように構成された車両制御装置(20,30)であって、
当該車両制御装置は、
自動運転車両が自動運転を終了する旨を認識するように構成された終了認識部(S310)と、
前記自動運転を終了する旨が認識されると、自動運転を終了する自動運転車両を表す対象車両から送信される位置情報および予め準備された地図情報に基づいて前記対象車両を停車させる位置を表す第1停車場所を設定し、前記対象車両に送信するように構成された第1設定部(S340〜S370)と、
を備えるセンタ装置と通信可能に構成され、
当該自動運転車両について自動運転が不適である旨の情報を表す不適情報を受信するように構成された不適受信部(S120)と、
前記不適情報を受信すると、当該自動運転車両を対象車両として、当該対象車両を停車させる位置を表す第2停車場所を設定するように構成された第2設定部(S150)と、
少なくとも当該対象車両の位置情報を前記センタ装置に送信し、前記第1停車場所を取得するように構成された停車取得部(S130、S180)と、
当該対象車両を前記第2停車場所に向けて走行させ、前記第1停車場所が取得できた場合に、当該対象車両を前記第1停車場所に向けて走行させるように構成された停車制御部(S160、S190)と、
を備える車両制御装置。
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