WO2017026506A1 - 退避走行支援装置及び退避走行支援システム - Google Patents

Abstract

適切な退避先への退避走行を可能にする退避走行支援装置（３）が提供される。前記退避走行支援装置において、ドライバ判断ユニット（７）は、自車両のドライバが正常に運転できる状態であるか否かを判断する。前記ドライバは正常に運転できない状態であると前記ドライバ判断ユニットが判断した場合、自車両の位置情報に基づき退避先を決定する機能及びその退避先の送信機能を有するセンター（５）に対し、通知ユニット（９）は、前記位置情報の通知を行う。受信ユニット（１１）は、前記センターが送信する前記退避先を受信する。退避走行実行ユニット（１３）は、前記受信ユニットで受信した前記退避先に向う退避走行を実行する。

Description

退避走行支援装置及び退避走行支援システム 関連出願の相互参照

　本出願は、２０１５年８月１０日に出願された日本出願番号２０１５－１５８１５０号に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。

　本発明は、退避走行支援装置、及び退避走行支援システムに関する。

　従来、ドライバの意識低下を検出したとき、他の車両の通行の妨げにならない退避先（停車場所）に自車両を強制停止する車両停止装置が知られている（特許文献１参照）。特許文献１記載の車両停止装置は、自車両に搭載されたカメラにより前方を撮像し、その画像に基づき退避先を決定する。

特開２００７－３３１６５２号公報

　特許文献１記載の技術では、上述したように、自車両に搭載されたカメラで撮像した画像に基づき退避先を決定するので、カメラの撮像範囲内に適切な退避先がない場合には、退避先を決めることができない。また、カメラの撮像範囲外に、より適切な退避先がある場合でも、その退避先を選択することができない。

　本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、適切な退避先への退避走行を可能にする退避走行支援装置及び退避走行支援システムを提供することを目的としている。

　本発明の一態様による退避走行支援装置は、自車両のドライバが正常に運転できる状態であるか否かを判断するドライバ判断ユニットと、ドライバは正常に運転できない状態であるとドライバ判断ユニットが判断した場合、自車両の位置情報に基づき退避先を決定する機能及びその退避先の送信機能を有するセンターに対し、自車両の位置情報の通知を行う通知ユニットと、センターが送信する退避先を受信する受信ユニットと、受信ユニットで受信した退避先に向う退避走行を実行する退避走行実行ユニットとを備える。

　上記態様の退避走行支援装置は、ドライバが正常に運転できない状態であると判断した場合、自車両の位置情報を含む通知をセンターに対し行う。そのセンターは、位置情報に基づく退避先の決定機能及びその退避先の送信機能を有する。

　上記態様の退避走行支援装置は、センターが決定し、送信した退避先を受信し、その退避先に向う退避走行を実行する。
　そのため、上記態様の退避走行支援装置によれば、仮に、自車両が備えるセンサ（例えばカメラ等）の検出範囲内に適切な退避先がなくても、センターから退避先を受信し、その退避先への退避走行を実行できる。

　本発明の別の態様による退避走行支援システムは、上述した退避走行支援装置及びセンターを備える。該態様の退避走行支援システムにおいて、退避走行支援装置は、自車両のドライバが正常に運転できない状態であると判断した場合、自車両の位置情報を含む通知をセンターに対し行う。センターは、その通知に応じて、退避先を決定し、送信する。退避走行支援装置は、センターが送信した退避先を受信し、その退避先に向う退避走行を実行する。そのため、仮に、自車両が備えるセンサ（例えばカメラ等）の検出範囲内に適切な退避先がなくても、退避走行支援装置は退避先をセンターから受信し、その退避先への退避走行を実行できる。

本発明の実施の一形態による退避走行支援システムの構成を表すブロック図である。 図１の退避走行支援装置が実行する処理を表すフローチャートである。 図１のセンターが実行する処理を表すフローチャートである。 自車両が高速道路上を走行中に退避先を設定する方法を表す説明図である。 自車両が一般道上を走行中に退避先を設定する方法を表す説明図である。 ドライバが重病状態にある場合にセンターが退避先を決定する方法を表す説明図である。

　以下、本発明の実施形態を、添付図面を参照しながら、より詳細に説明する。しかし、本発明は、多くの異なる形態で実施されてもよく、本明細書で説明される実施形態に限定されると解釈されるべきではない。むしろ、これらの実施形態は、この発明の開示を徹底的でかつ完全にし、本発明の範囲を当業者に完全に伝えるために、提供される。尚、類似の符号は、図面全体にわたって類似の構成要素を示す。

（第１の実施形態）
　１．退避走行支援システムの構成
　退避走行支援システム１の構成を図１に基づき説明する。退避走行支援システム１は、退避走行支援装置３と、センター５とを備える。退避走行支援装置３は車両に搭載される車載装置である。以下では、退避走行支援装置３を搭載する車両を自車両とする。

　退避走行支援装置３は、ＣＰＵ（ｃｅｎｔｒａｌ　ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　ｕｎｉｔ）、ＲＡＭ（ｒａｎｄｏｍ　ａｃｃｅｓｓ　ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（ｒｅａｄ－ｏｎｌｙ　ｍｅｍｏｒｙ）、入出力インタフェース等を備える公知のコンピュータであり、ＣＰＵが、ＲＯＭに格納されている各種プログラムを実行することで、後述する処理を実行する。退避走行支援装置３は、機能ブロックとして、ドライバ判断ユニット７、通知ユニット９、受信ユニット１１、退避走行実行ユニット１３、区分ユニット１５、道路判断ユニット１７、及び退避先設定ユニット１９を備える。各ユニットの機能は後述する。

　自車両は、退避走行支援装置３に加えて、ドライバ監視装置２１、刺激付与装置２３、位置情報取得装置２５、地図情報記憶部２７、通信装置２９、走行制御装置３１、アクチュエータ３３、及びカメラ３５を備える。

　ドライバ監視装置２１は、自車両のドライバを監視する。ドライバ監視装置２１としては、例えば、ドライバの顔を含む範囲の画像（以下、顔画像とする）を取得し、その顔画像から、ドライバの顔における特徴（例えば、顔の向き、開眼量、眉の位置や角度、顔色等）を抽出する装置がある。また、他のドライバ監視装置２１としては、例えば、ドライバの心拍数、心電、血圧、脈波、脳波、呼気中に含まれる物質（例えばアルコール、薬物）の種類や量等を取得する装置がある。

　刺激付与装置２３は、自車両のドライバに対し、音、光、匂い、及び振動のうちのいずれか１以上の刺激を付与する。この刺激は、ドライバの状態を区分するために用いられる。詳しくは後述する。

　位置情報取得装置２５は、ＧＰＳ（ｇｌｏｂａｌ　ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　ｓｙｓｔｅｍ）等を用いて自車両の位置情報を取得する。この位置情報は地球を基準とする絶対的な位置情報であり、緯度及び経度により特定される。
　地図情報記憶部２７は地図情報を記憶している。地図情報には、道路の種類（高速道路であるか、それ以外の道路であるか）を表す情報と、サービスエリア（ＳＡ）、パーキングエリア（ＰＡ）の位置を表す情報とが含まれる。

　通信装置２９は、外部の装置と無線通信を行うことができる。外部の装置には、センター５も含まれる。
　走行制御装置３１は、退避走行支援装置３からの走行指示に応じて、アクチュエータ３３に対し、エンジン出力指令値、ステア出力指令値、及びブレーキ出力指令値を出力する。アクチュエータ３３は、エンジン出力指令値、ステア出力指令値、及びブレーキ出力指令値に基づき、自車両のエンジン、ステアリング、及びブレーキを操作する。

　よって、退避走行支援装置３は、走行制御装置３１及びアクチュエータ３３を用いて、指示する方向へ、指示する速度で自車両を走行させることができる。
　また、アクチュエータ３３は、走行制御装置３１に、エンジン出力実行値、ステア出力実行値、及びブレーキ出力実行値を返す。また、走行制御装置３１は、退避走行支援装置３に、走行実行値を返す。

　カメラ３５は自車両の前方を撮影する、カメラ３５の撮影範囲には、自車両の前方の道路（路肩の部分も含む）が含まれる。
　センター５は、自車両とは別の場所に設置される。センター５は固定設置されてもよいし、自車両以外の移動体に搭載されてもよい。センター５は、制御部３７、記憶部３９、及び通信装置４１を備える。制御部３７は、ＣＰＵ（ｃｅｎｔｒａｌ　ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　ｕｎｉｔ）、ＲＡＭ（ｒａｎｄｏｍ　ａｃｃｅｓｓ　ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（ｒｅａｄ－ｏｎｌｙ　ｍｅｍｏｒｙ）、入出力インタフェース等を備える公知のコンピュータであり、ＲＯＭ等に記憶されたプログラムにより後述する処理を実行する。制御部３７は、機能ブロックとして、受信ユニット４３、退避先決定ユニット４５、送信ユニット４７、及び対応可否判断ユニット４９を備える。各ユニットの機能は後述する。

　記憶部３９は、車両位置情報５１、退避先候補情報５３、医療関係者情報５５、及び地図情報５７を記憶している。車両位置情報５１は、医療関係者（例えば、医師、看護師、救急隊員等）が乗車する車両（以下では医療関係車両とする）の位置情報である。車両位置情報５１は、複数の医療関係車両の位置情報を含む。

　退避先候補情報５３は、退避先として選択可能な場所（退避先候補）の位置情報である。退避先候補情報５３は、複数の退避先候補の位置情報を含む。医療関係者情報５５は、予め登録された医療関係者の連絡先（例えば、メールアドレス、電話番号等）及び医療関係者の識別情報から成る。医療関係者情報５５は、複数の医療関係者の連絡先及び識別情報を含む。地図情報５７は、少なくとも、医療関係車両の位置、及び退避先候補の位置を含む範囲の地図情報である。

　通信装置４１は、外部の装置と無線通信を行うことができる。外部の装置には、退避走行支援装置３、医療関係者が保持する端末５９、運転取締監督省庁（例えば警察）６１、交通情報サーバ６３が含まれる。

　２．退避走行支援装置が実行する処理
　退避走行支援装置３が実行する処理を図２、図４、図５に基づき説明する。図２のステップＳ１では、ドライバ判断ユニット７が、ドライバ監視装置２１を用いて自車両のドライバを監視する。

　ステップＳ２では、前記ステップＳ１における監視結果に基づき、ドライバが正常に運転できる状態であるか否かをドライバ判断ユニット７が判断する。
　例えば、ドライバ監視装置２１が、ドライバの顔画像を取得し、その顔画像からドライバの顔における特徴を抽出する装置である場合、ドライバ判断ユニット７は、抽出した特徴に基づき、ドライバが正常に運転できる状態であるか否かを判断する。具体的には、抽出した特徴が、ドライバの意識低下を示すもの（例えば、一定時間以上連続して顔の向きが下方向である特徴、一定時間以上連続して目を閉じている特徴等）である場合、ドライバ判断ユニット７は、ドライバが正常に運転できない状態であると判断し、それ以外の場合は、ドライバが正常に運転できる状態であると判断する。

　また、ドライバ監視装置２１が、ドライバの心拍数、心電、血圧、脈波、脳波、呼気中に含まれる物質（例えばアルコール）の種類や量等を取得する装置である場合、ドライバ判断ユニット７は、それらの取得結果に基づき、ドライバが正常に運転できる状態であるか否かを判断する。

　ドライバ判断ユニット７がドライバが正常に運転できない状態であると判断した場合は、処理の流れはステップＳ３に進み、ドライバが正常に運転できる状態であると判断した場合は、処理の流れはステップＳ１に戻る。
　ステップＳ３では、区分ユニット１５が刺激付与装置２３を用いてドライバに刺激を与える。

　ステップＳ４では、区分ユニット１５が、刺激を与えた後のドライバの状態を、ドライバ監視装置２１を用いて取得する。そして、区分ユニット１５は、その取得結果に基づき、ドライバの状態が、複数の区分のうちのどれに該当するかを判断する。

　複数の区分としては、眠り状態の区分と、違法状態の区分と、重病状態の区分とがある。眠り状態の区分とは、ドライバが一時的に居眠りをしており、ドライバが覚醒すれば、正常に運転できる状態に復帰できる場合の区分である。刺激付与装置２３による刺激を与えた後、ドライバ監視装置２１を用いた監視結果において、ドライバの意識が回復する傾向が見られ、アルコールや薬物の摂取に対応する特徴（例えば、呼気中のアルコール濃度が高い、酩酊時に特有の動作、表情を示す等）が認められない場合、区分ユニット１５は、ドライバの状態が眠り状態の区分に該当すると判断する。

　違法状態の区分とは、アルコールや薬物の摂取によりドライバが酩酊状態となっており、その後、ドライバが運転できる状態になったとしても、運転することが違法である場合の区分である。刺激付与装置２３による刺激を与えた後、ドライバ監視装置２１を用いた監視結果において、ドライバの意識が回復する傾向が見られるが、アルコールや薬物の摂取に対応する特徴が認められる場合、区分ユニット１５は、ドライバの状態が違法状態の区分に該当すると判断する。

　重病状態の区分とは、ドライバの意識が、てんかん、心疾患等の重病により低下し、正常に運転できる状態に復帰できない場合の区分である。刺激付与装置２３による刺激を与えた後、ドライバ監視装置２１を用いた監視結果において、ドライバの意識が回復する傾向が見られない場合、区分ユニット１５は、ドライバの状態が重病状態の区分に該当すると判断する。

　ステップＳ５では、通知ユニット９が、通信装置２９を用いてセンター５に対し通知を行う。その通知には、退避先の送付要求と、位置情報取得装置２５を用いて取得した自車両の位置情報と、前記ステップＳ４における区分の判断結果とが含まれる。

　ステップＳ６では、通信装置２９においてセンター５から退避先を受信したか否かを受信ユニット１１が判断する。なお、この退避先は、後述するステップＳ２４においてセンター５が送信したものである。通信装置２９においてセンター５から退避先を受信した場合は、処理の流れはステップＳ７に進み、受信しなかった場合は、処理の流れはステップＳ９に進む。

　ステップＳ７では、退避先設定ユニット１９が、前記ステップＳ６で受信したと判断した退避先を、退避走行における退避先として設定する。
　ステップＳ８では、退避走行実行ユニット１３が、走行制御装置３１及びアクチュエータ３３を用いて、前記ステップＳ７、又は後述するステップＳ１２、Ｓ１３で設定した退避先に向う退避走行を実行する。退避走行は、自動運転により行われる。具体的には、退避走行実行ユニット１３は、地図情報記憶部２７に記憶された地図情報を用いて、現在位置から退避先までのルートを設定する。そして、退避走行実行ユニット１３は、そのルートに沿って目標速度で走行できるように、走行制御装置３１に対し、走行指示を行う。また、退避走行実行ユニット１３は、定期的に、位置情報取得装置２５を用いて自車両の位置情報を取得し、自車両の実際の位置と、前記ルート上の目標位置との偏差を算出する。そして、その偏差が小さくなるように、走行制御装置３１に対する走行指示へフィードバックする。

　一方、前記ステップＳ６で通信装置２９においてセンター５から退避先を受信していないと受信ユニット１１が判断した場合はステップＳ９にて、直近の前記ステップＳ５で通知を行ってから、所定時間が経過したか否かを受信ユニット１１が判断する。所定時間が経過した場合は、処理の流れはステップＳ１０に進み、未だ所定時間が経過していない場合は処理の流れはステップＳ６に戻る。

　ステップＳ１０では、前記ステップＳ５における通知をＮ回繰り返して実行済みであるか否かを受信ユニット１１が判断する。Ｎは自然数であり、予め設定された固定値である。Ｎ回繰り返して実行済みである場合は、処理の流れはステップＳ１１に進み、未だＮ回実行していない場合は処理の流れはステップＳ５に戻る。

　ステップＳ１１では、自車両が高速道路を走行中であるか否かを道路判断ユニット１７が判断する。具体的には、道路判断ユニット１７は、位置情報取得装置２５を用いて自車両の位置情報を取得し、その位置情報と、地図情報記憶部２７に記憶された地図情報とを照合する。そして、自車両の位置が高速道路上にあれば、自車両が高速道路を走行中であると判断し、自車両の位置が一般道上にあれば、自車両が高速道路を走行中ではないと判断する。

　道路判断ユニット１７が自車両が高速道路を走行中であると判断した場合は、処理の流れはステップＳ１２に進み、自車両が高速道路を走行中ではないと判断した場合は、処理の流れはステップＳ１３に進む。
　ステップＳ１２では、退避先設定ユニット１９が、自車両が将来において進入可能なサービスエリア又はパーキングエリアを退避先として設定する。すなわち、図４に示すように、自車両１０１が走行中の高速道路１０３のサービスエリア又はパーキングエリアのうち、自車両１０１の進行方向Ｐにおける前方にあり、且つ自車両１０１から最も近いもの１０５を、退避先Ｔとして設定する。

　図２に戻り、ステップＳ１３では、退避先設定ユニット１９が、図５に示すように、カメラ３５を用いて自車両１０１の前方の一般道１０９を撮影し、その一般道１０９の路肩１１１を退避先Ｔとして設定する。なお、一般道１０９では、通常、交差点が各所にあり、自車両１０１が路肩１１１に停止しても、その手前で他の車両を迂回させることができる。

　３．センターが実行する処理
　センター５が実行する処理を図３、図６に基づき説明する。図３のステップＳ２１では、通知を受信したか否かを受信ユニット４３が判断する。この通知は、前記ステップＳ５において退避走行支援装置３が送信したものである。通知を受信した場合は、処理の流れはステップＳ２２に進み、通知を受信しなかった場合はステップＳ２１の前に戻る。

　ステップＳ２２では、前記ステップＳ２１で受信したと判断した通知に含まれる、ドライバの状態における区分が、眠り状態であるか否かを、退避先決定ユニット４５が判断する。眠り状態である場合は、処理の流れはステップＳ２３に進み、それ以外の区分の場合は、処理の流れはステップＳ２５に進む。

　ステップＳ２３では、前記ステップＳ２１で受信したと判断した通知に含まれる、自車両の位置情報に基づき、退避先決定ユニット４５が退避先を決定する。退避先決定ユニット４５は、記憶部３９に記憶されている退避先候補情報５３に含まれる退避先候補のうち、自車両の位置に最も近いものを選択し、それを退避先として決定する。

　ステップＳ２４では、前記ステップＳ２３、又は後述するステップＳ２６、３２、３４で決定した退避先を、送信ユニット４７が通信装置４１を用いて送信する。
　前記ステップＳ２２で否定判断した場合、処理の流れはステップＳ２５に進む。ステップＳ２５では、前記ステップＳ２１で受信したと判断した通知に含まれる、ドライバの状態における区分が、違法状態であるか否かを、退避先決定ユニット４５が判断する。違法状態である場合は、処理の流れはステップＳ２６に進み、それ以外の区分の場合は、処理の流れはステップＳ２８に進む。

　ステップＳ２６では、前記ステップＳ２１で受信したと判断した通知に含まれる、自車両の位置情報に基づき、退避先決定ユニット４５が退避先を決定する。退避先の決定方法は前記ステップＳ２３と同様である。

　ステップＳ２７では、送信ユニット４７が、前記ステップＳ２６で決定した退避先を、運転取締監督省庁６１に対し、通信装置４１を用いて送信する。
　前記ステップＳ２５で否定判断した場合は、処理の流れはステップＳ２８に進む。ステップＳ２８では、前記ステップＳ２１で受信したと判断した通知に含まれる、ドライバの状態における区分が、重病状態であるか否かを、退避先決定ユニット４５が判断する。重病状態である場合は、処理の流れはステップＳ２９に進み、それ以外の区分の場合は、処理の流れはステップＳ３４に進む。

　ステップＳ２９では、対応可否判断ユニット４９が、通信装置４１を用いて、医療関係者が保持する端末５９に対し、対応（退避先に出動すること）が可能であるか否かの問い合わせを送信する。

　ステップＳ３０では、対応可否判断ユニット４９が、前記ステップＳ２９にて送信した問い合わせに対する回答を、通信装置４１を用いて取得する。なお、医療関係者は、端末５９に送信された問い合わせに対し、対応可否を表す回答を端末５９に入力することができる。端末５９は、入力された回答と、医療関係者の識別情報（例えば、識別番号や氏名等）と、医療関係者の位置情報とをセンター５に対し送信する。

　対応可否判断ユニット４９は、取得した回答に基づき、各医療関係者が対応可能であるか否かを判断する。
　ステップＳ３１では、退避先決定ユニット４５が、以下のようにして、退避先に向わせる医療関係車両を決定する。すなわち、退避先決定ユニット４５は、車両位置情報５１に位置情報を記憶した医療関係車両のうち、前記ステップＳ３０において対応可能と判断した医療関係者のいずれかとの距離が最も短い医療関係車両を、退避先に向わせる医療関係車両とする。

　ステップＳ３２では、退避先決定ユニット４５が、前記ステップＳ３１で決定した医療関係車両、及び前記ステップＳ２１で受信したと判断した通知に含まれる自車両の位置情報に基づき、以下のようにして退避先を決定する。

　退避先候補情報５３に含まれる複数の退避先候補をＴ１、Ｔ２、Ｔ３・・・Ｔｎとする。ｎは自然数である。退避先決定ユニット４５は、前記ステップＳ３１で決定した医療関係車両１０７が、退避先候補Ｔ１まで走行するための所要時間を算出し、これをＡ１とする（図６参照）。所要時間Ａ１の算出には、地図情報５７を用いて設定した、医療関係車両１０７から退避先候補Ｔ１までのルート１１３の長さ、そのルート１１３上の交通事情（信号機の有無、渋滞の有無、車線数）等を考慮する。退避先決定ユニット４５は、交通事情を交通情報サーバ６３から取得することができる。

　また、退避先決定ユニット４５は、自車両１０１が、退避先候補Ｔ１まで走行するための所要時間を算出し、これをＢ１とする。所要時間Ｂ１の算出には、地図情報５７を用いて設定した、自車両１０１の位置から退避先候補Ｔ１までのルート１１５の長さ、そのルート１１５上の交通事情等を考慮する。次に、退避先決定ユニット４５は、所要時間Ａ１と所要時間Ｂ１とを対比し、長い方をｍａｘ（Ａ１、Ｂ１）とする。

　同様に、退避先決定ユニット４５は、退避先候補Ｔ２、Ｔ３・・・Ｔｎについても、それぞれ、ｍａｘ（Ａ２、Ｂ２）、ｍａｘ（Ａ３、Ｂ３）・・・ｍａｘ（Ａｎ、Ｂｎ）を算出する。そして、退避先決定ユニット４５は、ｍａｘ（Ａ１、Ｂ１）、ｍａｘ（Ａ２、Ｂ２）、ｍａｘ（Ａ３、Ｂ３）・・・ｍａｘ（Ａｎ、Ｂｎ）のうち、最小であるｍａｘ（Ａｉ、Ｂｉ）（ｉは１～ｎのいずれか）に対応する退避先候補Ｔｉを、退避先Ｔとして決定する。

　図３に戻り、ステップＳ３３では、送信ユニット４７が、前記ステップＳ３２で決定した退避先を含む通知を、通信装置４１を用いて端末５９に送信する。
　前記ステップＳ２８で否定判断した場合、ステップＳ３４にて、退避先決定ユニット４５が、前記ステップＳ２３と同様に退避先を決定する。

　４．本実施形態の効果
　（１Ａ）退避走行支援装置３及び退避走行支援システム１によれば、自車両は、カメラ３５の撮像範囲内に限定されることなく、適切な退避先に退避することができる。

　（１Ｂ）退避走行支援装置３は、自車両のドライバが正常に運転できない状態であると判断した場合、その正常に運転できない状態が、予め設定された複数の区分のうちのどれに該当するかを判断し、その判断結果をセンター５に通知する。

　センター５は、通知された区分の判断結果に応じて適切な対応を行うことができる。すなわち、ドライバの状態が違法状態の区分に該当する場合、センター５は、退避先を運転取締監督省庁６１へ送信する。

　また、ドライバの状態が重病状態の区分に該当する場合、センター５は、医療関係車両を退避先に向わせる。その結果、重病であるドライバを早期に治療又は病院等へ搬送することができる。

　（１Ｃ）退避走行支援装置３は、前記ステップＳ５において通知を行ったがセンター５から退避先を受信せず、且つ自車両が高速道路を走行中であると判断した場合、自車両が将来において進入可能なサービスエリア又はパーキングエリアを退避先として設定する。そのことにより、センター５から退避先を受信できない場合でも、適切な退避先を設定することができる。

　また、サービスエリア又はパーキングエリアを退避先Ｔとすることにより、路肩を退避先Ｔとする場合に比べて、渋滞、追突等を抑制することができる。なお、センター５が交通流や道路幅を勘案して、路肩を退避先Ｔとすることが可能と判断した場合は、路肩を退避先Ｔとして設定するようにしてもよい。

　（１Ｄ）センター５は、医療関係車両の位置、及び自車両の位置情報に基づき、退避先を決定する。そのことにより、医療関係車両及び自車両の双方にとって適切な退避先を決定することができる。

　（１Ｅ）センター５は、前記ステップＳ３２の処理により退避先を決定する。そのことにより、退避先において医療関係車両と自車両とが出会う時刻が最も早くなるような退避先を決定することができる。

（その他の実施形態）
　以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。

　（１）ドライバ判断ユニット７は、ドライバが正常に運転できる状態であるか否かを他の方法で判断してもよい。例えば、ドライバの運転操作、又は自車両の挙動における履歴を記憶しておき、それらを、ドライバが正常に運転できない状態であるときのパターンと対比することで、ドライバが正常に運転できる状態であるか否かを判断してもよい。

　（２）ドライバが正常に運転できない状態の区分は、他のものであってもよい。例えば、違法状態の区分と、それ以外の区分とすることができる。また、重病状態の区分と、それ以外の区分とすることができる。

　（３）退避走行支援装置３は、自車両のドライバが正常に運転できない状態にあり、自車両が高速道路を走行中の場合、センター５から退避先を受信するか否かによらず、自車両が走行中の高速道路におけるサービスエリア又はパーキングエリアを退避先として設定してもよい。

　（４）退避走行支援装置３とセンター５との通信は、直接行ってもよいし、路側装置等を介して行ってもよい。

　（５）前記ステップＳ３１において、退避先に向わせる医療関係車両を決定する方法は他の方法であってもよい。例えば、問い合わせに対する回答が最も早かった端末５９を保持する医療関係者を選び、その医療関係者に最も近い医療関係車両を、退避先に向わせる医療関係車両としてもよい。

　（６）前記ステップＳ３２において退避先Ｔを決める方法は他の方法であってもよい。例えば、以下の方法でもよい。退避先決定ユニット４５は、前記ステップＳ３１で決定した医療関係車両１０７が、退避先候補Ｔ１まで走行するルートの距離を算出し、これをａ１とする。また、退避先決定ユニット４５は、自車両１０１が、退避先候補Ｔ１まで走行するルートの距離を算出し、これをｂ１とする。次に、退避先決定ユニット４５は、距離ａ１と距離ｂ１とを対比し、長い方をｍａｘ（ａ１、ｂ１）とする。

　同様に、退避先決定ユニット４５は、退避先候補Ｔ２、Ｔ３・・・Ｔｎについても、それぞれ、ｍａｘ（ａ２、ｂ２）、ｍａｘ（ａ３、ｂ３）・・・ｍａｘ（ａｎ、ｂｎ）を算出する。そして、退避先決定ユニット４５は、ｍａｘ（ａ１、ｂ１）、ｍａｘ（ａ２、ｂ２）、ｍａｘ（ａ３、ｂ３）・・・ｍａｘ（ａｎ、ｂｎ）のうち、最小であるｍａｘ（ａｉ、ｂｉ）（ｉは１～ｎのいずれか）に対応する退避先候補Ｔｉを、退避先Ｔとして決定する。

　（７）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。

　（８）上述した退避走行支援システム１、退避走行支援装置３の他、退避走行支援装置３、制御部３７としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、退避走行支援方法等、種々の形態で本発明を実現することもできる。

Claims (6)

1. 　自車両のドライバが正常に運転できる状態であるか否かを判断するドライバ判断ユニット（７）と、
   　前記ドライバは正常に運転できない状態であると前記ドライバ判断ユニットが判断した場合、自車両の位置情報に基づき退避先を決定する機能及びその退避先の送信機能を有するセンター（５）に対し、前記位置情報の通知を行う通知ユニット（９）と、
   　前記センターが送信する前記退避先を受信する受信ユニット（１１）と、
   　前記受信ユニットで受信した前記退避先に向う退避走行を実行する退避走行実行ユニット（１３）と、
   　を備えることを特徴とする退避走行支援装置（３）。
2. 　請求項１に記載の退避走行支援装置（３）であって、
   　前記正常に運転できない状態であると前記ドライバ判断ユニット（７）が判断した場合、その正常に運転できない状態が、予め設定された複数の区分のうちのどれに該当するかを判断する区分ユニット（１５）を備え、
   　前記通知ユニットは、前記区分ユニットの判断結果を前記センター（５）に通知することを特徴とする退避走行支援装置。
3. 　請求項１又は２に記載の退避走行支援装置（３）であって、
   　自車両が高速道路を走行中であるか否かを判断する道路判断ユニット（１７）と、
   　前記通知ユニット（９）が通知を行ったが前記受信ユニット（１１）が前記退避先を受信せず、且つ自車両が高速道路を走行中であると前記道路判断ユニットが判断した場合、自車両が将来において進入可能なサービスエリア又はパーキングエリアを前記退避先として設定する退避先設定ユニット（１９）と、
   　を備えることを特徴とする退避走行支援装置。
4. 　請求項１～３のいずれか１項に記載の退避走行支援装置（３）と、
   　前記センター（５）と、
   　を備えることを特徴とする退避走行支援システム（１）。
5. 　請求項４に記載の退避走行支援システム（１）であって、
   　前記センター（５）は、
   　　医療関係者が乗車する車両の位置を記憶した記憶部（３９）と、
   　　前記医療関係者が乗車する車両の位置情報（５１）、及び、前記通知に含まれる前記位置情報に基づき、前記退避先を決定する退避先決定ユニット（４５）と、
   　　前記退避先決定ユニットが決定した前記退避先を送信する送信ユニット（４７）と、
   　を備えることを特徴とする退避走行支援システム。
6. 　請求項５に記載の退避走行支援システム（１）であって、
   　前記センター（５）は、
   　　予め登録された前記医療関係者の対応可否を判断する対応可否判断ユニット（４９）を備え、
   　　前記退避先決定ユニット（４５）は、前記医療関係者が乗車する車両のうち、対応可能な前記医療関係者との距離が最も短い車両の位置情報、及び、前記通知に含まれる前記位置情報に基づき、前記退避先を決定することを特徴とする退避走行支援システム。

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