CN113299089A - 车辆的控制装置以及车辆的控制系统 - Google Patents

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CN113299089A CN202011544850.XA CN202011544850A CN113299089A CN 113299089 A CN113299089 A CN 113299089A CN 202011544850 A CN202011544850 A CN 202011544850A CN 113299089 A CN113299089 A CN 113299089A
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Abstract

本发明提供能对紧急车辆化的多个车辆赋予优先度且使各车辆向搬运目的地适当行驶的车辆的控制装置及车辆的控制系统。车辆的控制装置有处理器，其是基于本车辆的乘员的身体信息检测出本车辆的乘员身体异常时将本车辆设为向预定搬运目的地自动驾驶行驶的紧急模式的紧急模式设定部，是将本车辆设为紧急模式时，从同样被设为紧急模式且与本车辆不同的其他车辆接收至少含其他车辆的乘员身体异常的状态的信息的其他车辆信息的接收部，是基于含本车辆的乘员身体异常的状态的信息的本车辆的信息和收到的其他车辆信息，设定优先行驶的车辆的优先度的优先度设定部，基于设定的优先度向将控制信息输出到其他车辆和交通信号灯的信息处理装置发送辅助请求信息。

Description

车辆的控制装置以及车辆的控制系统
技术领域
本发明涉及一种车辆的控制装置以及车辆的控制系统。
背景技术
提出了在发生了如驾驶员不能驾驶操作车辆这样的紧急事态时，用于进行驾驶员的救护的系统。例如，在专利文献1中公开有驾驶员紧急应对系统，所述驾驶员紧急应对系统包括：车辆侧应对装置，其具备基于驾驶员的状态来判断是否能够驾驶车辆的驾驶判断部、在不能驾驶车辆时使车辆停止并且向中心机构侧应对装置发送驾驶员的生物体信息和车辆信息的停止发送部、以及自动驾驶车辆直到目的地为止的自动驾驶部；以及中心机构侧应对装置，其具备基于驾驶员的生物体信息和车辆信息来安排救护车、或向车辆侧应对装置发送医疗机构的位置信息和指示自动驾驶的信息的安排发送部，车辆侧应对装置若接收到指示自动驾驶的信息，则将医疗机构的位置作为目的地而执行自动驾驶。
另外，在专利文献2中，提出了能够应对紧急车辆的不足的紧急搬运安排装置。具体而言，在专利文献2中公开了如下紧急搬运安排装置，所述紧急搬运安排装置在从被允许用作向医疗机构紧急搬运不是乘员的普通患者的临时紧急车辆的多个车辆中选择接近发生的患者的车辆，作为能够自动驾驶的紧急车辆去迎接患者并使其乘车而向医疗机构搬运时，根据患者的位置信息、车辆的位置信息、以及医疗机构的位置信息来运算迎接的路线和搬运的路线，并根据该路线信息以使交通系统缩短车辆的信号等待时间的方式控制信号灯的切换。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2017-177932号公报
专利文献2：日本特开2018-190142号公报
发明内容
技术问题
然而，专利文献1和专利文献2都没有考虑在同一时刻，多个紧急车辆在同一区域内行驶的情况。具体而言，在专利文献1中，没有考虑如在多个车辆中发生驾驶员不能驾驶的紧急事态，并且在分别前往医疗机构的中途，在同一时刻进入交叉路口那样的情况的应对。另外，在专利文献2中，没有考虑在多个临时紧急车辆在同一时刻进入交叉路口的情况下的信号灯的切换方式。认为虽然考虑到紧急度因乘员的身体状态或症状而不同，但仍期望紧急度高的状态的车辆能够比紧急度低的状态的车辆优先行驶。
本发明是鉴于上述问题而做出的，本发明的目的在于，提供一种车辆的控制装置以及车辆的控制系统，其能够对已成为紧急车辆的多个车辆赋予优先度，并能够使各个车辆向搬运目的地适当地行驶。
技术方案
为了解决上述问题，根据本发明的某个观点，
车辆的控制装置具备处理器，
所述处理器在基于本车辆的乘员的身体信息而检测出所述本车辆的乘员的身体异常时，将本车辆设定为使其向预定的搬运目的地自动驾驶行驶的紧急模式，
所述处理器在将所述本车辆设定为所述紧急模式的情况下，从同样被设定为紧急模式且与所述本车辆不同的其他车辆接收至少包括所述其他车辆的乘员的身体异常的状态的信息在内的其他车辆信息，
所述处理器基于包括所述本车辆的乘员的身体异常的状态的信息在内的所述本车辆的信息和接收到的所述其他车辆信息，设定优先行驶的车辆的优先度，
所述处理器基于所设定的所述优先度向信息处理装置发送辅助请求信息，该信息处理装置向所述其他车辆和所述交通信号灯输出控制信息。
另外，在解决上述问题时，根据本发明的其他观点，提供一种车辆的控制系统，其包括控制本车辆的车辆侧控制装置、以及向本车辆、其他车辆以及交通信号灯管理装置发送控制信息的信息处理装置，车辆侧控制装置包括：紧急模式设定部，其在基于乘员的身体信息而检测出乘员的身体异常时，将本车辆设定为使其向预定的搬运目的地自动驾驶行驶的紧急模式；以及发送部，其在本车辆被设定为紧急模式的情况下，向信息处理装置发送辅助请求信息，所述辅助请求信息包括乘员的身体异常的状态的信息，并且为了使本车辆优先行驶而请求控制其他车辆和交通信号灯，信息处理装置包括：控制信息生成部，其基于辅助请求信息而生成本车辆、其他车辆以及交通信号灯管理装置的控制信息；以及控制信息发送部，其将本车辆、其他车辆以及交通信号灯管理装置的控制信息发送到本车辆、其他车辆以及交通信号灯管理装置，控制信息生成部在存在多个被设定为紧急模式的车辆的情况下，基于乘员的身体异常的状态，以使任一车辆优先行驶的方式生成本车辆、其他车辆以及交通信号灯管理装置的控制信息。
技术效果
如上所述，根据本发明，能够对已成为紧急车辆的多个车辆赋予优先度，并能够使各个车辆向搬运目的地适当地行驶。
附图说明
图1是用于说明本发明的第一实施方式的车辆的控制系统的概要的示意图。
图2是示出该实施方式的车辆的控制系统的构成例的框图。
图3是示出该实施方式的车辆侧控制装置的动作例的流程图。
图4是示出判定乘员的身体有无异常的处理的一例的流程图。
图5是示出判定乘员的身体在异常时的紧急度的处理的一例的流程图。
图6是示出该实施方式的信息处理装置的动作例的流程图。
图7是示出接收到接诊通知的医疗机构的系统的处理的一例的流程图。
图8是示出本发明的第二实施方式的车辆的控制装置的构成例的框图。
符号说明
1a、1b…紧急车辆、1c…普通车辆、3A、3B…医疗机构、10…信息处理装置、20…辅助控制部、21…搬运目的地设定部、23…优先度设定部、25…控制信息生成部、30…交通信号灯管理装置、31a、31b…交通信号灯、50…车辆侧控制装置、53…乘员信息获取部、55…意识判定部、57…生物体信息判定部、71…紧急控制部、73…紧急模式设定部、75…路线设定部、77…自动驾驶控制部、81…乘员检测部、83…生物体检测部、84…位置信息获取部、85…周围环境检测部、100…车辆的控制系统、150…车辆的控制装置
具体实施方式
以下，参照附图，对本发明的优选实施方式进行详细说明。应予说明，在本说明书和附图中，针对实质上具有同一功能结构的构成要素标注同一符号而省略重复说明。
＜＜第一实施方式＞＞
[1.车辆的控制系统的构成例]
首先，对本发明的实施方式的车辆的控制系统的一个构成例进行说明。图1是用于说明本实施方式的车辆的控制系统100的概要的示意图，图2是示出本实施方式的车辆的控制系统100的构成例的框图。
如图1所示，车辆的控制系统100包括车辆1a～1c所具备的车辆侧控制装置50a～50c、以及能够与车辆侧控制装置50a～50c进行通信的信息处理装置10。信息处理装置10构成为也能够与交通信号灯管理装置30和医疗机构3A、3B通信。车辆的控制系统100在任意车辆1a～1c的控制模式被设定为紧急模式的情况下，向其他车辆和交通信号灯管理装置30输出控制信息，以能够通过自动驾驶控制使被设定为紧急模式的车辆(以下，也称为“紧急车辆”)顺畅地行驶至搬运目的地为止的方式控制其他车辆和交通信号灯31a～31b。
此时，在同时存在多个紧急车辆1a、1b的情况下，车辆的控制系统100构成为针对各个紧急车辆1a、1b设定优先度，以能够使优先度高的紧急车辆1a优先行驶的方式控制其他车辆1b、1c和交通信号灯31a～31b。
例如，在车辆1a是优先度高的紧急车辆，车辆1b是优先度低的紧急车辆，且车辆1c是没有被设定为紧急模式的普通车辆的情况下，针对普通车辆1c，以不干扰紧急车辆1a的超车的方式进行控制或通知，针对紧急车辆1b，进行阻止其进入交叉路口7的控制或通知。另外，在紧急车辆1a、1b在同一时刻到达交叉路口7的情况下，紧急车辆1a行驶的道路5a的交通信号灯31a被切换为绿灯，紧急车辆1b行驶的道路5b的交通信号灯31b被切换为红灯。由此，在使优先度高的紧急车辆1a优先的同时，使所有紧急车辆1a、1b向各自的医疗机构3A、3B顺畅地行驶。
应予说明，以下，在不需要特别区分的情况下，有时将车辆侧控制装置50a～50c统称为车辆侧控制装置50，将医疗机构3A、3B统称为医疗机构3，将交通信号灯31a～31b统称为交通信号灯31，将道路5a、5b统称为道路5。
以下，参照图2，将车辆的控制系统100的构成例分为车辆侧控制装置50a和信息处理装置10而具体地进行说明。应予说明，在图2中，虽然仅图示出搭载于车辆1a的车辆侧控制装置50a，但是搭载于车辆1b、1c的车辆侧控制装置50b、50c也与车辆侧控制装置50a同样地构成。
＜1-1.车辆侧控制装置＞
车辆侧控制装置50a搭载于车辆1a，在检测乘员的生物体信息并且基于该生物体信息而检测出乘员的身体异常时，将车辆1a的控制模式设定为紧急模式，对信息处理装置10发送包括身体异常的信息的辅助请求信息。另外，车辆侧控制装置50a检测出车辆1a的驾驶状态和车辆1a的周围环境的信息，并且利用该检测出的信息进行车辆1a的自动驾驶控制，使车辆1a向被设定为搬运目的地的医疗机构3A行驶。
车辆侧控制装置50a构成为具备例如CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)或MPU(Micro Processing Unit：微处理器)等运算处理装置、以及RAM(Random AccessMemory：随机存取存储器)和/或ROM(Read Only Memory：只读存储器)等存储元件。运算处理装置通过执行存储于存储元件的程序而执行各种运算处理。车辆侧控制装置50a可以与存储元件并存地具备HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)和/或CD(Compact Disc：激光唱片)、DVD(Digital Versatile Disc：数字通用光盘)、SSD(Solid State Drive：固态驱动器)、USB(Universal Serial Bus：通用串行总线)闪存、存储装置等存储介质，或者也可以代替存储元件而具备HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)和/或CD(Compact Disc：激光唱片)、DVD(Digital Versatile Disc：数字通用光盘)、SSD(Solid State Drive：固态驱动器)、USB(Universal Serial Bus：通用串行总线)闪存、存储装置等存储介质。应予说明，车辆侧控制装置50a的一部分或全部可以由固件等可更新的部件构成，另外，也可以是根据来自CPU等的指令而被执行的程序模块等。
具体而言，车辆侧控制装置50a具备通信部65、数据库60、乘员信息获取部53、紧急控制部71、自动驾驶控制部77以及通知控制部79。其中，乘员信息获取部53、紧急控制部71、自动驾驶控制部77以及通知控制部79是通过运算处理装置执行程序而实现的功能。另外，在车辆侧控制装置50a连接有乘员检测部81、生物体检测部83、位置信息获取部84、周围环境检测部85、车辆驱动控制装置87以及通知装置89。
(1-1-1.乘员检测部)
乘员检测部81设置于车内，检测驾驶员和/或同乘者等车辆1a的乘员。乘员信息获取部53构成为能够获取由乘员检测部81检测出的信息。在本实施方式中，乘员检测部81构成为包括拍摄车厢内的相机、以及基于由该相机获取的拍摄数据来确定各个乘员的图像处理装置。图像处理装置通过对拍摄数据进行图像处理而判断检测出的乘员的面部朝向和/或表情、面部的活动。乘员检测部81可以计算检测出的乘员的面部的特征量，并从预先注册的人物之中确定符合的人物。
(1-1-2.生物体检测部)
生物体检测部83由检测乘员的生物体信息的一个或多个检测设备构成。乘员信息获取部53构成为能够获取由生物体检测部83检测出的生物体信息。构成乘员检测部81的相机和图像处理装置也可以作为生物体检测部83而起作用。例如，图像处理装置能够基于由相机获取的面部图像的颜色变化而检测出乘员的心跳和/或脉搏、体温等生物体信息。除此之外，生物体检测部83也可以包括例如用于检测乘员的心跳的电波式多普勒传感器、用于检测乘员的脉搏的非佩戴型的脉搏传感器、为了计测驾驶员的心跳或心电图而埋设于方向盘的电极、为了计测乘员落座于车座期间的坐压分布而埋设于驾驶座的坐垫的压力计测器、为了计测乘员的心跳或呼吸而检测安全带的位置的变化的设备、用于检测乘员的位置(生物体位置)的信息的TOF(Time of Flight：时差)传感器、以及用于计测乘员的皮肤的表面温度的热像仪中的至少一者。另外，生物体检测部83也可以包括佩戴于乘员而检测乘员的生物体信息的可佩戴设备等佩戴型的检测器。
(1-1-3.位置信息获取部)
位置信息获取部84获取地图数据上的车辆1a的行驶位置的信息。位置信息获取部84只要是能够获取车辆1a的行驶位置的信息的设备即可，不特别进行限定，也可以是例如接收包括从GPS(Global Positioning System：全球定位系统)卫星发送的位置信息在内的卫星信号的GPS天线。紧急控制部71和自动驾驶控制部77构成为能够获取位置信息获取部84所获取到的位置信息。
(1-1-4.周围环境检测部)
周围环境检测部85检测车辆1a的周围环境的信息。自动驾驶控制部77构成为能够获取由周围环境检测部85检测出的信息。周围环境检测部85检测出存在于车辆1a的周围的人物和/或其他车辆、自行车、建筑物、以及其他障碍物等来作为车辆1a的周围环境的信息。周围环境检测部85包括例如拍摄车辆1a的周围的相机和/或检测车辆1a的周围的物体的雷达、检测车辆1a距周围的物体的距离和/或方位等的LiDAR等检测器中的至少一者。另外，周围环境检测部85也可以包括车车间通信或路车间通信等从车辆1a的外部的装置获取信息的通信装置。
(1-1-5.车辆驱动控制装置)
车辆驱动控制装置87包括使车辆1a行驶的一个或多个控制装置。例如，车辆驱动控制装置87包括控制发动机、动力传递机构、转向系统、制动系统等的驱动的控制装置，该动力传递机构包括一个或多个驱动用马达和变速器。在本实施方式中，车辆驱动控制装置87基于从自动驾驶控制部77输出的控制信息来控制各个控制对象的设备。车辆驱动控制装置87无论驾驶员的操作如何都自动地控制车辆1a的行驶控制的一部分或全部，使车辆1a经由所设定的行驶路线而行驶至目的地为止。
(1-1-6.通知装置)
通知装置89对车辆1a的乘员通知预定的信息。通知装置89可以是例如显示装置和/或扬声器。通知装置89基于从通知控制部79输出的控制信息而进行预定的通知。在本实施方式中，通知装置89向乘员至少通知紧急模式的设定状况、搬运目的地以及搬运路线的信息。通知装置89也可以包括向车外至少通知被设定为紧急模式的情况的通知装置。
(1-1-7.通信部)
通信部65是车辆侧控制装置50用于在其与信息处理装置10之间接收发送信息的接口。通信部65具备发送部67和接收部69。在本实施方式中，通信部65构成为能够经由移动体通信网络9而访问信息处理装置10的通信接口。
(1-1-8.数据库)
数据库60是存储了乘员的属性的信息、和/或不被设定为紧急模式的通常行驶时的乘员的生物体信息的存储介质。数据库60也可以包括基于由乘员检测部81检测出的面部图像而用于确定乘员的面部图像数据或面部的特征量的数据。另外，数据库60也可以包括预先注册的乘员的老病和/或病历等数据作为乘员的属性的信息。乘员信息获取部53和紧急控制部71构成为能够参照存储于数据库60的信息。
(1-1-9.乘员信息获取部)
乘员信息获取部53基于由乘员检测部81和生物体检测部83检测出的信息、以及存储于数据库60的信息来获取乘员的信息。乘员信息获取部53包括意识判定部55和生物体信息判定部57。意识判定部55基于从乘员检测部81输出的信息来判定乘员有无意识。例如，意识判定部55可以在乘员保持面部朝下或保持低头了预定时间以上而不动的情况下，判定为乘员没有意识。或者，意识判定部55可以在乘员保持闭眼了预定时间以上而不动的情况下，判定为乘员没有意识。此时，意识判定部55可以在不能判断乘员是处于睡眠中还是失去意识的情况下，以预定的大小且预定时间以上对乘员施加声响和/或声音、振动等刺激，在没有针对该刺激的反应的情况下，可以判定为乘员没有意识。
生物体信息判定部57基于从乘员检测部81或生物体检测部83中的至少一者输出的信息而检测出乘员的生物体信息。例如，生物体信息判定部57检测乘员的心跳和/或脉搏、体温、血压、呼吸数、血糖值、脑波中的至少一者。例如，生物体信息判定部57基于由乘员检测部81获取到的面部图像的颜色变化来推定乘员的心跳和/或脉搏、体温、血压等生物体信息。另外，生物体信息判定部57也可以基于电波式多普勒传感器和/或脉搏传感器的传感器输出来推定乘员的脉搏和/或心跳。另外，生物体信息判定部57也可以基于埋设于方向盘的电极的输出电压来推定驾驶员的心跳或心电图。另外，生物体信息判定部57也可以基于检测安全带的位置的变化的设备的输出来推定乘员的心跳或呼吸。另外，生物体信息判定部57可以基于热像仪的输出来推定乘员的皮肤的表面温度。
生物体信息判定部57将推定出的生物体信息的数据与乘员的属性相关联而存储到数据库60。生物体信息判定部57将生物体信息的数据与是否被设定为紧急模式的信息一起存储到数据库60。存储于数据库60的没有被设定为紧急模式的状态下的生物体信息作为每个乘员的生物体信息的正常范围而被存储。乘员信息获取部53将意识判定部55的判定结果和生物体信息判定部57的判定结果的信息作为乘员的身体的信息向紧急控制部71输出。
(1-1-10.紧急控制部)
紧急控制部71判断乘员的身体有无异常，在乘员的身体有异常的情况下，执行将车辆1a的控制模式设定为紧急模式而使其成为紧急车辆的控制。紧急控制部71具备紧急模式设定部73和路线设定部75。紧急模式设定部73在基于从乘员信息获取部53输出的乘员的身体信息而检测出乘员的身体异常时，设定为使车辆1a向预定的搬运目的地自动驾驶行驶的紧急模式。在本实施方式中，紧急控制部71基于意识判定部55的判定结果和生物体信息判定部57的判定结果的信息来判断紧急度和乘员的身体有无异常。
具体而言，紧急模式设定部73在推定出的生物体信息与该乘员的生物体信息的正常范围的偏差程度大的情况和乘员没有意识的情况下，判定为乘员的身体有异常且紧急度高，将车辆1a的控制模式设定为紧急模式。另外，紧急模式设定部73在推定出的生物体信息与该乘员的生物体信息的正常范围的偏差程度中等的情况下，判定为乘员的身体有异常且紧急度中等，将车辆1a的控制模式设定为紧急模式。此外，紧急模式设定部73在推定出的生物体信息与该乘员的生物体信息的正常范围的偏差程度小的情况下，判定为乘员的身体有异常且紧急度低，将车辆1a的控制模式设定为紧急模式。另一方面，紧急模式设定部73在推定出的生物体信息处于该乘员的生物体信息的正常范围内且乘员有意识的情况下，判定为乘员的身体没有异常，不将车辆1a的控制模式设定为紧急模式。
紧急模式设定部73可以在根据有无意识的判定结果和/或生物体信息的推定结果而怀疑乘员的身体异常的情况下，进行通过扬声器向乘员呼叫身体是否有异常的声音输出处理，并且基于通过麦克风获取的回答的有无或回答的内容来判定乘员的身体有无异常。
紧急模式设定部73在将车辆1a的控制模式设定为紧急模式的情况下，经由发送部67向信息处理装置10发送辅助请求信息，所述辅助请求信息包括乘员的身体异常的状态的信息，并且进行请求以使得以使本车辆1a的行驶优先的方式控制其他车辆和交通信号灯31。乘员的身体异常的状态的信息包括判定出的生物体信息、以及紧急度的信息。乘员的身体异常的状态的信息可以包括参照数据库60而获取到的乘员的老病和/或病历的信息。另外，辅助请求信息包括本车辆1a的当前位置的信息。向信息处理装置10发送的信息被用于作为搬运目的地的医疗机构3和搬运路线的设定、和/或存在多个紧急车辆的情况下的优先度的设定。
路线设定部75基于经由接收部69从信息处理装置10接收到的作为搬运目的地的医疗机构3和搬运路线的信息，设定自动驾驶控制下的车辆1a的目的地和行驶路线。
(1-1-11.自动驾驶控制部)
自动驾驶控制部77执行车辆1a的自动驾驶控制。具体而言，自动驾驶控制部77基于从位置信息获取部84输出的车辆1a的当前位置的信息、从周围环境检测部85输出的车辆1a的周围环境的信息、以及由路线设定部75设定的目的地和行驶路线的信息，生成对车辆驱动控制装置87发送的控制信号。例如，自动驾驶控制部77为了在避免与周围的车辆和/或人物、障碍物等的接触的同时使车辆1a沿行驶路线行驶至目的地为止，而生成转向角和/或车速、加速度、制动力等的目标值的信息，并对车辆驱动控制装置87发送。
(1-1-12.通知控制部)
通知控制部79为了使通知装置89进行预定的通知而生成向通知装置89发送的控制信号。通知控制部79利用通知装置89至少通知车辆1a的控制模式被设定为紧急模式的情况、以及被设定为搬运目的地的医疗机构3A。通知控制部79可以一并通知前往医疗机构3A的预定到达时刻、行驶路线、以及车辆1a的优先度，或者也可以通知至少其中的一个。
＜1-2.信息处理装置＞
信息处理装置10在从紧急车辆1a、1b的车辆侧控制装置50a、50b接收到辅助请求信息的情况下，基于该辅助请求信息，以使车辆1a、1b的行驶优先的方式生成各个车辆1a、1b和交通信号灯管理装置30的控制信息。即，以使紧急车辆1a、1b的行驶优先的方式使在与紧急车辆1a、1b相同的道路或交叉路口行驶的其他车辆减速或停止，并且以使紧急车辆1a、1b的行进方向的交通信号灯31变为绿灯的方式控制交通信号灯管理装置30。此时，信息处理装置10在存在被设定为紧急模式的多个紧急车辆1a、1b的情况下，基于辅助请求信息所包含的乘员的身体异常的状态下的信息，以使紧急车辆1a、1b中的任一车辆优先行驶的方式生成各个车辆1a～1c和交通信号灯管理装置30的控制信息。
另外，在本实施方式中，信息处理装置10具有设定作为紧急车辆1a、1b的搬运目的地的医疗机构3A、3B的功能，该紧急车辆1a、1b被设定为紧急模式。由此，即使在车辆1a、1b的驾驶员等操作主体者没有意识的情况等乘员不能设定目的地的情况下，也能够使车辆1a、1b向适当的搬运目的地行驶。
信息处理装置10构成为，具备CPU等运算处理装置以及适当的存储介质，并且至少能够经由移动体通信网络9与车辆侧控制装置50通信。作为信息处理装置10，虽然代表性地示例有云服务器，但是也可以是其他的服务器装置。
信息处理装置10具备第一通信部11、第二通信部17、第三通信部19、数据库29以及辅助控制部20。其中，辅助控制部20是通过运算处理装置执行程序而被实现的功能。
(1-2-1.第一通信部)
第一通信部11是用于在信息处理装置10与搭载于各个车辆1的车辆侧控制装置50之间接收发送信息的接口。第一通信部11具备发送部13和接收部15。其中，发送部13作为控制信息发送部的一部分而起作用，该控制信息发送部发送基于辅助请求信息而生成的控制信息。在本实施方式中，第一通信部11构成为能够经由移动体通信网络9访问车辆侧控制装置50的通信接口。
(1-2-2.第二通信部)
第二通信部17是信息处理装置10用于向交通信号灯管理装置30发送控制信息的接口。第二通信部17作为控制信息发送部的一部分而起作用，该控制信息发送部发送基于辅助请求信息而生成的控制信息。第二通信部17可以经由专用线路向交通信号灯管理装置30发送控制信息，也可以经由因特网等通信网络向交通信号灯管理装置30发送控制信息。交通信号灯管理装置30是控制设置于交叉路口等的交通信号灯31的显示的切换的装置，在紧急车辆1a、1b行驶时，基于接收到的控制信息来切换交通信号灯31的显示。
(1-2-3.第三通信部)
第三通信部19是用于在信息处理装置10与各个医疗机构3之间接收发送信息的接口。第三通信部19作为控制信息发送部的一部分而起作用，该控制信息发送部发送基于辅助请求信息而生成的控制信息。第三通信部19可以构成为能够经由专用线路访问医疗机构3，也可以构成为能够经由因特网等通信网络访问医疗机构3。各个医疗机构3针对从信息处理装置10发送的接诊通知回复可否接受。
(1-2-4.数据库)
数据库29是存储有医疗机构3的数据的存储介质。医疗机构3的数据包括预先注册了的各个医疗机构3的所在地、诊疗科、床数、可否急救应对等信息。
(1-2-5.辅助控制部)
辅助控制部20具备基于从各个紧急车辆1a、1b发送的辅助请求信息来设定紧急车辆1a、1b的搬运目的地的功能、在存在多个紧急车辆1a、1b的情况下设定优先度的功能、以及生成用于向被设定为搬运目的地的医疗机构3引导紧急车辆1a、1b的控制信息的功能。辅助控制部20包括搬运目的地设定部21、优先度设定部23以及控制信息生成部25。
搬运目的地设定部21参照数据库29，基于从紧急车辆1a、1b发送的辅助请求信息来选择作为紧急车辆1a、1b的搬运目的地的候补的医疗机构3。例如，搬运目的地设定部21基于紧急车辆1a、1b的当前位置的信息、以及推定身体异常的乘员的老病和/或病历的信息，选择存在于当前位置的周围的预定范围内的能够应对乘员的候补的医疗机构3。搬运目的地设定部21经由第三通信部19对选择了的医疗机构3发送接诊通知。此时，搬运目的地设定部21可以将身体有异常的乘员的身体的信息和/或紧急度、车辆1a、1b的当前位置的信息与接诊通知一起发送。
搬运目的地设定部21在从发送了接诊通知的医疗机构3接收到不可接受的回复的情况下，选择下一个候补的医疗机构3，并发送接诊通知。搬运目的地设定部21反复进行医疗机构3的选择以及接诊通知的发送，直到从任一医疗机构3接收到可以接受的回复为止。搬运目的地设定部21在从医疗机构3接收到可以接受的回复的情况下，将该医疗机构3设定为各个紧急车辆1a、1b的搬运目的地。
优先度设定部23在从多个紧急车辆1a、1b接收到辅助请求信息的情况下，设定多个紧急车辆1a、1b中的优先行驶的车辆的优先度。如上所述，从紧急车辆1a、1b发送的辅助请求信息包括针对乘员的身体异常的紧急度的信息。优先度设定部23按照紧急度高的顺序而将优先度设定得高。另外，在紧急度为相同等级的情况下，优先度设定部23可以根据辅助请求信息所包含的乘员的老病和/或病历来设定优先度。此时的与老病和/或病历对应的优先顺序预先被注册在数据库29中。
控制信息生成部25基于由搬运目的地设定部21设定的搬运目的地的医疗机构3和搬运路线的信息、由优先度设定部23设定的紧急车辆1a、1b的优先度、以及从车辆侧控制装置50发送的辅助请求信息，生成紧急车辆1a、1b、普通车辆1c以及交通信号灯管理装置30的控制信息。控制信息生成部25经由第一通信部11和第二通信部17，向各个车辆1和交通信号灯管理装置30发送生成的控制信息。
基本上，控制信息生成部25向紧急车辆1a、1b发送被设定为搬运目的地的医疗机构3和搬运路线的信息。接收到医疗机构3和搬运路线的信息的紧急车辆1a、1b的车辆侧控制装置50分别将医疗机构3和搬运路线设定为目的地和行驶路线，执行自动驾驶控制。另外，控制信息生成部25从各个车辆1依次接收当前位置的信息，生成将紧急车辆1a、1b各自的行进方向的交通信号灯31切换为绿灯的控制信息，并将其向交通信号灯管理装置30发送。
另外，控制信息生成部25从各个车辆1依次接收当前位置的信息，以不干扰紧急车辆1a、1b的行驶的方式生成使普通车辆1c行驶的控制信息，并将其向普通车辆1c发送。在普通车辆1c处于自动驾驶控制中的情况下，控制信息生成部25生成使普通车辆1c减速或停止、或者以使紧急车辆1a、1b容易超车的方式设定普通车辆1c的行驶轨迹、或者改变普通车辆1c的行驶路线的控制信号，并将其向普通车辆1c发送。另外，在普通车辆1c处于手动驾驶中的情况下，生成用于通知紧急车辆1a、1b正在接近和/或紧急车辆1a、1b接近过来的方向的控制信息，并将其向普通车辆1c发送。
此外，控制信息生成部25在存在多个紧急车辆1a、1b的情况下，从各个车辆1依次接收当前位置的信息，以能够使优先度高的紧急车辆1a比优先度低的紧急车辆1b更优先地行驶的方式生成控制信息，并将其向各个车辆1或交通信号灯管理装置30中的至少任一者发送。例如，在多个紧急车辆1a、1b在同一时刻接近相同的交叉路口的情况下，控制信息生成部25生成将优先度高的紧急车辆1a的行进方向上的交通信号灯31a切换为绿灯且将优先度低的紧急车辆1b的行进方向上的交通信号灯31b切换为红灯或黄灯的控制信号，并将其向交通信号灯管理装置30发送。
或者，控制信息生成部25以能够使优先度高的紧急车辆1a比优先度低的紧急车辆1b更先通过交叉路口的方式，或者，以能够使优先度高的紧急车辆1a超过优先度低的紧急车辆1b的方式，生成使各个紧急车辆1a、1b加速减速、或改变行驶轨迹、或改变行驶路线的控制信号，并将其向各个紧急车辆1a、1b发送。由此，能够在使优先度高的紧急车辆1a优先的同时，顺畅地向各个搬运目的地的医疗机构3引导所有的紧急车辆1a、1b。
[2.动作例]
到此为止，对本实施方式的车辆的控制系统100的构成例进行了说明。接下来，基于图3～图6所示的流程图，对本实施方式的车辆的控制系统100的动作例进行说明。以下，在图1所示的概要说明图中，采用车辆1a、1b是被设定为紧急模式的紧急车辆，并且车辆1c是没有被设定为紧急模式的普通车辆的情况为例进行说明。紧急车辆1a的搬运目的地被设定为医疗机构3A，紧急车辆1b的搬运目的地被设定为医疗机构3B。在以下说明中，有时省略关于在上述构成例中已经说明了的内容。
(2-1.车辆侧控制装置的动作)
图3是示出搭载于车辆1a的车辆侧控制装置50a的动作的一例的流程图。
首先，车辆侧控制装置50a的乘员信息获取部53基于从乘员检测部81和生物体检测部83输出的检测信息来获取车辆1a的乘员的信息(步骤S11)。具体而言，乘员信息获取部53的意识判定部55基于从乘员检测部81输出的乘员的图像数据来判定乘员有无意识。另外，乘员信息获取部53的生物体信息判定部57基于从乘员检测部81和生物体检测部83中的至少一者输出的信息来推定乘员的心跳、脉搏、血压、呼吸数、血糖值、脑波等中的至少一个生物体信息。生物体信息判定部57将推定出的生物体信息的数据与乘员的属性相关联并存储到数据库60。此时，生物体信息判定部57将生物体信息的数据与控制模式是否被设定为紧急模式的信息一起存储到数据库60中。
接着，紧急控制部71基于乘员信息获取部53的意识判定部55的判定结果和生物体信息判定部57的判定结果的信息来判断乘员的身体有无异常(步骤S13)。此时，紧急控制部71结合乘员的身体异常时的紧急度来进行判定。
图4是示出判断乘员的身体有无异常的处理的流程图。
紧急控制部71的紧急模式设定部73参照意识判定部55的判定结果来判断乘员是否处于没有意识的状态(步骤S31)。在步骤S31为肯定判定的情况下(S31/是)，紧急模式设定部73判定为乘员的身体有异常(步骤S33)。另一方面，在步骤S31为否定判定的情况下(S31/否)，紧急模式设定部73参照生物体信息判定部57的判定结果和存储于数据库60的乘员的生物体信息的正常范围来判断检测出的生物体信息是否为正常范围外(步骤S35)。
在步骤S35为肯定判定的情况下(S35/是)，紧急模式设定部73判定为乘员的身体有异常(步骤S33)。另一方面，在步骤S35为否定判定的情况下(S35/否)，紧急模式设定部73判定为乘员的身体没有异常(步骤S37)。
另外，图5是示出在判定为乘员的身体有异常的情况下，判定乘员的身体异常时的紧急度的处理的一例的流程图。应予说明，判定紧急度的处理不限于以下说明的例子。
紧急模式设定部73判定乘员的身体有无异常，其结果是，在身体有异常的情况下(上述的步骤S33)，判断乘员是否处于没有意识的状态(步骤S41)。在步骤S41为肯定判定的情况下(S41/是)，紧急模式设定部73将紧急度设定为“高”(步骤S43)。另一方面，在步骤S41为否定判定的情况下(S41/否)，紧急模式设定部73判断检测出的生物体信息与正常范围的偏差是否为预先设定的第一阈值以上(步骤S45)。例如，虽然在检测乘员的脉搏作为生物体信息的情况下，能够将第一阈值设为20，但是第一阈值的值也可以被设定为适当的值。
在步骤S45为肯定判定的情况下(S45/是)，紧急模式设定部73将紧急度设定为“高”(步骤S43)。另一方面，在步骤S45为否定判定的情况下(S45/否)，紧急模式设定部73判断检测出的生物体信息与正常范围的偏差是否为预先设定为比第一阈值小的值的第二阈值以上(步骤S47)。虽然在检测乘员的脉搏作为生物体信息的情况下，能够将第二阈值设为10，但是第二阈值的值也可以被设定为适当的值。
在步骤S47为肯定判定的情况下(S47/是)，紧急模式设定部73将紧急度设定为“中”(步骤S49)。另一方面，在步骤S47为否定判定的情况下(S47/否)，即，在检测出的生物体信息为正常范围外且偏差小于第二阈值的情况下，紧急模式设定部73将紧急度设定为“低”(步骤S51)。
返回图3，接着，紧急模式设定部73判定步骤S13的判断处理的结果是否是乘员的身体发生异常(步骤S15)。在步骤S15为否定判定的情况下(S15/否)，返回步骤S11而反复进行乘员的身体是否发生异常的判定。另一方面，在步骤S15为肯定判定的情况下(S15/是)，紧急模式设定部73将车辆1a的控制模式设定为紧急模式(步骤S17)。
接着，紧急模式设定部73经由发送部67向信息处理装置10发送辅助请求信息(步骤S19)。辅助请求信息包括乘员信息获取部53获取到的乘员有无意识和生物体信息等乘员的身体信息、和/或位置信息获取部84获取到的车辆1a的当前位置的信息、紧急度的信息。辅助请求信息也可以包括参照数据库60而获取到的乘员的老病和/或病历的信息。信息处理装置10按照后述的流程图的例子，设定作为车辆1a的搬运目的地的医疗机构3A，并且将该搬运目的地的信息与搬运路线的信息一起发送到车辆侧控制装置50a。
接着，紧急控制部71的路线设定部75经由接收部69而获取由信息处理装置10设定的作为搬运目的地的医疗机构3A和搬运路线的信息(步骤S21)。路线设定部75将获取到的医疗机构3A设定为目的地，并且将搬运路线设定为行驶路线。
接着，通知控制部79执行用于使通知装置89进行预定的通知的控制(步骤S23)。通知控制部79至少通知车辆1a的控制模式被设定为紧急模式的情况、以及被设定为搬运目的地的医疗机构3A。另外，通知控制部79可以一并通知前往医疗机构3A的预定到达时刻、行驶路线、以及车辆1a的优先度，或者也可以通知至少其中的一个。
接着，紧急控制部71经由接收部69而获取信息处理装置10生成的车辆1a的控制信息(步骤S25)。获取的车辆1a的控制信息也可以包括存在多个紧急车辆1a、1b的情况下的本车辆1a的优先度的信息、和/或用于使本车辆1a加速减速或停止的控制信息、用于使本车辆1a的行驶轨迹或行驶路线改变的控制信息。在获取到车辆1a的控制信息的情况下，通知控制部79也可以利用通知装置89来通知所获取到的控制信息的至少一部分。
接着，自动驾驶控制部77执行使车辆1a经由所设定的行驶路线而行驶至被设定为目的地的医疗机构3A为止的自动驾驶控制(步骤S27)。具体而言，自动驾驶控制部77基于从位置信息获取部84输出的车辆1a的当前位置的信息、从周围环境检测部85输出的车辆1a的周围环境的信息、以及由路线设定部75设定的目的地和行驶路线的信息，生成对车辆驱动控制装置87发送的控制信号。
例如，自动驾驶控制部77为了在避免与周围的车辆和/或人物、障碍物等的接触的同时使车辆1a沿行驶路线移动至目的地为止，设定转向角和/或车速、加速度、制动力等目标值，并将其对车辆驱动控制装置87发送。在执行自动驾驶控制的期间，紧急控制部71向信息处理装置10依次发送车辆1a的当前位置的信息。另外，自动驾驶控制部77在反映从信息处理装置10依次发送的车辆1a的控制信息的同时，设定由车辆驱动控制装置87所控制的目标值。车辆驱动控制装置87接收控制信号，对转向控制系统和/或发动机、驱动用马达、制动系统等进行控制，使车辆1a行驶至医疗机构3A为止。
接着，自动驾驶控制部77判定车辆1a是否已到达被设定为目的地的医疗机构3A(步骤S29)。在步骤S29为否定判定的情况下(S29/否)，返回到步骤S25，自动驾驶控制部77继续自动驾驶控制。另一方面，在步骤S29为肯定判定的情况下(S29/是)，自动驾驶控制部77使自动驾驶控制结束而结束一系列的控制。
搭载于其他紧急车辆1b的车辆侧控制装置50b也同样地将由信息处理装置10设定为搬运目的地的医疗机构3B设定为目的地，并且将由信息处理装置10设定的搬运路线设定为行驶路线，执行自动驾驶控制。另外，搭载于普通车辆1c的车辆侧控制装置50c在不将车辆1c的控制模式设定为紧急模式的情况下，例如通过自动驾驶控制而使车辆1c向适当设定的目的地行驶。车辆侧控制装置50b、50c分别向信息处理装置10依次发送车辆1b、1c的当前位置的信息，在从信息处理装置10发送车辆1b、1c的控制信息的情况下，反映该控制信息而控制车辆驱动控制装置87。
(2-2.信息处理装置的动作)
图6是示出信息处理装置10的动作的一例的流程图。
首先，信息处理装置10的辅助控制部20获取从被设定为紧急模式的车辆1a发送的辅助请求信息(步骤S61)。接着，辅助控制部20的搬运目的地设定部21参照数据库29，基于从紧急车辆1a发送的辅助请求信息来选择作为紧急车辆1a的搬运目的地的候补的医疗机构3(步骤S63)。例如，搬运目的地设定部21基于紧急车辆1a的当前位置的信息、推定身体异常的乘员的老病和/或病历的信息，选择能够应对乘员的候补的医疗机构3。
接着，搬运目的地设定部21经由第三通信部19，对选择为候补搬运目的地的医疗机构3发送接诊通知(步骤S65)。此时，搬运目的地设定部21可以将身体有异常的乘员的生物体信息和/或紧急度、车辆1a的当前位置的信息与接诊通知一起发送。
图7是示出接收到接诊通知的医疗机构3的系统的处理的流程图。医疗机构3的系统若接收到接诊通知(步骤S81)，则设定可否接受(步骤S83)。可否接受的设定可以通过医疗机构3的操作员的输入而设定，也可以基于医生的出勤状况、其他患者的紧急处置应对状况等来判断系统可否接受。若设定可否接受，则医疗机构3的系统将可否接受的信息回复到信息处理装置10(步骤S85)。
返回图6，搬运目的地设定部21基于接收的可否接受的回复来判断选择为候补搬运目的地的医疗机构3是否能够接受(步骤S67)。在步骤S67为否定判定的情况下(S67/否)，返回步骤S63，搬运目的地设定部21反复进行选择作为下一个候补搬运目的地的医疗机构3并判断是否能够接受。另一方面，在步骤S67为肯定判定的情况下(S67/是)，搬运目的地设定部21将能够接受并有回复的医疗机构3A设定为搬运目的地(步骤S69)。
搬运目的地设定部21针对紧急车辆1b也执行到此为止所说明的步骤S61～步骤S69的处理，将医疗机构3B设定为搬运目的地。
接着，辅助控制部20的优先度设定部23设定多个被设定为紧急模式的紧急车辆1a、1b的优先度(步骤S71)。从各个紧急车辆1a、1b发送的辅助请求信息包括关于乘员的身体的紧急度的信息。优先度设定部23按照紧急度高的顺序将紧急车辆1a、1b的优先度设定得高。另外，在紧急度为相同等级的情况下，优先度设定部23可以根据辅助请求信息所包含的乘员的老病和/或病历来设定紧急车辆1a、1b的优先度。此时的与老病和/或病历对应的优先顺序预先被注册在数据库29中。
接着，控制信息生成部25基于由搬运目的地设定部21设定的搬运目的地的医疗机构3和搬运路线的信息、由优先度设定部23设定的紧急车辆1a、1b的优先度、从车辆侧控制装置50a、50b发送的辅助请求信息、以及各个车辆1a～1c的位置信息，生成紧急车辆1a、1b、普通车辆1c以及交通信号灯管理装置30的控制信息(步骤S73)。
在图1所示的例子的情况下，为了使紧急车辆1a比普通车辆1c更先行驶，对普通车辆1c生成减速或行驶于道路端的控制信息。另外，以不使普通车辆1c比紧急车辆1b更先进入交叉路口7的方式，对普通车辆1c生成使其减速的控制信息。另外，以使优先度高的紧急车辆1a比紧急车辆1b更先通过交叉路口7的方式，对紧急车辆1b生成使其减速的控制信息。另外，以将紧急车辆1a的行进方向上的交通信号灯31a切换为绿灯，并将紧急车辆1b的行进方向上的交通信号灯31b切换为红灯的方式生成交通信号灯管理装置30的控制信号，以使优先度高的紧急车辆1a比紧急车辆1b更先通过交叉路口7。
控制信息生成部25经由第一通信部11，向各个车辆1a～1c发送生成的车辆1a～1c的控制信息(步骤S75)。另外，控制信息生成部25经由第二通信部17，向交通信号灯管理装置30发送生成的交通信号灯31的控制信息(步骤S77)。由此，能够使优先度更高的紧急车辆1a最优先地行驶，并且能够使所有的紧急车辆1a、1b优先于普通车辆1c而向搬运目的地的医疗机构3A、3B行驶。
如上所述，在本实施方式的车辆的控制系统100中，若车辆侧控制装置50判定为乘员的身体有异常，则将本车辆1a的控制模式设定为紧急模式，并且对信息处理装置10发送辅助请求信息。接收到辅助请求信息的信息处理装置10设定作为被设定为紧急模式的车辆1a的搬运目的地的医疗机构3和搬运路线且向紧急车辆回复，并且以能够使紧急车辆优先行驶的方式生成其他车辆和交通信号灯31的控制信号，并向其他车辆和交通信号灯管理装置30发送控制信号。此时，在存在多个紧急车辆1a、1b的情况下，信息处理装置10基于各个紧急车辆1a、1b的乘员的身体异常的信息对紧急车辆1a、1b设定优先度，并且以能够使优先度更高的紧急车辆1a优先行驶的方式进行控制。由此，能够在使优先度高的紧急车辆1a优先行驶的同时，使紧急车辆1a、1b顺畅地向各个作为搬运目的地的医疗机构3行驶。
另外，在本实施方式的车辆的控制系统100中，若信息处理装置10从紧急车辆1a、1b接收辅助请求信息，则设定作为搬运目的地的医疗机构3。因此，即使在乘员没有意识的情况下和/或乘员不能进行正常的操作或反应的情况下，也能够使紧急车辆1a、1b行驶至适当的医疗机构3为止。
＜＜第二实施方式＞＞
接下来，对本发明的第二实施方式的车辆的控制装置的一个构成例进行说明。虽然在上述第一实施方式中，通过搭载于各个车辆1的车辆侧控制装置与信息处理装置而构筑出车辆的控制系统，但是在本实施方式中，省略信息处理装置，并且构成为搭载于车辆1的车辆的控制装置也作为上述信息处理装置而起作用。以下，主要对本实施方式的车辆的控制装置与第一实施方式的不同点进行说明。
图8是示出本实施方式的车辆的控制装置150的构成例的框图。车辆的控制装置150与第一实施方式的车辆侧控制装置50的不同点在于：在紧急控制部171具备搬运目的地设定部121、优先度设定部123、控制信息生成部25；以及具备医疗机构3的数据库29。车辆的控制装置150构成为能够经由例如移动体通信网络9与医疗机构3和交通信号灯管理装置30通信。
紧急控制部171的搬运目的地设定部121、优先度设定部123以及控制信息生成部25的基本功能与第一实施方式的信息处理装置10的辅助控制部20的搬运目的地设定部21、优先度设定部23以及控制信息生成部25相同。其中，搬运目的地设定部121设定针对本车辆1a的搬运目的地的医疗机构3，不设定其他车辆1b、1c的搬运目的地。另外，紧急控制部171经由接收部69，从其他紧急车辆1b接收包括辅助请求信息在内的其他车辆信息，并且从其他普通车辆1c接收包括该普通车辆1c的当前位置的信息在内的其他车辆信息。从其他紧急车辆1b接收的辅助请求信息包括其他紧急车辆1b的当前位置的信息、所设定的搬运目的地的信息、其他紧急车辆1b的乘员的身体信息、以及针对乘员的身体的紧急度的信息。
优先度设定部123基于本车辆1a的乘员的身体信息和紧急度的信息、以及从其他紧急车辆1b接收到的乘员的身体信息和紧急度的信息，设定多个紧急车辆1a、1b的优先度。优先度的设定方法能够与第一实施方式的信息处理装置10的优先度设定部23。控制信息生成部25基于各个紧急车辆1a、1b的搬运目的地的医疗机构3和搬运路线的信息、以及由优先度设定部123设定的紧急车辆1a、1b的优先度，生成紧急车辆1a、1b、普通车辆1c以及交通信号灯管理装置30的控制信息。控制信息生成部25经由发送部67，向各个紧急车辆1b、普通车辆1c以及交通信号灯管理装置30发送所生成的控制信息。
对于除此处说明以外的构成要素而言，能够与第一实施方式的车辆的控制系统100所具备的对应的构成要素同样地构成。
由此，若判定为乘员的身体有异常，则本实施方式的车辆的控制装置150将本车辆1a的控制模式设定为紧急模式，并且设定作为搬运目的地的医疗机构3和搬运路线，以能够使紧急车辆1a优先行驶的方式生成其他车辆和交通信号灯31的控制信号，并向其他车辆和交通信号灯管理装置30发送控制信号。此时，在存在多个紧急车辆1a、1b的情况下，紧急控制部171基于各个紧急车辆1a、1b的乘员的身体异常的信息对紧急车辆1a、1b设定优先度，以能够使优先度更高的紧急车辆1a优先行驶的方式生成控制信号。由此，能够在使优先度高的紧急车辆1a优先行驶的同时，使紧急车辆1a、1b顺畅地向各自的作为搬运目的地的医疗机构3行驶。
另外，本实施方式的车辆的控制装置150在将本车辆1a的控制模式设定为紧急模式的情况下，在与医疗机构3进行通信的同时设定作为搬运目的地的医疗机构3。因此，即使在乘员没有意识的情况下和/或乘员不能进行正常的操作或反应的情况下，也能够使紧急车辆1a行驶至适当的医疗机构3为止。
以上，虽然参照附图对本发明的优选实施方式进行了说明，但是本发明当然不限于该例。本领域技术人员能够在权利要求书所记载的范围内想到各种变更例或修正例，这些也自然属于本发明的技术范围。
例如，在上述实施方式的例子中，虽然对所有的车辆1a～1c都是能够执行自动驾驶控制的车辆的情况进行了说明，但是本发明不限于该例。例如，也可以构成为，在普通车辆1c为仅能够利用手动驾驶而行驶的车辆的情况下，搭载于车辆1c的车辆侧控制装置50c在接收到使其减速或停止的控制信号、或者改变行驶轨迹或行驶路线的控制信号时，仅执行对车辆1c的驾驶员通知使其减速或停止、或者改变行驶轨迹或行驶路线的控制。即使在该情况下，收到该通知的驾驶员也能够以能够使紧急车辆1a、1b优先行驶的方式进行车辆1c的驾驶操作。

Claims (10)

1.一种车辆的控制装置，其特征在于，具备处理器，
所述处理器在基于本车辆的乘员的身体信息而检测出所述本车辆的乘员的身体异常时，将本车辆设定为使其向预定的搬运目的地自动驾驶行驶的紧急模式，
所述处理器在将所述本车辆设定为所述紧急模式的情况下，从同样被设定为紧急模式且与所述本车辆不同的其他车辆接收至少包括所述其他车辆的乘员的身体异常的状态的信息在内的其他车辆信息，
所述处理器基于包括所述本车辆的乘员的身体异常的状态的信息在内的所述本车辆的信息和接收到的所述其他车辆信息，设定优先行驶的车辆的优先度，
所述处理器基于所设定的所述优先度向信息处理装置发送辅助请求信息，该信息处理装置向所述其他车辆和交通信号灯输出控制信息。
2.根据权利要求1所述的车辆的控制装置，其特征在于，
所述处理器基于作为所述本车辆的乘员的身体信息的所述乘员有无意识或所述乘员的生物体信息中的至少一者来判断所述乘员的身体异常的状态。
3.根据权利要求1或2所述的车辆的控制装置，其特征在于，
所述处理器基于所述乘员的身体信息来设定紧急度，并且将包括所述本车辆的当前位置的信息和所述紧急度的信息在内的接诊通知发送到与所述本车辆的当前位置对应的预定范围内的医疗机构。
4.根据权利要求3所述的车辆的控制装置，其特征在于，
所述处理器在从已发送所述接诊通知的任一医疗机构接收到可以接受的回复的情况下，将该医疗机构设定为所述乘员的搬运目的地。
5.根据权利要求3所述的车辆的控制装置，其特征在于，
所述处理器设定所述本车辆的乘员的搬运目的地以及直到所述搬运目的地为止的搬运路线，并且向所述交通信号灯管理装置发送所述紧急度、所述搬运目的地以及所述搬运路线的信息。
6.一种车辆的控制系统，其特征在于，包括控制本车辆的车辆侧控制装置以及信息处理装置，所述信息处理装置向所述本车辆、其他车辆以及交通信号灯管理装置发送控制信息，
所述车辆侧控制装置包括：
紧急模式设定部，其在基于乘员的身体信息而检测出所述乘员的身体异常时，将本车辆设定为使其向预定的搬运目的地自动驾驶行驶的紧急模式；以及
发送部，其在所述本车辆被设定为所述紧急模式的情况下，向所述信息处理装置发送辅助请求信息，所述辅助请求信息包括所述乘员的身体异常的状态的信息，并且为了使本车辆优先行驶而请求控制其他车辆和交通信号灯，
所述信息处理装置包括：
控制信息生成部，其基于所述辅助请求信息而生成所述本车辆、所述其他车辆以及所述交通信号灯管理装置的控制信息；以及
控制信息发送部，其将所述本车辆、所述其他车辆以及所述交通信号灯管理装置的控制信息发送到所述本车辆、所述其他车辆以及所述交通信号灯管理装置，
所述控制信息生成部在存在多个被设定为所述紧急模式的车辆的情况下，基于所述乘员的身体异常的状态，以使任一车辆优先行驶的方式生成所述本车辆、所述其他车辆以及所述交通信号灯管理装置的控制信息。
7.根据权利要求6所述的车辆的控制系统，其特征在于，
所述信息处理装置还包括优先度设定部，所述优先度设定部在存在所述多个被设定为所述紧急模式的车辆的情况下，基于包括从各个车辆接收到的所述乘员的身体异常的状态的信息在内的所述车辆的信息，设定优先行驶的车辆的优先度，
所述控制信息生成部基于所述优先度的信息而生成所述本车辆、所述其他车辆以及所述交通信号灯管理装置的控制信息。
8.根据权利要求6所述的车辆的控制系统，其特征在于，
所述车辆侧控制装置的所述紧急模式设定部基于所述乘员的身体信息而设定紧急度，
所述车辆侧控制装置的所述发送部向所述信息处理装置发送所述本车辆的当前位置的信息和所述紧急度的信息，
所述信息处理装置具备搬运目的地设定部，所述搬运目的地设定部将包括所述本车辆的当前位置的信息和所述紧急度的信息在内的接诊通知发送到与所述本车辆的当前位置对应的预定范围内的医疗机构。
9.根据权利要求8所述的车辆的控制系统，其特征在于，
所述搬运目的地设定部在从已发送所述接诊通知的任一医疗机构接收到可以接受的回复的情况下，将该医疗机构设定为所述本车辆的乘员的搬运目的地。
10.根据权利要求6至9中任一项所述的车辆的控制系统，其特征在于，
所述搬运目的地设定部设定所述本车辆的乘员的搬运目的地以及直到所述搬运目的地为止的搬运路线，
所述控制信息生成部基于所述优先的车辆、所述搬运目的地以及所述搬运路线的信息而生成所述本车辆、所述其他车辆以及所述交通信号灯管理装置的控制信息。
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