CN115223379A - 一种配置紧急车辆类型的方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种配置紧急车辆类型的方法，包括，步骤S1，当车内乘客发生紧急状况时，车载端通过V2X通讯向管理端发送紧急车辆请求；步骤S2，当确定车内乘客处于紧急状况时，将车载端所属的车辆类型设置为临时紧急车辆，并确定临时紧急车辆的目的地信息、定位信息、临时紧急车辆类型的有效期；步骤S3，车载端通过V2V通讯通知临近的车辆进行紧急避让，并通过V2I通讯通知对应车道的红绿灯临时切换为绿灯；步骤S4，当临时紧急车辆达目的地或达到临时紧急车辆类型的有效期后，将紧急车辆类型恢复为非紧急车辆。本发明通过对V2X消息中紧急车辆类型进行配置，使普通车辆拥有紧急车辆的行驶特权，还通过V2V通讯通知临近车辆让行或通过V2I通讯控制交通灯通过路口。

Description

一种配置紧急车辆类型的方法

技术领域

本发明涉及车联网技术领域，特别是涉及一种配置紧急车辆类型的方法。

背景技术

随着车联网技术C-V2X的迅速发展，汽车基于C-V2X技术感知外界的能力，越来越强。C-V2X高可靠性、低延时的特点，将车与车、车与路侧设备、车与人等紧密的联系起来。在《合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用数据交互标准》(TCSAE 53-2017)中定义了V2X应用的典型场景，包括紧急车辆提醒。

紧急车辆提醒(EVW：Emergency Vehicle Warning)是指，主车(HV)行驶中，收到紧急车辆提醒，以对消防车、救护车、警车或其他紧急呼叫车辆等进行让行。现有技术一般是根据现有车辆的类型，将车辆发出的V2X消息中，把紧急车辆类型字段固定填为现有车辆的类型。例如救护车，紧急车辆类型字段就是救护车；普通车辆/非紧急车辆，紧急车辆类型字段就是非紧急车辆。并不能根据需要对紧急车辆类型字段进行动态配置。例如：一种紧急车辆通行方法和系统，提到的方法为，包括获取紧急车辆的目的地位置信息和行驶路径，获取处于行驶路径上的其他各车辆的位置信息，并计算紧急车辆与其他各车辆之间的距离，当紧急车辆与其他各车辆之间的距离小于或等于设定短距离阈值时，直接向这些距离紧急车辆较近的车辆广播避让信息，或者计算到达这些车辆所在位置的预计到达时间，并向这些车辆广播对应的预计到达时间；当紧急车辆与其他各车辆之间的距离大于设定短距离阈值时，计算并广播预计到达时间，从而保证紧急车辆在预定的行驶路线上顺利通行。

综上，现有技术的方案多是根据紧急车辆类型且针对车辆本身的类型来确定的，例如：救护车就是救护车类型，不能通过设置将普通车辆的紧急车辆类型改为临时紧急车辆。但是，当普通车辆上的乘客发生紧急情况(例如，需要急救的病人等)，普通车辆遇到道路拥堵、红绿灯过多等情况，只能求助于交警部门帮助或者通过驾驶违章等方式来尽快到达目的地。

发明内容

本发明的目的在于，提出一种配置紧急车辆类型的方法，解决现有方法不能通过设置将普通车辆的紧急车辆类型改为临时紧急车辆的技术问题。

一方面，提供一种配置紧急车辆类型的方法，包括以下步骤：

步骤S1，当车内乘客发生紧急状况时，车载端通过V2X通讯向管理端发送紧急车辆请求；

步骤S2，管理端获取车内乘客信息，当确定车内乘客处于紧急状况时，将车载端所属的车辆类型设置为临时紧急车辆，并确定临时紧急车辆的目的地信息、定位信息、临时紧急车辆类型的有效期；

步骤S3，车载端通过V2V通讯通知临近的车辆进行紧急避让，并通过V2I通讯通知对应车道的红绿灯临时切换为绿灯；

步骤S4，当临时紧急车辆达目的地或达到临时紧急车辆类型的有效期后，车载端将紧急车辆类型恢复为非紧急车辆。

优选地，在步骤S2中，所述管理端获取车内乘客信息具体包括：

管理端通过车载的V-BOX获取车辆内的视频信息和语音信息，根据获得的视频信息和语音信息判断车内乘客是否处于紧急状况。

优选地，在步骤S2中，所述将车载端所属的车辆类型设置为临时紧急车辆具体包括：

管理端通过车载端的V-BOX获取车辆识别号码；

通过查询和登记车辆识别号码，获取对应的车辆信息，其中，所述车辆信息至少包括车辆制造商、车型、车牌号；

根据车辆信息生成相应的紧急车辆设置命令并发送给车载端的V-BOX，其中，所述紧急车辆设置命令至少包括紧急车辆类型为临时紧急车辆、临时紧急车辆有效期、目的地定位信息；

车载端的V-BOX根据接收的紧急车辆设置命令，将车辆V2X消息包括的紧急车辆类型设置为临时紧急车辆，并设置临时紧急车辆有效期，保存目的地定位信息。

优选地，在步骤S3中，所述通过V2X通讯通知临近的车辆进行紧急避让具体包括：

车载端通过V2V通讯向临近的车辆发送BSM消息；

临近车辆解析接收的BSM消息，获取解析的BSM消息中的紧急车辆类型信息，若解析的紧急车辆类型的值为临时紧急车辆，则获取位置信息、车头方向角信息；

根据位置信息、车头方向角信息确定临时紧急车辆与临近车辆之间的距离、行车方向，并判断临近车辆是否需要对临时紧急车辆进行让行。

优选地，所述判断临近车辆是否需要对临时紧急车辆进行让行具体包括：

临时紧急车辆与临近车辆之间的距离、行车方向判断临近车辆是否处于临时紧急车辆的行驶线路上；若临近车辆处于临时紧急车辆的行驶线路上，则判定临近车辆需要对临时紧急车辆进行让行，若临近车辆未处于临时紧急车辆的行驶线路上，则判定临近车辆不需要对临时紧急车辆进行让行。

优选地，在步骤S3中，所述通过V2I通讯通知对应车道的红绿灯临时切换为绿灯具体包括：

车载端向与红绿灯连接的RSU发送V2I消息；

RSU根据接收的V2I消息确定的临时紧急车辆的定位信息，并根据临时紧急车辆的定位信息确定临时紧急车辆行驶的车道；若所述红绿灯处于临时紧急车辆行驶的车道上，则将所述红绿灯切换为绿灯。

优选地，所述根据临时紧急车辆的定位信息确定临时紧急车辆行驶的车道具体包括：

RSU解析接收的V2I消息，若解析的紧急车辆类型为临时紧急车辆，且临时紧急车辆与RSU的距离在一定范围内，则解析临时紧急车辆的位置信息、车头方向角信息；

根据位置信息、车头方向角信息及RSU内预存的地图信息确定临时紧急车辆所处的车道，RSU控制对应车道的红绿灯颜色切换为绿色。

优选地，所述步骤S3还包括：

RSU持续检测临时紧急车辆是否通过与RSU相连的红绿灯，若通过与RSU相连的红绿灯，则将与RSU相连的红绿灯颜色恢复正常。

优选地，所述步骤S4包括：

车载的V-BOX根据定位信息确定临时紧急车辆是否达到目的地，若临时紧急车辆达目的地，则将紧急车辆类型设置为非紧急车辆。

优选地，所述步骤S4还包括：

车载的V-BOX从紧急车辆类型设置为临时紧急车辆时开始计时，当计时值达到临时紧急车辆类型的有效期，则将紧急车辆类型设置为非紧急车辆。

综上，实施本发明的实施例，具有如下的有益效果：

本发明提供的配置紧急车辆类型的方法，通过对V2X消息中的紧急车辆类型字段进行配置，便于在紧急情况下，普通车辆也可以拥有紧急车辆的行驶特权。其他安装有V2X车载控制器的车辆，可以通过V2V通讯，识别出该车为临时紧急车辆，做出让行的操作；通过临时紧急车辆与交通灯RSU的通讯，也可以控制交通灯的指示，协助临时紧急车辆快速通过路口。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，根据这些附图获得其他的附图仍属于本发明的范畴。

图1为本发明实施例中的主流程示意图。

图2为本发明实施例中一种配置紧急车辆类型的方法的主流程示意图。

图3为本发明实施例中车载端与管理端的通信示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述。

如图1所示，本申请提供的车载控制系统包括V2X(vehicle to everything，车对外界的信息交换)+无线蜂窝通讯模块、GNSS(全球导航卫星系统)定位模块、MCU、HMI、摄像头、天线等。V2X模块用于提供车载单元(OBU)之间通讯(V2V，机动车辆间基于无线的数据传输)、车载单元与路侧单元通讯(V2I，汽车-基础设施)，车载单元与行人设备通讯(V2P)，车载单元与网络之间通讯(V2N)。无线蜂窝通讯模块用于车机与基站进行4G/5G无线蜂窝通讯。GNSS定位模块提供本车当前的位置信息。摄像头拍摄车内的紧急情况，便于交通管理部门确认车内的情况是否属实。HMI(人机界面)提供用户界面拨打电话、开启摄像头的操作。MCU通过CAN、以太网、SPI通讯等方式，连接HMI和V2X+无线蜂窝通讯模块。车载控制系统通过天线与外部相连。本车与远车通过V2X的V2V消息通讯；本车与信号灯RSU通过V2X的V2I消息通讯；本车与交通管理部门通讯，通过4G/5G无线蜂窝通讯网络连接交通云平台。

如图2所示，为本发明提供的一种配置紧急车辆类型的方法的一个实施例的示意图。在该实施例中，所述方法包括以下步骤：

步骤S1，当车内乘客发生紧急状况时，车载端通过V2X通讯向管理端发送紧急车辆请求；可以理解的是，当车内乘客发生紧急状况时，司机(车载端)通过V-BOX拨打交通管理云平台(管理端)视频电话。具体地，V-BOX(车载智能终端)预先储存交通管理云平台指定视频电话号码。用户只需要在HMI上点击对应的紧急电话或者特定的按钮，即可与交通管理云平台进行视频电话。

步骤S2，管理端获取车内乘客信息，当确定车内乘客处于紧急状况时，将车载端所属的车辆类型设置为临时紧急车辆，并确定临时紧急车辆的目的地信息、定位信息、临时紧急车辆类型的有效期；可以理解的是，通过OTA(空中下载技术，Over-the-Air Technology)或其他远程手段，将本车V2X消息中的紧急车辆类型设置为临时紧急车辆，并设置有效期、保存目的地定位信息。

具体实施例中，管理端获取车内乘客信息具体包括：管理端通过车载的V-BOX获取车辆内的视频信息和语音信息，根据获得的视频信息和语音信息判断车内乘客是否处于紧急状况。也就是，交通管理云平台通过语音和与V-BOX相连的摄像头，用视频电话了解和确认车内乘客情况；若车内乘客情况确实紧急，急需将车辆作为临时紧急车辆处理。

具体地，将车载端所属的车辆类型设置为临时紧急车辆具体包括：管理端通过车载端的V-BOX获取车辆识别号码；通过查询和登记车辆识别号码，获取对应的车辆信息，其中，所述车辆信息至少包括车辆制造商、车型、车牌号；根据车辆信息生成相应的紧急车辆设置命令并发送给车载端的V-BOX，其中，所述紧急车辆设置命令至少包括紧急车辆类型为临时紧急车辆、临时紧急车辆有效期、目的地定位信息；车载端的V-BOX根据接收的紧急车辆设置命令，将车辆V2X消息包括的紧急车辆类型设置为临时紧急车辆，并设置临时紧急车辆有效期，保存目的地定位信息。也就是，如图3所示，交通管理云平台向V-BOX发出获取VIN码的命令，V-BOX发出本车VIN码给交通管理云平台；交通管理云平台查询和登记VIN码对应的本车信息，包括车辆制造商、车型、车牌号等；交通管理云平台发送命令设置紧急车辆类型为临时紧急车辆，消息包括的参数有：紧急车辆类型为临时紧急车辆、有效期、目的地定位信息等；本车收到紧急车辆类型设置消息后，将本车V2X消息中的紧急车辆类型设置为临时紧急车辆，并设置有效期，保存目的地定位信息到V-BOX。

步骤S3，车载端通过V2V通讯通知临近的车辆进行紧急避让，并通过V2I通讯通知对应车道的红绿灯临时切换为绿灯；可以理解的是，辆发出的V2V通讯的BSM消息中，紧急车辆类型为临时紧急车辆，远车收到该消息时，将为其让行；以及车辆发出V2I消息给红绿灯RSU(Road Side Unit，路侧单元)，在一定距离范围内，红绿灯根据V2I消息中的定位信息对应到车道，将对应车道的红绿灯显示为绿灯。

具体实施例中，通过V2X通讯通知临近的车辆进行紧急避让具体包括：车载端通过V2V通讯向临近的车辆发送BSM消息；临近车辆解析接收的BSM消息，获取解析的BSM消息中的紧急车辆类型信息，若解析的紧急车辆类型的值为临时紧急车辆，则获取位置信息、车头方向角信息；根据位置信息、车头方向角信息确定临时紧急车辆与临近车辆之间的距离、行车方向，并判断临近车辆是否需要对临时紧急车辆进行让行。再有，判断临近车辆是否需要对临时紧急车辆进行让行具体包括：根据临时紧急车辆与临近车辆之间的距离、行车方向判断临近车辆是否处于临时紧急车辆的行驶线路上；若临近车辆处于临时紧急车辆的行驶线路上，则判定临近车辆需要对临时紧急车辆进行让行，若临近车辆未处于临时紧急车辆的行驶线路上，则判定临近车辆不需要对临时紧急车辆进行让行。可以理解的是，远车通过V2V通讯收到BSM消息后，解析紧急车辆类型字段。本车通过V2V通讯的BSM消息，发出的数据如下表所示，

如果紧急车辆类型的值为：临时紧急车辆，则根据BSM消息中的位置及车头方向角等信息，从两车距离和行车方向上判断是否需要对临时紧急车辆进行让行。

具体地，通过V2I通讯通知对应车道的红绿灯临时切换为绿灯具体包括：车载端向与红绿灯连接的RSU发送V2I消息；RSU根据接收的V2I消息确定的临时紧急车辆的定位信息，并根据临时紧急车辆的定位信息确定临时紧急车辆行驶的车道；若所述红绿灯处于临时紧急车辆行驶的车道上，则将所述红绿灯切换为绿灯。再有，根据临时紧急车辆的定位信息确定临时紧急车辆行驶的车道具体包括：RSU解析接收的V2I消息，若解析的紧急车辆类型为临时紧急车辆，且临时紧急车辆与RSU的距离在一定范围内，则解析临时紧急车辆的位置信息、车头方向角信息；根据位置信息、车头方向角信息及RSU内预存的地图信息确定临时紧急车辆所处的车道，RSU控制对应车道的红绿灯颜色切换为绿色。RSU持续检测临时紧急车辆是否通过与RSU相连的红绿灯，若通过与RSU相连的红绿灯，则将与RSU相连的红绿灯颜色恢复正常。可以理解的是，RSU解析到车辆发送的消息中，紧急车辆类型为临时紧急车辆或消防车、救护车、警车等紧急车辆类型时，如果车辆离RSU的距离在一定范围内，则根据车辆的位置信息、车头方向角等信息，并结合RSU的map信息，判断车辆所在车道，控制对应车道的交通灯指示为绿色。待车辆通过停止线后，交通灯的指示颜色恢复正常。车辆发送给RSU的V2I消息至少包括如下表所示的数据，

步骤S4，当临时紧急车辆达目的地或达到临时紧急车辆类型的有效期后，车载端将紧急车辆类型恢复为非紧急车辆。可以理解的是，当车辆到达目的地或达到临时紧急车辆设置的有效期后，本车V2X消息中的紧急车辆类型设置恢复为非紧急车辆。

具体实施例中，车载的V-BOX根据定位信息确定临时紧急车辆是否达到目的地，若临时紧急车辆达目的地，则将紧急车辆类型设置为非紧急车辆。还有的车载的V-BOX从紧急车辆类型设置为临时紧急车辆时开始计时，当计时值达到临时紧急车辆类型的有效期，则将紧急车辆类型设置为非紧急车辆。

综上，实施本发明的实施例，具有如下的有益效果：

本发明提供的配置紧急车辆类型的方法，通过对V2X消息中的紧急车辆类型字段进行配置，便于在紧急情况下，普通车辆也可以拥有紧急车辆的行驶特权。其他安装有V2X车载控制器的车辆，可以通过V2V通讯，识别出该车为临时紧急车辆，做出让行的操作；通过临时紧急车辆与交通灯RSU的通讯，也可以控制交通灯的指示，协助临时紧急车辆快速通过路口。

以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种配置紧急车辆类型的方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1，当车内乘客发生紧急状况时，车载端通过V2X通讯向管理端发送紧急车辆请求；

步骤S2，管理端获取车内乘客信息，当确定车内乘客处于紧急状况时，将车载端所属的车辆类型设置为临时紧急车辆，并确定临时紧急车辆的目的地信息、定位信息、临时紧急车辆类型的有效期；

步骤S3，车载端通过V2V通讯通知临近的车辆进行紧急避让，并通过V2I通讯通知对应车道的红绿灯临时切换为绿灯；

步骤S4，当临时紧急车辆达目的地或达到临时紧急车辆类型的有效期后，车载端将紧急车辆类型恢复为非紧急车辆。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤S2中，所述管理端获取车内乘客信息具体包括：

管理端通过车载的V-BOX获取车辆内的视频信息和语音信息，根据获得的视频信息和语音信息判断车内乘客是否处于紧急状况。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在步骤S2中，所述将车载端所属的车辆类型设置为临时紧急车辆具体包括：

管理端通过车载端的V-BOX获取车辆识别号码；

通过查询和登记车辆识别号码，获取对应的车辆信息，其中，所述车辆信息至少包括车辆制造商、车型、车牌号；

根据车辆信息生成相应的紧急车辆设置命令并发送给车载端的V-BOX，其中，所述紧急车辆设置命令至少包括紧急车辆类型为临时紧急车辆、临时紧急车辆有效期、目的地定位信息；

车载端的V-BOX根据接收的紧急车辆设置命令，将车辆V2X消息包括的紧急车辆类型设置为临时紧急车辆，并设置临时紧急车辆有效期，保存目的地定位信息。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在步骤S3中，所述通过V2X通讯通知临近的车辆进行紧急避让具体包括：

车载端通过V2V通讯向临近的车辆发送BSM消息；

临近车辆解析接收的BSM消息，获取解析的BSM消息中的紧急车辆类型信息，若解析的紧急车辆类型的值为临时紧急车辆，则获取位置信息、车头方向角信息；

根据位置信息、车头方向角信息确定临时紧急车辆与临近车辆之间的距离、行车方向，并判断临近车辆是否需要对临时紧急车辆进行让行。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判断临近车辆是否需要对临时紧急车辆进行让行具体包括：

根据临时紧急车辆与临近车辆之间的距离、行车方向判断临近车辆是否处于临时紧急车辆的行驶线路上；若临近车辆处于临时紧急车辆的行驶线路上，则判定临近车辆需要对临时紧急车辆进行让行，若临近车辆未处于临时紧急车辆的行驶线路上，则判定临近车辆不需要对临时紧急车辆进行让行。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，在步骤S3中，所述通过V2I通讯通知对应车道的红绿灯临时切换为绿灯具体包括：

车载端向与红绿灯连接的RSU发送V2I消息；

RSU根据接收的V2I消息确定的临时紧急车辆的定位信息，并根据临时紧急车辆的定位信息确定临时紧急车辆行驶的车道；若所述红绿灯处于临时紧急车辆行驶的车道上，则将所述红绿灯切换为绿灯。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据临时紧急车辆的定位信息确定临时紧急车辆行驶的车道具体包括：

RSU解析接收的V2I消息，若解析的紧急车辆类型为临时紧急车辆，且临时紧急车辆与RSU的距离在一定范围内，则解析临时紧急车辆的位置信息、车头方向角信息；

根据位置信息、车头方向角信息及RSU内预存的地图信息确定临时紧急车辆所处的车道，RSU控制对应车道的红绿灯颜色切换为绿色。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述步骤S3还包括：

RSU持续检测临时紧急车辆是否通过与RSU相连的红绿灯，若通过与RSU相连的红绿灯，则将与RSU相连的红绿灯颜色恢复正常。

9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S4包括：

车载的V-BOX根据定位信息确定临时紧急车辆是否达到目的地，若临时紧急车辆达目的地，则将紧急车辆类型设置为非紧急车辆。

10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述步骤S4还包括：

车载的V-BOX从紧急车辆类型设置为临时紧急车辆时开始计时，当计时值达到临时紧急车辆类型的有效期，则将紧急车辆类型设置为非紧急车辆。

Images