CN111862633A - 一种基于v2x的交通信号灯控制方法、路侧单元及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于V2X的交通信号灯控制方法、路侧单元及系统，涉及V2X技术领域。其方法包括：当特殊车辆进入交通信号灯第一预设范围时，发送道路几何地图至所述特殊车辆；接收所述特殊车辆基于所述道路几何地图发送的通行数据，所述通行数据包括通行方向和通行车道；当所述特殊车辆进入交通信号灯第二预设范围时，根据所述通行方向发送调整指令将对应方向的交通信号灯调整为绿灯相位，其余方向的交通信号灯调整为红灯相位；当所述特殊车辆远离交通信号灯第二预设范围时，恢复交通信号灯配时。本发明对信号灯进行实时控制，保证特殊车辆优先通过路口，提高通行效率和行车安全。
Description
技术领域
本发明涉及V2X技术领域，具体是涉及一种基于V2X的交通信号灯控制方法、路侧单元及系统。
背景技术
V2X(Vehicle to Everything)是车与外界进行信息交换的一种通信方式，包括：车与车之间的直接通信(V2V)，汽车与行人的通信(V2P)，汽车与道路基础设施通信(V2I)，汽车通过移动网络与云端进行通信(V2N)。以V2X技术为基础的汽车网联化和道路智能化是实现自动驾驶的重要支撑，能大幅降低道路交通事故、提高交通效率、实现节能减排。
当前我国城市化、机动化进展迅速，交通需求不断增加，而道路交通基础设施的发展相对滞后，交通需求与供给间的矛盾突出，由此引发的交通拥堵频发。对于救护车、消防车等特殊车辆来说，有时候在路口堵车等待交通信号灯浪费时间，但如果直接闯红灯又会有安全隐患。
发明内容
本发明的目的是为了克服上述背景技术的不足，提供一种基于V2X的交通信号灯控制方法、路侧单元及系统，利用路侧单元和车载单元实时通讯，对信号灯进行实时控制，保证特殊车辆优先通过路口，提高通行效率和行车安全。
第一方面，提供一种基于V2X的交通信号灯控制方法，包括以下步骤：
当特殊车辆进入交通信号灯第一预设范围时，发送道路几何地图至所述特殊车辆；
接收所述特殊车辆基于所述道路几何地图发送的通行数据，所述通行数据包括通行方向和通行车道；
当所述特殊车辆进入交通信号灯第二预设范围时，根据所述通行方向发送调整指令将对应方向的交通信号灯调整为绿灯相位，其余方向的交通信号灯调整为红灯相位；
当所述特殊车辆远离交通信号灯第二预设范围时，恢复交通信号灯配时。
根据第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，当所述特殊车辆进入交通信号灯第二预设范围时，将所述通行方向调整为绿灯相位，其余方向的交通信号灯调整为红灯相位之后，还包括以下步骤：
发送优先通行预警信息至信号覆盖范围内所有的车辆，所述优先通行预警信息包括所述特殊车辆在所述道路几何地图的实时运行轨迹。
根据第一方面，在第一方面的第二种可能的实现方式中，当特殊车辆进入交通信号灯第一预设范围时，发送道路几何地图至所述特殊车辆之前，还包括以下步骤：
接收若干个地图采集设备采集的轨迹数据，根据所述轨迹数据生成所述道路几何地图，所述道路几何地图包括通行车道和车道通行方向。
根据第一方面，在第一方面的第三种可能的实现方式中，接收所述特殊车辆基于所述道路几何地图发送的通行数据，所述通行数据包括通行方向和通行车道之后，还包括以下步骤：接收所述特殊车辆的优先通行请求，根据所述通行方向发送调整指令将对应方向的交通信号灯调整为绿灯相位，其余方向的交通信号灯调整为红灯相位；
当所述特殊车辆远离交通信号灯第二预设范围时，恢复交通信号灯配时。
第二方面，提供一种路侧单元，包括：
信息发送子单元，用于：当特殊车辆进入交通信号灯第一预设范围时，发送道路几何地图至所述特殊车辆；
信息接收子单元，用于：接收所述特殊车辆基于所述道路几何地图发送的通行数据，所述通行数据包括通行方向和通行车道；
控制子单元，与所述信息接收子单元连接，用于：当所述特殊车辆进入交通信号灯第二预设范围时，根据所述通行方向发送调整指令将对应方向的交通信号灯调整为绿灯相位，其余方向的交通信号灯调整为红灯相位；当所述特殊车辆远离交通信号灯第二预设范围时，恢复交通信号灯配时；和/或，
所述控制子单元还用于：接收所述特殊车辆的优先通行请求，根据所述通行方向发送调整指令将对应方向的交通信号灯调整为绿灯相位，其余方向的交通信号灯调整为红灯相位；当所述特殊车辆远离交通信号灯第二预设范围时，恢复交通信号灯配时。
根据第二方面，在第二方面的第一种可能的实现方式中，还包括：
所述信息发送子单元还用于：发送优先通行预警信息至信号覆盖范围内所有的车辆，所述优先通行预警信息包括所述特殊车辆在所述道路几何地图的实时运行轨迹。
根据第二方面，在第二方面的第二种可能的实现方式中，还包括：
所述信息接收子单元还用于：接收若干个地图采集设备采集的轨迹数据，根据所述轨迹数据生成所述道路几何地图，所述道路几何地图包括通行车道和车道通行方向。
第三方面，提供一种基于V2X的交通信号灯控制系统，包括路侧单元和特殊车辆，所述特殊车辆包括车载单元，所述路侧单元和所述车载单元通讯连接；
所述路侧单元，当特殊车辆进入交通信号灯第一预设范围时，发送道路几何地图至所述特殊车辆的车载单元；
所述车载单元，根据自身的定位数据和运行数据，与接收的所述道路几何地图进行匹配，得到通行数据，所述通行数据包括通行方向和通行车道；
所述路侧单元，接收所述通行数据；
所述路侧单元，当所述特殊车辆进入交通信号灯第二预设范围时，根据所述通行方向发送调整指令至交通信号灯，将对应方向的交通信号灯调整为绿灯相位，其余方向的交通信号灯调整为红灯相位；当所述特殊车辆远离交通信号灯第二预设范围时，恢复交通信号灯配时；和/或，
所述路侧单元，接收所述特殊车辆的优先通行请求，根据所述通行方向发送调整指令至交通信号灯，将对应方向的交通信号灯调整为绿灯相位，其余方向的交通信号灯调整为红灯相位；当所述特殊车辆远离交通信号灯第二预设范围时，恢复交通信号灯配时。
根据第三方面，在第三方面的第一种可能的实现方式中，还包括：
所述路侧单元，发送优先通行预警信息至信号覆盖范围内所有的车辆，所述优先通行预警信息包括所述特殊车辆在所述道路几何地图的实时运行轨迹。
根据第三方面，在第三方面的第二种可能的实现方式中，还包括：
所述路侧单元，接收若干个地图采集设备采集的轨迹数据，根据所述轨迹数据生成所述道路几何地图，所述道路几何地图包括通行车道和车道通行方向。
与现有技术相比，本发明对信号灯进行实时控制，保证特殊车辆优先通过路口，提高通行效率和行车安全。
附图说明
图1是本发明一种基于V2X的交通信号灯控制方法的实施例的流程示意图；
图2是本发明一种路侧单元的实施例的结构示意图；
图3是本发明一种路侧单元的实施例的结构示意图；
图4是本发明一种基于V2X的交通信号灯控制方法的实施例的流程示意图；
图5是本发明一种基于V2X通行场景应用示意图；
图6是本发明一种基于V2X的交通信号灯控制系统的架构示意图。
附图说明：
100、路侧单元；110、信息发送子单元；120、信息接收子单元；130、控制子单元；300、交通信号灯控制系统；200、特殊车辆；210车载单元；1、道路几何地图；2、路侧单元；3、交通信号灯；4、行人；5、车载单元；6、自动驾驶控制器；7、车载显示装置；8、特殊车辆；9、其它车辆。
具体实施方式
现在将详细参照本发明的具体实施例，在附图中例示了本发明的例子。尽管将结合具体实施例描述本发明，但将理解，不是想要将本发明限于所述的实施例。相反，想要覆盖由所附权利要求限定的在本发明的精神和范围内包括的变更、修改和等价物。应注意，这里描述的方法步骤都可以由任何功能块或功能布置来实现，且任何功能块或功能布置可被实现为物理实体或逻辑实体、或者两者的组合。
为了使本领域技术人员更好地理解本发明，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。
注意：接下来要介绍的示例仅是一个具体的例子，而不作为限制本发明的实施例必须为如下具体的步骤、数值、条件、数据、顺序等等。本领域技术人员可以通过阅读本说明书来运用本发明的构思来构造本说明书中未提到的更多实施例。
参见图1所示，本发明实施例提供一种基于V2X的交通信号灯控制方法，包括以下步骤：
当特殊车辆进入交通信号灯第一预设范围时，发送道路几何地图至所述特殊车辆；
接收所述特殊车辆基于所述道路几何地图发送的通行数据，所述通行数据包括通行方向和通行车道；
当所述特殊车辆进入交通信号灯第二预设范围时，根据所述通行方向发送调整指令将对应方向的交通信号灯调整为绿灯相位，其余方向的交通信号灯调整为红灯相位；
当所述特殊车辆远离交通信号灯第二预设范围时，恢复交通信号灯配时。
具体的，本实施例中，提供一种基于V2X技术的交通信号灯控制方法，便于自动驾驶车辆通行，比如某些特殊车辆如消防车、医护车等在执行紧急任务时，通过有信号灯的路口，对交通信号灯进行控制，优先保证特殊车辆顺利通过路口，提高通行效率及安全性。
当对应的路侧单元检测到特殊车辆进入交通信号灯第一预设范围时，或者特殊车辆通过车载单元向对应的路侧单元发送请求信号之后，路侧单元发送对应路口的道路几何地图至特殊车辆，道路几何地图中包含通行车道和车道通行方向，通行车道为每条道路的车道数量，车道通行方向为当前车辆的通行方向，例如潮汐车道的车道通行方向会随时间变化。
其中，第一预设范围可以进行预先设定，表明该特殊车辆会通过该路口，但是目前距离路口有一定距离，因此目前不需要请求优先通行。另外，由于特殊车辆是自动驾驶，其行驶路线为提前规划，因此也可以是特殊车辆规划中会经过该路口，因此发送请求信号至路侧单元。
特殊车辆的车载单元接收到道路几何地图之后，根据特殊车辆自身的定位数据和运行数据(规划的驾驶路线)，与接收的道路几何地图进行匹配，得到特殊车辆的通行数据，通行数据包括通行方向和通行车道，也就是标记特殊车辆通过该路口时，在道路几何地图上的行驶路线。特殊车辆的车载单元将特殊车辆的通行数据发送给路侧单元。
当特殊车辆进入交通信号灯第二预设范围时，说明特殊车辆即将通过路口，因此路侧单元根据接收到的特殊车辆的通行数据发送调整指令至交通信号灯，将特殊车辆通行方向上的交通信号灯调整为绿灯相位，其余方向的交通信号灯调整为红灯相位，让特殊车辆通行方向上的车辆包括特殊车辆能够顺利通行，其余通行方向和通行车道上的车辆不予通行。
特殊车辆通过路口之后，会逐渐远离交通信号灯，因此当特殊车辆远离交通信号灯第二预设范围时，判定特殊车辆已经通过路口，因此恢复交通信号灯配时。
本申请基于V2X技术，利用路侧单元和车载单元实时通讯，对信号灯进行实时控制，保证车辆优先通过十字路口，提高通行效率和行车安全。将V2X技术与自动驾驶技术结合运用，车-路协同感知，车辆可以感知道路信息，实时调整车辆行驶状态，提高人车安全。
优选的，在本发明另外的实施例中，当所述特殊车辆进入交通信号灯第二预设范围时，将所述通行方向调整为绿灯相位，其余方向的交通信号灯调整为红灯相位之后，还包括以下步骤：
发送优先通行预警信息至信号覆盖范围内所有的车辆，所述优先通行预警信息包括所述特殊车辆在所述道路几何地图的实时运行轨迹。
具体的，本实施例中，在路侧单元为特殊车辆调整交通信号灯配时之后，发送优先通行预警信息至信号覆盖范围内所有的车辆，包括特殊车辆，各个车辆的车载单元接收优先通行预警信息之后，通过车载显示装置进行显示，表明当前有特殊车辆正在通过该路口，同时优先通行预警信息包括特殊车辆在道路几何地图的实时运行轨迹，也就是在车载显示装置上显示道路几何地图以及特殊车辆在道路几何地图的实时运行轨迹，以便其余车辆获知特殊车辆的运行轨迹，从而使与特殊车辆相同轨迹的车辆尽快通行或避让，其它车道的车辆耐心等待。另外，路侧单元还可以通过广播提示行人有特殊车辆优先通行，便于行人避让。
本申请利用V2X技术，可以实时对所有搭载车载单元OBU的车辆，实时广播通行情况，当触发优先通行场景时候，特殊车辆在驶入和驶出十字路口时，其他车辆都接收预警信息和信号灯控制信息，提前减速慢行，提高道路安全。
优选的，在本发明另外的实施例中，接收所述特殊车辆基于所述道路几何地图发送的通行数据，所述通行数据包括通行方向和通行车道之后，还包括以下步骤：
接收所述特殊车辆的优先通行请求，根据所述通行方向发送调整指令将对应方向的交通信号灯调整为绿灯相位，其余方向的交通信号灯调整为红灯相位；
当所述特殊车辆远离交通信号灯第二预设范围时，恢复交通信号灯配时。
具体的，本实施例中，除了上述实施例中所说的，当路侧单元检测到特殊车辆进入交通信号灯第二预设范围时，路侧单元调整交通信号灯配时，还可以是特殊车辆向路侧单元发送优先通行请求，避免路侧单元检测结果不及时，并且特殊车辆可以根据路况或其它因素灵活选择发送优先通行请求的时机，以便快速通行，路侧单元在接收到优先通行请求之后，同样按照上述的方式调整交通信号灯配时以及广播至其余车辆和行人。
优选的，在本发明另外的实施例中，当特殊车辆进入交通信号灯第一预设范围时，发送道路几何地图至所述特殊车辆之前，还包括以下步骤：
接收若干个地图采集设备采集的轨迹数据，根据所述轨迹数据生成所述道路几何地图，所述道路几何地图包括通行车道和车道通行方向。
具体的，本实施例中，各个路口的路侧单元都需要绘制对应路口的道路几何地图，以便于了解各个车辆在当前路口的行驶状态。路侧单元接收若干个地图采集设备采集的轨迹数据，地图采集设备可以是当前路口行驶的车辆，也可以是其它带有GPS模块的设备，路侧单元综合大量的轨迹数据生成道路几何地图，道路几何地图包括通行车道和车道通行方向。
参见图2所示，本发明实施例提供一种路侧单元100，包括：
信息发送子单元110，用于：当特殊车辆进入交通信号灯第一预设范围时，发送道路几何地图至所述特殊车辆；
信息接收子单元120，用于：接收所述特殊车辆基于所述道路几何地图发送的通行数据，所述通行数据包括通行方向和通行车道；
控制子单元130，与所述信息发送子单元110和所述信息接收子单元120连接，用于：当所述特殊车辆进入交通信号灯第二预设范围时，根据所述通行方向发送调整指令将对应方向的交通信号灯调整为绿灯相位，其余方向的交通信号灯调整为红灯相位；当所述特殊车辆远离交通信号灯第二预设范围时，恢复交通信号灯配时；和/或，
所述控制子单元130还用于：接收所述特殊车辆的优先通行请求，根据所述通行方向发送调整指令将对应方向的交通信号灯调整为绿灯相位，其余方向的交通信号灯调整为红灯相位；当所述特殊车辆远离交通信号灯第二预设范围时，恢复交通信号灯配时。
所述信息发送子单元110还用于：发送优先通行预警信息至信号覆盖范围内所有的车辆，所述优先通行预警信息包括所述特殊车辆在所述道路几何地图的实时运行轨迹。
所述信息接收子单元120还用于：接收若干个地图采集设备采集的轨迹数据，根据所述轨迹数据生成所述道路几何地图，所述道路几何地图包括通行车道和车道通行方向。
具体的，本实施例中各个装置的功能在相应的方法实施例中详细阐述，此处不再一一说明。
参见图3所示，本发明实施例提供一种基于V2X的交通信号灯控制系统300，包括路侧单元100和特殊车辆200，所述特殊车辆200包括车载单元210，所述路侧单元100和所述车载单元210通讯连接；
所述路侧单元100，当特殊车辆200进入交通信号灯第一预设范围时，发送道路几何地图至所述特殊车辆200的车载单元；
所述车载单元210，根据自身的定位数据和运行数据，与接收的所述道路几何地图进行匹配，得到通行数据，所述通行数据包括通行方向和通行车道；
所述路侧单元100，接收所述通行数据；
所述路侧单元100，当所述特殊车辆200进入交通信号灯第二预设范围时，根据所述通行方向发送调整指令至交通信号灯，将对应方向的交通信号灯调整为绿灯相位，其余方向的交通信号灯调整为红灯相位；当所述特殊车辆200远离交通信号灯第二预设范围时，恢复交通信号灯配时；和/或，
所述路侧单元100，接收所述特殊车辆200的优先通行请求，根据所述通行方向发送调整指令至交通信号灯，将对应方向的交通信号灯调整为绿灯相位，其余方向的交通信号灯调整为红灯相位；当所述特殊车辆远离交通信号灯第二预设范围时，恢复交通信号灯配时。
所述路侧单元100，发送优先通行预警信息至信号覆盖范围内所有的车辆，所述优先通行预警信息包括所述特殊车辆200在所述道路几何地图的实时运行轨迹。
所述路侧单元100，接收若干个地图采集设备采集的轨迹数据，根据所述轨迹数据生成所述道路几何地图，所述道路几何地图包括通行车道和车道通行方向。
具体的，本实施例中各个装置的功能在相应的方法实施例中详细阐述，此处不再一一说明。
本发明提供一种基于V2X的交通信号灯控制方法及系统的实例，车载单元OBU(Onboard Unit)和路侧单元RSU(Road Side Unit)基于Linux内核，按照软件层叠的架构开发。整个软件以V2X消息处理模块为核心，综合V2X通信协议栈、车身CAN数据、GNSS数据等信息，向上提供V2X算法需要的各种数据。V2X算法模块计算各种V2X场景，如果触发了需要给与用户提示的V2X场景信息，通过用户界面接口输出相应数据，驱动和车载单元对接的安卓平板设备展示V2X场景。
基于信号灯的特殊车辆优先通行，是指装有OBU终端的特殊车辆驶入路口时，可以向信号灯发起优先通行请求。RSU/MEC收到请求后，在请求的行驶方向上实现特殊车辆的优先通行。具体流程如图4所示，当特殊车辆驶入交通信号灯路口时，车载单元根据收到的道路数据、本车的定位和运行数据，根据道路几何地图匹配，判定本车在路网中所处的位置和运行方向。当特殊车辆行驶至获取优先通行服务范围内时，车载单元向外广播优先通行请求。若路侧单元收到优先通行请求，则转发至交通信号灯调整相位，并读取交通信号灯对请求的响应。
本发明提供一种基于V2X的交通信号灯控制方法，其包括：提供位于车辆内的车载单元OBU、自动驾驶控制器HAD和车载显示装置，还需要提供位于道路一侧的路侧单元RSU，位于十字路口中间的交通信号灯装置。步骤包括：步骤一：路侧单元RSU接收车辆信号后，将信息传递给车载单元OBU和交通信号灯装置；步骤二：车载单元OBU发送消息至自动驾驶控制器HAD(Highly Automated Driving)和车载显示装置。交通信号灯保持控制信号灯为绿灯，优先保证测试车辆通行十字路口；步骤三：自动驾驶控制器HAD控制车辆经过十字路口时，由较高车速减速，并保持一定速度通行。车载显示装置显示当前场景优先通行预警信息。
本发明提供了一种基于V2X的交通信号灯控制方法及系统，主要通过路侧单元RSU配合车载单元OBU和自动驾驶控制器HAD，保证车辆在经过十字路口时，触发优先通行场景，对乘客及周边车辆进行预警提醒，避免事故发生。
如图5和图6所示，本发明提供一种基于V2X的交通信号灯控制方法及系统，其包括：提供位于特殊车辆8内的车载单元5、自动驾驶控制器6和车载显示装置7，还需要提供位于道路一侧的路侧单元2，位于道路几何地图1十字路口中间的交通信号灯3。
步骤一：路侧单元2会检测十字路口范围内的特殊车辆8和所有其它车辆9，当特殊车辆8驶入和驶出十字路口时候，路侧单元2均会获取特殊车辆8的位置、车速等信息，同时路侧单元2会和特殊车辆8和所有其它车辆9的OBU持续保持通讯。
步骤二：当特殊车辆8驶入十字路口时，路侧单元2检测到特殊车辆8并发出广播(信息)给车载单元5和交通信号灯3，车载单元5接收信息并将信息传递给车辆自动驾驶控制器6和车载显示装置7。交通信号灯装置接收信息，并将特殊车辆8通行方向调绿灯，其他方向调红灯，并一直保持该灯控信号状态。提醒车辆8车道以外的车辆9和行人4注意避让，并配合保证特殊车辆8优先通行。
步骤三：特殊车辆8车载单元5发送消息至自动驾驶控制器6和车载显示装置7，自动驾驶控制器6接收信息，在特殊车辆8驶入十字路口时候，减速并保持低速行驶，在特殊车辆8驶出十字路口时，加速并保持正常车速继续行驶。车载显示装置7全程预警显示该场景为优先通行场景。
步骤四：当特殊车辆8驶出十字路口时，路侧单元2检测到特殊车辆8并发广播(信息)给车载单元5和交通信号灯3，车载单元5接收信息并将信息传递给车辆自动驾驶控制器6和车载显示装置7。交通信号灯3接收信息，并解除信号灯持续控制状态，各道路信号灯恢复正常状态。
步骤五：在特殊车辆8驶入和驶出十字路口时，路侧单元2和车载单元5保持持续通讯，触发优先通行场景。其它车辆9同样也会接受路侧单元2广播，并显示预警信息特殊车辆8进入优先通行场景，其它车辆9根据交通信号灯3的状态，优先保证特殊车辆8通行后，信号灯转绿灯信号后，再驶出路口。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (10)
1.一种基于V2X的交通信号灯控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
当特殊车辆进入交通信号灯第一预设范围时，发送道路几何地图至所述特殊车辆；
接收所述特殊车辆基于所述道路几何地图发送的通行数据，所述通行数据包括通行方向和通行车道；
当所述特殊车辆进入交通信号灯第二预设范围时，根据所述通行方向发送调整指令将对应方向的交通信号灯调整为绿灯相位，其余方向的交通信号灯调整为红灯相位；
当所述特殊车辆远离交通信号灯第二预设范围时，恢复交通信号灯配时。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述特殊车辆进入交通信号灯第二预设范围时，将所述通行方向调整为绿灯相位，其余方向的交通信号灯调整为红灯相位之后，还包括以下步骤：
发送优先通行预警信息至信号覆盖范围内所有的车辆，所述优先通行预警信息包括所述特殊车辆在所述道路几何地图的实时运行轨迹。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当特殊车辆进入交通信号灯第一预设范围时，发送道路几何地图至所述特殊车辆之前，还包括以下步骤：
接收若干个地图采集设备采集的轨迹数据，根据所述轨迹数据生成所述道路几何地图，所述道路几何地图包括通行车道和车道通行方向。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，接收所述特殊车辆基于所述道路几何地图发送的通行数据，所述通行数据包括通行方向和通行车道之后，还包括以下步骤：
接收所述特殊车辆的优先通行请求，根据所述通行方向发送调整指令将对应方向的交通信号灯调整为绿灯相位，其余方向的交通信号灯调整为红灯相位；
当所述特殊车辆远离交通信号灯第二预设范围时，恢复交通信号灯配时。
5.一种路侧单元，其特征在于，包括：
信息发送子单元，用于：当特殊车辆进入交通信号灯第一预设范围时，发送道路几何地图至所述特殊车辆；
信息接收子单元，用于：接收所述特殊车辆基于所述道路几何地图发送的通行数据，所述通行数据包括通行方向和通行车道；
控制子单元，与所述信息发送子单元和所述信息接收子单元连接，用于：当所述特殊车辆进入交通信号灯第二预设范围时，根据所述通行方向发送调整指令将对应方向的交通信号灯调整为绿灯相位，其余方向的交通信号灯调整为红灯相位；当所述特殊车辆远离交通信号灯第二预设范围时，恢复交通信号灯配时；和/或，
所述控制子单元还用于：接收所述特殊车辆的优先通行请求，根据所述通行方向发送调整指令将对应方向的交通信号灯调整为绿灯相位，其余方向的交通信号灯调整为红灯相位；当所述特殊车辆远离交通信号灯第二预设范围时，恢复交通信号灯配时。
6.如权利要求5所述的路侧单元，其特征在于，还包括：
所述信息发送子单元还用于：发送优先通行预警信息至信号覆盖范围内所有的车辆，所述优先通行预警信息包括所述特殊车辆在所述道路几何地图的实时运行轨迹。
7.如权利要求5所述的路侧单元，其特征在于，还包括：
所述信息接收子单元还用于：接收若干个地图采集设备采集的轨迹数据，根据所述轨迹数据生成所述道路几何地图，所述道路几何地图包括通行车道和车道通行方向。
8.一种基于V2X的交通信号灯控制系统，其特征在于，包括路侧单元和特殊车辆，所述特殊车辆包括车载单元，所述路侧单元和所述车载单元通讯连接；
所述路侧单元，当特殊车辆进入交通信号灯第一预设范围时，发送道路几何地图至所述特殊车辆的车载单元；
所述车载单元，根据自身的定位数据和运行数据，与接收的所述道路几何地图进行匹配，得到通行数据，所述通行数据包括通行方向和通行车道；
所述路侧单元，接收所述通行数据；
所述路侧单元，当所述特殊车辆进入交通信号灯第二预设范围时，根据所述通行方向发送调整指令至交通信号灯，将对应方向的交通信号灯调整为绿灯相位，其余方向的交通信号灯调整为红灯相位；当所述特殊车辆远离交通信号灯第二预设范围时，恢复交通信号灯配时；和/或，
所述路侧单元，接收所述特殊车辆的优先通行请求，根据所述通行方向发送调整指令至交通信号灯，将对应方向的交通信号灯调整为绿灯相位，其余方向的交通信号灯调整为红灯相位；当所述特殊车辆远离交通信号灯第二预设范围时，恢复交通信号灯配时。
9.如权利要求8所述的系统，其特征在于：所述路侧单元，发送优先通行预警信息至信号覆盖范围内所有的车辆，所述优先通行预警信息包括所述特殊车辆在所述道路几何地图的实时运行轨迹。
10.如权利要求8所述的系统，其特征在于：所述路侧单元，接收若干个地图采集设备采集的轨迹数据，根据所述轨迹数据生成所述道路几何地图，所述道路几何地图包括通行车道和车道通行方向。
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