JP5640576B2 - 走行支援装置、及び走行支援システム - Google Patents

Description

本発明は、車両に搭載される走行支援装置、及び走行支援装置と信号制御装置とを備えた走行支援システムに関する。

従来、車両に搭載される走行支援装置が知られている。この種の走行支援装置の中には、車車間通信を用いて、交差点の周辺に存在する他車両の位置及び挙動を含む車両情報を取得する他車情報取得部と、路車間通信を用いて、該交差点の交通整理を実行する交通信号機の灯色に関する灯色情報を取得する信号情報取得部と、それらの情報取得部にて取得した情報に基づき、該交差点への進行の適否を判断する制御部と、制御部での判断結果に基づく情報を報知する報知部とを備えた走行支援装置がある（例えば、特許文献１参照）。なお、信号情報取得部が取得する灯色情報とは、交通信号機における各種類の灯色を出力するタイミングと各灯色を出力している期間とからなる灯色サイクルを含む情報である。

この特許文献１に記載の走行支援装置における制御部では、交通信号機の灯色が「進行許可」である期間中に該交通信号機によって交通整理が実行される交差点に自車両が接近すると、自車が進行する予定の道路（以下、進行予定路とする）上であって交差点を通過した先に、車両１台分の領域が存在するか否かを判定している。以下、このような車両１台分の領域を離脱領域とする。

そして、制御部での判断の結果、離脱領域が存在すれば、交差点への自車両の進行を不適として、報知部は、停止線での停止を促す旨を報知し、離脱領域が存在しなければ、交差点への自車両の進行を可として、報知を実行しないこととしている。

特開２００９−１４６２８８号公報

ところで、交差点の周辺における交通状況として、離脱領域が存在しているものの、進行予定路上における離脱領域より先の道路上に、停止物体が存在している（例えば、渋滞している）状況がある。

このような状況下においては、特許文献１に記載の走行支援装置では、離脱領域が存在するため、停止線での停止を促す旨の報知が実行されず、自車両は、進行予定路を走行して、離脱領域まで移動する可能性が高い。しかしながら、離脱領域より先の進行予定路には停止物体が存在するため、自車両は、交差点を通過した後に停止しなければならず、円滑な走行ができないという問題がある。

つまり、特許文献１に記載の走行支援装置では、円滑な交通流を実現することが困難であるという問題があった。
そこで、本発明は、交差点を中心とした道路上において、円滑な交通流を実現することを目的とする。

上記目的を達成するためになされた第一発明は、車両に搭載される走行支援装置に関する。
この第一発明の走行支援装置では、情報取得手段が、自車両が接近する交差点である対象交差点の周辺の状況を表し、該対象交差点の周辺に存在する物体の位置及び挙動を表す物体情報を少なくとも含む交差点情報を取得し、進行路取得手段が、自車両が進行する進行路を表す自車進行路を取得する。

すると、状況判定手段が、情報取得手段で取得した物体情報に基づき、対象交差点から予め規定された距離の範囲内にて停止中の物体である回避対象物体が、進行路取得手段で取得した自車進行路上であって、対象交差点を通過した先に存在する特定状況であるか否かを判定し、その判定の結果、特定状況であれば、回避先報知手段が、対象交差点に接続され、かつ回避対象物体を回避して対象交差点を通過する回避先道路を報知する。
物体情報は、対応する物体が予め規定された規定時間以上継続して停止している場合、該物体が停止していることを表す停止物情報を含む。そして、本発明における状況判定手段は、物体情報に停止物情報が含まれていれば、特定状況であるか否かを判定する。

したがって、第一発明の走行支援装置によれば、回避先道路を報知することで、自車両の進行先を回避先道路へと誘導することができる。このような誘導に従って自車両が進行すれば、自車進行路上に存在する回避対象物体を回避した円滑な走行、ひいては、円滑な交通流を実現することができる。

なお、交通信号機が設置されていない交差点を対象交差点とすれば、第一発明の走行支援装置は、当該交差点に対しても、円滑な交通流を実現することができる。
ここでいう物体の位置とは、対象交差点との位置関係を特定可能な情報であり、現在位置（例えば、緯度、経度）であっても良いし、対象交差点から該物体までの距離であっても良い。さらに、ここでいう物体の挙動とは、少なくとも、物体の速度、及び進行方向を含むものである。また、本発明における停止とは、極低速（例えば、５ｋｍ／ｈ以下）での移動を含むものである。
このような第一発明の走行支援装置によれば、特定状況であるか否かの判定が、必要以上に実行されることを防止できる。

第一発明における回避先報知手段では、特定状況であれば、回避先探索手段が、対象交差点に接続された個々の道路のうち、自車進行路とは不一致な道路である候補路について、回避対象物体の存否を判定する。そして、回避先報知手段は、この判定の結果、回避対象物体が未存在であった流出路を、回避先道路としても良い。（請求項２）。

このような第一発明の走行支援装置によれば、対象交差点に接続された全ての道路について、回避対象物体の存否が判定されるため、回避先道路を、自車両がより確実に進行可能な道路とすることができる。

なお、第一発明においては、回避先探索手段での判定の結果、全ての候補路に停止物が存在していれば、停止報知手段が、対象交差点への進入前に停止すべき旨を認識可能な態様の情報である停止情報を報知しても良い（請求項３）。

このような第一発明の走行支援装置によれば、回避先道路として適切な候補路が存在しない場合には、対象交差点に自車両が進入する前に、停止情報を報知することができる。この結果、対象交差点より先の全ての道路に回避対象物体が存在している場合に、自車両が対象交差点に進入して、対象交差点内で停滞することを防止でき、ひいては、自車両の走行路に対象交差点で交差する道路を走行する他車両の通行を妨げることを防止できる。

さらに、第一発明においては、挙動取得手段が、自車両の挙動を表す挙動情報を繰り返し取得し、介入制御手段が、停止報知手段での停止情報が報知されてから、挙動取得手段で取得した挙動情報が、自車両が停止するように変化していなければ、対象交差点への進入前に自車両を停止させるように車載機器を制御しても良い（請求項４）。

このような第一発明の走行支援装置によれば、対象交差点に進入する際に自車両が停止する必要があるにも関わらず、対象交差点への進入前に停止するための操作が自車両に加えられていない場合に、自車両を強制的に停止させることができる。したがって、対象交差点より先の全ての道路に回避対象物体が存在している場合に、自車両が対象交差点に進入して、対象交差点内で停滞することをより確実に防止でき、自車両の走行路と対象交差点で交差する道路を走行する他車両の通行を妨げることをより確実に防止できる。

なお、ここでいう車載機器とは、自車両に搭載される装置であって、自車両に制動力を加える制動機構や、自車両を駆動する駆動力を発生・伝達する駆動機構、それら制動機構及び駆動機構を制御する制御装置を少なくとも含むものである。

第一発明における情報取得手段は、交差点情報の一つとして、交通信号機の灯色に関する灯色情報を、信号制御装置から取得する信号情報取得手段を有していても良い。この場合、第一発明の状況判定手段は、灯色情報に基づく交通信号機の灯色が進行許可であるときに、自車両が対象交差点に接近すると、特定状況であるか否かを判定しても良い（請求項５）。

第一発明の走行支援装置によれば、交通信号機の灯色が進行許可であるにも拘わらず、対象交差点より先の全ての道路に回避対象物体が存在している場合に、自車両が対象交差点に進入して対象交差点内にて停滞することを防止できる。

また、上記目的を達成するためになされた第二発明は、信号制御装置と、車両に搭載され、信号制御装置との間で無線による情報通信を行う走行支援装置とを備えた走行支援システムに関する。

この第二発明の走行支援システムにおける走行支援装置は、第一発明の走行支援装置と同様、情報取得手段と、進行路取得手段と、状況判定手段と、回避先報知手段とを備えていても良い。

ただし、第二発明における情報取得手段は、自車両が接近する制御交差点である対象交差点の周辺に存在する車両を含む物体の位置及び挙動を少なくとも含む情報を物体情報として取得することに加えて、対象交差点に設置された交通信号機の灯色に関する灯色情報を信号制御装置から取得する。そして、第二発明における状況判定手段では、情報取得手段で取得した灯色情報に基づく、交通信号機の灯色が進行許可であるときに、自車両が対象交差点に接近すると、情報取得手段で取得した物体情報に基づき、対象交差点から予め規定された距離の範囲内にて停止中の物体である回避対象物体が、進行路取得手段で取得した自車進行路上であって対象交差点を通過した先に存在する特定状況であるか否かを判定する。
さらに、第二発明において、物体情報は、対応する物体が予め規定された規定時間以上継続して停止している場合、該物体が停止していることを表す停止物情報を含む。そして、第二発明の状況判定手段は、物体情報に停止物情報が含まれていれば、特定状況であるか否かを判定する。

このような走行支援システムによれば、請求項１に係る走行支援装置と同様の効果を得ることができる。
さらに、第二発明における走行支援システムの信号制御装置は、物体情報取得手段と、行路推定手段と、必要状況判定手段と、灯色制御手段とを備えていても良い。

実施形態における走行支援システムの概略構成を示すブロック図である。 情報送信処理の処理手順を示したフローチャートである。 灯色制御処理の処理手順を示したフローチャートである。 灯色変更処理の処理手順を示したフローチャートである。 走行支援処理の処理手順を示したフローチャートである。 支援処理の処理手順を示したフローチャートである。 回避先道路の判定に関する処理内容を説明する説明図である。 支援処理で実行される報知の内容を説明する説明図である。 信号制御装置の変形例について説明する説明図である。

以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
〈走行支援システムの構成について〉
図１に示すように、走行支援システム１００は、道路交差点に設置され、交通整理を行う交通信号機４０毎に設けられる信号制御装置３０と、個々の車両に搭載される走行支援装置１とを備えている。

この走行支援システム１００では、信号制御装置３０が、制御対象とする交通信号機４０が設けられた道路交差点（以下、制御交差点とする）の周辺に存在する物体の状態に関する情報を取得し、その取得した情報に基づいて、制御交差点に接近する車両の当該制御交差点での通行が円滑となるように、交通信号機４０の灯色を制御する。以下、物体の状態に関する情報を物体情報と称す。

これを実現するために、信号制御装置３０は、無線通信部３１、情報取得部３２、路側通信部３３、信号情報データベース３４、及び路側制御部３５を備える。
このうち、無線通信部３１は、走行支援装置１との間で双方向の無線通信（路車間通信）を行う通信装置である。この路車間通信に用いる通信様式としては、例えば、ノンストップ自動料金収受（いわゆるＥＴＣ（登録商標））システム等で用いられる狭域通信（ＤＳＲＣ）や、道路交通情報通信システム（いわゆるＶＩＣＳ（登録商標））等で用いられる電波ビーコン及び光ビーコンの技術を用いることが考えられる。あるいは、２０１１年（予定）のアナログテレビ放送の終了後に利用区分が再編される予定である７００ＭＨｚ帯の電波を利用することも考えられる。この７００ＭＨｚ帯の電波は、ＤＳＲＣで用いられる５．８ＧＨｚ帯の電波と比較して波長が長いため、回折を起こし易い。このため、建築物が密集する都市部において、建物の影からでも良好に通信を行うことができる。

情報取得部３２は、いわゆる路側センサであり、物体情報の一つである検出物体情報を取得し、この取得した検出物体情報を路側制御部３５に入力する。本実施形態における情報取得部３２の具体的な構成としては、撮像装置にて画像を撮像する毎に、その撮像した画像中の物体（例えば、自動車や、軽車両、人物、倒木、落下物など）を認識して検出物体情報を生成する画像処理装置（図示略）によって実現されていても良いし、周知のレーダ装置や、路上に設けられたセンサなどによって実現されていても良い。

この情報取得部３２で生成する検出物体情報は、制御交差点から規定範囲（例えば、１００ｍ）内に位置する各物体の種類、物体の位置（例えば、緯度、経度）、移動方向、移動速度など、物体の位置及び挙動を少なくとも含むものである。さらに、情報取得部３２で生成する検出物体情報は、該物体が停止している場合には、停止していることを表す停止物情報、停止を開始してから現時点までの継続時間である停止継続時間など、停止の状況に関する情報を含むものである。なお、ここで言う停止とは、極低速（例えば、物体が車両であれば、５ｋｍ／ｈ以下）での移動を含むものである。

路側通信部３３は、ネットワーク１５０を介して、同一エリア内の他所の道路交差点に設置された交通信号機４０に設けられた信号制御装置３０との間、または、同一エリア内に存在する各交通信号機４０の灯色を統括して制御する統括制御装置５０との間で情報通信を行う通信装置である。この路側通信部３３による情報通信は、無線によるものであっても良いし、有線によるものであっても良い。

なお、以下では、他所に設けられた交通信号機４０及び信号制御装置３０と、自所に設けられた交通信号機４０及び信号制御装置３０とを区別する必要がある場合には、他所に設けられたものを、それぞれ、他所信号機４０及び他所制御装置３０と称し、自所に設けられたものを、それぞれ、自所信号機４０及び自所制御装置３０と称す。

信号情報データベース３４は、書き換え可能な不揮発性の記憶装置によって構成され、少なくとも、自所信号機４０の灯色に関する情報（以下、灯色情報）と、制御交差点にて接続される個々の道路の位置に関する道路情報を格納する。

この灯色情報は、自所信号機４０の各灯色の点灯が開始されるタイミング（時刻）及び各灯色が点灯される期間（即ち、灯色が遷移する周期）を少なくとも含む灯色パターンを有する。

なお、交通信号機４０にて出力される灯色の種類としては、制御交差点から流出する全ての道路に対して進行を許可する「進行許可（青色）」、道路交差点から流出する全ての道路に対して進行を禁止する「進行禁止（黄色，赤色）」がある。さらに、「進行禁止（赤色）」の出力と並行して出力され、かつ矢印が指し示す特定の道路に対して進行を許可する「矢印信号」が、灯色の種類として存在する。その「矢印信号」については、道路交差点から流出する全ての道路に対して個別に出力可能とされている。

また、灯色の遷移は、例えば、「進行禁止（赤色）」から「進行許可（青色）」、「進行禁止（黄色）」、「進行禁止（赤色）、及び矢印信号」、「進行禁止（赤色）」の順序が一般的である。なお、交通信号機４０における灯色の種類、及び灯色の遷移は、ここに示したもの以外にも様々な態様があり得る。

路側制御部３５は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭを少なくとも備えた周知のコンピュータ装置によって構成されており、信号制御装置３０の各部３１，３２，３３を制御すると共に、ＲＯＭ等に記憶されたプログラムに従って各種処理を実行する。

なお、路側制御部３５が実行する処理の一つとして、自所信号機４０の灯色情報を少なくとも含む信号情報を、無線通信部３１を介して送信すると共に、制御交差点に接近する車両（以下、特定車両とする）の当該制御交差点での通行が円滑となるように、自所信号機４０の灯色を制御する灯色制御処理がある。
〈走行支援装置の構成について〉
ところで、走行支援システム１００における個々の走行支援装置１は、自車両が制御交差点に接近すると、信号制御装置３０から取得した信号情報、及び他車両に搭載された走行支援装置１との間で情報通信を行うことにより取得した他車両に関する物体情報のうちの少なくとも一方（本発明の交差点情報に相当）に基づいて、制御交差点での自車両の通行が円滑となるように自車両の走行を支援する。

これを実現するために、走行支援装置１は、位置特定部１０、外部機器接続部１１、表示部１２、音声出力部１３、情報記憶部１４、無線通信部１５、及び車側制御部１６を少なくとも備えている。

このうち、外部機器接続部１１は、自車両に搭載されている各種機器との間で通信を行うインタフェースであり、各機器から送信されるデータを車側制御部１６に入力する。この外部機器接続部１１には、自車両の走行速度を検出する車速センサ２０と、ＧＰＳ衛星からの信号を受信するＧＰＳ受信機２１と、自車両に加わる角速度を検出するジャイロスコープ２２とが少なくとも接続されている。さらに、外部機器接続部１１には、周知のナビゲーション装置２３と、自車両の進行方向を自車両の外部に通知する方向指示器２４と、自車両に制動力を加える制動機構を制御する制動制御部２５と、自車両の駆動力を発生・伝達する駆動機構を制御する駆動制御部２６とが接続されている。

位置特定部１０は、車速センサ２０や、ＧＰＳ受信機２１、ジャイロスコープ２２等からのデータに基づいて、周知の手法を用いて特定した自車両の現在位置（例えば、緯度、経度）及び進行方向を車側制御部１６に入力する。

表示部１２は、画像を表示する表示面（例えば、液晶パネル等）を備えた表示装置であり、車側制御部１６からの制御に基づいて各種の画像を表示する。音声出力部１３は、音声を出力する装置（例えば、スピーカ）であり、車側制御部１６からの制御に基づいて各種の案内音声を出力する。

なお、外部機器接続部１１に接続されるナビゲーション装置２３は、現在位置及び進行方向を特定する位置特定部と、地図データを格納する格納部と、表示部と、音声出力部と、情報の入力を受け付ける操作受付部と、ナビゲーション装置２３の各部を制御する制御部とを備えた周知の装置である。本実施形態におけるナビゲーション装置２３は、予め設定された目的地までの経路を設定して、その設定された経路を、表示部や音声出力部から出力する情報によって案内する機能に加えて、自車両の現在位置を地図データ上の位置に照合することで自車両が走行している車線（以下、走行レーンとする）を特定する機能など周知の機能を有している。このようなナビゲーション装置２３の位置特定部、表示部、音声出力部、制御部は、走行支援装置１の位置特定部１０、表示部１２、音声出力部１３、車側制御部１６と共通であっても良いし、ナビゲーション装置２３に専用に設けられていても良い。

さらに、無線通信部１５は、他車両に搭載された走行支援装置１との間で双方向の無線通信（車車間通信）、または信号制御装置３０との間で双方向の無線通信（路車間通信）を行う通信装置である。この路車間通信に用いる通信様式としては、上述の信号制御装置３０と同様のものを用いる。

なお、以下では、自車両に搭載された走行支援装置１と、他車両に搭載された走行支援装置１とを区別する必要がある場合には、自車両に搭載されたものを自車支援装置１と称し、他車両に搭載されたものを他車支援装置１と称す。

情報記憶部１４は、書き換え可能な不揮発性の記憶装置によって構成されており、他車支援装置１から受信した物体情報の一つである車両情報を少なくとも格納する。
車側制御部１６は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭを少なくとも備えた周知のコンピュータ装置を中心に構成されており、自車支援装置１の各部１０〜１３，１５を統括制御することに加えて、ＲＯＭ等に記憶されたプログラムに従って各種処理を実行する。

この車側制御部１６が実行する処理の一つとして、位置特定部１０にて取得した自車両の現在位置、自車両の進行方向、外部機器接続部１１を介して取得した自車両の走行速度、自車両の現在位置の周辺における経路、自車両が停止している場合には、停止していることを表す停止物情報、停止の原因を表す原因情報を少なくとも含む情報を、車両情報として、無線通信部１５を介して送信する情報送信処理がある。この情報送信処理での車両情報の送信は、路車間通信、車車間通信の両方を用いて実行する。

また、車側制御部１６が実行する処理の一つとして、無線通信部１５を介して受信した信号制御装置３０からの信号情報、及び他車支援装置１から受信した車両情報に基づいて、道路交差点での自車両の通行が円滑となるように自車両の走行を支援する走行支援処理がある。
〈情報送信処理の処理内容について〉
次に、各走行支援装置１の車側制御部１６が実行する情報送信処理の処理内容について説明する。

この情報送信処理は、予め設定された設定時間間隔で起動されるものであり、起動されると、図２に示すように、まず、自車両が制御交差点を通過したか否かを判定する（Ｓ１１０）。そのＳ１１０での判定の結果、自車両が制御交差点を通過していれば（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、その制御交差点からの走行距離が、予め規定された規定距離以下であるか否かを判定する（Ｓ１２０）。そのＳ１２０での判定の結果、制御交差点からの走行距離が規定距離以下であれば（Ｓ１２０：ＹＥＳ）、自車両が停止しているか否かを判定する（Ｓ１３０）。本実施形態のＳ１３０では、外部機器接続部１１を介して取得した自車両の走行速度が、自車両が停止しているとみなせる極低速（例えば、５ｋｍ／ｈ）以下であれば、自車両は停止している判定する。

そのＳ１３０での判定の結果、自車両が停止していれば（Ｓ１３０：ＹＥＳ）、自車両が停止を開始してから継続して経過した時間（即ち、停止継続時間）が、予め規定された規定時間以上であるか否かを判定する（Ｓ１４０）。本実施形態における規定時間は、自動車が信号待ちなどで停止する一般的な時間長よりも長い時間長として規定されており、例えば、交通信号機４０の灯色の遷移において、「進行禁止」が継続される期間よりも長い時間長（例えば、５分）などである。

そのＳ１４０での判定の結果、停止継続時間が規定時間未満、即ち、自車両が停止を開始してから規定時間が経過していなければ（Ｓ１４０：ＮＯ）、Ｓ１５０へと進む。なお、Ｓ１１０での判定の結果、自車両が制御交差点を通過していない場合（Ｓ１１０：ＮＯ）や、Ｓ１２０での判定の結果、制御交差点からの走行距離が規定距離を超えている場合（Ｓ１２０：ＮＯ）、Ｓ１３０での判定の結果、自車両が停止していない場合（Ｓ１３０：ＮＯ）にも、Ｓ１５０へと進む。すなわち、制御交差点を通過してから、規定距離の範囲内に自車両が存在し、かつ自車両が規定時間以上継続して停止していなければ、Ｓ１５０へと進む。

そのＳ１５０では、自車両の現在位置、進行方向、走行速度、現在位置の周辺における経路を含む自車基本情報を、車両情報として生成し、無線通信部１５を介して送信する（Ｓ１５０）。その後、情報送信処理を終了する。

一方、Ｓ１４０での判定の結果、停止継続時間が規定時間以上であれば（Ｓ１４０：ＹＥＳ）、即ち、自車両が停止を開始してから規定時間が経過していれば、自車両が停止している原因である停止原因を特定する（Ｓ１６０）。

本実施形態における停止原因としては、渋滞中、車両の故障などが考えられる。そして、本実施形態においては、例えば、自車両に設けられたエアバックが作動していれば、停止原因を「車両の故障」とし、他車支援装置１から受信した他車両に関する車両情報に「車両の故障」が含まれていれば、停止原因を「渋滞中」とし、その他の状況については、「その他」とする。

続いて、Ｓ１６０にて特定した停止原因を原因情報として生成すると共に、その生成した原因情報、停止物情報、対象交差点から自車両までの距離、停止継続時間を含む車両付加情報を生成する（Ｓ１７０）。その生成した車両付加情報を自車基本情報に加えた情報を、車両情報として生成し、無線通信部１５を介して送信する（Ｓ１８０）。その後、情報送信処理を終了する。

つまり、本実施形態の情報送信処理では、自車両が、制御交差点を通過してから規定距離以内において、規定時間以上継続して停止していなければ、自車基本情報を車両情報として送信する。一方、自車両が、制御交差点を通過してから規定距離以内において、規定時間以上継続して停止していれば、自車両が停止中であることを、他車支援装置１や信号制御装置３０に認識させるように、車両付加情報を自車基本情報に加えた情報を車両情報として送信する。
〈灯色制御処理の処理内容について〉
次に、路側制御部３５が実行する灯色制御処理の処理内容について説明する。

この灯色制御処理は、自所制御装置３０に電力が供給される（例えば、イグニッションスイッチがオンされる）と、起動される。
そして、灯色制御処理が起動されると、図３に示すように、まず、物体情報、即ち、無線通信部３１にて受信した車両情報を取得する（Ｓ２１０）。なお、Ｓ２１０にて取得する物体情報は、情報取得部３２で生成した検出物体情報であっても良いし、車両情報と検出物体情報の両方であっても良い。

続いて、Ｓ２１０で取得した車両情報に基づいて、制御交差点から予め規定された第一距離（第一距離≦規定距離）の範囲内において停止している物体（以下、回避対象物体とする）が存在するか否かを判定する（Ｓ２２０）。本実施形態のＳ２２０では、車両情報に停止物情報が含まれている場合、回避対象物体が存在するものと判定し、該停止物情報を含む車両情報に対応する物体を回避対象物体とする。

そのＳ２２０での判定の結果、回避対象物体が存在しなければ（Ｓ２２０：ＮＯ）、詳しくは後述するＳ２３０へと進む。一方、Ｓ２２０での判定の結果、回避対象物体が存在していれば（Ｓ２２０：ＹＥＳ）、Ｓ２１０で取得した車両情報に基づいて、制御交差点に接近する車両を、特定車両として特定する（Ｓ２５０）。

本実施形態のＳ２５０における特定車両の特定方法として、例えば、自所制御装置３０の無線通信部３１にて繰り返し受信する同一走行支援装置１からの車両情報に含まれる現在位置が、制御交差点に接近していることを表している場合や、車両情報に含まれる現在位置の周辺における経路が制御交差点への接近を表している場合には、該車両情報に対応する車両を特定車両とすれば良い。また、物体情報（ここでは、車両情報と検出物体情報）に含まれる現在位置、進行方向、及び走行速度などから特定車両を特定しても良い。

さらに、Ｓ２５０で特定した特定車両が進行する進行路である特定車行路を推定する（Ｓ２６０）。本実施形態のＳ２６０における特定車行路の推定方法としては、例えば、特定車両に対応する車両情報に含まれる現在位置の周辺における経路を特定車行路として推定しても良いし、特定車両に対応する車両情報に含まれる進行方向、走行速度などから特定車行路を推定しても良い。

続いて、Ｓ２２０で検出した回避対象物体が、Ｓ２６０で推定した特定車行路上であって制御交差点を通過した位置（以下、判定領域とする）に存在しているか否かを判定する（Ｓ２７０）。

そのＳ２７０での判定の結果、回避対象物体が判定領域に存在していなければ（Ｓ２７０：ＮＯ、即ち、本発明の変更必要状況でなければ）、Ｓ２３０へと進む。
すなわち、制御交差点を通過する特定車両の妨げとなる停止物体が存在しなければ、自所信号機４０の灯色を、信号情報データベース３４に格納されている灯色情報に従って、現時点で出力すべき灯色となるように制御する（Ｓ２３０）。続いて、信号情報データベース３４に格納されている灯色情報を信号情報として生成し、その生成した信号情報を、無線通信部３１を介して送信する（Ｓ２４０）。その後、Ｓ２１０へと戻る。

一方、Ｓ２７０での判定の結果、回避対象物体が判定領域に存在していれば（Ｓ２７０：ＹＥＳ、即ち、本発明の変更必要状況であれば）、制御交差点での特定車両の通行が円滑となるように、自所信号機４０の灯色を変更する灯色変更処理を実行する（Ｓ２８０）。

続いて、回避対象物体が存在することを表す情報を少なくとも含む情報である信号付加情報を生成する（Ｓ２９０）。なお、本実施形態における信号付加情報には、回避対象物体が存在する位置や、自所信号機４０の灯色の変更理由が、灯色変更処理を実行したことによるものであることを表す情報を含めても良い。

さらに、信号情報データベース３４に格納されている灯色情報に、Ｓ２９０で生成した信号付加情報を加えた情報を信号情報として生成し、その生成した信号情報を無線通信部３１を介して送信する（Ｓ３００）。その後、Ｓ２１０へと戻る。
〈灯色変更処理の処理内容について〉
次に、灯色制御処理のＳ２８０にて起動される灯色変更処理について説明する。

この灯色変更処理は、起動されると、図４に示すように、まず、制御交差点に接続された道路のうち、特定車両が回避対象物体を回避して制御交差点を通過する道路である迂回道路を探索する（Ｓ３１０）。本実施形態のＳ３１０では、具体的に、制御交差点に接続された個々の道路のうち、特定車行路と一致しない各道路を候補路とし、各候補路に回避対象物体が存在するか否かを判定する。その判定の結果、回避対象物体が存在しない候補路があれば、その候補路を迂回道路とする。なお、回避対象物体が候補路に存在するか否かの判定は、例えば、自所制御装置３０の信号情報データベース３４に格納されている道路の位置に、回避対象物体の位置を照合することで行われる。

続いて、Ｓ３１０での探索の結果、迂回道路が検出されれば（Ｓ３２０：ＹＥＳ）、その検出された迂回道路への進行が許可されるように、自所信号機４０の灯色を制御する（Ｓ３３０）。本実施形態のＳ３３０では、例えば、自所信号機４０の灯色を「進行禁止（赤色）」とした上で、迂回道路に対する矢印信号を出力することで、迂回道路への進行を許可する。

その後、灯色制御処理のＳ２９０へと進む。
一方、Ｓ３１０での探索の結果、迂回道路が検出されなければ（Ｓ３２０：ＮＯ）、特定車行路に沿った方向の自所信号機４０の灯色を「進行禁止（赤色）」とする（Ｓ２４０）。なお、本実施形態のＳ２４０では、制御交差点にて、特定車行路に交差する道路（以下、交差路）に対する交通信号機４０の灯色を「進行許可」としても良い。このようにすれば、交差路の通行を円滑にすることができる。
その後、灯色制御処理のＳ２９０へと進む。

つまり、本実施形態の信号制御処理では、回避対象物体が判定領域に存在していれば、制御交差点での交通流が円滑となるように、自所信号機４０の灯色を変更して、信号付加情報及び灯色情報を含む信号情報を送信する。
〈走行支援処理の処理内容について〉
次に、車側制御部１６が実行する走行支援処理について説明する。

この走行支援処理は、交通信号機４０の灯色が「進行許可（青色）」である方向から、制御交差点に接近するように走行中の自車両が、制御交差点から予め設定された第二距離（第二距離≦規定距離）の範囲内となると起動する。

そして、走行支援処理は、起動されると、図５に示すように、まず、自車支援装置１の無線通信部１５にて、信号制御装置３０からの信号情報または他車支援装置１からの車両情報を受信したか否かを判定する（Ｓ４１０）。このＳ４１０での判定の結果、これらの信号情報または車両情報を受信していなければ（Ｓ４１０：ＮＯ）、受信するまで待機する。そして、これらの信号情報または車両情報を受信すると（Ｓ４１０：ＹＥＳ）、受信した信号情報または車両情報に、信号付加情報または車両付加情報が含まれているか否かを判定する（Ｓ４２０）。

そのＳ４２０での判定の結果、信号付加情報または車両付加情報が含まれていなければ（Ｓ４２０：ＮＯ）、自車両が進行する制御交差点（以下、対象交差点とする）の周辺に回避対象物体が存在しないものと判断して、Ｓ４４０へと進む。

一方、Ｓ４２０での判定の結果、信号付加情報または車両付加情報が含まれていれば（Ｓ４２０：ＹＥＳ）、対象交差点の周辺に回避対象物体が存在するものと判断して、その回避対象物体の位置を取得する（Ｓ４３０）。本実施形態におけるＳ４３０では、先のＳ４１０にて受信した車両情報中の他車両の現在位置を、回避対象物体の位置として取得しても良い。また、信号付加情報に、回避対象物体が存在する位置が含まれている場合には、該位置を取得しても良い。信号付加情報に、回避対象物体が存在する位置を含まれていない場合には、別途受信した車両情報に基づいて、灯色制御処理のＳ２２０で説明した方法によって回避対象物体の位置を特定しても良いし、その他の手法を用いて回避対象物の位置を特定しても良い。

その後、Ｓ４４０へと進み、そのＳ４４０では、自車両が進行する進行路を表す自車進行路を取得する。このＳ４４０にて自車進行路を取得する方法は、例えば、ナビゲーション装置２３から入力された目的地までの経路を、自車進行路として取得しても良いし、ナビゲーション装置２３から入力された自車両の走行レーンに対して進行が許可された道路を、自車進行路として取得しても良いし、方向指示器２４から取得した方向指示器の操作状態に対応する方向の道路を、自車進行路として取得して良い。

続いて、Ｓ４４０で取得した自車進行路上であって制御交差点を通過した位置（以下、診断領域とする）に、回避対象物体が存在しているか否かを判定する（Ｓ４５０）。
このＳ４５０での判定の結果、診断領域に回避対象物体が存在していなければ（Ｓ４５０：ＮＯ）、本走行支援処理を終了する。一方、診断領域に回避対象物体が存在していれば（Ｓ４５０：ＹＥＳ、即ち、本発明の特定状況であれば）、道路交差点での自車両の通行が円滑となるように自車両の走行を支援する支援処理を実行（Ｓ４６０）した後、本走行支援処理を終了する。
〈支援処理の処理内容について〉
次に、走行支援処理のＳ４６０にて起動される支援処理の処理内容について説明する。

この支援処理は、起動されると、図６に示すように、まず、対象交差点から流出する道路のうち、自車両が回避対象物体を回避して対象交差点を通過する道路である回避先道路を探索する（Ｓ５１０）。本実施形態のＳ５１０では、例えば、図７に示すように、対象交差点に接続された個々の道路のうち、自車進行路と一致しない各道路を候補路（図中、候補路Ｒ，Ｌ）とし、各候補路に回避対象物体が存在するか否かを判定する。その判定の結果、回避対象物体が存在しない候補路があれば、その候補路を回避先道路とする。なお、回避対象物体が候補路に存在するか否かの判定は、例えば、ナビゲーション装置２３に格納されている地図データにおける道路の位置に、回避対象物体の位置を照合することで行われる。

続いて、Ｓ５１０での探索の結果、回避先道路が検出されると（Ｓ５２０：ＹＥＳ）、その検出された回避先道路を報知し（Ｓ５３０）、その後、走行支援処理へと戻る。一方、Ｓ５１０での探索の結果、回避先道路が検出されなければ、（Ｓ５２０：ＮＯ）、即ち、全ての候補路に回避対象物体が存在していれば、対象交差点への進入前に停止する旨を指示する停止指示（本発明の停止情報に相当）を報知する（Ｓ５４０）。

本実施形態におけるＳ５３０、及びＳ５４０での報知は、表示部１２の表示面への表示、及び音声出力部１３から音声での出力のうち、少なくとも一方により実行される。また、Ｓ５３０にて実行される報知の内容としては、図８に示すように、回避先道路への進行を促す旨であっても良い。この場合、対象交差点を「右折」すべきか、「左折」すべきか、「直進」すべきかであってもよく、例えば、図７に示すような状況下（即ち、状態１）であれば、「次の交差点、右折、或いは左折してください」という内容であっても良い。また、Ｓ５４０にて実行される報知の内容としては、図８に示すように、対象交差点の停止線での停止を促す旨であっても良い。

続いて、Ｓ５５０では、自車両の挙動を表す挙動情報を取得し（Ｓ５５０）、自車両が対象交差点に到達するよりも短い時間として予め設定した時間長である設定時間が、Ｓ５３０にて停止指示を報知してから経過したか否かを判定する（Ｓ５６０）。そのＳ５６０での判定の結果、設定時間が経過していなければ（Ｓ５６０：ＮＯ）、新たな挙動情報を取得し（Ｓ５５０）、設定時間が経過すると（Ｓ５６０：ＹＥＳ）、Ｓ５７０へと進む。

なお、このＳ５５０で取得する挙動情報は、少なくとも自車両の走行速度を含むものであり、さらに、方向指示器２４の操作状態などを含んでいても良い。
そして、Ｓ５５０にて取得した挙動情報に基づき、自車両の挙動が、Ｓ５３０にて出力された停止指示の内容に合致するか否かを判定する（Ｓ５７０）。このＳ５７０での判定では、例えば、繰り返し取得した自車両の走行速度が低下していれば、停止指示に合致するものと判定すれば良い。

このＳ５７０での判定の結果、自車両の挙動が停止指示の内容に合致していれば（Ｓ５７０：ＹＥＳ）、本支援処理を終了する。一方、自車両の挙動が停止指示の内容に合致していなければ（Ｓ５７０：ＮＯ）、自車両が対象交差点に進入する前に停止するように、制動制御部２５，駆動制御部２６への制御指令を出力する介入制御を実行する（Ｓ５８０）。すなわち、本実施形態のＳ５８０により制御指令が入力された制動制御部２５，駆動制御部２６は、対象交差点に到達する前に、自車両が減速して停止するように、制動機構、駆動機構を制御する。

そして、その後、本支援処理を終了して、走行支援処理へと戻る。
つまり、本実施形態の走行支援処理では、回避対象物体が診断領域に存在していれば、対象交差点での自車両の通行が円滑となるように自車両の走行を支援する支援処理を実行する。その支援処理では、回避先道路があれば、その回避先道路を報知し、回避先道路がなければ、停止指示を報知する。
［実施形態の効果］
まず、走行支援装置１では、自車進行路上であって対象交差点を通過した先に回避対象物体が存在している場合に回避先道路があれば、その回避先道路を報知することで、自車両の進行先を回避先道路へと誘導している。このような誘導に従って自車両を進行させることで、自車進行路上に存在する回避対象物体を回避した円滑な走行を実現することができる。

特に、走行支援装置１によれば、対象交差点に接続された全ての道路について、回避対象物体の存否を判定した結果により、回避先道路の存否を決定するため、回避先道路を、自車両がより確実に進行可能な道路とすることができる。

一方、走行支援装置１によれば、回避先道路が存在していなければ、停止指示を報知している。この結果、回避先道路として適切な候補路が存在しない場合には、対象交差点に進入する前に自車両を停止させることができる。よって、自車両が対象交差点に進入して対象交差点内で停滞することを防止でき、ひいては、自車両の走行路に対象交差点で交差する道路を走行する他車両の通行を妨げることを防止できる。

特に、走行支援装置１によれば、対象交差点に進入する際に自車両が停止する必要があるにも関わらず、対象交差点への進入前に停止するための操作が自車両に加えられていない場合に、自車両を強制的に停止させることができる。

これらの結果、走行支援装置１によれば、対象交差点についての円滑な交通流を実現することができる。
ところで、本実施形態の信号制御装置３０では、回避対象物体が判定領域に存在している場合に、迂回道路が存在していれば、制御交差点での特定車両の通行が円滑となるように、自所信号機４０の灯色を変更している。つまり、信号制御装置３０によれば、制御交差点周辺の交通状況に応じて、特定車両を迂回道路へと進行させることができる。

一方、信号制御装置３０では、迂回道路が存在していなければ、特定車行路に沿った方向に対する自所信号機４０の灯色を進行禁止としている。この結果、信号制御装置３０によれば、迂回道路として適切な道路がない場合には、制御交差点に進入する前に特定車両を停止させることができる。よって、特定車両が制御交差点に進入して対象交差点内で停滞することを防止でき、ひいては、特定車両の走行路に制御交差点で交差する道路を走行する他車両の通行を妨げることを防止できる。

これらの結果、信号制御装置３０によれば、特定車両が回避対象物体を回避した円滑な走行、ひいては、制御交差点の円滑な交通流を実現することができる。
［その他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。

例えば、上記実施形態の情報送信処理では、Ｓ１１０，１２０において、自車両が、対象交差点を通過してから、規定範囲内に存在するか否かを判定していたが、情報送信処理における当該判定は実行されなくとも良い。つまり、情報送信処理において、Ｓ１１０，Ｓ１２０は、省略されていても良い。

このように情報送信処理のＳ１１０，１２０が省略されている場合、情報送信処理の起動条件を、自車両が、対象交差点を通過してから規定範囲内に存在し、かつ設定時間間隔毎とすることが好ましい。このような情報送信処理の起動条件であれば、車両情報が送信される回数を削減できる。

さらに、上記実施形態の情報送信処理では、Ｓ１５０にて、自車基本情報を車両情報として送信していたが、この自車基本情報を車両情報として送信するステップ、即ち、Ｓ１５０は省略されていても良い。このように、Ｓ１５０が省略されていれば、車両情報が送信される回数を削減できる。

ただし、情報送信処理の起動条件を、自車両が対象交差点を通過してから規定範囲内に存在し、かつ設定時間間隔毎とした場合や、情報送信処理におけるＳ１５０が省略されている場合、信号制御装置３０が実行する灯色制御処理では、特定車両の特定（Ｓ２５０）、及び特定車行路の推定（Ｓ２６０）を、検出物体情報に基づいて実行する必要がある。

ところで、上記実施形態の走行支援処理では、支援処理の実行条件を、診断領域に回避対象物体が存在している場合としていたが、支援処理の実行条件は、これに限るものではなく、例えば、診断領域に存在する回避対象物体が、複数である場合としても良い。この場合、自車進行路上であって対象交差点を通過した先が渋滞している場合に、回避先道路を推奨することができる。

また、上記実施形態の支援処理においては、回避先道路として検出する条件を、回避対象物体が候補路に存在しないこととしていたが、回避先道路として検出する条件は、これに限るものではない。例えば、一つの候補路に複数の回避対象物体が存在しないこと、すなわち、一つの候補路に存在する回避対象物体が単数であれば、その候補路を回避先道路としても良い。この場合、例えば、渋滞をしていない道路を回避先道路とすることができる。

さらに、上記実施形態の走行支援処理では、起動条件を、交通信号機４０の灯色が「進行許可（青色）」であるときに、自車両が制御交差点から第二距離の範囲内へと接近した場合としていたが、起動条件は、これに限るものではない。例えば、道路交差点から第二距離の範囲内に進入した場合としても良い。この場合、交通信号機４０が設置されていない交差点に、自車両が進入する場合であっても、走行支援処理を実行することができ、この結果、より円滑な交通流を実現することができる。

そして、上記実施形態の支援処理では、介入制御の実行条件（Ｓ５８０）を、停止指示を報知した後、その停止指示に挙動情報が合致しない場合（Ｓ５６０：ＹＥＳ，Ｓ５７０ＮＯ）としていたが、介入制御の実行条件は、これに限るものではない。例えば、介入制御の実行条件（Ｓ５８０）は、回避先道路を報知した後、その回避先道路への進行が推定できない場合としても良い。この場合、Ｓ５３０を実行した後、Ｓ５５０からＳ５８０を実行すれば良い。

また、上記実施形態の灯色制御処理では、灯色変更処理の実行条件を、判定領域に回避対象物体が存在している場合としていたが、灯色変更処理の実行条件は、これに限るものではなく、例えば、判定領域に存在する回避対象物体が、複数である場合としても良い。この場合、特定車行路上であって制御交差点を通過した先が渋滞している場合に、迂回道路への進行を許可することができる。

また、Ｓ２５０〜Ｓ２８０を実行することで、回避対象物体が判定領域に存在しているときに、制御交差点での特定車両の通行が円滑となるように、自所信号機４０の灯色を変更していたが、灯色制御処理においては、制御交差点での特定車両の通行が円滑となるように、自所信号機４０の灯色を変更する処理を実行しなくとも良い。つまり、灯色制御処理におけるＳ２５０〜Ｓ２８０は省略されていても良い。

さらに、上記灯色制御処理のＳ２５０で特定する特定車両は、単数台であっても良いし、複数台であっても良い。
このように特定車両を複数台設定する場合、個々の特定車両は、進行方向が互いに異なる自動車であることが好ましい。そして、灯色制御処理のＳ２６０では、それぞれの特定車両について、特定車行路を推定することが好ましい。つまり、灯色制御処理では、図９に示すように、進行方向が互いに異なる自動車を、それぞれ、特定車両（図中、特定車両Ａ，Ｂ）とした上で各特定車両に対する特定車行路（図中、特定車行路Ａ，Ｂ）を推定し、各特定車行路上であって制御交差点を通過した先に回避対象物が存在する場合には、各特定車両について迂回道路（図中、迂回道路Ａ，Ｂ）を探索することが好ましい。このようにすれば、各特定車両について、それぞれの迂回道路へと進行が許可されるように交通信号機４０の灯色が制御されるため、制御交差点での交通流をより円滑とすることができる。

また、灯色制御処理のＳ２５０での特定車両の特定は、同一の道路を同一の進行方向に向かって走行する車両群、即ち、いわゆる車群を、一つの特定車両としても良い。このようにすれば、車群に対して、迂回道路への進行が許可されるため、制御交差点について、より円滑な交通流を実現することができる。

なお、上記実施形態では、灯色制御処理は、信号制御装置３０にて実行されていたが、この灯色制御処理を実行する装置は、統括制御装置５０であっても良い。この場合、統括制御装置５０は、特定車行路上に存在する複数の制御交差点について、回避対象物体が判定領域に存在するか否か（即ち、Ｓ２７０，Ｓ２８０（灯色変更処理））を実行することが好ましい。つまり、統括制御装置５０が複数個所の交通信号機４０を制御することで、自車両について、より広範囲にわたって、円滑な通行を実現することができる。

ただし、統括制御装置５０が灯色制御処理を実行する場合、当該統括制御装置５０は、信号制御装置３０と同様、無線通信部３１、情報取得部３２、路側通信部３３、信号情報データベース３４、及び路側制御部３５を備えている必要がある。さらに、信号情報データベース３４には、当該統括制御装置５０が制御対象とする全ての交通信号機４０についての灯色情報が格納されている必要がある。なお、この場合の統括制御装置５０は、車両情報を、無線通信部３１を介して走行支援装置１から取得しても良いし、路側通信部３３を介して信号制御装置３０から取得しても良い。
［実施形態と特許請求の範囲との対応関係］
最後に、上記実施形態の記載と、特許請求の範囲の記載との関係を説明する。

上記実施形態の無線通信部１５及び走行支援処理におけるＳ４１０が、本発明の情報取得手段及び信号情報取得手段に相当し、走行支援処理のＳ４４０が、本発明の進行路取得手段に相当し、Ｓ４２０，Ｓ４３０，Ｓ４５０が、本発明の状況判定手段に相当し、支援処理のＳ５１０〜Ｓ５３０が、本発明の回避先報知手段に相当する。

さらに、上記実施形態の支援処理におけるＳ５１０，Ｓ５２０が、本発明の回避先探索手段に相当し、支援処理のＳ５４０が、本発明の停止報知手段に相当し、Ｓ５５０，Ｓ５６０が、本発明の挙動取得手段に相当し、Ｓ５７０，Ｓ５８０が、本発明の介入制御手段に相当する。

また、上記実施形態の無線通信部３１，情報取得部３２が、本発明の物体情報取得手段に相当し、灯色制御処理におけるＳ２５０，Ｓ２６０が、本発明の行路推定手段に相当し、灯色制御処理におけるＳ２２０，Ｓ２７０が、本発明の必要状況判定手段に相当し、灯色制御処理におけるＳ２８０、即ち、灯色変更処理が、本発明の灯色制御手段に相当する。

さらに、上記実施形態の灯色変更処理におけるＳ３１０，Ｓ３２０が、本発明の迂回探索手段に相当し、灯色変更処理におけるＳ３４０が、禁止制御手段に相当し、灯色制御処理におけるＳ２９０，Ｓ３００が、本発明の情報送信手段に相当する。

１…走行支援装置（他車，自車支援装置） １０…位置特定部 １１…外部機器接続部 １２…表示部 １３…音声出力部 １４…情報記憶部 １５…無線通信部 １６…車側制御部 ２０…車速センサ ２１…ＧＰＳ受信機 ２２…ジャイロスコープ ２３…ナビゲーション装置 ２４…方向指示器 ２５…制動制御部 ２６…駆動制御部 ３０…信号制御装置（自所，他所制御装置） ３１…無線通信部 ３２…情報取得部 ３３…路側通信部 ３４…信号情報データベース ３５…路側制御部 ４０…交通信号機（自所，他所信号機） ５０…統括制御装置 １００…走行支援システム １５０…ネットワーク

Claims (7)

1. 車両に搭載される走行支援装置であって、
   自車両が接近する交差点である対象交差点の周辺の状況を表し、該対象交差点の周辺に存在する物体の位置及び挙動を表す物体情報を少なくとも含む交差点情報を取得する情報取得手段と、
   自車両が進行する進行路を表す自車進行路を取得する進行路取得手段と、
   前記情報取得手段で取得した物体情報に基づき、前記対象交差点から予め規定された距離の範囲内にて停止中の物体である回避対象物体が、前記進行路取得手段で取得した自車進行路上であって、前記対象交差点を通過した先に存在する特定状況であるか否かを判定する状況判定手段と、
   前記状況判定手段での判定の結果、前記特定状況であれば、前記対象交差点に接続され、かつ前記回避対象物体を回避して前記対象交差点を通過する回避先道路を報知する回避先報知手段と
   を備え、
   前記物体情報は、対応する物体が予め規定された規定時間以上継続して停止している場合、該物体が停止していることを表す停止物情報を含み、
   前記状況判定手段は、
   前記物体情報に前記停止物情報が含まれていれば、前記特定状況であるか否かを判定することを特徴とする走行支援装置。
2. 前記回避先報知手段は、
   前記特定状況であれば、前記対象交差点に接続された個々の道路のうち、前記自車進行路とは不一致な道路である候補路について、前記回避対象物体の存否を判定する回避先探索手段を備え、
   前記回避先探索手段での判定の結果、前記回避対象物体が未存在である前記候補路を、前記回避先道路とすることを特徴とする請求項１に記載の走行支援装置。
3. 前記回避先探索手段での判定の結果、全ての前記候補路に前記回避対象物体が存在していれば、前記対象交差点への進入前に停止すべき旨を認識可能な態様の情報である停止情報を報知する停止報知手段
   を備えることを特徴とする請求項２に記載の走行支援装置。
4. 自車両の挙動を表す挙動情報を繰り返し取得する挙動取得手段と、
   前記停止報知手段で停止情報が報知されてから、前記挙動取得手段で取得した挙動情報が、自車両が停止するように変化していなければ、前記対象交差点への進入前に自車両を停止させるように車載機器を制御する介入制御手段と
   を備えることを特徴とする請求項３に記載の走行支援装置。
5. 前記情報取得手段は、
   前記対象交差点の交通整理を実行する交通信号機の灯色を制御する信号制御装置から、前記交通信号機の灯色に関する灯色情報を、前記交差点情報中の情報の一つとして取得する信号情報取得手段
   を備え、
   前記状況判定手段は、
   前記信号情報取得手段で取得した灯色情報に基づく前記交通信号機の灯色が進行許可であるときに、自車両が対象交差点に接近すると、前記特定状況であるか否かを判定することを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載の走行支援装置。
6. 制御対象の交通信号機が設置された交差点である制御交差点の周辺の交通状況に応じて、前記交通信号機の灯色を制御する信号制御装置と、車両に搭載され、前記信号制御装置との間で無線による情報通信を行う走行支援装置とを備えた走行支援システムであって、
   前記走行支援装置は、
   自車両が接近する前記制御交差点である対象交差点の周辺に存在する車両を含む物体の位置及び挙動を少なくとも含む物体情報を取得すると共に、前記対象交差点に設置された交通信号機の灯色に関する灯色情報を前記信号制御装置から取得する情報取得手段と、
   自車両が進行する進行路を表す自車進行路を取得する進行路取得手段と、
   前記情報取得手段で取得した灯色情報に基づく、前記交通信号機の灯色が進行許可であるときに、自車両が対象交差点に接近すると、前記情報取得手段で取得した物体情報に基づき、前記対象交差点から予め規定された距離の範囲内にて停止中の物体である回避対象物体が、前記進行路取得手段で取得した自車進行路上であって前記対象交差点を通過した先に存在する特定状況であるか否かを判定する状況判定手段と、
   前記状況判定手段での判定の結果、特定状況であれば、前記対象交差点に接続され、かつ前記回避対象物体を回避して前記対象交差点を通過する道路である回避先道路を報知する回避先報知手段と
   を備え、
   前記物体情報は、対応する物体が予め規定された規定時間以上継続して停止している場合、該物体が停止していることを表す停止物情報を含み、
   前記状況判定手段は、
   前記物体情報に前記停止物情報が含まれていれば、前記特定状況であるか否かを判定することを特徴とする走行支援システム。
7. 前記信号制御装置は、
   前記物体情報を取得する物体情報取得手段と、
   前記物体情報取得手段で取得された物体情報に基づき、前記対象交差点の周辺に存在する物体の中から、前記対象交差点に接近する方向に移動する車両を特定車両として設定し、その設定された特定車両の進行路を表す特定車行路を推定する行路推定手段と、
   前記物体情報取得手段で取得した物体情報に基づいて、前記行路推定手段で推定した特定車行路上であって、前記対象交差点を通過した先に前記回避対象物体が存在する変更必要状況であるか否かを判定する必要状況判定手段と、
   前記必要状況判定手段での判定の結果、前記変更必要状況であれば、前記対象交差点に接続され、かつ前記特定車両が回避対象物体を回避して前記対象交差点を通過する道路である迂回道路への進行を許可するように、前記交通信号機の灯色を制御する灯色制御手段と
   を備えることを特徴とする請求項６に記載の走行支援システム。