JP2012052956A - 走行支援装置、信号制御装置、及び走行支援システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】走行支援処理では、自車進行路上であって対象交差点を通過した先に回避対象物体が存在している場合、対象交差点から流出する道路のうち、自車両が回避対象物体を回避して対象交差点を通過する道路である回避先道路を探索する(S510)。その探索の結果、回避先道路が検出されると(S520:YES)、その検出された回避先道路を報知し(S530)、回避先道路が検出されなければ、(S520:NO)、対象交差点への進入前に停止する旨を指示する停止指示を報知する(S540)。その停止指示後に、自車両の挙動が停止指示の内容に合致していなければ(S570:NO)、自車両が対象交差点に進入する前に停止するように、制動制御部,駆動制御部への制御指令を出力する介入制御を実行する(S580)。
【選択図】図6
Description
そこで、本発明は、交差点を中心とした道路上において、円滑な交通流を実現することを目的とする。
この第一発明の走行支援装置では、情報取得手段が、自車両が接近する交差点である対象交差点の周辺の状況を表し、該対象交差点の周辺に存在する物体の位置及び挙動を表す物体情報を少なくとも含む交差点情報を取得し、進行路取得手段が、自車両が進行する進行路を表す自車進行路を取得する。
ここでいう物体の位置とは、対象交差点との位置関係を特定可能な情報であり、現在位置(例えば、緯度、経度)であっても良いし、対象交差点から該物体までの距離であっても良い。さらに、ここでいう物体の挙動とは、少なくとも、物体の速度、及び進行方向を含むものである。また、本発明における停止とは、極低速(例えば、5km/h以下)での移動を含むものである。
また、上記目的を達成するためになされた第二発明は、制御対象の交通信号機が設置された交差点である制御交差点の周辺の状況に応じて、交通信号機の灯色を制御する信号制御装置に関する。
このような信号制御装置によれば、制御交差点での通行が円滑となるように交通信号機の灯色を制御することを、同一方向に移動する車群に対して実行することができる。この結果、第二発明の信号制御装置によれば、制御交差点について、より円滑な交通流を実現することができる。
また、上記目的を達成するためになされた第三発明は、信号制御装置と、車両に搭載され、信号制御装置との間で無線による情報通信を行う走行支援装置とを備えた走行支援システムに関する。
さらに、第三発明における走行支援システムの信号制御装置は、第二発明の(ここでは、請求項7に係る)信号制御装置と同様、物体情報取得手段と、行路推定手段と、必要状況判定手段と、灯色制御手段とを備えていても良い(請求項15)。
〈走行支援システムの構成について〉
図1に示すように、走行支援システム100は、道路交差点に設置され、交通整理を行う交通信号機40毎に設けられる信号制御装置30と、個々の車両に搭載される走行支援装置1とを備えている。
このうち、無線通信部31は、走行支援装置1との間で双方向の無線通信(路車間通信)を行う通信装置である。この路車間通信に用いる通信様式としては、例えば、ノンストップ自動料金収受(いわゆるETC(登録商標))システム等で用いられる狭域通信(DSRC)や、道路交通情報通信システム(いわゆるVICS(登録商標))等で用いられる電波ビーコン及び光ビーコンの技術を用いることが考えられる。あるいは、2011年(予定)のアナログテレビ放送の終了後に利用区分が再編される予定である700MHz帯の電波を利用することも考えられる。この700MHz帯の電波は、DSRCで用いられる5.8GHz帯の電波と比較して波長が長いため、回折を起こし易い。このため、建築物が密集する都市部において、建物の影からでも良好に通信を行うことができる。
〈走行支援装置の構成について〉
ところで、走行支援システム100における個々の走行支援装置1は、自車両が制御交差点に接近すると、信号制御装置30から取得した信号情報、及び他車両に搭載された走行支援装置1との間で情報通信を行うことにより取得した他車両に関する物体情報のうちの少なくとも一方(本発明の交差点情報に相当)に基づいて、制御交差点での自車両の通行が円滑となるように自車両の走行を支援する。
車側制御部16は、CPU,ROM,RAMを少なくとも備えた周知のコンピュータ装置を中心に構成されており、自車支援装置1の各部10〜13,15を統括制御することに加えて、ROM等に記憶されたプログラムに従って各種処理を実行する。
〈情報送信処理の処理内容について〉
次に、各走行支援装置1の車側制御部16が実行する情報送信処理の処理内容について説明する。
〈灯色制御処理の処理内容について〉
次に、路側制御部35が実行する灯色制御処理の処理内容について説明する。
そして、灯色制御処理が起動されると、図3に示すように、まず、物体情報、即ち、無線通信部31にて受信した車両情報を取得する(S210)。なお、S210にて取得する物体情報は、情報取得部32で生成した検出物体情報であっても良いし、車両情報と検出物体情報の両方であっても良い。
すなわち、制御交差点を通過する特定車両の妨げとなる停止物体が存在しなければ、自所信号機40の灯色を、信号情報データベース34に格納されている灯色情報に従って、現時点で出力すべき灯色となるように制御する(S230)。続いて、信号情報データベース34に格納されている灯色情報を信号情報として生成し、その生成した信号情報を、無線通信部31を介して送信する(S240)。その後、S210へと戻る。
〈灯色変更処理の処理内容について〉
次に、灯色制御処理のS280にて起動される灯色変更処理について説明する。
一方、S310での探索の結果、迂回道路が検出されなければ(S320:NO)、特定車行路に沿った方向の自所信号機40の灯色を「進行禁止(赤色)」とする(S240)。なお、本実施形態のS240では、制御交差点にて、特定車行路に交差する道路(以下、交差路)に対する交通信号機40の灯色を「進行許可」としても良い。このようにすれば、交差路の通行を円滑にすることができる。
その後、灯色制御処理のS290へと進む。
〈走行支援処理の処理内容について〉
次に、車側制御部16が実行する走行支援処理について説明する。
このS450での判定の結果、診断領域に回避対象物体が存在していなければ(S450:NO)、本走行支援処理を終了する。一方、診断領域に回避対象物体が存在していれば(S450:YES、即ち、本発明の特定状況であれば)、道路交差点での自車両の通行が円滑となるように自車両の走行を支援する支援処理を実行(S460)した後、本走行支援処理を終了する。
〈支援処理の処理内容について〉
次に、走行支援処理のS460にて起動される支援処理の処理内容について説明する。
そして、S550にて取得した挙動情報に基づき、自車両の挙動が、S530にて出力された停止指示の内容に合致するか否かを判定する(S570)。このS570での判定では、例えば、繰り返し取得した自車両の走行速度が低下していれば、停止指示に合致するものと判定すれば良い。
つまり、本実施形態の走行支援処理では、回避対象物体が診断領域に存在していれば、対象交差点での自車両の通行が円滑となるように自車両の走行を支援する支援処理を実行する。その支援処理では、回避先道路があれば、その回避先道路を報知し、回避先道路がなければ、停止指示を報知する。
[実施形態の効果]
まず、走行支援装置1では、自車進行路上であって対象交差点を通過した先に回避対象物体が存在している場合に回避先道路があれば、その回避先道路を報知することで、自車両の進行先を回避先道路へと誘導している。このような誘導に従って自車両を進行させることで、自車進行路上に存在する回避対象物体を回避した円滑な走行を実現することができる。
ところで、本実施形態の信号制御装置30では、回避対象物体が判定領域に存在している場合に、迂回道路が存在していれば、制御交差点での特定車両の通行が円滑となるように、自所信号機40の灯色を変更している。つまり、信号制御装置30によれば、制御交差点周辺の交通状況に応じて、特定車両を迂回道路へと進行させることができる。
[その他の実施形態]
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。
このように特定車両を複数台設定する場合、個々の特定車両は、進行方向が互いに異なる自動車であることが好ましい。そして、灯色制御処理のS260では、それぞれの特定車両について、特定車行路を推定することが好ましい。つまり、灯色制御処理では、図9に示すように、進行方向が互いに異なる自動車を、それぞれ、特定車両(図中、特定車両A,B)とした上で各特定車両に対する特定車行路(図中、特定車行路A,B)を推定し、各特定車行路上であって制御交差点を通過した先に回避対象物が存在する場合には、各特定車両について迂回道路(図中、迂回道路A,B)を探索することが好ましい。このようにすれば、各特定車両について、それぞれの迂回道路へと進行が許可されるように交通信号機40の灯色が制御されるため、制御交差点での交通流をより円滑とすることができる。
[実施形態と特許請求の範囲との対応関係]
最後に、上記実施形態の記載と、特許請求の範囲の記載との関係を説明する。
Claims (15)
- 車両に搭載される走行支援装置であって、
自車両が接近する交差点である対象交差点の周辺の状況を表し、該対象交差点の周辺に存在する物体の位置及び挙動を表す物体情報を少なくとも含む交差点情報を取得する情報取得手段と、
自車両が進行する進行路を表す自車進行路を取得する進行路取得手段と、
前記情報取得手段で取得した物体情報に基づき、前記対象交差点から予め規定された距離の範囲内にて停止中の物体である回避対象物体が、前記進行路取得手段で取得した自車進行路上であって、前記対象交差点を通過した先に存在する特定状況であるか否かを判定する状況判定手段と、
前記状況判定手段での判定の結果、前記特定状況であれば、前記対象交差点に接続され、かつ前記回避対象物体を回避して前記対象交差点を通過する回避先道路を報知する回避先報知手段と
を備えることを特徴とする走行支援装置。 - 前記回避先報知手段は、
前記特定状況であれば、前記対象交差点に接続された個々の道路のうち、前記自車進行路とは不一致な道路である候補路について、前記回避対象物体の存否を判定する回避先探索手段を備え、
前記回避先探索手段での判定の結果、前記回避対象物体が未存在である前記候補路を、前記回避先道路とすることを特徴とする請求項1に記載の走行支援装置。 - 前記回避先探索手段での判定の結果、全ての前記候補路に前記回避対象物体が存在していれば、前記対象交差点への進入前に停止すべき旨を認識可能な態様の情報である停止情報を報知する停止報知手段
を備えることを特徴とする請求項2に記載の走行支援装置。 - 自車両の挙動を表す挙動情報を繰り返し取得する挙動取得手段と、
前記停止報知手段で停止情報が報知されてから、前記挙動取得手段で取得した挙動情報が、自車両が停止するように変化していなければ、前記対象交差点への進入前に自車両を停止させるように車載機器を制御する介入制御手段と
を備えることを特徴とする請求項3に記載の走行支援装置。 - 前記情報取得手段は、
前記対象交差点の交通整理を実行する交通信号機の灯色を制御する信号制御装置から、前記交通信号機の灯色に関する灯色情報を、前記交差点情報中の情報の一つとして取得する信号情報取得手段
を備え、
前記状況判定手段は、
前記信号情報取得手段で取得した灯色情報に基づく前記交通信号機の灯色が進行許可であるときに、自車両が対象交差点に接近すると、前記特定状況であるか否かを判定することを特徴とする請求項1〜請求項4のいずれか一項に記載の走行支援装置。 - 前記物体情報は、対応する物体が予め規定された規定時間以上継続して停止している場合、該物体が停止していることを表す停止物情報を含み、
前記状況判定手段は、
前記物体情報に前記停止物情報が含まれていれば、前記特定状況であるか否かを判定することを特徴とする請求項1〜請求項5のいずれか一項に記載の走行支援装置。 - 制御対象の交通信号機が設置された交差点である制御交差点の周辺の状況に応じて、交通信号機の灯色を制御する信号制御装置であって、
前記制御交差点の周辺に存在する車両を含む物体の位置及び挙動を表す物体情報を取得する物体情報取得手段と、
前記物体情報取得手段で取得された物体情報に基づき、前記制御交差点の周辺に存在する物体の中から、前記制御交差点に接近する方向に移動する車両を特定車両として設定し、その設定された特定車両の進行路である特定車行路を推定する行路推定手段と、
前記物体情報取得手段で取得した物体情報に基づき、前記制御交差点から予め規定された距離の範囲内に停止中の物体である回避対象物体があれば、前記行路推定手段で推定した特定車行路上であって、前記制御交差点を通過した先に前記回避対象物体が存在する変更必要状況であるか否かを判定する必要状況判定手段と、
前記必要状況判定手段での判定の結果、前記変更必要状況であれば、前記制御交差点に接続され、かつ前記特定車両が回避対象物体を回避して前記制御交差点を通過する道路である迂回道路への進行を許可するように、前記交通信号機の灯色を制御する灯色制御手段と
を備えることを特徴とする信号制御装置。 - 前記灯色制御手段は、
前記変更必要状況であれば、前記制御交差点に接続された個々の道路のうち、前記特定車行路とは不一致な道路である候補路について、前記回避対象物体の存否を判定する迂回探索手段
を備え、
前記迂回探索手段での判定の結果、前記回避対象物体が未存在であった前記候補路を、前記迂回道路とすることを特徴とする請求項7に記載の信号制御装置。 - 前記迂回探索手段での判定の結果、全ての前記候補路に前記回避対象物体が存在していれば、前記特定車行路に沿った方向に対する前記交通信号機の灯色を進行禁止に制御する禁止制御手段
を備えることを特徴とする請求項8に記載の信号制御装置。 - 前記灯色制御手段による前記交通信号機の灯色の制御が実行されたことを表す情報を、無線により外部に送信する情報送信手段
を備えることを特徴とする請求項7から請求項9のいずれか一項に記載の信号制御装置。 - 前記行路推定手段は、
進行方向が互いに異なる少なくとも2台の車両を、それぞれ、前記特定車両として設定して、個々の特定車両について、前記特定車行路を推定し、
前記必要状況判定手段は、
個々の特定車両について、前記変更必要状況であるか否かを判定することを特徴とする請求項7から請求項10のいずれか一項に記載の信号制御装置。 - 前記行路推定手段は、
進行方向が同一である複数台の車両からなる車群を、前記特定車両の一つとすることを特徴とする請求項7から請求項11のいずれか一項に記載の信号制御装置。 - 前記必要状況判定手段は、
前記特定車行路上に位置する複数の制御交差点について、前記変更必要状況であるか否かを判定し、
前記灯色制御手段は、
前記必要状況判定手段にて判定した個々の制御交差点について、前記交通信号機の灯色を制御することを特徴とする請求項7から請求項12のいずれか一項に記載の信号制御装置。 - 制御対象の交通信号機が設置された交差点である制御交差点の周辺の交通状況に応じて、前記交通信号機の灯色を制御する信号制御装置と、車両に搭載され、前記信号制御装置との間で無線による情報通信を行う走行支援装置とを備えた走行支援システムであって、
前記走行支援装置は、
自車両が接近する前記制御交差点である対象交差点の周辺に存在する車両を含む物体の位置及び挙動を少なくとも含む物体情報を取得すると共に、前記対象交差点に設置された交通信号機の灯色に関する灯色情報を前記信号制御装置から取得する情報取得手段と、
自車両が進行する行路を表す自車進行路を取得する進行路取得手段と、
前記情報取得手段で取得した灯色情報に基づく、前記交通信号機の灯色が進行許可であるときに、自車両が対象交差点に接近すると、前記情報取得手段で取得した物体情報に基づき、停止中の物体である回避対象物体が、前記進行路取得手段で取得した自車進行路上であって前記対象交差点を通過した先に存在する特定状況であるか否かを判定する状況判定手段と、
前記状況判定手段での判定の結果、特定状況であれば、前記対象交差点に接続され、かつ前記回避対象物体を回避して前記対象交差点を通過する道路である回避先道路を報知する回避先報知手段と
を備えることを特徴とする走行支援システム。 - 前記信号制御装置は、
前記物体情報を取得する物体情報取得手段と、
前記物体情報取得手段で取得された物体情報に基づき、前記対象交差点の周辺に存在する物体の中から、前記対象交差点に接近する方向に移動する車両を特定車両として設定し、その設定された特定車両の進行路を表す特定車行路を推定する行路推定手段と、
前記物体情報取得手段で取得した物体情報に基づいて、前記行路推定手段で推定した特定車行路上であって、前記対象交差点を通過した先に前記回避対象物体が存在する変更必要状況であるか否かを判定する必要状況判定手段と、
前記必要状況判定手段での判定の結果、前記変更必要状況であれば、前記対象交差点に接続され、かつ前記特定車両が回避対象物体を回避して前記対象交差点を通過する道路である迂回道路への進行を許可するように、前記交通信号機の灯色を制御する灯色制御手段と
を備えることを特徴とする請求項14に記載の走行支援システム。
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