JP5136579B2 - 車群形成判定装置および車群形成判定システム - Google Patents
車群形成判定装置および車群形成判定システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP5136579B2 JP5136579B2 JP2010053184A JP2010053184A JP5136579B2 JP 5136579 B2 JP5136579 B2 JP 5136579B2 JP 2010053184 A JP2010053184 A JP 2010053184A JP 2010053184 A JP2010053184 A JP 2010053184A JP 5136579 B2 JP5136579 B2 JP 5136579B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- information
- vehicle group
- group
- determination
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/22—Platooning, i.e. convoy of communicating vehicles
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
する参考情報取得手段を備え、形成判定手段は、車群を形成すると判定する際に、自車両に対して先行して走行する先行車両と自車両との間の車間距離の目標値を表す目標車間距離を参考情報に従って設定するようにしてもよい(請求項2)。
また、外部装置の判断情報送信手段は、所定範囲内にいる車両毎に判断情報を送信するようにしてもよい。
[第1実施形態]
[第1実施形態の構成]
まず、図1に基づいて本実施形態の車群制御システム100(車群形成判定システム)の構成を説明する。車群制御システム100は、道路を走行する複数の車両にそれぞれ搭載される車載装置1と、道路交差点に設置される交通信号機毎に付随して設けられる路側機6とからなる。各車両の車載装置1は、他の車両の車載装置1と車車間通信を実施可能に構成されているとともに、路側機6との間で路車間通信を実施可能に構成されている。なお、各車両の車載装置1は全て同様の構成とされているため、図1においては、ある1つの車載装置1についてのみを詳細に図示している。
また、車側制御部16は、車群に関する情報を検出する。具体的には、自車両および他車両の位置情報に基づいて、自車両が車群を形成する車両のうちの先頭車両であるか否か、最後尾車両であるか否か、先頭車両、最後尾車両を除く中間車両であるか否かを判断する。この判断の際には、光ビーコン等の受信結果を利用するようにしてもよい。
このうち、無線通信部20は、道路を走行する車両に搭載された車載装置1との間で無線通信(路車間通信)を行うための通信装置である。この路車間通信に用いる通信様式としては、上述の車載装置1と同様のものを用いる。
ここで、このような車群制御システム100では、車群走行を開始しようとする際に、車載装置1(車群形成判定装置)と路側機6(外部装置)とが協働して車群を形成するか否かを判定する処理を実施する。この処理について図2〜図4を用いて説明する。
続いて、これらの情報に基づいて、車群の形成を推奨するか否かの判定を行う(S150)。詳細には、図3に示すように、車両密度が予め設定された一定数よりも大きい場合、渋滞が予測される場合、車群形成意思を持つ他車両が付近(例えば路側機6の通信可能エリア内)に存在しない場合、歩行者数が一定数よりも多い場合、進行方向にある信号機の密度が一定数よりも大きい場合等、車群を形成したと仮定したときに、この車群が定常走行(等速走行)することを妨げる要因(阻害要因)がある場合には、車群を形成することを推奨しない。一方で、上記何れの条件にも該当しない場合には、阻害要因がないものと判断し、車群形成を推奨する。
続いて、路側機情報に自身宛の車群形成の通知が含まれているか否かを判定する(S370:形成判定手段)。車群形成の通知が自身宛であるか否かについては、路側機情報に付された車両IDが自身の車両IDと一致するか否かによって判定する。
以上のように詳述した車載装置1の車側制御部16は、車載機受信処理にて、自車両の外部から車群走行すべきか否かを判断するために必要な情報を表す判断情報を取得する。そして、判断情報を利用して、自車両が他車両との車群を形成するか否かを判定し、この判定結果を出力する。
このような車群制御システム100によれば、車載装置1にて判断情報を利用して車群を形成するか否かを判断することができる。つまり、車両側において自律的に車群を形成するか否かを決定することができる。
[第2実施形態の構成および処理]
次に、別形態の車群制御システム200(車群形成判定システム)について説明する。本実施形態(第2実施形態)では、第1実施形態の車群制御システム100と異なる箇所のみを詳述し、第1実施形態の車群制御システム100と同様の箇所については、同一の符号を付して説明を省略する。
第2実施形態の路側機処理においては、図5に示すように、第1実施形態の路側機処理と同様に、S110〜S140の処理を実施する。続いて、車群形成車間距離情報を設定する(S410)。
本実施形態では、車群を形成できないほどではないが、燃費改善型車群を形成しても燃費の向上が見込めないような場合(「a」はないが「c」が1つでもある場合)に、追従型車群を形成することを推奨する。
次に、本実施形態の車載機受信処理について図7を用いて説明する。なお、本実施形態の車載機送信処理は、第1実施形態の車載機送信処理と同様の処理であるため記載を省略する。
また、燃費改善型車群を含む車群を形成する意思があれば(「推奨された車群を形成する」または「燃費改善型車群のみ形成する」が選択されている場合)(S530:燃費改善型orその他)、車間距離を5mに設定して車群形成するよう通知し(S560:出力手段)、S510の処理に戻る。また、車群を形成する意思がなければ(S530:しない)、車群形成しない旨の判断をし(S540)、S510の処理に戻る。
また、車群を形成する意思がなければ(S610:しない)、車群形成しない旨の判断をし(S620)、S510の処理に戻る。
上記のように詳述した車群制御システム200において、車載装置1の車側制御部16は、車載機受信処理にて、車間距離を設定するための参考情報を取得し、車群を形成すると判定する際に、自車両に対して先行して走行する先行車両と自車両との目標車間距離を参考情報に従って設定する。
また、車側制御部16は、車載機受信処理にて、自車両において予め設定された車間距離に関する条件を表す車間距離条件が参考情報の内容と合致するか否かを判定し、車間距離条件と参考情報の内容とが合致する場合に車群を形成すると判定し、かつ目標車間距離を参考情報に従って設定する。また、車側制御部16は、車載機受信処理にて、車間距離条件と参考情報の内容とが合致しない場合に車群を形成すると判定し、かつ目標車間距離を車間距離距離条件に従って設定するか、或いは車群を形成しないと判定する。
本発明の実施の形態は、上記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
Claims (5)
- 車両に搭載され、自車両が他車両とともに同方向に走行する車群走行を行う際に車群を形成するか否かを判定する車群形成判定装置であって、
自車両の外部に配置され、各車両から進行方向の情報を受信し、車両の進行方向に対応する道路情報に基づいて車両毎に車群を形成することを推奨するか否かの情報を前記判断情報として送信する外部装置に対して、自車両の進行方向の情報を含む自車両情報を送信する自車両情報送信手段と、
前記外部装置から自車両の外部から車群走行すべきか否かを判断するために必要な情報を表す判断情報を取得する判断情報取得手段と、
前記判断情報を利用して、自車両が他車両との車群を形成するか否かを判定する形成判定手段と、
前記形成判定手段による判定結果を出力する出力手段と、
を備えたことを特徴とする車群形成判定装置。 - 請求項1に記載の車群形成判定装置において、
車間距離を設定するための参考情報を取得する参考情報取得手段を備え、
前記形成判定手段は、車群を形成すると判定する際に、自車両に対して先行して走行する先行車両と自車両との目標車間距離を前記参考情報に従って設定すること
を特徴とする車群形成判定装置。 - 請求項2に記載の車群形成判定装置において、
前記形成判定手段は、
自車両において予め設定された車間距離に関する条件を表す車間距離条件が前記参考情報の内容と合致するか否かを判定し、
前記車間距離条件と前記参考情報の内容とが合致する場合に車群を形成すると判定し、かつ前記目標車間距離を前記参考情報に従って設定し、
前記車間距離条件と前記参考情報の内容とが合致しない場合に車群を形成すると判定し、かつ前記目標車間距離を前記車間距離距離条件に従って設定するか、或いは車群を形成しないと判定すること
を特徴とする車群形成判定装置。 - 車両に搭載された車載機と、前記車載器の外部に配置された外部装置とを備え、複数の車両が同方向に走行する車群走行を行う際に各車両が車群を形成するか否かを判定する車群形成判定システムであって、
前記車載機は、
前記外部装置に対して、自車両の進行方向の情報を含む自車両情報を送信する自車両情報送信手段と、
前記外部装置から車群走行すべきか否かを判断するために必要な情報を表す判断情報を取得する判断情報取得手段と、
前記判断情報を利用して、自車両が他車両との車群を形成するか否かを判定する形成判定手段と、
前記形成判定手段による判定結果を出力する出力手段と、
を備え、
前記外部装置は、
予め設定された範囲内を走行する車両に対して所定の判断情報を送信する判断情報送信手段、
を備えたことを特徴とする車群形成判定システム。 - 請求項4に記載の車群形成判定システムにおいて、
前記判断情報送信手段は、前記範囲内を走行する車両が車群を形成すると仮定したときに、この車群が等速走行することを妨げる要因(以下、「阻害要因」という。)があるか否かを判定し、前記阻害要因の有無に応じて前記範囲内を走行する車両が車群を形成することを推奨するか否かの情報を、前記判断情報として送信すること
を特徴とする車群形成判定システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010053184A JP5136579B2 (ja) | 2010-03-10 | 2010-03-10 | 車群形成判定装置および車群形成判定システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010053184A JP5136579B2 (ja) | 2010-03-10 | 2010-03-10 | 車群形成判定装置および車群形成判定システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011186907A JP2011186907A (ja) | 2011-09-22 |
JP5136579B2 true JP5136579B2 (ja) | 2013-02-06 |
Family
ID=44793072
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010053184A Active JP5136579B2 (ja) | 2010-03-10 | 2010-03-10 | 車群形成判定装置および車群形成判定システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5136579B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SE1250443A1 (sv) * | 2012-05-03 | 2013-11-04 | Scania Cv Ab | Stödsystem och metod för att formera fordonståg |
JP2020042696A (ja) * | 2018-09-13 | 2020-03-19 | いすゞ自動車株式会社 | 車線変更情報共有装置および車両 |
CN112977480B (zh) * | 2019-12-16 | 2022-11-25 | 中车唐山机车车辆有限公司 | 车辆编组方法、装置及终端设备 |
KR102345959B1 (ko) * | 2020-01-28 | 2022-01-03 | 한양대학교 에리카산학협력단 | 자율주행 차량의 군집 주행 시스템 |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007041751A (ja) * | 2005-08-02 | 2007-02-15 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 群走行支援装置 |
EP2056270B1 (en) * | 2006-08-07 | 2015-01-21 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Travel control device |
JP4929980B2 (ja) * | 2006-10-27 | 2012-05-09 | トヨタ自動車株式会社 | 車両走行制御装置 |
-
2010
- 2010-03-10 JP JP2010053184A patent/JP5136579B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2011186907A (ja) | 2011-09-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5018927B2 (ja) | 運転者支援装置、および運転者支援システム | |
JP5493780B2 (ja) | 運転支援装置、運転支援方法及びそのプログラム | |
CN106575480B (zh) | 信息处理系统、终端装置、程序、移动终端装置、计算机可读取的非易失性的有形记录介质 | |
JP5152284B2 (ja) | 運転者支援装置、および運転者支援システム | |
US8924141B2 (en) | Information providing apparatus | |
JP5035393B2 (ja) | 運転者支援装置および運転者支援システム | |
US20150199904A1 (en) | System and method for controlling vehicle at intersection | |
JP5445371B2 (ja) | 運転支援車載装置及び路車間通信システム | |
JP5401971B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP4978439B2 (ja) | 車両用走行支援装置 | |
JP5062292B2 (ja) | 路車間通信システム及び車載装置 | |
JP5136579B2 (ja) | 車群形成判定装置および車群形成判定システム | |
JP5408071B2 (ja) | 運転者支援装置 | |
JP2012008938A (ja) | 運転者支援装置、および運転者支援システム | |
KR20140049330A (ko) | 우회 도로 안내 방법 및 시스템 | |
JP2011221853A (ja) | 運転者支援装置および運転者支援システム | |
JP5239804B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP5640576B2 (ja) | 走行支援装置、及び走行支援システム | |
JP2011221854A (ja) | 信号灯色制御装置 | |
JP5299309B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP5201167B2 (ja) | 車群走行制御装置 | |
JP5267137B2 (ja) | 駐車場案内装置 | |
JP5071893B2 (ja) | 車両制御システム、車載装置及び車両 | |
JP2012048459A (ja) | 情報提供装置、及び走行支援システム | |
JP3590012B2 (ja) | 信号ナビゲーションシステム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120321 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120327 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120523 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20121016 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20121029 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5136579 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20151122 Year of fee payment: 3 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |