JP4929980B2 - 車両走行制御装置 - Google Patents
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- 車両状態と外部環境に基づいて、自車の走行目標となる各時刻での自車の車両位置または車両速度を表す自車の目標速度パターンを随時生成する目標速度パターン生成手段と、
他車と隊列して走行する際に、自車の目標速度パターン、及び他車の走行制御の目標となる各時刻での他車の車両位置または車両速度を表すパターンとして他車により随時生成される他車の目標速度パターンに基づいて、隊列走行の走行目標となる隊列走行速度パターンを随時生成する隊列走行速度パターン生成手段と、
前記隊列走行速度パターンに応じて車両の走行制御を行う走行制御手段と、
を備えた車両走行制御装置。 - 前記隊列走行速度パターン生成手段は、自車の目標速度パターン及び前後を走行する他車の目標速度パターンに基づいて、隊列内の追突を回避すべく各時刻における自車と他車との車間距離を示す安全車間パターンを設定し、その安全車間パターン及び自車の目標速度パターンに基づいて隊列走行速度パターンを設定すること、
を特徴とする請求項1に記載の車両走行制御装置。 - 前記走行制御手段は、前記隊列走行速度パターンから得られる所定の時刻における車両位置を制御目標位置として車両の走行制御を行うことを特徴とする請求項1又は2に記載の車両走行制御装置。
- 前記走行制御手段は、所定時刻における先行車両の制御目標位置及び自車と先行車両の前記隊列走行速度パターンから得られる目標車間距離に基づいて前記制御目標位置を算出することを特徴とする請求項3に記載の車両走行制御装置。
- 先行車両の隊列走行速度パターンと先行車両の時刻情報を取得する先行車両情報取得手段と、
先行車両の時刻情報が取得できない場合にその先行車両における時刻を推定する時刻推定手段と、
推定した時刻及び先行車両の隊列走行速度パターンに基づいて先行車両の制御目標位置を算出する制御目標位置算出手段と、
を備えたことを特徴とする請求項4に記載の車両走行制御装置。 - 自車の隊列走行速度パターンから算出される制御目標位置における車速を制御目標速度として車両の走行制御を行うことを特徴とする請求項3〜5のいずれか一項に記載の車両走行制御装置。
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