JP5267137B2 - 駐車場案内装置 - Google Patents

Description

本発明は、駐車場内において駐車スペースの空き状態または駐車済状態を車両に案内する駐車場案内装置に関するものである。

従来、このような分野の技術として、車両に設けられ、車両が駐車スペースから発車した場合に該駐車スペースにおける発車情報を周囲の他車両に送信し、車両が駐車スペースに駐車した場合に該駐車スペースにおける駐車情報を周囲の他車両に送信する通信装置が知られている。（例えば、特許文献１参照）。情報を送信された他車両は、発車情報や駐車情報から、駐車場内における駐車可能な空き駐車スペースに関する情報を得ることができる。

特開２００５−２５０９８４号公報

しかしながら、前述した従来の通信装置においては、発車情報や駐車情報毎に１台分の駐車スペースに関する情報しか取得できないため、それ以外の大部分の駐車スペースに関しては目視により確認する必要があるという問題があった。

本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、車両の走行軌跡に関する車両走行軌跡情報に基づき複数の駐車スペースについて空き状態であるかまたは駐車済状態であるかを判定できる駐車場案内装置を提供することを目的とする。

本発明は、駐車場において駐車スペースの空き状態または駐車済状態を車両に案内する駐車場案内装置であって、駐車場内を走行する車両の走行軌跡に関する車両走行軌跡情報を取得する通信手段と、車両の走行軌跡に関する車両走行軌跡情報に基づいて駐車場内の駐車スペースが空き状態であるかまたは駐車済状態であるかを判定する判定手段と、判定手段の判定結果に基づいて、駐車スペースの空き状態または駐車済状態を車両に案内する案内手段と、を備えることを特徴とする。

この駐車場案内装置では、車両走行軌跡情報から駐車場内における車両の走行軌跡を認識し、認識した車両の走行軌跡から複数の駐車スペースについて空き状態であるかまたは駐車済状態であるかを判定することができる。従って、１台の車両の車両走行軌跡情報から複数の駐車スペースに対する判定を行うことが可能となるので、効率よく車両を案内することができる。

また、判定手段は、駐車前の車両が通過した駐車スペースは駐車済状態であると判定することが好ましい。この場合、複数の駐車スペースに跨る広い領域について駐車済状態であるか否かが判定されるので、駐車済状態の駐車スペース以外の領域（すなわち空き状態の駐車スペースが存在する可能性の高い領域）を通るように案内することで、更に効率よく車両を案内することができる。

また、通信手段は、車両に設けられ、前記車両走行軌跡情報を周囲の他車両に送信することが好ましい。この構成によれば、本発明の通信手段を備える複数の車両がそれぞれ中継点として機能することで、いわゆるマルチホップネットワークが構成され、通信範囲外の車両間における情報の送受信が可能となる。

本発明によれば、車両の走行軌跡に関する車両走行軌跡情報に基づき複数の駐車スペースについて空き状態であるかまたは駐車済状態であるかを判定できる。

本発明に係る駐車場案内装置の一実施形態の構成を示すブロック図である。 駐車場を示す平面図である。 走行軌跡情報配信処理を示すフローチャートである。 入庫状態の他車両から送信された走行軌跡情報の分析処理を示すフローチャートである。 出庫状態の他車両から送信された走行軌跡情報の分析処理を示すフローチャートである。 発車時の情報配信処理を示すフローチャートである。 駐車時の情報送信処理を示すフローチャートである。 駐車済情報の受信処理を示すフローチャートである。

以下、本発明に係る駐車場案内装置の好適な実施形態について図面を参照しながら詳細に説明する。

図１は、本発明に係る駐車場案内装置の一実施形態の構成を示すブロック図であり、図２は、駐車場を示す平面図である。図２において、車両Ａ〜Ｄは、それぞれ本実施形態に係る駐車場案内装置１が備えられた車両である。車両Ａは、駐車場に進入した直後の入庫状態（駐車可能な空き駐車スペースを探している状態）の車両であり、車両Ｂは、車両Ａと同じ入庫状態で駐車場内を走行している車両である。車両Ｃは、空き駐車スペースを見つけて駐車した車両である。車両Ｄは、駐車スペースから発車して出庫状態（駐車場から出ようとする状態）となった車両である。以下、車両Ａを特許請求の範囲に記載の車両（自車両）とし、車両Ｂ〜Ｄを他車両として説明する。

図１及び図２に示すように、駐車場案内装置１は、自車両Ａに設けられ、駐車場内において空き状態である駐車スペースに自車両Ａを案内するものであり、駐車場案内装置１を制御する駐車場案内ＥＣＵ（Electric Control Unit）１０を備えている。

駐車場案内ＥＣＵ１０は、演算処理を行うＣＰＵ（Central Processing Unit）、記憶部となるＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）、入力信号回路、出力信号回路、電源回路等により構成されている。駐車場案内ＥＣＵ１０は、位置センサ２、車速センサ３、イグニッションスイッチ４、車々間通信部５、出力部６と電気的に接続されている。

位置センサ２は、自車両Ａの位置を検出するものである。位置センサ２は、例えばＧＰＳ受信機、ジャイロセンサ、及び加速度センサから構成されている。ＧＰＳ受信機は、複数のＧＰＳ衛星からの電波を受信することにより地表上における自車両Ａの位置を検出する。ジャイロセンサは、自車両Ａの角速度の変化から自車両Ａの姿勢を検出する。加速度センサは、自車両Ａの加速度の変化を検出する。

位置センサ２は、ＧＰＳ受信機の検出結果から地表上の自車両Ａの位置を検出すると共に、ジャイロセンサ及び加速度センサの検出結果から鉛直方向における自車両Ａの位置（すなわち高度）を検出する。位置センサ２は、検出した地表上の自車両Ａの位置及び高度を自車両位置情報として駐車場案内ＥＣＵ１０に送信する。このように、自車両Ａの位置及び高度の情報を送信することで、駐車場案内ＥＣＵ１０は、立体型駐車場や地下駐車場においても、適切に自車両Ａの位置を認識できる。

車速センサ３は、例えば自車両Ａの車輪に設けられ、車輪の回転速度から自車両Ａの車速を検出する。車速センサ３は、検出した自車両Ａの車速に関する車速情報を駐車場案内ＥＣＵ１０に送信する。

イグニッションスイッチ４は、インストルメントパネル付近に設けられ、運転者が自車両Ａのエンジンを始動及び停止させるためのスイッチである。このイグニッションスイッチ４がＯＮ状態に切り替えられることで自車両Ａのエンジンが始動され、ＯＦＦ状態に切り替えられることで自車両Ａのエンジンが停止される。イグニッションスイッチ４は、ＯＮ状態からＯＦＦ状態に切り替えられた場合、ＯＦＦ状態信号を駐車場案内ＥＣＵ１０に送信する。また、イグニッションスイッチ４は、ＯＦＦ状態からＯＮ状態に切り替えられた場合、ＯＮ状態信号を駐車場案内ＥＣＵ１０に送信する。

車々間通信部５は、自車両Ａと他車両Ｂ〜Ｄとの間で車々間通信を行う通信手段として機能する。車々間通信部５は、他車両Ｂ〜Ｄの走行軌跡に関する他車両走行軌跡情報などの各種情報を取得する。また、車々間通信部５は、自車両Ａの走行軌跡に関する自車両走行軌跡情報を周囲の他車両Ｂ，Ｃに配信する。なお、図２に示す他車両Ｄは、自車両Ａの車々間通信部５の通信範囲外に位置している。車両Ａ〜Ｄは、互いに車々間通信の中継点として機能するいわゆるマルチホップネットワークを構成しており、自車両Ａは、他車両Ｂ，Ｃを中継点とすることで他車両Ｄとの通信を実現する。

出力部６は、車内に映像情報を出力するためのディスプレイと音声情報を出力するためのスピーカとを有している。出力部６は、ディスプレイ及びスピーカを通じて自車両Ａの運転者に各種情報を伝達する。出力部６は、ディスプレイ及びスピーカによって駐車場内の空き駐車スペースに自車両Ａを案内する案内手段として機能する。

駐車場案内ＥＣＵ１０は、道路などに関する地図情報と、この地図情報に対応付けられ、駐車場内の駐車スペースや走行路に関する駐車場地図情報とを記憶している。駐車場案内ＥＣＵ１０は、例えば路車間通信などにより新たな駐車場地図情報を取得する。

駐車場案内ＥＣＵ１０は、地図情報及び位置センサ２から送信された自車両位置情報と地図情報とに基づいて、自車両Ａが駐車場に進入したか否かを判定する。駐車場案内ＥＣＵ１０は、自車両Ａが駐車場に進入したと判定した場合、自車両Ａは空き状態の駐車スペースを探している状態であると判断し、その車両状態を入庫状態に設定する。

駐車場案内ＥＣＵ１０は、車両状態を入庫状態に設定した場合、予め設定された走行軌跡情報保存タイミング及び走行軌跡情報配信タイミングを計るためのタイマを始動させる。駐車場案内ＥＣＵ１０は、タイマのカウントが予め設定された走行軌跡情報保存タイミングであるか否かを判定する。駐車場案内ＥＣＵ１０は、タイマのカウントが走行軌跡情報保存タイミングであると判定した場合、その判定時刻と該判定時刻における自車両位置情報とを対応付け、走行軌跡情報として保存する。駐車場案内ＥＣＵ１０は、タイマのカウントが走行軌跡情報保存タイミングとなる度に、走行軌跡情報の保存を繰り返す。

また、駐車場案内ＥＣＵ１０は、タイマのカウントが予め設定された走行軌跡情報配信タイミングであるか否かを判定する。駐車場案内ＥＣＵ１０は、タイマのカウントが走行軌跡情報配信タイミングであると判定した場合、車々間通信部５を通じて、自車両Ａの入庫状態に関する入庫情報と自車両Ａの走行軌跡情報とを周囲の他車両に配信する。駐車場案内ＥＣＵ１０は、タイマのカウントが走行軌跡情報配信タイミングとなる度に、入庫情報及び走行軌跡情報の配信を繰り返す。

駐車場案内ＥＣＵ１０は、イグニッションスイッチ４からＯＦＦ状態信号が送信された又は自車両Ａが駐車場から出たか否かを判定する。駐車場案内ＥＣＵ１０は、イグニッションスイッチ４からＯＦＦ状態信号が送信された場合、自車両Ａは駐車したと判断してタイマを停止させる。また、駐車場案内ＥＣＵ１０は、自車両Ａが駐車場から出たと判定した場合、駐車場の案内が不要となったと判断してタイマを停止させる。

また、駐車場案内ＥＣＵ１０は、車々間通信部５が取得した他車両の走行軌跡に関する他車両走行軌跡情報と駐車場地図情報とから駐車場内の駐車スペースが駐車可能な空き状態であるか駐車車両の存在する駐車済状態であるかを判定する判定手段として機能する。駐車場案内ＥＣＵ１０は、判定結果とその判定時刻とを対応付けて判定結果情報として保存する。駐車場案内ＥＣＵ１０は、判定時刻から所定の時間が経過した場合、その判定結果情報を廃棄する。駐車場案内ＥＣＵ１０は、出力部６を通じて判定結果情報を自車両Ａの運転者に通知する。

更に、駐車場案内ＥＣＵ１０は、駐車場内で自車両Ａが駐車スペースに駐車した後、イグニッションスイッチ４からＯＮ状態信号が送信された場合、自車両Ａは駐車場から出ようとしている状態であると判断して、車両状態を出庫状態に設定する。駐車場案内ＥＣＵ１０は、車両状態を出庫状態に設定した場合、保存してある自車両Ａの走行軌跡情報をクリアする。駐車場案内ＥＣＵ１０は、車々間通信部５によって出庫状態に関する出庫状態情報と自車両Ａが発車する駐車スペースに関する空き駐車スペース情報とを周囲の他車両に配信する。

また、駐車場案内ＥＣＵ１０は、自車両Ａが駐車スペースに駐車した場合、判定結果情報を参照して、この駐車スペースは空き状態として判定済みであるか否かを判断する。駐車場案内ＥＣＵ１０は、この駐車スペースは空き状態として判定済みであると判断した場合、周囲の他車両が自車両Ａの駐車した駐車スペースを空き状態であると認識している可能性があるため、車々間通信部５を通じて当該駐車スペースに駐車したことに関する駐車済情報を周囲の他車両に配信する。

また、駐車場案内ＥＣＵ１０は、自車両Ａの車両状態が入庫状態であり、かつ他車両から駐車済情報を送信された場合、判定結果情報を参照して、駐車済情報に含まれた駐車スペース（すなわち他車両が駐車した駐車スペース）は空き状態として判定済みであるか否かを判断する。駐車場案内ＥＣＵ１０は、駐車済情報に含まれる位置の駐車スペースを空き状態として判定済みであると判断した場合、この駐車スペースに関する判定結果情報を駐車済状態に変更する。また、駐車場案内ＥＣＵ１０は、判定結果情報の判定時刻を変更時刻に更新する。駐車場案内ＥＣＵ１０は、変更時刻から所定の時間が経過した場合、その判定結果情報を廃棄する。駐車場案内ＥＣＵ１０は、出力部６を通じて更新された判定結果情報を自車両Ａの運転者に通知する。

次に、本実施形態に係る駐車場案内装置の動作について説明する。まず、駐車場案内装置における走行軌跡情報配信処理について説明する。図３は、走行軌跡情報配信処理を示すフローチャートである。この処理は、自車両Ａが駐車場内に進入した場合に行われる。

図２及び図３に示すように、まず、位置センサ２から送信された自車両位置情報と駐車場地図情報とに基づいて、自車両Ａが駐車場内に進入したか否かが判定される（Ｓ１１）。この判定は、自車両Ａが駐車場内に進入したと判定されるまで繰り返される。自車両Ａが駐車場内に進入したと判定された場合、自車両Ａの車両状態が入庫状態に設定される（Ｓ１２）。

自車両Ａの車両状態が入庫状態に設定された場合、タイマが始動される（Ｓ１３）。その後、タイマのカウントが予め設定された走行軌跡情報保存タイミングであるか否かが判定される（Ｓ１４）。この判定は、タイマのカウントが軌跡保存タイミングであると判定されるまで繰り返される。タイマのカウントが走行軌跡情報保存タイミングであると判定された場合、その判定時刻と該判定時刻における自車両位置情報とを対応付けられ、走行軌跡情報として保存される（Ｓ１５）。

その後、タイマのカウントが予め設定された走行軌跡情報配信タイミングであるか否かが判定される（Ｓ１６）。タイマのカウントが走行軌跡情報配信タイミングではないと判定された場合、再びステップＳ１４から各ステップが繰り返される。一方、タイマのカウントが走行軌跡情報配信タイミングであると判定された場合、自車両Ａの入庫状態に関する入庫情報と自車両Ａの走行軌跡情報とを周囲の他車両Ｂ，Ｃに配信する（Ｓ１７）。

走行軌跡情報の配信後、イグニッションスイッチ４からＯＦＦ状態信号が送信された又は自車両Ａが駐車場から出たか否かが判定される（Ｓ１８）。イグニッションスイッチ４からＯＦＦ状態信号が送信されず、かつ自車両Ａが駐車場から出たと判定されない場合、ステップＳ１４から各ステップが繰り返される。一方、イグニッションスイッチ４からＯＦＦ状態信号が送信された場合又は自車両Ａが駐車場から出たと判定された場合、タイマが停止される（Ｓ１９）。その後、再びステップＳ１１から各ステップが繰り返される。このような、走行軌跡情報配信処理によれば、自車両Ａの走行軌跡情報を周囲の他車両に配信できる。

次に、入庫状態の他車両から送信された走行軌跡情報の分析処理について説明する。図４は、入庫状態の他車両から送信された走行軌跡情報の分析処理を示すフローチャートである。この処理は、入庫状態の他車両Ｂから他車両走行軌跡情報が送信された場合の処理である。

図２及び図４に示すように、まず、他車両Ｂの入庫状態に関する入庫状態情報と他車両Ｂの走行軌跡Ｓｂに関する他車両走行軌跡情報とが受信される（Ｓ２１）。送信された入庫状態情報から他車両Ｂが入庫状態であることが認識される。その後、送信された他車両走行軌跡情報と地図データベースの駐車場地図情報とから他車両Ｂの走行軌跡Ｓｂが認識される。そして、入庫状態の他車両Ｂは空き状態である駐車スペースがないためその領域を通過したと判断され、他車両Ｂが通過した駐車スペースは駐車済状態であると判定される（Ｓ２２）。

そして、その判定時刻と駐車済状態であると判定した駐車スペースの領域とが対応付けられ、判定結果情報として保存される（Ｓ２３）。その後、出力部６を通じて保存した判定結果情報を自車両Ａの運転者に通知する（Ｓ２４）。このような走行軌跡情報の分析処理によれば、入庫状態の他車両から送信された走行軌跡情報から複数の駐車スペースについて駐車済状態であるか否かを判定し、その判定結果を運転者に通知することができる。

次に、出庫状態の他車両から送信された走行軌跡情報の分析処理について説明する。図５は、出庫状態の他車両から送信された走行軌跡情報の分析処理を示すフローチャートである。この処理は、出庫状態の他車両Ｄから他車両走行軌跡情報が送信された場合の処理である。なお、自車両Ａと他車両Ｄとは、互いに車々間通信可能な範囲外に位置しており、マルチホップネットワークにより他車両Ｂ，Ｃが中継点として機能することで、情報の交換が可能となる。

図２及び図５に示すように、まず、他車両Ｄの出庫状態に関する出庫状態情報と他車両Ｄの走行軌跡Ｓｄに関する他車両走行軌跡情報とが受信される（Ｓ３１）。送信された出庫状態情報から他車両Ｄが出庫状態であることが認識される。その後、他車両走行軌跡情報と駐車場地図情報とから他車両Ｄの走行軌跡Ｓｄが認識され、他車両Ｄが出発した駐車スペースが空き状態であると判定される（Ｓ３２）。

そして、その判定時刻と空き状態と判定された駐車スペースとが対応付けられ、判定結果情報として保存される（Ｓ３３）。その後、出力部６を通じて保存した判定結果情報を自車両Ａの運転者に通知する（Ｓ３４）。このような走行軌跡情報の分析処理によれば、出庫状態の他車両から送信された走行軌跡情報から駐車スペースが空き状態であるか否かを判定し、その判定結果を運転者に通知することができる。

次に、発車時の情報配信処理について説明する。図６は、発車時の情報配信処理を示すフローチャートである。この処理は、自車両Ａが駐車場内の駐車スペースに駐車した後、イグニッションスイッチ４をＯＮ状態に切替えた場合の処理である。

図６に示すように、まず、駐車場内においてイグニッションスイッチ４からＯＮ状態信号が送信された場合、自車両Ａの車両状態は出庫状態に設定される（Ｓ４１）。その後、以前に保存していた走行軌跡情報がクリアされる（Ｓ４２）。

そして、位置センサ２から送信された自車両位置情報と駐車場地図情報とに基づいて、自車両Ａが発車する駐車スペースの位置情報を取得する（Ｓ４３）。その後、車々間通信部５を通じて出庫状態に関する出庫状態情報と自車両Ａが発車する駐車スペースに関する空き駐車スペース情報とを周囲の他車両に配信する（Ｓ４４）。このような発車時の情報配信処理によれば、自車両Ａの発車によって空いた駐車スペースの情報を周囲の他車両に配信することができる。

次に、駐車時の情報送信処理について説明する。図７は、駐車時の情報送信処理を示すフローチャートである。この処理は、自車両Ａが駐車場内の駐車スペースに駐車する場合の処理である。

図７に示されるように、これから自車両Ａが駐車する駐車スペースについて、保存された判定結果情報が検索され、この駐車スペースは空き状態であると判定済みであるか否かが判断される（Ｓ５１）。この駐車スペースは空き状態であると判定済みではないと判断された場合、処理を終了する。この駐車スペースは空き状態であると判定済みであると判断された場合、車々間通信部５を通じて、この駐車スペースに駐車したことに関する駐車済情報を周囲の他車両に配信する（Ｓ５２）。このような駐車時の情報配信処理によれば、自車両Ａの駐車によって駐車済みとなった駐車スペースに関する駐車済情報を周囲の他車両に配信することができる。

次に、駐車済情報の受信処理について説明する。図８は、駐車済情報の受信処理を示すフローチャートである。この処理は、自車両Ａが入庫状態であり、かつ駐車済情報を受信した場合の処理である。

図８に示すように、まず、他車両が駐車スペースに駐車したことに関する駐車済情報が受信される（Ｓ６１）。その後、駐車済情報から認識された駐車スペースについて、保存された判定結果情報が検索され、この駐車スペースは空き状態であると判定済みであるか否かが判断される（Ｓ６２）。

そして、この駐車スペースは空き状態であると判定済ではないと判断された場合、処理を終了する。この駐車スペースは空き状態であると判定済みであると判断された場合、この駐車スペースに関する判定結果情報を駐車済状態に変更する（Ｓ６３）。その後、出力部６を通じて変更された判定結果情報が自車両Ａの運転者に通知される（Ｓ６４）。このような駐車済情報の受信処理によれば、駐車済情報に基づいて判定結果情報を変更すると共に、変更した判定結果情報を運転者に通知することができる。

以上説明した駐車場案内装置によれば、駐車場地図情報及び他車両走行軌跡情報から駐車場内における他車両の走行軌跡を認識し、認識した他車両の走行軌跡から複数の駐車スペースについて空き状態であるかまたは駐車済状態であるかを判定することができる。従って、１台の他車両の走行軌跡情報から複数の駐車スペースに対する判定を行うことが可能となるので、効率よく車両を案内することができる。

具体的には、入庫状態の他車両Ｂが通過した駐車スペースは、駐車済状態であると判定することで、複数の駐車スペースに跨る広い領域について駐車済状態であるか否かが判定されるので、駐車済状態の駐車スペース以外の領域（すなわち空き状態の駐車スペースが存在する可能性の高い領域）を通るように案内することで、効率よく車両を空き状態の駐車スペースへと案内することができる。その結果、運転者は駐車場内で空き状態の駐車スペースを探す手間が少なくなり、運転者のストレスが軽減されると共に、無駄な走行がなくなることから二酸化炭素の排出量の削減やガソリンの消費量軽減が図られる。

また、本発明の駐車場案内装置を備える複数の車両がそれぞれ中継点として機能することで、いわゆるマルチホップネットワークが構成されるので、通信範囲外の車両間における情報の送受信が可能となる。このことは、広い範囲における車両間の情報共有を実現するので、適切な案内により駐車場内の交通のスムース化が図られる。また、本発明に係る駐車場案内装置１を車両に備えるだけで上記効果が実現されるので、駐車場自体に設備を設ける必要がない。

本発明は、上述した実施形態に限定されるものではない。例えば、駐車場案内装置１は、車両ではなく、駐車場自体に設けられていてもよく、車両及び駐車場の両方に設けられていてもよい。この場合において、駐車場案内装置１は、車両及び駐車場の設備の協働により、上記効果を実現する態様であってもよい。

また、駐車場案内装置１は、自車両Ａが駐車スペースに駐車又は駐車スペースから発車する際に、その駐車済情報や空き駐車スペース情報を配信しなくてもよい。この場合、駐車場案内ＥＣＵ１０は、他車両走行軌跡情報と駐車場地図情報とから、他車両が駐車スペース内に進入したことや駐車スペースから発車したことを認識し、駐車済スペースであるか空き駐車スペースであるかを判定することができる。

また、駐車場案内装置１は、各車両間でマルチホップネットワークを構成するものに限られない。

１…駐車場案内装置、２…位置センサ、３…車速センサ、４…イグニッションスイッチ、５…車々間通信部（通信手段）、６…出力部（案内手段）、１０…駐車場案内ＥＣＵ（判定手段）。

Claims (2)

1. 駐車場において駐車スペースの空き状態または駐車済状態を車両に案内する駐車場案内装置であって、
   前記駐車場内を走行する車両の走行軌跡に関する車両走行軌跡情報を取得する通信手段と、
   前記車両の走行軌跡に関する車両走行軌跡情報に基づいて前記駐車場内の駐車スペースが空き状態であるかまたは駐車済状態であるかを判定する判定手段と、
   前記判定手段の判定結果に基づいて、前記駐車スペースの空き状態または駐車済状態を車両に案内する案内手段と、
   を備え、
   前記判定手段は、駐車前の車両が通過した駐車スペースは前記駐車済状態であると判定することを特徴とする駐車場案内装置。
2. 前記通信手段は、車両に設けられ、前記車両走行軌跡情報を周囲の他車両に送信することを特徴とする請求項１に記載の駐車場案内装置。
   

Images