CN109774716B - 车辆控制方法和装置 - Google Patents

车辆控制方法和装置 Download PDF

Info

Publication number
CN109774716B
CN109774716B CN201910040772.0A CN201910040772A CN109774716B CN 109774716 B CN109774716 B CN 109774716B CN 201910040772 A CN201910040772 A CN 201910040772A CN 109774716 B CN109774716 B CN 109774716B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
related information
information generated
parking
vehicles
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201910040772.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109774716A (zh
Inventor
吴泽琳
王月
刘颖楠
饶文龙
王子杰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Apollo Intelligent Technology Beijing Co Ltd
Original Assignee
Apollo Intelligent Technology Beijing Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Apollo Intelligent Technology Beijing Co Ltd filed Critical Apollo Intelligent Technology Beijing Co Ltd
Priority to CN201910040772.0A priority Critical patent/CN109774716B/zh
Publication of CN109774716A publication Critical patent/CN109774716A/zh
Priority to PCT/CN2019/116975 priority patent/WO2020147390A1/zh
Priority to JP2020568709A priority patent/JP7295148B2/ja
Priority to EP19910808.5A priority patent/EP3813035A4/en
Priority to US17/116,604 priority patent/US20210090441A1/en
Application granted granted Critical
Publication of CN109774716B publication Critical patent/CN109774716B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
    • G08G1/0112—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from the vehicle, e.g. floating car data [FCD]
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/20—Monitoring the location of vehicles belonging to a group, e.g. fleet of vehicles, countable or determined number of vehicles
    • G08G1/207—Monitoring the location of vehicles belonging to a group, e.g. fleet of vehicles, countable or determined number of vehicles with respect to certain areas, e.g. forbidden or allowed areas with possible alerting when inside or outside boundaries
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
    • G08G1/0116—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from roadside infrastructure, e.g. beacons
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0125—Traffic data processing
    • G08G1/0133—Traffic data processing for classifying traffic situation
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0137—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications
    • G08G1/0141—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications for traffic information dissemination
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/09626—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages where the origin of the information is within the own vehicle, e.g. a local storage device, digital map
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • G08G1/096716—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information does not generate an automatic action on the vehicle control
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096733—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place
    • G08G1/096741—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place where the source of the transmitted information selects which information to transmit to each vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096775—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is a central station
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
    • G08G1/142—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces external to the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
    • G08G1/143—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces inside the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/145—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas
    • G08G1/146—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas where the parking area is a limited parking space, e.g. parking garage, restricted space
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/22—Platooning, i.e. convoy of communicating vehicles
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/024—Guidance services
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]

Abstract

本申请实施例公开了车辆控制方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：车辆获取由其他的车辆生成的协同行驶关联信息，其中，其他的车辆与所述车辆协同行驶，所述协同行驶关联信息用于避免所述车辆执行与其他的车辆执行的操作相冲突的操作；执行与获取到的协同行驶关联信息相关联的操作。

Description

车辆控制方法和装置
技术领域
本申请涉及车辆领域，具体涉及车辆控制领域，尤其涉及车辆控制方法和装置。
背景技术
目前，随着诸如图像识别的计算机技术广泛地应用在车辆上，使得车辆具有一定的环境感知能力。然而，车辆的环境感知能力是有限的，在诸如在行驶至具有复杂行驶环境的区域的情况下，依靠车辆自身的环境感知能力行驶，可能会出现诸如车辆无法通过具有复杂行驶环境的区域、出现事故等情况。
发明内容
本申请实施例提供了车辆控制方法和装置。
第一方面，本申请实施例提供了车辆控制方法，该方法包括：车辆获取由其他的车辆生成的协同行驶关联信息，其中，其他的车辆与所述车辆协同行驶，所述协同行驶关联信息用于避免所述车辆执行与其他的车辆执行的操作相冲突的操作；执行与获取到的协同行驶关联信息相关联的操作。
第二方面，本申请实施例提供了车辆控制装置，车辆控制装置安装于车辆中，该车辆控制装置包括：获取单元，被配置为获取由与所述车辆协同行驶的由其他的车辆生成的协同行驶关联信息，其中，所述协同行驶关联信息用于避免所述车辆执行与其他的车辆执行的操作相冲突的操作；执行单元，被配置为执行与获取到的协同行驶关联信息相关联的操作。
本申请实施例提供的车辆控制方法和装置，通过车辆获取由其他的车辆生成的协同行驶关联信息，其中，其他的车辆与所述车辆协同行驶，所述协同行驶关联信息用于避免所述车辆执行与其他的车辆执行的操作相冲突的操作；执行与获取到的协同行驶关联信息相关联的操作。实现了车辆在行驶过程中通过获取由其他的车辆生成的协同行驶关联信息，来避免车辆执行与其他的车辆执行的操作相冲突的操作，实现车辆之间的协同行驶，提升了车辆行驶的安全性。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1示出了可以应用本申请的方法的示例性系统架构；
图2示出了根据本申请的车辆控制方法的一个实施例的流程图；
图3示出了根据本申请的车辆控制方法的另一个实施例的流程图；
图4示出了根据本申请的车辆控制装置的一个实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
图1示出了可以应用本申请的车辆控制方法的示例性系统架构。
如图1所示，系统架构可以包括多个车辆101、网络102、服务器103。网络102为无线通信网络。车辆101可以为具有自主驾驶能力的自动驾驶车辆。多个车辆101可以进行协同行驶，在多个车辆101可以进行协同行驶之前，可以由多个车辆101中的至少部分车辆例如作为主车辆的车辆完成多个车辆101进行协同行驶所需的校验，在通过校验之后，多个车辆101可以进行协同行驶。也可以由服务器103完成多个车辆101进行协同行驶所需的校验。
车辆101可以配置有CPU、存储器、无线网卡、GPS、摄像头、激光雷达、毫米波雷达等。车辆101的控制系统可以包括运行在车辆101的操作系统上的环境感知单元、驾驶决策单元等单元。环境感知单元根据摄像头、激光雷达等传感器采集到路况图像、激光点云数据，对车辆101的行驶环境进行感知，得到环境感知信息。环境感知信息可以包括：车辆101周围的建筑物、障碍物、道路的路况等。
车辆101可以生成协同行驶关联信息，车辆101可以将生成的协同行驶关联信息发送至服务器103。
请参考图2，其示出了根据本申请的车辆控制方法的一个实施例的流程。该方法包括以下步骤：
步骤201，车辆获取由其他的车辆生成的协同行驶关联信息。
在本实施例中，其他的车辆并不特指某一个车辆。对于一个车辆而言，除了该车辆之外的、可以与该车辆进行协同行驶的车辆均可以称之为其他的车辆。
在本实施例中，可以协同行驶的车辆之间可以采用车对车技术(V2V)传输数据。一个车辆可以通过向其他的车辆发送协同行驶关联信息获取请求来获取由其他的车辆生成的协同行驶关联信息。每一个车辆均可以向至少一个其他的车辆发送协同行驶关联信息获取请求，协同行驶关联信息获取请求中包含发送协同行驶关联信息获取请求的车辆期望获取的协同行驶关联信息的类型的标识，然后，发送协同行驶关联信息获取请求的车辆可以接收至少一个其他的车辆返回的发送协同行驶关联信息获取请求的期望获取的协同行驶关联信息的类型的协同行驶关联信息。
在本实施例中，一个车辆在行驶过程中，可以获取与该车辆协同行驶的由其他的车辆生成的协同行驶关联信息。协同行驶关联信息可以用于避免获取到协同行驶关联信息的车辆执行与其他的车辆执行的操作相冲突的操作。
例如，多个协同行驶的车辆一起从起点位置出发向同一目的地行驶。当多个协同行驶的车辆中的车辆行驶至宽度狭窄的一个路口时，为避免多个协同行驶的车辆中的至少部分车辆同时通过该道路宽度狭窄的路口，多个协同行驶的车辆中的行驶在最前面的主车辆首先通过该道路宽度狭窄的路口，可以由多个协同行驶的车辆中的行驶在最前面的主车辆确定除了主车辆之外的每一个其他的车辆的通过宽度狭窄的路口的次序，主车辆生成包含每一个其他的车辆通过的次序的协同行驶关联信息。
当除了主车辆之外的每一个其他的车辆根据采集到的定位信息和电子地图例如高精地图检测到接近该道路宽度狭窄的路口时，每一个其他的车辆可以向主车辆发送协同行驶关联信息获取请求，获取包含每一个其他的车辆通过的次序的协同行驶关联信息。每一个其他的车辆按照通过次序依次通过该道路宽度狭窄的路口。一个其他的车辆通过该道路宽度狭窄的路口之后，可以向主车辆发送通知信息，主车辆更新最新通过该道路宽度狭窄的路口的其他的车辆的通过次序，所有未通过该道路宽度狭窄的路口其他的车辆，可以每间隔预设时长向主车辆发送协同行驶关联信息获取请求，主车辆可以生成包含最新通过该道路宽度狭窄的路口的其他的车辆的通过次序的协同行驶关联信息，将包含最新通过该道路宽度狭窄的路口的其他的车辆的通过次序的协同行驶关联信息发送至所有未通过该道路宽度狭窄的路口其他的车辆中的每一个未通过该道路宽度狭窄的路口的其他的车辆。每一个其他的车辆根据最新通过该道路宽度狭窄的路口的其他的车辆的通过次序，判断具有的通过次序是否在该最新通过该道路宽度狭窄的路口的其他的车辆的通过次序之后并且是与该最新通过该道路宽度狭窄的路口的其他的车辆的通过次序最邻近的通过次序，根据判断结果，确定是否通过该道路宽度狭窄的路口。
对于一个获取到协同行驶关联信息的车辆，通过道路宽度狭窄的路口的次序位于该车辆前面的其他的车辆执行的操作为通过该道路宽度狭窄的路口，该车辆获取到的协同行驶关联信息可以用于避免该车辆执行与该其他的车辆执行的操作相冲突的操作，即避免通过道路宽度狭窄的路口的次序位于该车辆前面的其他的车辆在通过该道路宽度狭窄的路口时，该车辆执行与该其他的车辆相冲突的操作即该车辆娘也通过该道路宽度狭窄的路口。
又例如，多个协同行驶的车辆需要通过协同行驶在同一个停车区域进行停车，对于一个获取到协同行驶关联信息的车辆，在该车辆完成停车之前，该车辆可以向位于预设位置范围内的其他的车辆发送协同行驶关联信息获取请求，对于所有接收到该协同行驶关联信息获取请求的其他的车辆，当一个其他的车辆在该车辆完成停车之前，已经完成停车，则该其他的车辆可以生成包含该其他的车辆占用的停车位的位置的协同行驶关联信息，该其他的车辆将包含该其他的车辆占用的停车位的位置的协同行驶关联信息发送至该车辆。从而，该车辆可以确定该停车位已被占用。对于发送协同行驶关联信息的该其他车辆，执行的操作为从一个位置行驶至其占用的停车位进行停车。对于获取协同行驶关联信息的该车辆，协同行驶关联信息可以用于避免执行与该其他的车辆执行的操作相冲突的操作，即避免该车辆从一个位置行驶至发送协同行驶关联信息的该其他车辆已经停在的停车位。
步骤202，获取到协同行驶关联信息的车辆执行与协同行驶关联信息相关联的操作。
在本实施例中，获取到协同行驶关联信息的车辆执行与协同行驶关联信息相关联的操作。
例如，多个协同行驶的车辆一起从起点位置出发向同一目的地行驶。当多个协同行驶的车辆一起行驶至宽度狭窄的一个路口时。为避免多个协同行驶的车辆中的至少部分车辆同时通过该道路宽度狭窄的路口，多个协同行驶的车辆中的行驶在最前面的主车辆首先通过该道路宽度狭窄的路口，可以由多个协同行驶的车辆中的行驶在最前面的主车辆确定除了主车辆之外的每一个其他的车辆的通过宽度狭窄的路口的次序，主车辆生成包含每一个其他的车辆通过的次序的协同行驶关联信息。当该车辆根据采集到的定位信息和电子地图例如高精地图检测到接近该道路宽度狭窄的路口时，该车辆向主车辆发送协同行驶关联信息获取请求，获取包含每一个其他的车辆通过的次序的协同行驶关联信息。该车辆执行的与协同行驶关联信息相关联的操作包括：在该道路宽度狭窄的路口的位置之前停车，等待通过次序在该车辆之前的其他的车辆通过该道路宽度狭窄的路口。每一个其他的车辆按照通过次序依次通过该道路宽度狭窄的路口，每一个其他的车辆通过该道路宽度狭窄的路口之后，可以向主车辆发送通知信息，主车辆更新最新通过该道路宽度狭窄的路口的其他的车辆的通过次序。该车辆可以每间隔预设时长向主车辆发送协同行驶关联信息获取请求，主车辆可以生成包含最新通过该道路宽度狭窄的路口的其他的车辆的通过次序的协同行驶关联信息，将包含最新通过该道路宽度狭窄的路口的其他的车辆的通过次序的协同行驶关联信息发送至该车辆。该车辆执行的与协同行驶关联信息相关联的操作包括：判断具有的通过次序是否在该最新通过该道路宽度狭窄的路口的其他的车辆的通过次序之后并且与该最新通过该道路宽度狭窄的路口的其他的车辆的通过次序最邻近，根据判断结果，确定是否通过该道路宽度狭窄的路口。
又例如，多个协同行驶的车辆需要通过协同行驶在同一个停车区域进行停车，对于一个获取到协同行驶关联信息的车辆，在该车辆完成停车之前，该车辆可以向位于预设位置范围内的其他的车辆发送协同行驶关联信息获取请求，对于所有接收到该协同行驶关联信息获取请求的其他的车辆，当一个其他的车辆在该车辆完成停车之前，已经完成停车，则该其他的车辆可以生成包含该其他的车辆占用的停车位的位置的协同行驶关联信息，该其他的车辆将包含该其他的车辆占用的停车位的位置的协同行驶关联信息发送至该车辆。从而，该车辆可以确定该停车位已被占用。该车辆执行的执行与协同行驶关联信息相关联的操作包括：计算从该车辆的当前位置行驶至当前未被占用的停车位的行驶路线，按照计算出的行驶路线行驶至未被占用的停车位。
请参考图3，其示出了根据本申请的车辆控制方法的另一个实施例的流程。该方法包括以下步骤：
步骤301，车辆接收服务器发送的由其他的车辆生成的协同行驶关联信息。
在本实施例中，其他的车辆并不特指某一个车辆。对于一个车辆而言，除了该车辆之外的可以与该车辆进行协同行驶的车辆均可以称之为其他的车辆。
在本实施例中，协同行驶关联信息可以用于避免多个协同行驶的车辆中的获取到协同行驶关联信息的车辆执行与其他的车辆执行的操作相冲突的操作。
在本实施例中，当一个车辆在行驶过程中，该车辆可以接收服务器发送的至少一个由其他的车辆生成的协同行驶关联信息，从而，获取到至少一个由其他的车辆生成的协同行驶关联信息。至少一个由其他的车辆生成的协同行驶关联信息可以由至少一个其他的车辆预先发送至服务器。
例如，对于一个获取到协同行驶关联信息的车辆，在该车辆完成停车之前，一个其他的车辆完成停车，该其他的车辆在占用停车位之后，该其他的车辆可以生成包含该其他的车辆的标识、该车辆占用的停车位的位置、该车辆检测出的未被占用的停车位的位置的协同行驶关联信息。该其他的车辆可以向服务器发送由该其他的车辆生成的协同行驶关联信息。该车辆可以向服务器发送协同行驶关联信息获取请求，接收服务发送的由该其他的车辆生成的协同行驶关联信息。也可以由服务器主动将由该其他的车辆生成的协同行驶关联信息发送至该车辆。
在本实施例中，当一个车辆在行驶过程中，该车辆可以接收服务器发送的至少一个由其他的车辆生成的协同行驶关联信息，从而，获取到至少一个由其他的车辆生成的协同行驶关联信息。至少一个由其他的车辆生成的协同行驶关联信息可以由至少一个其他的车辆预先发送至智能路侧设备，再经由智能路侧设备发送至服务器。
例如，智能路侧设备为设置在停车区域内的停车位对应的智能停车桩。对于一个获取到协同行驶关联信息的车辆，在该车辆完成停车之前，一个其他的车辆完成停车，该其他的车辆在占用停车位之后，该其他的车辆可以生成包含该其他的车辆的标识、该车辆占用的停车位的位置、该车辆检测出的未被占用的停车位的位置的协同行驶关联信息。该其他的车辆可以通过车对外界(V2X)技术向该车辆占用的停车位对应的智能停车桩发送由该其他的车辆生成的协同行驶关联信息。该车辆占用的停车位对应的智能停车桩可以向服务器发送由该其他的车辆生成的协同行驶关联信息。该车辆可以向服务器发送协同行驶关联信息获取请求，接收服务器发送的由该其他的车辆生成的协同行驶关联信息。也可以由服务器主动将由该其他的车辆生成的协同行驶关联信息发送至该车辆。
在本实施例中，当多个协同行驶的车辆需要通过协同行驶进行停车时，对于多个协同行驶的车辆中的一个车辆而言，由其他的车辆生成的协同行驶关联信息包括以下一项或多项：其他的车辆占用的停车位的属性信息、其他的车辆检测出的未被占用的停车位的属性信息、其他的车辆的停车轨迹。车辆位的属性信息可以包括但不限于：停车位的位置、停车位的大小。
例如，对于多个协同行驶的车辆中的一个获取到协同行驶关联信息的车辆，在该车辆完成停车之前，该车辆获取到了预设位置范围内的一个由其他的车辆生成的协同行驶关联信息获取请求，该其他的车辆在该车辆完成停车之前，已经完成停车，该其他的生成的协同行驶关联信息包含该其他的车辆占用的停车位的位置和大小、该其他的车辆检测出的未被占用的停车位的位置和大小、该其他的车辆的停车轨迹。
该车辆可以通过获取在该车辆完成停车之前，每一个已经完成停车的由其他的车辆生成的协同行驶关联信息，确定所有被占用的停车位的位置、所有被检测出的可以停车的停车位的位置和大小，避免行驶至已经被占用的停车位而造成无法停车、拥挤等情况。
步骤302，获取到协同行驶关联信息的车辆执行与协同行驶关联信息相关联的操作。
在本实施例中，获取到协同行驶关联信息的车辆可以执行与协同行驶关联信息相关联的操作。
例如，对于一个获取到协同行驶关联信息的车辆，在该车辆完成停车之前，该车辆获取到了预设位置范围内的一个由其他的车辆生成的协同行驶关联信息。该其他的车辆在该车辆完成停车之前，已经完成停车，该其他的生成的协同行驶关联信息包含该其他的车辆占用的停车位的位置、该其他的车辆检测出的未被占用的停车位的位置、该其他的车辆的停车轨迹。该车辆可以根据该其他的车辆占用的停车位的位置，确定已经被占用的一个停车位，根据该其他的车辆检测出的未被占用的停车位的位置，确定当前未被占用的可以停车的停车位的位置，该车辆执行的执行与协同行驶关联信息相关联的操作包括：计算出从当前位置行驶至未被占用的停车位完成停车。当未被占用的可以停车的停车位在该其他的车辆占用的停车位附近时，该车辆执行的执行与协同行驶关联信息相关联的操作包括：根据该其他的车辆的停车轨迹行驶至该其他的车辆占用的停车位附近，然后，再行驶至未被占用的停车位完成停车。
该车辆可以通过获取在该车辆完成停车之前，每一个已经完成停车的由其他的车辆生成的协同行驶关联信息，确定所有被占用的停车位的位置、所有被检测出的可以停车的停车位的位置，避免行驶至已经被占用的停车位而造成无法停车的情况、拥挤情况等。
请参考图4，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种车辆控制装置的一个实施例，车辆控制装置安装于车辆中，该车辆控制装置实施例与图2所示的方法实施例相对应。
如图4所示，本实施例的车辆控制装置包括：获取单元401，执行单元402。其中，获取单元401被配置为获取由与所述车辆协同行驶的由其他的车辆生成的协同行驶关联信息，其中，所述协同行驶关联信息用于避免所述车辆执行与其他的车辆执行的操作相冲突的操作；执行单元402被配置为执行与获取到的协同行驶关联信息相关联的操作。
在本实施例的一些可选的实现方式中，获取单元进一步被配置为接收服务器发送的由其他的车辆生成的协同行驶关联信息，由其他的车辆生成的协同行驶关联信息经由其他的车辆预先发送至服务器。
在本实施例的一些可选的实现方式中，获取单元进一步被配置为接收服务器发送的由其他的车辆生成的协同行驶关联信息，由其他的车辆生成的协同行驶关联信息经由与其他的车辆进行通信的智能路侧设备预先发送至服务器。
在本实施例的一些可选的实现方式中，由其他的车辆生成的协同行驶关联信息包括以下一项或多项：其他的车辆占用的停车位的属性信息、其他的车辆检测出的未被占用的停车位的属性信息、其他的车辆的停车轨迹。
在本实施例的一些可选的实现方式中，车辆控制装置安装于的车辆为自动驾驶车辆。
本申请还提供了一种车辆，该车辆可以配置有一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序，一个或多个程序中可以包含用以执行上述实施例中描述的操作的指令。当一个或多个程序被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行上述实施例中描述的操作的指令。
本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是车辆中所包括的；也可以是单独存在，未装配入车辆中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当一个或者多个程序被电子设备执行时，使得电子设备执行上述实施例中描述的操作的指令。
需要说明的是，本申请所述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被消息执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由消息执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
需要说明的是，本申请所述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被消息执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由消息执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行消息。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机消息的组合来实现。
以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (12)

1.一种车辆控制方法，包括：
车辆获取由其他的车辆生成的协同行驶关联信息，其中，其他的车辆与所述车辆协同行驶，所述协同行驶关联信息用于避免所述车辆执行与其他的车辆执行的操作相冲突的操作，所述由其他的车辆生成的协同行驶关联信息包括：其他的车辆检测出的未被占用的停车位的位置和大小、该其他的车辆的停车轨迹；
执行与获取到的协同行驶关联信息相关联的操作，包括：根据所述该其他的车辆的停车轨迹行驶至该其他的车辆占用的停车位预设范围内，再行驶至未被占用的停车位完成停车。
2.根据权利要求1所述的方法，车辆获取由其他的车辆生成的协同行驶关联信息包括：
所述车辆接收服务器发送的由其他的车辆生成的协同行驶关联信息，由其他的车辆生成的协同行驶关联信息经由其他的车辆预先发送至服务器。
3.根据权利要求1所述的方法，车辆获取由其他的车辆生成的协同行驶关联信息包括：
所述车辆接收服务器发送的由其他的车辆生成的协同行驶关联信息，由其他的车辆生成的协同行驶关联信息经由与其他的车辆进行通信的智能路侧设备预先发送至服务器。
4.根据权利要求1-3之一所述的方法，由其他的车辆生成的协同行驶关联信息包括以下一项或多项：其他的车辆占用的停车位的属性信息、其他的车辆的停车轨迹。
5.根据权利要求1-3之一所述的方法，所述车辆为自动驾驶车辆。
6.一种车辆控制装置，所述车辆控制装置安装于车辆中，所述车辆控制装置包括：
获取单元，被配置为获取由与所述车辆协同行驶的由其他的车辆生成的协同行驶关联信息，其中，所述协同行驶关联信息用于避免所述车辆执行与其他的车辆执行的操作相冲突的操作，所述由其他的车辆生成的协同行驶关联信息包括：其他的车辆检测出的未被占用的停车位的位置和大小、该其他的车辆的停车轨迹；
执行单元，被配置为执行与获取到的协同行驶关联信息相关联的操作，包括：根据所述该其他的车辆的停车轨迹行驶至该其他的车辆占用的停车位预设范围内，再行驶至未被占用的停车位完成停车。
7.根据权利要求6所述的装置，获取单元进一步被配置为接收服务器发送的由其他的车辆生成的协同行驶关联信息，由其他的车辆生成的协同行驶关联信息经由其他的车辆预先发送至服务器。
8.根据权利要求6所述的装置，获取单元进一步被配置为接收服务器发送的由其他的车辆生成的协同行驶关联信息，由其他的车辆生成的协同行驶关联信息经由与其他的车辆进行通信的智能路侧设备预先发送至服务器。
9.根据权利要求6-8之一所述的装置，由其他的车辆生成的协同行驶关联信息包括以下一项或多项：其他的车辆占用的停车位的属性信息、其他的车辆的停车轨迹。
10.根据权利要求6-8之一所述的装置，所述车辆为自动驾驶车辆。
11.一种车辆，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的方法。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的方法。
CN201910040772.0A 2019-01-16 2019-01-16 车辆控制方法和装置 Active CN109774716B (zh)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910040772.0A CN109774716B (zh) 2019-01-16 2019-01-16 车辆控制方法和装置
PCT/CN2019/116975 WO2020147390A1 (zh) 2019-01-16 2019-11-11 车辆控制方法和装置
JP2020568709A JP7295148B2 (ja) 2019-01-16 2019-11-11 車両制御方法及び装置、車両、コンピュータ可読記憶媒体並びにコンピュータプログラム
EP19910808.5A EP3813035A4 (en) 2019-01-16 2019-11-11 VEHICLE CONTROL METHOD AND DEVICE
US17/116,604 US20210090441A1 (en) 2019-01-16 2020-12-09 Vehicle Control Method and Vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910040772.0A CN109774716B (zh) 2019-01-16 2019-01-16 车辆控制方法和装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109774716A CN109774716A (zh) 2019-05-21
CN109774716B true CN109774716B (zh) 2021-11-09

Family

ID=66499233

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910040772.0A Active CN109774716B (zh) 2019-01-16 2019-01-16 车辆控制方法和装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20210090441A1 (zh)
EP (1) EP3813035A4 (zh)
JP (1) JP7295148B2 (zh)
CN (1) CN109774716B (zh)
WO (1) WO2020147390A1 (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109774716B (zh) * 2019-01-16 2021-11-09 阿波罗智能技术(北京)有限公司 车辆控制方法和装置
CN110514217B (zh) * 2019-09-27 2022-03-22 阿波罗智联(北京)科技有限公司 用于辅助自动驾驶的方法和装置
CN112526990B (zh) * 2020-11-24 2022-03-04 深圳市优必选科技股份有限公司 机器人通过窄道的方法、装置、可读存储介质及机器人

Family Cites Families (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5267137B2 (ja) * 2009-01-08 2013-08-21 トヨタ自動車株式会社 駐車場案内装置
DE102010042048B4 (de) * 2010-10-06 2020-11-12 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei einem Fahrmanöver
US9963145B2 (en) * 2012-04-22 2018-05-08 Emerging Automotive, Llc Connected vehicle communication with processing alerts related to traffic lights and cloud systems
JP2014240244A (ja) * 2013-06-12 2014-12-25 トヨタ自動車株式会社 駐車支援装置
KR101755819B1 (ko) * 2015-08-10 2017-07-07 현대자동차주식회사 차량의 주차 제어 장치 및 방법
CN105303890A (zh) * 2015-10-27 2016-02-03 重庆智韬信息技术中心 实现对周边异常行驶状态车辆的智能预警方法
CN105321362B (zh) * 2015-10-30 2017-10-13 湖南大学 一种交叉口车辆智能协同通行方法
DE102015224338B4 (de) * 2015-12-04 2021-10-28 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung in einem Kraftfahrzeug zum automatisierten Fahren
KR101807386B1 (ko) * 2016-01-26 2018-01-10 주식회사 만도 협력주행방법 및 협력주행장치
WO2017174601A1 (en) * 2016-04-06 2017-10-12 Ipcom Gmbh & Co. Kg Cooperative awareness arrangement for intelligent transport systems
GB2549506B (en) * 2016-04-19 2018-09-05 Ford Global Tech Llc A vehicle prioritisation system
US20170329346A1 (en) * 2016-05-12 2017-11-16 Magna Electronics Inc. Vehicle autonomous parking system
DE102016009921B4 (de) * 2016-08-16 2018-12-06 Elektrobit Automotive Gmbh Technik zur Kommunikation zwischen einem eine Parklücke begrenzenden geparkten Fahrzeug und einem einzuparkenden Fahrzeug
US10548184B2 (en) * 2017-03-31 2020-01-28 T-Mobile Usa, Inc. Managing communications for connected vehicles using a cellular network
US10049573B1 (en) * 2017-04-21 2018-08-14 Ford Global Technologies, Llc Active park assist detection of semi-trailer overhang
US10504367B2 (en) * 2017-04-24 2019-12-10 Ford Global Technologies, Llc Navigation assisted collision avoidance at intersections
CN106935056B (zh) * 2017-04-28 2019-11-29 北京交通大学 基于间隙理论的智能车交叉路口协同控制方法
EP3494448A4 (en) * 2017-07-13 2019-11-06 Beijing Didi Infinity Technology and Development Co., Ltd. SYSTEMS AND METHODS FOR TRACK DETERMINATION
CN107808549B (zh) * 2017-11-08 2020-06-16 华为技术有限公司 移动控制的方法、装置和系统
CN108556840B (zh) * 2018-04-27 2021-07-02 榛硕（武汉）智能科技有限公司 全自动泊车系统及方法
CN108986488B (zh) * 2018-07-23 2020-03-31 东南大学 一种车车通信环境下匝道汇入协同轨迹确定方法及设备
CN108973987B (zh) * 2018-08-09 2020-01-24 北京智行者科技有限公司 一种泊车控制方法
US11480976B2 (en) * 2018-12-07 2022-10-25 Qualcomm Incorporated RSU based vehicle maneuver scheduling
CN109774716B (zh) * 2019-01-16 2021-11-09 阿波罗智能技术(北京)有限公司 车辆控制方法和装置

Also Published As

Publication number Publication date
EP3813035A4 (en) 2022-01-12
JP2021528733A (ja) 2021-10-21
CN109774716A (zh) 2019-05-21
JP7295148B2 (ja) 2023-06-20
WO2020147390A1 (zh) 2020-07-23
EP3813035A1 (en) 2021-04-28
US20210090441A1 (en) 2021-03-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108263383B (zh) 在协同自适应巡航控制系统中控制速度的装置和方法
CN106064626B (zh) 车辆行驶控制装置
CN105739534B (zh) 基于车联网的无人驾驶车多车协同驾驶方法及装置
CN107792077B (zh) 用于确认道路部段是否适合于自主车辆驾驶的方法和系统
JP6206120B2 (ja) 合流支援システム
CN105799700A (zh) 避免碰撞控制系统和控制方法
CN109774716B (zh) 车辆控制方法和装置
JP6841263B2 (ja) 走行計画生成装置、走行計画生成方法、及び制御プログラム
US10162357B2 (en) Distributed computing among vehicles
US20200389761A1 (en) Systems and methods for network node communication using dynamically configurable interaction modes
JP7362733B2 (ja) 道路環境情報の自動化クラウドソーシング
WO2018132088A1 (en) Picking up and dropping off passengers at an airport using an autonomous vehicle
JP2017084367A (ja) 自動車の制御
EP3968305A1 (en) Method, computer program and apparatus for controlling operation of a vehicle equipped with an automated driving function
CN113734193A (zh) 用于估计接管时间的系统和方法
CN113140119A (zh) 信息处理装置、以及信息处理方法
US9915538B2 (en) Method for operating a vehicle
CN111373456A (zh) 车辆、信息处理装置及它们的控制方法以及系统
CN109416882B (zh) 在侧面远离的泊车空位的确定
US10614714B2 (en) Method and device for classifying a parking spot identified with the aid of a distance-based detection method for validity
CN115497323B (zh) 基于v2x的车辆协同变道方法及设备
EP3965395A1 (en) Apparatus, method, and computer program for a first vehicle and for estimating a position of a second vehicle at the first vehicle, vehicle
EP3907468A1 (en) Vehicle, apparatus, method, and computer program for determining a merged environmental map
CN113823110A (zh) 泊车辅助装置、服务器或系统及方法、计算机设备和介质
JP6933069B2 (ja) 経路探索装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20211011

Address after: 105 / F, building 1, No. 10, Shangdi 10th Street, Haidian District, Beijing 100085

Applicant after: Apollo Intelligent Technology (Beijing) Co.,Ltd.

Address before: 2 / F, baidu building, 10 Shangdi 10th Street, Haidian District, Beijing 100085

Applicant before: BEIJING BAIDU NETCOM SCIENCE AND TECHNOLOGY Co.,Ltd.

TA01 Transfer of patent application right
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant