CN110514217B - 用于辅助自动驾驶的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了用于辅助自动驾驶的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：接收位于第一目标区域的至少一辆自动驾驶车辆的行车信息，其中，该第一目标区域包括与允许执行目标行车策略的目标地点之间的距离小于第一预设阈值的区域，该行车信息包括行车意图信息和位置信息，该行车意图信息用于指示是否执行该目标行车策略；根据所接收的至少一条行车信息，生成各行车信息对应的行车优先级信息，其中，该行车优先级信息用于指示自动驾驶车辆执行该目标行车策略的优先级；基于所生成的优先级信息，向位于该第一目标区域的至少一辆自动驾驶车辆的车载客户端发送辅助行车信息。该实施方式实现了对自动驾驶车辆单车行驶策略的优化。

Description

用于辅助自动驾驶的方法和装置

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及用于辅助自动驾驶的方法和装置。

背景技术

随着车联网(Internet of Vehicles)技术的发展，自动驾驶技术也取得了越来越多的应用。日益增长的汽车数量对交通运输的安全和效率也提出了更高的要求。

相关的方式通常是利用车辆上的车载设备进行无线通信，实现车辆间的信息交互，以保障行车安全，提升交通运行的效率。

发明内容

本公开的实施例提出了用于辅助自动驾驶的方法和装置。

第一方面，本公开的实施例提供了一种用于辅助自动驾驶的方法，该方法包括：接收位于第一目标区域的至少一辆自动驾驶车辆的行车信息，其中，第一目标区域包括与允许执行目标行车策略的目标地点之间的距离小于第一预设阈值的区域，行车信息包括行车意图信息和位置信息，行车意图信息用于指示是否执行目标行车策略；根据所接收的至少一条行车信息，生成各行车信息对应的行车优先级信息，其中，行车优先级信息用于指示自动驾驶车辆执行目标行车策略的优先级；基于所生成的优先级信息，向位于第一目标区域的至少一辆自动驾驶车辆的车载客户端发送辅助行车信息。

在一些实施例中，上述辅助行车信息包括用于指示位于第一目标区域的至少一辆目标车辆实现目标行车策略的辅助行车策略；以及上述基于所生成的优先级信息，向位于第一目标区域的至少一辆自动驾驶车辆的车载客户端发送辅助行车信息，包括：根据所生成的行车优先级信息，生成位于第一目标区域的至少一辆自动驾驶车辆对应的辅助行车策略；将所生成的辅助行车策略分别发送至对应的自动驾驶车辆的车载客户端。

在一些实施例中，上述根据所生成的行车优先级信息，生成位于第一目标区域的至少一辆自动驾驶车辆对应的辅助行车策略，包括：基于所生成的行车优先级信息对应的位置信息，确定各行车优先级信息对应的协作车辆，其中，协作车辆辅助至少一辆目标车辆实现目标行车策略；生成各协作车辆的辅助行车策略，其中，辅助行车策略用于指示以预设幅度减速行驶，预设幅度与行车优先级信息所指示的优先级对应。

在一些实施例中，上述基于所生成的行车优先级信息对应的位置信息，确定各行车优先级信息对应的协作车辆，包括：确定各行车优先级信息对应的第二目标区域，其中，第二目标区域包括在预设方向上与行车优先级信息对应的自动驾驶车辆之间的距离小于第二预设阈值的区域，第二预设阈值与行车优先级信息所指示的优先级对应；将位于第二目标区域的自动驾驶车辆确定为与第二目标区域对应的行车优先级信息对应的协作车辆。

在一些实施例中，上述基于所生成的行车优先级信息对应的位置信息，确定各行车优先级信息对应的协作车辆，包括：对于所生成的行车优先级信息，将在预设方向上与行车优先级信息对应的自动驾驶车辆之间的距离最小的目标数目辆自动驾驶车辆确定为与第二目标区域对应的行车优先级信息对应的协作车辆。

在一些实施例中，上述第一目标区域内的车辆密度超过预设密度阈值，目标行车策略用于指示车辆变更车道行驶，行车信息还包括车辆类型，用于指示执行目标行车策略的行车意图信息还包括以下至少一项：变更车道的方向信息，变更车道的数目。

第二方面，本公开的实施例提供了一种用于辅助自动驾驶的装置，该装置包括：接收单元，被配置成接收位于第一目标区域的至少一辆自动驾驶车辆的行车信息，其中，第一目标区域包括与允许执行目标行车策略的目标地点之间的距离小于第一预设阈值的区域，行车信息包括行车意图信息和位置信息，行车意图信息用于指示是否执行目标行车策略；生成单元，被配置成根据所接收的至少一条行车信息，生成各行车信息对应的行车优先级信息，其中，行车优先级信息用于指示自动驾驶车辆执行目标行车策略的优先级；发送单元，被配置成基于所生成的优先级信息，向位于第一目标区域的至少一辆自动驾驶车辆的车载客户端发送辅助行车信息。

在一些实施例中，上述辅助行车信息包括用于指示位于第一目标区域的至少一辆目标车辆实现目标行车策略的辅助行车策略；发送单元包括：生成子单元，被配置成根据所生成的行车优先级信息，生成位于第一目标区域的至少一辆自动驾驶车辆对应的辅助行车策略；发送子单元，被配置成将所生成的辅助行车策略分别发送至对应的自动驾驶车辆的车载客户端。

在一些实施例中，上述生成子单元包括：确定模块，被配置成基于所生成的行车优先级信息对应的位置信息，确定各行车优先级信息对应的协作车辆，其中，协作车辆辅助至少一辆目标车辆实现目标行车策略；生成模块，被配置成生成各协作车辆的辅助行车策略，其中，辅助行车策略用于指示以预设幅度减速行驶，预设幅度与行车优先级信息所指示的优先级对应。

在一些实施例中，上述确定模块包括：区域确定子模块，被配置成确定各行车优先级信息对应的第二目标区域，其中，第二目标区域包括在预设方向上与行车优先级信息对应的自动驾驶车辆之间的距离小于第二预设阈值的区域，第二预设阈值与行车优先级信息所指示的优先级对应；车辆确定子模块，被配置成将位于第二目标区域的自动驾驶车辆确定为与第二目标区域对应的行车优先级信息对应的协作车辆。

在一些实施例中，上述确定模块进一步被配置成：对于所生成的行车优先级信息，将在预设方向上与行车优先级信息对应的自动驾驶车辆之间的距离最小的目标数目辆自动驾驶车辆确定为与第二目标区域对应的行车优先级信息对应的协作车辆。

在一些实施例中，上述第一目标区域内的车辆密度超过预设密度阈值，目标行车策略用于指示车辆变更车道行驶，行车信息还包括车辆类型，用于指示执行目标行车策略的行车意图信息还包括以下至少一项：变更车道的方向信息，变更车道的数目。

第三方面，本公开的实施例提供了一种用于辅助自动驾驶的系统，该系统包括：服务端和与服务端通信连接的车载客户端；服务端，用于实现如第一方面中任一实现方式描述的方法；车载客户端，被配置成响应于确定当前位置位于第一目标区域，向服务端发送行车信息；接收服务端发送的辅助行车策略；基于辅助行车策略，生成待执行策略；执行待执行策略。

在一些实施例中，上述车载客户端进一步被配置成向目标显示设备发送显示信息，其中，显示信息包括以下至少一项：位于第一目标区域的至少一辆自动驾驶车辆的位置信息，第一目标区域的电子地图数据，辅助行车策略，待执行策略。

第四方面，本公开的实施例提供了一种服务器，该服务器包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。

第五方面，本公开的实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。

本公开的实施例提供的用于辅助自动驾驶的方法和装置，首先接收位于第一目标区域的至少一辆自动驾驶车辆的行车信息。其中，第一目标区域包括与允许执行目标行车策略的目标地点之间的距离小于第一预设阈值的区域。行车信息包括行车意图信息和位置信息。行车意图信息用于指示是否执行目标行车策略。而后，根据所接收的至少一条行车信息，生成各行车信息对应的行车优先级信息。其中，行车优先级信息用于指示自动驾驶车辆执行目标行车策略的优先级。最后，基于所生成的优先级信息，向位于第一目标区域的至少一辆自动驾驶车辆的车载客户端发送辅助行车信息。从而利用多辆自动驾驶车辆的行车信息生成有助于协同通行的辅助行车信息，实现了对自动驾驶车辆单车行驶策略的优化，提升了交通通行效率。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本公开的一个实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本公开的用于辅助自动驾驶的方法的一个实施例的流程图；

图3是根据本公开的实施例的用于辅助自动驾驶的方法的一个应用场景的示意图；

图4是根据本公开的用于辅助自动驾驶的方法的又一个实施例的流程图；

图5是根据本公开的用于辅助自动驾驶的装置的一个实施例的结构示意图；

图6是根据本公开的用于辅助自动驾驶的系统的一个实施例中各个设备之间交互的时序图；

图7是适于用来实现本公开的实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1示出了可以应用本公开的用于辅助自动驾驶的方法或用于辅助自动驾驶的装置的示例性架构100。

如图1所示，系统架构100可以包括终端设备101、102、103，网络104和服务器105。网络104用以在终端设备101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，通常可以包括无线通信链路等等。

终端设备101、102、103通过网络104与服务器105交互，以接收或发送消息等。终端设备101、102、103上可以安装有各种通讯客户端应用，例如即时通信工具、邮箱客户端等。

终端设备101、102、103可以是硬件，也可以是软件。当终端设备101、102、103为硬件时，可以是具有通信和控制功能的车载设备，也可以是安装有上述车载设备的自动驾驶车辆。上述车载设备可以与自动驾驶车辆的自动驾驶系统进行通信。可选地，上述车载设备的功能也可以整合至自动驾驶车辆的自动驾驶系统中。当终端设备101、102、103为软件时，可以安装在上述自动驾驶车辆中。其可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务的软件或软件模块)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

服务器105可以是提供各种服务的服务器，例如为终端设备101、102、103上自动驾驶系统提供支持的车联网服务器。车联网服务器可以对网络中各自动驾驶汽车的相关信息进行分析处理，并将处理结果(如辅助驾驶策略)反馈给终端设备。

需要说明的是，服务器可以是硬件，也可以是软件。当服务器为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器。当服务器为软件时，可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务的软件或软件模块)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

需要说明的是，本公开的实施例所提供的用于辅助自动驾驶的方法一般由服务器105执行，相应地，用于辅助自动驾驶的装置一般设置于服务器105中。

应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。

继续参考图2，示出了根据本公开的用于辅助自动驾驶的方法的一个实施例的流程200。该用于辅助自动驾驶的方法包括以下步骤：

步骤201，接收位于第一目标区域的至少一辆自动驾驶车辆的行车信息。

在本实施例中，用于辅助自动驾驶的方法的执行主体(如图1所示的服务器105)通常可以通过V2X(vehicle to everything，车用无线通信技术)接收位于第一目标区域的至少一辆自动驾驶车辆所发送的行车信息。其中，上述第一目标区域可以包括与允许执行目标行车策略的目标地点之间的距离小于第一预设阈值的区域。上述行车信息可以包括行车意图信息和位置信息。上述行车意图信息可以用于指示是否执行上述目标行车策略。上述位置信息可以用于指示自动驾驶车辆的当前位置。

在本实施例中，上述目标行车策略可以是根据实际的应用需求，预先指定的任意行车策略(例如转弯、下坡等)。上述目标行车策略也可以是根据道路上的交通标志所指示的行车策略，例如会车让行、靠右侧道路行驶等。上述目标地点可以包括允许执行目标行车策略的区域，例如路口、匝道、辅路入口或交通标志所指示的特定位置。上述第一预设阈值例如可以是500米。上述行车意图信息可以是各自动驾驶车辆的自动驾驶系统基于当前路况和车辆位置所生成的自动驾驶策略。上述自动驾驶策略可以用于指示是否减速、是否变道行驶等。上述位置信息可以基于各自动驾驶车辆的定位系统以及车载地图来确定。上述位置信息可以有多种形式。作为示例，上述位置信息可以是地理坐标。作为又一示例，上述位置信息也可以是与上述目标地点之间的距离。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述第一目标区域内的车辆密度可以超过预设密度阈值，即上述第一目标区域属于拥堵路段。上述目标行车策略可以用于指示车辆变更车道行驶。上述行车信息还可以包括车辆类型。上述车辆类型可以包括但不限于以下至少一项：小型车(如自动驾驶轿车)、中型车(如自动驾驶中巴)、大型车(如自动驾驶卡车)。上述用于指示执行目标行车策略的行车意图信息还可以包括以下至少一项：变更车道的方向信息(例如向左或向右变道)，变更车道的数目。

步骤202，根据所接收的至少一条行车信息，生成各行车信息对应的行车优先级信息。

在本实施例中，根据所接收的至少一条行车信息，上述执行主体可以通过各种方式生成各行车信息对应的行车优先级信息。其中，上述行车优先级信息可以用于指示自动驾驶车辆执行上述目标行车策略的优先级。

作为示例，上述执行主体可以根据行车信息中的行车意图信息，将指示执行上述目标行车策略的行车意图信息对应的行车优先级信息确定为优先信息，将指示不执行上述目标行车策略的行车意图信息对应的行车优先级信息确定为非优先信息。

可选地，上述执行主体还可以将优先信息进一步划分为低优先级、中优先级和高优先级。上述执行主体可以将位置信息所指示的自动驾驶车辆的当前位置距离目标地点的距离大于第一距离阈值(例如300米)的行车意图信息对应的行车优先级信息确定为低优先级。上述执行主体可以将位置信息所指示的自动驾驶车辆的当前位置距离目标地点的距离小于第二距离阈值(例如100米)的行车意图信息对应的行车优先级信息确定为高优先级。上述执行主体还可以将所接收的、属于优先信息的其他行车信息确定为中优先级。

作为又一示例，基于上述行车信息还可以包括自动驾驶车辆的类型(如小型车、中型车、大型车)，变更车道的数目，上述执行主体还可以将指示“小型车、变更1条车道，距离大于300米”的行车信息对应的行车优先级信息确定为低优先级。上述执行主体还可以将指示“中型车或大型车、变更2条及以上车道，距离小于100米”的行车信息对应的行车优先级信息确定为高优先级。上述执行主体还可以将所接收的、属于优先信息的其他行车信息确定为中优先级。

步骤203，基于所生成的优先级信息，向位于第一目标区域的至少一辆自动驾驶车辆的车载客户端发送辅助行车信息。

在本实施例中，基于所生成的优先级信息，上述执行主体可以向位于第一目标区域的至少一辆自动驾驶车辆的车载客户端发送辅助行车信息。其中，上述辅助行车信息可以基于上述优先级信息生成。作为示例，上述辅助行车信息可以是与接收上述辅助行车信息的自动驾驶车辆距离最近的目标数目辆自动驾驶车辆的优先级信息。从而，接收到上述辅助行车信息的自动驾驶车辆的自动驾驶系统可以调整驾驶策略，从而提升整体通行效率。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述辅助行车信息可以包括用于指示位于第一目标区域的至少一辆目标车辆实现目标行车策略的辅助行车策略。上述执行主体可以按照如下步骤向位于第一目标区域的至少一辆自动驾驶车辆的车载客户端发送辅助行车策略：

第一步，根据所生成的行车优先级信息，生成位于第一目标区域的至少一辆自动驾驶车辆对应的辅助行车策略。

在这些可选的实现方式中，根据所生成的行车优先级信息，上述执行主体可以生成位于第一目标区域的至少一辆自动驾驶车辆对应的辅助行车策略。可以理解，位于第一目标区域的至少一辆自动驾驶车辆对应的辅助行车策略用于实现优先级越高的自动驾驶车辆越优先执行上述目标行车策略。作为示例，为了使得高优先级的自动驾驶车辆优先实现左转弯，上述执行主体可以生成指示减速或停车的辅助行车策略。

可选地，上述执行主体还可以采用基于时间窗的多AGV(Automated GuidedVehicle,自动导引车)路径规划方法生成位于第一目标区域的至少一辆自动驾驶车辆对应的辅助行车策略。

第二步，将所生成的辅助行车策略分别发送至对应的自动驾驶车辆的车载客户端。

在这些可选的实现方式中，上述执行主体可以将所生成的辅助行车策略分别发送至对应的自动驾驶车辆的车载客户端。从而，各自动驾驶车辆可以根据车载客户端所接收的辅助行车策略和本地自动驾驶系统所生成的驾驶策略进行整合，确定最终的行车策略。

继续参见图3，图3是根据本公开的实施例的用于辅助自动驾驶的方法的应用场景的一个示意图。在图3的应用场景中，车联网后台服务器301接收位于路口500米的区域内的自动驾驶车辆302、303、304各自发送的行车信息。其中，自动驾驶车辆302发送的行车信息包括指示在前方路口左转弯的行车意图信息和距离路口50米的位置信息。自动驾驶车辆303发送的行车信息包括指示继续直行的行车意图信息和距离路口100米的位置信息。自动驾驶车辆304发送的行车信息包括指示在前方路口左转弯的行车意图信息和距离路口200米的位置信息。根据所接收到的各行车信息，上述车联网后台服务器301可以生成优先级信息。其中，上述优先级信息可以用于指示自动驾驶车辆302优先于自动驾驶车辆304执行左转弯。而后，上述车联网后台服务器301可以分别向自动驾驶车辆302、303、304发送辅助行车信息。其中，上述各辅助行车信息可以分别用于指示自动驾驶车辆302沿路线305行驶；自动驾驶车辆303沿路线306变道行驶；自动驾驶车辆304沿路线307变道行驶。从而，自动驾驶车辆302、303、304可以根据接收到的辅助行车信息及本地自动驾驶系统所生成的自动驾驶策略行驶。

目前，现有技术之一通常是通过将自动驾驶车辆之间的速度、位置等共享信息作为传感器感知信息的补充，然后综合接收到的共享信息生成自动驾驶策略，导致单个车辆无法获知其他车辆的行驶策略。而本公开的上述实施例提供的方法，通过接收位于目标区域的自动驾驶汽车的行车意图信息和位置信息生成优先级，实现了基于对不同自动驾驶车辆的行车意图和位置进行综合考量确定自动驾驶车辆行驶的优先级。而且，还通过将基于优先级信息生成的辅助行车信息发送至相关自动驾驶车辆，实现了对自动驾驶车辆单车行驶策略的进一步优化，从而有助于提升交通通行效率。

进一步参考图4，其示出了用于辅助自动驾驶的方法的又一个实施例的流程400。该用于辅助自动驾驶的方法的流程400，包括以下步骤：

步骤401，接收位于第一目标区域的至少一辆自动驾驶车辆的行车信息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述第一目标区域内的车辆密度可以超过预设密度阈值，即上述第一目标区域属于拥堵路段。上述目标行车策略可以用于指示车辆变更车道行驶。上述行车信息还可以包括车辆类型。上述车辆类型可以包括但不限于以下至少一项：小型车(如自动驾驶轿车)、中型车(如自动驾驶中巴)、大型车(如自动驾驶卡车)。上述用于指示执行目标行车策略的行车意图信息还可以包括以下至少一项：变更车道的方向信息(例如向左或向右变道)，变更车道的数目。

步骤402，根据所接收的至少一条行车信息，生成各行车信息对应的行车优先级信息。

步骤403，基于所生成的行车优先级信息对应的位置信息，确定各行车优先级信息对应的协作车辆。

在本实施例中，基于所生成的行车优先级信息对应的位置信息，用于辅助自动驾驶的方法的执行主体(例如图1所示的服务器105)可以通过各种方式确定各行车优先级信息对应的协作车辆。其中，上述协作车辆可以辅助上述至少一辆目标车辆实现目标行车策略。

作为示例，对于所生成的行车优先级信息，上述执行主体可以将在预设方向上与上述行车优先级信息对应的自动驾驶车辆之间的距离最小的目标数目辆自动驾驶车辆确定为与上述第二目标区域对应的行车优先级信息对应的协作车辆。例如，自动驾驶车辆A对应的行车优先级信息为“低”，则上述执行主体可以将在自动驾驶车辆A后方距离最近的2辆自动驾驶车辆确定为自动驾驶车辆A的行车优先级信息对应的协作车辆。可选地，上述预设方向还可以包括侧后方(同方向相邻车道)。再例如，自动驾驶车辆B对应的行车优先级信息为“中”，则上述执行主体可以将在自动驾驶车辆B后方距离最近的3辆自动驾驶车辆确定为自动驾驶车辆B的行车优先级信息对应的协作车辆。可选地，上述预设方向还可以包括侧后方(同方向距离最近的2条车道)。再比如，自动驾驶车辆C对应的行车优先级信息为“高”，则上述执行主体可以将在自动驾驶车辆C后方距离最近的5辆自动驾驶车辆确定为自动驾驶车辆C的行车优先级信息对应的协作车辆。可选地，上述预设方向还可以包括侧后方(同方向距离最近的多条车道)。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体还可以通过如下步骤确定各行车优先级信息对应的协作车辆：

第一步，确定各行车优先级信息对应的第二目标区域。

在这些实现方式中，根据所生成的至少一条行车优先级信息对应的行车信息中的位置信息，上述执行主体可以确定各行车优先级信息对应的第二目标区域。其中，上述第二目标区域可以包括在预设方向上与行车优先级信息对应的自动驾驶车辆之间的距离小于第二预设阈值的区域。上述第二预设阈值可以与行车优先级信息所指示的优先级对应。例如，高优先级可以对应50米，中优先级可以对应30米，低优先级可以对应15米。

第二步，将位于第二目标区域的自动驾驶车辆确定为与第二目标区域对应的行车优先级信息对应的协作车辆。

在这些实现方式中，上述执行主体可以将位于上述第一步所确定的第二目标区域内的自动驾驶车辆确定为与第二目标区域对应的行车优先级信息对应的协作车辆。

可以理解，上述自动驾驶车辆可以各自对应不同的第二目标区域。从而，各自动驾驶车辆所对应的协作车辆可以相同，也可以不同。

步骤404，生成各协作车辆的辅助行车策略。

在本实施例中，基于步骤402所确定的优先级信息，上述执行主体可以通过各种方式确定上述步骤403所确定的各协作车辆的辅助行车策略。其中，上述辅助行车策略可以用于指示以预设幅度减速行驶。上述预设幅度可以与行车优先级信息所指示的优先级对应。

作为示例，如果协作车辆对应于低优先级信息所指示的自动驾驶车辆，那么上述执行主体可以确定该协作车辆的辅助行车策略可以为主动降低50％的速度，从而可以让上述低优先级信息所指示的自动驾驶车辆实现目标行车策略(例如实现变道)。

作为又一示例，如果协作车辆对应于中优先级信息所指示的自动驾驶车辆，那么上述执行主体可以确定该协作车辆的辅助行车策略可以为主动降低80％的速度，从而可以让上述中优先级信息所指示的自动驾驶车辆实现目标行车策略。

作为再一示例，如果协作车辆对应于高优先级信息所指示的自动驾驶车辆，那么上述执行主体可以确定该协作车辆的辅助行车策略可以为主动降速并短暂停车，让上述高优先级信息所指示的自动驾驶车辆实现目标行车策略后再恢复行驶。

需要说明的是，对于位于协作车辆更后方的自动驾驶车辆，可以根据本车自动驾驶系统所生成的跟车策略正常行驶，例如前车减速的情况下本车也会相应减速。

步骤405，将所生成的辅助行车策略分别发送至对应的自动驾驶车辆的车载客户端。

上述步骤401、步骤402、步骤405分别与前述实施例中的步骤201、步骤202、步骤203中可选的实现方式一致，上文针对步骤201、步骤202和步骤203中可选的实现方式的描述也适用于步骤401、步骤402和步骤405，此处不再赘述。

从图4中可以看出，本实施例中的用于辅助自动驾驶的方法的流程400体现了确定各行车优先级信息对应的协作车辆的步骤，以及生成各协作车辆的辅助行车策略的步骤。由此，本实施例描述的方案可以对与目标车辆相关的协作车辆进行策略调整，从而通过自动驾驶车辆之间的相互协作和共同策略规划，提升了对交通通行的效率。

进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了用于辅助自动驾驶的装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图5所示，本实施例提供的用于辅助自动驾驶的装置500包括接收单元501、生成单元502和发送单元503。其中，接收单元501，被配置成接收位于第一目标区域的至少一辆自动驾驶车辆的行车信息。其中，第一目标区域包括与允许执行目标行车策略的目标地点之间的距离小于第一预设阈值的区域。行车信息包括行车意图信息和位置信息。行车意图信息用于指示是否执行目标行车策略。生成单元502，被配置成根据所接收的至少一条行车信息，生成各行车信息对应的行车优先级信息。其中，行车优先级信息用于指示自动驾驶车辆执行目标行车策略的优先级。发送单元503，被配置成基于所生成的优先级信息，向位于第一目标区域的至少一辆自动驾驶车辆的车载客户端发送辅助行车信息。

在本实施例中，用于辅助自动驾驶的装置500中：接收单元501、生成单元502和发送单元503的具体处理及其所带来的技术效果可分别参考图2对应实施例中的步骤201、步骤202和步骤203的相关说明，在此不再赘述。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述辅助行车信息可以包括用于指示位于第一目标区域的至少一辆目标车辆实现目标行车策略的辅助行车策略。上述发送单元503可以包括生成子单元(图中未示出)，发送子单元(图中未示出)。其中，上述生成子单元，可以被配置成根据所生成的行车优先级信息，生成位于第一目标区域的至少一辆自动驾驶车辆对应的辅助行车策略。上述发送子单元，可以被配置成将所生成的辅助行车策略分别发送至对应的自动驾驶车辆的车载客户端。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述生成子单元可以包括：确定模块(图中未示出)，生成模块(图中未示出)。其中，上述确定模块，可以被配置成基于所生成的行车优先级信息对应的位置信息，确定各行车优先级信息对应的协作车辆。其中，协作车辆可以辅助至少一辆目标车辆实现目标行车策略。上述生成模块，可以被配置成生成各协作车辆的辅助行车策略。其中，辅助行车策略可以用于指示以预设幅度减速行驶。上述预设幅度可以与行车优先级信息所指示的优先级对应。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述确定模块可以包括：区域确定子模块(图中未示出)，车辆确定子模块(图中未示出)。其中，上述区域确定子模块，可以被配置成确定各行车优先级信息对应的第二目标区域。其中，上述第二目标区域可以包括在预设方向上与行车优先级信息对应的自动驾驶车辆之间的距离小于第二预设阈值的区域。上述第二预设阈值可以与行车优先级信息所指示的优先级对应。上述车辆确定子模块，可以被配置成将位于第二目标区域的自动驾驶车辆确定为与第二目标区域对应的行车优先级信息对应的协作车辆。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述确定模块可以进一步被配置成：对于所生成的行车优先级信息，将在预设方向上与行车优先级信息对应的自动驾驶车辆之间的距离最小的目标数目辆自动驾驶车辆确定为与第二目标区域对应的行车优先级信息对应的协作车辆。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述第一目标区域内的车辆密度可以超过预设密度阈值。目标行车策略可以用于指示车辆变更车道行驶。行车信息还可以包括车辆类型。用于指示执行目标行车策略的行车意图信息还可以包括以下至少一项：变更车道的方向信息，变更车道的数目。

本公开的上述实施例提供的装置，通过接收单元501接收位于第一目标区域的至少一辆自动驾驶车辆的行车信息。其中，第一目标区域包括与允许执行目标行车策略的目标地点之间的距离小于第一预设阈值的区域。行车信息包括行车意图信息和位置信息。行车意图信息用于指示是否执行目标行车策略。生成单元502根据所接收的至少一条行车信息，生成各行车信息对应的行车优先级信息。其中，行车优先级信息用于指示自动驾驶车辆执行目标行车策略的优先级。发送单元503基于所生成的优先级信息，向位于第一目标区域的至少一辆自动驾驶车辆的车载客户端发送辅助行车信息。从而可以利用多辆自动驾驶车辆的行车信息生成有助于协同通行的辅助行车信息，实现了对自动驾驶车辆单车行驶策略的优化，提升了交通通行效率。

进一步参考图6，其示出了用于辅助自动驾驶的系统的一个实施例中各个设备之间交互的时序600。该用于辅助自动驾驶的系统可以包括：服务端(例如图1所示的服务器105)，车载客户端(例如图1所示的自动驾驶车辆101、102和103中安装的处理器)。其中，上述服务端，可以用于实现如前述实施例的用于辅助自动驾驶的方法。上述车载客户端，可以被配置成响应于确定当前位置位于第一目标区域，向服务端发送行车信息；接收服务端发送的辅助行车策略；基于辅助行车策略，生成待执行策略；执行待执行策略。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述车载客户端可以进一步被配置成向目标显示设备发送显示信息。其中，显示信息包括以下至少一项：位于第一目标区域的至少一辆自动驾驶车辆的位置信息，第一目标区域的电子地图数据，辅助行车策略，待执行策略。

如图6所示，在步骤601中，车载客户端响应于确定当前位置位于第一目标区域，向服务端发送行车信息。

在本实施例中，响应于确定当前位置位于第一目标区域，车载客户端可以通过各种方式向服务端发送行车信息。其中，上述第一目标区域可以包括与允许执行目标行车策略的目标地点之间的距离小于第一预设阈值的区域。上述行车信息可以包括行车意图信息和位置信息。上述行车意图信息可以用于指示是否执行目标行车策略。上述位置信息可以用于指示自动驾驶车辆的当前位置。作为示例，上述车载客户端可以从车载导航设备获取当前位置。

在步骤602中，服务端接收位于第一目标区域的至少一辆自动驾驶车辆的行车信息。

在步骤603中，根据所接收的至少一条行车信息，生成各行车信息对应的行车优先级信息。

在步骤604中，基于所生成的优先级信息，服务端向位于第一目标区域的至少一辆自动驾驶车辆的车载客户端发送辅助行车信息。

上述步骤602、步骤603、步骤604分别与前述实施例中的步骤201、步骤202、步骤203一致，上文针对步骤201、步骤202和步骤203的描述也适用于步骤602、步骤603和步骤604，此处不再赘述。

在步骤605中，车载客户端接收服务端发送的辅助行车策略。

在步骤606中，车载客户端基于辅助行车策略，生成待执行策略。

在本实施例中，基于步骤605所接收的辅助行车策略，车载客户端可以通过各种方式生成待执行策略。作为示例，上述车载客户端可以直接将所接收到的辅助行车策略转换为可供自动驾驶车辆执行的待执行策略。作为又一示例，上述车载客户端还可以首先从自动驾驶系统获取基本行车策略。其中，上述基本行车策略可以是自动驾驶系统基于所感知到的各种信息，利用各种自动驾驶算法所生成的。而后，上述车载客户端可以将所接收的辅助行车策略和基本行车策略结合。例如根据辅助行车策略对基本行车策略进行速度、行驶方向等的调整。

在步骤607中，车载客户端执行待执行策略。

在本实施例中，上述车载客户端可以通过各种方式执行步骤606所生成的待执行策略。作为示例，上述车载客户端可以将待执行策略所对应的操作指令发送至自动驾驶车辆的控制系统，以供控制系统控制自动驾驶车辆的油门、方向等。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述各个设备之间交互的时序600还可以包括步骤608。

在步骤608中，车载客户端还可以进一步向目标显示设备发送显示信息。

在本实施例中，车载客户端还可以进一步向目标显示设备发送显示信息。其中，上述目标显示设备可以是根据实际的应用需求，预先指定的任意显示设备，例如车联网远程服务中心的显示屏。上述目标显示设备也可以是根据规则而定的显示设备，例如与车载客户端安装在同一辆自动驾驶车辆上的车载显示屏。

在本实施例中，上述显示信息可以包括以下至少一项：位于第一目标区域的至少一辆自动驾驶车辆的位置信息，第一目标区域的电子地图数据，辅助行车策略，待执行策略。

需要说明的是，上述步骤608的执行顺序也可以根据实际需要在步骤602至步骤607中的任一项之后执行。在此不作限定。

本申请的上述实施例提供的用于辅助自动驾驶的系统，首先通过车载客户端响应于确定当前位置位于第一目标区域，向服务端发送行车信息。之后，服务端根据所接收的至少一条行车信息，生成各行车信息对应的行车优先级信息。接下来，基于所生成的优先级信息，服务端向位于第一目标区域的至少一辆自动驾驶车辆的车载客户端发送辅助行车信息。而后，车载客户端根据接收的辅助行车策略，生成待执行策略。最后，车载客户端执行待执行策略。从而可以通过服务端与车载客户端的交互生成有助于协同通行的辅助行车信息，实现了对自动驾驶车辆单车行驶策略的优化，提升了交通通行效率。

下面参考图7，下面参考图7，其示出了适于用来实现本公开的实施例的电子设备(例如图1中的服务器)700的结构示意图。图7示出的服务器仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，电子设备700可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的程序或者从存储装置708加载到随机访问存储器(RAM)703中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还存储有电子设备700操作所需的各种程序和数据。处理装置701、ROM 702以及RAM703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。

通常，以下装置可以连接至I/O接口705：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、等的输入装置706；包括例如液晶显示器(LCD，Liquid Crystal Display)、扬声器、振动器等的输出装置707；包括例如磁带、硬盘等的存储装置708；以及通信装置709。通信装置709可以允许电子设备700与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图7示出了具有各种装置的电子设备700，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图7中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置709从网络上被下载和安装，或者从存储装置708被安装，或者从ROM 702被安装。在该计算机程序被处理装置701执行时，执行本公开的实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开的实施例的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(Radio Frequency，射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

上述计算机可读介质可以是上述服务器中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该服务器中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该服务器执行时，使得该服务器：接收位于第一目标区域的至少一辆自动驾驶车辆的行车信息，其中，第一目标区域包括与允许执行目标行车策略的目标地点之间的距离小于第一预设阈值的区域，行车信息包括行车意图信息和位置信息，行车意图信息用于指示是否执行目标行车策略；根据所接收的至少一条行车信息，生成各行车信息对应的行车优先级信息，其中，行车优先级信息用于指示自动驾驶车辆执行目标行车策略的优先级；基于所生成的优先级信息，向位于第一目标区域的至少一辆自动驾驶车辆的车载客户端发送辅助行车信息。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的实施例的操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开的各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器，包括接收单元、生成单元、发送单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，接收单元还可以被描述为“接收位于第一目标区域的至少一辆自动驾驶车辆的行车信息的单元”。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种用于辅助自动驾驶的方法，包括：

接收位于第一目标区域的至少一辆自动驾驶车辆的行车信息，其中，所述第一目标区域包括与允许执行目标行车策略的目标地点之间的距离小于第一预设阈值的区域，所述行车信息包括行车意图信息和位置信息，所述行车意图信息用于指示是否执行所述目标行车策略；

根据所接收的至少一条行车信息，生成各行车信息对应的行车优先级信息，其中，所述行车优先级信息用于指示自动驾驶车辆执行所述目标行车策略的优先级；

确定各行车优先级信息对应的第二目标区域，其中，所述第二目标区域包括在预设方向上与行车优先级信息对应的自动驾驶车辆之间的距离小于第二预设阈值的区域，所述第二预设阈值与行车优先级信息所指示的优先级对应；

将位于第二目标区域的自动驾驶车辆确定为与所述第二目标区域对应的行车优先级信息对应的协作车辆，其中，所述协作车辆辅助位于所述第一目标区域的至少一辆自动驾驶车辆实现所述目标行车策略；

生成各协作车辆的辅助行车策略；

将所生成的辅助行车策略分别发送至对应的自动驾驶车辆的车载客户端。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述辅助行车策略用于指示以预设幅度减速行驶，所述预设幅度与行车优先级信息所指示的优先级对应。

3.根据权利要求1-2之一所述的方法，其中，所述第一目标区域内的车辆密度超过预设密度阈值，所述目标行车策略用于指示车辆变更车道行驶，所述行车信息还包括车辆类型，用于指示执行所述目标行车策略的行车意图信息还包括以下至少一项：变更车道的方向信息，变更车道的数目。

4.一种用于辅助自动驾驶的装置，包括：

接收单元，被配置成接收位于第一目标区域的至少一辆自动驾驶车辆的行车信息，其中，所述第一目标区域包括与允许执行目标行车策略的目标地点之间的距离小于第一预设阈值的区域，所述行车信息包括行车意图信息和位置信息，所述行车意图信息用于指示是否执行所述目标行车策略；

生成单元，被配置成根据所接收的至少一条行车信息，生成各行车信息对应的行车优先级信息，其中，所述行车优先级信息用于指示自动驾驶车辆执行所述目标行车策略的优先级；

发送单元包括：区域确定子模块，被配置成确定各行车优先级信息对应的第二目标区域，其中，所述第二目标区域包括在预设方向上与行车优先级信息对应的自动驾驶车辆之间的距离小于第二预设阈值的区域，所述第二预设阈值与行车优先级信息所指示的优先级对应；车辆确定子模块，被配置成将位于第二目标区域的自动驾驶车辆确定为与所述第二目标区域对应的行车优先级信息对应的协作车辆，其中，所述协作车辆辅助位于所述第一目标区域的至少一辆自动驾驶车辆实现所述目标行车策略；生成模块，被配置成生成各协作车辆的辅助行车策略；发送子单元，被配置成将所生成的辅助行车策略分别发送至对应的自动驾驶车辆的车载客户端。

5.根据权利要求4所述的装置，其中，所述辅助行车策略用于指示以预设幅度减速行驶，所述预设幅度与行车优先级信息所指示的优先级对应。

6.根据权利要求4-5之一所述的装置，其中，所述第一目标区域内的车辆密度超过预设密度阈值，所述目标行车策略用于指示车辆变更车道行驶，所述行车信息还包括车辆类型，用于指示执行所述目标行车策略的行车意图信息还包括以下至少一项：变更车道的方向信息，变更车道的数目。

7.一种用于辅助自动驾驶的系统，包括服务端和与所述服务端通信连接的车载客户端；

所述服务端，用于实现如权利要求1-3中任一所述的方法；

所述车载客户端，被配置成响应于确定当前位置位于所述第一目标区域，向所述服务端发送行车信息；接收所述服务端发送的辅助行车策略；基于所述辅助行车策略，生成待执行策略；执行所述待执行策略。

8.根据权利要求7所述的系统，其中，所述车载客户端进一步被配置成向目标显示设备发送显示信息，其中，所述显示信息包括以下至少一项：位于所述第一目标区域的至少一辆自动驾驶车辆的位置信息，所述第一目标区域的电子地图数据，辅助行车策略，待执行策略。

9.一种服务器，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-3中任一所述的方法。

10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-3中任一所述的方法。

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