CN109003448B - 一种交叉路口的导航方法、设备及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明的实施方式提供了一种交叉路口的导航方法、设备及系统。该交叉路口的导航方法包括：接收车辆控制器发送的车辆请求通过路口的消息；根据路口的占用情况，确定是否允许所述车辆通过路口并向车辆控制器发送动作指令，以使车辆控制器控制所述车辆行驶。本发明基于网络环境实现交叉路口的导航，实施成本低廉、易于推广；不需要依赖交通信号灯，应用范围广，尤其适用于港口、矿场等很少装设交通信号灯的封闭区域；不受光线、障碍物等环境因素的影响；有助于实现智能化交通管理，有效均衡区域内的车辆行驶状况，降低交通拥堵率。

Description

一种交叉路口的导航方法、设备及系统
技术领域
本发明的实施方式涉及智能交通技术领域，更具体地，本发明的实施方式涉及一种交叉路口的导航方法、设备及系统。
背景技术
本部分旨在为权利要求书中陈述的本发明的实施方式提供背景或上下文。此处的描述不因为包括在本部分中就承认是现有技术。
根据不同的道路环境调整无人驾驶汽车的行驶状态以确保安全行驶是目前无人驾驶技术领域的研究热点。其中，无人驾驶车如何能在不影响到其他车辆的情况下安全通过交叉路口就是该领域需要解决的问题之一。
发明内容
目前已有的解决方案有如下几种：
1、无人驾驶车通过与交通信号灯建立通信连接(例如通过车联万物技术V2Xvehicleto everything)以获取交通信号灯的指示信号，进而判断是否可以通过交叉路口；
2、无人驾驶车通过计算机视觉技术(例如车载摄像机和深度学习算法)来识别交通信号灯的指示信号，进而判断是否可以通过交叉路口；
3、无人驾驶车通过感知算法(例如激光雷达lidar感知算法)来预测周围车辆的运动趋势，进而判断是否可以通过交叉路口。
然而在实现本发明的过程中本发明人发现，目前已有的用于无人驾驶车通行交叉路口的解决方案都存在相应的缺点，例如：第1种方案需要对交通信号灯进行改造，例如加装通信设备使其能够与无人驾驶车通信连接；第2种方案容易受环境因素的影响，例如光线条件差时对交通信号灯的识别准确率会降低；第3种方案预测成功率较低，尤其对于卡车等大型车辆，由于车头和挂厢的位置和速度是不同的，单独根据对车头或挂厢的感知很难预测整辆车的运动趋势。
无人驾驶车在港口、矿场等领域有很好的应用前景，然而，港口、矿场等封闭区域的路口多数都没有设置交通信号灯，而上面第1种和第2种方案却都不适合在没有交通信号灯的交叉路口使用。
为此，非常需要一种改进的解决方案，以使无人驾驶车在没有交通信号灯的情况下也能够安全通过交叉路口。
在本上下文中，本发明的实施方式期望提供一种交叉路口的导航方法、设备及系统。
在本发明实施方式的第一方面中，提供了一种交叉路口的导航方法，应用于路口侧，包括：接收车辆控制器发送的车辆请求通过路口的消息；根据路口的占用情况，确定是否允许所述车辆通过路口并向车辆控制器发送动作指令，以使车辆控制器控制所述车辆行驶。
在本发明实施方式的第二方面中，提供了一种交叉路口的导航方法，应用于车辆侧，包括：向路口控制器发送车辆请求通过路口的消息；接收路口控制器根据路口的占用情况确定是否允许所述车辆通过路口时发送的动作指令；根据所述动作指令控制所述车辆行驶
在本发明实施方式的第三方面中，提供了一种路口控制器，包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器在运行所述计算机程序时，执行本发明提供的应用于路口侧的交叉路口的导航方法。
在本发明实施方式的第四方面中，提供了一种计算机可读的存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时实现本发明提供的应用于路口侧的交叉路口的导航方法。
在本发明实施方式的第五方面中，提供了一种车辆控制器，包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器在运行所述计算机程序时，执行本发明提供的应用于车辆侧的交叉路口的导航方法。
在本发明实施方式的第六方面中，提供了一种计算机可读的存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时实现本发明提供的应用于车辆侧的交叉路口的导航方法。
在本发明实施方式的第七方面中，提供了一种车辆，包括：如前所述的车辆控制器。
在本发明实施方式的第八方面中，提供了一种交叉路口的导航系统，包括：车辆控制器和路口控制器；其中，
车辆控制器向路口控制器发送车辆请求通过路口的消息；
路口控制器根据路口的占用情况，确定是否允许所述车辆通过路口并向车辆控制器发送动作指令；
车辆控制器根据所述动作指令控制所述车辆行驶。
借助于上述技术方案，本发明基于网络环境实现交叉路口的导航，实施成本低廉、易于推广；不需要依赖交通信号灯，应用范围广，尤其适用于港口、矿场等很少装设交通信号灯的封闭区域；不受光线、障碍物等环境因素的影响；有助于实现智能化交通管理，有效均衡区域内的车辆行驶状况，降低交通拥堵率。
附图说明
通过参考附图阅读下文的详细描述，本发明示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本发明的若干实施方式，其中：
图1示意性地示出了本发明提供的交叉路口的导航方法的流程；
图2示意性地示出了本发明的应用场景；
图3示意性地示出了根据本发明一实施例的交叉路口的导航方法的流程；
图4示意性地示出了根据本发明再一实施例的行驶方向是否冲突；
图5示意性地示出了根据本发明再一实施例的路口控制器控制多个交叉路口的车辆通行情况；
图6示意性地示出了根据本发明再一实施例的路口控制器为车辆制定路径规划；
图7示意性地示出了根据本发明再一实施例的路口侧的交叉路口的导航方法的流程；
图8示意性地示出了根据本发明再一实施例的车辆侧的交叉路口的导航方法的流程；
图9示意性地示出了根据本发明再一实施例的路口控制器同时控制多个交叉路口的车辆通行情况；
图10示意性地示出了根据本发明再一实施例的触发器触发车辆控制器；
图11示意性地示出了根据本发明再一实施例的路口控制器的框图；
图12示意性地示出了根据本发明再一实施例的车辆控制器的框图；
在附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。
具体实施方式
下面将参考若干示例性实施方式来描述本发明的原理和精神。应当理解，给出这些实施方式仅仅是为了使本领域技术人员能够更好地理解进而实现本发明，而并非以任何方式限制本发明的范围。相反，提供这些实施方式是为了使本公开更加透彻和完整，并且能够将本公开的范围完整地传达给本领域的技术人员。
本领域技术技术人员知道，本发明的实施方式可以实现为一种系统、装置、设备、方法或计算机程序产品。因此，本公开可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件、完全的软件(包括固件、驻留软件、微代码等)，或者硬件和软件结合的形式。
在本文中，需要理解的是，所涉及的术语“交叉路口”和“路口”均表示两条或者两条以上道路在同一平面相交的部位，这里所说的道路包括但不限于城市道路、胡同、里巷和公路等。此外，附图中的任何元素数量均用于示例而非限制，以及任何命名都仅用于区分，而不具有任何限制含义。
下面参考本发明的若干代表性实施方式，详细阐释本发明的原理和精神。
发明概述
本发明人发现，在没有装设交通信号灯的情况下，车辆不能在交通信号灯的指示下按照人为规定的交通规则通过路口，这种情况下，对于同一时段内所有想要通过路口的车辆来说，路口可被视作为一种资源，可被分配给某些车辆，只要确保同时占用该路口的车辆之间不发生碰撞且都能安全通过路口，即可实现这些车辆在没有交通信号灯的情况下安全通行路口。
为此，本发明提供一种根据路口的占用情况来指示车辆行驶的方法，可以替代交通信号灯为车辆进行导航。根据该方法，车辆在到达交叉路口之前，由车辆控制器向路口控制器申请路口，路口控制器分析路口的占用情况确定是否允许车辆通过路口，并向车辆控制器发送动作指令，车辆控制器根据动作指令控制车辆行驶，即车辆控制器在路口控制器的指示下控制车辆安全通过路口或等待。
在介绍了本发明的基本原理之后，下面具体介绍本发明的各种非限制性实施方式。
示例性方法
图2所示为本发明的应用场景，如图2所示，车辆朝向交叉路口行驶过来。下面结合图2的应用场景，参考图1来描述本发明提供的交叉路口的导航方法。需要注意的是，上述应用场景仅是为了便于理解本发明的精神和原理而示出，本发明的实施方式在此方面不受任何限制。相反，本发明的实施方式可以应用于适用的任何场景。
如图1所示为本发明提供的一种交叉路口的导航方法：
步骤S100，车辆控制器向路口控制器发送车辆请求通过路口的消息。
步骤S200，路口控制器根据路口的占用情况，确定是否允许车辆通过路口并向车辆控制器发送动作指令。
步骤S300，车辆控制器根据所述动作指令控制车辆行驶。
可选地，路口控制器与车辆控制器可通过基站、V2X、WIFI等无线通信方式通信，本发明对此不做严格限定。
可选地，路口控制器可以装设于路口或中控室等特定位置，也可以随时间变换位置。本发明对此不做严格限定。
可选地，车辆可以是由人类驾驶的传统汽车(如家用轿车、卡车、消防车、救护车等)，也可以是无人驾驶汽车，本发明对此不做严格限定。
可选地，步骤S100可具体实施为：车辆控制器在离路口小于或等于预定距离时向路口控制器发送车辆请求通过路口的消息。
在一种实施例中，车辆控制器根据电子地图的导航数据(如GPS导航)确定车辆到路口之间的距离，并在该距离小于预定距离时就向路口控制器发送车辆请求通过路口的消息。
在一种实施例中，如图10所示，将道路距离路口之间为预定距离的一段设置为车辆请求路口的区域(图10中虚线内的区域)，并在该区域的起始位置(即在离路口为预定距离的位置)的道路两侧设置触发器(例如通过WIFI、V2X等无线通信方式与车辆控制器通信实现触发功能)，由触发器触发通过该位置处的车辆上的车辆控制器，以开启向路口控制器发送车辆请求通过路口的消息。例如，触发器通过V2X广播信号的方式与途径的车辆上的车辆控制器建立通信，并触发车辆控制器开始发送车辆请求通过路口的消息。
具体实施时，车辆控制器开始发送车辆请求通过路口的消息所依据的预定距离可随着车辆类型、所在道路的类型，是否为紧急救援车辆，是否为载有危险化学品的车辆等变化。
例如，当车辆类型为有挂厢的大型卡车时，可以将其对应的预定距离设置为较大，以便这类大型卡车在距离路口较远的位置处就开始申请路口，从而为卡车在不减速的情况下通过路口提供可能；当车辆所在道路的类型为干路时，可以将其对应的预定距离设置为较大，以便干路上行驶的车辆在距离路口较远的位置处就开始申请路口，与距离路口同样远的支路上的车辆相比，干路上的车辆就能更早申请到路口，同期到达路口位置时干路上的车辆就可以优先使用路口；当车辆为紧急救援车辆(如消防车、救护车等)时，可以将其对应的预定距离设置为较大，以便这类车辆在距离路口较远的位置处就开始申请路口，实现优先使用路口或在不减速的情况下通过路口。
可选地，步骤S100还可具体实施为：车辆控制器在检测到路口时向路口控制器发送车辆请求通过路口的消息。
在一种实施例中，车辆行驶时，车辆控制器可利用摄像头或激光雷达等车载传感器来检测路口。例如，可通过车载摄像头或激光雷达检测路口停止线来确定是否检测到路口。
实际应用中，为了实现车辆安全通行路口，需要确保同时占用路口的车辆之间不会发生碰撞，而在车辆未进入路口之前，确保同时占用路口的车辆的行驶方向没有冲突是这些车辆之间不会发生碰撞的关键点。考虑到以上情况，本发明中路口控制器可通过判断车辆预定的在路口中的行驶方向(即车辆预定的行驶方向)与正在占用路口的车辆的行驶方向是否发生冲突来确定是否允许车辆通过路口。
可选地，步骤S100中车辆控制器在向路口控制器发送的车辆请求通过路口的消息中携带所述车辆预定的行驶方向；则，如图3所示，步骤S200和步骤S300可通过以下步骤实现：
步骤S400，路口控制器获取路口的占用情况，并判断路口是否被占用；若路口被占用，则执行步骤S401，若路口没被占用，则执行步骤S404。
步骤S401，路口控制器判断所述车辆预定的行驶方向与正在占用路口的车辆的行驶方向是否发生冲突；若发生冲突，则执行步骤S402，若不发生冲突，则执行步骤S404。
步骤S402，路口控制器确定不允许该车辆通过路口，并向车辆控制器发送等待指令。
步骤S403，车辆控制器接收所述等待指令后，控制车辆等待进入路口并继续向路口控制器发送车辆请求通过路口的消息，并返回步骤S400继续执行。
步骤S404，路口控制器确定允许该车辆通过路口，并向该车辆控制器发送允许通过指令。
步骤S405，车辆控制器接收所述允许通过指令后控制车辆驶入并通过该路口。
通过以上步骤S400～S405，路口控制器在判断路口没被占用，或者，判断路口被占用并且所述车辆预定的行驶方向与正在占用路口的车辆的行驶方向不冲突时，确定允许该车辆通过路口，并向车辆控制器发送允许通过指令，车辆控制器接收允许通过指令后控制车辆驶入并通过该路口；路口控制器在判断路口被占用并且所述车辆预定的行驶方向与正在占用路口的车辆的行驶方向有冲突时，确定不允许该车辆通过路口，并向车辆控制器发送等待指令；车辆控制器接收所述等待指令后，控制车辆等待进入路口并继续向路口控制器发送车辆请求通过路口的消息。
可选地，当出现以下三种情况之一时可确定为路口被占用：
1)路口内有正在行驶的车辆；
2)有车辆预定要驶入路口；这种情况是指当前路口内虽然没有正在行驶的车辆，但是已经有车辆确定即将进入路口，只是还没有到达路口处；例如，紧急救援车辆在距离路口较远的位置处就开始申请路口并申请成功，在紧急救援车辆申请成功后且还没有到达路口的期间，有其他车辆再申请该路口时，该路口就被视为被占用；
3)路口内有正在行驶的车辆，且，有车辆预定要驶入路口。
相应地，路口没被占用包括以下情况：路口内没有正在行驶的车辆，且，没有车辆预定要驶入路口。
相应地，正在占用路口的车辆包括：路口内正在行驶的车辆，和/或，预定要驶入路口的车辆。
需要说明的是，本发明中所说的所述车辆预定的行驶方向与正在占用路口的车辆的行驶方向不冲突是指：该车辆按照其预定的行驶方向行驶时与正在占用路口的车辆行驶时不会产生冲突点，也即车辆之间不会产生交通冲突。具体实施时，可以通过如下方式判断车辆之间是否产生交通冲突：计算各个车辆按照各自的行驶方向在路口内通过时所扫过的空间是否存在交集，若不存在交集，则车辆之间不会产生交通冲突。
例如图4所示，在交叉路口，A车辆按照由西向东的直行方向行驶，B车辆按照由南向北的直行方向行驶，C车辆按照由西向北的左转弯方向行驶，则A与B、C与B的行驶方向有冲突，A与C的行驶方向不冲突。
需要说明的是，本发明所指的“车辆等待进入路口”包括以下情况：车辆在距离路口较近的区域以停止不前的静止状态等待进入路口，或者，车辆在距离路口较远的区域以原速或减速继续行驶的运动状态等待进入路口。
传统的交通行驶习惯中，车辆往往是到达交叉路口附近才能确定路口能否正常通行、能否转弯或者掉头继续行驶，遇到路口正在施工或者不允许转弯、掉头等情况时，车辆就需要原路返回或者绕行，浪费时间和能源。
考虑到这种情况，在一种实施例中，本发明提供的交叉路口的导航方法可以包括如下步骤：路口控制器判断路口处于施工状态时，确定不允许该车辆通过路口并通知车辆控制器。例如，路口控制器确定路口正在施工时，向车辆控制器发送路口正在施工的消息，表明该路口不具备通行条件，车辆可以选择从其他道路行驶以绕开该路口。
在另一种实施例中，步骤S100中车辆控制器在发送给路口控制器的车辆请求通过路口的消息中携带车辆的预定行驶方向，并且，本发明提供的交叉路口的导航方法还包括：路口控制器判断所述车辆预定的行驶方向不符合该路口的交通规定时，确定不允许该车辆通过路口并通知车辆。例如，车辆预定的行驶方向是要在路口左转弯，而该路口恰好不允许左转弯时，路口控制器就可以向车辆发送不许左转弯的消息，车辆就可以选择绕开该路口或者选择更换行驶方向再继续向路口控制器发送车辆请求通过路口的消息。
实际应用中，考虑到路口的区域大小会直接影响到在其中行驶的汽车的数量，为了充分保障车辆能够安全通过路口，路口可被设置为同一时段内仅允许预定数量内的车辆占用路口，例如，对于占地面积较小的路口，可设置为同时最多有一辆汽车占用。在一种实施例中，步骤S200和步骤S300还可以包括如下实施方式：路口控制器判断正在占用路口的车辆达到预定数量时，确定不允许该车辆通过路口，并向车辆控制器发送等待指令；车辆控制器根据所述等待指令控制车辆等待进入路口并继续向路口控制器发送车辆请求通过路口的消息。
实际应用中，当路口内有某些类型的车辆(如重型集卡、危化品车辆等)时，为了确保安全，其他车辆不再适合进入该路口，例如，当路口内正在行驶的车辆是重型集卡时，由于卡车的车头和挂厢的速度和位置不同，容易与同在路口内的其他汽车发生碰撞，或者，当路口内正在行驶的车辆是载有危险化学品的车辆时，一旦发生事故，就会对同在路口内的其他车辆产生非常严重的影响。考虑到这种情况，可以在有这类车辆占用路口时，暂时不再允许其他车辆通过路口，以及，可以在这类车辆请求通过路口但此时路口正被其他车辆占用时，暂时不允许这类车辆通过路口。在一种实施例中，步骤S100中车辆控制器在向路口控制器发送的车辆请求通过路口的消息中还携带车辆的类型，且步骤S200和步骤S300包括如下实施方式：路口控制器判断正在占用路口的车辆属于预定类型，或者，判断路口被占用并且所述车辆属于预定类型时，确定不允许该车辆通过路口，并向车辆控制器发送等待指令；车辆控制器根据所述等待指令控制车辆等待进入路口并继续向路口控制器发送车辆请求通过路口的消息。其中，车辆类型可以是以车辆的型号和/或车辆用途等对车辆进行的划分，如家用轿车、重型集卡、紧急救援车辆、危化品车辆等。
可选地，路口的占用情况可以通过如下方式来记录：路口控制器为路口创建占用列表，并在确定允许车辆通过路口时，将车辆的标识及其预定的行驶方向写入该路口对应的占用列表中；路口控制器确定车辆通过并驶离路口时，将车辆的标识及其预定的行驶方向从该路口对应的占用列表中删除。路口控制器根据所述占用列表判断路口的占用情况。
其中，车辆控制器可以在向路口控制器发送的请求路口的消息中携带车辆的标识和预定的行驶方向。车辆的标识包括但不限于是车牌号码。
可选地，路口控制器确定车辆通过并驶离路口可以通过如下方式实现：车辆通过并驶离路口时，车辆控制器向路口控制装置发送已驶过路口的消息，例如，在路口与道路连接的位置设置专用桩，当车辆控制器检测到该专用桩并且判断车辆朝向远离路口的方向行驶时，确定车辆已驶过路口；或者，路口控制器通过实时获取车辆的位置数据(如GPS数据)，并通过将车辆的位置数据与路口的位置数据进行比对，来确定车辆是否已经通过并驶离路口。实际应用中，对于一些车身较长的车辆(例如重型集卡)，确定车辆是否驶过路口时需要判断整个车身是否都完全离开路口，这种情况下，可以在车尾处设置传感器来检测专用桩，或者，将车尾的位置数据与路口的位置数据进行比对。
实际应用中，经常会有多个车辆同时请求通过路口的情况，这种情况下，路口控制器可以根据车辆的属性信息(如车辆类型，所在道路的类型等)对车辆进行排序并让这些车辆按照排序结果依次通过路口。其中，车辆类型可以是以车辆的型号和/或车辆用途等对车辆进行的划分，如家用轿车、重型集卡、紧急救援车辆、危化品车辆等。
可选地，步骤S100中车辆控制器在向路口控制器发送的车辆请求通过路口的消息中携带车辆的属性信息，如车辆类型，所在道路的类型等；则，本发明提供的交叉路口的导航方法还可以包括：路口控制器同时收到多个车辆请求通过路口的消息时，根据所述多个车辆的属性信息，为所述多个车辆设置优先级顺序，并将所述优先级顺序确定为所述多个车辆通过路口的顺序。
在一种实施例中，路口控制器可依据紧急救援车、危化品车辆、所在道路为干路、所在道路为支路、家用轿车、卡车的优先级级别依次降低的规则，对同时申请路口的车辆设置优先级顺序。例如，所有同时申请路口的车辆中，如果有紧急救援车辆，则确定紧急救援车辆最优先通过路口；如果既有普通车辆又有危化品车辆，则优先让危化品车辆通过路口以缩短这类车辆在路口的停留时间，保障普通车辆的安全；如果干路和支路上都有车辆，则优先让干路上行驶的车辆通过路口；如果干路(或支路)上同时有家用轿车和卡车申请路口，则优先让家用轿车通过路口。
考虑到按照上述优先级顺序依次处理车辆的路口申请时，可能存在如下的异常情况：同一车道上靠近路口本应先进入路口的车辆的优先级比远离路口本应后进入路口的车辆的优先级低，就导致远离路口的车辆因靠近路口的车辆还没有进入路口，也不能达到优先进入路口的目的。为了解决上述异常情况，可选地，本发明提供的交叉路口的导航方法还包括：路口控制器确定优先级顺序中次序靠前的车辆与次序靠后的车辆行驶于相同车道，且该次序靠前的车辆在该次序靠后的车辆之后才能驶入该路口时，将该次序靠后的车辆排在该次序靠前的车辆之前。
例如，同时申请路口的有处在同一车道上的家用轿车和紧急救援车辆，其中家用轿车更靠近路口，而路口控制器根据车辆的属性信息将紧急救援车辆的优先级顺序设为更靠前，这种情况下，路口控制器可以根据家用轿车和紧急救援车辆的定位数据(如GPS数据)确定只有家用轿车先进入路口后紧急救援车辆才能进入路口，这时路口控制器就可以将该家用轿车的优先级次序和紧急救援车辆的优先级次序互换，即，让该家用轿车在紧急救援车辆之前通过路口。
实际应用中，路口控制器还可以在判断有某车辆等待进入路口的时间超过一定时长时，将该车辆的优先级次序提前，以便将该车辆通过路口的顺序提前。
本发明提供的交叉路口的导航方法是建立在通信网络的基础上实施的，不像传统的交通信号灯导航那样需要依赖固定于路口处的设备，因此对执行该方法的设备没有空间布设方面的要求，只需保障通信网络稳定足以实施该方法即可。基于该便利条件，如图9所示，本发明在具体实施时，可利用一个路口控制器同时处理多个路口的车辆通行任务。可选地，步骤S100中车辆控制器在向路口控制器发送的车辆请求通过路口的消息中携带路口的标识；路口控制器根据所述路口的标识确定车辆申请的路口，并获取该路口的占用情况，然后处理是否允许车辆通过该路口的任务。
实际应用中，利用一个路口控制器处理多个路口的车辆通行任务，不但提高了资源利用率，而且有助于实现智能化交通管理，尤其是对一些相对封闭的区域(例如公路港、临海港口、矿场、机场、货物集散地等)，可有效均衡区域内的车辆行驶状况，降低交通拥堵率。
例如，在一种实施例中，路口根据车辆预定的行驶方向确定该车辆前进方向的下一个路口，当监控到该下一个路口的占用情况达到拥堵状态时，确定不允许该车辆通过路口，并向车辆控制器发送等待指令，以免加剧下一个路口的拥堵状况。
在另一种实施例中，步骤S100中车辆控制器在向路口控制器发送的车辆请求通过路口的消息中携带车辆的目的地信息；路口控制器通过监控封闭区域内多个路口的占用情况，分析各个路口的拥堵状况，结合车辆的目的地，可为车辆规划更合理的行驶路径。
实际应用中，对于一些相对封闭的区域(如港口等)，车容量有限，对路口控制器的算力要求较低，这种情况下路口控制器采用串行计算就足以满足要求，而对于一些相对开放的区域(如城市等)，车容量很大，同一时刻需要处理的车辆请求路口的任务很多，对路口控制器的算力要求也相应提高，这种情况下路口控制器可以采用并行计算来满足算力要求。
示例1
参考表1-表2，本实施例中，路口控制器T用于控制交叉路口X的通行，车辆V1装载的车辆控制器在检测到交叉路口X时向路口控制器T发送车辆请求通过路口的消息，该消息中包含车辆V1预定的行驶方向为从西向东，路口控制器T调取交叉路口X的占用列表，判断当前时刻该占用列表为空，即当前时刻该路口中没有车占用，则确定允许车辆V1通过，并且发送允许通过的指令，车辆控制器在收到该指令后控制车辆V1驶入并通过该交叉路口X。
Figure BDA0001751964520000111
表1
Figure BDA0001751964520000112
表2
示例2
参考表3-表4，本实施例中，路口控制器T用于控制交叉路口X的通行，车辆V1上装载的车辆控制器在检测到交叉路口X时向路口控制器T发送车辆请求通过路口的消息，该消息中包含车辆V1预定的行驶方向为从西向东，路口控制器T调取交叉路口X的占用列表，该占用列表中记录有车辆V2及其行驶方向从西向东，由于车辆V1和V2的行驶方向没有冲突，则确定允许车辆V1通过，并且发送允许通过的指令，车辆控制器收到该指令后控制车辆V1驶入并通过该交叉路口X。
Figure BDA0001751964520000113
表3
Figure BDA0001751964520000114
表4
示例3
参考表5-表6，本实施例中，路口控制器T用于控制交叉路口X的通行，车辆V1行驶经过被设置在道路两侧且距离交叉路口X为500米的触发器时，触发器触发车辆V1上装载的车辆控制器向路口控制器T发送车辆请求通过路口的消息，该消息中包含车辆V1预定的行驶方向为从西向东，路口控制器T调取交叉路口X的占用列表，该占用列表中记录有车辆V2及其行驶方向从南向北。
路口控制器T判断车辆V1和V2的行驶方向存在冲突，确定不允许车辆V1通过，并且向车辆V1的车辆控制器发送等待指令，车辆V1的车辆控制器在收到该指令后控制车辆V1等待进入交叉路口X并继续发送车辆请求通过路口的消息。
等到车辆V2驶离交叉路口X后，车辆V2的信息被路口控制器T从占用列表中删除，占用列表为空，路口控制器T才确定允许车辆V1通过，并且向车辆V1的车辆控制器发送允许通过的指令，车辆V1的车辆控制器在收到该指令后控制车辆V1驶入并通过该交叉路口X。
Figure BDA0001751964520000121
表5
Figure BDA0001751964520000122
表6
示例4
参考表7-表8，本实施例中，路口控制器T用于控制交叉路口X的通行，车辆V1行驶经过被设置在道路两侧且距离交叉路口X为500米的触发器时，触发器触发车辆V1上装载的车辆控制器向路口控制器T发送车辆请求通过路口的消息，该消息中包含车辆V1预定的行驶方向为从西向东，路口控制器T调取交叉路口X的占用列表，该占用列表中记录有车辆V2及其行驶方向从西向东，车辆V3及其行驶方向从西向东。
路口控制器T判断车辆V1与V2和V3的行驶方向都不冲突，但判断该交叉路口X只能最多同时被两辆车占用，则确定不允许车辆V1通过，并且向车辆V1的车辆控制器发送等待指令，车辆V1的车辆控制器在收到该指令后控制车辆V1等待进入交叉路口X并继续发送车辆请求通过路口的消息。
等到车辆V2驶离交叉路口X后，路口控制器T将车辆V2的信息从占用列表中删除，占用列表中仅有车辆V3及其行驶方向从西向东，此时，路口控制器T判断车辆V1与V3的行驶方向不冲突，且正在占用路口的车辆只有一个，则确定允许车辆V1通过，并且向车辆V1的车辆控制器发送允许通过的指令，车辆V1的车辆控制器在收到该指令后控制车辆V1驶入并通过该交叉路口X。
Figure BDA0001751964520000131
表7
Figure BDA0001751964520000132
表8
示例5
参考表9-表10，本实施例中，路口控制器T用于控制交叉路口X的通行，车辆V1行驶经过被设置在道路两侧且距离交叉路口X为500米的触发器时，触发器触发车辆V1上装载的车辆控制器向路口控制器T发送车辆请求通过路口的消息，该消息中包含车辆V1预定的行驶方向为从西向东，以及包含车辆V1的类型为乘用车。路口控制器T调取交叉路口X的占用列表，该占用列表中记录有车辆V2及其行驶方向从西向东，以及车辆V2的车辆类型为重型集卡。
路口控制器T判断车辆V1和V2的行驶方向不冲突，但交叉路口X被设定为重型集卡不能与其他车辆同时占用，则确定不允许车辆V1通过，并且向车辆V1的车辆控制器发送等待指令，车辆V1的车辆控制器在收到该指令后控制车辆V1等待进入交叉路口X并继续发送车辆请求通过路口的消息。
等到车辆V2驶离交叉路口X后，车辆V2的信息被从占用列表中删除，占用列表为空，路口控制器T才确定允许车辆V1通过，并且发送允许通过的指令，车辆V1的车辆控制器在收到该指令后控制车辆V1驶入并通过该交叉路口X。
Figure BDA0001751964520000141
表9
Figure BDA0001751964520000142
表10
示例6
参考表11-表12，本实施例中，路口控制器T用于控制交叉路口X的通行，车辆V1、V2、V3分别从不同的方向行驶过来，当行驶经过被设置在道路两侧且距离交叉路口X为500米的触发器时，触发器触发车辆V1、V2、V3的车辆控制器向路口控制器T发送车辆请求通过路口的消息，路口控制器同时收到V1、V2、V3的车辆控制器发送的车辆请求通过路口的消息，其中，车辆V1请求通过路口的消息中包含预定的行驶方向从南向北，车辆类型为家用轿车，车辆V2请求通过路口的消息中包含预定的行驶方向从西向东，车辆类型为紧急救援车辆，车辆V3请求通过路口的消息中包含预定的行驶方向从北向南，车辆类型为卡车。
路口控制器T依次执行如下操作：
1)根据车辆V1、V2、V3的车辆属性信息，对三者设置优先级顺序依次为V2、V1、V3；
2)调取占用列表，该占用列表中记录了车辆V4及其行驶方向从南向北，车辆类型为家用轿车；
3)先判断车辆V2与V4的行驶方向存在冲突，则向V2的车辆控制器发送等待指令，同时也向V1、V3的车辆控制器发送等待指令，等到车辆V4驶离路口X后，将车辆V4的信息从占用列表中删除，向车辆V2的车辆控制器发送允许通过的指令，同时将车辆V2的信息写入占用列表，车辆V2驶入路口X；
4)再判断车辆V1的行驶方向与V2的行驶方向存在冲突，则继续向V1、V3的车辆控制器发送等待指令，等到车辆V2驶离路口X后，将车辆V2的信息从占用列表中删除，向车辆V1的车辆控制器发送允许通过的指令，同时将车辆V1的信息写入占用列表，车辆V1驶入路口X；
5)最后，判断车辆V3的行驶方向与V1的行驶方向不冲突，则向V3的车辆控制器发送允许通过的指令，同时将车辆V3的信息写入占用列表，车辆V3驶入路口X，直至车辆V1、V3通过该交叉路口X后，将车辆V1、V3的信息从占用列表中删除。
Figure BDA0001751964520000151
表11
Figure BDA0001751964520000152
表12
示例7
参考表13-表14，本实施例中，路口控制器T用于控制交叉路口X的通行，车辆V1、V2、V3分别从不同的方向行驶过来，且车辆V1、V2、V3的车辆控制器同时检测到路口X并向路口控制器T发送车辆请求通过路口X的消息，路口控制器同时收到V1、V2、V3的车辆控制器发送的车辆请求通过路口的消息，其中，车辆V1请求通过路口的消息中包含预定的行驶方向从南向北，车辆类型为紧急救援车辆，当前位置是位于干路且距离路口500米的位置，车辆V2请求通过路口的消息中包含预定的行驶方向从西向东，车辆类型为家用轿车，位于支路且距离路口400米的位置，车辆V3请求通过路口的消息中包含预定的行驶方向从南向北，车辆类型为卡车，位于干路且距离路口300米的位置。
路口控制器T依次执行如下操作：
1)首先根据车辆V1、V2、V3的车辆属性信息，对三者设置优先级顺序依次为V1、V2、V3；
2)但是由于V1和路口之间还有V3，即只有V3先进入路口后V1才能进入路口，此时，将优先级顺序调整为V3、V1、V2；
3)调取占用列表，该占用列表中记录了车辆V4及其行驶方向从南向北，车辆类型为家用轿车；
4)先判断车辆V3与V4的行驶方向不存在冲突，则向V3的车辆控制器发送允许通过的指令，车辆V3驶入路口，同时将车辆V3的信息写入占用列表，V3驶入路口；
5)再判断车辆V1的行驶方向与V3的行驶方向不存在冲突，则向V1的车辆控制器发送允许通过的指令，车辆V1驶入路口，同时将车辆V1的信息写入占用列表；
6)最后判断车辆V2的行驶方向与V1的行驶方向存在冲突，则向V2发送等待指令，V2的车辆控制器控制V2等待进入路口；
7)等到车辆V3、V1驶离该路口后，将车辆V3、V1的信息从占用列表中删除，再向V2发送允许通过的指令，车辆V2驶入路口，同时将车辆V2的信息写入占用列表，当车辆V2通过该交叉路口X后，将车辆V2的信息从占用列表中删除。
Figure BDA0001751964520000161
表13
Figure BDA0001751964520000162
表14
示例8
参考表15和图5，本实施例中，路口控制器T用于控制交叉路口X1、X2、X3的通行，车辆V1、V2、V3分别向交叉路口X1、X2、X3行驶过来，车辆V1、V2、V3的车辆控制器向路口控制器T发送车辆请求通过路口的消息，其中，车辆V1请求通过路口的消息中包含预定的行驶方向从南向北，请求路口X1，车辆V2请求通过路口的消息中包含预定的行驶方向从西向东，请求路口X2，车辆V3请求通过路口的消息中包含预定的行驶方向从南向北，请求路口X3。
路口控制器T根据上述消息确定车辆V1、V2、V3分别请求通过交叉路口X1、X2、X3，然后分别调取交叉路口X1、X2、X3的占用列表，并分别判断是否允许车辆V1、V2、V3通过交叉路口X1、X2、X3。具体过程可参考前述示例1～示例7，此处不再赘述。
Figure BDA0001751964520000171
表15
示例9
本实施例中，如图6所示，路口控制器T用于控制交叉路口X1、X2、X3的通行，其中，X2是X1由西向东方向上的下一个路口，X3是X1由南向北方向上的下一个路口，车辆V1向交叉路口X1行驶过来，车辆V1的车辆控制器向路口控制器T发送车辆V1请求通过路口的消息，其中，车辆V1请求通过路口的消息中包含预定的行驶方向从西向东，目的地为M，路口控制器T根据V1发送的消息判断其行驶方向上的下一个路口为X2，并确定路口X2正在施工无法通行，若将行驶方向改为在路口X1由西向北然后经路口X3也可以到达目的地M，此时，路口控制器T向车辆V1的车辆控制器发送消息以向其指示X2正在施工无法通行，建议将行驶方向改为从由西向北再经路口X3到达目的地M。
基于本发明的发明思想，本发明提供分别针对路口侧和车辆侧的交叉路口导航方法，以下具体说明。
本发明提供一种路口侧的交叉路口的导航方法，如图7所示，包括如下步骤：
步骤S700，接收车辆控制器发送的车辆请求通过路口的消息；
步骤S701，根据路口的占用情况，确定是否允许所述车辆通过路口并向车辆控制器发送动作指令，以使车辆控制器控制所述车辆行驶。
可选地，所述车辆请求通过路口的消息包含所述车辆预定的行驶方向；则，步骤S701具体可以通过如下方式实现：
判断路口没被占用，或者，判断路口被占用并且所述车辆预定的行驶方向与正在占用路口的车辆的行驶方向不冲突时，确定允许所述车辆通过路口，并向车辆控制器发送允许通过指令，以使车辆控制器控制所述车辆驶入并通过该路口；
判断路口被占用并且所述车辆预定的行驶方向与正在占用路口的车辆的行驶方向有冲突时，确定不允许所述车辆通过路口，并向车辆控制器发送等待指令，以使车辆控制器控制所述车辆等待进入路口。
可选地，步骤S701中，可以采用如下方式判断路口是否被占用：当路口内没有正在行驶的车辆，且，没有车辆预定要驶入路口时，确定路口没被占用；当路口内有正在行驶的车辆，和/或，有车辆预定要驶入路口时，确定路口被占用。相应的，将路口内正在行驶的车辆，和/或，预定要驶入路口的车辆确定为正在占用路口的车辆。
可选地，步骤S701还可以包括如下实施方式：判断正在占用路口的车辆达到预定数量时，确定不允许所述车辆通过路口，并向车辆控制器发送等待指令，以使车辆控制器控制所述车辆等待进入路口。
可选地，所述车辆请求通过路口的消息还包含所述车辆的类型；则，步骤S701还可以包括如下实施方式：判断正在占用路口的车辆属于预定类型，或者，判断路口被占用并且所述车辆属于预定类型时，确定不允许所述车辆通过路口，并向车辆控制器发送等待指令，以使车辆控制器控制所述车辆等待进入路口。
可选地，步骤S701还包括如下实施方式：确定允许所述车辆通过路口时，将所述车辆的标识及其预定的行驶方向写入该路口对应的占用列表中；确定所述车辆通过并驶离路口时，将所述车辆的标识及其预定的行驶方向从该路口对应的占用列表中删除；根据所述占用列表判断路口的占用情况。
可选地，本发明提供的路口侧的交叉路口的导航方法还可以包括如下步骤：接收车辆控制器在所述车辆通过并驶离路口时发送的车辆已驶过路口的消息。
可选地，本发明提供的路口侧的交叉路口的导航方法还可以包括如下步骤：判断路口处于施工状态时，确定不允许车辆通过路口并向车辆控制器发送第一通知消息。
可选地，所述车辆请求通过路口的消息包含所述车辆预定的行驶方向；本发明提供的路口侧的交叉路口的导航方法还可以包括如下步骤：判断所述车辆预定的行驶方向不符合路口的交通规定时，确定不允许所述车辆通过路口并向车辆控制器发送第二通知消息。
可选地，所述车辆请求通过路口的消息包含所述车辆的属性信息，本发明提供的路口侧的交叉路口的导航方法还包括如下步骤：同时收到多个车辆请求通过路口的消息时，根据所述多个车辆的属性信息设置优先级顺序，并将所述优先级顺序确定为所述多个车辆通过路口的顺序。
可选地，所述车辆请求通过路口的消息包含所述车辆的定位信息，本发明提供的路口侧的交叉路口的导航方法还包括如下步骤：根据所述车辆的定位信息，确定所述优先级顺序中次序靠前的车辆与次序靠后的车辆行驶于相同车道，且该次序靠前的车辆在该次序靠后的车辆之后才能驶入该路口时，将该次序靠后的车辆排在该次序靠前的车辆之前。
可选地，本发明提供的路口侧的交叉路口的导航方法还包括如下步骤：在判断车辆等待进入路口的时间超过预定时长时，将车辆在所述优先级顺序中的次序提前。
可选地，所述车辆请求通过路口的消息包含路口的标识；本发明提供的路口侧的交叉路口的导航方法还包括如下步骤：监控多个路口的占用情况，以及，根据所述路口的标识确定路口，并获取该路口的占用情况。
可选地，所述车辆请求通过路口的消息中包含所述车辆的目的地信息；本发明提供的路口侧的交叉路口的导航方法还包括如下步骤：根据所述车辆的目的地信息和所述多个路口的占用情况，为所述车辆规划行驶路径并发送给车辆控制器。
图7所示的路口侧的交叉路口的导航方法与图1所示的交叉路口的导航方法基于相同的发明思想实现，其具体实施方式可参照前面对图1所示的交叉路口的导航方法的介绍，此处不再赘述。
本发明还提供一种车辆侧的交叉路口的导航方法，如图8所示，包括如下步骤：
步骤S800，向路口控制器发送车辆请求通过路口的消息；
步骤S801，接收路口控制器根据路口的占用情况确定是否允许所述车辆通过路口时发送的动作指令；
步骤S802，根据所述动作指令控制所述车辆行驶。
可选地，步骤S800可以采用如下方式实现：在所述车辆离路口小于或等于预定距离时向路口控制器发送所述车辆请求通过路口的消息；或，在检测到路口时向路口控制器发送所述车辆请求通过路口的消息。
可选地，步骤S800可以采用如下方式实现：在受到装设于道路两侧且离路口为预定距离的触发器触发时，开始向路口控制器发送所述车辆请求通过路口的消息。
可选地，步骤S800在所述车辆请求通过路口的消息中携带所述车辆预定的行驶方向。
相应地，步骤S801可以采用如下方式实现：接收路口控制器在判断路口没被占用，或者，判断路口被占用并且所述车辆预定的行驶方向与正在占用路口的车辆的行驶方向不冲突，确定允许所述车辆通过路口时发送的允许通过指令；接收路口控制器在判断路口被占用并且所述车辆预定的行驶方向与正在占用路口的车辆的行驶方向有冲突，确定不允许所述车辆通过路口时发送的等待指令。
相应地，步骤S802可以采用如下方式实现：根据所述允许通过指令控制所述车辆驶入并通过该路口；根据所述等待指令控制所述车辆等待进入路口并继续向路口控制器发送所述车辆请求通过路口的消息。
可选地，步骤S801还可以包括如下实施方式：接收路口控制器在判断正在占用路口的车辆达到预定数量，确定不允许所述车辆通过路口时发送的等待指令。
可选地，步骤S800在在所述车辆请求通过路口的消息中还携带所述车辆的类型；则，步骤S801还可以包括如下实施方式：接收路口控制器在判断正在占用路口的车辆属于预定类型，或者，判断路口被占用并且所述车辆属于预定类型，确定不允许所述车辆通过路口时发送的等待指令。
可选地，本发明提供的车辆侧的交叉路口的导航方法还包括：在车辆通过并驶离路口时，向路口控制装置发送车辆已驶过路口的消息。
可选地，本发明提供的车辆侧的交叉路口的导航方法还包括：在检测到装设于路口与道路连接处的专用桩并且车辆朝向远离路口的方向行驶时，确定车辆通过并驶离路口，并向路口控制装置发送车辆已驶过路口的消息。
可选地，本发明提供的车辆侧的交叉路口的导航方法还可以包括如下步骤：接收路口控制器在判断路口处于施工状态，确定不允许车辆通过路口时发送的第一通知消息。
可选地，步骤S800在所述车辆请求通过路口的消息中携带所述车辆预定的行驶方向；则，本发明提供的车辆侧的交叉路口的导航方法还可以包括如下步骤：接收路口控制器在判断所述车辆预定的行驶方向不符合路口的交通规定，确定不允许所述车辆通过路口时发送的第二通知消息。
可选地，步骤S800在所述车辆请求通过路口的消息中携带所述车辆的属性信息。
可选地，步骤S800在所述车辆请求通过路口的消息中携带所述车辆的定位信息。
可选地，步骤S800在所述车辆请求通过路口的消息中携带所述车辆请求的路口的标识。
可选地，步骤S800在所述车辆请求通过路口的消息中携带所述车辆的目的地信息；则，本发明提供的车辆侧的交叉路口的导航方法还可以包括如下步骤：接收路口控制器在根据所述车辆的目的地信息和多个路口的占用情况，为所述车辆规划的行驶路径。
图8所示的车辆侧的交叉路口的导航方法与图1所示的交叉路口的导航方法基于相同的发明思想实现，其具体实施方式可参照前面对图1所示的交叉路口的导航方法的介绍，此处不再赘述。
应当注意，尽管在附图中以特定顺序描述了本发明方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。
示例性设备
基于本发明的发明思想，本发明提供一种路口控制器，用以执行本发明提供的路口侧的交叉路口的导航方法，以下具体说明。
本发明提供一种路口控制器，如图11所示，包括第一处理器111、第一存储器112及存储在第一存储器112上并可在第一处理器111上运行的计算机程序，其中，第一处理器111在运行第一存储器112中的计算机程序时执行图7所示的路口侧的交叉路口的导航方法：接收车辆控制器发送的车辆请求通过路口的消息；根据路口的占用情况，确定是否允许所述车辆通过路口并向车辆控制器发送动作指令，以使车辆控制器控制所述车辆行驶。
第一存储器112中的计算机程序被运行时所执行的方法与图1所示的交叉路口的导航方法基于相同的发明思想实现，且有相同的非限制性实施方式，具体可参照前面示例性方法中对图1所示方法的介绍，此处不再赘述。
可选地，本发明中，第一处理器111可以通过电路、芯片或其他电子部件来实现。例如，第一处理器111还可以包括一个或多个微控制器、一个或多个现场可编程门阵列(FPGA)、一个或多个专用电路(ASIC)、一个或多个数字信号处理器(DSP)、一个或多个集成电路等。
可选地，本发明中，第一存储器112可以通过电路、芯片或其他电子部件来实现。例如，第一存储器112可以包括一个或多个只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、闪速存储器、电可编程存储器(EPROM)、电可编程和可擦除存储器(EEPROM)、嵌入式多媒体卡(eMMC)、硬盘驱动器或任何易失性或非易失性介质等。
可选地，本发明中，路口控制器可以装设于路口处或路口以外的其他地方，可以被安装于固定的位置，也可以安装于随时间移动位置的设备上。例如，当路口控制器只用于控制一个路口的车辆通行情况时，可将路口控制器装设在其控制的路口处，也可以将所有路口对应的路口控制器集中装设在一起，如集中装设在监管所有路口的中控室中。当路口控制器用于控制一定区域内(如公路港、矿场、货物集散地、火车站、机场、工厂、临海港口等)的多个路口的车辆通行情况时，可以将该路口控制器装设于该区域用于监管这多个路口的中控室中，也可以将路口控制器安装于在这多个路口之间巡回移动的车辆上。
基于本发明的发明思想，本发明还提供一种计算机可读的存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时本发明提供的路口侧的交叉路口的导航方法。该存储介质可以是一个或多个只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、闪速存储器、电可编程存储器(EPROM)、电可编程和可擦除存储器(EEPROM)、嵌入式多媒体卡(eMMC)、硬盘驱动器或任何易失性或非易失性介质等。
基于本发明的发明思想，本发明还提供一种车辆控制器，用以执行本发明提供的车辆的交叉路口的导航方法，以下具体说明。
本发明提供一种车辆控制器，如图12所示，包括第二处理器121、第二存储器122及存储在第二存储器122上并可在第二处理器121上运行的计算机程序，其中，第二处理器121在运行第二存储器122上的计算机程序时执行如图8所示的车辆侧的交叉路口的导航方法：向路口控制器发送车辆请求通过路口的消息；接收路口控制器根据路口的占用情况确定是否允许所述车辆通过路口时发送的动作指令；根据所述动作指令控制所述车辆行驶。
第二存储器122中的计算机程序被运行时所执行的方法与图1所示的交叉路口的导航方法基于相同的发明思想实现，且有相同的非限制性实施方式，具体可参照前面示例性方法中对图1所示方法的介绍，此处不再赘述。
可选地，本发明中，第二处理器121可以通过电路、芯片或其他电子部件来实现。例如，第二处理器121还可以包括一个或多个微控制器、一个或多个现场可编程门阵列(FPGA)、一个或多个专用电路(ASIC)、一个或多个数字信号处理器(DSP)、一个或多个集成电路等。
可选地，本发明中，第二存储器122可以通过电路、芯片或其他电子部件来实现。例如，第二存储器122可以包括一个或多个只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、闪速存储器、电可编程存储器(EPROM)、电可编程和可擦除存储器(EEPROM)、嵌入式多媒体卡(eMMC)、硬盘驱动器或任何易失性或非易失性介质等。
可选地，本发明中，车辆控制器可以是服务器、PC机、便携式电脑、平板电脑、PDA、iMac等计算机设备，可安装于车辆上。
基于本发明的发明思想，本发明还提供一种计算机可读的存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时本发明提供的车辆侧的交叉路口的导航方法。该存储介质可以是一个或多个只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、闪速存储器、电可编程存储器(EPROM)、电可编程和可擦除存储器(EEPROM)、嵌入式多媒体卡(eMMC)、硬盘驱动器或任何易失性或非易失性介质等。
基于本发明的发明思想，本发明还提供一种包括如上所述的车辆控制器的车辆。具体实施时，车辆可以是由人类驾驶的传统车辆(如家用轿车、工程车、消防车、救护车、卡车等)，也可以是无人驾驶汽车，可以是消耗汽油、柴油等传统能源的车辆，也可以是消耗电能、太阳能等新能源的车辆。
示例性系统
基于本发明的发明思想，本发明提供一种交叉路口的导航系统，包括：车辆控制器和路口控制器。其中，车辆控制器与路口控制器用于执行图1所示的交叉路口的导航方法：车辆控制器向路口控制器发送车辆请求通过路口的消息；路口控制器根据路口的占用情况，确定是否允许所述车辆通过路口并向车辆控制器发送动作指令；车辆控制器根据所述动作指令控制所述车辆行驶。
本发明提供的交叉路口的导航系统与图1所示的交叉路口的导航方法基于相同的发明思想实现，且有相同的非限制性实施方式。
可选地，车辆控制器还用于：在所述车辆离路口小于或等于预定距离时向路口控制器发送所述车辆请求通过路口的消息；或，在检测到路口时向路口控制器发送所述车辆请求通过路口的消息。
可选地，车辆控制器还用于：在所述车辆请求通过路口的消息中携带所述车辆预定的行驶方向；相应地，路口控制器还用于：判断路口没被占用，或者，判断路口被占用并且所述车辆预定的行驶方向与正在占用路口的车辆的行驶方向不冲突时，确定允许所述车辆通过路口，并向车辆控制器发送允许通过指令；判断路口被占用并且所述车辆预定的行驶方向与正在占用路口的车辆的行驶方向有冲突时，确定不允许所述车辆通过路口，并向车辆控制器发送等待指令；相应地，车辆控制器还用于：根据所述允许通过指令控制所述车辆驶入并通过该路口；根据所述等待指令控制所述车辆等待进入路口并继续向路口控制器发送所述车辆请求通过路口的消息。
可选地，所述的路口没被占用包括：路口内没有正在行驶的车辆，且，没有车辆预定要驶入路口；所述的路口被占用包括：路口内有正在行驶的车辆，和/或，有车辆预定要驶入路口；所述正在占用路口的车辆包括：路口内正在行驶的车辆，和/或，预定要驶入路口的车辆。
可选地，路口控制器还用于：在判断正在占用路口的车辆达到预定数量时，确定不允许所述车辆通过路口，并向车辆控制器发送等待指令。
可选地，车辆控制器还用于：在所述车辆请求通过路口的消息中携带所述车辆的类型；则，路口控制器还用于：判断正在占用路口的车辆属于预定类型，或者，判断路口被占用并且所述车辆属于预定类型时，确定不允许所述车辆通过路口，并向车辆控制器发送等待指令。
可选地，路口控制器还用于：确定允许所述车辆通过路口时，将所述车辆的标识及其预定的行驶方向写入该路口对应的占用列表中；确定所述车辆通过并驶离路口时，将所述车辆的标识及其预定的行驶方向从该路口对应的占用列表中删除；根据所述占用列表判断路口的占用情况。
可选地，车辆控制器还用于：在车辆通过并驶离路口时，向路口控制装置发送车辆已驶过路口的消息。
可选地，路口控制器还用于：在判断路口处于施工状态时，确定不允许车辆通过路口并向车辆控制器发送第一通知消息。
可选地，车辆控制器还用于：在所述车辆请求通过路口的消息中携带所述车辆预定的行驶方向；则，路口控制器还用于：在判断所述车辆预定的行驶方向不符合路口的交通规定时，确定不允许所述车辆通过路口并向车辆控制器发送第二通知消息。
可选地，车辆控制器还用于：在所述车辆请求通过路口的消息中携带所述车辆的属性信息；则，路口控制器还用于：在同时收到多个车辆请求通过路口的消息时，根据所述多个车辆的属性信息设置优先级顺序，并将所述优先级顺序确定为所述多个车辆通过路口的顺序。
可选地，车辆控制器还用于：在所述车辆请求通过路口的消息中携带所述车辆的定位信息；则，路口控制器还用于：根据所述车辆的定位信息，确定所述优先级顺序中次序靠前的车辆与次序靠后的车辆行驶于相同车道，且该次序靠前的车辆在该次序靠后的车辆之后才能驶入该路口时，将该次序靠后的车辆排在该次序靠前的车辆之前。
可选地，路口控制器还用于：在判断车辆等待进入路口的时间超过预定时长时，将车辆在所述优先级顺序中的次序提前。
可选地，车辆控制器还用于：在所述车辆请求通过路口的消息中携带路口的标识；则，路口控制器还用于：监控多个路口的占用情况，以及，根据所述路口的标识确定路口，并获取该路口的占用情况。
可选地，车辆控制器还用于：在所述车辆请求通过路口的消息中携带所述车辆的目的地信息；则，路口控制器还用于：根据所述车辆的目的地信息和所述多个路口的占用情况，为所述车辆规划行驶路径并发送给所述车辆。
可选地，本发明提供的交叉路口的导航系统还包括：装设于道路两侧且离路口为预定距离的触发器，用于触发车辆控制器向路口控制器发送所述车辆请求通过路口的消息。
可选地，本发明提供的交叉路口的导航系统还包括：装设于路口与道路连接处的专用桩；则，车辆控制器还用于：在检测到所述专用桩并且车辆朝向远离路口的方向行驶时，确定车辆通过并驶离路口，并向路口控制装置发送车辆已驶过路口的消息。
虽然已经参考若干具体实施方式描述了本发明的精神和原理，但是应该理解，本发明并不限于所公开的具体实施方式，对各方面的划分也不意味着这些方面中的特征不能组合以进行受益，这种划分仅是为了表述的方便。本发明旨在涵盖所附权利要求的精神和范围内所包括的各种修改和等同布置。
综上所述，本发明实施例提供的交叉路口的导航方法具有以下有益效果：
(1)基于网络环境实现交叉路口的导航，实施成本低廉、易于推广；
(2)不需要依赖交通信号灯，应用范围广，尤其适用于港口、矿场等很少装设交通信号灯的封闭区域；
(3)基于网络环境实施，不受光线、障碍物等环境因素的影响；
(4)可远距离处理车辆的路口请求任务，为车辆在不减速的情况下通过路口提供可能，有利于节省能耗，提高运输效率，提升运输安全；
(5)可远距离向车辆告知路口正在施工或者不允许转弯、掉头等情况，车辆不需要原路返回或者绕行路口，节省时间和能耗。
(6)可控制路口中同时通行的车辆数目，避免路口因为同时进入的车辆较多而出现事故的情况；
(7)可在路口中行驶有重型集卡或危化品车等类型的车辆时，不再允许其他车辆进入路口，避免路口内同时有这类型车辆对其他车辆行驶时，由这类车辆对其他车辆造成安全隐患；
(8)可根据车辆的不同属性安排车辆的通过路口的顺序，为紧急救援车辆等类型的车辆快速通行提供便利；
(9)可根据等待时间的长短优化各类型车辆的通行顺序；
(10)可利用一个设备同时处理多个路口的车辆通行任务，资源利用率高；
(11)通过监控路口的占用情况来分析拥堵状况，结合车辆的目的地，为车辆规划更合理的行驶路径，有助于实现智能化交通管理，有效均衡区域内的车辆行驶状况，降低交通拥堵率。
以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
本领域技术人员还可以了解到本发明实施例列出的各种说明性逻辑块(illustrative logical block)，单元，和步骤可以通过电子硬件、电脑软件，或两者的结合进行实现。为清楚展示硬件和软件的可替换性(interchangeability)，上述的各种说明性部件(illustrative components)，单元和步骤已经通用地描述了它们的功能。这样的功能是通过硬件还是软件来实现取决于特定的应用和整个系统的设计要求。本领域技术人员可以对于每种特定的应用，可以使用各种方法实现所述的功能，但这种实现不应被理解为超出本发明实施例保护的范围。
本发明实施例中所描述的各种说明性的逻辑块，或单元，或装置都可以通过通用处理器，数字信号处理器，专用集成电路(ASIC)，现场可编程门阵列或其它可编程逻辑装置，离散门或晶体管逻辑，离散硬件部件，或上述任何组合的设计来实现或操作所描述的功能。通用处理器可以为微处理器，可选地，该通用处理器也可以为任何传统的处理器、控制器、微控制器或状态机。处理器也可以通过计算装置的组合来实现，例如数字信号处理器和微处理器，多个微处理器，一个或多个微处理器联合一个数字信号处理器核，或任何其它类似的配置来实现。
本发明实施例中所描述的方法或算法的步骤可以直接嵌入硬件、处理器执行的软件模块、或者这两者的结合。软件模块可以存储于RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM或本领域中其它任意形式的存储媒介中。示例性地，存储媒介可以与处理器连接，以使得处理器可以从存储媒介中读取信息，并可以向存储媒介存写信息。可选地，存储媒介还可以集成到处理器中。处理器和存储媒介可以设置于ASIC中，ASIC可以设置于用户终端中。可选地，处理器和存储媒介也可以设置于用户终端中的不同的部件中。
在一个或多个示例性的设计中，本发明实施例所描述的上述功能可以在硬件、软件、固件或这三者的任意组合来实现。如果在软件中实现，这些功能可以存储与电脑可读的媒介上，或以一个或多个指令或代码形式传输于电脑可读的媒介上。电脑可读媒介包括电脑存储媒介和便于使得让电脑程序从一个地方转移到其它地方的通信媒介。存储媒介可以是任何通用或特殊电脑可以接入访问的可用媒体。例如，这样的电脑可读媒体可以包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其它光盘存储、磁盘存储或其它磁性存储装置，或其它任何可以用于承载或存储以指令或数据结构和其它可被通用或特殊电脑、或通用或特殊处理器读取形式的程序代码的媒介。此外，任何连接都可以被适当地定义为电脑可读媒介，例如，如果软件是从一个网站站点、服务器或其它远程资源通过一个同轴电缆、光纤电缆、双绞线、数字用户线(DSL)或以例如红外、无线和微波等无线方式传输的也被包含在所定义的电脑可读媒介中。所述的碟片(disk)和磁盘(disc)包括压缩磁盘、镭射盘、光盘、DVD、软盘和蓝光光盘，磁盘通常以磁性复制数据，而碟片通常以激光进行光学复制数据。上述的组合也可以包含在电脑可读媒介中。

Claims (47)

1.一种交叉路口的导航方法，其特征在于，包括：
接收车辆控制器发送的车辆请求通过路口的消息；其中，所述车辆请求通过路口的消息包含路口的标识；
监控多个路口的占用情况，以及，根据所述路口的标识确定路口，并获取该路口的占用情况；
根据路口的占用情况，确定是否允许所述车辆通过路口并向车辆控制器发送动作指令，以使车辆控制器控制所述车辆行驶；
其中，所述车辆请求通过路口的消息包含所述车辆预定的行驶方向；
其中，根据路口的占用情况，确定是否允许所述车辆通过路口并向车辆控制器发送动作指令，以使车辆控制器控制所述车辆行驶，包括：
判断路口被占用并且所述车辆预定的行驶方向与正在占用路口的车辆的行驶方向有冲突时，确定不允许所述车辆通过路口，并向车辆控制器发送等待指令，以使车辆控制器控制所述车辆等待进入路口。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据路口的占用情况，确定是否允许所述车辆通过路口并向车辆控制器发送动作指令，以使车辆控制器控制所述车辆行驶，具体包括：
判断路口没被占用，或者，判断路口被占用并且所述车辆预定的行驶方向与正在占用路口的车辆的行驶方向不冲突时，确定允许所述车辆通过路口，并向车辆控制器发送允许通过指令，以使车辆控制器控制所述车辆驶入并通过该路口。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
判断路口没被占用包括：当路口内没有正在行驶的车辆，且，没有车辆预定要驶入路口时，确定路口没被占用；
判断路口被占用包括：当路口内有正在行驶的车辆，和/或，有车辆预定要驶入路口时，确定路口被占用；
所述正在占用路口的车辆包括：路口内正在行驶的车辆，和/或，预定要驶入路口的车辆。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据路口的占用情况，确定是否允许所述车辆通过路口并向车辆控制器发送动作指令，以使车辆控制器控制所述车辆行驶，还包括：
判断正在占用路口的车辆达到预定数量时，确定不允许所述车辆通过路口，并向车辆控制器发送等待指令，以使车辆控制器控制所述车辆等待进入路口。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆请求通过路口的消息还包含所述车辆的类型；则，
根据路口的占用情况，确定是否允许所述车辆通过路口并向车辆控制器发送动作指令，以使车辆控制器控制所述车辆行驶，还包括：
判断正在占用路口的车辆属于预定类型，或者，判断路口被占用并且所述车辆属于预定类型时，确定不允许所述车辆通过路口，并向车辆控制器发送等待指令，以使车辆控制器控制所述车辆等待进入路口。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
确定允许所述车辆通过路口时，将所述车辆的标识及其预定的行驶方向写入该路口对应的占用列表中；
确定所述车辆通过并驶离路口时，将所述车辆的标识及其预定的行驶方向从该路口对应的占用列表中删除；
根据所述占用列表判断路口的占用情况。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：
接收车辆控制器在所述车辆通过并驶离路口时发送的车辆已驶过路口的消息。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
判断路口处于施工状态时，确定不允许车辆通过路口并向车辆控制器发送第一通知消息。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆请求通过路口的消息包含所述车辆预定的行驶方向；则，所述的方法还包括：
判断所述车辆预定的行驶方向不符合路口的交通规定时，确定不允许所述车辆通过路口并向车辆控制器发送第二通知消息。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆请求通过路口的消息包含所述车辆的属性信息；则，
所述的方法还包括：
同时收到多个车辆请求通过路口的消息时，根据所述多个车辆的属性信息设置优先级顺序，并将所述优先级顺序确定为所述多个车辆通过路口的顺序。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述车辆请求通过路口的消息包含所述车辆的定位信息；则，所述的方法还包括：
根据所述车辆的定位信息，确定所述优先级顺序中次序靠前的车辆与次序靠后的车辆行驶于相同车道，且该次序靠前的车辆在该次序靠后的车辆之后才能驶入该路口时，将该次序靠后的车辆排在该次序靠前的车辆之前。
12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，还包括：在判断车辆等待进入路口的时间超过预定时长时，将车辆在所述优先级顺序中的次序提前。
13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆请求通过路口的消息中包含所述车辆的目的地信息；则，所述的方法还包括：
根据所述车辆的目的地信息和所述多个路口的占用情况，为所述车辆规划行驶路径并发送给车辆控制器。
14.一种交叉路口的导航方法，其特征在于，包括：
向路口控制器发送车辆请求通过路口的消息；在所述车辆请求通过路口的消息中携带所述车辆请求的路口的标识；
接收路口控制器根据路口的占用情况确定是否允许所述车辆通过路口时发送的动作指令；其中，动作指令是路口控制器监控多个路口的占用情况；根据所述路口的标识确定路口，并获取该路口的占用情况；根据路口的占用情况，确定是否允许所述车辆通过路口并向车辆控制器发送的；
根据所述动作指令控制所述车辆行驶；
其中，在所述车辆请求通过路口的消息中携带所述车辆预定的行驶方向；
其中，接收路口控制器根据路口的占用情况确定是否允许所述车辆通过路口时发送的动作指令，包括：接收路口控制器在判断路口被占用并且所述车辆预定的行驶方向与正在占用路口的车辆的行驶方向有冲突，确定不允许所述车辆通过路口时发送的等待指令；
其中，根据所述动作指令控制所述车辆行驶，包括：根据所述等待指令控制所述车辆等待进入路口并继续向路口控制器发送所述车辆请求通过路口的消息。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，向路口控制器发送车辆请求通过路口的消息，具体包括：
在所述车辆离路口小于或等于预定距离时向路口控制器发送所述车辆请求通过路口的消息；
或，在检测到路口时向路口控制器发送所述车辆请求通过路口的消息。
16.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，接收路口控制器根据路口的占用情况确定是否允许所述车辆通过路口时发送的动作指令，具体包括：接收路口控制器在判断路口没被占用，或者，判断路口被占用并且所述车辆预定的行驶方向与正在占用路口的车辆的行驶方向不冲突，确定允许所述车辆通过路口时发送的允许通过指令；根据所述动作指令控制所述车辆行驶，具体包括：根据所述允许通过指令控制所述车辆驶入并通过该路口。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，接收路口控制器根据路口的占用情况确定是否允许所述车辆通过路口时发送的动作指令，还包括：
接收路口控制器在判断正在占用路口的车辆达到预定数量，确定不允许所述车辆通过路口时发送的等待指令。
18.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，在所述车辆请求通过路口的消息中还携带所述车辆的类型；则，
接收路口控制器根据路口的占用情况确定是否允许所述车辆通过路口时发送的动作指令，还包括：
接收路口控制器在判断正在占用路口的车辆属于预定类型，或者，判断路口被占用并且所述车辆属于预定类型时，确定不允许所述车辆通过路口时发送的等待指令。
19.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，还包括：
在车辆通过并驶离路口时，向路口控制装置发送车辆已驶过路口的消息。
20.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，还包括：
接收路口控制器在判断路口处于施工状态，确定不允许车辆通过路口时发送的第一通知消息。
21.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，在所述车辆请求通过路口的消息中携带所述车辆预定的行驶方向；则，所述的方法还包括：
接收路口控制器在判断所述车辆预定的行驶方向不符合路口的交通规定，确定不允许所述车辆通过路口时发送的第二通知消息。
22.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，在所述车辆请求通过路口的消息中携带所述车辆的属性信息。
23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，在所述车辆请求通过路口的消息中携带所述车辆的定位信息。
24.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，在所述车辆请求通过路口的消息中携带所述车辆的目的地信息；则，所述的方法还包括：
接收路口控制器在根据所述车辆的目的地信息和多个路口的占用情况，为所述车辆规划的行驶路径。
25.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，在所述车辆离路口小于或等于预定距离时向路口控制器发送所述车辆请求通过路口的消息，具体包括：
在受到装设于道路两侧且离路口为预定距离的触发器触发时，开始向路口控制器发送所述车辆请求通过路口的消息。
26.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，在车辆通过并驶离路口时，向路口控制装置发送车辆已驶过路口的消息，具体包括：
在检测到装设于路口与道路连接处的专用桩并且车辆朝向远离路口的方向行驶时，确定车辆通过并驶离路口，并向路口控制装置发送车辆已驶过路口的消息。
27.一种路口控制器，包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器在运行所述计算机程序时，执行权利要求1-13任一项所述的方法。
28.一种计算机可读的存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时实现权利要求1-13任一项所述的方法。
29.一种车辆控制器，包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器在运行所述计算机程序时，执行权利要求14-26任一项所述的方法。
30.一种计算机可读的存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时实现权利要求14-26任一项所述的方法。
31.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求29所述的车辆控制器。
32.一种交叉路口的导航系统，其特征在于，包括：车辆控制器和路口控制器；其中，
车辆控制器向路口控制器发送车辆请求通过路口的消息；在所述车辆请求通过路口的消息中携带所述车辆请求的路口的标识；
路口控制器监控多个路口的占用情况；根据所述路口的标识确定路口，并获取该路口的占用情况；根据路口的占用情况，确定是否允许所述车辆通过路口并向车辆控制器发送动作指令；
车辆控制器根据所述动作指令控制所述车辆行驶；
路口控制器还用于：判断路口被占用并且所述车辆预定的行驶方向与正在占用路口的车辆的行驶方向有冲突时，确定不允许所述车辆通过路口，并向车辆控制器发送等待指令；
车辆控制器还用于：根据所述等待指令控制所述车辆等待进入路口并继续向路口控制器发送所述车辆请求通过路口的消息。
33.根据权利要求32所述的系统，其特征在于，车辆控制器还用于：
在所述车辆离路口小于或等于预定距离时向路口控制器发送所述车辆请求通过路口的消息；
或，在检测到路口时向路口控制器发送所述车辆请求通过路口的消息。
34.根据权利要求32所述的系统，其特征在于，
车辆控制器还用于：在所述车辆请求通过路口的消息中携带所述车辆预定的行驶方向；
路口控制器还用于：判断路口没被占用，或者，判断路口被占用并且所述车辆预定的行驶方向与正在占用路口的车辆的行驶方向不冲突时，确定允许所述车辆通过路口，并向车辆控制器发送允许通过指令；车辆控制器还用于：根据所述允许通过指令控制所述车辆驶入并通过该路口。
35.根据权利要求34所述的系统，其特征在于，
所述的路口没被占用包括：路口内没有正在行驶的车辆，且，没有车辆预定要驶入路口；
所述的路口被占用包括：路口内有正在行驶的车辆，和/或，有车辆预定要驶入路口；
所述正在占用路口的车辆包括：路口内正在行驶的车辆，和/或，预定要驶入路口的车辆。
36.根据权利要求34所述的系统，其特征在于，
路口控制器还用于：在判断正在占用路口的车辆达到预定数量时，确定不允许所述车辆通过路口，并向车辆控制器发送等待指令。
37.根据权利要求34所述的系统，其特征在于，
车辆控制器还用于：在所述车辆请求通过路口的消息中携带所述车辆的类型；
路口控制器还用于：判断正在占用路口的车辆属于预定类型，或者，判断路口被占用并且所述车辆属于预定类型时，确定不允许所述车辆通过路口，并向车辆控制器发送等待指令。
38.根据权利要求34所述的系统，其特征在于，路口控制器还用于：确定允许所述车辆通过路口时，将所述车辆的标识及其预定的行驶方向写入该路口对应的占用列表中；确定所述车辆通过并驶离路口时，将所述车辆的标识及其预定的行驶方向从该路口对应的占用列表中删除；根据所述占用列表判断路口的占用情况。
39.根据权利要求38所述的系统，其特征在于，车辆控制器还用于：在车辆通过并驶离路口时，向路口控制装置发送车辆已驶过路口的消息。
40.根据权利要求32所述的系统，其特征在于，路口控制器还用于：在判断路口处于施工状态时，确定不允许车辆通过路口并向车辆控制器发送第一通知消息。
41.根据权利要求32所述的系统，其特征在于，
车辆控制器还用于：在所述车辆请求通过路口的消息中携带所述车辆预定的行驶方向；
路口控制器还用于：在判断所述车辆预定的行驶方向不符合路口的交通规定时，确定不允许所述车辆通过路口并向车辆控制器发送第二通知消息。
42.根据权利要求32所述的系统，其特征在于，
车辆控制器还用于：在所述车辆请求通过路口的消息中携带所述车辆的属性信息；
路口控制器还用于：在同时收到多个车辆请求通过路口的消息时，根据所述多个车辆的属性信息设置优先级顺序，并将所述优先级顺序确定为所述多个车辆通过路口的顺序。
43.根据权利要求42所述的系统，其特征在于，
车辆控制器还用于：在所述车辆请求通过路口的消息中携带所述车辆的定位信息；
路口控制器还用于：根据所述车辆的定位信息，确定所述优先级顺序中次序靠前的车辆与次序靠后的车辆行驶于相同车道，且该次序靠前的车辆在该次序靠后的车辆之后才能驶入该路口时，将该次序靠后的车辆排在该次序靠前的车辆之前。
44.根据权利要求42所述的系统，其特征在于，路口控制器还用于：在判断车辆等待进入路口的时间超过预定时长时，将车辆在所述优先级顺序中的次序提前。
45.根据权利要求32所述的系统，其特征在于，
车辆控制器还用于：在所述车辆请求通过路口的消息中携带所述车辆的目的地信息；
路口控制器还用于：根据所述车辆的目的地信息和所述多个路口的占用情况，为所述车辆规划行驶路径并发送给所述车辆。
46.根据权利要求33所述的系统，其特征在于，还包括：装设于道路两侧且离路口为预定距离的触发器，用于触发车辆控制器向路口控制器发送所述车辆请求通过路口的消息。
47.根据权利要求39所述的系统，其特征在于，还包括：装设于路口与道路连接处的专用桩；
车辆控制器还用于：在检测到所述专用桩并且车辆朝向远离路口的方向行驶时，确定车辆通过并驶离路口，并向路口控制装置发送车辆已驶过路口的消息。
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