CN116151496A - 自动导引车调度方法、电子装置及存储介质 - Google Patents

自动导引车调度方法、电子装置及存储介质 Download PDF

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Abstract

一种自动导引车调度方法，应用于电子装置中，包括：通过A*搜寻算法计算出所有可行的路径，根据最短路径计算时间窗，并且对比已执行任务的时间窗信息表，找到最优路径；判断冲突类型，根据判断结果调整AGV的优先级，并修改任务的时间窗信息表；及遇到障碍物或者故障时，动态处理异常，并在AGV到达目标工作站时修改任务的时间窗信息表。本发明还提供一种电子装置与存储介质，在AGV遇到障碍物或者故障时，动态处理异常，修改所有任务的时间窗，提高AGV避开障碍物的灵活性。

Description

自动导引车调度方法、电子装置及存储介质
技术领域
本发明涉及自动导引车(Automated Guided Vehicle，AGV)，尤其涉及一种基於時間窗的多自动导引车调度方法、电子装置及存储介质。
背景技术
已知的自动导引车调度方法通过A*搜寻算法计算出所有可行路径，依次对所有可行路径进行遍历规划及建立所有路径时间窗模型。在保持原先任务时间窗不变的前提下，对当前任务的时间窗进行实时规划，从遍历好的路径中选择时长最短的路径为最优路径。
然而，上述自动导引车调度方法依次对所有可行路径进行遍历规划及建立所有路径时间窗模型，相当耗时导致时效性降低。此外，在保持原先任务时间窗不变的前提下，对当前任务的时间窗进行实时规划，只针对当前任务进行时间窗的规划，而没有动态更改所有任务的时间窗，导致AGV调度的灵活性降低。
发明内容
鉴于以上内容，有必要提供一种自动导引车调度方法、电子装置及存储介质，在AGV遇到障碍物或者故障时，动态处理异常，修改所有任务的时间窗，提高AGV避开障碍物的灵活性。
本发明实施提供一种自动导引车调度方法，应用于电子装置中，其特征在于，所述方法包括：对多个任务进行优先级排序，选择所述多个任务中优先级最高的任务作为当前任务；选择空闲的自动导引车(Automated Guided Vehicle，AGV)作为当前AGV；计算出所述当前AGV的所有路径；從所述所有路徑中选择其中一条路径为当前路径，并计算所述当前路径中各个节点的进出时间；与上一个任务比较，判断所述当前路径的终点是否被占用；若所述当前路径的终点未被占用，判断所述当前路径中的其他节点与所述上一个任务的节点是否有冲突；若所述当前路径中的其他节点与所述上一个任务的节点有冲突，或所述当前路径的终点发生单一占用时，判断冲突类型；若是所述冲突类型为相向冲突，判断发生冲突的节点是否为所述终点；若所述发生冲突的节点为所述终点，修改所述当前任务中的所述发生冲突的节点的优先级为低；若所述发生冲突的节点为同向冲突或节点冲突，或是所述发生冲突的节点非为所述终点，比较前一任务与所述当前任务的所述当前AGV进入所述发生冲突的节点的时间前后，以分配优先级；分配优先级后，或是修改所述当前任务中的所述发生冲突的节点的优先级为低后，修改时间窗信息表；修改所述时间窗信息表后，或是所述当前路径中的其他节点与所述上一个任务的节点没有冲突，判断所述当前任务是否与排配的任务比较完；及若所述当前任务与排配的任务比较完，驱动所述当前AGV执行所述当前任务。
本发明实施例还提供一种电子装置，包括路径计算模块、冲突判断模块、AGV驱动模块。
所述路径计算模块用于对多个任务进行优先级排序，选择所述多个任务中优先级最高的任务作为当前任务，选择空闲的AGV作为当前AGV，计算出所述当前AGV的所有路径，从所述所有路径中选择其中一条路径为当前路径，并计算所述当前路径中各个节点的进出时间，与上一个任务比较，判断所述当前路径的终点是否被占用；
所述冲突判断模块用于若所述当前路径的终点未被占用，判断所述当前路径中的其他节点与所述上一个任务的节点是否有冲突，若所述当前路径中的其他节点与所述上一个任务的节点有冲突，或所述当前路径的终点发生单一占用时，判断冲突类型，若是所述冲突类型为相向冲突，判断发生冲突的节点是否为所述终点，若所述发生冲突的节点为所述终点，修改所述当前任务中的所述发生冲突的节点的优先级为低，若所述发生冲突的节点为同向冲突或节点冲突，或是所述发生冲突的节点非为所述终点，比较前一任务与所述当前任务的所述当前AGV进入所述发生冲突的节点的时间前后，以分配优先级，分配优先级后，或是修改所述当前任务中的所述发生冲突的节点的优先级为低后，修改时间窗信息表，修改所述时间窗信息表后，或是所述当前路径中的其他节点与所述上一个任务的节点没有冲突，判断所述当前任务是否与排配的任务比较完。
所述AGV驱动模块用于若所述当前任务与排配的任务比较完，驱动所述当前AGV执行所述当前任务。
本发明实施例还提供一种存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被执行时实现如前述的自动导引车调度方法的步骤。
本发明实施例的自动导引车调度方法、电子装置及存储介质通过A*搜寻算法计算出所有可行的路径，根据最短路径计算时间窗，并且对比已执行任务的时间窗信息表，找到最优路径；判断冲突类型，根据判断结果调整AGV的优先级，并修改任务的时间窗信息表；及遇到障碍物或者故障时，动态处理异常，并在AGV到达目标工作站时修改任务的时间窗信息表。
附图说明
图1是本发明实施例的多AGV调度场景建模的示意图。
图2A-2C是本发明实施例的自动导引车调度方法的步骤流程图。
图3是本发明实施例的多AGV调度的最优路径的示意图。
图4是本发明实施例的多AGV调度的最优路径的时间窗的示意图。
图5是本发明实施例的电子装置的硬件架构示意图。
图6是本发明实施例的电子装置的功能方块图。
主要元件符号说明
电子装置 200
处理器 210
内存 220
自动导引车调度系统 230
路径计算模块 310
冲突判断模块 320
AGV驱动模块 330
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。
需要说明的是，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个所述特征。另外，各个实施例的间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围的内。
图1是本发明实施例的多AGV调度场景建模的示意图。在系统地图上设定路径和站点，建立与实际场地相同路径的网格路径地图。如图1所示，节点1～42都有对应的坐标参数，节点之间构成的线段都是双向的路径，每段长度为5m。假设有5辆空闲AGV，速度为0.5m/s，5个任务如下所示：(1)AGV1：从节点28到节点40，(2)AGV2：从节点26到节点37，(3)AGV3：从节点17到节点33，(4)AGV4：从节点9到节点42，及(5)AGV5：从节点4到节点41。
图2A-2C是本发明实施例的自动导引车调度方法步骤流程图，应用于电子装置中，所述电子装置为安装有自动导引车调度服务器或中央控制服务器。根据不同的需求，所述流程图中步骤的顺序可以改变，某些步骤可以省略。
步骤S101，对多个任务进行优先级排序，选择优先级高的任务作为当前任务。
步骤S102，查看是否有空闲的AGV。若没有空闲的AGV，回到步骤S101，选择另一个优先级高的任务作为当前任务。
步骤S103，若有空闲的AGV，例如，AGV1，利用A*搜寻算法计算出当前AGV(例如，AGV1)的所有路径，可得Path[Len]，并初始化i＝1，其中，Len表示计算出的路径数量，i＝1..Len。
步骤S104，将所有路径以长度大小进行升序排序。
步骤S105，判断i是否小于等于Len。若i不小于等于Len，i+1，回到步骤S102，查看是否有另一台空闲的AGV。
步骤S106，若i小于等于Len，i+1，计算第i条路径(Path[i])中各节点的进出时间。
步骤S107，与上一个任务比较，判断Path[i]的终点是否被占用，包括单一占用与互为占用。若是互为占用，则i+1，并回到步骤S105。
步骤S108，若Path[i]的终点未被占用，判断Path[i]中的其他节点与上一个任务的节点是否有冲突。
步骤S109，若是节点有冲突，或在步骤S107中发生单一占用时，判断冲突类型。
冲突类型包括节点冲突、同向冲突与相向冲突。
节点冲突：AGV1和AGV2都经过同一个节点，并且时间上也存在冲突的时候，就会在同一个节点上碰撞。
同向冲突：AGV1和AGV2都经过同一条路径，且往同一个方向行进，当行进速度不一样的时候，即存在追赶的碰撞风险。
相向冲突：AGV1和AGV2都行进在同一条路径，并且是往相反方向行进，若在时间上存在冲突的时候，就会发生碰撞。
步骤S110，若是相向冲突，判断冲突点是否为终点。
步骤S111，若冲突点为终点，修改当前任务在冲突点的优先级为低。
步骤S112，若是同向冲突或节点冲突，或是在步骤S110中冲突点非为终点，比较前一任务与当前任务的当前AGV进入冲突节点的时间前后，以分配优先级。
步骤S113，分配优先级后，或是在步骤S111中修改当前任务在冲突点的优先级为低后，修改时间窗信息表。
步骤S114，修改时间窗信息表后，或是在步骤S108中节点没有冲突，判断当前任务是否与排配的任务比较完。若当前任务与排配的任务还未比较完，回到步骤S108。
步骤S115，若当前任务与排配的任务比较完，表示任务规划完成。
步骤S116，发送任务和路径给当前AGV。
步骤S117，当前AGV接收任务与路径，从节点m出发到下一节点n。
步骤S118，判断节点m到节点n之间是否有遇到障碍物。
步骤S119，若节点m到节点n之间有遇到障碍物，停车等待预设时间，例如，5秒，然后判断障碍物是否清除。若所述障碍物已清除，回到步骤S118。
步骤S120，若节点m到节点n之间没有遇到障碍物，判断当前AGV是否发生故障。
步骤S121，若当前AGV发生故障，停车等待所述预设时间，例如，5秒，然后判断故障状态是否解除。若故障状态已解除，回到步骤S120。
步骤S122，若在步骤S119中所述障碍物未清除，或是在步骤S121中所述故障状态未解除，更新所述时间窗信息表，并在当前位置重新规划路线，然后回到步骤S103。
步骤S123，若当前AGV未发生故障，判断当前AGV距离下一节点n是否小于预设距离，例如，2公尺。
步骤S124，若当前AGV距离下一节点n不小于所述预设距离，当前AGV继续前进，并将当前位置与节点n的距离减2公尺，然后回到步骤S123。
步骤S125，若当前AGV距离下一节点n小于所述预设距离，判断下一节点n是否被占用或优先级较低。
步骤S126，若下一节点n被占用或优先级较低，当前AGV根据时间窗停车等待，然后回步骤S125。
步骤S127，若下一节点n未被占用或优先级非较低，当前AGV继续前进，并判断当前AGV是否到达下一节点n。若当前AGV还未到达下一节点n，回到步骤S123。
步骤S128，若当前AGV到达下一节点n，更新运行信息报表，令m＝n，使得n成为当前节点。
步骤S129，判断当前AGV是否到达目标工作站。若当前AGV还未到达所述目标工作站，回到步骤S117。
步骤S130，若当前AGV到达所述目标工作站，则修改并更新时间窗信息表状态，结束任务。
在使用本发明实施例的自动导引车调度方法后，5台AGV被分派5个任务，其产生的最优路径如图3所示，而每条最优路径的时间窗如图4所示。
本发明实施例的自动导引车调度方法通过A*算法计算出所有可行的路径，根据最短路径计算时间窗，并且对比已执行任务的时间窗信息表，找到最优路径，降低计算繁杂度，提高时效性。
图5是本发明实施例的电子装置的硬件架构示意图。电子装置200，例如，自动导引车调度服务器或中央控制服务器，但不仅限于，可通过系统总线相互通信连接处理器210、内存220以及自动导引车调度系统230，图5仅示出了具有组件210-230的电子装置200，但是应理解的是，并不要求实施所有示出的组件，可以替代的实施更多或者更少的组件。
所述内存220至少包括一种类型的可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型内存(例如，SD或DX内存等)、随机访问内存(RAM)、静态随机访问内存(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可程序设计只读存储器(EEPROM)、可程序设计只读存储器(PROM)、磁性内存、磁盘、光盘等。在一些实施例中，所述内存220可以是所述电子装置200的内部存储单元，例如电子装置200的硬盘或内存。在另一些实施例中，所述内存也可以是所述电子装置200的外部存储设备，例如所述电子装置200上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。当然，所述内存220还可以既包括所述电子装置200的内部存储单元也包括其外部存储设备。本实施例中，所述内存220通常用于存储安装于所述电子装置200的操作系统和各类应用软件，例如自动导引车调度系统230的程序代码等。此外，所述内存220还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的各类数据。
所述处理器210在一些实施例中可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、控制器、微控制器、微处理器、或其他数据处理芯片。所述处理器210通常用于控制所述电子装置200的总体操作。本实施例中，所述处理器210用于运行所述内存220中存储的程序代码或者处理数据，例如，运行所述自动导引车调度系统230等。
需要说明的是，图5仅为举例说明电子装置200。在其他实施例中，电子装置200也可以包括更多或者更少的组件，或者具有不同的组件配置。
所述电子装置200集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，所述计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁盘、光盘、计算机内存、只读存储器、随机存取内存、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
图6是本发明实施例的电子装置的功能方块图，其用于执行自动导引车调度方法。本发明实施例的自动导引车调度方法可由储存媒体中的计算机程序来实现，例如，电子装置200中的内存220。当实现本发明方法的计算机程序由处理器210加载到内存220时，驱动行装置200的处理器210执行本发明实施例的自动导引车调度方法。
本发明实施例的电子装置200包括路径计算模块310、冲突判断模块320、AGV驱动模块330。
路径计算模块310对多个任务进行优先级排序，选择优先级高的任务作为当前任务。
路径计算模块310查看是否有空闲的AGV。若没有空闲的AGV，选择另一个优先级高的任务作为当前任务。
若有空闲的AGV，路径计算模块310利用A*搜寻算法计算出当前AGV(例如，AGV1)的所有路径，可得Path[Len]，并初始化i＝1，其中，Len表示计算出的路径数量，i＝1..Len。
路径计算模块310将所有路径以长度大小进行升序排序。
路径计算模块310判断i是否小于等于Len，若i不小于等于Len，i+1，查看是否有另一台空闲的AGV。
若i小于等于Len，i+1，路径计算模块310计算第i条路径(Path[i])中各节点的进出时间。
与上一个任务比较，冲突判断模块320判断Path[i]的终点是否被占用，包括单一占用与互为占用。若是互为占用，则i+1。
若Path[i]的终点未被占用，冲突判断模块320判断Path[i]中的其他节点与上一个任务的节点是否有冲突。
若是节点有冲突，或发生单一占用时，冲突判断模块320判断冲突类型。
冲突类型包括节点冲突、同向冲突与相向冲突。
节点冲突：AGV1和AGV2都经过同一个节点，并且时间上也存在冲突的时候，就会在同一个节点上碰撞。
同向冲突：AGV1和AGV2都经过同一条路径，且往同一个方向行进，当行进速度不一样的时候，即存在追赶的碰撞风险。
相向冲突：AGV1和AGV2都行进在同一条路径，并且是往相反方向行进，若在时间上存在冲突的时候，就会发生碰撞。
若是相向冲突，冲突判断模块320判断冲突点是否为终点。
若冲突点为终点，冲突判断模块320修改当前任务在冲突点的优先级为低。
若是同向冲突或节点冲突，或是冲突点非为终点，冲突判断模块320比较前一任务与当前任务的当前AGV进入冲突节点的时间前后，以分配优先级。
分配优先级后，或是修改当前任务在冲突点的优先级为低后，冲突判断模块320修改时间窗信息表。
修改时间窗信息表后，或是节点没有冲突，冲突判断模块320判断当前任务是否与排配的任务比较完。
若当前任务与排配的任务比较完，表示任务规划完成，AGV驱动模块330发送任务和路径给当前AGV。
AGV驱动模块330根据接收的任务与路径驱动当前AGV从节点m出发到下一节点n。
AGV驱动模块330判断节点m到节点n之间是否有遇到障碍物。
若节点m到节点n之间有遇到障碍物，AGV驱动模块330令当前AGV停车等待预设时间，例如，5秒，然后判断障碍物是否清除。
若节点m到节点n之间没有遇到障碍物，AGV驱动模块330判断当前AGV是否发生故障。
若当前AGV发生故障，AGV驱动模块330令当前AGV停车等待所述预设时间，例如，5秒，然后判断故障状态是否解除。
若所述障碍物未清除，或是所述故障状态未解除，AGV驱动模块330更新所述时间窗信息表，并在当前位置重新规划路线。
若当前AGV未发生故障，AGV驱动模块330判断当前AGV距离下一节点n是否小于预设距离，例如，2公尺。
若当前AGV距离下一节点n不小于所述预设距离，AGV驱动模块330令当前AGV继续前进，并将当前位置与节点n的距离减2公尺。
若当前AGV距离下一节点n小于所述预设距离，AGV驱动模块330判断下一节点n是否被占用或优先级较低。
若下一节点n被占用或优先级较低，AGV驱动模块330令当前AGV根据时间窗停车等待。
若下一节点n未被占用或优先级非较低，驱动模块330令当前AGV继续前进，并判断当前AGV是否到达下一节点n。
若当前AGV到达下一节点n，AGV驱动模块330更新运行信息报表，令m＝n，使得n成为当前节点。
AGV驱动模块330判断当前AGV是否到达目标工作站。
若当前AGV到达所述目标工作站，AGV驱动模块330修改并更新时间窗信息表状态，并结束任务。
可以理解的是，以上所描述的模块划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在相同处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在相同单元中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能模块的形式实现。
对本领域的普通技术人员来说，可以根据本发明实施例提供的技术方案和技术构思结合生成的实际需要做出其他相应的改变或调整，而这些改变和调整都应属于本发明权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种自动导引车调度方法，应用于电子装置中，其特征在于，所述方法包括：
对多个任务进行优先级排序，选择所述多个任务中优先级最高的任务作为当前任务；
选择空闲的自动导引车(Automated Guided Vehicle，AGV)作为当前AGV；
计算出所述当前AGV的所有路径；
從所述所有路徑中选择其中一条路径为当前路径，并计算所述当前路径中各个节点的进出时间；
与上一个任务比较，判断所述当前路径的终点是否被占用；
若所述当前路径的终点未被占用，判断所述当前路径中的其他节点与所述上一个任务的节点是否有冲突；
若所述当前路径中的其他节点与所述上一个任务的节点有冲突，或所述当前路径的终点发生单一占用时，判断冲突类型；
若是所述冲突类型为相向冲突，判断发生冲突的节点是否为所述终点；
若所述发生冲突的节点为所述终点，修改所述当前任务中的所述发生冲突的节点的优先级为低；
若所述发生冲突的节点为同向冲突或节点冲突，或是所述发生冲突的节点非为所述终点，比较前一任务与所述当前任务的所述当前AGV进入所述发生冲突的节点的时间前后，以分配优先级；
分配优先级后，或是修改所述当前任务中的所述发生冲突的节点的优先级为低后，修改时间窗信息表；
修改所述时间窗信息表后，或是所述当前路径中的其他节点与所述上一个任务的节点没有冲突，判断所述当前任务是否与排配的任务比较完；及
若所述当前任务与排配的任务比较完，驱动所述当前AGV执行所述当前任务。
2.如权利要求1所述的自动导引车调度方法，其特征在于，所述驱动所述当前AGV执行所述当前任务的步骤还包括：
驱动所述当前AGV根据所述当前任务从节点m出发到节点n；
判断所述节点m到所述节点n之间是否有遇到障碍物；
若所述节点m到所述节点n之间有遇到障碍物，令所述当前AGV停车等待预设时间，然后判断障碍物是否清除；
若所述节点m到所述节点n之间没有遇到障碍物，判断所述当前AGV是否发生故障；
若所述当前AGV发生故障，令所述当前AGV停车等待所述预设时间，然后判断故障状态是否解除；及
若所述障碍物未清除，或是所述故障状态未解除，更新所述时间窗信息表，并在所述当前AGV的当前位置重新规划路线。
3.如权利要求2所述的自动导引车调度方法，其特征在于，所述驱动所述当前AGV执行所述当前任务的步骤还包括：
若所述当前AGV未发生故障，判断所述当前AGV距离所述节点n是否小于第一预设距离；
若所述当前AGV距离所述节点n不小于所述第一预设距离，驱动所述当前AGV继续前进，并将所述当前位置与所述节点n的距离减第二预设距离；
若所述当前AGV距离所述节点n小于所述预设距离，判断所述节点n是否被占用或优先级较低；
若所述节点n被占用或优先级较低，令所述当前AGV根据所述时间窗信息表停车等待；
若所述节点n未被占用或优先级非较低，驱动所述当前AGV继续前进，并判断所述当前AGV是否到达所述节点n；
若所述当前AGV到达所述节点n，更新运行信息报表，令m＝n，使得所述节点n成为当前节点；
判断所述当前AGV是否到达目标工作站；及
若所述当前AGV到达所述目标工作站，修改并更新所述时间窗信息表，并结束所述当前任务。
4.如权利要求1所述的自动导引车调度方法，其特征在于，还包括：
若所述当前路径的终点发生互为占用时，从所述所有路径中选择另一条路径为所述当前路径。
5.如权利要求1所述的自动导引车调度方法，其特征在于，还包括：
利用A*搜寻算法计算出所述当前AGV的所述所有路径。
6.一种电子装置，其特征在于，包括：
路径计算模块，用于对多个任务进行优先级排序，选择所述多个任务中优先级最高的任务作为当前任务，选择空闲的AGV作为当前AGV，计算出所述当前AGV的所有路径，从所述所有路径中选择其中一条路径为当前路径，并计算所述当前路径中各个节点的进出时间，与上一个任务比较，判断所述当前路径的终点是否被占用；
冲突判断模块，用于若所述当前路径的终点未被占用，判断所述当前路径中的其他节点与所述上一个任务的节点是否有冲突，若所述当前路径中的其他节点与所述上一个任务的节点有冲突，或所述当前路径的终点发生单一占用时，判断冲突类型，若是所述冲突类型为相向冲突，判断发生冲突的节点是否为所述终点，若所述发生冲突的节点为所述终点，修改所述当前任务中的所述发生冲突的节点的优先级为低，若所述发生冲突的节点为同向冲突或节点冲突，或是所述发生冲突的节点非为所述终点，比较前一任务与所述当前任务的所述当前AGV进入所述发生冲突的节点的时间前后，以分配优先级，分配优先级后，或是修改所述当前任务中的所述发生冲突的节点的优先级为低后，修改时间窗信息表，修改所述时间窗信息表后，或是所述当前路径中的其他节点与所述上一个任务的节点没有冲突，判断所述当前任务是否与排配的任务比较完；及
AGV驱动模块，用于若所述当前任务与排配的任务比较完，驱动所述当前AGV执行所述当前任务。
7.如权利要求6所述的电子装置，其特征在于，所述AGV驱动模块还用于：
驱动所述当前AGV根据所述当前任务从节点m出发到节点n；
判断所述节点m到所述节点n之间是否有遇到障碍物；
若所述节点m到所述节点n之间有遇到障碍物，令所述当前AGV停车等待预设时间，然后判断障碍物是否清除；
若所述节点m到所述节点n之间没有遇到障碍物，判断所述当前AGV是否发生故障；
若所述当前AGV发生故障，令所述当前AGV停车等待所述预设时间，然后判断故障状态是否解除；及
若所述障碍物未清除，或是所述故障状态未解除，更新所述时间窗信息表，并在所述当前AGV的当前位置重新规划路线。
8.如权利要求7所述的电子装置，其特征在于，所述AGV驱动模块还用于：
若所述当前AGV未发生故障，判断所述当前AGV距离所述节点n是否小于第一预设距离；
若所述当前AGV距离所述节点n不小于所述第一预设距离，驱动所述当前AGV继续前进，并将所述当前位置与所述节点n的距离减第二预设距离；
若所述当前AGV距离所述节点n小于所述预设距离，判断所述节点n是否被占用或优先级较低；
若所述节点n被占用或优先级较低，令所述当前AGV根据所述时间窗信息表停车等待；
若所述节点n未被占用或优先级非较低，驱动所述当前AGV继续前进，并判断所述当前AGV是否到达所述节点n；
若所述当前AGV到达所述节点n，更新运行信息报表，令m＝n，使得所述节点n成为当前节点；
判断所述当前AGV是否到达目标工作站；及
若所述当前AGV到达所述目标工作站，修改并更新所述时间窗信息表，并结束所述当前任务。
9.如权利要求6所述的电子装置，其特征在于，还包括：
若所述当前路径的终点发生互为占用时，所述路径计算模块从所述所有路径中选择另一条路径为所述当前路径。
10.一种存储介质，其上存储有至少一条计算机指令，其特征在于，所述指令由处理器并加载执行如权利要求1-5任意一项所述的自动导引车调度方法。
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